JP6083520B2 - Robot guidance method and apparatus - Google Patents

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本発明は、作業ロボットを目標地点まで誘導するためのロボット誘導方法と装置に関する。   The present invention relates to a robot guidance method and apparatus for guiding a work robot to a target point.

高温多湿環境、粉塵環境、放射線環境などの苛酷な環境下において、作業ロボットにより所定の作業地点で所定の作業を行なうためには、作業地点まで作業ロボットを正確かつ安全に誘導する必要がある。   In order to perform a predetermined work at a predetermined work point by the work robot in a severe environment such as a high-temperature and high-humidity environment, a dust environment, or a radiation environment, it is necessary to guide the work robot accurately and safely to the work point.

所定の地点までロボットを誘導する手段として、自律移動ロボットによるＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）が知られている。ＳＬＡＭとは、事前知識のない未知環境において、ロボットが自己位置を同定しつつ周囲の環境情報を計測することにより、ロボットの移動経路周囲の環境地図を作成するものである。   As a means for guiding the robot to a predetermined point, SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) by an autonomous mobile robot is known. In SLAM, an environment map around a moving path of a robot is created by measuring surrounding environment information while the robot identifies its own position in an unknown environment without prior knowledge.

しかし、このようなＳＬＡＭ機能を有する移動ロボットの場合、移動機構、作業装置及び通信装置だけでなく、障害物の情報を取得したり、自己位置を測定したりするための周囲環境測定装置（例えばレーザレンジファインダ）が必要となる。とりわけ、高い位置決め精度が要求されている場合は周囲環境測定装置が大型になり、結果として移動ロボットが大型化、重量化する問題点がある。   However, in the case of a mobile robot having such a SLAM function, not only a moving mechanism, a working device, and a communication device, but also an ambient environment measuring device for acquiring information on an obstacle or measuring its own position (for example, Laser range finder) is required. In particular, when high positioning accuracy is required, the surrounding environment measuring device becomes large, resulting in a problem that the mobile robot becomes large and heavy.

かかる問題点を解決するために、例えば特許文献１〜３、非特許文献１が提案されている。   In order to solve this problem, for example, Patent Documents 1 to 3 and Non-Patent Document 1 have been proposed.

特許文献１の移動ロボットシステムは、移動手段を具備する移動ロボットと、移動ロボットが移動するエリア内に設置されエリアの情報を検出する固定センサとを具備し、移動ロボットと固定センサは相互に情報を送受信する通信手段を備えるものである。
このシステムでは、あらかじめ作業エリア内に設置された固定センサが障害物の情報を計測してロボットに情報を送信し、ロボットはその情報をもとに障害物を回避して作業地点へ移動する。 The mobile robot system of Patent Document 1 includes a mobile robot including a moving unit and a fixed sensor that is installed in an area where the mobile robot moves and detects information on the area. The mobile robot and the fixed sensor mutually communicate information. Is provided with communication means for transmitting and receiving.
In this system, a fixed sensor installed in the work area in advance measures information on an obstacle and transmits the information to the robot, and the robot moves to a work point while avoiding the obstacle based on the information.

特許文献２は、作業を行う作業ロボットと、計測を行う別のもう１台の計測ロボットが作業エリア内に入り、作業ロボットだけでは計測できない障害物の位置を計測ロボットが計測して、その情報を作業ロボットへ送信するシステムである。作業ロボットは受信した障害物位置情報をもとに安全な経路をとって作業地点へ移動する。これにより、作業エリア内に固定センサを設置する必要は無く、障害物の位置を計測する機器の運用時間は必要十分で済む利点がある。   In Patent Document 2, a work robot that performs work and another measurement robot that performs measurement enter the work area, and the position of the obstacle that cannot be measured by the work robot alone is measured by the measurement robot. Is a system that transmits to the work robot. The work robot takes a safe route based on the received obstacle position information and moves to the work point. As a result, there is no need to install a fixed sensor in the work area, and there is an advantage that the operating time of the device for measuring the position of the obstacle is sufficient.

特許文献３は、移動ロボットの走行経路に予め経路表示手段（例えば反射テープ）を設置し、移動ロボットで経路表示手段を検知し、走行方向を修正するものである。   In Patent Document 3, route display means (for example, reflective tape) is installed in advance on the travel route of a mobile robot, the route display means is detected by the mobile robot, and the travel direction is corrected.

非特許文献１は、自律移動ロボットによる上述したＳＬＡＭ、群ロボットによる高精度位置同定手法、及び協調ポジショニングシステム（ＣＰＳ）を開示している。
協調ポジショニングシステムとは、複数の移動ロボットを２つのグループＡ、Ｂに分け、グループＡのロボットが移動している場合にはグループＢは静止し、グループＡの移動終了後にグループＢからの相対位置をレーザなどで精密に計測する作業をＡ、Ｂが繰り返し行うことで、未知不整地環境でも移動ロボット全体として高精度な位置同定を実現するものである。 Non-Patent Document 1 discloses the above-described SLAM using an autonomous mobile robot, a high-accuracy position identification method using a group robot, and a coordinated positioning system (CPS).
The coordinated positioning system divides a plurality of mobile robots into two groups A and B. When the robot of group A is moving, group B is stationary, and the relative position from group B after the movement of group A is completed. A and B repeatedly perform a precise measurement operation with a laser or the like, thereby realizing highly accurate position identification as a whole mobile robot even in an unknown rough terrain environment.

特開２００３−３００１８６号公報JP 2003-300196 A 特開２００１−０８８０７４号公報JP 2001-088074 A 特開平３−１９８１０８号公報JP-A-3-198108

倉爪亮、他、「ＣＰＳ ＳＬＡＭの研究−大規模建造物の高精度三次元幾何形状レーザ計測システム」、日本ロボット学会誌 ＶＯＬ．２５ ＮＯ．８，ＰＰ．１２３４〜１２４２，２００７Ryo Kurazume, et al., “Research of CPS SLAM-High-precision three-dimensional geometric laser measurement system for large-scale buildings”, Journal of the Robotics Society of Japan VOL. 25 NO. 8, PP. 1234-1242, 2007

特許文献１、３のシステムでは、作業エリア内に固定センサ（又は経路表示手段）を予め設置する必要がある。
また、固定センサ（又は経路表示手段）は長時間にわたって苛酷な環境（高温多湿環境、粉塵環境、放射線環境など）に曝されるので、破損、故障、劣化等のリスクが高い。
また、固定センサ（又は経路表示手段）が予め設置されていない場合や、破損等した場合には、それらの設置のために作業員が作業エリアに入らなければならず、苛酷環境下での作業が不可欠となり、手間や負担がかかってしまう問題点がある。 In the systems of Patent Documents 1 and 3, it is necessary to previously install a fixed sensor (or route display means) in the work area.
Further, since the fixed sensor (or the route display means) is exposed to a harsh environment (such as a high-temperature and high-humidity environment, a dust environment, a radiation environment) for a long time, there is a high risk of breakage, failure, deterioration, and the like.
In addition, if the fixed sensor (or route display means) is not installed in advance or is damaged, workers must enter the work area to install them, and work in a harsh environment. Is indispensable, and there is a problem that it takes time and burden.

特許文献２のシステムは、２台のロボットをタンデム運用するため、システムが複雑になる。また、２台のロボットのどちらかが故障した際には、単独では機能しないため、リカバリーに手間がかかる、という問題点がある。
非特許文献１のシステムは、特許文献２と同様に、２つのグループＡ、Ｂのロボットを協調運用するため、システムが複雑になる。また、どちらかのグループが故障した際には、単独では機能しないため、リカバリーに手間がかかる、という問題点がある。 Since the system of Patent Document 2 uses two robots in tandem, the system becomes complicated. In addition, when one of the two robots breaks down, it does not function alone, so there is a problem that it takes time to recover.
Since the system of Non-Patent Document 1 operates the robots of two groups A and B in a coordinated manner as in Patent Document 2, the system becomes complicated. In addition, when either group fails, it does not function alone, so there is a problem that it takes time to recover.

本発明は、上述した問題点を解消するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、（１）作業ロボットを作業エリア内の作業地点まで正確かつ安全に誘導することができ、（２）作業ロボットに障害物情報の取得手段や自己位置の同定手段を備える必要がなく、これにより作業ロボットを小型化、軽量化でき、（３）作業エリア内に固定センサ等を予め設置する必要がなく、事前知識のない未知環境に適用することができ、（４）システムが複雑にならず、かつ故障時のリカバリーが容易であるロボット誘導方法と装置を提供することにある。   The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, the object of the present invention is to (1) be able to accurately and safely guide the work robot to the work point in the work area, and (2) to provide obstacle information acquisition means and self-position identification means for the work robot. This makes it possible to reduce the size and weight of the work robot. (3) It is not necessary to previously install a fixed sensor or the like in the work area, and can be applied to an unknown environment without prior knowledge. ) To provide a robot guidance method and apparatus which does not complicate the system and can be easily recovered at the time of failure.

本発明によれば、作業エリア内の路面上を移動可能な計測ロボット及び作業ロボットと、作業エリアの外側から計測ロボット及び作業ロボットを遠隔制御可能な遠隔制御装置と、を備え、
（Ａ）計測ロボットにより、作業エリア内の障害物を３次元計測し、計測した３次元データを遠隔制御装置に送信し、
（Ｂ）遠隔制御装置により、前記３次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成して、作成した環境地図と移動経路のデータを計測ロボットに送信し、
（Ｃ）計測ロボットにより、前記環境地図に基づき前記移動経路に沿って作業ロボットの作業地点まで移動して、前記移動経路に沿って路面上に順にマークをマーキングし、
（Ｄ）作業ロボットは、前記マークを順にたどって前記作業地点まで移動する、ことを特徴とするロボット誘導方法が提供される。 According to the present invention, the measurement robot and the work robot that can move on the road surface in the work area, and the remote control device that can remotely control the measurement robot and the work robot from the outside of the work area,
(A) The obstacle in the work area is three-dimensionally measured by the measuring robot, and the measured three-dimensional data is transmitted to the remote control device.
(B) Using the remote control device, an environment map including obstacles in the work area and a movement route from the entry point of the work robot to the work point are created from the three-dimensional data. Send data to the measuring robot,
(C) The measuring robot moves along the movement route to the work point of the work robot based on the environmental map, and marks marks in order on the road surface along the movement route,
(D) A robot guidance method is provided in which the work robot moves to the work point by following the marks in order.

本発明の実施形態によれば、前記（Ａ）において、計測ロボットは、作業エリア内を自律的に移動し、測定範囲が互いに重なり合うように間隔を調整して静止し、３次元計測を実施する。   According to the embodiment of the present invention, in (A), the measurement robot moves autonomously within the work area, and stops and adjusts the interval so that the measurement ranges overlap each other, and performs three-dimensional measurement. .

また、前記（Ｂ）において、遠隔制御装置により、作業ロボットの寸法データをもとに、狭隘通路を通過する際の作業ロボットの進行方向を決定する。   In (B), the advancing direction of the work robot when passing through the narrow passage is determined by the remote control device based on the dimension data of the work robot.

また、前記（Ｃ）において、作業ロボットの位置合わせカメラの画像内に複数のマークが撮像されるように間隔を設定する。   In (C), the interval is set so that a plurality of marks are captured in the image of the alignment camera of the work robot.

また、前記（Ｄ）において、作業ロボットの位置合わせカメラにより２以上のマークを同時に含む画像を撮像し、そのうちの最も近いマークを画像中心に位置決めし、その次に近いマークが進行方向に位置するように作業ロボットの進行方向を制御する。   In (D), an image including two or more marks is simultaneously picked up by the alignment camera of the work robot, the closest mark among them is positioned at the center of the image, and the next closest mark is positioned in the traveling direction. In this way, the traveling direction of the work robot is controlled.

また、作業ロボットは、作業地点で作業装置の位置合わせを実施し、次いで所定の作業を行なう、ことが好ましい。   In addition, it is preferable that the work robot aligns the work device at the work point and then performs a predetermined work.

また本発明によれば、作業エリア内の路面上を移動可能な計測ロボット及び作業ロボットと、作業エリアの外側から計測ロボット及び作業ロボットを遠隔制御可能な遠隔制御装置と、を備え、
計測ロボットは、作業エリア内の障害物を３次元計測する３次元計測器と、路面上にマークをマーキングするマーキング装置と、遠隔制御装置と双方向に通信可能な第１通信装置と、を有しており、
作業ロボットは、作業エリア内で所定の作業を行う作業装置と、路面上のマークを検出する位置合わせカメラと、遠隔制御装置と双方向に通信可能な第２通信装置と、を有しており、
遠隔制御装置は、計測ロボット及び作業ロボットと双方向に通信可能な第３通信装置と、前記３次元計測による３次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成するデータ処理部と、を有しており、
（Ａ）計測ロボットにより、作業エリア内の障害物を３次元計測し、計測した３次元データを遠隔制御装置に送信し、
（Ｂ）遠隔制御装置により、前記３次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成して、作成した環境地図と移動経路のデータを計測ロボットに送信し、
（Ｃ）計測ロボットにより、前記環境地図に基づき前記移動経路に沿って作業ロボットの作業地点まで移動して、前記移動経路に沿って路面上に順にマークをマーキングし、
（Ｄ）作業ロボットは、前記マークを順にたどって前記作業地点まで移動する、ことを特徴とするロボット誘導装置が提供される。 Further, according to the present invention, the measurement robot and the work robot that can move on the road surface in the work area, and a remote control device that can remotely control the measurement robot and the work robot from the outside of the work area,
The measuring robot has a three-dimensional measuring device that three-dimensionally measures an obstacle in a work area, a marking device that marks a mark on a road surface, and a first communication device that can communicate with a remote control device in both directions. And
The work robot has a work device that performs a predetermined work in the work area, an alignment camera that detects a mark on the road surface, and a second communication device capable of bidirectional communication with the remote control device. ,
The remote control device includes a third communication device capable of bidirectional communication with the measurement robot and the work robot, an environment map including obstacles in the work area, and an entry point of the work robot from the three-dimensional data obtained by the three-dimensional measurement. A data processing unit that creates a travel route to the point,
(A) The obstacle in the work area is three-dimensionally measured by the measuring robot, and the measured three-dimensional data is transmitted to the remote control device.
(B) Using the remote control device, an environment map including obstacles in the work area and a movement route from the entry point of the work robot to the work point are created from the three-dimensional data. Send data to the measuring robot,
(C) The measuring robot moves along the movement route to the work point of the work robot based on the environmental map, and marks marks in order on the road surface along the movement route,
(D) A robot guidance device is provided in which the work robot moves to the work point by following the marks in order.

上述した本発明の方法及び装置によれば、作業ロボットは、作業エリア内の路面上にマーキングされたマークを順にたどって作業地点まで移動するので、（１）作業ロボットを作業エリア内の作業地点まで正確かつ安全に誘導することができ、（２）作業ロボットに障害物情報の取得手段や自己位置の同定手段を備える必要がなく、これにより作業ロボットを小型化、軽量化できる。   According to the method and apparatus of the present invention described above, the work robot sequentially moves to the work point by following the marks marked on the road surface in the work area. (1) The work robot is moved to the work point in the work area. (2) The work robot does not need to be provided with an obstacle information acquisition means or a self-position identification means, and the work robot can be reduced in size and weight.

また、遠隔制御装置により、作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成するので、計測ロボットに環境地図作成手段や移動経路作成手段を備える必要がなく、これにより計測ロボットを小型化、軽量化できる。   In addition, since the remote control device creates an environment map including obstacles in the work area and a movement route from the entry point of the work robot to the work point, the measurement robot has an environment map creation means and a movement route creation means. This is unnecessary, and this makes it possible to reduce the size and weight of the measuring robot.

また、計測ロボットにより、作業エリア内の障害物を３次元計測し、計測した３次元データを遠隔制御装置に送信し、かつ計測ロボットにより、前記環境地図に基づき前記移動経路に沿って作業ロボットの作業地点まで移動して、前記移動経路に沿って路面上に順にマークをマーキングするので、（３）作業エリア内に固定センサ等を予め設置する必要がなく、事前知識のない未知環境に適用することができる。   In addition, the measurement robot performs three-dimensional measurement of obstacles in the work area, transmits the measured three-dimensional data to the remote control device, and the measurement robot moves the work robot along the movement path based on the environment map. Since the mark is sequentially marked on the road surface along the movement route after moving to the work point, (3) it is not necessary to previously install a fixed sensor or the like in the work area, and it is applied to an unknown environment without prior knowledge. be able to.

また、計測ロボットにより、移動経路に沿って路面上に順にマークをマーキングした後に、作業ロボットが、前記マークを順にたどって前記作業地点まで移動するので、計測ロボットと作業ロボットを順に運用できる。従ってタンデム運用や協調運用は不要であり、システムを簡易化できる。   In addition, after marking marks on the road surface in order along the movement path by the measurement robot, the work robot moves to the work point by following the marks in order, so that the measurement robot and the work robot can be operated in order. Therefore, tandem operation and cooperative operation are unnecessary, and the system can be simplified.

また、計測ロボットと作業ロボットのいずれか一方が故障した場合には、故障したロボットのみを修理し、或いは予備のロボットを用いることで、短時間に容易にリカバリーができる。
Further, when either one of the measurement robot and the work robot fails, it is possible to easily recover in a short time by repairing only the failed robot or using a spare robot.

本発明によるロボット誘導装置の全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of a robot guidance device according to the present invention. 計測ロボットの全体構成図である。It is a whole block diagram of a measurement robot. 作業ロボットの全体構成図である。It is a whole block diagram of a working robot. 遠隔制御装置の全体構成図である。It is a whole block diagram of a remote control device. 遠隔制御装置による移動経路作成の説明図である。It is explanatory drawing of the movement path | route preparation by a remote control apparatus. 本発明によるロボット誘導方法の全体フロー図である。It is a whole flowchart of the robot guidance method by this invention.

以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１は、本発明によるロボット誘導装置の全体構成図である。
この図に示すように、本発明のロボット誘導装置は、計測ロボット１０、作業ロボット２０、及び遠隔制御装置３０を備える。
計測ロボット１０及び作業ロボット２０は、作業エリア１内の路面２上を路面２に沿って移動可能な移動ロボットである。また、遠隔制御装置３０は、作業エリア１の外側から計測ロボット１０及び作業ロボット２０を無線で遠隔制御可能な制御装置である。 FIG. 1 is an overall configuration diagram of a robot guidance device according to the present invention.
As shown in this figure, the robot guidance device of the present invention includes a measurement robot 10, a work robot 20, and a remote control device 30.
The measurement robot 10 and the work robot 20 are mobile robots that can move along the road surface 2 on the road surface 2 in the work area 1. The remote control device 30 is a control device that can remotely control the measurement robot 10 and the work robot 20 from the outside of the work area 1 wirelessly.

作業エリア１内には、障害物３と作業対象物９が存在する。障害物３は、計測ロボット１０及び作業ロボット２０の移動に支障がある例えば建物、瓦礫等の立体物である。作業対象物９は、例えば瓦礫、崩壊した建物、燃焼中の家屋、等である。
作業エリア１は、計測ロボット１０及び作業ロボット２０が路面２に沿って移動可能な限りで、事前知識のない未知環境であってもよい。
路面２は、作業エリア１内の障害物３と作業対象物９を除く領域である。路面２は、その上面に沿って計測ロボット１０及び作業ロボット２０が移動可能な限りで、起伏があってもよい。 In the work area 1, there are an obstacle 3 and a work object 9. The obstacle 3 is a three-dimensional object such as a building or rubble that hinders the movement of the measurement robot 10 and the work robot 20. The work object 9 is, for example, rubble, a collapsed building, a burning house, or the like.
The work area 1 may be an unknown environment without prior knowledge as long as the measurement robot 10 and the work robot 20 can move along the road surface 2.
The road surface 2 is an area excluding the obstacle 3 and the work object 9 in the work area 1. The road surface 2 may be undulated as long as the measurement robot 10 and the work robot 20 can move along the upper surface thereof.

図２は、計測ロボット１０の全体構成図である。
この図に示すように、計測ロボット１０は、作業エリア１内の障害物３（図１参照）を３次元計測する３次元計測器１２と、路面２上にマーク４をマーキングするマーキング装置１４と、遠隔制御装置３０と双方向に無線で通信可能な第１通信装置１６とを有している。
３次元計測器１２は、例えばレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）又は３次元レーザレーダである。マーキング装置１４は、例えばペイント噴射器であり、路面２上に単色又は多色のマーク４をマーキングするようになっている。 FIG. 2 is an overall configuration diagram of the measurement robot 10.
As shown in this figure, a measuring robot 10 includes a three-dimensional measuring device 12 that three-dimensionally measures an obstacle 3 (see FIG. 1) in a work area 1, and a marking device 14 that marks a mark 4 on a road surface 2. The first communication device 16 capable of wirelessly communicating with the remote control device 30 in both directions.
The three-dimensional measuring instrument 12 is, for example, a laser range finder (LRF) or a three-dimensional laser radar. The marking device 14 is, for example, a paint injector, and is configured to mark a single color or a multicolor mark 4 on the road surface 2.

この図において、計測ロボット１０は、さらに移動機構１７、移動支援カメラ１８、及び計測ロボット制御装置１９を備える。
移動機構１７は、この例ではクローラ装置であるが、その他の移動機構（例えば車輪と操舵装置）であってもよい。
移動支援カメラ１８は、計測ロボット１０の周囲３６０度の画像を同時に撮像できる全方位視覚センサであり、撮像した画像は第１通信装置１６により遠隔制御装置３０に送信される。
計測ロボット制御装置１９は、計測ロボット１０を制御する制御装置である。計測ロボット制御装置１９は、ＧＰＳコンパス、ジャイロセンサ、車輪用エンコーダ等を備え、計測ロボット１０の位置を同定し、遠隔制御装置３０に送信するようになっている。 In this figure, the measurement robot 10 further includes a movement mechanism 17, a movement support camera 18, and a measurement robot control device 19.
The moving mechanism 17 is a crawler device in this example, but may be another moving mechanism (for example, a wheel and a steering device).
The movement support camera 18 is an omnidirectional visual sensor capable of simultaneously capturing 360-degree images around the measurement robot 10, and the captured images are transmitted to the remote control device 30 by the first communication device 16.
The measurement robot control device 19 is a control device that controls the measurement robot 10. The measurement robot control device 19 includes a GPS compass, a gyro sensor, a wheel encoder, and the like, identifies the position of the measurement robot 10, and transmits it to the remote control device 30.

上述した構成により、計測ロボット１０は、周囲の環境情報（例えば障害物３の位置情報）を取得する機能、遠隔制御装置３０で計画された移動経路７に沿って路面２上に順にマーク４をマーキングするマーキング機能、及び作業地点８（図１参照）にマーク４をマーキングするマーキング機能を有する。   With the configuration described above, the measuring robot 10 has a function of acquiring surrounding environment information (for example, position information of the obstacle 3), and marks 4 on the road surface 2 in order along the movement path 7 planned by the remote control device 30. It has a marking function for marking and a marking function for marking the mark 4 at the work point 8 (see FIG. 1).

図３は、作業ロボット２０の全体構成図である。
この図に示すように、作業ロボット２０は、作業エリア１内で所定の作業を行う作業装置２２と、路面２上のマーク４を検出する位置合わせカメラ２４と、遠隔制御装置３０と双方向に無線で通信可能な第２通信装置２６とを有している。
作業装置２２は、例えば多関節ロボットアームであり、その手先に取り付けられたハンドで、所定の作業を実施する。所定の作業は、例えば瓦礫の除去、鉄骨の切断、冷却水又は消防水の放水、等である。
位置合わせカメラ２４は、作業装置２２の付近に設置され、マーク４を撮像する。 FIG. 3 is an overall configuration diagram of the work robot 20.
As shown in this figure, the work robot 20 is bidirectionally connected to a work device 22 that performs a predetermined work in the work area 1, a positioning camera 24 that detects a mark 4 on the road surface 2, and a remote control device 30. And a second communication device 26 capable of wireless communication.
The work device 22 is, for example, an articulated robot arm, and performs a predetermined work with a hand attached to the hand. The predetermined work is, for example, removal of rubble, cutting of a steel frame, discharge of cooling water or fire water, and the like.
The alignment camera 24 is installed in the vicinity of the work device 22 and images the mark 4.

この図において、作業ロボット２０は、さらに移動機構２７、移動支援カメラ２８、及び作業ロボット制御装置２９を備える。
移動機構２７は、この例ではクローラ装置であるが、その他の移動機構（例えば車輪と操舵装置）であってもよい。
移動支援カメラ２８は、作業ロボット２０の周囲３６０度の画像を同時に撮像できる全方位視覚センサであり、撮像した画像は第２通信装置２６により遠隔制御装置３０に送信される。
作業ロボット制御装置２９は、作業ロボット２０を制御する制御装置である。作業ロボット制御装置２９は、位置合わせカメラ２４の撮像画像に含まれる２以上のマーク４の位置から、作業ロボット２０の移動方向を決定して制御し、かつ作業地点８において作業装置２２の位置決めを行う。 In this figure, the work robot 20 further includes a movement mechanism 27, a movement support camera 28, and a work robot control device 29.
The moving mechanism 27 is a crawler device in this example, but may be another moving mechanism (for example, a wheel and a steering device).
The movement support camera 28 is an omnidirectional visual sensor capable of simultaneously capturing 360-degree images around the work robot 20, and the captured images are transmitted to the remote control device 30 by the second communication device 26.
The work robot control device 29 is a control device that controls the work robot 20. The work robot control device 29 determines and controls the movement direction of the work robot 20 from the positions of the two or more marks 4 included in the captured image of the alignment camera 24, and positions the work device 22 at the work point 8. Do.

上述した構成により、作業ロボット２０は、計測ロボット１０がマーキングしたマーク４を位置合わせカメラ２４で撮像し、マーク４に沿って移動することにより、計画された移動経路７に沿って作業地点８へ移動することができる。また作業ロボット２０は、作業地点８において計測ロボット１０がマーキングしたマーク４に合わせて作業装置２２の位置決めを行うことができる。   With the configuration described above, the work robot 20 captures the mark 4 marked by the measurement robot 10 with the alignment camera 24 and moves along the mark 4 to move to the work point 8 along the planned movement path 7. Can move. Further, the work robot 20 can position the work device 22 in accordance with the mark 4 marked by the measurement robot 10 at the work point 8.

図４は、遠隔制御装置３０の全体構成図である。
この図に示すように、遠隔制御装置３０は、計測ロボット１０及び作業ロボット２０と双方向に無線で通信可能な第３通信装置３２と、計測ロボット１０の３次元計測による３次元データ５（図６参照）から作業エリア１内の障害物３を含む環境地図６と作業ロボット２０の進入地点から作業地点８までの移動経路７とを作成するデータ処理部３４とを有している。 FIG. 4 is an overall configuration diagram of the remote control device 30.
As shown in this figure, the remote control device 30 includes a third communication device 32 capable of wirelessly communicating with the measurement robot 10 and the work robot 20 in two directions, and three-dimensional data 5 (FIG. 6) to the environment map 6 including the obstacle 3 in the work area 1 and the data processing unit 34 for creating the movement route 7 from the entry point of the work robot 20 to the work point 8.

図４において、データ処理部３４は、３次元データ５や作業ロボット２０の大きさ等のデータを記憶するデータ記憶部３５、作業ロボット２０の進入地点から作業地点８までの移動経路７を作成する経路作成部３６、及び操作員が操作可能な遠隔操作インタフェース３７を有する。
遠隔操作インタフェース３７は例えばキーボード又はタッチパネルである。 In FIG. 4, the data processing unit 34 creates a data storage unit 35 that stores data such as the three-dimensional data 5 and the size of the work robot 20, and a movement path 7 from the entry point of the work robot 20 to the work point 8. A route creation unit 36 and a remote operation interface 37 that can be operated by an operator are provided.
The remote operation interface 37 is a keyboard or a touch panel, for example.

データ処理部３４は、計測ロボット１０が取得した３次元データ５を解析して環境地図６を作成する処理や、作業ロボット２０の移動経路７を作成する処理を行う。また、計測ロボット１０と作業ロボット２０へ動作指令を送る。この動作指令は、操作員の遠隔操作インタフェース３７による確認操作と併用してもよい。   The data processing unit 34 performs processing for creating the environment map 6 by analyzing the three-dimensional data 5 acquired by the measurement robot 10 and processing for creating the movement path 7 of the work robot 20. In addition, operation commands are sent to the measurement robot 10 and the work robot 20. This operation command may be used in combination with a confirmation operation by the operator's remote operation interface 37.

図５は、遠隔制御装置３０による移動経路作成の説明図である。この図において、（Ａ）（Ｂ）は従来例、（Ｃ）は本発明の例である。
データ処理部３４（図４参照）は、作業ロボット２０の寸法などにとって狭隘な通路がある場合は、例えば、通路の中心、かつ作業ロボット２０が安全に通過できる進行方向などを考慮にいれた移動経路７を作成し、かつその移動経路７に合わせたマーク４の位置を計画する。実際にマーク４をつけるマーキング機能は計測ロボット１０が有する。 FIG. 5 is an explanatory diagram for creating a movement route by the remote control device 30. In this figure, (A) and (B) are conventional examples, and (C) is an example of the present invention.
The data processing unit 34 (see FIG. 4) moves in consideration of, for example, the center of the passage and the traveling direction in which the work robot 20 can safely pass when there is a narrow passage for the dimensions of the work robot 20 or the like. A route 7 is created, and the position of the mark 4 that matches the moving route 7 is planned. The measuring robot 10 has a marking function for actually attaching the mark 4.

作業ロボット２０にとって狭隘な箇所のマーク４のマーキングは、図５のように行う。
すなわち、図５（Ａ）のように、作業ロボット２０にとって狭隘な通路が経路上にある場合、図５（Ｂ）のように狭隘箇所の中心にマーク４を描いただけでは、作業ロボット２０の進行方向（車体方向）によっては障害物３と干渉する可能性がある。これに対し、図５（Ｃ）のように作業ロボット２０の進行方向（車体方向）を１通りに定めるようなマーク４の点列を描けば、作業ロボット２０はそのマーク４を追うだけで障害物３との干渉を回避できる。 Marking of the mark 4 in a narrow area for the work robot 20 is performed as shown in FIG.
That is, as shown in FIG. 5A, when there is a narrow path on the path for the work robot 20, the progress of the work robot 20 can be achieved only by drawing the mark 4 at the center of the narrow place as shown in FIG. There is a possibility of interference with the obstacle 3 depending on the direction (vehicle body direction). On the other hand, as shown in FIG. 5C, if a point sequence of the mark 4 is defined so that the traveling direction (vehicle body direction) of the work robot 20 is determined in one way, the work robot 20 only has to follow the mark 4 to obstruct it. Interference with the object 3 can be avoided.

図６は、本発明によるロボット誘導方法の全体フロー図である。
この図において、本発明のロボット誘導方法は、Ｓ１〜Ｓ１３の各ステップ（工程）からなり、「計測ロボット１０による作業エリア１の測量」、「環境地図６とマーキング」、及び「作業ロボット２０の運用」を順に実施する。 FIG. 6 is an overall flowchart of the robot guidance method according to the present invention.
In this figure, the robot guidance method according to the present invention comprises steps (steps) S1 to S13, and includes “measurement of work area 1 by measurement robot 10”, “environment map 6 and marking”, and “work robot 20 Execute "operation" in order.

（計測ロボット１０による作業エリア１の測量）
（１）計測ロボット１０が、作業エリア１内に進入する（Ｓ１）。
（２）計測ロボット１０は、作業エリア１内を移動する。この移動は、計測ロボット制御装置１９により自律的に行われる。なお移動支援カメラ１８の映像を見ながら遠隔操作により、この移動を補助又は修正してもよい。
（３）移動の途中で計測ロボット１０は適当な間隔をおいて静止し、３次元計測器１２を用いて作業エリア１内の障害物３を３次元計測し（Ｓ２）、計測した３次元データ５を遠隔制御装置３０に送信する。この際、隣り合う計測範囲が互いに重なり合うように間隔を調整する。 (Surveying work area 1 by measuring robot 10)
(1) The measurement robot 10 enters the work area 1 (S1).
(2) The measuring robot 10 moves in the work area 1. This movement is autonomously performed by the measurement robot controller 19. Note that this movement may be assisted or corrected by remote control while viewing the image of the movement support camera 18.
(3) The measuring robot 10 is stopped at an appropriate interval during the movement, and the obstacle 3 in the work area 1 is three-dimensionally measured using the three-dimensional measuring instrument 12 (S2), and the measured three-dimensional data is measured. 5 is transmitted to the remote control device 30. At this time, the interval is adjusted so that adjacent measurement ranges overlap each other.

（環境地図６、移動経路７とマーキング）
（４）遠隔制御装置３０は計測ロボット１０による３次元データ５をその都度受信する（Ｓ３）。
（５）遠隔制御装置３０は複数の３次元データ５をまとめ、作業エリア１内の障害物３を含む環境地図６を作成する（Ｓ４）。
（６）また、遠隔制御装置３０は作業ロボット２０が進入地点から作業地点８まで移動する移動経路７を作成する（Ｓ５）。この際、あらかじめ記憶していた作業ロボット２０の寸法データをもとに、狭隘通路を通過する際の車体方向（作業ロボット２０の進行方向）も決定する。
（７）遠隔制御装置３０は作成した環境地図６と移動経路７のデータを計測ロボット１０に送信する。 (Environmental map 6, moving route 7 and marking)
(4) The remote control device 30 receives the three-dimensional data 5 from the measuring robot 10 each time (S3).
(5) The remote control device 30 collects a plurality of three-dimensional data 5 and creates an environment map 6 including the obstacle 3 in the work area 1 (S4).
(6) Further, the remote control device 30 creates a movement path 7 along which the work robot 20 moves from the entry point to the work point 8 (S5). At this time, the vehicle body direction (the traveling direction of the work robot 20) when passing through the narrow passage is also determined based on the dimension data of the work robot 20 stored in advance.
(7) The remote control device 30 transmits the created environment map 6 and data of the movement route 7 to the measurement robot 10.

（８）次いで、計測ロボット１０は環境地図６と移動経路７のデータを受信し（Ｓ６）、計測ロボット１０は環境地図６に基づき移動経路７に沿って作業ロボット２０の作業地点８まで移動して、移動経路７に沿って路面２上に順にマーク４をマーキングする（Ｓ７）。マーク４は適当な間隔をおいた点列にする。この間隔は、作業ロボット２０の位置合わせカメラ２４の画像内に複数のマーク４が撮像されるように設定する。
また、作業地点８のマーク４は、例えば大きさの異なる２つのマーク４を近接させてマーキングする。
（９）計測ロボット１０は作業エリア１から退出する（Ｓ８）。 (8) Next, the measurement robot 10 receives the data of the environment map 6 and the movement route 7 (S6), and the measurement robot 10 moves to the work point 8 of the work robot 20 along the movement route 7 based on the environment map 6. Then, the marks 4 are sequentially marked on the road surface 2 along the movement route 7 (S7). Mark 4 is a sequence of points with appropriate spacing. This interval is set so that a plurality of marks 4 are captured in the image of the alignment camera 24 of the work robot 20.
Further, the mark 4 at the work point 8 is marked by, for example, placing two marks 4 having different sizes close to each other.
(9) The measurement robot 10 leaves the work area 1 (S8).

（作業ロボット２０の運用）
（１０）次いで、作業ロボット２０は、作業エリア１内へ進入する（Ｓ９）。
（１１）作業ロボット２０は、マーク４を順にたどって作業地点８まで自律的に移動する（Ｓ１０）。この移動は、作業ロボット２０の位置合わせカメラ２４により２以上のマーク４を同時に含む画像を撮像し、そのうちの最も近いマーク４を撮像した画像の画像中心に位置決めし、その次に近いマーク４が進行方向に位置するように作業ロボット２０の進行方向を制御するのがよい。
なおこの際、位置合わせカメラ２４の映像を見ながら遠隔操作により作業ロボット２０の移動を補助又は修正してもよい。
（１２）作業地点８の付近まで移動したら、位置合わせカメラ２４で路面２のマーク４を撮像する。
（１３）作業装置２２の基準位置と作業地点８のマーク４の位置とが一致するように作業地点８で作業装置２２の位置合わせを実施する（Ｓ１１）。例えば、作業地点８のマーク４が、大きさの異なる近接した２つのマーク４である場合、一方のマーク４が位置合わせカメラ２４の画像中心に位置し、他方のマーク４が画像上でその前方に位置するように設定する。なおこの際、位置合わせカメラ２４の映像を見ながら遠隔操作により位置調整を行ってもよい。
（１４）位置決め完了後、所定の作業を開始する（Ｓ１２）。
（１５）作業完了後、作業ロボット２０は作業エリア１から退出する（Ｓ１３）。 (Operation of work robot 20)
(10) Next, the work robot 20 enters the work area 1 (S9).
(11) The work robot 20 follows the mark 4 in order and moves autonomously to the work point 8 (S10). In this movement, an image including two or more marks 4 is simultaneously picked up by the alignment camera 24 of the work robot 20, the closest mark 4 is positioned at the image center of the picked-up image, and the next closest mark 4 is displayed. It is preferable to control the traveling direction of the work robot 20 so as to be positioned in the traveling direction.
At this time, the movement of the work robot 20 may be assisted or corrected by remote operation while viewing the image of the alignment camera 24.
(12) After moving to the vicinity of the work point 8, the alignment camera 24 captures the mark 4 on the road surface 2.
(13) The work device 22 is aligned at the work point 8 so that the reference position of the work device 22 matches the position of the mark 4 at the work point 8 (S11). For example, when the mark 4 at the work point 8 is two adjacent marks 4 having different sizes, one mark 4 is positioned at the center of the image of the alignment camera 24 and the other mark 4 is on the image in front of it. Set to be located at. At this time, the position adjustment may be performed by remote operation while viewing the image of the alignment camera 24.
(14) After completion of positioning, predetermined work is started (S12).
(15) After completion of the work, the work robot 20 leaves the work area 1 (S13).

上述した実施形態では、マーク４のマーキングとして、塗料で路面２に印を付けることを想定している。しかし本発明はこの例に限定されず、その他の手段、例えば、色のついた物体（球体など）の取り付け、画像計測により検知しやすい目印となるものの設置、あるいは、計測ロボット１０が耐環境性の高い発信機をマーク４の代わりに置き、作業ロボット２０が電波の発信源へ位置合わせする手段であってもよい。   In the embodiment described above, the marking of the mark 4 is assumed to mark the road surface 2 with paint. However, the present invention is not limited to this example. Other means, for example, attachment of a colored object (such as a sphere), installation of a mark that can be easily detected by image measurement, or the measurement robot 10 is environmentally resistant. It is also possible to place a high-transmitter in place of the mark 4 so that the work robot 20 aligns with a radio wave transmission source.

また、移動経路７の幅に余裕のある通路ではマーク４の間隔を広く、逆に狭隘な通路ではマーク４の間隔を狭くする機能を付加してもよい。   In addition, a function may be added in which the distance between the marks 4 is wide in a path having a sufficient width of the moving path 7 and conversely in a narrow path, the distance between the marks 4 is narrowed.

作業ロボット２０は、マーク４の検出と移動および作業地点８への位置合わせを自動で行なう自律型ロボットであるのが好ましいが、その一部を移動支援カメラ２８の映像を見ながら遠隔操作により操作してもよい。   The work robot 20 is preferably an autonomous robot that automatically detects and moves the mark 4 and aligns it with the work point 8. However, a part of the work robot 20 is operated by remote operation while viewing the image of the movement support camera 28. May be.

上述した本発明の方法及び装置によれば、以下の効果が得られる。
（１）作業ロボット２０はその作業内容によって比較的大型の作業装置２２を持つ必要などが発生し、このためロボット自体が大型化することが考えられるが、計測ロボット１０は周囲計測とマーキング機能に限定されるため、比較的小型で、小回りがきく作業ロボット２０とすることができ、狭隘な箇所などでも比較的容易に運用できる。
（２）作業ロボット２０は、操作者に対しての視覚支援機能が不要もしくは、マーク４に沿って移動するための視覚支援情報のみを提示する機能を持てばよく、複雑な位置同定システムなどが必要ないため、システムが簡易となり、構成によっては作業ロボット２０を小型化することなども可能となる。
（３）計測ロボット１０と作業ロボット２０は、それぞれの役割があるとき以外は作業エリア１内に入る必要が無いため、苛酷環境に不必要に曝されずに済む。
（４）作業ロボット２０には高性能な計測機器を搭載する必要が無い。
（５）作業ロボット２０は、障害物３を特に意識する必要はなく、路面２のマーク４を追うことだけに注力できる。このため、作業の効率化と時間短縮が可能となる。 According to the method and apparatus of the present invention described above, the following effects can be obtained.
(1) The work robot 20 may need to have a relatively large work device 22 depending on the work content, and thus the robot itself may be increased in size. Since it is limited, the working robot 20 can be made relatively small and can turn easily, and can be operated relatively easily even in a narrow place.
(2) The work robot 20 does not need a visual support function for the operator, or may have a function of presenting only visual support information for moving along the mark 4, such as a complicated position identification system. Since it is not necessary, the system is simplified, and the work robot 20 can be downsized depending on the configuration.
(3) Since the measurement robot 10 and the work robot 20 do not need to enter the work area 1 except when they have their respective roles, the measurement robot 10 and the work robot 20 are not unnecessarily exposed to a harsh environment.
(4) The work robot 20 does not need to be equipped with a high-performance measuring device.
(5) The work robot 20 does not need to be particularly aware of the obstacle 3 and can only focus on following the mark 4 on the road surface 2. For this reason, work efficiency and time can be reduced.

上述した本発明の方法及び装置によれば、作業ロボット２０は、作業エリア１内の路面２上にマーキングされたマーク４を順にたどって作業地点８まで移動するので、（１）作業ロボット２０を作業エリア１内の作業地点８まで正確かつ安全に誘導することができ、（２）作業ロボット２０に障害物情報の取得手段や自己位置の同定手段を備える必要がなく、これにより作業ロボット２０を小型化、軽量化できる。   According to the above-described method and apparatus of the present invention, the work robot 20 sequentially moves to the work point 8 by following the marks 4 marked on the road surface 2 in the work area 1. The work robot 20 can be guided accurately and safely to the work point 8 in the work area 1. (2) The work robot 20 does not need to be provided with an obstacle information acquisition means or a self-position identification means. Smaller and lighter.

また、遠隔制御装置３０により、作業エリア１内の障害物３を含む環境地図６と作業ロボット２０の進入地点から作業地点８までの移動経路７とを作成するので、計測ロボット１０に環境地図作成手段や移動経路作成手段を備える必要がなく、これにより計測ロボット１０を小型化、軽量化できる。   Further, since the remote control device 30 creates the environment map 6 including the obstacle 3 in the work area 1 and the movement route 7 from the entry point of the work robot 20 to the work point 8, the environment map is created on the measurement robot 10. There is no need to provide a means or a movement path creation means, and the measurement robot 10 can be reduced in size and weight.

また、計測ロボット１０により、作業エリア１内の障害物３を３次元計測し、計測した３次元データ５を遠隔制御装置３０に送信し、かつ計測ロボット１０により、環境地図６に基づき移動経路７に沿って作業ロボット２０の作業地点８まで移動して、移動経路７に沿って路面２上に順にマーク４をマーキングするので、（３）作業エリア１内に固定センサ等を予め設置する必要がなく、事前知識のない未知環境に適用することができる。   In addition, the obstacle 3 in the work area 1 is three-dimensionally measured by the measuring robot 10, the measured three-dimensional data 5 is transmitted to the remote control device 30, and the moving path 7 is based on the environment map 6 by the measuring robot 10. And the mark 4 is sequentially marked on the road surface 2 along the movement path 7. (3) It is necessary to previously install a fixed sensor or the like in the work area 1. And can be applied to unknown environments without prior knowledge.

また、計測ロボット１０により、移動経路７に沿って路面２上に順にマーク４をマーキングした後に、作業ロボット２０が、マーク４を順にたどって作業地点８まで移動するので、計測ロボット１０と作業ロボット２０を順に運用できる。従ってタンデム運用や協調運用は不要であり、システムを簡易化できる。   Moreover, after marking the mark 4 on the road surface 2 in order along the movement path 7 by the measuring robot 10, the work robot 20 moves to the work point 8 by following the mark 4 in order, so that the measurement robot 10 and the work robot 20 can be operated in order. Therefore, tandem operation and cooperative operation are unnecessary, and the system can be simplified.

また、計測ロボット１０と作業ロボット２０のいずれか一方が故障した場合には、故障したロボットのみを修理し、或いは予備のロボットを用いることで、短時間に容易にリカバリーができる。   Further, when either one of the measurement robot 10 or the work robot 20 breaks down, it can be easily recovered in a short time by repairing only the broken robot or using a spare robot.

なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、更に特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含むものである。   In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, is shown by description of a claim, and also includes all the changes within the meaning and range equivalent to description of a claim.

１ 作業エリア、２ 路面、３ 障害物、４ マーク、
５ ３次元データ、６ 環境地図、
７ 移動経路、８ 作業地点、
１０ 計測ロボット、１２ ３次元計測器、１４ マーキング装置、
１６ 第１通信装置、１７ 移動機構、
１８ 移動支援カメラ、１９ 計測ロボット制御装置、
２０ 作業ロボット、２２ 作業装置、２４ 位置合わせカメラ、
２６ 第２通信装置、２７ 移動機構、
２８ 移動支援カメラ、２９ 作業ロボット制御装置、
３０ 遠隔制御装置、３２ 第３通信装置、
３４ データ処理部、３５ データ記憶部、
３６ 経路作成部、３７ 遠隔操作インタフェース
1 work area, 2 road surface, 3 obstacles, 4 marks,
5 3D data, 6 Environmental map,
7 travel routes, 8 work points,
10 measuring robot, 12 3D measuring instrument, 14 marking device,
16 1st communication apparatus, 17 moving mechanism,
18 movement support camera, 19 measuring robot controller,
20 working robots, 22 working devices, 24 alignment cameras,
26 second communication device, 27 moving mechanism,
28 movement support cameras, 29 work robot control devices,
30 remote control device, 32 third communication device,
34 data processing unit, 35 data storage unit,
36 Route creation unit, 37 Remote operation interface

Claims (7)

作業エリア内の路面上を移動可能な計測ロボット及び作業ロボットと、作業エリアの外側から計測ロボット及び作業ロボットを遠隔制御可能な遠隔制御装置と、を備え、
（Ａ）計測ロボットにより、作業エリア内の障害物を３次元計測し、計測した３次元データを遠隔制御装置に送信し、
（Ｂ）遠隔制御装置により、前記３次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成して、作成した環境地図と移動経路のデータを計測ロボットに送信し、
（Ｃ）計測ロボットにより、前記環境地図に基づき前記移動経路に沿って作業ロボットの作業地点まで移動して、前記移動経路に沿って路面上に順にマークをマーキングし、
（Ｄ）作業ロボットは、前記マークを順にたどって前記作業地点まで移動する、ことを特徴とするロボット誘導方法。 A measurement robot and a work robot capable of moving on the road surface in the work area, and a remote control device capable of remotely controlling the measurement robot and the work robot from the outside of the work area,
(A) The obstacle in the work area is three-dimensionally measured by the measuring robot, and the measured three-dimensional data is transmitted to the remote control device.
(B) Using the remote control device, an environment map including obstacles in the work area and a movement route from the entry point of the work robot to the work point are created from the three-dimensional data. Send data to the measuring robot,
(C) The measuring robot moves along the movement route to the work point of the work robot based on the environmental map, and marks marks in order on the road surface along the movement route,
(D) The robot guiding method, wherein the work robot moves to the work point by following the marks in order. 前記（Ａ）において、計測ロボットは、作業エリア内を自律的に移動し、測定範囲が互いに重なり合うように間隔を調整して静止し、３次元計測を実施する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット誘導方法。   2. In (A), the measurement robot moves autonomously within the work area, adjusts the interval so that the measurement ranges overlap each other, stops, and performs three-dimensional measurement. The robot guidance method described in 1. 前記（Ｂ）において、遠隔制御装置により、作業ロボットの寸法データをもとに、狭隘通路を通過する際の作業ロボットの進行方向を決定する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット誘導方法。   2. The robot guidance according to claim 1, wherein in (B), the traveling direction of the work robot when passing through the narrow passage is determined by the remote control device based on the dimension data of the work robot. Method. 前記（Ｃ）において、作業ロボットの位置合わせカメラの画像内に複数のマークが撮像されるように間隔を設定する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット誘導方法。   2. The robot guidance method according to claim 1, wherein in (C), the interval is set so that a plurality of marks are captured in an image of an alignment camera of the work robot. 前記（Ｄ）において、作業ロボットの位置合わせカメラにより２以上のマークを同時に含む画像を撮像し、そのうちの最も近いマークを画像中心に位置決めし、その次に近いマークが進行方向に位置するように作業ロボットの進行方向を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット誘導方法。   In (D), an image including two or more marks is simultaneously picked up by the alignment camera of the work robot, the closest mark among them is positioned at the center of the image, and the next closest mark is positioned in the traveling direction. The robot guiding method according to claim 1, wherein the traveling direction of the work robot is controlled. 作業ロボットは、作業地点で作業装置の位置合わせを実施し、次いで所定の作業を行なう、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット誘導方法。   The robot guiding method according to claim 1, wherein the work robot performs alignment of the work device at the work point and then performs a predetermined work. 作業エリア内の路面上を移動可能な計測ロボット及び作業ロボットと、作業エリアの外側から計測ロボット及び作業ロボットを遠隔制御可能な遠隔制御装置と、を備え、
計測ロボットは、作業エリア内の障害物を３次元計測する３次元計測器と、路面上にマークをマーキングするマーキング装置と、遠隔制御装置と双方向に通信可能な第１通信装置と、を有しており、
作業ロボットは、作業エリア内で所定の作業を行う作業装置と、路面上のマークを検出する位置合わせカメラと、遠隔制御装置と双方向に通信可能な第２通信装置と、を有しており、
遠隔制御装置は、計測ロボット及び作業ロボットと双方向に通信可能な第３通信装置と、前記３次元計測による３次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成するデータ処理部と、を有しており、
（Ａ）計測ロボットにより、作業エリア内の障害物を３次元計測し、計測した３次元データを遠隔制御装置に送信し、
（Ｂ）遠隔制御装置により、前記３次元データから作業エリア内の障害物を含む環境地図と作業ロボットの進入地点から作業地点までの移動経路とを作成して、作成した環境地図と移動経路のデータを計測ロボットに送信し、
（Ｃ）計測ロボットにより、前記環境地図に基づき前記移動経路に沿って作業ロボットの作業地点まで移動して、前記移動経路に沿って路面上に順にマークをマーキングし、
（Ｄ）作業ロボットは、前記マークを順にたどって前記作業地点まで移動する、ことを特徴とするロボット誘導装置。


A measurement robot and a work robot capable of moving on the road surface in the work area, and a remote control device capable of remotely controlling the measurement robot and the work robot from the outside of the work area,
The measuring robot has a three-dimensional measuring device that three-dimensionally measures an obstacle in a work area, a marking device that marks a mark on a road surface, and a first communication device that can communicate with a remote control device in both directions. And
The work robot has a work device that performs a predetermined work in the work area, an alignment camera that detects a mark on the road surface, and a second communication device capable of bidirectional communication with the remote control device. ,
The remote control device includes a third communication device capable of bidirectional communication with the measurement robot and the work robot, an environment map including obstacles in the work area, and an entry point of the work robot from the three-dimensional data obtained by the three-dimensional measurement. A data processing unit that creates a travel route to the point,
(A) The obstacle in the work area is three-dimensionally measured by the measuring robot, and the measured three-dimensional data is transmitted to the remote control device.
(B) Using the remote control device, an environment map including obstacles in the work area and a movement route from the entry point of the work robot to the work point are created from the three-dimensional data. Send data to the measuring robot,
(C) The measuring robot moves along the movement route to the work point of the work robot based on the environmental map, and marks marks in order on the road surface along the movement route,
(D) The robot guidance device characterized in that the work robot moves to the work point by following the marks in order.


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