JP2001088074A - Control device of robot - Google Patents
Control device of robotInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの制御装
置に関するもので、特に、複数台のロボットで協調して
作業対象物までの距離を計測しながら作業する手段に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a robot, and more particularly to a means for working while measuring the distance to a work object in cooperation with a plurality of robots.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、ロボット自身が移動したり、ロボ
ットと作業対象物の位置関係が未知である環境で、ロボ
ットが作業を行う場合、作業対象物までの距離を計測
し、その距離を基にマニピュレータが作業対象物に対し
て自動作業を行う。ここで、ケーブルなどの設備の補修
を行う遠隔操縦ロボットを例にとって説明する。図4に
そうした遠隔補修ロボットシステムの全体構成図を示
す。このロボットには作業を行うためのマニピュレータ
と数台の監視カメラを備えており、主制御装置でこれら
の制御を行う。このロボットは移動車に備え付けられた
ブーム上に搭載されていて、移動車を運転することによ
り、所望の地点でブームを延ばして作業を行うもので、
ブームは旋回、伸縮が可能である。この移動車には数台
のTVモニタとジョイスティック、各種スイッチが取り
付けられた操縦室がある。オペレータは操縦室にて監視
カメラが捉えた映像をTVモニタで作業状況を見ながら
ジョイスティックで手動操作したり、予め教示しておい
た動作を再現させたりすることで作業を進める。又、ロ
ボットシステムにはレーザー3次元距離計測装置が装備
されていて、ケーブル対象物までの距離を3次元的に測
定することができ、その結果を基にアプローチや器具の
取り付け、取り外し等の自動作業が可能となっている。2. Description of the Related Art Conventionally, when a robot moves in an environment where the robot itself moves or the positional relationship between the robot and the work object is unknown, a distance to the work object is measured, and the distance is measured. The manipulator performs automatic work on the work target. Here, a remote control robot that repairs equipment such as cables will be described as an example. FIG. 4 shows an overall configuration diagram of such a remote repair robot system. This robot is equipped with a manipulator and several surveillance cameras for performing work, and these are controlled by a main controller. This robot is mounted on a boom mounted on a mobile vehicle, and drives the mobile vehicle to extend the boom at a desired point and work.
The boom can be turned and extended. This mobile vehicle has a cockpit with several TV monitors, joysticks and various switches. The operator proceeds with the operation by manually operating the video captured by the surveillance camera in the cockpit with the joystick while watching the operation status on the TV monitor, or by reproducing the operation taught in advance. In addition, the robot system is equipped with a laser three-dimensional distance measuring device, which can measure the distance to the cable object three-dimensionally, and based on the results, automatically attaches and removes instruments and the like. Work is possible.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術においては、作業対象部位が障害物などで見えない場
合は、距離計測装置で計ることができずに作業対象部位
での自動作業が難しい。ケーブル等の設備補修を行う遠
隔補修ロボットでも、ケーブル固定部位の裏側などは見
えないため距離計測ができない、監視カメラでも見えな
いので、憶測でマニピュレータを手動操作するか、補助
作業員に指示してもらい作業を行っていた。そのため、
オペレータの負担が大きく操作の時間が掛かるので作業
効率が悪いという問題があった。この対策として、特開
平5−285880に、高所での架空電線工事用に図4
に示したような移動車を2台用意して、1台は実際の架
線作業車として、片方は監視誘導ロボットを搭載して共
同作業を行うものが開示されているが、作業車側の死角
を監視誘導ロボットの監視カメラで撮像した画像等を基
に判断して、地上の操作員が操作器を操作してマニピュ
レータを動作させる構成なので、作業車単独の場合より
は死角は無くなっているものの、作業の自動化が図られ
て居るわけではなく、やはり、オペレータの負担が大き
く操作の時間が掛かって作業効率が悪いという問題があ
った。そこで、本発明は、障害物などで距離計測装置に
よる距離計測が不可能な場合でも、別のロボットが距離
計測を行い、距離データを補完することで自動作業を可
能とし、作業性を向上させるロボットの制御装置を提供
することを目的としている。However, in the prior art, when the work target site cannot be seen by an obstacle or the like, it cannot be measured by the distance measuring device, and it is difficult to automatically work at the work target site. Even a remote repair robot that repairs equipment such as cables cannot measure the distance because the back side of the cable fixing part is invisible, and it can not be seen even with a surveillance camera, so it is necessary to manually operate the manipulator by speculation or to instruct an I was working on getting it. for that reason,
There is a problem that the work efficiency is poor because the burden on the operator is large and the operation takes time. As a countermeasure, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 5-285880 discloses a method for constructing overhead electric wires at high places, as shown in FIG.
There are disclosed two moving vehicles as shown in (1), one of which is an actual overhead line working vehicle and one of which is equipped with a monitoring and guidance robot to perform joint work, but the blind spot on the working vehicle side is disclosed. It is configured based on the images captured by the surveillance camera of the guidance robot, and the ground-based operator operates the manipulator to operate the manipulator, so there is no more blind spot than when using the work vehicle alone. However, this does not mean that the work is to be automated, but also has the problem that the burden on the operator is large, the operation takes time, and the work efficiency is poor. Therefore, the present invention improves the workability by enabling another robot to perform distance measurement and complementing the distance data to perform automatic work even when distance measurement by a distance measurement device is impossible due to an obstacle or the like. It is intended to provide a control device for a robot.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、距離計測手段を有し、作業を行うための
マニピュレータを備えたロボットの制御装置において、
目的の作業を行うロボットとは別のロボットにとって座
標が既知である代表点までの距離を測定する手段と、前
記測定手段による測定結果により作業を行うロボットの
基準座標系から前記別のロボットの基準座標系への変換
行列を求める手段と、前記別のロボットが作業対象部位
までの距離を計測した結果を受け取る手段と、前記変換
行列と前記別のロボットが行った距離計測値から前記作
業を行うロボットの基準座標系原点から作業対象部位ま
での距離を計算する手段と、前記計算された距離データ
に基づいて前記作業を行うロボットのマニピュレータへ
動作指令を生成する手段とを備えている。また、前記距
離を測定する手段は、レーザまたは超音波などにより非
接触で距離を測定する手段であることを特徴としてい
る。また、前記距離を測定する手段は、コンプライアン
ス制御を施したマニピュレータ先端で作業対象物に接触
することで距離を測定することを特徴としている。この
ロボットの制御装置によれば、作業対象部位に障害物が
あったり、対象物の裏側になっていたりする場合は、作
業対象部位は監視カメラでは見えないので距離測定も不
可能であり、自動作業が不可能となるが、他のロボット
との情報交換が可能なロボット同志の作業支援システム
とすることによって、作業対象部位が測定可能な位置に
在るロボットからの情報を得て作業対象部位までの距離
を測定し、自動作業を行うことができる。特に、移動型
ロボットでお互いの位置関係が未知な場合でも、相手の
代表点を測定するなどして変換行列を求め、相手の他の
ロボットからの距離測定情報から作業対象部位の距離を
測定して自動作業を行うことが可能なので、特開平5−
285880のように、作業車と監視誘導車という2台
の機能の異なる移動車を組み合わせる必要は無く、普通
の作業車同志で作業支援システムが組めるという汎用性
がある。In order to achieve the above object, the present invention provides a robot control device having a distance measuring means and a manipulator for performing a task.
Means for measuring a distance to a representative point whose coordinates are known to a robot different from the robot performing the target work; and a reference coordinate system of the another robot from a reference coordinate system of the robot performing the work based on a measurement result by the measuring means. Means for obtaining a transformation matrix to a coordinate system, means for receiving the result of the distance measured by the another robot to the work target, and performing the work from the transformation matrix and the distance measurement performed by the another robot. The system includes means for calculating the distance from the origin of the reference coordinate system of the robot to the work target site, and means for generating an operation command to the manipulator of the robot performing the work based on the calculated distance data. Further, the means for measuring the distance is a means for measuring the distance in a non-contact manner by laser or ultrasonic waves. Further, the means for measuring the distance is characterized in that the distance is measured by contacting the work object with the tip of the manipulator subjected to compliance control. According to this robot control device, when there is an obstacle in the work target part or behind the target object, the work target part cannot be seen by the surveillance camera, so distance measurement is not possible, and automatic measurement is not possible. Although it is impossible to work, the robot is a work support system that can exchange information with other robots, and obtains information from the robot at the position where the work target can be measured and obtains the work target It can measure the distance to and perform automatic work. In particular, even when the relative positions of the mobile robots are unknown, the transformation matrix is obtained by measuring the representative point of the partner, and the distance of the work target is measured from the distance measurement information from the partner robot. It is possible to perform automatic work by
As in the case of 285880, there is no need to combine two vehicles having different functions, that is, a work vehicle and a monitoring and guidance vehicle, and there is versatility in that a work support system can be built with ordinary work vehicles.
【0005】[0005]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を参照して説明する。図1は本発明の実施の形態に
係るロボットの制御装置の構成図である。図2は図1に
示すロボットが行う距離計測作業の説明図である。図3
は図2に示すロボットの座標系を示す図である。図1に
おいて、フラッシュメモリ2には、ツールや治具に応じ
た制御点データ3や、ロボットアーム(マニピュレー
タ)1の動作を行うコマンド記述された作業プログラム
(ジョブ)4が記憶されている。中央演算処理装置(C
PU)5では、作業プログラムを解釈・実行するジョブ
インタープリタ6や、計算された制御点データ3とジョ
イステイック8の操作量や、作業プログラムの中の移動
コマンドに基づいてロボットへ動作指令を出力する動作
司令部7を備え、後述するような、他のロボットBの計
測値を基に作業点までの距離を算出する等により、見え
ない位置にある作業点への動作指令も出力可能としてい
る。又、作業点の3次元位置座標を計測する3次元レー
ザー計測器9と、その制御装置10を備えていて、その
位置データがジョブインタープリター6へ取り込まれ
る。又、この作業点の3次元位置を計測する手段として
はレーザー計測器9に限定されるされるものではなく、
ステレオカメラや超音波等さまざまな手段が使用可能で
ある。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a robot control device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an explanatory diagram of a distance measuring operation performed by the robot shown in FIG. FIG.
FIG. 3 is a diagram showing a coordinate system of the robot shown in FIG. 2. In FIG. 1, a flash memory 2 stores control point data 3 corresponding to a tool and a jig, and a work program (job) 4 in which commands for operating a robot arm (manipulator) 1 are described. Central Processing Unit (C
The PU) 5 outputs an operation command to the robot based on the job interpreter 6 for interpreting and executing the work program, the operation amount of the calculated control point data 3 and the joystick 8, and the movement command in the work program. An operation command unit 7 is provided, which can output an operation command to a work point at an invisible position by calculating a distance to the work point based on a measured value of another robot B as described later. The job interpreter 6 includes a three-dimensional laser measuring device 9 for measuring the three-dimensional position coordinates of the work point, and a control device 10 for the three-dimensional laser measuring device 9. The means for measuring the three-dimensional position of the working point is not limited to the laser measuring device 9,
Various means such as a stereo camera and ultrasonic waves can be used.
【0006】つぎに動作について説明する。先ず、フラ
ッシュメモリ2に記憶された作業プログラムが呼び出さ
れると、ジョブインタープリタ6によって解釈、実行さ
れる。作業プログラムの命令には移動命令や演算命令、
ツール選択命令などが含まれ、これには後述する、他の
ロボットBによる計測データを基にロボットAの作業点
までの距離を演算して出力される指令等も含まれる。3
次元レーザー計測器9で計測された距離データはロボッ
ト座標系に対する値に変換され、ジョブインタープリタ
6に取り込まれる。ここで所望の作業プログラムのコマ
ンドに基づき、目標値を動作司令部7へ送る。動作司令
部7では予め設定された速度に基づいて動作指令を生成
する。本実施の形態は、作業対象部位が障害物等で距離
計測不能な場合の作業を、2台のロボットの組合わせに
よって、お互いの視覚や距離情報を交換することにより
単独では不可能な作業を可能にするもので、それによっ
て効率的に作業の遂行を図るものである。Next, the operation will be described. First, when the work program stored in the flash memory 2 is called, it is interpreted and executed by the job interpreter 6. Work program commands include move commands, arithmetic commands,
The command includes a tool selection command and the like, which includes a command to be described later, which is obtained by calculating a distance to the work point of the robot A based on measurement data by another robot B, and the like. Three
The distance data measured by the dimensional laser measuring device 9 is converted into a value for the robot coordinate system, and is taken into the job interpreter 6. Here, a target value is sent to the operation command unit 7 based on a command of a desired work program. The operation command unit 7 generates an operation command based on a preset speed. In the present embodiment, when the distance to be measured cannot be measured due to an obstacle or the like, an operation that cannot be performed alone by exchanging visual and distance information between each other by a combination of two robots. It enables the work to be performed efficiently.
【0007】具体的に、図2を参照して、ケーブルの端
末a、bに対する作業例について説明する。ロボットA
は2本のケーブルのうち手前のケーブル端末aについて
は、距離計測を行うことが可能である。しかし、もう一
方のケーブル端末bについてはケーブル固定器20や手
前のケーブルaが障害となって、距離計測を行うことが
できない。監視カメラでも捉えることが不可能である。
この時反対側にいるロボットBが、ロボットAから見え
ない裏側のケーブル端末bまでの距離を計測すれば、ロ
ボットAの作業を支援補助して、ロボットAは作業が可
能となる。次に、ロボットAがケーブル端末bまでの距
離を計算する手順を以下に説明する。ロボットAはロボ
ットBまでの距離を測定することは可能であるから、先
ず、ロボットBの代表点をロボットAの3次元レーザー
距離計測装置22により測定する。図3に示すように、
代表点P1、P2、P3はロボットBの既知の位置にあ
る。この代表点はロボットBに固定された治具の点、あ
るいはロボットのマニピュレータ23の先端を用いる。
ここで、P2はロボットBのロボット座標系Y軸方向を
示し、P3はZ軸方向を示すようにP1、P2、P3が
配置される。マニピュレータ23の先端を代表点とする
場合は、ロボットBのマニピュレータ23を3回移動さ
せることにより測定を行う。この3点の測定結果から、
以下のようにロボットAに対するロボットBの位置と姿
勢の行列(変換マトリクスX)を得ることができる。Y
軸方向ベクトルは、式(1)のようになる。[0009] Specifically, an example of work on the cable terminals a and b will be described with reference to FIG. Robot A
Can measure the distance of the cable terminal a in the front of the two cables. However, for the other cable terminal b, the cable fixing device 20 and the cable a in front of the cable terminal b cause an obstacle, so that the distance measurement cannot be performed. Surveillance cameras cannot capture it.
At this time, if the robot B on the opposite side measures the distance from the robot A to the cable terminal b on the back side that cannot be seen from the robot A, the robot A can perform the work by assisting the work of the robot A. Next, a procedure in which the robot A calculates the distance to the cable terminal b will be described below. Since the robot A can measure the distance to the robot B, first, the representative point of the robot B is measured by the three-dimensional laser distance measuring device 22 of the robot A. As shown in FIG.
The representative points P1, P2, and P3 are at known positions of the robot B. As the representative point, a point of a jig fixed to the robot B or the tip of the manipulator 23 of the robot is used.
Here, P1, P2, and P3 are arranged so that P2 indicates the Y-axis direction of the robot B of the robot B and P3 indicates the Z-axis direction. When the tip of the manipulator 23 is used as the representative point, the measurement is performed by moving the manipulator 23 of the robot B three times. From these three measurement results,
A matrix (conversion matrix X) of the position and posture of the robot B with respect to the robot A can be obtained as follows. Y
The axial direction vector is as shown in Expression (1).
【数1】 Z軸方向ベクトルは、式(2)のようになる。(Equation 1) The Z-axis direction vector is as shown in Expression (2).
【数2】 X軸方向ベクトルは、式(3)のようになる。(Equation 2) The X-axis direction vector is as shown in Expression (3).
【数3】 ロボットAから見たP1の座標を(xa、ya、za)
とすると、ロボッAからロボットBのP1を原点とする
座標系への変換行列Tabは、式(4)のようになる。(Equation 3) The coordinates of P1 viewed from the robot A are (xa, ya, za)
Then, a transformation matrix Tab from the robot A to the coordinate system having the origin at P1 of the robot B is as shown in Expression (4).
【数4】 また、ロボットBにとってロボット座標系原点からP1
までの距離は既知であり、これを(xb、yb、zb)
とすると、ロボットAのロボット座標系原点から見たロ
ボットBのロボット座標系への変換行列Xabは、式
(5)のようになる。(Equation 4) Also, for the robot B, P1 from the origin of the robot coordinate system
The distance to is known and this is taken as (xb, yb, zb)
Then, the transformation matrix Xab of the robot A to the robot coordinate system of the robot B viewed from the origin of the robot coordinate system of the robot A is expressed by Expression (5).
【数5】 この変換行列Xabは最初に一回求めればよく、ロボット
AとロボットBの位置が変更されるまで計算をやり直す
必要はない。(Equation 5) The transformation matrix Xab only needs to be obtained once at first, and there is no need to repeat the calculation until the positions of the robot A and the robot B are changed.
【0008】一旦、変換行列Xabが決まれば、ロボット
Bが測定した距離によってロボットAに対する距離が決
まる。ロボットBが対象物を測定した結果を(dx、d
y、dz)とすると、ロボットAが獲得したい対象物ま
での距離(x、y、z)は、式(6)のようになる。[0008] Once the transformation matrix Xab is determined, the distance to the robot A is determined by the distance measured by the robot B. The result of measurement of the object by the robot B is (dx, d
y, dz), the distance (x, y, z) to the target that the robot A wants to acquire is as shown in Expression (6).
【数6】 ここで計算した(x、y、z)を用いることにより、ロ
ボットAが測定不可能な作業対象部位での自動作業を行
うことが可能となる。ロボットBが測定した結果をロボ
ットAに送るなど、ロボットAとロボットB間の通信
は、無線モデム21等によるシリアル通信やTCP/I
Pプロトコルを用いた通信を行うことで簡単にデータの
やりとりが可能になり、ネットワーク処理ができる。こ
こでは、代表点としてロボットBの既知の3点で求めた
が、より精度を上げたい場合は、それ以上のチェック点
を測定することで測定精度を上げることができる。又、
上述したように、ロボットBの3点以上の代表点の測定
で姿勢を求めることができるが、GPSの情報を用いた
り、ロボットに信号の発信源を取り付けておくことによ
り、ロボットの姿勢を求めることができる。(Equation 6) By using the (x, y, z) calculated here, it becomes possible for the robot A to perform an automatic operation at a work target site that cannot be measured. Communication between the robot A and the robot B, such as sending the result measured by the robot B to the robot A, is performed by serial communication using the wireless modem 21 or the like or by TCP / I.
By performing communication using the P protocol, data can be easily exchanged and network processing can be performed. Here, three known points of the robot B are obtained as representative points. However, if it is desired to increase the accuracy, the measurement accuracy can be increased by measuring more check points. or,
As described above, the posture can be obtained by measuring three or more representative points of the robot B. However, the posture of the robot B is obtained by using GPS information or by attaching a signal source to the robot. be able to.
【0009】又、2台のロボットともレーザ距離計測装
置22で対象物までの距離を計測しているが、ロボット
マニピュレータを柔らかく制御するためのコンプライア
ンス制御(又は、インピーダンス制御)を施して、作業
対象物にマニピュレータの先端を接触させることによっ
て、距離を計測することも可能である。この時の距離
は、基準座標系からマニピュレータ先端の3次元位置
(x、y、z)となり、これはマニピュレータの各関節
角から容易に演算できる。このように、本実施の形態に
よれば、複数台のロボットにより、1台のロボットが障
害物等により距離測定が不可能な場合でも、対象物まで
の距離を測定することが可能になる。特に、移動型ロボ
ットでお互いの位置関係が未知な場合でも相手のロボッ
トの代表点を測定するなどにより変換行列を求めること
で、1台のロボットでは測定不可能な対象物の部位まで
の距離を測定できるので、お互いに情報を交換しながら
複数のロボットで相互の支援システムを構成して、複雑
な作業もより効率的に遂行できる。[0009] Further, the two robots measure the distance to the object by the laser distance measuring device 22. However, compliance control (or impedance control) for softly controlling the robot manipulator is performed, and the work object is measured. The distance can be measured by bringing the tip of the manipulator into contact with an object. The distance at this time is the three-dimensional position (x, y, z) of the tip of the manipulator from the reference coordinate system, which can be easily calculated from the joint angles of the manipulator. As described above, according to the present embodiment, even when one robot cannot measure the distance due to an obstacle or the like, the distance to the target object can be measured by a plurality of robots. In particular, even when the relative positions of mobile robots are unknown, the transformation matrix is obtained by measuring the representative points of the other robot, and the distance to the part of the object that cannot be measured by one robot can be determined. Since measurement can be performed, a mutual support system can be configured by a plurality of robots while exchanging information with each other, and a complicated task can be performed more efficiently.
【0010】[0010]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数台のロボットにより片方のロボットが障害物等によ
り距離測定が不可能な場合でも、別のロボットからの距
離測定データを利用することにより、対象物までの距離
を測定することが可能となるので、憶測で手動操作した
り、補助作業員に指示をして貰いながら作業するような
必要がなく、自動作業が可能となったため、オペレータ
の負担が軽減され作業効率が向上するという効果があ
る。As described above, according to the present invention,
Even when one robot cannot measure the distance due to obstacles, etc. with multiple robots, it is possible to measure the distance to the target object by using the distance measurement data from another robot. Since there is no need to perform manual operations by speculation or work while receiving instructions from assistant workers, automatic work is possible, and thus there is an effect that the burden on the operator is reduced and work efficiency is improved.
【図1】本発明の第1の実施の形態に係るロボットの制
御装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a control device for a robot according to a first embodiment of the present invention.
【図2】図1に示すロボットが行う距離計測作業の説明
図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a distance measuring operation performed by the robot shown in FIG.
【図3】図2に示すロボットの座標系を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a coordinate system of the robot shown in FIG. 2;
【図4】従来のロボットの全体構成図である。FIG. 4 is an overall configuration diagram of a conventional robot.
1 マニピュレータ 2 フラッシュメモリ 3 制御点データ 4 ジョブ 5 中央演算処理装置 6 ジョブインタープリタ 7 動作司令部 8 ジョイスティック 9 3次元レーザ計測器 10 レーザ計測制御装置 20 ケーブル固定器 21 無線モデム 22 レーザ3次元距離測定装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Manipulator 2 Flash memory 3 Control point data 4 Job 5 Central processing unit 6 Job interpreter 7 Operation command part 8 Joystick 9 Three-dimensional laser measuring device 10 Laser measurement control device 20 Cable fixing device 21 Wireless modem 22 Laser three-dimensional distance measuring device
フロントページの続き Fターム(参考) 3F059 AA15 BA02 BA10 BB07 BC01 DA02 DA08 DB01 DB03 DC01 DC08 DD11 DD18 FC01 FC07 FC13 Continued on front page F term (reference) 3F059 AA15 BA02 BA10 BB07 BC01 DA02 DA08 DB01 DB03 DC01 DC08 DD11 DD18 FC01 FC07 FC13
Claims (3)
マニビュレータを備えたロボットの制御装置において、 目的の作業を行うロボットとは別のロボットにとって座
標が既知である代表点までの距離を測定する手段と、前
記測定手段による測定結果により作業を行うロボットの
基準座標系から前記別のロボットの基準座標系への変換
行列を求める手段と、前記別のロボットが作業対象部位
までの距離を計測した結果を受け取る手段と、前記変換
行列と前記別のロボットが行った距離計測値から前記作
業を行うロボットの基準座標系原点から作業対象部位ま
での距離を計算する手段と、前記計算された距離データ
に基づいて前記作業を行うロボットのマニピュレータへ
動作指令を生成する手段とを備えたことを特徴とするロ
ボットの制御装置。1. A robot controller having a distance measuring means and a manipulator for performing a task, wherein a distance to a representative point whose coordinates are known to a robot different from a robot performing a target task is determined. Means for measuring, means for obtaining a transformation matrix from the reference coordinate system of the robot performing the work based on the measurement result by the measuring means to the reference coordinate system of the another robot, and the distance of the another robot to the work target site Means for receiving the measurement result; means for calculating a distance from the origin of the reference coordinate system of the robot performing the work to the work target site from the conversion matrix and the distance measurement value performed by the another robot; and Means for generating an operation command to a manipulator of the robot performing the work based on the distance data.
は超音波などにより非接触で距離を測定する手段である
ことを特徴とする請求項1記載のロボットの制御装置。2. The robot control device according to claim 1, wherein the means for measuring the distance is a means for measuring the distance in a non-contact manner by laser or ultrasonic waves.
アンス制御を施したマニピュレータ先端で作業対象物に
接触することで距離を測定することを特徴とする請求項
1記載のロボットの制御装置。3. The robot controller according to claim 1, wherein the distance measuring means measures the distance by contacting a work object with a tip of the manipulator subjected to compliance control.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27067699A JP2001088074A (en) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | Control device of robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27067699A JP2001088074A (en) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | Control device of robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001088074A true JP2001088074A (en) | 2001-04-03 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27067699A Pending JP2001088074A (en) | 1999-09-24 | 1999-09-24 | Control device of robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001088074A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1999
- 1999-09-24 JP JP27067699A patent/JP2001088074A/en active Pending
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