JP2003067052A - Actual attitude angle detecting method for unmanned carriage - Google Patents
Actual attitude angle detecting method for unmanned carriageInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、倉庫内や工場内等
の床面に設定した走行ラインに沿って自動的に走行する
無人搬送車において、この無人搬送車における車体の実
姿勢角を検出する実姿勢角検出方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic guided vehicle that automatically travels along a traveling line set on the floor of a warehouse or factory, and detects the actual posture angle of the vehicle body of the automatic guided vehicle. The present invention relates to a method for detecting an actual posture angle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、無人搬送車にあっては、車体の姿
勢角を検出するジャイロ等の姿勢角センサを車体に備え
て、この姿勢角センサで検出した姿勢角に基づいて車体
に備えたコントローラにおいて走行を制御することで、
倉庫内や工場内等の床面に設定した走行ラインに沿って
目的地まで自動的に走行するようにしていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in an automatic guided vehicle, an attitude angle sensor such as a gyroscope for detecting an attitude angle of the vehicle body is provided in the vehicle body, and the vehicle body is provided based on the attitude angle detected by the attitude angle sensor. By controlling the travel in the controller,
It was designed to automatically travel to the destination along the traveling line set on the floor surface in the warehouse or factory.
【０００３】しかしながら、この姿勢角センサにあって
は、温度や床面の傾きあるいは車体における駆動系のガ
タ等の影響を受け、検出する車体の姿勢角に検出誤差が
どうしても生じて、走行にずれが発生してしまうため、
走行ラインには、磁石等の磁気マーカーを所定箇所に設
置すると共に、車体には、走行ラインに設置した磁気マ
ーカーを検知する磁気センサ等の走行位置補正用センサ
を備え、走行位置補正用センサにおいて磁気マーカーを
検知することで、走行ラインに対して車体中心が横にど
れだけずれているかの横ずれ量を検出して、コントロー
ラにおいて、この横ずれ量に基づいて走行ラインに沿う
ように車体の走行を修正していた。However, this attitude angle sensor is affected by the temperature, the inclination of the floor surface, the backlash of the drive system in the vehicle body, and the like, and a detection error inevitably occurs in the detected attitude angle of the vehicle body. Will occur,
A magnetic marker such as a magnet is installed at a predetermined position on the travel line, and a vehicle body is equipped with a travel position correction sensor such as a magnetic sensor that detects the magnetic marker installed on the travel line. By detecting the magnetic marker, the lateral shift amount of how much the center of the vehicle body is laterally displaced from the running line is detected, and the controller runs the vehicle along the running line based on this lateral shift amount. I was fixing it.
【０００４】また、この姿勢角センサでの検出誤差を無
くすため、車体の実姿勢角を求めて、これに基づいて姿
勢角センサで検出する車体の姿勢角ａの検出値を補正す
るようにしていた。Further, in order to eliminate the detection error in the attitude angle sensor, the actual attitude angle of the vehicle body is obtained, and the detected value of the attitude angle a of the vehicle body detected by the attitude angle sensor is corrected based on this. It was
【０００５】これは、図５の概略平面図に示すように、
走行ライン２１の磁気マーカー２２と車体２３の走行位
置補正用センサ２４とにおいて、走行位置補正用センサ
２４ａ，２４ｂを車体２３の前後それぞれに備えると共
に、走行ライン２１にも磁気マーカー２２ａ，２２ｂを
車体２３の前後に備えた走行位置補正用センサ２４ａ，
２４ｂと同間隔となるようにそれぞれの箇所に前後２個
ずつ設置するようにして、車体２３の前側に備えた走行
位置補正用センサ２４ａで前側の磁気マーカー２２ａを
検知すると共に、同時に、後ろ側に備えた走行位置補正
用センサ２４ｂで後ろ側の磁気マーカー２２ｂを検知し
て、コントローラにおいて車体２３の前側での横ずれ量
と後ろ側での横ずれ量とから演算して車体の実姿勢角を
求めるようにしていた。そして、求めた車体の実姿勢角
から姿勢角センサで検出する車体の姿勢角の検出値を補
正するようにしていた。This is as shown in the schematic plan view of FIG.
In the magnetic marker 22 of the traveling line 21 and the traveling position correcting sensor 24 of the vehicle body 23, the traveling position correcting sensors 24a and 24b are provided in front of and behind the vehicle body 23, and the traveling line 21 is also provided with the magnetic markers 22a and 22b. Sensors 24a for correcting the traveling position provided before and after 23,
The front and rear magnetic markers 22a are detected by the traveling position correction sensor 24a provided on the front side of the vehicle body 23 at the same time as the front and rear sides of the vehicle body 23 are installed so that the front and rear sides of the vehicle body 23 are installed at the same intervals as 24b. The rear-side magnetic marker 22b is detected by the traveling position correction sensor 24b provided in the vehicle, and the actual attitude angle of the vehicle body is calculated by the controller from the lateral deviation amount on the front side and the lateral deviation amount on the rear side of the vehicle body 23. Was doing. Then, the detected value of the attitude angle of the vehicle body detected by the attitude angle sensor is corrected from the obtained actual attitude angle of the vehicle body.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】かかる従来の無人搬送
車における実姿勢角を検出する実姿勢角検出方法におい
て、走行位置補正用センサにあっては、磁気マーカーを
検知するときの解析度に限界があり、細かい精度で横ず
れ量を検知することができなかった。そして、車体の前
後に備える走行位置補正用センサの間隔は車体の前後長
が通常１ｍ以下であったため、非常に短い間隔となり、
このため、コントローラにおいて車体前後の横ずれ量か
ら求める車体の実姿勢角は精度が非常に悪く、車体の実
姿勢角を正確に求めることができなかった。In the conventional actual posture angle detecting method for detecting the actual posture angle in such an unmanned guided vehicle, the traveling position correcting sensor has a limit in the degree of analysis when detecting the magnetic marker. However, the lateral shift amount could not be detected with fine accuracy. The distance between the travel position correction sensors provided in the front and rear of the vehicle body is very short because the front and rear length of the vehicle body is usually 1 m or less.
For this reason, the actual posture angle of the vehicle body obtained from the lateral deviation amount before and after the vehicle body in the controller is very inaccurate, and the actual posture angle of the vehicle body cannot be accurately obtained.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】第一の発明は、無人搬送
車を走行させて、車体に備えた走行位置補正用センサに
より走行ラインの所定位置において一回目の走行位置補
正用検知物を検知して、走行ラインに対する横ずれ量Ｅ
ａを検出し、さらに無人搬送車を略直進走行させて、走
行位置補正用センサにより走行ラインの所定位置におい
て二回目の走行位置補正用検知物を検知して、走行ライ
ンに対する横ずれ量Ｅｂを検出すると共に、一回目の走
行位置補正用検知物の検知により検出した横ずれ量Ｅａ
のデータと、二回目の走行位置補正用検知物の検知によ
り検出した横ずれ量Ｅｂのデータと、走行距離Ｌａとか
ら、コントローラにおいて演算して車体の実姿勢角θを
求めるようにした無人搬送車の実姿勢角検出方法であ
る。According to a first aspect of the invention, an unmanned guided vehicle is caused to travel, and a traveling position correcting sensor provided on a vehicle body detects a first traveling position correcting object at a predetermined position on a traveling line. Then, the lateral shift amount E with respect to the traveling line
a, the unmanned guided vehicle is made to travel substantially straight, and the traveling position correcting sensor detects a second traveling position correcting object at a predetermined position on the traveling line to detect a lateral deviation amount Eb with respect to the traveling line. And the lateral deviation amount Ea detected by the first detection of the traveling position correcting detection object.
Of the vehicle body, the lateral displacement amount Eb detected by the second detection object for traveling position correction, and the traveling distance La to calculate the actual posture angle θ of the vehicle body by the controller. This is the method for detecting the actual posture angle.
【０００８】第二の発明は、第一の発明にあって、前記
コントローラにおいて、一回目の走行位置補正用検知物
の検知により検出した横ずれ量Ｅａのデータと、二回目
の走行位置補正用検知物の検知により検出した横ずれ量
Ｅｂのデータと、一回目の走行位置補正用検知物の検知
から二回目の走行位置補正用検知物の検知までの走行距
離Ｌａと、コントローラ７において演算して求める車体
１の実姿勢角θとの関係が、ｓｉｎθ＝（Ｅｂ−Ｅａ）
／Ｌａとなる関係式を基にして、車体の実姿勢角θを求
めるようにした無人搬送車の実姿勢角検出方法である。A second aspect of the present invention is the first aspect of the present invention, in which the controller detects the lateral deviation amount Ea detected by the first detection of the traveling position correcting object and the second traveling position correcting detection. The data of the lateral deviation amount Eb detected by the detection of the object, the traveling distance La from the detection of the first traveling position correction detection object to the detection of the second traveling position correction detection object, and the controller 7 calculate and obtain. The relationship with the actual posture angle θ of the vehicle body 1 is sin θ = (Eb−Ea)
/ La is a method for detecting an actual attitude angle of an automated guided vehicle, in which the actual attitude angle θ of the vehicle body is obtained based on the relational expression.
【０００９】第三の発明は、第一又は第二の発明にあっ
て、前記コントローラにおいて求めた車体の実姿勢角θ
に基づいて、車体に備えた車体の姿勢角Ａを検出する姿
勢角センサで検出する検出値を補正するようにした無人
搬送車の実姿勢角検出方法である。A third aspect of the invention is the first or second aspect of the invention, in which the actual posture angle θ of the vehicle body determined by the controller is obtained.
Based on the above, a method for detecting an actual posture angle of an automated guided vehicle is configured such that a detection value detected by a posture angle sensor for detecting the posture angle A of the vehicle body provided in the vehicle body is corrected.
【００１０】[0010]
【作 用】第一の発明によれば、走行位置補正用センサ
において、走行位置補正用検知物を検知するときの解析
度に限界があり、細かい精度で横ずれ量Ｅを検知するこ
とができなくとも、基準となる直線の距離である基線長
を長くすることにより、一回目の走行位置補正用検知物
の検知により検出した横ずれ量Ｅａのデータと、二回目
の走行位置補正用検知物の検知により検出した横ずれ量
Ｅｂのデータと、走行距離Ｌａとから、極めて正確な車
体の実姿勢角θを求めることができる。[Operation] According to the first aspect of the invention, the travel position correction sensor has a limit in the degree of analysis when detecting the travel position correction detection object, and the lateral deviation amount E cannot be detected with fine accuracy. In addition, by increasing the base line length that is the distance of the reference straight line, the data of the lateral deviation amount Ea detected by the first detection of the traveling position correction detection object and the second detection of the traveling position correction detection object are performed. An extremely accurate actual posture angle θ of the vehicle body can be obtained from the data of the lateral deviation amount Eb detected by and the traveling distance La.
【００１１】第二の発明によれば、コントローラにおい
て、ｓｉｎθ＝（Ｅｂ−Ｅａ）／Ｌａとなる関係式を基
にして、車体の実姿勢角θを求めるようにしたことによ
り、車体の実姿勢角θを極めて容易に求めることができ
る。According to the second aspect of the invention, in the controller, the actual posture angle θ of the vehicle body is obtained based on the relational expression sin θ = (Eb−Ea) / La, so that the actual posture of the vehicle body is The angle θ can be determined very easily.
【００１２】第三の発明によれば、コントローラにおい
て求めた車体の実姿勢角θに基づいて、姿勢角センサで
検出する姿勢角Ａの検出値を補正するようにしたことに
より、姿勢角センサにおいて温度や床面の傾きあるいは
車体における駆動系のガタ等の影響を受けて検出誤差が
生じた場合でも、コントローラにおいて求めた車体の実
姿勢角θにより姿勢角センサでの姿勢角Ａの検出値を補
正することで、姿勢角センサにおける検出誤差を極力無
くすことができる。According to the third aspect of the invention, the detected value of the posture angle A detected by the posture angle sensor is corrected based on the actual posture angle θ of the vehicle body obtained by the controller. Even if a detection error occurs due to the influence of the temperature, the inclination of the floor surface, or the backlash of the drive system in the vehicle body, the detected value of the attitude angle A by the attitude angle sensor is calculated by the actual attitude angle θ of the vehicle body obtained by the controller. By correcting, the detection error in the attitude angle sensor can be eliminated as much as possible.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】本発明による無人搬送車の実姿勢
角検出方法の一実施の形態について説明する。図１の平
面図や図２の前面図に示すように、無人搬送車は、上部
に荷物を積載可能とする車体１を備え、この車体１の前
側の左右に操舵輪２を取り付けると共に、後ろ側の左右
に駆動輪３を取り付ける。そして、この車体１に車体１
の姿勢角Ａを検出するジャイロ等の姿勢角センサ４を備
える。また、車体１に走行距離Ｌを検出する走行距離セ
ンサ５を備え、この走行距離センサ５は、例えば、車体
１の後ろ側に取り付けた駆動輪３の回転を検知して、こ
れから走行距離Ｌを検出するものである。さらに、操舵
輪２の操舵角Ｃを検出する操舵角センサ６を備え、この
操舵角センサ６は、操舵輪２の近傍に配置して操舵輪２
の操舵角Ｃを直接検出している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of a method for detecting an actual posture angle of an automated guided vehicle according to the present invention will be described. As shown in the plan view of FIG. 1 and the front view of FIG. 2, an automatic guided vehicle is provided with a vehicle body 1 capable of loading luggage on the upper part thereof, and steering wheels 2 are attached to the left and right of the front side of the vehicle body 1, and at the rear of the vehicle. The drive wheels 3 are attached to the left and right sides. And to this car body 1
A posture angle sensor 4 such as a gyro that detects the posture angle A of Further, the vehicle body 1 is provided with a mileage sensor 5 for detecting the mileage L. The mileage sensor 5 detects, for example, the rotation of the drive wheels 3 attached to the rear side of the vehicle body 1 to determine the mileage L from now on. It is something to detect. Further, a steering angle sensor 6 for detecting a steering angle C of the steered wheels 2 is provided, and the steering angle sensor 6 is arranged near the steered wheels 2 and is disposed.
The steering angle C of is directly detected.
【００１４】そして、車体１にコントローラ７を備え、
このコントローラ７にあっては、図３の構成説明図に示
すように、姿勢角センサ４で検出した車体１の姿勢角
Ａ、走行距離センサ５で検出した走行距離Ｌ、操舵角セ
ンサ６で検出した操舵輪２の操舵角Ｃそれぞれをデータ
として入力すると共に、この入力したデータに基づいて
演算して走行位置Ｘを求め、この求めた走行位置Ｘに基
づいて操舵輪２への操舵指令Ｓを求めて、求めた操舵指
令Ｓを操舵輪２に出力して走行ライン８に沿うように車
体１の走行を制御している。なお、走行ライン８につい
ては、図１の平面図において線で現されているが、実際
はこのような線はなくても良い。The vehicle body 1 is provided with a controller 7,
In the controller 7, as shown in the configuration diagram of FIG. 3, the posture angle A of the vehicle body 1 detected by the posture angle sensor 4, the traveling distance L detected by the traveling distance sensor 5, and the steering angle sensor 6 are detected. The steering angle C of each of the steered wheels 2 is input as data, the traveling position X is calculated by calculation based on the input data, and the steering command S to the steered wheels 2 is calculated based on the obtained traveling position X. The obtained steering command S is output to the steered wheels 2 to control the traveling of the vehicle body 1 along the traveling line 8. The traveling line 8 is shown by a line in the plan view of FIG. 1, but such a line may not be provided in reality.
【００１５】一方、床面の走行ライン８には、走行位置
補正用検知物である磁石等の磁気マーカー９を所定の間
隔で設置し、これは、例えば走行ライン８に３，４ｍ毎
に１個ずつ設置するものである。また、無人搬送車に
は、車体１の前側下部に走行ライン８に設置した磁気マ
ーカー９を検知する磁気センサ等の走行位置補正用セン
サ１０を備え、走行時に磁気マーカー９上を通過する
際、この走行位置補正用センサ１０において磁気マーカ
ー９を検知することで、走行ライン８に対して車体１中
心が横にどれだけずれているかの横ずれ量Ｅを検出す
る。そして、コントローラ７において、図３の構成説明
図に示すように、走行位置補正用センサ１０で検出した
横ずれ量Ｅをデータとして入力すると共に、この入力し
たデータに基づいて横ずれ量Ｅが０となるような操舵輪
２への操舵指令Ｓを求めて、求めた操舵指令Ｓを操舵輪
２に出力して走行ライン８に沿うように車体１の走行を
修正している。On the other hand, on the running line 8 on the floor, magnetic markers 9 such as magnets, which are detection objects for correcting the running position, are installed at predetermined intervals. It will be installed one by one. Further, the automatic guided vehicle is provided with a traveling position correcting sensor 10 such as a magnetic sensor installed on the traveling line 8 on the lower front side of the vehicle body 1 to detect the magnetic marker 9, and when passing over the magnetic marker 9 during traveling, By detecting the magnetic marker 9 in the traveling position correcting sensor 10, the lateral displacement amount E indicating how much the center of the vehicle body 1 is laterally displaced from the traveling line 8 is detected. Then, in the controller 7, as shown in the configuration explanatory diagram of FIG. 3, the lateral deviation amount E detected by the traveling position correction sensor 10 is input as data, and the lateral deviation amount E becomes 0 based on the inputted data. The steering command S to the steered wheels 2 is obtained, and the obtained steering command S is output to the steered wheels 2 to correct the traveling of the vehicle body 1 along the traveling line 8.
【００１６】そして、このようになる無人搬送車におい
て、コントローラ７では、以下のような方法で車体１の
実姿勢角θを検出するようにしている。これは、無人搬
送車を走行させて、車体１の前側下部に備えた走行位置
補正用センサ１０により、まず、走行ライン８の所定位
置に設置した第一の磁気マーカー９を検知、すなわち一
回目の走行位置補正用検知物である磁気マーカー９を検
知して、ここでの走行ライン８に対する横ずれ量Ｅａを
検出する。そして、さらに操舵輪２を固定した状態で無
人搬送車を直進走行させて、３，４ｍ先の次の第一の磁
気マーカー９を走行位置補正用センサ１０により検知、
すなわち二回目の走行位置補正用検知物である磁気マー
カー９を検知して、ここでの走行ライン８に対する横ず
れ量Ｅｂも検出する。そして、一回目の走行位置補正用
検知物である第一の磁気マーカー９の検知により検出し
た横ずれ量Ｅａのデータと、二回目の走行位置補正用検
知物である第二の磁気マーカー９の検知により検出した
横ずれ量Ｅｂのデータと、車体１に備えた走行距離セン
サ５により検出した一回目の走行位置補正用検知物の検
知から二回目の走行位置補正用検知物の検知まで、すな
わち第一の磁気マーカー９から第二の磁気マーカー９ま
での走行距離Ｌａとから、コントローラ７において演算
して車体１の実姿勢角θを求める。In the automatic guided vehicle thus constructed, the controller 7 detects the actual posture angle θ of the vehicle body 1 by the following method. This is performed by driving an unmanned guided vehicle, and first detecting a first magnetic marker 9 installed at a predetermined position on the traveling line 8 by a traveling position correcting sensor 10 provided on the lower front side of the vehicle body 1, that is, the first time. The magnetic marker 9 which is the traveling position correction detection object is detected, and the lateral deviation amount Ea with respect to the traveling line 8 is detected. Then, the unmanned guided vehicle is caused to travel straight with the steering wheel 2 fixed, and the traveling position correcting sensor 10 detects the next first magnetic marker 9 which is 3,4 m ahead.
That is, the magnetic marker 9 which is the second traveling position correction detection object is detected, and the lateral deviation amount Eb with respect to the traveling line 8 is also detected. Then, the data of the lateral deviation amount Ea detected by the detection of the first magnetic marker 9 which is the first traveling position correction detection object and the detection of the second magnetic marker 9 which is the second traveling position correction detection object. Data of the lateral deviation amount Eb detected by the vehicle, and from the first detection of the traveling position correction detection object detected by the traveling distance sensor 5 provided in the vehicle body 1 to the second detection of the traveling position correction detection object, that is, the first The actual posture angle θ of the vehicle body 1 is calculated by the controller 7 from the traveling distance La from the magnetic marker 9 to the second magnetic marker 9.
【００１７】このコントローラ７における演算を具体的
に述べると、一回目の走行位置補正用検知物である第一
の磁気マーカー９の検知により検出した横ずれ量Ｅａの
データと、二回目の走行位置補正用検知物である第二の
磁気マーカー９の検知により検出した横ずれ量Ｅｂのデ
ータと、走行距離センサ５により検出した第一の磁気マ
ーカー９から第二の磁気マーカー９までの走行距離Ｌａ
と、コントローラ７において演算して求める車体１の実
姿勢角θとの関係が、Specifically, the calculation in the controller 7 will be described. The data of the lateral deviation amount Ea detected by the detection of the first magnetic marker 9, which is the detection object for the first traveling position correction, and the second traveling position correction. The data of the lateral deviation amount Eb detected by the detection of the second magnetic marker 9 which is the object to be detected, and the traveling distance La from the first magnetic marker 9 to the second magnetic marker 9 detected by the traveling distance sensor 5.
And the relationship between the actual posture angle θ of the vehicle body 1 calculated by the controller 7,
【００１８】ｓｉｎθ＝（Ｅｂ−Ｅａ）／ＬａSin θ = (Eb-Ea) / La
【００１９】となる関係式を基にして、車体１の実姿勢
角θを求める。実際にコントローラ７において、車体１
の実姿勢角θを求める演算式としては、The actual attitude angle θ of the vehicle body 1 is obtained based on the relational expression: In the controller 7, the vehicle body 1
The calculation formula for the actual posture angle θ of
【００２０】θ＝ｓｉｎ−１（Ｅｂ−Ｅａ）／ＬａΘ = sin −1 (Eb−Ea) / La
【００２１】である。[0021]
【００２２】このようにコントローラ７において、走行
位置補正用センサ１０による一回目の走行位置補正用検
知物である第一の磁気マーカー９の検知により検出した
横ずれ量Ｅａのデータと、走行位置補正用センサ１０に
よる二回目の走行位置補正用検知物である第二の磁気マ
ーカー９の検知により検出した横ずれ量Ｅｂのデータ
と、走行距離センサ５による第一の磁気マーカー９から
第二の磁気マーカー９までの走行距離Ｌａとから車体１
の実姿勢角θを求める。そして、この求めた車体１の実
姿勢角θにあっては、基準となる直線の距離である基線
長を、従来は車体１の前後長である１ｍ以下の非常に短
いものであったが、本発明においては第一の磁気マーカ
ー９から第二の磁気マーカー９までの走行距離Ｌａであ
る３，４ｍと非常に長くすることができ、これにより、
走行位置補正用センサ１０における解析度に限界があ
り、細かい精度で横ずれ量Ｅを検知できなくとも、基線
長を長くすることにより、一回目の走行位置補正用検知
物である第一の磁気マーカー９の検知により検出した横
ずれ量Ｅａのデータと、二回目の走行位置補正用検知物
である第二の磁気マーカー９の検知により検出した横ず
れ量Ｅｂのデータと、走行距離Ｌａとから、極めて正確
な車体１の実姿勢角θを容易に求めることができる。し
かも、コントローラ７において記憶させる車体１の実姿
勢角θを求めるための演算式にあっては非常に単純なも
のにすることができ、コントローラ７におけるプログラ
ムを安価に提供することができる。In this way, in the controller 7, the data of the lateral deviation amount Ea detected by the detection of the first magnetic marker 9 which is the first detection object for traveling position correction by the traveling position correction sensor 10 and the traveling position correction The data of the lateral deviation amount Eb detected by the detection of the second magnetic marker 9 which is the second traveling position correction detection object by the sensor 10, and the first magnetic marker 9 to the second magnetic marker 9 by the travel distance sensor 5. To the car body 1 from the travel distance La to
The actual posture angle θ of is calculated. Then, in the obtained actual posture angle θ of the vehicle body 1, the baseline length, which is the distance of the reference straight line, is conventionally very short, which is 1 m or less which is the longitudinal length of the vehicle body 1, In the present invention, the traveling distance La from the first magnetic marker 9 to the second magnetic marker 9 can be set to 3,4 m, which is very long.
Even if the lateral displacement amount E cannot be detected with fine accuracy due to the limited degree of analysis of the traveling position correcting sensor 10, the first magnetic marker that is the first traveling position correcting object is detected by increasing the baseline length. 9, the lateral deviation amount Ea detected by the detection of 9, the lateral deviation amount Eb detected by the detection of the second magnetic marker 9 which is the second traveling position correction detection object, and the traveling distance La are extremely accurate. The actual posture angle θ of the vehicle body 1 can be easily obtained. Moreover, the arithmetic expression for obtaining the actual posture angle θ of the vehicle body 1 stored in the controller 7 can be made very simple, and the program in the controller 7 can be provided at low cost.
【００２３】なお、車体１の実姿勢角θを検出する方法
において、一回目の走行位置補正用検知物である第一の
磁気マーカー９を検知後、次の二回目の走行位置補正用
検知物である第二の磁気マーカー９を検知するまで、操
舵輪２を固定した状態で無人搬送車を直進走行させてい
たが、この代わりに、無人搬送車を姿勢角センサ４で検
出した車体１の姿勢角Ａ等に基づいて直進走行させるよ
うにしても良い。In the method of detecting the actual posture angle θ of the vehicle body 1, after detecting the first magnetic marker 9 which is the first traveling position correcting detection object, the second traveling position correcting detection object is detected. The unmanned guided vehicle was traveling straight with the steering wheel 2 fixed until the second magnetic marker 9 was detected, but instead of this, the unmanned guided vehicle of the vehicle body 1 detected by the attitude angle sensor 4 was detected. It is also possible to drive straight ahead based on the posture angle A and the like.
【００２４】さらに、前述のようにコントローラ７にお
いて求めた車体１の実姿勢角θに基づいて、車体１に備
えた車体１の姿勢角Ａを検出する姿勢角センサ４で検出
する検出値を補正する。Further, the detection value detected by the attitude angle sensor 4 for detecting the attitude angle A of the vehicle body 1 provided in the vehicle body 1 is corrected based on the actual attitude angle θ of the vehicle body 1 obtained by the controller 7 as described above. To do.
【００２５】これは、姿勢角センサ４で検出した姿勢角
Ａの検出値とコントローラ７において求めた車体１の実
姿勢角θとを比較し差を求めて、この差を姿勢角センサ
４での姿勢角Ａの検出誤差とし、この検出誤差分を姿勢
角センサ４での姿勢角Ａの検出値から差し引くようにす
ることで、姿勢角センサ４での姿勢角Ａの検出値を補正
するものである。なお、この差をコントローラ７の内部
に記憶させておくことで、磁気マーカー９上以外のとこ
ろを走行している場合においてもコントローラ７によっ
て姿勢角センサ４での姿勢角Ａの検出値を補正すること
ができ、姿勢角センサ４における真の姿勢角Ａを常に求
めることができる。This is because the detected value of the posture angle A detected by the posture angle sensor 4 and the actual posture angle θ of the vehicle body 1 obtained by the controller 7 are compared to obtain a difference, and this difference is measured by the posture angle sensor 4. The detected value of the attitude angle A in the attitude angle sensor 4 is corrected by subtracting the detected error of the attitude angle A from the detected value of the attitude angle sensor 4 in the attitude angle sensor 4. is there. By storing this difference inside the controller 7, the controller 7 corrects the detected value of the attitude angle A by the attitude angle sensor 4 even when the vehicle is traveling on a place other than the magnetic marker 9. Therefore, the true attitude angle A of the attitude angle sensor 4 can always be obtained.
【００２６】また、姿勢角センサ４で検出した姿勢角Ａ
の検出値とコントローラ７において求めた車体１の実姿
勢角θとを比較して求めた差をコントローラ７の内部に
記憶させる代わりに、瞬時に姿勢角センサ４に伝えて、
姿勢角センサ４自身において姿勢角Ａの検出値を補正す
るようにしても良い。Further, the posture angle A detected by the posture angle sensor 4
Instead of storing the difference obtained by comparing the detected value of 1 and the actual posture angle θ of the vehicle body 1 obtained by the controller 7 inside the controller 7, the difference is instantly transmitted to the posture angle sensor 4,
The attitude angle sensor 4 itself may correct the detected value of the attitude angle A.
【００２７】以上により、姿勢角センサ４において温度
や床面の傾きあるいは車体１における駆動系のガタ等の
影響を受けて検出誤差が生じた場合でも、コントローラ
７において求めた車体１の実姿勢角θにより姿勢角セン
サ４での姿勢角Ａの検出値を補正することで、姿勢角セ
ンサ４における検出誤差を極力無くすことができ、無人
搬送車を走行ライン８に沿って正確に目的地まで走行さ
せることができる。As described above, even if a detection error occurs in the attitude angle sensor 4 under the influence of temperature, the inclination of the floor surface, or the backlash of the drive system in the vehicle body 1, the actual attitude angle of the vehicle body 1 obtained by the controller 7 is obtained. By correcting the detected value of the posture angle A in the posture angle sensor 4 by θ, the detection error in the posture angle sensor 4 can be eliminated as much as possible, and the automatic guided vehicle travels accurately along the travel line 8 to the destination. Can be made.
【００２８】なお、本発明による無人搬送車の実姿勢角
検出方法としては、前述したような走行ラインの途中に
おいて磁気マーカー９を走行位置補正用検知物として、
これを検知して走行ライン８に対する横ずれ量を検出す
るようにしていたが、これに限定されるものではなく、
例えば、走行ライン８のスタート地点において、スター
ト地点に設置する磁気棒１１あるいは磁気テープを走行
位置補正用検知物として、これを検知して走行初期にお
ける走行ライン８に対する横ずれ量を検出するようにし
ても良い。As a method for detecting the actual posture angle of the automatic guided vehicle according to the present invention, the magnetic marker 9 is used as a traveling position correcting detection object in the middle of the traveling line as described above.
Although this is detected to detect the amount of lateral deviation with respect to the traveling line 8, the invention is not limited to this.
For example, at the start point of the traveling line 8, the magnetic rod 11 or the magnetic tape installed at the starting point is used as a traveling position correction detection object, and this is detected to detect the lateral deviation amount with respect to the traveling line 8 in the initial stage of traveling. Is also good.
【００２９】これは、図４に示すように、走行ライン８
のスタート地点に磁気棒１１を例えば４，５ｍ設置して
おく。なお、磁気棒１１の代わりに磁気テープでも良
い。そして、コントローラ７において、無人搬送車を走
行させて、走行開始と同時に走行位置補正用センサ１０
により、磁気棒１１を検知、すなわち一回目の走行位置
補正用検知物である磁気棒１１を検知して、ここでの走
行ライン８に対する横ずれ量Ｅａを検出する。そして、
さらに無人搬送車を略直進走行させて、３，４ｍ先にお
いて再び磁気棒１１を走行位置補正用センサ１０により
検知、すなわち二回目の走行位置補正用検知物である磁
気棒１１を検知して、ここでの走行ライン８に対する横
ずれ量Ｅｂも検出する。そして、一回目の走行位置補正
用検知物である磁気棒１１の検知により検出した横ずれ
量Ｅａのデータと、二回目の走行位置補正用検知物であ
る磁気棒１１の検知により検出した横ずれ量Ｅｂのデー
タと、車体１に備えた走行距離センサ５により検出した
一回目の走行位置補正用検知物である磁気棒１１の検知
から二回目の走行位置補正用検知物である磁気棒１１の
検知までの走行距離Ｌａとから、コントローラ７におい
て演算して走行初期における車体１の実姿勢角θを求め
る。This is as shown in FIG.
The magnetic rod 11 is installed at, for example, 4,5 m at the starting point. A magnetic tape may be used instead of the magnetic rod 11. Then, in the controller 7, the automatic guided vehicle is made to travel, and at the same time as the start of travel, the travel position correction sensor 10
Thus, the magnetic rod 11 is detected, that is, the magnetic rod 11 which is the first detected object for traveling position correction is detected, and the lateral deviation amount Ea with respect to the traveling line 8 is detected. And
Further, the automatic guided vehicle is made to travel substantially straight, and the magnetic rod 11 is detected again by the traveling position correction sensor 10 at 3,4 m ahead, that is, the magnetic rod 11 which is the second traveling position correction detection object is detected, The lateral deviation amount Eb with respect to the traveling line 8 here is also detected. Then, the data of the lateral deviation amount Ea detected by the detection of the magnetic rod 11 which is the first detected object for traveling position correction and the lateral deviation amount Eb detected by the detection of the magnetic rod 11 which is the second detected object for traveling position correction. Data and the detection of the magnetic rod 11 which is the first detected object for traveling position correction detected by the traveling distance sensor 5 provided in the vehicle body 1 to the detection of the magnetic rod 11 which is the second detected object for traveling position correction. The actual posture angle θ of the vehicle body 1 at the beginning of traveling is calculated by the controller 7 from the traveling distance La of
【００３０】このように走行ライン８のスタート地点に
おいて、磁気棒１１を走行位置補正用検知物として、こ
れを検知して走行初期における走行ライン８に対する横
ずれ量を検出して、走行初期における車体１の実姿勢角
θを求める。As described above, at the start point of the traveling line 8, the magnetic rod 11 is used as a traveling position correcting detection object to detect the lateral deviation amount with respect to the traveling line 8 at the initial stage of traveling, and the vehicle body 1 at the initial stage of traveling. The actual posture angle θ of is calculated.
【００３１】なお、このようにしてコントローラ７にお
いて求めた走行初期における車体１の実姿勢角θに基づ
いて、前述と同様、車体１に備えた車体１の姿勢角Ａを
検出する姿勢角センサ４で検出する検出値を補正する。Incidentally, the attitude angle sensor 4 for detecting the attitude angle A of the vehicle body 1 provided on the vehicle body 1 based on the actual attitude angle θ of the vehicle body 1 at the initial stage of traveling obtained by the controller 7 in this way, as described above. Correct the detection value detected by.
【００３２】このようにコントローラ７において、走行
位置補正用センサ１０による一回目の走行位置補正用検
知物である磁気棒１１の検知により検出した横ずれ量Ｅ
ａのデータと、走行位置補正用センサ１０による二回目
の走行位置補正用検知物である磁気棒１１の検知により
検出した横ずれ量Ｅｂのデータと、走行距離センサ５に
よる一回目の走行位置補正用検知物である磁気棒１１の
検知から二回目の走行位置補正用検知物である磁気棒１
１の検知までの走行距離Ｌａとから、極めて正確な走行
初期における車体１の実姿勢角θを容易に求めることが
できる。As described above, in the controller 7, the lateral displacement amount E detected by the detection of the magnetic rod 11 which is the detection object for the first travel position correction by the travel position correction sensor 10.
a, data of the lateral deviation amount Eb detected by the detection of the magnetic rod 11 which is the detection object for the second travel position correction by the travel position correction sensor 10, and the first travel position correction by the travel distance sensor 5. The magnetic rod 1 which is the detection object for the second traveling position correction from the detection of the magnetic rod 11 which is the detection object
The actual posture angle θ of the vehicle body 1 at the early stage of traveling can be easily obtained from the traveling distance La until the detection of No. 1.
【００３３】[0033]
【発明の効果】本発明によれば、走行位置補正用センサ
において、走行位置補正用検知物を検知するときの解析
度に限界があり、細かい精度で横ずれ量を検知すること
ができなくとも、基準となる直線の距離である基線長を
長くすることにより、一回目の走行位置補正用検知物の
検知により検出した横ずれ量Ｅａのデータと、二回目の
走行位置補正用検知物の検知により検出した横ずれ量Ｅ
ｂのデータと、走行距離Ｌａとから、極めて正確な車体
の実姿勢角θを求めることができる。According to the present invention, even if the sensor for correcting the traveling position has a limit in the degree of analysis when detecting the object for detecting the traveling position, even if the lateral deviation amount cannot be detected with fine accuracy, By increasing the base line length, which is the distance of the reference straight line, the data of the lateral deviation amount Ea detected by the first detection of the traveling position correction detection object and the second deviation detection amount by the traveling position correction detection object are detected. The amount of lateral deviation E
An extremely accurate actual posture angle θ of the vehicle body can be obtained from the data of b and the traveling distance La.
【００３４】また、コントローラにおいて、ｓｉｎθ＝
（Ｅｂ−Ｅａ）／Ｌａとなる関係式を基にして、車体の
実姿勢角θを求めるようにしたことにより、車体の実姿
勢角θを極めて容易に求めることができる。In the controller, sin θ =
By determining the actual posture angle θ of the vehicle body based on the relational expression of (Eb−Ea) / La, the actual posture angle θ of the vehicle body can be obtained extremely easily.
【００３５】さらに、コントローラにおいて求めた車体
の実姿勢角θにより姿勢角センサでの姿勢角Ａの検出値
を補正することで、姿勢角センサにおける検出誤差を極
力無くすことができ、無人搬送車を走行ラインに沿って
正確に目的地まで走行させることができる。Further, by correcting the detected value of the posture angle A by the posture angle sensor by the actual posture angle θ of the vehicle body obtained by the controller, the detection error in the posture angle sensor can be eliminated as much as possible, and the automatic guided vehicle can be operated. It is possible to accurately travel to the destination along the travel line.
【図１】無人搬送車及び走行ラインの平面図である。FIG. 1 is a plan view of an automated guided vehicle and a traveling line.
【図２】無人搬送車及び走行ラインの正面図である。FIG. 2 is a front view of an automated guided vehicle and a traveling line.
【図３】コントローラの内部を示す構成説明図である。FIG. 3 is a configuration explanatory view showing the inside of a controller.
【図４】無人搬送車及び走行ラインの平面図である。FIG. 4 is a plan view of an automated guided vehicle and a traveling line.
【図５】従来の無人搬送車の概略平面図である。FIG. 5 is a schematic plan view of a conventional automated guided vehicle.
１…車体、２…操舵輪、３…駆動輪、４…姿勢角セン
サ、５…走行距離センサ、６…操舵角センサ、７…コン
トローラ、８…走行ライン、９…磁気マーカー、１０…
走行位置補正用センサ、１１…磁気棒、２１…走行ライ
ン、２２，２２ａ，２２ｂ…磁気マーカー、２３…車
体、２４，２４ａ，２４ｂ…走行位置補正用センサ。1 ... Vehicle body, 2 ... Steering wheel, 3 ... Drive wheel, 4 ... Attitude angle sensor, 5 ... Distance sensor, 6 ... Steering angle sensor, 7 ... Controller, 8 ... Running line, 9 ... Magnetic marker, 10 ...
Travel position correction sensor, 11 ... Magnetic rod, 21 ... Travel line, 22, 22a, 22b ... Magnetic marker, 23 ... Vehicle body, 24, 24a, 24b ... Travel position correction sensor.
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) B62D 137: 00 B62D 137: 00
Claims (3)
た走行位置補正用センサ１０により走行ライン８の所定
位置において一回目の走行位置補正用検知物を検知し
て、走行ライン８に対する横ずれ量Ｅａを検出し、さら
に無人搬送車を略直進走行させて、走行位置補正用セン
サ１０により走行ライン８の所定位置において二回目の
走行位置補正用検知物を検知して、走行ライン８に対す
る横ずれ量Ｅｂを検出すると共に、一回目の走行位置補
正用検知物の検知により検出した横ずれ量Ｅａのデータ
と、二回目の走行位置補正用検知物の検知により検出し
た横ずれ量Ｅｂのデータと、走行距離Ｌａとから、コン
トローラ７において演算して車体１の実姿勢角θを求め
るようにしたことを特徴とする無人搬送車の実姿勢角検
出方法。1. An unmanned guided vehicle is caused to travel, a traveling position correcting sensor 10 provided on the vehicle body 1 detects a first traveling position correcting detection object at a predetermined position on the traveling line 8, and the traveling line 8 is detected. The lateral deviation amount Ea is detected, the unmanned guided vehicle is caused to travel substantially straight, and the traveling position correcting sensor 10 detects a second traveling position correcting object at a predetermined position on the traveling line 8 to detect the traveling line 8. While detecting the lateral deviation amount Eb, data of the lateral deviation amount Ea detected by the first detection of the traveling position correction detection object, and data of the lateral deviation amount Eb detected by the second detection of the traveling position correction detection object, A method for detecting an actual posture angle of an automated guided vehicle, characterized in that the actual posture angle θ of the vehicle body 1 is calculated by the controller 7 from the traveling distance La.
走行位置補正用検知物の検知により検出した横ずれ量Ｅ
ａのデータと、二回目の走行位置補正用検知物の検知に
より検出した横ずれ量Ｅｂのデータと、一回目の走行位
置補正用検知物の検知から二回目の走行位置補正用検知
物の検知までの走行距離Ｌａと、コントローラ７におい
て演算して求める車体１の実姿勢角θとの関係が、 ｓｉｎθ＝（Ｅｂ−Ｅａ）／Ｌａ となる関係式を基にして、車体１の実姿勢角θを求める
ようにしたことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車
の実姿勢角検出方法。2. The lateral deviation amount E detected by the first detection of the traveling position correcting detection object in the controller 7.
From the data of a, the data of the lateral deviation amount Eb detected by the detection of the second travel position correction detection object, and the detection of the first travel position correction detection object to the second detection of the travel position correction detection object. The actual posture angle θ of the vehicle body 1 is based on the relational expression: sin θ = (Eb−Ea) / La The method for detecting an actual posture angle of an automated guided vehicle according to claim 1, wherein:
１の実姿勢角θに基づいて、車体１に備えた車体１の姿
勢角Ａを検出する姿勢角センサ４で検出する検出値を補
正するようにしたことを特徴とする請求項１又は請求項
２記載の無人搬送車の実姿勢角検出方法。3. A correction value detected by an attitude angle sensor 4 for detecting the attitude angle A of the vehicle body 1 provided in the vehicle body 1 is corrected based on the actual attitude angle θ of the vehicle body 1 obtained by the controller 7. The method for detecting an actual posture angle of an automated guided vehicle according to claim 1 or 2, wherein:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001261145A JP2003067052A (en) | 2001-08-30 | 2001-08-30 | Actual attitude angle detecting method for unmanned carriage |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003067052A true JP2003067052A (en) | 2003-03-07 |
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| JP (1) | JP2003067052A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106248103A (en) * | 2016-08-31 | 2016-12-21 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | A kind of AGV travels distance measurement method |
| CN106940183A (en) * | 2016-12-13 | 2017-07-11 | 北京卫星制造厂 | A kind of AGV accurate positioning methods based on PSD rangings |
| JP2019099141A (en) * | 2017-12-05 | 2019-06-24 | 株式会社豊田自動織機 | Unmanned forklift travel control device, unmanned forklift travel control method, unmanned traction vehicle travel control device, and unmanned traction vehicle travel control method |
-
2001
- 2001-08-30 JP JP2001261145A patent/JP2003067052A/en active Pending
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| JP7268336B2 (en) | 2017-12-05 | 2023-05-08 | 株式会社豊田自動織機 | Travel control device for unmanned forklift, travel control method for unmanned forklift, travel control device for unmanned towing vehicle, travel control method for unmanned towing vehicle |
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