JP2840943B2 - Mobile robot guidance device - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は、移動ロボットの誘導装置に関するものであ
り、特に予め指定された経路を推定位置を用いて誘導す
る、自律型の移動ロボットの誘導装置に関するものであ
る。Description: TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a mobile robot guidance apparatus, and more particularly, to an autonomous mobile robot guidance that guides a predetermined route using an estimated position. It concerns the device.
自立型の移動ロボットを指定した経路に沿って誘導し
走行させる方法として、予め走行経路をデータとして設
定しておき、ロボット自身の車輪の回転数をパルスエン
コーダ等によって計測し、演算処理を行うことにより現
在位置、向き（姿勢）等の値を求め、この値に基づいて
設定経路に沿うように車輪駆動部の制御をおこなう方法
（この誘導方法は、一般に「デッドレコニングによる誘
導法」と呼ばれている）が知られている。As a method of guiding a self-supporting mobile robot along a designated route and traveling, a traveling route is set in advance as data, and the number of revolutions of the wheel of the robot itself is measured by a pulse encoder or the like, and arithmetic processing is performed. A value such as a current position, a direction (posture), and the like, and controlling the wheel drive unit along the set route based on the values (this guidance method is generally called a “guidance method by dead reckoning”). Is known).
従来のこの方法では、移動ロボットの移動経路を設定
する際、経路を示すデータを制御部内に与えるだけでよ
く、またデータを修正するだけで経路を修正することが
できるが、移動ロボットの車輪の回転数の計測に誤差が
ある場合や車輪が床を滑動する場合などには、当初指定
した走行経路と移動ロボットが実際に走行する経路との
間に誤差が生じてしまうという問題点があった（特に、
長い距離を走行したり、複雑な経路変更をしたときには
誤差が大きくなり、指定した停止位置に戻ることができ
ない）。In this conventional method, when setting the movement route of the mobile robot, the data indicating the route only needs to be given to the control unit, and the route can be corrected only by correcting the data. When there is an error in the measurement of the number of revolutions or when the wheels slide on the floor, there is a problem that an error occurs between the initially specified travel route and the route on which the mobile robot actually travels. (Especially,
If you travel a long distance or change a complicated route, the error increases and you cannot return to the specified stop position.)
従って、本発明は、このような従来の問題点を解決す
るためになされたものであり、指定した走行経路と実際
に走行している経路に誤差が生じる場合に、移動中のロ
ボットを回行させて指定位置に正確に誘導する装置を提
供することにある。Accordingly, the present invention has been made to solve such a conventional problem, and when an error occurs between a designated traveling route and an actually traveling route, the moving robot moves around. It is another object of the present invention to provide a device for accurately guiding a user to a designated position.
本願の請求項１の発明は、移動ロボットの移動距離や
方向の変化を計測し、現在位置を計算して指定された経
路に沿うように誘導制御を行う移動ロボットの誘導装置
において、 移動ロボットを走行させる走行手段と、 移動ロボットの走行経路を遮断するように設けた走行
経路表示手段を検知して検知信号を出力する、一対のセ
ンサからなる検知手段と、 （イ）検知手段である一対のセンサのうち、少なくとも
一つのセンサが走行経路表示手段を検知するまで前進走
行させる、 （ロ）前記（イ）において、検知手段である一対のセン
サのいずれか一方のみが走行経路表示手段を検知したと
きには、一旦停止して他方のセンサが走行経路表示手段
を検知するまで回転制御を行い、その次に前記回転制御
時の回転角度の半分だけ逆回転を行って走行経路表示手
段に正対するように走行手段を制御することにより走行
方向を修正し、その後（イ）の制御を再び行う、 （ハ）前記（イ）において、検知手段である一対のセン
サが同時に走行経路表示手段を検知したときには、一旦
停止して90度回転して走行方向を修正し、その後、移動
ロボットを再度走行させる、 ように走行手段の制御を行う制御手段と、 から構成されることを特徴とする移動ロボットの誘導装
置である。The invention according to claim 1 of the present application is a mobile robot guidance device that measures a change in a travel distance or a direction of a mobile robot, calculates a current position, and performs guidance control so as to follow a specified route. A traveling means for traveling, a detecting means comprising a pair of sensors for detecting a traveling route display means provided so as to block a traveling route of the mobile robot and outputting a detection signal; and (a) a pair of detecting means The vehicle travels forward until at least one of the sensors detects the travel route display means. (B) In (A), only one of the pair of sensors serving as the detection means detects the travel route display means. In some cases, the rotation is temporarily stopped and the rotation control is performed until the other sensor detects the travel route display means, and then the reverse rotation is performed by a half of the rotation angle at the time of the rotation control to run. The traveling direction is corrected by controlling the traveling means so as to face the line route display means, and then the control of (a) is performed again. (C) In the above (a), a pair of sensors as the detecting means are simultaneously operated. Control means for controlling the traveling means so as to temporarily stop, rotate by 90 degrees to correct the traveling direction when the traveling route display means is detected, and then cause the mobile robot to travel again. A mobile robot guidance device characterized by the following.
ここでは、指定（誘導）点Pcを予め指定した走行経路
L1に対して垂直な線L2上に設定するとともに、移動ロボ
ットの走行経路上にロボットの走行路を遮るように走行
経路表示手段を配設してある。移動ロボットに搭載した
検知手段が走行経路表示手段を検知すると、走行経路表
示手段に対する姿勢を算出し、その値に基づいて走行方
向（姿勢）の修正をおこなう。適正な姿勢でない場合は
修正を行い、姿勢及びデットレコニングによる推定位置
が適正であれば、90度の回転動作を行い、その後再び走
行を開始することで、予め設定した指定点Pcにロボット
を誘導する。Here, the designated (guide) point Pc is a travel route specified in advance.
And sets on the vertical line L 2 with respect to L 1, are disposed a travel route display means so as to block the travel path of the robot on the travel path of the mobile robot. When the detection means mounted on the mobile robot detects the traveling route display means, the attitude with respect to the traveling route display means is calculated, and the traveling direction (posture) is corrected based on the value. If the posture is not proper, correct it.If the posture and the estimated position by dead reckoning are proper, perform a 90-degree rotation operation, and then start running again to guide the robot to the preset designated point Pc. I do.
以下に、添付図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
第１図は、本発明の装置の基本的構成を示す機能ブロ
ック図である。FIG. 1 is a functional block diagram showing a basic configuration of the device of the present invention.
第１図において、移動ロボットの誘導装置１は、走行
手段２と、ロボットの走行経路を遮断するように床面に
設けた走行経路表示手段３を検知し、検知信号を出力す
る検知手段16と、前記走行手段２へ走行指令を与えかつ
前記検知手段16より出力された検知信号及び前記走行手
段２が保持しているロボットの現在位置の情報を入力し
てロボットの姿勢（方向）をコントロールしてロボット
30を指定点Pcへ誘導制御する制御手段４とから構成され
ている。そして前記走行手段２は、走行機構５と、この
走行機構５を制御する走行機構制御手段６を具備してい
る（第２図参照）。In FIG. 1, a guidance device 1 for a mobile robot includes a traveling unit 2 and a detection unit 16 that detects a traveling route display unit 3 provided on a floor surface so as to block a traveling route of the robot and outputs a detection signal. And giving a travel command to the travel means 2 and inputting a detection signal output from the detection means 16 and information on the current position of the robot held by the travel means 2 to control the posture (direction) of the robot. Robot
And control means 4 for guiding and controlling 30 to the designated point Pc. The traveling means 2 includes a traveling mechanism 5 and traveling mechanism control means 6 for controlling the traveling mechanism 5 (see FIG. 2).
このうち走行機構５は、左右の駆動輪18a,18bと、該
駆動輪18a,18bを独立に駆動せしめる駆動モーター14a,1
4bと、該駆動モータ14a,14bに連結しているパルスエン
コーダ15a,15bとから構成されている。The traveling mechanism 5 includes left and right drive wheels 18a, 18b and drive motors 14a, 1 for independently driving the drive wheels 18a, 18b.
4b and pulse encoders 15a and 15b connected to the drive motors 14a and 14b.
又前記走行機構制御手段６は、移動ロボット30が移動
する経路を指定する経路指定部７と、該経路指定部７が
指定する経路にしたがって移動ロボット30が走行する際
の速度や位置姿勢を指定する目標速度・目標位置姿勢指
定部８と、前記パルスエンコーダ15a,15bの出力パルス
により現在の移動ロボット30の速度や位置姿勢を求める
現在速度・現在位置姿勢演算部９と、前記目標速度・目
標位置姿勢指定部８と現在速度・現在位置姿勢演算部９
からの出力信号に基づき姿勢制御信号を出力する姿勢制
御部10と、該姿勢制御部10が送出する姿勢制御信号の入
力に基づき前記駆動モータ14a,14bの駆動制御を行うモ
ーター制御部11とからなっている。The traveling mechanism control means 6 includes a route designating unit 7 for designating a route on which the mobile robot 30 moves, and a speed and a position and orientation when the mobile robot 30 travels according to the route designated by the route designating unit 7. A target speed / target position / posture designating unit 8 to perform, a current speed / current position / posture calculating unit 9 for obtaining the current speed and position / posture of the mobile robot 30 by the output pulses of the pulse encoders 15a and 15b, Position / posture designating unit 8 and current speed / current position / posture calculating unit 9
From a posture control unit 10 that outputs a posture control signal based on an output signal from the motor control unit 11 that performs drive control of the drive motors 14a and 14b based on an input of a posture control signal transmitted by the posture control unit 10. Has become.
かくして前記パルスエンコーダ15a,15bよりの出力パ
ルスが前記走行機構制御手段６に入力すると、移動ロボ
ット30の移動距離、現在速度・現在位置姿勢が算出さ
れ、これらの算出値と、指定された経路を走行させるた
めの目標速度、目標位置姿勢等から左右の駆動輪18a,18
bの回転速度、回転方向が決定され、駆動モーター14a,1
4bを制御することにより、移動ロボット30は、まず指定
された経路上を走行移動する。Thus, when the output pulses from the pulse encoders 15a and 15b are input to the traveling mechanism control means 6, the moving distance, the current speed, the current position, and the posture of the mobile robot 30 are calculated, and the calculated values and the designated path are calculated. The left and right driving wheels 18a, 18 are determined based on a target speed, a target position, and a posture for traveling.
The rotation speed and rotation direction of b are determined, and the drive motors 14a, 1
By controlling 4b, the mobile robot 30 first travels on the designated route.
前記検出手段16は、自律型の移動ロボット30の底面に
配設した一対の拡散反射型赤外線センサ16a,16bより構
成され、ロボット走行床面の反射率を測定し得るよう、
ロボットの回転の中心０から前記駆動輪18a,18bの車軸
に平行な方向に距離ｄ離して左右一対設けてある（第６
図Ａ参照）。The detection means 16 is constituted by a pair of diffuse reflection type infrared sensors 16a and 16b disposed on the bottom surface of the autonomous mobile robot 30, so that the reflectance of the robot traveling floor can be measured.
A pair of left and right is provided at a distance d from the center of rotation 0 of the robot in a direction parallel to the axles of the drive wheels 18a and 18b (sixth embodiment).
(See FIG. A).
又前記走行経路表示手段３はセンサ16a,16bによって
検出されるように、ロボット走行床面に、床面と異なる
反射率を持つ反射テープを貼付することにより形成され
ている。The traveling route display means 3 is formed by affixing a reflective tape having a reflectance different from the floor surface to the robot traveling floor surface so as to be detected by the sensors 16a and 16b.
第３図は、本発明をマイクロコンピュータを用いて構
成した場合の一実施例を示す。FIG. 3 shows an embodiment in which the present invention is configured using a microcomputer.
制御手段４を構成するマイクロコンピュータシステム
は、CPU19、メインメモリであるROM20及びRAM21そして
検出手段16の検出信号入力インターフェース22という基
本構成からなっている。The microcomputer system constituting the control means 4 has a basic structure of a CPU 19, a ROM 20 and a RAM 21 as main memories, and a detection signal input interface 22 of the detection means 16.
ROM20にはロボットの誘導に必要な基本プログラム
と、走行経路に関する情報が記憶されている。又RAM21
は作業用メモリである。CPU19では、バス23を介して各
部より送出されてくる信号を解読処理して、各部に必要
な制御信号を返信する。The ROM 20 stores a basic program necessary for guiding the robot and information on a traveling route. Also RAM21
Is a working memory. The CPU 19 decodes signals transmitted from the respective units via the bus 23 and returns necessary control signals to the respective units.
符号25a,25b,25c,25dは、ロボット底面に配設したキ
ャスターである（第４図Ａ、第４図Ｂ参照）。Reference numerals 25a, 25b, 25c and 25d are casters disposed on the bottom of the robot (see FIGS. 4A and 4B).
第５図は、移動ロボット30の動作を示すフローチャー
トであり、第７図乃至第15図を参照して、ロボット30の
走行制御の手法の一例を説明する。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the mobile robot 30, and an example of a method of controlling the traveling of the robot 30 will be described with reference to FIGS.
第７図乃至第15図においてL1,L2,L1,L1′,L1″,L1,
L1′はそれぞれ、 L1:走行経路表示手段に垂直に進入するときのロボット
の走行経路； L2:走行経路L1に対して90度角度変更して進行するとき
のロボットの走行経路で、ロボットの誘導位置Pcはこの
走行経路上に設定されている； L1′,L1″,L1,L1′：走行経路表示手段に垂直に進
入できないときのロボットの走行経路を示す。7 to 15, L 1 , L 2 , L 1 , L 1 ′, L 1 ″, L 1 ,
L 1 ′ is L 1 : the traveling path of the robot when entering the traveling path display means vertically; L 2 : the traveling path of the robot when traveling at an angle of 90 degrees with respect to the traveling path L 1 , The robot guidance position Pc is set on this travel route; L 1 ′, L 1 ″, L 1 , L 1 ′: indicates the travel route of the robot when the robot cannot enter the travel route display means vertically.
尚、第６図Ａ、第６図Ｂに示すように、センサ16a,16
bとロボット30の回転の中心０点との距離が、走行経路
表示手段３と走行経路L2との距離と同じ距離ｄとなるよ
うに設定してあるので、センサ16a,16bが同時に走行経
路表示手段３を検知したときにはロボット30の回転の中
心０点は走行経路L2の軌道上にくる。As shown in FIGS. 6A and 6B, the sensors 16a, 16a
Since b and the distance between the center 0 point of the rotation of the robot 30, the travel path display unit 3 and the travel route is set so that the distance the same distance d as the L 2, sensors 16a, 16b simultaneously driving route when detecting a display unit 3 is the center 0 point of the rotation of the robot 30 comes in orbit travel path L 2.
さて、第５図に戻り、まずステップ101では移動ロボ
ット30が前進しつつ走行している状態にあり、走行中に
誤差が生じていない場合（指定した走行経路と実際の走
行経路とが一致している場合）には、走行経路表示手段
３に対して垂直に進入して走行経路L1軌道上を走行する
ことが可能となる。ステップ102ではセンサ16a,16bが同
時に走行経路表示手段３を検知するか否かを判断する。
ここで、センサ16a,16bが同時に走行経路表示手段３を
検知した場合には、ステップ103に進みロボット30は一
旦停止し、ステップ104で90度回転（第７図では図にお
いて左に90度回転）し、ステップ105で走行経路L2上を
再度走行制御して移動ロボット30を指定点Pcへ誘導する
（第７図参照）。Returning to FIG. 5, first, in step 101, the mobile robot 30 is traveling while moving forward, and there is no error during traveling (when the designated traveling route matches the actual traveling route, the in case have), it is possible to travel the travel route L 1 orbit enters perpendicularly to the travel path display unit 3. In step 102, it is determined whether or not the sensors 16a and 16b simultaneously detect the traveling route display means 3.
Here, when the sensors 16a and 16b simultaneously detect the traveling route display means 3, the process proceeds to step 103, where the robot 30 stops temporarily, and rotates 90 degrees in step 104 (rotates 90 degrees to the left in the figure in FIG. 7). ), and guided to the specified point Pc the mobile robot 30 in the travel path L 2 on again travel control to the step 105 (see FIG. 7).
走行中に誤差が生じている場合（指定した走行経路と
実際の走行経路とが一致していない場合）には、走行経
路表示手段３に対して垂直に進入することはない。この
ためセンサ16a,16bは同時に走行経路表示手段３を検知
することはできない。ステップ102でNOの場合にはステ
ップ106に進み、センサ16a,16bの一方であるセンサ16a
が走行経路表示手段３を検知するか否か判断する。ここ
で16aが走行経路表示手段３を検知した場合には、ステ
ップ107に進みロボット30は一旦停止し、ステップ108で
回転動作をおこなって、次にステップ109で他のセンサ1
6bが走行経路表示手段３を検知するまで回転させる。セ
ンサ16bが走行経路表示手段３を検知するとステップ110
でロボット30はその状態で一旦停止する。次にステップ
111でセンサ16aが走行経路表示手段３を検知してからセ
ンサ16bが走行経路表示手段３を検知するまでの回転角
度θ１をロボットの（パルスエンコーダ15a,15bに基づ
いて）内部位置計算によってdir 1とdir 2より測定し、
ステップ112でその角度のθ1/2分逆回転してロボット30
を走行経路表示手段３に正対させるよう走行方向を修正
してステップ101に戻る（第８図乃至第11図参照）。尚
第10図に示す状態では、移動ロボット30の回転の中心０
は走行経路の軌道L2よりΔＬ′離れているが、ステップ
101に戻ることによりセンサ16aと16bが同時に検知する
まで前進するので、移動ロボット30の回転の中心０は走
行経路L2の軌道上にのるように導かれる（第11図参
照）。When an error occurs during traveling (when the designated traveling route does not match the actual traveling route), the vehicle does not enter the traveling route display means 3 vertically. Therefore, the sensors 16a and 16b cannot detect the traveling route display means 3 at the same time. If NO in step 102, the process proceeds to step 106, where the sensor 16a which is one of the sensors 16a and 16b is used.
To detect whether the traveling route display means 3 is detected. If 16a detects the traveling route display means 3, the process proceeds to step 107, where the robot 30 stops temporarily, performs a rotation operation in step 108, and then performs another rotation of the other sensors 1 in step 109.
6b is rotated until the traveling route display means 3 is detected. When the sensor 16b detects the traveling route display means 3, step 110 is executed.
Then, the robot 30 temporarily stops in that state. Next step
From the sensor 16a will detect a travel route display unit 3 at 111 until the sensor 16b detects a travel route display unit 3 rotation angle theta 1 to the robot (pulse encoder 15a, based on 15b) dir internal position calculation Measure from 1 and dir 2,
Robot rotates theta 1/2 min reverse the angle in step 112 30
The traveling direction is corrected so as to face the traveling route display means 3, and the process returns to step 101 (see FIGS. 8 to 11). In the state shown in FIG. 10, the center of rotation of the mobile robot 30 is 0.
Is ΔL ′ away from the trajectory L 2 of the traveling route,
The sensor 16a and 16b by returning to 101 is advanced until the detected simultaneously, the center 0 of rotation of the mobile robot 30 is guided to rest on the trajectory of the travel path L 2 (see FIG. 11).
ロボット30の走行経路表示手段３に対する進行方向
が、走行経路表示手段３に対して垂直でなく、かつセン
サ16bがセンサ16aより先に走行経路表示手段３を検知す
るように進入する場合は、ステップ106でNOとなりステ
ップ113に進み、センサ16bが走行経路表示手段３を検知
するか否か判断する。ここでセンサ16bが走行経路表示
手段３を検知した場合には、ステップ107乃至112と同様
のステップを踏んでステップ101に戻る。即ち、ステッ
プ113よりステップ114に進み、ロボット30は一旦停止
し、ステップ115で回転動作をおこなって、次にステッ
プ116でセンサ16aが走行経路表示手段３を検知するまで
回転させる。センサ16aが走行経路表示手段３を検知す
るとステップ117でロボット30はその状態で停止する。
次にステップ118でセンサ16aが走行経路表示手段３を検
知するまでの回転角度θ２をロボットの内部計算によっ
てdir 3とdir 4より測定し、ステップ119でその角度の
θ2/2分逆回転してロボット30を走行経路表示手段３に
正対させるよう姿勢を制御してステップ101に戻る（第1
2図乃至第14図参照）。尚第14図に示す状態では、移動
ロボット30の回転の中心０は走行経路の軌道L2よりΔ
Ｌ″離れているが、ステップ101に戻ることによりセン
サ16aと16bが同時に検知するまで前進するので、移動ロ
ボット30の回転の中心０は走行経路L2の軌道上にのるよ
うに導かれる（第15図参照）。If the traveling direction of the robot 30 with respect to the travel route display means 3 is not perpendicular to the travel route display means 3 and the robot 16 enters the vehicle so that the sensor 16b detects the travel route display means 3 before the sensor 16a, At 106, the determination is NO, and the routine proceeds to step 113, where it is determined whether or not the sensor 16b detects the traveling route display means 3. Here, when the sensor 16b detects the traveling route display means 3, the process returns to step 101 by performing steps similar to steps 107 to 112. That is, the process proceeds from step 113 to step 114, in which the robot 30 temporarily stops, performs a rotation operation in step 115, and then rotates until the sensor 16a detects the traveling route display means 3 in step 116. When the sensor 16a detects the traveling route display means 3, the robot 30 stops in that state in step 117.
Then the rotation angle theta 2 to the sensor 16a detects the traveling route display unit 3 is measured from dir 3 and dir 4 by internal calculation of the robot at step 118, the angle of theta 2/2 min reverse rotation at step 119 And control the posture so that the robot 30 faces the traveling route display means 3 and return to step 101 (first
(See FIGS. 2 to 14). Note In the state shown in FIG. 14, the center 0 of rotation of the moving robot 30 Δ from orbit L 2 of the travel path
L "is away, the sensor 16a and 16b by returning to step 101 is advanced until the detected simultaneously, the center 0 of rotation of the mobile robot 30 is guided to rest on the trajectory of the travel path L 2 ( (See Fig. 15).
尚、走行経路表示手段として床面に貼付した反射テー
プを、走行経路表示検出手段として拡散反射型赤外線セ
ンサを用いたが、この他第16図Ａ及び第16図Ｂに示すよ
うに、床面に垂直で平らな壁に走行経路表示手段53を設
け、この走行経路表示手段53を検知する手段として、走
行経路表示手段53までの距離を検出する超音波式又は光
学式の測距センサ66a,66bにより検知手段を構成しても
よい。第16図A,第16図Ｂにおける符号68a,16bは、走行
機構を構成する駆動輪である。Note that a reflective tape attached to the floor was used as travel route display means, and a diffuse reflection type infrared sensor was used as travel route display detection means. In addition, as shown in FIGS. A traveling route display means 53 is provided on a vertical flat wall, and as means for detecting the traveling route display means 53, an ultrasonic or optical distance measuring sensor 66a for detecting a distance to the traveling route display means 53, The detection means may be constituted by 66b. Reference numerals 68a and 16b in FIGS. 16A and 16B denote drive wheels constituting a traveling mechanism.
以上の結果、進行方向に対するデッドレコニングによ
る推定位置の誤差が解消でき、ロボットは指定位置Pcに
正確に誘導される。As a result, the error in the estimated position due to dead reckoning with respect to the traveling direction can be eliminated, and the robot is accurately guided to the designated position Pc.
本発明によれば、ロボットを走行制御する場合に推定
位置を用いて誘導する際、データとして設定した走行経
路と実際の走行経路とに誤差があっても、走行方向を修
正して設定した走行経路の軌道に確実に誘導できる。According to the present invention, when the robot is guided using the estimated position when traveling control is performed, even if there is an error between the traveling route set as data and the actual traveling route, the traveling direction set by correcting the traveling direction is set. It can be reliably guided to the path of the route.
第１図は本発明の基本的構成を示す機能ブロック図、 第２図は本発明を構成している走行手段の構成を示すブ
ロック図、 第３図は本発明をマイクロコンピュータにより構成した
場合の基本構成図、 第４図Ａは移動ロボットの底面略図、 第４図Ｂはその側面略図、 第５図は移動ロボットの動作を示すフローチャート、 第６図Ａ乃至第15図は走行中の移動ロボットを指定点Pc
に誘導する方法を説明するための説明図、 第16図は本発明を構成している検知手段のもう一つの例
を示し、第16図Ａはその平面略図、第16図Ｂはその側面
略図である。 １……移動ロボットの誘導装置 ２……走行手段 ３……走行経路表示手段 ４……制御手段 ５……走行機構 ６……走行機構制御手段 16……検知手段 30……移動ロボット 80……移動ロボットFIG. 1 is a functional block diagram showing a basic configuration of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of traveling means constituting the present invention, and FIG. 3 shows a case where the present invention is configured by a microcomputer. 4A is a schematic bottom view of the mobile robot, FIG. 4B is a schematic side view of the mobile robot, FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the mobile robot, and FIGS. The specified point Pc
FIG. 16 shows another example of the detecting means constituting the present invention, FIG. 16A is a schematic plan view thereof, and FIG. 16B is a schematic side view thereof. It is. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Mobile robot guidance device 2 ... Running means 3 ... Running route display means 4 ... Control means 5 ... Running mechanism 6 ... Running mechanism control means 16 ... Detecting means 30 ... Mobile robot 80 ... Mobile robot
Claims (1)
測し、現在位置を計算して指定された経路に沿うように
誘導制御を行う移動ロボットの誘導装置において、 移動ロボットを走行させる走行手段と、 移動ロボットの走行経路を遮断するように設けた走行経
路表示手段を検知して検知信号を出力する、一対のセン
サからなる検知手段と、 （イ）検知手段である一対のセンサのうち、少なくとも
一つのセンサが走行経路表示手段を検知するまで前進走
行させる、 （ロ）前記（イ）において、検知手段である一対のセン
サのいずれか一方のみが走行経路表示手段を検知したと
きには、一旦停止して他方のセンサが走行経路表示手段
を検知するまで回転制御を行い、その次に前記回転制御
時の回転角度の半分だけ逆回転を行って走行経路表示手
段に正対するように走行手段を制御することにより走行
方向を修正し、その後（イ）の制御を再び行う、 （ハ）前記（イ）において、検知手段である一対のセン
サが同時に走行経路表示手段を検知したときには、一旦
停止して90度回転して走行方向を修正し、その後、移動
ロボットを再度走行させる、 ように走行手段の制御を行う制御手段と、 から構成されることを特徴とする移動ロボットの誘導装
置。A traveling means for traveling a mobile robot in a guidance apparatus for a mobile robot which measures a change in a traveling distance and a direction of the mobile robot, calculates a current position and performs guidance control along a designated route. And (a) detecting means comprising a pair of sensors for detecting a traveling route display means provided so as to block the traveling path of the mobile robot and outputting a detection signal; The vehicle travels forward until at least one sensor detects the travel route display means. (B) In (a), when only one of the pair of sensors serving as the detection means detects the travel route display means, the vehicle temporarily stops. Then, the rotation control is performed until the other sensor detects the travel route display means, and then the reverse rotation is performed by half the rotation angle at the time of the rotation control, thereby performing the travel route display. The traveling direction is corrected by controlling the traveling means so as to face the step, and then the control of (a) is performed again. (C) In (a), a pair of sensors serving as the detecting means simultaneously display the traveling route. Control means for controlling the running means so as to temporarily stop, rotate 90 degrees to correct the running direction, and then run the mobile robot again when detecting the means. Mobile robot guidance device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1336262A JP2840943B2 (en) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | Mobile robot guidance device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1336262A JP2840943B2 (en) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | Mobile robot guidance device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03198108A JPH03198108A (en) | 1991-08-29 |
| JP2840943B2 true JP2840943B2 (en) | 1998-12-24 |
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ID=18297304
Family Applications (1)
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-
1989
- 1989-12-27 JP JP1336262A patent/JP2840943B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH03198108A (en) | 1991-08-29 |
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