JP6090016B2 - 自走式掃除機 - Google Patents

Description

本発明は、吸込具組立が、吸込集塵部組立に対して上下方向に移動可能に支持されている自走式掃除機に関する。

従来から、ブラシ・アセンブリは、床表面の変化に対応しつつ、床表面から粒子を収集可能とするようブラシ・アセンブリを持ち上げるように枢動可能な支持部材に支持される
床清掃ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許第５０６５４４７号公報

しかしながら、従来の床清掃ロボットは、ブラシ・アセンブリの支持構造が、回動支点が片持ちの枢動であるため、特に、回動支点に近い部分は、上方への移動量が少なく、吸込具組立が本体の端部に配置されたような床清掃ロボットの場合、上方への移動量に不足が生じるという課題がある。
また、旋回構造では、ブラシ・アセンブリの先端部分が回動支点側に回り込んで来るため、ブラシ・アセンブリ上方の空間確保が大きく必要となるという課題がある。

本発明は、上記のような課題を解決する為になされたもので、吸込具組立が、吸込集塵部組立に対して上下方向に移動可能に支持されている自走式掃除機を得ることを目的とする。

上記の課題を解決するためには、床面を走行するための走行輪及び前記走行輪の駆動源や変速機から構成される走行輪駆動部と、塵埃を吸い込むための吸込具組立と、前記吸込具組立が吸い込んだ前記塵埃を溜め込むための集塵部組立及び前記塵埃を吸い込むための気流を発生させる送風機とを有する吸込集塵部組立からなり、前記吸込具組立は、前記吸込集塵部組立に対して上下方向に移動可能に支持され、塵埃を吸い込むための吸込口が形成された枠体と、塵埃を気流に乗せ搬送するための経路と、塵埃をかき出すための回転ブラシ組立と、回転ブラシ組立を回転させるための駆動源や変速機から構成される回転ブラシ駆動部から構成されており、吸込集塵部組立に対して、吸込具組立に形成された３本の支柱を、吸込集塵部組立に形成された３個の穴に挿入することで、前記吸込集塵部組立てに対して、３点で支持するよう自走式掃除機を構成する。

本発明によれば、自走式掃除機本体の姿勢を変えることなく、床面の凹凸に追従するよう、吸込具組立の高さが変えられ清掃性が高められる自走式掃除機を得ることができる。

実施の形態１に係る自走式掃除機の下面図 実施の形態１に係る自走式掃除機の平面図 実施の形態１に係る自走式掃除機の斜視図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の斜視図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の斜視図３ 実施の形態１に係る自走式掃除機の分解図。 実施の形態１に係る自走式掃除機の車台部組立を示す斜視図 実施の形態１に係る自走式掃除機の吸込集塵部組立を示す斜視図 実施の形態１に係る自走式掃除機の車台部組立を示す分解図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の車台部組立を示す分解図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の旋回台、下外かく及びころを示す分解図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の旋回台、下外かく及びころを示す分解図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の走行輪組立を示す分解図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の走行輪組立を示す分解図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の右走行輪駆動部を示す分解図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の右走行輪駆動部を示す分解図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の旋回台駆動部組立を示す分解図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の旋回台駆動部組立を示す分解図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の旋回台駆動部を示す分解図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の旋回台駆動部を示す分解図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の吸込集塵部組立を示す分解図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の吸込集塵部組立を示す分解図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の仕切り板を示す斜視図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の仕切り板を示す斜視図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の吸込具組立を示す分解図 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転ブラシ保持具を示す斜視図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転ブラシ保持具を示す斜視図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の右吸込口カバーを示す斜視図 実施の形態１に係る自走式掃除機の右回転ブラシ駆動部を示す分解図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機の右回転ブラシ駆動部を示す分解図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転ブラシ組立を示す斜視図 実施の形態１に係る自走式掃除機の回転ブラシ組立を示す断面図 実施の形態１に係る自走式掃除機の集塵部組立を示す斜視図 実施の形態１に係る自走式掃除機の上外かく及び集塵部カバーを示す分解図 実施の形態１に係る自走式掃除機の上外かくを示す斜視図 実施の形態１に係る自走式掃除機が通常走行中の上外かく及び仕切り板を取り除いた平面図。 実施の形態１に係る自走式掃除機が通常走行から壁際走行へ切り替わる途中の上外かく及び仕切り板を取り除いた平面図。 実施の形態１に係る自走式掃除機が右壁際走行中の上外かく及び仕切り板を取り除いた平面図 実施の形態１に係る自走式掃除機の右壁際の走行状態を示す斜視図 実施の形態１に係る自走式掃除機が壁面に向かって斜めに走行する状態を示す動作図１ 実施の形態１に係る自走式掃除機が壁面に向かって斜めに走行する状態を示す動作図２ 実施の形態１に係る自走式掃除機の右側面が壁面に近接している状態を示す動作図３ 実施の形態１に係る自走式掃除機の右側面が壁面に近接し、かつ、右壁際走行へ移行した状態を示す動作図４ 実施の形態１に係る自走式掃除機が、右回転ブラシ組立が壁面に接し、かつ、右壁際走行をしている状態を示す動作図５ 実施の形態１に係る自走式掃除機が後段から段差（敷居やじゅうたん等）に進入する状態を示す右側側面図 実施の形態１に係る自走式掃除機の走行輪組立を示す断面図 実施の形態１に係る自走式掃除機の旋回台、下外かく及びころを示す断面図 実施の形態１に係る自走式掃除機の旋回台位置センサー遮蔽板の回動を示す斜視図 実施の形態１に係る自走式掃除機の左回転ブラシ組立を示す分解図 実施の形態１に係る自走式掃除機の断面図

以下、本発明の吸込具及びその吸込具を搭載した自走式掃除機について、図面を用いて説明する。
なお、図面においては、同一部品、同一部位には同一の符号を付け、細かい構造、特に、歯車の歯形については適宜図示を省略し、重複する説明においては、適宜簡略化或いは省略している。

また、説明で用いる方向については、集塵部カバー７１側を上、走行輪１６３側を下、直角部２ｃ側を前、円弧部２ａ側を後、左右方向は、自走式掃除機１を上方から見た平面図である図２において、直角部２ｃを上にして見て、右側を右、左側を左とし、塵埃を吸い込む気流の方向については、左右の吸込口２８４ａ、２８４ｂ側を上流、送風機４３１側を下流とし、自走式掃除機１の走行方式については、直角部２ｃを先頭に走行する場合を通常走行、右側面２ｅ及び左側面２ｆを壁面に沿わして走行する場合を壁際走行とする。

本発明に示す自走式掃除機は、家屋の状況を把握するための複数のセンサーと、内蔵する種々の装置の状況を把握するための複数のセンサーと、それらセンサーが把握した情報と、あらかじめ記憶装置に書き込まれたプログラムに従いながら、種々の演算や命令を発する制御部と、その制御部が発する命令に従い動作する清掃面となる床面上を走行する働きを持つ走行輪及びその駆動部と、床面等の塵埃を吸い込む働きを持つ、送風機を気流発生源とする吸引機構と、電動機を駆動源とする回転ブラシかき出しとを併用した吸込具と、それら全ての装置の電力源である蓄電池と、吸い込んだ塵埃を溜め込む着脱可能な集塵部等を搭載したものである。

上記に加えて、本発明に示す自走式掃除機は、制御部が発する命令に従い動作する、外かく及び吸込具の方向と、走行方向とを切り替える働きを持つ旋回台及びその駆動部と、通常走行時には、床面清掃性及び回転ブラシ安全性（手の怪我等）の向上を目的に、塵埃を吸い込むための気流を下側に集中させると共に、回転ブラシの前側を覆い隠すために、吸込口の前側を閉塞し、壁際走行時には、床面と壁面が交わる部分、壁面同士が交わる部分の清掃性及び壁面傷付き防止性の向上を目的に、回転ブラシの前側、即ち、吸込口の前側を開放する、吸込口カバー及びその開閉機構を搭載したものである。

実施の形態１
図１〜図５を参照すると、本発明の実施の形態１に示す自走式掃除機１は、床面を走行するための走行輪１６３及び走行輪１６３の駆動源や変速機から構成される左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂ等から構成される車台部組立３と、塵埃を吸い込むための左右の吸込口２８４ａ、２８４ｂ、塵埃を溜め込むための集塵部組立４５１及び塵埃を吸い込むための気流を発生させる送風機４３１等（図２１）から構成される吸込集塵部組立４と、本体を覆い意匠面も構成する中外かく４１及び上外かく５１とに大きく分けられる。

また、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂは、車台部組立３を構成する下外かく１１に回動可能に装着された走行方向を切り替えるための旋回台１３１に装着され、また、走行輪１６３は、走行輪１６３を含む左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂと、自走式掃除機１本体との間に介在するねじりコイルばねからなる走行輪駆動部ばね２０６の作用により、下側に付勢されたものである。

更に、塵埃をかき出すための左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂは、回転ブラシ保持具２８２（図２６，２７）の中にある回転ブラシ駆動部継ぎ手３６２へ、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂの端部に装着された回転ブラシ継ぎ手３８４を挿入、接続すると共に、回転ブラシ保持具２８２に形成された回転ブラシ腕部装着部３０３及び回転ブラシ持ち手部装着部３０４へ、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂに装着された左右の回転ブラシ支持具３８７ａ、３８７ｂを装着することにより、回転ブラシ支持具２８２に着脱自在に取り付けられ、また、塵埃を吸い込み、かき出すための吸込具組立２８１は、吸込集塵部組立４に対して、上下方向に移動可能に支持されたものである。

自走式掃除機１の下面図である図１、自走式掃除機１の平面図である図２及び自走式掃除機１の斜視図である図３〜図５で示すように、種々の装置を組み込む筐体に相当する外かく２は、中心角度が略２７０°の円弧部２ａと、その円弧部２ａの両端から延長された２本の直線部２ｂと、その２本の直線部２ｂが交わる直角部２ｃとからなる「しずく形状」を成しており、円弧部２ａに連なる円弧面２ｄと、２本の直線部２ｂに連なる右側面２ｅ及び左側面２ｆとからなる柱状をしており、その外かく２は、下外かく１１及びその中央部の旋回台１３１と、中外かく４１と、上外かく５１及びその中央部の集塵部カバー７１とから構成されている。

また、図６〜図８を参照すると、自走式掃除機１の内部は、自走式掃除機１の分解図である図６、及び、下外かく１１を中心とした部分である車台部組立３を示す斜視図である図７、仕切り板８１を中心とした部分である吸込集塵部組立４を示す斜視図である図８で示すように、清掃面となる床面上の走行や、その走行方向を切り替える働きを持つ旋回台１３１、下外かく１１、走行輪組立１６１、旋回台駆動部組立１６１等から構成される車台部組立３と、床面等の塵埃を、吸い込み、かき出し、集塵する働きを持つ、仕切り板８１、吸込具組立２８１、集塵部組立４５１、送風機４３１等から構成される吸込集塵部組立４と、電源、制御及び表示、操作を行う基板類（図示せず）、蓄電池１２１等の電気的な部分に大きく分けられ、各種のセンサーは、その用途ごとに各所へ装着されている。
なお、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂは、吸込具組立２８１に装着され、その開閉機構は、台部組立３と吸込集塵部組立４との両者に係わり構成されている。

これ以降、清掃面となる床面上の走行や、その走行方向を切り替える働きを持つ、下外かく１１を中心とした部分である車台部組立３を、車台部組立３を示す分解図である図９〜図１２を主に用いながら、部品や部位及びそれらの組み立てや基本的な動作について説明して行く。
なお、説明は基本的に、組み立て順序に従いながら、部品や部位の説明、組み立てや基本的な動作の説明を繰り返しながら進め、説明が細部に及ぶ場合は、それに見合った図面を用いて説明する。

まず図１１〜図１２を用いて、旋回台１３１を説明する。
旋回台１３１は、旋回台１３１、下外かく１１及びころ１５１を示す分解図である図１１〜図１２で示すように、自走式掃除機１の下側中央部を構成すると共に、走行輪組立１６１を支持する働きを持つ、円形の盆状をしたもので、その旋回台１３１の周囲には、規則的に配置された、ころ１５１を回転可能に保持するための複数のころ保持部１３２と、それらころ保持部１３２同士をつなぐように、機械的強度を高めることを目的とした環状リブ１３３が形成されている。

また、旋回台１３１の内部には、左右一対からなる走行輪開口部隔壁１３５で囲われた、走行輪１６３を突出させるための走行輪開口部１３４が形成されており、その走行輪開口部１３４の後側には、走行輪支持具１８１を装着するときに用いる走行輪支持具用ねじボス１３６及び走行輪支持具板ばね受け部１３７と、走行輪支持具１８１及び走行輪駆動部支持軸２０７の左右端を受け止める走行輪支持具受け部１３８が形成されており、走行輪開口部１３４の前側には、走行輪カバー具２２１を装着するときに用いる走行輪カバー具用ねじボス１３９及び走行輪カバー具板ばね受け部１４０が形成されている。

更に、後側の環状リブ１３３の内側根元及び走行輪支持具用ねじボス１３６と走行輪支持具受け部１３８との間には、走行輪支持具１８１を装着するときに用いる複数の走行輪支持具係合穴１４１が形成されており、前側の環状リブ１３３の内側根元及び走行輪開口部隔壁１３５の後側根元には、走行輪カバー具２２１を装着するときに用いる複数の走行輪カバー具係合穴１４２が形成されている。

下外かく１１は、自走式掃除機１の下側周囲を構成すると共に、自走式掃除機１を構成する多くの装置や部品を支持する働きを持つ、略ドーナツ形の盆状をしたもので、その下外かく１１の後側から左右にかけての周囲、即ち、外かく２の輪郭に相当する部分には、機械的強度を高めることを目的とした円弧面２ｄが、下外かく１１の前側には、大きな切りかきからなる吸込具組立２８１を配置するための下外かく吸込具組立配置部１２が形成されており、内側から円弧面２ｄにかけては、床面からの高さが徐々に増加する、床面等からの出っ張りの乗り越え性を高めることを目的とした下外かく傾斜面１３が形成されている。

また、下外かく１１の中央部には、旋回台１３１を回動可能に装着するための旋回台装着部１４となる開口が形成され、その旋回台装着部１４の周囲には、断面が逆Ｌ字形からなり、旋回台装着部１４に臨む２面がころ走路１６となっているころ軌道部１５が形成されており、ころ軌道部１５の右側には、集塵部ケース４５２に形成された塵埃溜め部４５６が納まる下外かく集塵部組立装着部１７が、ころ軌道部１５の左側には、蓄電池１２１が置かれる下外かく蓄電池装着部１８が、左右略対称に形成されており、ころ軌道部１５の後側で、下外かく集塵部組立装着部１７と下外かく蓄電池装着部１８とに挟まれた範囲には、旋回台駆動部組立２４１を装着するときに用いる、旋回台駆動部用ねじボス１９や、旋回台駆動歯車支持具係合爪２０や、旋回台駆動歯車支持具受け部２１や、側面に旋回台駆動歯車支持具係合突起２３が形成された、略環状からなる旋回台駆動歯車隔壁２２が形成されている。

なお、左右略対称に形成された下外かく集塵部組立装着部１７及び下外かく蓄電池装着部１８の下側については、平坦面からなる持ち手部２８が形成されており、下外かく吸込具組立配置部１２の周囲及び下外かく集塵部組立装着部１７、下外かく蓄電池装着部１８の上側には、円弧面２ｄと連なる下外かく吸込具組立配置部隔壁２４及び下外かく集塵部組立装着部隔壁２５、下外かく蓄電池装着部隔壁２６が形成されており、下外かく吸込具組立配置部隔壁２４の上端部については、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂを開閉させる機構に関係する左右一対からなるワイヤー溝２７が形成されている。

更に、下外かく集塵部組立装着部１７及び下外かく蓄電池装着部１８ところ軌道部１５との間には、旋回台１３１の回動量を規制するための左右一対からなる旋回台回動規制部２９が形成されており、その他、下外かく傾斜面１３の左右には、上外かく５１や仕切り板８１を装着するときに用いる筒状からなる外かくねじ穴３１が形成されており、加えて、センサーの発光、受光部が下側を向くように形成された、段差検出センサー４７１を装着するときに用いる下外かく段差検出センサー装着部３２や、センサーの発光、受光部が後側を向くように形成された、後方近接センサー４７２を装着するときに用いる後方近接センサー装着部３３等が形成されている。

ころ１５１は、上述した旋回台１３１と下外かく１１との回動を滑らかにする働きを持つ、両端面に球状突起１５２が形成された円柱状をしたもので、旋回台１３１に形成された凹形状であるころ保持部１３２と、下外かく１１に形成されたころ軌道部１５との間に、数回転可能に装着される。
なお、円柱状の曲面部１５３は上下方向に、球状突起１５２は周方向に対し作用するものである。

次に、図１３〜図１４を参照して走行輪組立１６１を説明する。
走行輪組立１６１は、走行輪組立１６１を示す分解図である図１３〜図１４で示すように、駆動源、変速機及び走行輪１６３が一体化された、左右一対からなる走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂと、その左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂの支持、下外かく１１からの旋回台１３１の脱落防止及び旋回台１３１を回動させる機構の一部を構成する走行輪支持具１８１と、それらに関係する様々な部品とから構成されており、特に、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂ及び走行輪支持具１８１は、それぞれ多くの部品、部位から構成されている。

左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂは、右走行輪駆動部１６２ａを示す分解図である図１５〜図１６で示すように、実際に床面上を走行する走行輪１６３と、その走行輪１６３の駆動源である走行輪電動機１６４と、その走行輪電動機１６４の回転数及びトルクを、走行に適した回転数及びトルクに変速するための多種の歯車（走行輪駆動小歯車１６５、走行輪被動歯車１６６、走行輪最終段歯車１６７）と、多種の走行輪被動歯車１６６を回転可能に支持するための走行輪歯車軸１６８と、走行輪最終段歯車１６７と走行輪１６３とをつなぐ走行輪動力伝達軸１６９と、その走行輪動力伝達軸１６９を回転可能に支持するための走行輪軸受１７０と、先に列記した歯車や軸及び軸受を納めると共に、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂの骨格をなす、２部品からなる左右の走行輪歯車室１７１ａ、１７１ｂとから構成されている。

なお、その左右の走行輪歯車室１７１ａ、１７１ｂの下側には、走行輪支持具１８１へ装着する際、走行輪駆動部支持軸２０７を通すための走行輪歯車室支持軸穴１７２が、左右の走行輪歯車室１７１ａ、１７１ｂの搭載時に内となる側には、走行輪駆動部ばね２０６の一端を支持する走行輪歯車室ばね受け部１７３が、左右の走行輪歯車室１７１ａ、１７１ｂの搭載時に外となる側には、走行輪位置センサー２０２の光路を遮蔽するための走行輪位置センサー遮蔽部１７４が形成されている。

走行輪支持具１８１は、左右対称からなる走行輪駆動部装着部１８２と、その走行輪駆動部装着部１８２同士をつなぐように形成された走行輪支持具旋回台脱落防止部１８６とに大きく分けられ、走行輪駆動部装着部１８２には、左右の走行輪歯車室１７１ａ、１７１ｂに形成された走行輪歯車室支持軸穴１７２に対応する、同軸上に一対で開口した、走行輪駆動部支持軸２０７を通すための走行輪支持具支持軸穴１８３と、旋回台１３１に形成された走行輪支持具用ねじボス１３６に対応する走行輪支持具ねじ穴１８４と、上述した走行輪位置センサー２０２を装着するための走行輪位置センサー装着部１８５が形成されている。

また、走行輪支持具旋回台脱落防止部１８６は、断面が略π字形からなる、下外かく１１に形成されたころ軌道部１５にならった円弧状、即ち、旋回台１３１の回動軸心と同じ軸心からなる円弧状で、この走行輪支持具旋回台脱落防止部１８６の外側には、旋回台駆動部２４２に装着された旋回台駆動歯車２４３に対応する、旋回台１３１を回動させる機構の一部であるセクタ歯車１８７が約９０°にわたり形成されており、走行輪支持具旋回台脱落防止部１８６の上側には、旋回台位置センサー遮蔽板２０３を装着するための、方形状の旋回台位置センサー遮蔽板装着部リブ１８８及び旋回台位置センサー遮蔽板軸穴１８９が形成されており、走行輪支持具旋回台脱落防止部１８６の内側には、走行輪駆動部ばね２０６の他端を支持する走行輪支持具ばね受け部１９０と、その走行輪支持具ばね受け部１９０から延長された位置に、旋回台１３１に形成された走行輪支持具板ばね受け部１３７に対応する走行輪支持具板ばね１９１が形成されている。

更に、走行輪駆動部装着部１８２の下側及び走行輪支持具旋回台脱落防止部１８６の旋回台１３１に形成された環状リブ１３３に臨む面には、旋回台１３１に形成された走行輪支持具係合穴１４１に対応する複数の走行輪支持具係合突起１９２が形成されている。
なお、走行輪支持具板ばね１９１及び走行輪支持具係合突起１９２の先端は、装着性を高めるために面取りされている。

ここで、図１３〜図１６を参照して、走行輪組立１６１の組み立てと、基本的な動作について説明する。
第一段階は、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂの組み立てで、まずは、走行輪軸受１７０及び走行輪歯車軸１６８を圧入し終えた、２部品からなる左右の走行輪歯車室１７１ａ、１７１ｂへ、走行輪駆動小歯車１６５を圧入し終えた走行輪電動機１６４と、走行輪回転センサー２０１をねじ４８１にて締結する。

次いで、走行輪動力伝達軸１６９を装着し終えた走行輪最終段歯車１６７及び多種の走行輪被動歯車１６６を、走行輪軸受１７０及び走行輪歯車軸１６８へ挿入し、次いで、左右の走行輪歯車室１７１ａ、１７１ｂの両者をねじ４８１にて締結する。
次いで、左右の走行輪歯車室１７１ａ、１７１ｂから突出した走行輪動力伝達軸１６９の端部へ走行輪１６３を装着することで完了する。

なお、反射形光学式センサーからなる走行輪回転センサー２０１は、走行輪１６３の回転数及び回転方向を検知、出力するもので、その検知対象は、最初の走行輪被動歯車１６６の側面であり、制御部は、その走行輪被動歯車１６６の回転状況の出力に従いながら、走行輪電動機１６４への電力供給量や極性変更に関する命令を発する。
この段階で、走行輪電動機１６４へ電力を供給すれば、走行輪１６３は回転し、更に、走行輪回転センサー２０１へ通電すれば、回転状況を出力する。

第二段階は、走行輪支持具１８１の組み立てで、まずは、走行輪位置センサー装着部１８５へ走行輪位置センサー２０２を装着する。
次いで、旋回台位置センサー遮蔽板軸穴１８９へ、旋回台位置センサー遮蔽板２０３に形成された旋回台位置センサー遮蔽板軸２０４を、ねじりコイルばねからなる旋回台位置センサー遮蔽板ばね２０５を介して挿入することで完了する。

この段階で、旋回台位置センサー遮蔽板２０３は走行輪支持具１８１に対し、旋回台位置センサー遮蔽板軸２０４と旋回台位置センサー遮蔽板ばね２０５との作用により、旋回台位置センサー遮蔽板軸穴１８９の軸心を中心に、回動可能となり、かつ、後側に付勢されることになる。

最後は、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂと走行輪支持具１８１との組み立てで、まずは、走行輪支持具１８１に形成された走行輪支持具支持軸穴１８３の間に、左右の走行輪歯車室１７１ａ、１７１ｂに形成された走行輪歯車室支持軸穴１７２を、左右の走行輪駆動部装着部１８２の間に、ねじりコイルばねからなる走行輪駆動部ばね２０６を配置し、それら支持軸穴１７２、１８３の軸心と、走行輪駆動部ばね２０６のコイル部の軸心を同軸上となるよう合わせ、それらに走行輪駆動部支持軸２０７を串刺しする要領で挿入する。

次いで、走行輪駆動部ばね２０６の腕の一端を走行輪歯車室ばね受け部１７３へ、腕の他端を走行輪支持具ばね受け部１９０へ引っ掛けることで完了する。
この段階で、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂは走行輪支持具１８１に対し、走行輪駆動部支持軸２０７と走行輪駆動部ばね２０６との作用により、走行輪支持具支持軸穴１８３の軸心を中心に、回動可能となり、かつ、下側に付勢されることになる。

なお、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂの支持方法を、回動可能で、かつ、下側付勢としたかであるが、ひとつには、自動車の懸架装置のような機能、即ち、床面の凹凸により生じる振動を自走式掃除機１本体に伝えず、かつ、床面に対し走行輪１６３を安定的に押さえ付けるような働きを得るためで、ひとつには、走行輪１６３に対する安全性（手の怪我等）を確保するために、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂ自身を、安全スイッチの押しボタンのように働かせるためである。

走行輪駆動部ばね２０６により生じる、走行輪１６３の接地点に作用する力は、自走式掃除機１の自重より小さく設定しているため、走行状態では、走行輪１６３の一部が自走式掃除機１から突出するだけだが、自走式掃除機１が持ち上げられた状態では、走行輪１６３の約半分が自走式掃除機１から飛び出す。

また、透過形光学式センサーからなる走行輪位置センサー２０２は、自走式掃除機１が持ち上げられた状態を検知、出力するもので、その検知対象は、左右の走行輪歯車室１７１ａ、１７１ｂに形成された走行輪位置センサー遮蔽部１７４であり、先に示した走行輪１６３が飛び出す時には、走行輪位置センサー遮蔽部１７４が走行輪位置センサー２０２の光路を遮蔽するので、制御部は、その遮蔽有無の出力に従いながら、走行輪電動機１６４への電力の供給又は停止に関する命令を発する。

ここで、走行輪駆動部ばね２０６をねじりコイルばねとした理由について説明する。
一般的な自走式掃除機１は、本明細書の随所で説明しているような走行方向を切り替えるための手段を持たぬため、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂに関係する部品の配置に係わる制約が、本発明に示す自走式掃除機１に比べ少なく、走行輪駆動部ばね２０６と同じ機能を、コイルの軸方向にばね力が生じる圧縮コイルばねや引張りコイルばねを用い実現している。

しかし、本発明に示す自走式掃除機１は、走行方向を切り替えるために、車台部組立３と吸込集塵部組立４とを独立させ、走行輪組立１６１を車台部組立３を構成する旋回台１３１に装着し、その旋回台１３１を回動させるという手段を取っているため、旋回台１３１が回動する際、旋回台１３１に装着されている部品が、旋回台１３１以外に装着されている部品と干渉せぬよう、小型にまとめる必要があり、先に示したしょうな、コイルの軸方向にばね力が生じる圧縮コイルばねや引張りコイルばねでは、下側付勢の機構が構成しにくい。

そこで、本発明に示す自走式掃除機１は、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂの動作が軸まわり回動であることもあり、その回動動作に適し、かつ、小型で収まりの良い、ねじりコイルばねからなる走行輪駆動部ばね２０６とした。
なお、小型で収まりの良い、に関して補足を加えれば、主に旋回台１３１の回動の影響が生じる平面視方向のみ、収まりが良いだけでは不十分で、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂの回動の影響が生じる側面視方向にも、収まりが良くなければならず、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂ及びそれに関係する部品の、配置可能範囲を端的に表せば、平面視方向では、旋回台１３１の回動軸心と同じ軸心からなる円弧内、側面視方向では、旋回台１３１の上面から仕切り板８１の下面までとなる。

加えて、走行輪歯車室ばね受け部１７３の位置を、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂが回動するときに描く、走行輪１６３の回転中心の軌道上に形成した場合について説明する。
走行輪組立１６１を示す断面図である図４６で示すように、右走行輪駆動部１６２ａの回動中心位置と、走行輪駆動部ばね２０６のコイル部軸心位置とは同一で、かつ、走行輪歯車室ばね受け部１７３の位置を、走行輪１６３の回転中心の軌道上（図では、走行輪１６３の回転中心の斜め上側。）に形成したことから、走行輪１６３の回転中心位置と右走行輪駆動部１６２ａの回動中心位置との距離と、走行輪駆動部ばね２０６の腕の位置（力点）と走行輪駆動部ばね２０６のコイル部軸心位置との距離は等しくなり、走行輪歯車室ばね受け部１７３に加わる走行輪駆動部ばね２０６の腕の力と、走行輪１６３の接地点に作用する力も略等しくなる。

仮に、先に示した構成において、走行輪歯車室ばね受け部１７３の位置が、走行輪１６３の回転中心が描く軌道より内側であった場合には、モーメントの関係から、走行輪歯車室ばね受け部１７３に加わる力は、走行輪１６３の接地点に作用する力より、アーム比の分大きくなってしまい、自走式掃除機１の通常使用状態だけを考えても、走行中に出くわす段差（敷居やじゅうたん等）などの影響により、走行輪歯車室ばね受け部１７３には、走行輪１６３に生じる力以上の力が、繰返し加わり破損の可能性が高まる。

ここで図９〜図１０を参照すると、走行輪カバー具２２１は、走行輪開口部１３４からの塵埃の侵入防止及び下外かく１１からの旋回台１３１の脱落防止と共に、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂを開閉させる機構の一部を構成する働きを持つもので、左右対称からなる走行輪カバー部２２２と、その走行輪カバー部２２２同士をつなぐように形成された旋回台脱落防止部２２５とに大きく分けられ、走行輪カバー部２２２には、旋回台１３１に形成された走行輪開口部隔壁１３５に対応する走行輪カバー下側開口部２２３と、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂが配置される走行輪カバー後側開口部２２４が形成されている。

また、旋回台脱落防止部２２５は、断面が略横Ｔ字形からなる、下外かく１１に形成されたころ軌道部１５にならった円弧状、即ち、旋回台１３１の回動軸心と同じ軸心からなる円弧状で、で、その旋回台脱落防止部２２５の内側には、旋回台１３１に形成された走行輪カバー具用ねじボス１３９及び走行輪カバー具板ばね受け部１４０に対応する、走行輪カバー具ねじ穴２２７が開口した走行輪カバー具板ばね２２６が形成されており、旋回台脱落防止部２２５の上側中央部には、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂを開閉させる機構の一部であるワイヤー掛け具突起受け部２２８が形成されている。

更に、走行輪カバー部２２２の後側及び旋回台脱落防止部２２５の旋回台１３１に形成された環状リブ１３３に臨む面には、旋回台１３１に形成された走行輪カバー具係合穴１４２に対応する複数の走行輪カバー具係合突起２２９が形成されている。
なお、走行輪カバー具板ばね２２６及び走行輪カバー具係合突起２２９の先端は、装着性を高めるために面取りされている。

次に、図１７〜図２０を参照して旋回台駆動部組立２４１を説明する。
旋回台駆動部組立２４１は、旋回台駆動部組立２４１を示す分解図である図１７〜図１８で示すように、駆動源、変速機及び旋回台駆動歯車２４３が一体化された旋回台駆動部２４２と、旋回台駆動歯車２４３及び旋回台位置センサー２７１を支持する旋回台駆動歯車支持具２６１と、それらに関係する様々な部品とから構成されており、特に、旋回台駆動部２４２及び旋回台駆動歯車支持具２６１は、それぞれ多くの部品、部位から構成されている。

図１９〜図２０を参照すると、旋回台駆動部２４２は、旋回台駆動部２４２を示す分解図である図１９〜図２０で示すように、走行輪支持具１８１に形成されたセクタ歯車１８７とかみ合う旋回台駆動歯車２４３と、その旋回台駆動歯車２４３の駆動源である旋回台電動機２４４と、その旋回台電動機２４４の回転数及びトルクを、旋回台１３１の回動に適した回転数及びトルクに変速するための多種の歯車（旋回台駆動小歯車２４５、旋回台被動歯車２４６、旋回台最終段歯車２４７）と、多種の旋回台被動歯車２４６を回転可能に支持するための旋回台歯車軸２４８と、旋回台最終段歯車２４７と旋回台駆動歯車２４３とをつなぐ旋回台駆動歯車動力伝達軸２４９と、その旋回台駆動歯車動力伝達軸２４９を回転可能に支持するための旋回台軸受２５０と、先に列記した歯車や軸及び軸受を納める、２部品からなる旋回台歯車室２５１とから構成されている。
なお、その旋回台歯車室２５１の両端部には、下外かく１１に形成された旋回台駆動部用ねじボス１９に対応する旋回台駆動部ねじ穴２５２が形成されている。

旋回台駆動歯車支持具２６１は、走行輪支持具１８１に形成されたセクタ歯車１８７より一回り大きい円弧からなる旋回台駆動歯車支持具円弧部２６２が主体で、その旋回台駆動歯車支持具円弧部２６２の中程には、旋回台軸受２５０を装着するための旋回台軸受装着部２６３が形成されており、その旋回台軸受装着部２６３の下側には、下外かく１１に形成された旋回台駆動歯車支持具係合突起２３に対応する旋回台駆動歯車支持具係合穴２６４が、旋回台軸受装着部２６３の後側には、下外かく１１に装着された後方近接センサー４７２の上側を押さえ込むための旋回台駆動歯車支持具後方近接センサー押え部２６５が形成されている。

また旋回台軸受装着部２６３の右側及び旋回台駆動歯車支持具円弧部２６２の両端には、約４５°間隔で３箇所の旋回台位置センサー装着部２６６が形成されている。
なお、搭載時には、旋回台軸受装着部２６３が中央部に配置されるので、旋回台駆動歯車支持具２６１は全体的に右側にずれて装着され、下外かく集塵部組立装着部１７と下外かく蓄電池装着部１８とに挟まれた範囲に丁度納まる。

ここで、旋回台駆動部組立２４１の組み立てと、基本的な動作について説明する。
第一段階は、旋回台駆動部２４２の組み立てで、まずは、旋回台軸受２５０及び旋回台歯車軸２４８を圧入し終えた、２部品からなる旋回台歯車室２５１へ、旋回台駆動小歯車２４５を圧入し終えた旋回台電動機２４４をねじ４８１にて締結する。
次いで、旋回台駆動歯車動力伝達軸２４９を装着し終えた旋回台最終段歯車２４７及び多種の旋回台被動歯車２４６を、旋回台軸受２５０及び旋回台歯車軸２４８へ挿入し、次いで、旋回台歯車室２５１の両者をねじ４８１にて締結することで完了する。

第二段階は、旋回台駆動歯車支持具２６１の組み立てで、まずは、旋回台軸受装着部２６３へ旋回台軸受２５０を圧入し、次いで、３箇所の旋回台位置センサー装着部２６６へ旋回台位置センサー２７１を装着することで完了する。

最後は、旋回台駆動部２４２と旋回台駆動歯車支持具２６１との組み立てで、まずは、旋回台駆動部２４２から突出した旋回台駆動歯車動力伝達軸２４９を、旋回台駆動歯車支持具２６１に形成された旋回台軸受装着部２６３へ挿入し、次いで、旋回台駆動歯車動力伝達軸２４９の端部へ旋回台駆動歯車２４３を装着することで完了する。
この段階で、旋回台電動機２４４へ電力を供給すれば、旋回台駆動歯車２４３は回転する。
なお、旋回台位置センサー２７１については、下外かくを中心とした部分の組み立てのところで説明する。

先に示してきたように、長尺の旋回台駆動歯車動力伝達軸２４９により、旋回台駆動歯車２４３を旋回台駆動部２４２から離したかであるが、ひとつには、旋回台駆動部組立２４１の左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂ後方（回動範囲を含む）に相当する部分の容積を最小化し、旋回台１３１に装着すべき部品の配置可能範囲を少しでも広げるため、ひとつには、旋回台位置センサー２７１を含む旋回台駆動部組立２４１を、立体的に効率よく構成するためで、これにより、旋回台駆動部組立２４１は、大きく三層に分かれ、旋回台電動機２４４、旋回台駆動歯車動力伝達軸２４９及び旋回台位置センサー２７１のある中間層、即ち、走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂ後方（回動範囲を含む）に相当する部分は、他の階層に比べ容積を小さく抑えることができる。

また、旋回台位置センサー２７１を、下外かく１１へ直接装着しないかであるが、本発明に示すセンサーに限らずどのようなセンサーでも、センサーを装着するための支持部は必要となり、かといって、外かく２を構成する下外かく１１には、塵埃侵入の観点から安易に穴等も形成できない。
よって、旋回台駆動歯車２４３の支持を主目的とする旋回台駆動歯車支持具２６１を拡張し、その拡張した部分に、旋回台位置センサー２７１を確実に取り付けられる旋回台位置センサー装着部２６６を形成したもので、これにより、専用部品を増やすこともなく、効率的に旋回台位置センサー２７１を装着できる。

ここで、図１〜図２０を参照して、下外かく１１を中心とした部分である車台部組立３の組み立てと、基本的な動作について、今まで説明してきた内容に基づき説明する。
第一段階は、旋回台１３１、下外かく１１及びころ１５１の組み立てで、旋回台１３１に形成された複数のころ保持部１３２へ、円柱状の曲面部分曲面部１５３が上下、球状突起１５２が内外となるようにころ１５１を装着し、その状態のものを、下外かく１１に形成された旋回台装着部１４へ下方から挿入することで完了する。
この段階では、まだ上下方向が不安定だが、旋回台１３１は下外かく１１に対し滑らかに回動可能となる。

あらためて、ころ１５１に関する補足を、旋回台１３１、下外かく１１及びころ１５１を示す断面図である図４７を用いて行う。
ころ１５１の曲面部１５３は、旋回台１３１に形成されたころ保持部１３２の水平面と、下外かく１１に形成されたころ軌道部１５の水平側のころ走路１６に接し、球状突起１５２の一方は、ころ保持部１３２の垂直面に、他方は、ころ軌道部１５の垂直側のころ走路１６に接するわけだが、特に、周方向に作用する球状突起１５２により、下外かく１１に形成された旋回台装着部１４の内周と旋回台１３１の外周との隙間が、最小で、かつ、均一に確保でき、塵埃の侵入防止性と意匠性が向上する。
なお、ころ１５１の基本形状を球状でなく円柱状としたのは、点接触でなく線接触とするためで、ころ走路１６及びころ保持部１３２の上下方向に加わる面圧を軽減させるためである。

第二段階は、前記第一段階の部分と走行輪組立１６１及び走行輪カバー具２２１との組み立てで、まずは、旋回台１３１に形成された走行輪支持具係合穴１４１と、走行輪支持具１８１に形成された走行輪支持具係合突起１９２との位置を合わせ、旋回台１３１に形成された走行輪支持具板ばね受け部１３７を、走行輪支持具１８１に形成された走行輪支持具板ばね１９１が、乗り越え終わるまで走行輪組立１６１を後方へずらす。

次いで、旋回台１３１に形成された走行輪カバー具係合穴１４２と、走行輪カバー具２２１に形成された走行輪カバー具係合突起２２９との位置を合わせ、旋回台１３１に形成された走行輪カバー具板ばね受け部１４０を、走行輪カバー具２２１に形成された走行輪カバー具板ばね２２６が、乗り越え終わるまで走行輪カバー具２２１を前方へずらす。
これにより、それぞれの板ばね受け部１３７、１４０が、それぞれの板ばね１９１、２２６の戻りを規制するので、係合穴１４１、１４２と係合突起１９２、２２９との係合状態は維持され、次いで、走行輪支持具１８１に形成された走行輪支持具ねじ穴１８４及び走行輪カバー具２２１に形成された走行輪カバー具ねじ穴２２７を、ねじ４８１にて締結することで完了する。

この段階で、旋回台１３１に形成された走行輪支持具受け部１３８が、串刺し挿入のみであった走行輪駆動部支持軸２０７の両端を受け止めるので、走行輪駆動部支持軸２０７のずれや外れは防止され、旋回台１３１に形成された走行輪開口部隔壁１３５と、走行輪カバー具２２１に形成された走行輪カバー下側開口部２２３は当接し、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂが、走行輪カバー後側開口部２２４へ入り込むので、動作に必要な隙間以外は覆い隠され、走行輪開口部１３４からの塵埃の侵入は軽減、防止される。

なお、前記第二段階の部分で、自走式掃除機１の自重はもとより、場合によって加わる自走式掃除機１への過荷重を支えることになるので、特に、この部分を強固にしておく必要があり、左右の走行輪１６３が受ける力が、局所に集中して加わらぬよう、平滑化、分散させる策を講じることが重要となる。

例えば、互いを組み合わせた時に、半月状の構造体として機能するよう、平面視すると弓のように見える、走行輪組立１６１の主体をなす走行輪支持具１８１の走行輪支持具旋回台脱落防止部１８６の断面を、剛性が高い略π字形とし、弦のように見える走行輪駆動部支持軸２０７を、左右に分割せずに金属棒からなる一本棒としたのもその一策であり、旋回台１３１から下外かく１１へ伝わる力を分散させるために、ころ１５１を多数装着したのもその一策である。

更に、先に示したような力や、自走式掃除機１が持ち上げられた際に働く、走行輪組立１６１を含む旋回台１３１が、下外かく１１から脱落しようとする力に耐えられるよう、走行輪組立１６１と旋回台１３１との一体性を高めるために、旋回台１３１への走行輪支持具１８１及び走行輪カバー具２２１の装着を、ねじ４８１だけに頼らず、多数の係合穴１４１、１４２、係合突起１９２、２２９による多箇所係合とした。

ここで、旋回台１３１の下外かく１１からの脱落防止に関する補足を、自走式掃除機１の断面図である図５０を用いて行う。
先に示した通り、旋回台１３１と下外かく１１との組み立ては、旋回台１３１を、下外かく１１に形成された旋回台装着部１４へ、下方から挿入するだけなので、何らかの仕組みを施さなければ、自走式掃除機１を持ち上げた際など、走行輪組立１６１を含む旋回台１３１は、下外かく１１から脱落してしまう。

そこで、旋回台１３１に対し上方から装着される、走行輪支持具１８１及び走行輪カバー具２２１に、下外かく１１に形成されたころ軌道部１５を覆うような、走行輪支持具旋回台脱落防止部１８６及び旋回台脱落防止部２２５を形成し、軌道部１５に引っ掛けるよう構成した。
重複するが、走行輪支持具１８１及び走行輪カバー具２２１は、旋回台１３１に対し、ねじ４８１による締結に加え、係合穴１４１、１４２と係合突起１９２、２２９とを係合させているので、強度的な問題は生じない。

最後は、前記第二段階の部分と旋回台駆動部組立２４１との組み立てで、まずは、下外かく１１に形成された下外かく段差検出センサー装着部３２及び後方近接センサー装着部３３へ、段差検出センサー４７１及び後方近接センサー４７２を装着する。
次いで、下外かく１１に形成された旋回台駆動部用ねじボス１９や旋回台駆動歯車隔壁２２と、旋回台駆動部２４２に形成された旋回台駆動部ねじ穴２５２や、旋回台駆動歯車支持具２６１に形成された旋回台軸受装着部２６３との位置を合わせ、走行輪支持具１８１に形成されたセクタ歯車１８７と、旋回台駆動歯車動力伝達軸２４９に装着された旋回台駆動歯車２４３とのかみ合わせや、走行輪支持具１８１に装着された旋回台位置センサー遮蔽板２０３と、旋回台駆動歯車支持具２６１に装着された旋回台位置センサー２７１との干渉に注意しながら、旋回台駆動部組立２４１を下方に降ろす。

これにより、旋回台駆動部用ねじボス１９へ旋回台駆動部ねじ穴２５２は挿入され、旋回台駆動歯車支持具係合突起２３と旋回台駆動歯車支持具係合穴２６４、旋回台駆動歯車支持具係合爪２０と旋回台駆動歯車支持具円弧部２６２とは係合され、かつ、後方近接センサー４７２の上側を、旋回台駆動歯車支持具後方近接センサー押え部２６５が押さえ込み、次いで、旋回台駆動部ねじ穴２５２を、ねじ４８１にて締結することで完了する。
この時点でのねじ４８１締結は、左側の旋回台駆動部ねじ穴２５２のみで、右側の旋回台駆動部ねじ穴２５２については、外かく２の組み立ての時に共締めされる。

なお、先に示したが、空間確保を目的に、旋回台駆動歯車２４３を、旋回台駆動部２４２から突出した長尺の旋回台駆動歯車動力伝達軸２４９の端部へ装着する構成としたため、旋回台駆動歯車２４３は、動力伝達の観点からは片持ち支持で大変不安定である。
よって、下外かく１１に形成された旋回台駆動歯車支持具係合突起２３と、旋回台駆動歯車支持具２６１に形成された旋回台駆動歯車支持具係合穴２６４とを係合させ、旋回台１３１にあるセクタ歯車１８７と旋回台駆動歯車２４３とのかみ合わせを確実化したものある。

また、透過形光学式センサーからなる３個の旋回台位置センサー２７１は、旋回台１３１の下外かく１１に対する位置、即ち、通常走行状態、右壁際走行状態及び左壁際走行状態であるかを検知、出力するもので、その検知対象は、旋回台１３１と共に回動する旋回台位置センサー遮蔽板２０３であり、約４５°間隔で３箇所に装着された旋回台位置センサー２７１の、どこの旋回台位置センサー２７１の光路を遮蔽しているかで、制御部は、通常走行状態、右壁際走行状態及び左壁際走行状態であるかを判断すると共に、次はどの方向に回動させるべきか、旋回台電動機２４４への電力の極性変更又は停止に関する命令を発する。

更に、走行輪支持具１８１の組み立てのところで、旋回台位置センサー遮蔽板２０３は回動可能で、かつ、後側に付勢されている旨説明したが、これは、旋回台位置センサー遮蔽板の回動を示す斜視図である図４８で示すように、回動途中で旋回台位置センサー遮蔽板２０３の先端が、旋回台電動機２４４や旋回台駆動歯車動力伝達軸２４９に触れた場合には、旋回台位置センサー遮蔽板２０３を可動自在とすることで、自身を逃がすように構成したので、自走式掃除機１の大きさを抑えることを目的に、この周辺の部品を密に配置したため講じた手段である。

この段階で、旋回台電動機２４４へ電力を供給すれば、旋回台駆動歯車２４３の回転をセクタ歯車１８７が受け、旋回台１３１は下外かく１１に対し回動し、更に、旋回台位置センサー２７１へ通電すれば、旋回台位置センサー遮蔽板２０３が旋回台位置センサー２７１を横切った状況を出力する。

加えて、使用者が故意に旋回台１３１を回動させた場合、扇形からなるセクタ歯車１８７と旋回台駆動歯車２４３とが、離れてしまうことが考えられるため、それを防止するために、下外かく１１に旋回台回動規制部２９を形成して、セクタ歯車１８７の端部を当接させるようにしている。
なお、段差検出センサー４７１及び後方近接センサー４７２については、最終の組み立てのところで説明する。

これ以降、床面等の塵埃を、吸い込み、かき出し、集塵する働きを持つ、仕切り板８１を中心とした部分である吸込集塵部組立４を、吸込集塵部組立４を示す分解図である図２１〜２４を主に用いながら、部品や部位及びそれらの組み立てや基本的な動作について説明して行く。
なお、今まで同様、説明は基本的に、組み立て順序に従いながら、部品や部位の説明、組み立てや基本的な動作の説明を繰り返しながら進め、説明が細部に及ぶ場合は、それに見合った図面を追加しながら進めて行く。

仕切り板８１は、自走式掃除機１の骨格に相当する働きを持つ、外かく２の外形にならったしずく形の、中央部が大きく窪んだ盆状をしたもので、その仕切り板８１の周囲には、機械的強度を高めることを目的とした周囲リブ８２が形成されており、仕切り板８１の先端と左右の直線部には、吸込具組立２８１を装着するときに用いる複数の吸込具組立装着穴８３が、その吸込具組立装着穴８３の並びには、左右一対からなる仕切り板回転ブラシ電動機隔壁８５で囲われた、吸込具組立２８１の上方への移動に伴い移動してくる回転ブラシ電動機３６３を納めるための回転ブラシ電動機開口部８４が、その回転ブラシ電動機開口部８４近傍の下側には、吸込具組立ばね４２３の一端を支持する左右一対からなる仕切り板吸込具組立ばね受け部８６が形成されており、吸込具組立装着穴８３の並びには、センサーの発光、受光部が外側を向くように形成された、左右の方向近接センサー４７３ａ、４７３ｂ及び左右の側面近接センサー４７４ａ、４７４ｂを装着するための複数のセンサー装着部８８も形成されている。
なお、先に示してきた部位の下側は、下外かく１１に形成された下外かく吸込具組立配置部１２に対応する、吸込具組立２８１が装着される空間からなる仕切り板吸込具組立配置部８７となっている。

また、仕切り板８１の中央部には、集塵部組立４５１の外形にならった周囲リブ８２と連なる仕切り板集塵部組立装着部隔壁９０で囲われた、集塵部組立４５１を装着するための仕切り板集塵部組立装着部８９が形成されており、その仕切り板集塵部組立装着部８９の前側には、自在連結管３４１を装着するときに用いる仕切り板自在連結管開口部９１が、その仕切り板自在連結管開口部９１の左右には、下外かく１１に形成された下外かく吸込具組立配置部隔壁２４に対応する仕切り板吸込具組立配置部隔壁９２が形成されており、仕切り板集塵部組立装着部８９の中央部には、集塵部組立４５１と送風機４３１とをつなぐ仕切り板通気口部９３が、その仕切り板通気口部９３の下側には、送風機４３１を装着するときに用いる送風機用ねじボス９４が形成されている。
なお、仕切り板集塵部組立装着部８９の右側は、集塵部ケース４５２に形成された塵埃溜め部４５６を納めるために切りかかれており、その部分の仕切り板集塵部組立装着部隔壁９０は、下外かく１１に形成された下外かく集塵部組立装着部隔壁２５と対応するよう下方まで延びている。

更に、仕切り板集塵部組立装着部８９の左側には、仕切り板集塵部カバー装着部隔壁９６に囲まれた中に、集塵部カバー７１を回動可能に装着するための一対からなる仕切り板集塵部カバー軸受９５が形成されており、その仕切り板集塵部カバー軸受９５の左側には、蓄電池１２１の外形にならった周囲リブ８２と連なる仕切り板蓄電池装着部隔壁９８で囲われた、蓄電池１２１を装着するための仕切り板蓄電池装着部９７が形成されており、仕切り板８１の後側には、切りかきからなる旋回台駆動部２４２が配置される旋回台駆動部配置部９９が、その旋回台駆動部配置部９９近傍の下側には、下外かく１１に装着された後方近接センサー４７２の上側を押さえ込むための仕切り板後方近接センサー押え部１００が形成されている。
なお、仕切り板蓄電池装着部隔壁９８は、下外かく１１に形成された下外かく蓄電池装着部隔壁２６と対応するよう下方まで延びている。

また、仕切り板８１の上側で、かつ、先に説明した部位以外の範囲は、形は不規則であるが、大きな面積を必要とする基板類（図示せず）を装着するための基板装着部１０１となっており、その基板装着部１０１には、外かくねじ穴３１に対応する仕切り板外かく用ねじ穴１０３が、基板類（図示せず）の面積に影響しないよう、極力外周に近い個所に形成されている。

次に、図２５を参照して、吸込具組立２８１を説明する。
吸込具組立２８１は、吸込具組立２８１を示す分解図である図２５で示すように、吸込具組立２８１の主体をなす回転ブラシ保持具２８２と、吸い込んだ塵埃を気流に乗せ搬送する経路の一部を構成する塵埃ダクト３３１及び自在連結管３４１と、駆動源及び変速機が一体化された、左右一対からなる回転ブラシ駆動部３６１ａ、３６１ｂと、長短一対からなる、床面清掃性、壁際清掃性及び左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂの安全性（手の怪我等）向上を両立させるために設けた、開閉式の左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂと、同じく、長短一対からなる、床面（特にじゅうたん）の塵埃をかき出す働きを持つ左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂと、それらに関係する様々な部品とから構成されており、それぞれ多くの部品、部位から構成されている。

回転ブラシ保持具２８２は、回転ブラシ保持具２８２を示す斜視図である図２６〜図２７で示すように、中空で略蒲鉾形をした左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂが、外かく２の２本の直線部２ｂにならう形で直交に配置され、その間を、後側端部が下外かく１１に形成されたころ軌道部１５にならった円弧状からなる底板３０１で結んだ略扇形をしたもので、その左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂの下面から側面にかけては、床面等の塵埃を吸い込むための左右の吸込口２８４ａ、２８４ｂとなる開口が形成されており、その左右の吸込口２８４ａ、２８４ｂの後側には、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂから、特に、繊維系の塵埃を回収するための複数のくし歯２８５が、そのくし歯２８５の後側には、上側に形成された塵埃ダクト装着部２９５と連通する塵埃吸込口２８６が、左右略対称に形成されている。

また、左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂの外側端面には、左右の回転ブラシ駆動部３６１ａ、３６１ｂを装着するときに用いる、回転ブラシ駆動部装着部２８７及び回転ブラシ駆動部用ねじボス２８８が形成されており、その回転ブラシ駆動部装着部２８７の対面には、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの閉塞量を規制するための回転ブラシ支持具吸込口カバー規制部２８９及び吸込口カバーばね４２２の一端を支持する回転ブラシ支持具吸込口カバーばね受け部２９０が形成されており、その面の中央部には、左右の回転ブラシ歯車室３７０ａ、３７０ｂに形成された回転ブラシ動力伝達軸スリーブ３７１が挿入される回転ブラシ動力伝達軸穴２９１が、回転ブラシ支持具吸込口カバーばね受け部２９０の近傍には、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂを開放させる機構に関係するワイヤー穴２９２が開口している。

加えて、左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂの中央部端面には、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂを装着するときに用いるリング状からなる吸込口カバー装着部２９３ａ、２９３ｂが形成されており、その内、左吸込口カバー装着部２９３ｂについては、隅用回転ブラシ４０１を装着するときに用いる隅用回転ブラシ穴２９４が開口している。

更に、左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂの上側には、塵埃ダクト装着部隔壁２９６で囲われた塵埃ダクト装着部２９５が、その塵埃ダクト装着部２９５の周囲には、塵埃ダクト３３１を装着するときに用いる複数の塵埃ダクト用ねじボス２９７が形成されており、塵埃ダクト装着部２９５の内側で、左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂが交わる部分には、回転ブラシ固定具３２１を装着するための回転ブラシ固定具支持軸２９８が形成されている。

加えて、左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂの上側の前側には、左右に連なる回転ブラシ支持具遮蔽壁２９９が、その回転ブラシ支持具遮蔽壁２９９の後側には、仕切り板８１に形成された吸込具組立装着穴８３に対応する、複数の長尺の吸込具組立装着ボス３００が形成されている。

底板３０１の左右の塵埃吸込口２８６の下側には、固定植毛４２１を装着するための固定植毛装着部３０２が形成されており、その固定植毛装着部３０２の間には、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂに装着された左右の回転ブラシ支持具３８７ａ、３８７ｂの回転ブラシ腕部３９０が装着される回転ブラシ腕部装着部３０３が、その回転ブラシ腕部装着部３０３の後側には、同じく、左右の回転ブラシ支持具３８７ａ、３８７ｂの回転ブラシ持ち手部３８９が装着される回転ブラシ持ち手部装着部３０４が一体に形成されており、それらの後側には、下外かく１１に形成されたものと同じ、回転ブラシ支持具段差検出センサー装着部３０５が形成されている。

回転ブラシ固定具３２１は、回転ブラシ保持具２８２に装着された左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂの、脱落を防止する働きを持つもので、回転ブラシ保持具２８２に形成された回転ブラシ固定具支持軸２９８に対応する、切り割りが形成された回転ブラシ固定具穴３２２と、回転ブラシ保持具２８２に形成された回転ブラシ持ち手部装着部３０４に係合させるための回転ブラシ固定具係合爪３２３と、その両者をつなぐ回転ブラシ固定具腕部３２４とから形成されており、その回転ブラシ固定具腕部３２４で、左右の回転ブラシ支持具３８７ａ、３８７ｂに形成された、回転ブラシ腕部３９０及び回転ブラシ持ち手部３８９を、一緒に押さえ込むものである。

塵埃ダクト３３１は、中空で下側が開口したＬ字形をしたもので、その塵埃ダクト３３１の周囲には、回転ブラシ保持具２８２に形成された塵埃ダクト用ねじボス２９７に対応する複数の塵埃ダクトねじ穴３３２が、その塵埃ダクト３３１の中央部には、自在連結管３４１を装着するときに用いる、塵埃ダクト自在連結管開口部３３３が形成されている。
なお、塵埃ダクト３３１の左右から塵埃ダクト自在連結管開口部３３３にかけては、風路圧損を低減することを目的に、内壁の高さが徐々に増加する塵埃ダクト傾斜面３３４となっており、その塵埃ダクト傾斜面３３４には、吸込具組立ばね４２３の他端を支持する塵埃ダクト吸込具組立ばね受け部３３５が形成されている。
また、塵埃ダクト３３１の左右端には、回転ブラシ保持具２８２へ左右の回転ブラシ駆動部３６１ａ、３６１ｂを装着するときに用いる回転ブラシ歯車室係合爪３３６が形成されている。

自在連結管３４１は、吸込具組立２８１と集塵部組立４５１との間をつなぐ、両端に自在連結管接続口３４２が形成された、蛇腹状をした軟質素材からなる配管で、集塵部組立４５１側となる自在連結管接続口３４２の端部には、集塵部組立４５１の着脱性と、集塵部ケース４５２に形成された集塵部入口部４５３との気密性とを確保するために、シールリップ３４３が形成されている。

次に、図２８を参照して、吸込口カバーを説明する。
図２８は、長短一対からなる左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂを、右吸込口カバー３５１ａを示す斜視図である。
左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂは、短いほうが右側用、長いほうが左側用の、作りが同じ左右対称形で、その左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂには、左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂの内側の円弧にならった吸込口カバー部３５２と、その吸込口カバー部３５２の両端面に、回転ブラシ保持具２８２に形成された吸込口カバー装着部２９３ａ、２９３ｂ及び、左右の回転ブラシ歯車室３７０ａ、３７０ｂに形成された回転ブラシ動力伝達軸スリーブ３７１に対応する、吸込口カバー装着穴３５３とが形成されている。

また、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの左右の回転ブラシ駆動部３６１ａ、３６１ｂ側となる端面には、回転ブラシ保持具２８２に形成された回転ブラシ支持具吸込口カバー規制部２８９に対応する吸込口カバー規制部３５４と、吸込口カバーばね４２２の他端を支持する吸込口カバーばね受け部３５５とが形成されており、その内の、吸込口カバー規制部３５４については、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂを開放させるためのワイヤー４１１を掛ける、フックの働きも持っている。

次に図２９〜図３０を参照して、回転ブラシ駆動部を説明する。
左右の回転ブラシ駆動部３６１ａ、３６１ｂは、右回転ブラシ駆動部３６１ａを示す分解図である図２９〜図３０で示すように、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂに装着された回転ブラシ継ぎ手３８４とかみ合う、複数の突起が形成された回転ブラシ駆動部継ぎ手３６２と、その回転ブラシ駆動部継ぎ手３６２の駆動源である回転ブラシ電動機３６３と、その回転ブラシ電動機３６３の回転数及びトルクを、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂの回転に適した回転数及びトルクに変速するための多種の歯車（回転ブラシ駆動小歯車３６４、回転ブラシ被動歯車３６５、回転ブラシ最終段歯車３６６）と、多種の回転ブラシ被動歯車３６５を回転可能に支持するための回転ブラシ歯車軸３６７と、回転ブラシ最終段歯車３６６と回転ブラシ駆動部継ぎ手３６２とをつなぐ回転ブラシ動力伝達軸３６８と、その回転ブラシ動力伝達軸３６８を回転可能に支持するための回転ブラシ軸受３６９と、先に列記した歯車や軸及び軸受を納める、２部品からなる左右の回転ブラシ歯車室３７０ａ、３７０ｂとから構成されている。

なお、その左右の回転ブラシ歯車室３７０ａ、３７０ｂの搭載時に内となる側には、回転ブラシ保持具２８２へ装着するときの基準や、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの回動時の軸として用いる回転ブラシ動力伝達軸スリーブ３７１が、左右の回転ブラシ歯車室３７０ａ、３７０ｂの側面には、回転ブラシ保持具２８２に形成された回転ブラシ駆動部用ねじボス２８８に対応する回転ブラシ駆動部ねじ穴３７２が、回転ブラシ電動機３６３の近傍には、塵埃ダクト３３１に形成された回転ブラシ歯車室係合爪３３６に対応する回転ブラシ歯車室係合段差３７３が形成されている。

次に、図３１、図３２及び図４９を参照する。
長短一対からなる左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂを、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂを示す斜視図である図３１、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂを示す断面図である図３２、及び、左回転ブラシ組立３８１ｂを示す分解図である図４９を用いて説明する。
なお、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂは、短いほうが右側用、長いほうが左側用で、その違いは短尺植毛支持具３８２ｂの有無であり、作りが同じ左右対称形である。

右回転ブラシ組立３８１ａは、周囲に植毛（図示せず）を装着するための植毛装着溝３８３が螺旋状に形成された、筒状の長尺植毛支持具３８２ａと、その長尺植毛支持具３８２ａの右端面に装着された、右回転ブラシ駆動部３６１ａに装着された回転ブラシ駆動部継ぎ手３６２とかみ合う、複数の凹みが形成された回転ブラシ継ぎ手３８４と、長尺植毛支持具３８２ａの左側に形成された回転ブラシ支持軸穴４０５に圧入された、一端に回転ブラシ支持軸圧入部３８６が形成された短尺回転ブラシ支持軸３８５ａと、その短尺回転ブラシ支持軸３８５ａを回転可能に支持するための回転ブラシ軸受３６９と、その回転ブラシ軸受３６９を装着するための回転ブラシ軸受装着部３８８と、右回転ブラシ組立３８１ａを、回転ブラシ保持具２８２から着脱する際に用いる回転ブラシ持ち手部３８９と、その両者をつなぐ回転ブラシ腕部３９０とが形成された右回転ブラシ支持具３８７ａとから構成されている。

左回転ブラシ組立３８１ｂは、両端に回転ブラシ支持軸圧入部３８６が形成された長尺回転ブラシ支持軸３８５ｂを用い、左回転ブラシ支持具３８７ｂに形成された回転ブラシ軸受装着部３８８の両端に、前記長尺植毛支持具３８２ａと短尺植毛支持具３８２ｂとを装着したものである。
なお、両植毛支持具３８２ａ、３８２ｂの植毛装着溝３８３の螺旋がつながるように、両植毛支持具３８２ａ、３８２ｂに形成された回転ブラシ支持軸穴４０５と、長尺回転ブラシ支持軸３８５ｂの両端に形成された回転ブラシ支持軸圧入部３８６との圧入の向きは規制されている。
この植毛の螺旋合せは、植毛の床面への接触を連続的にし、脈動のような不快な振動を抑えることに加え、見た目を良くすることを目的としたものである。

また、回転ブラシ支持軸穴４０５及び回転ブラシ支持軸圧入部３８６には、先に示した圧入向きの規制及び確実な動力伝達を目的に、いずれも平取り加工が施されている。
更に、自走式掃除機１に用いる部品の中でも特に消耗の激しい左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂのサービス性を高めるため、長尺植毛支持具３８２ａを共通化し、部品供給しやすいようにしている。

加えて、外かく２の直角部２ｃに相当する部分の、塵埃のかき出しを目的とした隅用回転ブラシ４０１についても説明する。
隅用回転ブラシ４０１は、前記左回転ブラシ組立３８１ｂの右端に、回転ブラシ保持具２８２に形成された隅用回転ブラシ穴２９４を介して装着するもので、束状の隅用植毛４０４と、その隅用植毛４０４が植え込まれた隅用植毛支持具４０２とから構成されており、その隅用植毛支持具４０２の反植毛側には、長尺回転ブラシ支持軸３８５ｂへの装着に用いる回転ブラシ支持軸穴４０３が開口している。

ワイヤー掛け具４１２は、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂに形成された吸込口カバー規制部３５４に掛けられたワイヤー４１１の他端が掛けられるもので、下外かく１１に形成された下外かく吸込具組立配置部隔壁２４の内側の円弧にならった弓状をしており、そのワイヤー掛け具４１２の両端には、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂからのワイヤー４１１に対応するワイヤー掛け部４１３が、そのワイヤー掛け具４１２の内側には、走行輪カバー具２２１に形成されたワイヤー掛け具突起受け部２２８に対応する、左右一対からなるワイヤー掛け具突起４１４が形成されている。

ここで、図２１〜図３２を参照して、吸込具組立２８１の組み立てと、基本的な動作について説明する。
第一段階は、左右の回転ブラシ駆動部３６１ａ、３６１ｂの組み立てで、まずは、回転ブラシ軸受３６９及び回転ブラシ歯車軸３６７を圧入し終えた、２部品からなる左右の回転ブラシ歯車室３７０ａ、３７０ｂへ、回転ブラシ駆動小歯車３６４を圧入し終えた回転ブラシ電動機３６３をねじ４８１にて締結する。
次いで、回転ブラシ動力伝達軸３６８を装着し終えた回転ブラシ最終段歯車３６６及び多種の回転ブラシ被動歯車３６５を、回転ブラシ軸受３６９及び回転ブラシ歯車軸３６７へ挿入し、次いで、左右の回転ブラシ歯車室３７０ａ、３７０ｂの両者をねじ４８１にて締結することで完了する。

第二段階は、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂの組み立てで、まずは、２本の長尺植毛支持具３８２ａ及び短尺植毛支持具３８２ｂに形成された植毛装着溝３８３へ植毛（図示せず）を装着し、次いで、その長尺植毛支持具３８２の端面に回転ブラシ継ぎ手３８４を装着する。
次いで、左右の回転ブラシ支持具３８７ａ、３８７ｂに形成された回転ブラシ軸受装着部３８８へ回転ブラシ軸受３６９を装着し、次いで、右回転ブラシ支持具３８７ａには、短尺回転ブラシ支持軸３８５ａを、左回転ブラシ支持具３８７ｂには、長尺回転ブラシ支持軸３８５ｂを挿入する。
次いで、先に示した短尺回転ブラシ支持軸３８５ａには、先に示した長尺植毛支持具３８２を、長尺回転ブラシ支持軸３８５ｂには、長尺植毛支持具３８２及び短尺植毛支持具３８２ｂを圧入することで完了する。

ここで、補足であるが、筒状からなる両植毛支持具３８２ａ、３８２ｂの筒内部の径寸法を、左右の回転ブラシ支持具３８７ａ、３８７ｂに形成された、回転ブラシ軸受装着部３８８の外部の径寸法より大きく設定しているため、両植毛支持具３８２ａ、３８２ｂの筒内に、回転ブラシ軸受装着部３８８を内包することができ、これにより、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂにおける非植毛範囲を狭めることができる。

第三段階は、回転ブラシ保持具２８２の組み立てで、まずは、底板３０１に形成された固定植毛装着部３０２へ、固定植毛４２１を接着剤等を用いて装着する。
次いで、回転ブラシ固定具支持軸２９８へ、回転ブラシ固定具３２１に形成された回転ブラシ固定具穴３２２を、弾性を利用し装着し、次いで、塵埃ダクト装着部２９５へ塵埃ダクト３３１を装着して、塵埃ダクトねじ穴３３２をねじ４８１にて締結する。

次いで、その塵埃ダクト３３１に形成された塵埃ダクト自在連結管開口部３３３へ自在連結管３４１を装着することで完了する。
この段階で、回転ブラシ固定具３２１は回転ブラシ保持具２８２に対し、回転ブラシ固定具支持軸２９８の軸心を中心に、回動可能となり、かつ、係合可能となる。
また、回転ブラシ保持具２８２に形成された塵埃吸込口２８６から、シールリップ３４３側の自在連結管接続口３４２までが、塵埃風路として通ずる。

第四段階は、前記第三段階の部分と左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂ及び左右の回転ブラシ駆動部３６１ａ、３６１ｂとの組み立てで、まずは、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂに形成された吸込口カバー規制部３５４に、ワイヤー４１１の一端を引っ掛け、次いで、吸込口カバーばね受け部３５５に、ねじりコイルばねからなる吸込口カバーばね４２２の一端を引っ掛ける。

次いで、回転ブラシ保持具２８２に形成された吸込口カバー装着部２９３ａ、２９３ｂへ、先に示した吸込口カバー規制部３５４及び吸込口カバーばね受け部３５５の、反対側に形成された吸込口カバー装着穴３５３を挿入しながら、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂを左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂへ納めていく。
なお、この時同時に、ワイヤー４１１の他端をワイヤー穴２９２への通し入れや、吸込口カバーばね４２２の他端の回転ブラシ支持具吸込口カバーばね受け部２９０への引っ掛けも行う。

次いで、回転ブラシ保持具２８２に形成された、回転ブラシ動力伝達軸穴２９１及び回転ブラシ駆動部用ねじボス２８８と、左右の回転ブラシ歯車室３７０ａ、３７０ｂに形成された、回転ブラシ動力伝達軸スリーブ３７１及び回転ブラシ駆動部ねじ穴３７２との位置を合わせ、左右の回転ブラシ駆動部３６１ａ、３６１ｂを挿入し、その回転ブラシ駆動部ねじ穴３７２をねじ４８１にて締結する。
なお、この時、塵埃ダクト３３１に形成された回転ブラシ歯車室係合爪３３６が、回転ブラシ歯車室係合段差３７３に係合される。
また、先に納めておいた左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの、吸込口カバー規制部３５４及び吸込口カバーばね受け部３５５側に形成された吸込口カバー装着穴３５３へ、回転ブラシ動力伝達軸スリーブ３７１は挿入され、回動軸としても働く。

この段階で、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂは回転ブラシ保持具２８２に対し、吸込口カバー装着部２９３ａ、２９３ｂ及び回転ブラシ動力伝達軸スリーブ３７１と、吸込口カバーばね４２２との作用により、左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂの中で、回動可能となり、かつ、前側に付勢され左右の吸込口２８４ａ、２８４ｂを閉塞する。
なお、その左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの閉塞量は、回転ブラシ支持具吸込口カバー規制部２８９と吸込口カバー規制部３５４とが、当接することで定まる。
次いで、その回転ブラシ動力伝達軸スリーブ３７１から突出した回転ブラシ動力伝達軸３６８の端部へ、回転ブラシ駆動部継ぎ手３６２を装着することで完了する。

第五段階は、前記第四段階の部分とワイヤー掛け具４１２との組み立てで、まずは、回転ブラシ保持具２８２に形成された回転ブラシ支持具段差検出センサー装着部３０５へ段差検出センサー４７１を装着する。
次いで、ワイヤー穴２９２から出たワイヤー４１１の他端を、ワイヤー掛け具４１２の両端に形成されたワイヤー掛け部４１３へ引っ掛けることで完了する。
この段階で、ワイヤー掛け具４１２を、吸込口カバーばね４２２の荷重以上の力で引っ張れば、閉塞状態であった左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂは開放状態になり、引っ張るのをやめれば、吸込口カバーばね４２２の作用で閉塞状態に戻る。

最後は、前記第五段階の部分と左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂ及び隅用回転ブラシ４０１との組み立てで、まずは、回転ブラシ保持具２８２の中にある回転ブラシ駆動部継ぎ手３６２へ、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂの端部に装着された回転ブラシ継ぎ手３８４を挿入しながら、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂを左右の回転ブラシ収容部２８３ａ、２８３ｂへ納めていく。

次いで、回転ブラシ保持具２８２に形成された、回転ブラシ腕部装着部３０３及び回転ブラシ持ち手部装着部３０４へ、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂに装着された左右の回転ブラシ支持具３８７ａ、３８７ｂの、回転ブラシ腕部３９０及び回転ブラシ持ち手部３８９を装着する。
次いで、回転ブラシ保持具２８２に装着された回転ブラシ固定具３２１を回動して行き、先に示した回転ブラシ腕部３９０及び回転ブラシ持ち手部３８９を押さえ込むことで完了する。

先に示した通り、本発明に示す自走式掃除機１は、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂの着脱が、ひとつの回転ブラシ固定具３２１の操作のみで行えるため、当然同時期にメンテナンスするであろう左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂが、いちどきに取り扱え大変使い勝手が良い。
加えて、左右の回転ブラシ支持具３８７ａ、３８７ｂに回転ブラシ持ち手部３８９を形成したことにより、汚れた植毛（図示せず）等に直接触れることなく取り扱え、水洗いの時なども、左右の回転ブラシ支持具３８７ａ、３８７ｂを流水にくぐらせる場合、使用者の手先が、必要以上に濡れてしまうこともないなど、この点も、使い勝手向上に寄与している。

また、隅用回転ブラシ４０１は、前記左回転ブラシ組立３８１ｂの右端にのぞく長尺回転ブラシ支持軸３８５ｂへ、隅用回転ブラシ４０１に形成された回転ブラシ支持軸穴４０３を、回転ブラシ保持具２８２に形成された隅用回転ブラシ穴２９４を介して装着することで完了する。
この段階で、回転ブラシ電動機３６３へ電力を供給すれば、回転ブラシ駆動部継ぎ手３６２の回転を回転ブラシ継ぎ手３８４が受け、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂ及び隅用回転ブラシ４０１は回転する。

送風機４３１は、塵埃を吸い込むための気流を発生させる働きを持つもので、上側に送風機吸気口部４３２が、側面に送風機排気口部４３３が形成された外かくを兼ねる渦室と、その渦室の内部に装着された羽根車（図示せず）と、その下側に装着された送風機電動機（図示せず）とからなり、気流は、羽根車（図示せず）を、送風機電動機（図示せず）により高速回転させることで、上流側に当たる送風機吸気口部４３２から、下流側に当たる送風機排気口部４３３に向け流れる。
なお、送風機４３１の側面には、仕切り板８１に形成された送風機用ねじボス９４に対応する送風機ねじ穴４３４も形成されている。

次に図３３を参照する。
集塵部組立４５１は、集塵部組立４５１を示す斜視図である図３３で示すように、吸い込んだ塵埃を溜め込む側の集塵部ケース４５２と、その集塵部ケース４５２の開口部を閉塞するための集塵部蓋４５９と、それらに関係する様々な部品とから構成されており、それぞれ多くの部品、部位から構成されている。

集塵部ケース４５２は、中空で上側が開口した略Ｌ字形をしたもので、その集塵部ケース４５２の前側には、仕切り板８１に装着された自在連結管３４１に形成されたシールリップ３４３に対応する集塵部入口部４５３が、その集塵部入口部４５３の上側には、一対からなる集塵部蓋軸穴４５４が形成されており、集塵部ケース４５２の中央部には、仕切り板通気口部９３、送風機吸気口部４３２へと通ずる集塵部吸気口部４５５が、集塵部ケース４５２の右端には、深底となっている塵埃溜め部４５６が、その塵埃溜め部４５６と集塵部吸気口部４５５との間には、塵埃搬送路４５７が形成されている。
なお、集塵部吸気口部４５５には、山形をした集塵部フィルター４５８が装着されている。

集塵部蓋４５９は、集塵部ケース４５２の外形にならった略Ｌ字形の平板状のもので、その集塵部蓋４５９の前側には、集塵部ケース４５２に形成された集塵部蓋軸穴４５４に対応する集塵部蓋軸４６０が形成されており、集塵部蓋４５９の周囲には、閉塞時に集塵部ケース４５２の端部と当接する、気密性を確保するための集塵部蓋パッキン４６１が装着されている。
なお、集塵部蓋４５９は集塵部ケース４５２に対し、集塵部蓋軸４６０の作用により、集塵部蓋軸穴４５４の軸心を中心に、回動可能となっている。

ここで、仕切り板８１を中心とした部分である吸込集塵部組立４の組み立てと、基本的な動作について、今まで説明してきた内容に基づき説明する。
第一段階は、仕切り板８１と吸込具組立２８１との組み立てで、まずは、塵埃ダクト３３１に形成された塵埃ダクト吸込具組立ばね受け部３３５に、圧縮ばねからなる吸込具組立ばね４２３の一端を装着し、次いで、仕切り板８１に形成された吸込具組立装着穴８３及び仕切り板吸込具組立ばね受け部８６と、回転ブラシ保持具２８２に形成された吸込具組立装着ボス３００及び吸込具組立ばね４２３の他端との位置を合わせ、吸込具組立２８１を下方から挿入し、次いで、吸込具組立装着穴８３の径より大きい径の座金４８２を介して、吸込具組立２８１を仕切り板８１に対し吊り下げるようにねじ４８１にて締結する。

次いで、仕切り板８１に形成された仕切り板自在連結管開口部９１へ、自在連結管３４１に形成されたシールリップ３４３側の自在連結管接続口３４２を装着することで完了する。
なお、先ほどは、吸込具組立装着穴８３の径より大きい径の座金４８２としたが、要するに、吸込具組立２８１の仕切り板８１からの脱落が防止さえできれば良いわけで、座金４８２に限らず、吸込具組立装着穴８３の径より大きい頭が形成されたねじ４８１のみでも良い。

ここで、先に示した、吸込具組立装着穴８３と吸込具組立装着ボス３００との寸法関係や、その寸法関係により生じる利点について説明する。
今まで、吸込具組立装着穴８３と吸込具組立装着ボス３００の数を複数と表記してきたが、本発明に示す自走式掃除機１のそれらは３箇所で、平面視すると、外かく２の外形にならった３角形配置となっている。

吸込具組立装着ボス３００の断面はいずれも円形をしているが、吸込具組立装着穴８３については２種類あり、仕切り板８１の先端に位置するものは、吸込具組立装着ボス３００の円形断面より僅かに大きい円の穴、その両側に位置するものは、短軸寸法が吸込具組立装着ボス３００の円形断面より僅かに大きく、長軸寸法は吸込具組立装着ボス３００の円形断面より大きい長円の穴である。
これは、吸込具組立装着穴８３と吸込具組立装着ボス３００とのピッチ寸法バラツキを吸収するためで、これにより、ピッチ寸法のバラツキにより生じる、吸込具組立装着穴８３の内壁と吸込具組立装着ボス３００の外壁との過度の接触（干渉）が防止できる。

また、吸込具組立装着穴８３の深さ寸法に対し、吸込具組立装着ボス３００の長さ寸法は大きいので、前記寸法の差の分、吸込具組立２８１は仕切り板８１に対し上下動可能であり、その両者間をつなぐ自在連結管３４１も、蛇腹状をした軟質素材で形成していることから、その上下動を阻害はしない。
これは、吸込具組立２８１を床面の凹凸に追従させるために行ったもので、これにより、自走式掃除機１本体の姿勢を変えることなく、吸込具組立２８１の高さが変えられ清掃性が高められる。

加えて、吸込具組立ばね４２３の利点についても説明する。
先に示したように、清掃性向上を目的に、吸込具組立２８１を自走式掃除機１本体に対し上下動可能とし、吸込具組立２８１を床面凹凸へ追従できるようにしたわけだが、その追従性を吸込具組立２８１の自重だけに頼ったのでは、吸込具組立装着穴８３と吸込具組立装着ボス３００との摺動抵抗等により動きが阻害され、安定性に欠けてしまうことが考えられる。

よって、吸込具組立ばね４２３を装着し、安定的に吸込具組立２８１が床面を押さえ付けられるようにした。
なお、合わせて、吸込具組立装着穴８３と吸込具組立装着ボス３００との引っ掛かりの回避や、自走式掃除機１を反転させた際生じるであろう、吸込具組立２８１の急激な落ち込みの回避にも役立つ。

第二段階は、前記第一段階の部分と送風機４３１との組み立てで、まずは、送風機４３１に形成された送風機吸気口部４３２の周囲に、仕切り板８１に形成された仕切り板通気口部９３の下側との気密性を確保するための送風機パッキン４４１を装着し、次いで、送風機用ねじボス９４と送風機ねじ穴４３４との位置を合わせ、ねじ４８１にて締結することで完了する。

第三段階は、前記第二段階の部分と集塵部組立４５１との組み立てで、まずは、仕切り板８１に形成された仕切り板通気口部９３の周囲に、集塵部ケース４５２に形成された集塵部吸気口部４５５との気密性を確保するための集塵部パッキン１１１を装着し、次いで、仕切り板集塵部組立装着部８９へ集塵部組立４５１を装着することで完了する。
この段階で、回転ブラシ保持具２８２に形成された塵埃吸込口２８６から送風機４３１までが、集塵部組立４５１を介し、塵埃風路として通ずる。
なお、集塵部組立４５１の装着を、この段階で説明したが、これは塵埃風路の説明を行うためのもので、本来であれば、自走式掃除機１の組み立てが全て完了した時点で行うべきであろう。

最後は、前記第三段階の部分と左右の方向近接センサー４７３ａ、４７３ｂ及び左右の側面近接センサー４７４ａ、４７４ｂとの組み立てで、仕切り板８１に形成されたセンサー装着部８８へ、左右の方向近接センサー４７３ａ、４７３ｂ及び左右の側面近接センサー４７４ａ、４７４ｂを装着することで完了する。
なお、本来であれば、この段階で基板類（図示せず）の装着や配線接続の一部が行われるわけだが、今回はこれを割愛する。
また、左右の方向近接センサー４７３ａ、４７３ｂ及び左右の側面近接センサー４７４ａ、４７４ｂについては、最終の組み立てのところで説明する。

これ以降、今まで説明してきた種々の装置を組み込む筐体に相当する部分である外かく２を、自走式掃除機１の分解図である図６を主に用いながら、部品や部位及びそれらの組み立てや基本的な動作について説明して行く。
なお、今まで同様、説明は基本的に、組み立て順序に従いながら、部品や部位の説明、組み立てや基本的な動作の説明を繰り返しながら進め、説明が細部に及ぶ場合は、それに見合った図面を追加しながら進めて行く。

中外かく４１は、自走式掃除機１の側面を構成する、中空のしずく形をしたもので、その中外かく４１の周囲、即ち、外かく２の輪郭に相当する部分は、前側左右は側面２ｅ、２ｆに、後側は円弧面２ｄとなっており、その左右の側面２ｅ、２ｆ及び直角部２ｃの下側は、左右の吸込口２８４ａ、２８４ｂが配置される吸込口配置部４２として大きく切りかかれている。
また、円弧部２ａの後側には、後方近接センサー４７２からの赤外線を通すための複数の後方近接センサー開口部４３が形成されている。
なお、中外かく４１の組み立ては、下外かく１１と上外かく５１に挟み込むことで成り立つので、組み立てに用いるねじボスやねじ穴は形成されていない。

上外かく５１は、自走式掃除機１の上側を構成する、しずく形の盆状をしたもので、その周囲、即ち、外かく２の輪郭に相当する部分は、機械的強度を高めることを目的に、前側左右は側面２ｅ、２ｆに、後側は円弧面２ｄとなっており、その左右の側面２ｅ、２ｆには、左右の方向近接センサー４７３ａ、４７３ｂ及び左右の側面近接センサー４７４ａ、４７４ｂからの赤外線を通すための複数の近接センサー開口部５２が形成されており、その近接センサー開口部５２の近傍には、仕切り板８１に形成された仕切り板回転ブラシ電動機隔壁８５に対応する左右一対からなる上外かく回転ブラシ電動機隔壁５３が形成されている。

また、上外かく５１の中央部には、集塵部カバー７１の外形にならった凹みからなる、閉塞時の集塵部カバー７１を納めるための集塵部カバー装着部５４が形成されており、その集塵部カバー装着部５４には、仕切り板８１に形成された仕切り板集塵部組立装着部隔壁９０に対応する上外かく集塵部組立装着部隔壁５６で囲まれた、集塵部組立４５１を装着するための集塵部組立装着開口部５５が、その集塵部組立装着開口部５５の右側には、集塵部カバー７１の閉塞状態を維持するための一対からなる上外かく集塵部カバー節度部５７が形成されている。

更に、集塵部カバー装着部５４左側の、仕切り板８１に形成された仕切り板集塵部カバー装着部隔壁９６に対応する上外かく集塵部カバー装着部隔壁６０で囲まれた中には、集塵部カバー７１に形成された集塵部カバー軸部７２が回動するための集塵部カバー開口部５８と、仕切り板８１に形成された仕切り板集塵部カバー軸受９５に対応する一対からなる上外かく集塵部カバー軸受５９とが形成されており、その上外かく集塵部カバー軸受５９の左側には、仕切り板８１に形成された仕切り板蓄電池装着部隔壁９８に対応する上外かく蓄電池装着部隔壁６１が形成されており、その他、上外かく５１には、下外かく１１に形成された外かくねじ穴３１に対応する外かく用ねじボス６２が形成されている。
なお、上外かく５１の組み立ては、下外かく１１側からねじ４８１を締結することで行えるので、意匠面となる外面には、組立に関係する穴は形成されていない。
また、本来上面には、操作、表示基板（図示せず）に対応する操作、表示部が形成されるが、今回は図示を割愛する。

集塵部カバー７１は、仕切り板８１に形成された仕切り板集塵部組立装着部８９に装着される集塵部組立４５１を保持する働きを持つ、略鍵穴形の板状をしたもので、その集塵部カバー７１の左側の円形部の端部には、断面が略Ｕ字形からなる集塵部カバー軸部７２が、その集塵部カバー軸部７２の先端部には、仕切り板８１や上外かく５１に形成された集塵部カバー軸受５９、９５に対応する一対からなる集塵部カバー軸７３が形成されている。
また、集塵部カバー７１の右側の方形部には、上外かく５１に形成された上外かく集塵部カバー節度部５７に対応する一対からなる集塵部カバー節度部７４が、方形部の端部には、集塵部カバー７１を開放する際用いる集塵部カバー手掛け部７５が形成されている。

ここで、今まで説明してきた、下外かく１１を中心とした部分である車台部組立３及び仕切り板８１を中心とした部分である吸込集塵部組立４と、外かく２との組み立て、即ち、最終組み立てと、基本的な動作について、今まで説明してきた内容に基づき説明する。
第一段階は、車台部組立３と吸込集塵部組立４との組み立てで、まずは、下外かく１１に形成された外かくねじ穴３１と、仕切り板８１に形成された仕切り板外かく用ねじ穴１０３との位置を合わせ、吸込集塵部組立４を下方に降ろす。
なお、この時同時に、下外かく１１に形成された下外かく吸込具組立配置部隔壁２４の内側で、かつ、走行輪カバー具２２１に形成された旋回台脱落防止部２２５の上側へ、吸込具組立２８１に装着されたワイヤー掛け具４１２を装着し、下外かく吸込具組立配置部隔壁２４の上端部に形成されたワイヤー溝２７へ、左右２本のワイヤー４１１をはめ込む。

これにより、ワイヤー４１１がはめ込まれたワイヤー溝２７を、仕切り板８１に形成された仕切り板吸込具組立配置部隔壁９２が、下外かく１１に装着された後方近接センサー４７２の上側を、仕切り板８１に形成された仕切り板後方近接センサー押え部１００が押さえ込む。
また、この段階で、仕切り板８１に装着された送風機４３１は、回動可能な旋回台１３１に装着された走行輪組立１６１の左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂの間に配されるわけだが、送風機４３１を平面視した場合の、渦室の周囲に形成された送風機排気口部４３３及び送風機ねじ穴４３４を含めた中心（図心）を、旋回台１３１の回動軸心に合わせているため、両者は、側面視では重なり合っているが、平面視では、旋回台１３１が回動した場合でも干渉なく収まる。

次いで、下外かく蓄電池装着部１８と仕切り板蓄電池装着部９７が一体化した部分へ、蓄電池１２１を装着することで完了する。
なお、この時点でのねじ４８１締結はなく、仕切り板外かく用ねじ穴１０３については、外かく２の組み立ての時に共締めされる。
この段階で、蓄電池１２１と基板類（図示せず）との配線接続を行うわけだが、両者は、平面視において一望できるよう配置されているため、配線接続は大変容易である。
また、本来であれば、この段階で残りの配線接続が行われるわけだが、今回はこれを割愛する。

第二段階は、前記第一段階の部分と中外かく４１との組み立てで、回転ブラシ保持具２８２に形成された回転ブラシ支持具遮蔽壁２９９の前側が、中外かく４１に形成された吸込口配置部４２で覆われることに注意しながら、前記第一段階の部分へ中外かく４１を挿入ことで完了する。
この段階で、下外かく１１に装着された複数の後方近接センサー４７２が、中外かく４１に形成された後方近接センサー開口部４３からのぞく。
なお、先に示した回転ブラシ支持具遮蔽壁２９９の高さ寸法と、吸込口配置部４２の切りかき寸法は、吸込具組立２８１が下方へ付勢されている状態は基より、吸込具組立２８１が上方へ移動しても、必ず重なり合い、かつ、吸込具組立２８１の上方へ移動を阻害しないよう設定されているため、吸込具組立２８１がどの状態にあっても内側が見えることはない。

第三段階は、上外かく５１と集塵部カバー７１との組み立てで、まずは、上外かく５１に形成された集塵部カバー開口部５８へ、集塵部カバー７１に形成された集塵部カバー軸部７２を通し、次いで、上外かく５１に形成された上外かく集塵部カバー軸受５９へ、集塵部カバー軸部７２の先端部に形成された集塵部カバー軸７３を装着する。
次いで、集塵部カバー７１を回動させ、上外かく５１に形成された集塵部カバー装着部５４へ納め、上外かく５１に形成された上外かく集塵部カバー節度部５７へ、集塵部カバー７１に形成された集塵部カバー節度部７４を引っ掛けることで完了する。

最後は、前記第二段階の部分と前記第三段階の部分との組み立てで、まずは、仕切り板８１に形成された仕切り板外かく用ねじ穴１０３と、上外かく５１に形成された外かく用ねじボス６２との位置を合わせ、前記第三段階の部分を下方に降ろす。
次いで、そのものを反転し、下外かく１１に形成された外かくねじ穴３１を、ねじ４８１にて締結することで完了する。

これにより、外かく２の直角部２ｃの内側、即ち、左右の側面２ｅ、２ｆに挟まれた位置に、仕切り板８１に吊り下げるように装着した吸込具組立２８１が配置され、中外かく４１に形成された吸込口配置部４２から、吸込具組立２８１に装着された、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂ及び左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂがのぞき、上外かく５１に形成された近接センサー開口部５２から、左右の方向近接センサー４７３ａ、４７３ｂ及び左右の側面近接センサー４７４ａ、４７４ｂものぞく。
なお、今まで、種々の隔壁について説明してきたが、これは主に、塵埃から装置を守るために取った工夫で、この段階で全ての隔壁同士が当接し合い、種々の装置の間を区画することになる。

この段階で、自走式掃除機１を起動すれば、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂの働きにより、清掃面となる床面上を走行でき、旋回台１３１及び旋回台駆動部２４２の働きにより、外かく２及び吸込具組立２８１の方向と走行方向との切り替え、即ち、直角部２ｃを先頭に走行する通常走行と、右側面２ｅ及び左側面２ｆを壁面に沿わして走行する壁際走行との切り替えができ、吸込具組立２８１、送風機４３１及び集塵部組立４５１の働きにより、床面等の塵埃を、吸い込み、かき出し、集塵することができる。

なお、今までの説明の中で、装置の状況を把握するためのセンサー（走行輪回転センサー２０１、走行輪位置センサー２０２、旋回台位置センサー２７１）については触れてきたが、家屋の状況を把握するためのセンサー（段差検出センサー４７１、後方近接センサー４７２、左右の方向近接センサー４７３ａ、４７３ｂ、左右の側面近接センサー４７４ａ、４７４ｂ）については、装着位置のみの説明であったため、以下に、それぞれの働き等に関する説明を行う。

各センサーいずれも、赤外線を出射する発光部と、物体で反射した戻り光を受ける受光部とからなる、距離情報を検知、出力するもので、下外かく１１及び回転ブラシ保持具２８２に、発光、受光部が下側を向くように装着された段差検出センサー４７１は、床面等の凹みや段差の深さを距離情報として検知、出力するもので、制御部は、その深さを示す出力が所定以上であった場合には、走行輪電動機１６４への電力の供給量や極性変更及び停止に関する命令を発し、自走式掃除機１の走行方向を変更したり走行を停止させたりする。

下外かく１１に、発光、受光部が後側を向くように装着された後方近接センサー４７２や、仕切り板８１に、発光、受光部が外側を向くように装着された左右の方向近接センサー４７３ａ、４７３ｂは、壁面や障害物までの距離情報を検知、出力するもので、制御部は、前記に同じく、走行輪電動機１６４へ走行に関する命令を発する。

仕切り板８１に、発光、受光部が外側を向くように装着された左右の側面近接センサー４７４ａ、４７４ｂは、右側面２ｅに対し、２個の右側面近接センサー４７４ａ、左側面２ｆに対し、同じく２個の左側面近接センサー４７４ｂと、複数から構成されており、壁面や障害物までの距離情報を検知、出力するものであることは、前記の後方近接センサー４７２及び左右の方向近接センサー４７３ａ、４７３ｂと同じだが、制御部は、同一平面で、かつ、所定間隔に装着された２個の側面近接センサーからの距離情報を比較することで、壁面や障害物に対する左右の側面２ｅ、２ｆの角度も把握することができる。

これ以降、自走式掃除機１の上外かく及び仕切り板を取り除いた平面図である図３６〜図３８、及び、右壁際走行状態を示す斜視図である図３９、及び、壁面に向かって斜めに走行する状態を示す動作図である図４０〜図４４を参照して、吸込具組立２８１に装着された左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの、最終的な開閉機構と動作について説明する。
左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの基本的な動作、即ち、閉塞は、吸込口カバーばね４２２の作用にて行われ、開放は、吸込口カバー規制部３５４に引っ掛けられたワイヤー４１１を、ワイヤー掛け具４１２を介して引っ張れば行える旨、吸込具組立２８１の組み立て、第四段階及び第五段階のところで触れたが、本発明の実施の形態１に示す自走式掃除機１では、そのワイヤー掛け具４１２を引っ張る動作を、旋回台１３１の回動、即ち、直角部２ｃを先頭に走行する通常走行と、右側面２ｅ及び左側面２ｆを壁面に沿わして走行する壁際走行との切り替えを利用し行うものである。

まず、旋回台１３１の回動であるが、起動された自走式掃除機１は、送風機４３１及び左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂを動作させ、塵埃を吸い込み、かき出しながら、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂを動作させ、例えば図４０に示すように、壁面に向かって斜めに通常走行状態での走行を開始する。
この段階では、壁面と自走式掃除機１との距離が離れ過ぎているため、２個の右側面近接センサー４７４ａ及び他の近接センサーは、壁面からの距離情報を検知、出力しないので、自走式掃除機１はそのまま通常走行を続ける。

次いで、壁面と自走式掃除機１との距離が縮まった図４１のような状態になると、最初に、前側にある右側面近接センサー４７４ａが壁面を検知し、制御部に対し壁面からの距離情報を出力し、次いで、その後側にある右側面近接センサー４７４ａが壁面を検知し、同じく、制御部に対し壁面からの距離情報を出力する。
この段階で制御部は、壁面と自走式掃除機１との距離を把握すると共に、２個の右側面近接センサー４７４ａからの距離情報を比較することで、壁面に対する自走式掃除機１の右側面２ｅの角度も演算できるので、壁面と右側面２ｅとが平行に沿うよう、制御部は、走行輪回転センサー２０１からの回転状況の出力も得ながら、右走行輪駆動部１６２ａの走行輪電動機１６４へ対しては電力供給量を多めに、左走行輪駆動部１６２ｂの走行輪電動機１６４へ対しては電力供給量を控えめにするような命令を発する。

次いで、壁面と自走式掃除機１の右側面２ｅとの距離が近接し、かつ、壁面と右側面２ｅとがほぼ平行に沿った図４２のような状態になると、制御部は、２個の右側面近接センサー４７４ａにより、壁面と右側面２ｅとの距離や平行の度合いを監視しながら、旋回台駆動部２４２の旋回台電動機２４４へ対して、電力供給に関する命令を発し、走行輪組立１６１を含む旋回台１３１を、外かく２及び吸込具組立２８１に対し左方向に回動させ、合わせて制御部は、右走行輪駆動部１６２ａの走行輪電動機１６４へ対しては前側へ、左走行輪駆動部１６２ｂの走行輪電動機１６４へ対しては後側へ走行させるような、主に極性変更に関する命令を発する。
これが、通常走行から図４３に示す右壁際走行への切り替え動作であり、その切り替え動作は、旋回台１３１と共に回動する旋回台位置センサー遮蔽板２０３が、旋回台位置センサー２７１の光路を遮蔽した時点で終了する。

なお、補足ではあるが、左方向に回動するのは旋回台１３１であっても、走行輪１６３が床面に接地している関係上、床面に対し旋回台１３１は動かず、外かく２が右回動することになる。すると、せっかくほぼ平行にまでなった壁面と右側面２ｅとの関係が狂ってしまうため、それを打ち消すために、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂも動作させるものである。

今まで、旋回台１３１の回動について説明してきたが、この時、自走式掃除機１の内部では、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂが閉塞状態から開放へ転ずる動作も起こっている。
前段にて、走行輪組立１６１を含む旋回台１３１の回動としたが、当然ながら、旋回台１３１に装着されている走行輪カバー具２２１も合わせて回動するわけで、通常走行状態時には、ワイヤー掛け具４１２に形成された左右一対からなるワイヤー掛け具突起４１４の、中間に位置していた走行輪カバー具２２１に形成されたワイヤー掛け具突起受け部２２８も、旋回台１３１の全回動量の後半過ぎには、ワイヤー掛け具突起４１４に当接するまで回動してくる。

上述の通り、旋回台１３１の回動は、旋回台位置センサー遮蔽板２０３が旋回台位置センサー２７１の光路を遮蔽するまで行われるので、ワイヤー掛け具突起受け部２２８がワイヤー掛け具突起４１４へ当接して以降のワイヤー掛け具４１２は、ワイヤー掛け具突起受け部２２８にワイヤー掛け具突起４１４が押されながら、全回動量の残りの分旋回台１３１と合わせ回動し、吸込具組立２８１に対するワイヤー掛け具４１２の位置は遠のき、それに伴い、ワイヤー４１１が左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂを引っ張り開放へ転じさせ、外かく２の左右の側面２ｅ、２ｆから、左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂがのぞくようになる。

なお、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの開放開始時期を、旋回台１３１の全回動量の後半過ぎとしたが、これは、回転ブラシ安全性（手の怪我等）の向上を目的としたもので、自走式掃除機１が壁際走行へ移行する寸前まで、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂにより左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂを覆い隠しておくためである。
また、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの閉塞状態を保つために、吸込口カバーばね４２２を用いているが、その吸込口カバーばね４２２力は、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂが軽量であるため、さほど大きなものではなく、一連の駆動部に当たる旋回台駆動部２４２を逆回転させるようなことはなく、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂが閉塞状態へ戻ることはない。

次いで、右壁際走行へ移行し終わった自走式掃除機１は、２個の右側面近接センサー４７４ａにより、壁面と右側面２ｅとの距離や平行の度合いを監視しながら、左右の走行輪駆動部１６２ａ、１６２ｂを動作させ、図４４に示すように、壁面に右回転ブラシ組立３８１ａが接するまで、自動車運転で言う幅寄せを行い、その後、その状態を維持したまま、主に左側面近接センサー４７４ｂが壁面を検知するまで、そのまま右壁際走行を続ける。

これにより、壁際清掃において、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂにて壁面に傷を付けてしまうこともなく、家屋において塵埃が堆積しやすい床面と壁面が交わる部分、壁面同士が交わる部分の清掃性が向上する。
また、壁面に左右の回転ブラシ組立３８１ａ、３８１ｂが接していることから、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂが開放状態であっても、塵埃を吸い込むための気流は下側に集中するので、この状態であっても、通常走行時における清掃性に劣ることはない。

更に、隅用回転ブラシ４０１があることで、外かく２の直角部２ｃに相当する部分の塵埃のかき出し性も向上する。
なお、右壁際走行を例に説明を進めてきたが、本発明の実施の形態１に示す自走式掃除機１の旋回台１３１は、反対側にも回動可能なので、左右どちらの壁際走行も可能である。

加えて、自走式掃除機１が、後側から段差（敷居やじゅうたん等）に進入する状態について、図４５を用いながら説明して行く。
本発明に示す自走式掃除機１は、その形がしずく形であることから、左右方向の幅寸法に対し、前後方向の奥行き寸法の方が大きく、その寸法の差が、外かく２の直角部２ｃの部分であるため、後側から段差（敷居やじゅうたん等）に進入する場合、傾きの支点に相当する走行輪１６３から遠方にある吸込具組立２８１が床面に接触してしまい、他の方向からの進入より難しい。

そのため、吸込具組立２８１の装着方法を、下方から過負荷等が加われば上方へ移動するようなものにしたわけだが、それでも、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの先端の接触が課題として残る。
しかし、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂの閉塞状態の保持を、さほどばね力が大きくない吸込口カバーばね４２２としていることから、左右の吸込口カバー３５１ａ、３５１ｂが開放状態にない通常走行状態であっても、下方から過負荷等が加われば簡単に上方へ移動し、床面に傷を付けてしまったり、引っかかったりするようなことがない。

１ 自走式掃除機、２ 外かく、２ａ 円弧部、２ｂ 直線部、２ｃ 直角部、２ｄ 円弧面、２ｅ 右側面、２ｆ 左側面、３ 車台部組立、４ 吸込集塵部組立、１１ 下外かく、１２ 下外かく吸込具組立配置部、１３ 下外かく傾斜面、１４ 旋回台装着部、１５ ころ軌道部、１６ ころ走路、１７ 下外かく集塵部組立装着部、１８ 下外かく蓄電池装着部、１９ 旋回台駆動部用ねじボス、２０ 旋回台駆動歯車支持具係合爪、２１ 旋回台駆動歯車支持具受け部、２２ 旋回台駆動歯車隔壁、２３ 旋回台駆動歯車支持具係合突起、２４ 下外かく吸込具組立配置部隔壁、２５ 下外かく集塵部組立装着部隔壁、２６ 下外かく蓄電池装着部隔壁、２７ ワイヤー溝、２８ 持ち手部、２９ 旋回台回動規制部、３０ 仕切り板用ねじボス、３１ 外かくねじ穴、３２ 下外かく段差検出センサー装着部、３３ 後方近接センサー装着部、４１ 中外かく、４２ 吸込口配置部、４３ 後方近接センサー開口部、５１ 上外かく、５２ 近接センサー開口部、５３ 上外かく回転ブラシ電動機隔壁、５４ 集塵部カバー装着部、５５ 集塵部組立装着開口部、５６ 上外かく集塵部組立装着部隔壁、５７ 上外かく集塵部カバー節度部、５８ 集塵部カバー開口部、５９ 上外かく集塵部カバー軸受、６０ 上外かく集塵部カバー装着部隔壁、６１ 上外かく蓄電池装着部隔壁、６２ 外かく用ねじボス、７１ 集塵部カバー、７２ 集塵部カバー軸部、７３ 集塵部カバー軸、７４ 集塵部カバー節度部、７５ 集塵部カバー手掛け部、８１ 仕切り板、８２ 周囲リブ、８３ 吸込具組立装着穴、８４ 回転ブラシ電動機開口部、８５ 仕切り板回転ブラシ電動機隔壁、８６ 仕切り板吸込具組立ばね受け部、８７ 仕切り板吸込具組立配置部、８８ センサー装着部、８９ 仕切り板集塵部組立装着部、９０ 仕切り板集塵部組立装着部隔壁、９１ 仕切り板自在連結管開口部、９２ 仕切り板吸込具組立配置部隔壁、９３ 仕切り板通気口部、９４ 送風機用ねじボス、９５ 仕切り板集塵部カバー軸受、９６ 仕切り板集塵部カバー装着部隔壁、９７ 仕切り板蓄電池装着部、９８ 仕切り板蓄電池装着部隔壁、９９ 旋回台駆動部配置部、１００ 仕切り板後方近接センサー押え部、１０１ 基板装着部、１０２ 仕切り板ねじ穴、１０３ 仕切り板外かく用ねじ穴、 １１１ 集塵部パッキン、 １２１ 蓄電池、 １３１ 旋回台、１３２ ころ保持部、１３３ 環状リブ、１３４ 走行輪開口部、１３５ 走行輪開口部隔壁、１３６ 走行輪支持具用ねじボス、１３７ 走行輪支持具板ばね受け部、１３８ 走行輪支持具受け部、１３９ 走行輪カバー具用ねじボス、１４０ 走行輪カバー具板ばね受け部、１４１ 走行輪支持具係合穴、１４２ 走行輪カバー具係合穴、１５１ ころ、１５２ 球状突起、１５３ 曲面部、 １６１ 走行輪組立、１６２ａ 右走行輪駆動部、１６２ｂ 左走行輪駆動部、１６３ 走行輪、１６４ 走行輪電動機、１６５ 走行輪駆動小歯車、１６６ 走行輪被動歯車、１６７ 走行輪最終段歯車、１６８ 走行輪歯車軸、１６９ 走行輪動力伝達軸、１７０ 走行輪軸受、１７１ａ 右走行輪歯車室、１７１ｂ 左走行輪歯車室、１７２ 走行輪歯車室支持軸穴、１７３ 走行輪歯車室ばね受け部、１７４ 走行輪位置センサー遮蔽部、１８１ 走行輪支持具、１８２ 走行輪駆動部装着部、１８３ 走行輪支持具支持軸穴、１８４ 走行輪支持具ねじ穴、１８５ 走行輪位置センサー装着部、１８６ 走行輪支持具旋回台脱落防止部、１８７ セクタ歯車、１８８ 旋回台位置センサー遮蔽板装着部リブ、１８９ 旋回台位置センサー遮蔽板軸穴、１９０ 走行輪支持具ばね受け部、１９１ 走行輪支持具板ばね、１９２ 走行輪支持具係合突起、２０１ 走行輪回転センサー、２０２ 走行輪位置センサー、２０３ 旋回台位置センサー遮蔽板、２０４ 旋回台位置センサー遮蔽板軸、２０５ 旋回台位置センサー遮蔽板ばね、２０６ 走行輪駆動部ばね、２０７ 走行輪駆動部支持軸、２２１ 走行輪カバー具、２２２ 走行輪カバー部、２２３ 走行輪カバー下側開口部、２２４ 走行輪カバー後側開口部、２２５ 旋回台脱落防止部、２２６ 走行輪カバー具板ばね、２２７ 走行輪カバー具ねじ穴、２２８ ワイヤー掛け具突起受け部、２２９ 走行輪カバー具係合突起、２４１ 旋回台駆動部組立、２４２ 旋回台駆動部、２４３ 旋回台駆動歯車、２４４ 旋回台電動機、２４５ 旋回台駆動小歯車、２４６ 旋回台被動歯車、２４７ 旋回台最終段歯車、２４８ 旋回台歯車軸、２４９ 旋回台駆動歯車動力伝達軸、２５０ 旋回台軸受、２５１ 旋回台歯車室、２５２ 旋回台駆動部ねじ穴、２６１ 旋回台駆動歯車支持具、２６２ 旋回台駆動歯車支持具円弧部、２６３ 旋回台軸受装着部、２６４ 旋回台駆動歯車支持具係合穴、２６５ 旋回台駆動歯車支持具後方近接センサー押え部、２６６ 旋回台位置センサー装着部、２７１ 旋回台位置センサー、２８１ 吸込具組立、２８２ 回転ブラシ保持具、２８３ａ 右回転ブラシ収容部、２８３ｂ 左回転ブラシ収容部、２８４ａ 右吸込口、２８４ｂ 左吸込口、２８５ くし歯、２８６ 塵埃吸込口、２８７ 回転ブラシ駆動部装着部、２８８ 回転ブラシ駆動部用ねじボス、２８９ 回転ブラシ支持具吸込口カバー規制部、２９０ 回転ブラシ支持具吸込口カバーばね受け部、２９１ 回転ブラシ動力伝達軸穴、２９２ ワイヤー穴、２９３ａ 右吸込口カバー装着部、２９３ｂ 左吸込口カバー装着部、２９４ 隅用回転ブラシ穴、２９５ 塵埃ダクト装着部、２９６ 塵埃ダクト装着部隔壁、２９７ 塵埃ダクト用ねじボス、２９８ 回転ブラシ固定具支持軸、２９９ 回転ブラシ支持具遮蔽壁、３００ 吸込具組立装着ボス、３０１ 底板、３０２ 固定植毛装着部、３０３ 回転ブラシ腕部装着部、３０４ 回転ブラシ持ち手部装着部、３０５ 回転ブラシ支持具段差検出センサー装着部、３２１ 回転ブラシ固定具、３２２ 回転ブラシ固定具穴、３２３ 回転ブラシ固定具係合爪、３２４ 回転ブラシ固定具腕部、３３１ 塵埃ダクト、３３２ 塵埃ダクトねじ穴、３３３ 塵埃ダクト自在連結管開口部、３３４ 塵埃ダクト傾斜面、３３５ 塵埃ダクト吸込具組立ばね受け部、３３６ 回転ブラシ歯車室係合爪、 ３４１ 自在連結管、３４２ 自在連結管接続口、３４３ シールリップ、３５１ａ 右吸込口カバー、３５１ｂ 左吸込口カバー、３５２ 吸込口カバー部、３５３ 吸込口カバー装着穴、３５４ 吸込口カバー規制部、３５５ 吸込口カバーばね受け部、３６１ａ 右回転ブラシ駆動部、３６１ｂ 左回転ブラシ駆動部、３６２ 回転ブラシ駆動部継ぎ手、３６３ 回転ブラシ電動機、３６４ 回転ブラシ駆動小歯車、３６５ 回転ブラシ被動歯車、３６６ 回転ブラシ最終段歯車、３６７ 回転ブラシ歯車軸、３６８ 回転ブラシ動力伝達軸、３６９ 回転ブラシ軸受、３７０ａ 右回転ブラシ歯車室、３７０ｂ 左回転ブラシ歯車室、３７１ 回転ブラシ動力伝達軸スリーブ、３７２ 回転ブラシ駆動部ねじ穴、３７３ 回転ブラシ歯車室係合段差、３８１ａ 右回転ブラシ組立、３８１ｂ 左回転ブラシ組立、３８２ａ 長尺植毛支持具、３８２ｂ 短尺植毛支持具、３８３ 植毛装着溝、３８４ 回転ブラシ継ぎ手、３８５ａ 短尺回転ブラシ支持軸、３８５ｂ 長尺回転ブラシ支持軸、３８６ 回転ブラシ支持軸圧入部、３８７ａ 右回転ブラシ支持具、３８７ｂ 左回転ブラシ支持具、３８８ 回転ブラシ軸受装着部、３８９ 回転ブラシ持ち手部、３９０ 回転ブラシ腕部、４０１ 隅用回転ブラシ、４０２ 隅用植毛支持具、４０３ 回転ブラシ支持軸穴、４０４ 隅用植毛、４０５ 回転ブラシ支持軸穴、４１１ ワイヤー、４１２ ワイヤー掛け具、４１３ ワイヤー掛け部、４１４ ワイヤー掛け具突起、４２１ 固定植毛、４２２ 吸込口カバーばね、４２３ 吸込具組立ばね、４３１ 送風機、４３２ 送風機吸気口部、４３３ 送風機排気口部、４３４ 送風機ねじ穴、４４１ 送風機パッキン、４５１ 集塵部組立、４５２ 集塵部ケース、４５３ 集塵部入口部、４５４ 集塵部蓋軸穴、４５５ 集塵部吸気口部、４５６ 塵埃溜め部、４５７ 塵埃搬送路、４５８ 集塵部フィルター、４５９ 集塵部蓋、４６０ 集塵部蓋軸、４６１ 集塵部蓋パッキン、４７１ 段差検出センサー、４７２ 後方近接センサー、４７３ａ 右方向近接センサー、４７３ｂ 左方向近接センサー、４７４ａ 右側面近接センサー、４７４ｂ 左側面近接センサー、 ４８１ ねじ、４８２ 座金。

Claims (4)

1. 床面を走行するための走行輪及び前記走行輪の駆動源や変速機から構成される走行輪駆動部と、塵埃を吸い込むための吸込具組立と、前記吸込具組立が吸い込んだ前記塵埃を溜め込むための集塵部組立及び前記塵埃を吸い込むための気流を発生させる送風機とを有する吸込集塵部組立からなり、
   前記吸込具組立は、前記吸込集塵部組立に対して上下方向に移動可能に支持され、塵埃を吸い込むための吸込口が形成された枠体と、前記塵埃を気流に乗せ搬送するための経路と、塵埃をかき出すための回転ブラシ組立と、前記回転ブラシ組立を回転させるための駆動源や変速機から構成される回転ブラシ駆動部から構成されており、前記吸込集塵部組立に対して、前記吸込具組立に形成された３本の支柱を、前記吸込集塵部組立に形成された３個の穴に挿入することで、前記吸込集塵部組立てに対して、３点で支持されていることを特徴とする自走式掃除機。
2. ３本の前記支柱の断面は円形であり、３個の前記穴の内、少なくとも１個は、前記支柱の円形断面より僅かに大きい円の穴で、残りの穴は、短軸寸法は前記支柱の円形断面より僅かに大きく、長軸寸法は前記支柱の円形断面より大きい長円の穴であることを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。
3. ３本の前記支柱にはねじ下穴が形成され、前記支柱を前記穴に挿入した後、前記ねじ下穴に、前記穴より大きい径寸法の頭が形成されたねじ、又は、前記穴より大きい径寸法をした座金とねじを締結する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の自走式掃除機。
4. 前記吸込具組立は、前記吸込具組立と前記吸込集塵部組立との間に介在するばねにより、前記吸込集塵部組立に対し下方に付勢されている、ことを特徴とする請求項１乃至３に記載の自走式掃除機。

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