JP6080830B2

JP6080830B2 - トラクタ

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Publication number: JP6080830B2
Application number: JP2014225071A
Authority: JP
Inventors: 敏之三輪; 拓実長谷川
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2014-11-05
Filing date: 2014-11-05
Publication date: 2017-02-15
Anticipated expiration: 2031-03-10
Also published as: JP2015025360A

Description

本発明は、作業車両本体と、当該作業車両に接続された作業機と、の通信制御に関する。

農業用トラクタのような作業車両は、その車両本体に作業機を連結して、当該作業機によって各種作業を行うことができるように構成されている。例えば特許文献１は、ロータリ、代掻き作業機などの作業機を連結することができるトラクタを開示している。また、特許文献１は、トラクタと、作業機と、の間でＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）通信による情報のやり取りを行う構成を開示している。このように近年では、作業車両と作業機との間で通信を行うように構成されることが多い。

特開２００６−２２３１０５号公報

上記のように作業車両と作業機とが通信を行うことのメリットの１つに、作業車両の動作と作業機の動作とを連動させることができるという点が挙げられる。例えば、農業用トラクタでフロントローダ作業を行う場合には、フロントローダのコントローラ配線をトラクタの通信制御装置に接続して、フロントローダとトラクタとが相互に通信可能な状態とする。これにより、フロントローダの操作や動作に対してトラクタを連動して動作させることができる。また例えば、スプレーヤ作業を行う場合には、スプレーヤのコントローラ配線をトラクタの通信制御装置に接続して、スプレーヤとトラクタとが相互に通信可能な状態とする。これにより、スプレーヤの操作や動作に対してトラクタを連動して動作させることができる。

ところで上記の場合、フロントローダのコントローラ配線とスプレーヤのコントローラ配線が両方ともトラクタの通信制御装置に接続されていると、当該通信制御装置は、何れの作業機と連動すれば良いのかわからないため、誤動作が発生するおそれがある。

従来は、上記誤動作が発生するおそれがある場合には、作業を行わない作業機のコントローラ配線を、トラクタの通信制御装置から取り外すなどして対処していた。

しかし、上記の対処法では、必要に応じてコントローラ配線を接続し直さなければならず、オペレータにとって負担が大きい。また、コントローラ配線を取り外すことをオペレータが忘れてしまう場合も有り得るため、誤動作を確実に防止することはできない。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、複数の作業機と通信を行う際の誤動作を防止した作業車両を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の観点によれば、複数の作業機（フロントローダ又はスプレーヤ等）を接続可能なトラクタにおいて以下の構成が提供される。即ち、このトラクタは、通信制御部と表示部とを備える。前記通信制御部は、前記作業機と通信を行うことにより、当該作業機と連動した動作を前記トラクタに行わせる連動処理が可能である。そして、前記通信制御部は前記作業機が故障した場合、当該故障の内容に対応した故障コードを前記表示部に表示する前記連動処理を行う。前記通信制御部は、各作業機と前記トラクタとの前記連動処理の有効及び無効を設定可能であるとともに、当該設定を上書き可能であり、前記トラクタにおいて異常が発生した場合には、前記作業機と前記トラクタの一方の作動状態に応じて他方の動作を自動的に調整する前記連動処理を自動的に無効にするとともに、前記作業機の故障の内容に対応した前記故障コードを前記表示部に表示する前記連動処理は有効なままにする。

このように、各作業機との連動の有無を設定することにより、複数の作業機が接続されている場合であっても機能衝突が発生することを防止でき、誤動作を防ぐことができる。そして、当該設定を上書きすることにより、連動させる作業機を変更することができるので、コントローラ配線を接続し直すといった作業が必要なくなる。また、例えば作業車両を路上走行させる時など、作業機を動作させる必要が無い場合においては、上記連動を自動的に解除させることにより、作業車両及び作業機が不必要な動作を行わなくなるので、安全性を向上させることができる。

本発明の一実施形態に係るトラクタの構成を示す側面図。運転座席近傍の様子を示す側面図。トラクタのＣＡＮの構成を示すブロック図。ローダコントロールボックスの平面図。スプレーヤコントロールボックスの平面図。スプレーヤコントロールボックスに設定メニューを表示させた様子を示す図。スプレーヤコントロールボックスで連動の有無を設定する様子を示す図。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１に示すように、本実施形態に係る作業車両としての農業用トラクタ１０は、オペレータが搭乗するためのキャビン１１と、左右一対の前輪１２及び後輪１３と、を備えた車体を備えている。このトラクタ１０の前後には、それぞれ作業機を連結可能に構成されている。例えば本実施形態では、図１で二点鎖線で示すように、車体前方にフロントローダ１４、車体後方にスプレーヤ（農薬噴霧装置）１５を連結する。

トラクタ１０は、駆動源としてのエンジン１６と、当該エンジンの回転駆動力を変速して前輪１２及び後輪１３に伝える図略のＨＭＴ（油圧機械式無段変速機）を備える。ＨＭＴの構成は公知であるから詳細な説明は省略するが、エンジン１６の回転駆動力を無段階に変速して出力することが可能な変速装置である。このＨＭＴの変速比は、トラクタ１０の運転座席の近傍に配置された変速レバー２７（図２）を操作することにより変更することができる。以上の構成により、トラクタ１０の車速を無段階で調整できるようになっている。

また、トラクタ１０は、エンジン１６によって駆動される図略の油圧ポンプを備えている。この油圧ポンプからの圧油は、トラクタ１０の前後に連結された作業機に供給することができるようになっている。

フロントローダ１４は、トラクタ１０の車体に取り付けられるローダフレーム１７と、ローダフレーム１７に軸を介して連結されたリフトアーム１８と、リフトアーム１８の先端に軸を介して取り付けられたバケット１９と、を有する。更に、フロントローダ１４は、リフトアーム１８を上下昇降するアームシリンダ２０と、バケット１９をダンプ又はスクイ動作させるためのダンプシリンダ２１とを備えている。アームシリンダ２０及びダンプシリンダ２１は油圧シリンダとして構成されており、トラクタ１０が備える前述の油圧ポンプから供給される圧油によって駆動される。

スプレーヤ１５は、農薬タンク２２と、複数の噴霧ノズル２３を有するブーム２４と、を備える。ブーム２４は、旋回支点２４ａを支点として旋回することが可能に構成されている。図１では、ブーム２４の長手方向がトラクタ１０の車体の前後方向に沿うように折り畳まれた様子が示されているが、実際の作業時には、ブーム２４の長手方向を車体左右方向に向けた状態（ブーム２４を開いた状態）で、農薬タンク２２内の農薬を各噴霧ノズル２３から噴霧する。これにより、広い範囲に農薬を散布することができる。

次に、本実施形態のトラクタ１０の運転座席まわりの構成について、図２を参照して説明する。トラクタ１０のキャビン１１内には、図２に示すように、オペレータが搭乗するための運転座席２５が設けられている。キャビン１１の側面は、窓ガラス３８、窓ピラー３９、乗降ドア４０等から構成されている。運転座席２５の前方には操向ハンドル２６が、運転座席２５の側方近傍には、ＨＭＴの変速比を設定する変速レバー２７が、それぞれ配置されている。オペレータは、この変速レバー２７を傾動操作することにより、トラクタ１０の車速を無段階に変更することができる。また、運転座席２５の前方には、現在の車速など、トラクタ１０の各種状態を表示する表示パネル（表示部）３０が配置されている。

また、運転座席２５の近傍には、フロントローダ１４の設定・操作を行うための専用の個別操作具、即ちローダコントロールボックス２８と、ジョイスティック２９と、が配置されている。オペレータは、ローダコントロールボックス２８を操作することにより、フロントローダ１４に関する各種の設定を行うことができる。ジョイスティック２９はフロントローダ１４の操作具であり、前後左右に傾動操作することでフロントローダ１４の上下昇降及びダンプ／スクイ動作が可能に構成されている。より具体的には、ジョイスティック２９を前後に傾動操作することにより、アームシリンダ２０を伸縮させて、リフトアーム１８を上下に昇降させることができる。また、ジョイスティック２９を左右に傾動操作することにより、ダンプシリンダ２１を伸縮させて、バケット１９の姿勢をダンプ姿勢（バケット１９の先端が下を向いた姿勢）とスクイ姿勢（バケット１９の先端が上を向いた姿勢）との間で変更することができるように構成されている。

また、運転座席２５の近傍には、スプレーヤ１５の設定・操作を行うための専用の個別操作具、即ちスプレーヤコントロールボックス３１と、ブーム位置コントロールボックス３２と、散布バルブコントロールボックス３３と、が配置されている。オペレータは、スプレーヤコントロールボックス３１を操作することにより、スプレーヤ１５に関する各種設定（単位面積あたりの農薬散布量など）を行うことができる。ブーム位置コントロールボックス３２は、ブーム２４の旋回、開閉、傾斜などを操作するためのものである。散布バルブコントロールボックス３３は、噴霧ノズル２３へ農薬を供給するバルブの開閉操作を行うためのものである。

また、運転座席２５の近傍には、トラクタ側コントロールボックス３４が配置されている。オペレータは、トラクタ側コントロールボックス３４を操作することにより、トラクタ１０に連結された作業機に関する各種設定を行うことができる。

上記のコントローラ（ローダコントロールボックス２８、ジョイスティック２９、スプレーヤコントロールボックス３１、ブーム位置コントロールボックス３２、トラクタ側コントロールボックス３４など）は、オペレータが右手で操作し易い位置（具体的には、運転座席２５の座面よりも高い位置で、かつ、キャビンの右半分）に配置されている。

なお、トラクタ１０において、車体前後の作業機はオプションであり、着脱可能である。従って、フロントローダ１４及びスプレーヤ１５の操作／設定を行うための専用の個別操作具はオプションであり、着脱可能となっている。

ここで、トラクタ１０は、もともと各種の操作具（例えば操向ハンドル２６、変速レバー２７など）を運転座席２５の近傍に備えている。従って、フロントローダ１４やスプレーヤ１５の個別操作具をオプションとして後付けする際には、トラクタ１０がもともと備えている操作具に干渉しない位置で、かつ、オペレータが操作し易い位置に配置しなければならない。

そこで本実施形態においては、フロントローダ１４やスプレーヤ１５の個別操作具は、主にキャビン１１の窓ガラス３８や窓ピラー３９、乗降ドア４０などに取り付け可能に構成されている。即ち、窓ガラス３８や窓ピラー３９、乗降ドア４０などには、トラクタ１０がもともと備えている操作具は配置されていないので、ここにオプションの個別操作具を配置しても干渉することはない。しかも、窓や乗降ドアはキャビン１１の側面を構成しており、運転座席２５の側方に位置しているので、ここに個別操作具を配置することにより運転座席２５に搭乗したオペレータが手をのばして操作し易い位置となるのである。

より具体的には、ジョイスティック２９は、乗降ドア４０の把手４０ａに取り付けられている。また、スプレーヤコントロールボックス３１は、吸盤等によって乗降ドア４０のガラス面に取り付けられている。また、ローダコントロールボックス２８は、吸盤等によって窓ガラス３８に取り付けられている。また、ブーム位置コントロールボックス３２は、窓ピラー３９に取り付けられている。なお、散布バルブコントロールボックス３３は、窓ガラス３８と運転座席２５との間の隙間の空いたスペースに配置されている。

次に、本実施形態のトラクタ１０のＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）の構成について説明する。なお、ＣＡＮとは、自動車等において機器間の相互通信に用いられる公知の規格であり、耐ノイズ性に優れ信頼性が高いなどの特徴がある。図３に示すように、本実施形態のトラクタ１０には、ＣＡＮによるネットワークが構成されている。このトラクタ１０のネットワークには、エンジン１６、ＨＭＴ３５、トラクタ側コントロールボックス３４、表示パネル３０等、トラクタ１０が有する各構成が接続されている。また、トラクタ１０のＣＡＮには、ネットワークの通信の制御を行う通信制御ユニット（通信制御部）３６が接続されている。また、通信制御ユニット３６は、トラクタ１０の各構成（エンジン１６やＨＭＴ３５など）と通信を行うことにより、エンジン１６の回転数や、ＨＭＴ３５の変速比などを制御することができるように構成されている。

また図３に示すように、トラクタ１０のＣＡＮには、フロントローダ１４とスプレーヤ１５が接続されている。具体的には、フロントローダ１４のジョイスティック２９及びローダコントロールボックス２８が、ＣＡＮを介してトラクタ１０の各構成に接続されている。これにより、通信制御ユニット３６は、ジョイスティック２９によって行われたローダ操作に関する情報や、ローダコントロールボックス２８で設定された内容に関する情報を取得することができる。また、スプレーヤ１５は、ＣＡＮインタフェース３７を有しており、当該ＣＡＮインタフェース３７に、スプレーヤコントロールボックス３１、ブーム位置コントロールボックス３２、及び散布バルブコントロールボックス３３が接続されている。そして、ＣＡＮインタフェース３７は、ＣＡＮを介してトラクタ１０の各構成に接続されている。これにより、通信制御ユニット３６は、スプレーヤコントロールボックス３１で設定された内容に関する情報や、ブーム位置コントロールボックス３２で設定されたブーム２４の状態に関する情報、散布バルブコントロールボックス３３で設定されたバルブの状態に関する情報などを取得することができる。

一方、通信制御ユニット３６は、現在の車速、エンジン１６の回転数など、トラクタ１０に関する情報を、フロントローダ１４及びスプレーヤ１５に対して送信することができる。

以上のように、フロントローダ１４及びスプレーヤ１５と、トラクタ１０と、の間で相互に通信を行うことができるので、フロントローダ１４の動作やスプレーヤ１５の動作と、トラクタ１０の各構成（エンジン１６やＨＭＴ３５など）の動作と、を連動させることができる。

例えば、通信制御ユニット３６は、フロントローダ１４やスプレーヤ１５の作動状態に応じて、トラクタ１０のエンジン１６の回転数やＨＭＴ３５の変速比を自動的に調整するように制御を行う機能を有している。また例えば、通信制御ユニット３６は、トラクタ１０のエンジン１６の回転数やＨＭＴ３５の変速比に応じて、フロントローダ１４やスプレーヤ１５の動作を自動的に調整するように制御を行う機能を有している。また例えば、通信制御ユニット３６は、フロントローダ１４やスプレーヤ１５で故障が発生したときには、当該故障の内容に対応した故障コードを、トラクタ１０の表示パネル３０に表示する機能を有している。

以上のように、本実施形態のトラクタ１０においては、当該トラクタ１０と、車体前後の作業機（フロントローダ１４及びスプレーヤ１５）と、が相互に通信を行うことにより、作業機（フロントローダ１４及びスプレーヤ１５）とトラクタ１０が連動して各種の機能を実現することができる。

次に、本実施形態のトラクタ１０において、複数の作業機と連動する際に発生し得る誤動作を防止するための構成について説明する。

即ち、本実施形態のように、トラクタ１０に対して複数の作業機（本実施形態の場合はフロントローダ１４とスプレーヤ１５）を接続していると、連動させる機能が機能衝突を起こして誤動作が発生することが考えられる。例えば、作業機の動作に連動させてトラクタ１０のエンジン１６の回転数（又はＨＭＴ３５の変速比）を自動的に変更する制御を、フロントローダ１４とスプレーヤ１５の両方に連動させて行う場合、「エンジンの回転数（又はＨＭＴの変速比）を自動的に変更する」という機能が、フロントローダ１４とスプレーヤ１５で衝突していることになる。この場合、エンジン１６の回転数やＨＭＴの変速比が、オペレータの意図しないタイミングで変更されてしまうことが有り得る。

そこで本実施形態のトラクタ１０において、通信制御ユニット３６は、複数の作業機が接続されている場合に、何れの作業機にトラクタ１０を連動させるか、の設定（連動設定）を行うことができるように構成されている。更に、この連動設定は上書き可能であり、状況に応じて随時変更することができるように構成されている。このように、トラクタ１０と連動させる作業機を設定及び変更することができるので、当該設定を適切に行うことにより、トラクタ１０に複数の作業機が接続されている場合であっても機能衝突により誤動作が発生することを防止できる。しかも、通信制御ユニット３６における設定を変更するだけで機能衝突を避けることができるので、従来のようにコントローラ配線を取り外すなど作業を行う必要もない。

なお、通信制御ユニット３６は、車体前方の作業機（本実施形態の場合はフロントローダ１４）とトラクタ１０とを連動させることにより、様々な機能を実現することができる。また通信制御ユニット３６は、車体後方の作業機（本実施形態の場合はスプレーヤ１５）とトラクタ１０とを連動させることにより、様々な機能を実現することができる。このように、通信制御ユニット３６は、前後の作業機とトラクタ１０とを連動させることにより、複数の機能を実現することができる。そこで、通信制御ユニット３６は、各機能について個別に有効／無効を設定することができる。ただし、オペレータ自身が各機能の連動の有無を個別に設定しなければならないようでは、設定項目が膨大となるので、オペレータによる設定操作が面倒なものとなり設定ミスも発生し易くなる。

そこで本実施形態の通信制御ユニット３６は、作業機とトラクタ１０とを連動させて実現する複数の機能の有効／無効を、作業機ごとに一括して変更可能に構成されている。この設定の変更は、オペレータがトラクタ側コントロールボックス３４を操作することで行うことができる。従って、トラクタ側コントロールボックス３４は、連動設定具であると言うことができる。より具体的には、トラクタ側コントロールボックス３４は、図２に示すように、連動切換ボタン４３を備えている。なお、トラクタ側コントロールボックス３４は、連動切換ボタン４３の他にも、各種操作ボタン、各種設定ダイアル等を備えているが、本発明には関係ないので説明は省略する。

連動切換ボタン４３は、車体前方の作業機（本実施形態の場合はフロントローダ１４）、又は車体後方の作業機（本実施形態の場合はスプレーヤ１５）の何れをトラクタ１０と連動させるかを切り替えるボタンである。例えば、トラクタ１０とスプレーヤ１５が連動している状態で連動切換ボタン４３を操作すると、トラクタ１０とスプレーヤ１５との連動を無効にして、トラクタ１０とフロントローダ１４との連動を有効にする。逆に、トラクタ１０とフロントローダ１４が連動している状態で連動切換ボタン４３を操作すると、トラクタ１０とフロントローダ１４との連動を無効にして、トラクタ１０とスプレーヤ１５との連動を有効にする。

より具体的に説明すると以下のとおりである。即ち、通信制御ユニット３６は、連動切換ボタン４３が操作されたときには、複数の機能についての連動の有無を、作業機ごとに一括して変更するように構成されている。この意味で、連動切換ボタン４３は、一括設定手段であると言うことができる。例えば、スプレーヤ１５とトラクタ１０との連動が有効になっている状態で連動切換ボタン４３が操作された場合には、通信制御ユニット３６は、トラクタ１０とフロントローダ１４とを連動させて実現する複数の機能を一括して有効とし、トラクタ１０とスプレーヤ１５とを連動させて実現する複数の機能を一括して無効とする。一方、フロントローダ１４とトラクタ１０との連動が有効になっている状態で連動切換ボタン４３が操作された場合には、通信制御ユニット３６は、トラクタ１０とスプレーヤ１５とを連動させて実現する複数の機能を一括して有効とし、トラクタ１０とフロントローダ１４とを連動させて実現する複数の機能を一括して無効とする。

このように、作業機とトラクタ１０とを連動させて実現する複数の機能についての連動の有無を、作業機ごとに一括して変更することができるので、トラクタ１０に搭乗したオペレータは、連動切換ボタン４３を操作するだけで、トラクタ１０に連動させる作業機を簡単に切り換えることができる。また、各機能ごとに有効／無効を設定する必要がないので、設定操作が簡単になり設定ミスの発生を防止することができる。しかも、連動切換ボタン４３を操作して一方の作業機との連動を有効にすれば、他方の作業機とトラクタ１０との連動は自動的に無効とされるので、両方の作業機と連動が有効になっているという状況が発生し得ない。従って、機能衝突が発生することを確実に防止することができる。

なお、作業機とトラクタ１０とを連動させて実現する機能の中には、他の作業機と機能衝突のおそれがないものも存在している。例えば、「スプレーヤ１５の故障コードを表示パネル３０に表示する機能」と「フロントローダ１４の故障コードを表示パネル３０に表示する機能」は、両立していても誤動作のおそれが無いばかりでなく、オペレータに対して作業機の故障をいち早く通知するという意味では、むしろ両方の機能が有効になっている方が好ましい。

そこで通信制御ユニット３６は、オペレータによって連動切換ボタン４３が操作されたとき、機能衝突や誤動作のおそれがある機能のみ一括して連動設定を上書きし、機能衝突や誤動作のおそれが無い機能は有効なままにしておくように構成されていても良い。この構成によれば、誤動作のおそれがない機能については、連動切換ボタン４３の操作の前後を通して有効となるので、利便性が向上する。

また、上記連動設定は、トラクタ１０側の連動切換ボタン４３だけでなく、各作業機専用の個別操作具を操作することによっても変更することができる。

例えば、トラクタ１０とフロントローダ１４とを連動させるように設定する操作は、当該フロントローダ１４のローダコントロールボックス２８によって行うことができる。ローダコントロールボックス２８は、図４に示すように、フロントローダ１４とトラクタ１０とを連動させて実現する機能の有効／無効を一括して設定するローダ連動ボタン４４を備えている。オペレータによってローダ連動ボタン４４が操作されると、通信制御ユニット３６は、トラクタ１０とフロントローダ１４とを連動させて実現する複数の機能を一括して有効とし、トラクタ１０とスプレーヤ１５とを連動させて実現する複数の機能を一括して無効とする。また、ローダ連動ボタン４４が再度操作されると、通信制御ユニット３６は、トラクタ１０とフロントローダ１４とを連動させて実現する複数の機能を一括して無効とする。

このように、ローダ連動ボタン４４を操作するだけで、フロントローダ１４とトラクタ１０とが連動して実現する複数の機能の有効／無効を一括して切り換えることができる。この意味で、ローダ連動ボタン４４は一括設定手段であるということができる。このように、フロントローダ１４の設定を行うための専用の個別操作具（ローダコントロールボックス２８）によって、当該フロントローダ１４とトラクタ１０との連動を開始することができるので、オペレータにとって直感的な設定操作を実現できる。なお、ローダ連動ボタンの近傍には、トラクタ１０との連動が有効になっている場合に点灯するインジケータ４６が配置されている。オペレータは、このインジケータ４６を確認することで、フロントローダ１４とトラクタ１０との連動が有効になっているか、無効になっているか、を把握することができる。

また、ローダコントロールボックス２８は、フロントローダ１４とトラクタ１０とが連動して実現する機能の有効／無効を個別に設定できる機能別設定ボタン４５を複数有している。機能別設定ボタン４５の何れかが操作されると、通信制御ユニット３６は、当該機能別設定ボタン４５に対応した機能のみ有効／無効を切り換え、他の機能の設定は変更しない。このように、本実施形態のトラクタ１０では、作業機の個別操作具によって、連動の有無を機能ごとに設定することができるように構成している。この構成によれば、オペレータの必要に応じて各機能の有効／無効を細かく設定することができるので好適である。なお、各機能別設定ボタン４５の近傍には、各機能別設定ボタン４５に対応した機能が有効になっている場合に点灯するインジケータ４７が配置されている。オペレータは、このインジケータ４７を確認することにより、各機能が有効になっているか、無効になっているか、を個別に把握することができる。

一方、トラクタ１０とスプレーヤ１５とを連動させるように設定する操作は、当該スプレーヤ１５のスプレーヤコントロールボックス３１によって行うことができる。スプレーヤコントロールボックス３１は、図５に示すように、メニューボタン４８と、決定ボタン４９と、項目選択ボタン５０と、を備えている。また、スプレーヤコントロールボックス３１は、液晶ディスプレイ５１を備えている。

スプレーヤコントロールボックス３１において、オペレータがメニューボタン４８を操作すると、液晶ディスプレイ５１に図６のような設定メニューが表示される。ここで、オペレータが項目選択ボタン５０を操作することで「トラクタ連動」の項目を選択し、決定ボタン４９を操作することで、トラクタ１０とスプレーヤ１５との連動の有無を設定するメニューが液晶ディスプレイ５１に表示される（図７）。このメニューで連動ＯＮが選択されると、通信制御ユニット３６は、トラクタ１０とフロントローダ１４とを連動させて実現する複数の機能を一括して無効とし、トラクタ１０とスプレーヤ１５とを連動させて実現する複数の機能を一括して有効とする。また、前記メニューで連動ＯＦＦが選択されると、通信制御ユニット３６は、トラクタ１０とスプレーヤ１５とを連動させて実現する複数の機能を一括して無効とする。

このように、スプレーヤコントロールボックス３１のメニューを操作するだけで、スプレーヤ１５とトラクタ１０とが連動して実現する複数の機能の有効／無効を一括して切り換えることができる。この意味で、スプレーヤコントロールボックス３１は一括設定手段であるということができる。このように、スプレーヤ１５の設定を行うための専用の個別操作具（スプレーヤコントロールボックス３１）によって、当該スプレーヤ１５とトラクタ１０との連動を開始することができるので、オペレータにとって直感的な設定操作を実現できる。

なお、スプレーヤコントロールボックス３１においては、スプレーヤ１５とトラクタ１０とが連動して実現する機能の有効／無効を個別に設定できる機能別設定メニューを液晶ディスプレイ５１に表示することもできるように構成されている。オペレータは、適宜操作を行うことにより、各機能の有効／無効を個別に設定することができる。このように、スプレーヤコントロールボックス３１において、スプレーヤ１５とトラクタ１０とを連動させて実現する機能の有効／無効を、個別に設定することもできるように構成されている。

ところで以上の説明では、車体前方又は後方の作業機の何れか一方と、トラクタ１０と、を連動させるとして説明したが、何れの作業機とも連動動作を行う必要がない状況や、何れの作業機とも連動を行わない方が好ましい状況も存在する。例えば、トラクタ１０を路上走行させる際には、作業機による作業を行うことはないので、何れの作業機ともトラクタ１０を連動させる必要はない。また路上走行時においては、エンジン１６の回転数や車速がオペレータの意図しないタイミングで変更されてしまうと車体が不安定になる。従って、路上走行時には、何れの作業機とも連動を行わないことが好ましい。また例えばトラクタ１０において何らかの異常が発生した場合には、作業機との通信を速やかに解除することが好ましい。

そこで、本実施形態のトラクタ１０において、通信制御ユニット３６は、トラクタにおいて所定の条件が成立した場合には、全ての作業機との連動を解除するように構成されている。具体的には、通信制御ユニット３６は、トラクタ１０が路上走行していることや、トラクタ１０に異常が発生したことを検知すると、各作業機とトラクタ１０とを連動させて実現する機能を全て無効とする。これにより、路上走行時や、異常発生時には、フロントローダ１４及びスプレーヤ１５との連動が自動的に解除されるので、エンジン１６の回転数や車速が不必要に変更されてしまうことを防止でき、安全性が向上する。なお、所定の条件が成立したときに全ての機能を無効とするのではなく、一部の機能のみを無効とする構成でも良い。例えば「故障コードを表示パネル３０に表示する機能」などは、路上走行時や異常発生時であっても有効化されていて問題ない。従ってこのような機能は、所定の条件が成立した場合であっても、有効なまま残しておいて良い。

以上で説明したように、本実施形態のトラクタ１０は、複数の作業機を接続可能である。また、トラクタ１０は、通信制御ユニット３６を備えている。通信制御ユニット３６は、前記作業機と通信を行うことにより、当該作業機と連動した動作をトラクタ１０に行わせることが可能である。そして、通信制御ユニット３６は、各作業機とトラクタ１０との前記連動の有無を設定可能であるとともに、当該設定を上書き可能である。

このように、各作業機との連動の有無を設定することにより、複数の作業機が接続されている場合であっても機能衝突が発生することを防止でき、誤動作を防ぐことができる。そして、当該設定を上書きすることにより、連動させる作業機を変更することができるので、コントローラ配線を接続し直すといった作業が必要なくなる。

また本実施形態のトラクタ１０においては、作業機ごとに専用の個別操作具を取り付け可能であり、オペレータが当該個別操作具を操作することにより前記連動の有無を設定することができる。

このように構成すれば、各作業機に操作具を設けるので、どの作業機と連動を行うように設定するのかわかり易くなり、設定ミスを低減することができる。

また本実施形態のトラクタ１０において、通信制御ユニット３６は、トラクタ１０の本体側で所定の条件が成立した場合には、上記連動を自動的に解除する。

例えばトラクタ１０を路上走行させる時など、作業機を動作させる必要が無い場合においては、上記連動を自動的に解除させることにより、トラクタ１０及び作業機が不必要な動作を行わなくなるので、安全性を向上させることができる。

また本実施形態のトラクタ１０は、前記作業機と連動して実現する機能を複数有しており、通信制御ユニット３６は、機能衝突が生じる機能のみ、前記連動の有無の設定を上書きする。

これにより、機能衝突するおそれがない機能は有効なままとなるので、利便性を向上させることができる。

また本実施形態のトラクタ１０は、前記作業機と連動して実現する機能を複数有するとともに、連動切換ボタン４３を有している。そして、通信制御ユニット３６は、連動切換ボタン４３がオペレータによって操作された場合には、前記複数の機能についての連動の有無を作業機ごとに一括して設定する。

これにより、連動切換ボタン４３を操作するだけで、作業機ごとに一括して連動の有無を設定できるので、連動の有無を機能別に設定する必要がなく、設定操作が簡単になる。しかも設定ミスを防止することができ、機能衝突を確実に防止することができる。

また本実施形態のトラクタ１０において、各作業機の個別操作具は、一括設定手段を有している。通信制御ユニット３６は、何れかの作業機の前記一括設定手段がオペレータによって操作された場合には、当該作業機についての前記連動の有無を一括して設定する。

これにより、一括設定手段を操作するだけで、複数の機能について一括して連動の有無を設定できるので、連動の有無を機能別に設定する必要がなく、設定操作が簡単になる。そして、各作業機の個別操作具が一括設定手段を有しているので、より直感的に設定操作を行うことができる。

また本実施形態のトラクタ１０は、運転座席２５を覆うキャビン１１を有する。前記キャビン１１の側面は、窓ガラス３８、窓ピラー３９、及び乗降ドア４０を有している。そして、個別操作具は、運転座席２５の座面よりも高い位置において、キャビン１１の窓ガラス３８、窓ピラー３９、又は乗降ドア４０の何れかに取り付け可能である。

このように、個別操作具を窓や乗降ドアに取り付け可能とすることにより、トラクタ１０が当初から備えている他の操作具と干渉することなく、個別操作具を配置することができる。そして、個別操作具を、運転座席２５の座面より上に配置することにより、運転座席２５に座ったオペレータが当該個別操作具を容易に操作することができる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

本発明の構成は、４輪式のトラクタに限らず、例えばクローラ式のトラクタにも適用することができる。また、本発明の構成は、農業用トラクタに限らず、複数の作業機を連結することが可能な作業車両に広く適用することができる。

作業機は、前後に１つずつ連結する構成に限らず、作業車両に３つ以上の作業機を連結することができる場合であっても本発明の構成を適用することができる。

車体前方に取り付ける作業機は、バケット式のローダに限らず、例えばグラブ式のローダや、肥料散布機など、任意の作業機に本発明の構成を適用することができる。また、車体後方に取り付ける作業機は、スプレーヤに限らず、例えば耕耘機や、畦塗り作業機、代かき作業機など、任意の作業機に本発明の構成を適用することができる。

トラクタのネットワークはＣＡＮによって構成するとしたが、これに限らず、トラクタの通信制御ユニットと各作業機とが通信可能に構成されていれば他の形態のネットワークであっても良い。

連動設定具や個別操作具の構成は上述したものに限らず、適宜の構成を採用することができる。例えば、連動設定具をボタン（連動切換ボタン４３）として構成するのに代えて、タッチパネル式のディスプレイによって連動の有無を設定するように構成しても良い。

１０トラクタ（作業車両）
１４フロントローダ（作業機）
１５スプレーヤ（作業機）
２８ローダコントロールボックス（個別操作具）
３１スプレーヤコントロールボックス（個別操作具、一括設定手段）
３４トラクタ側コントロールボックス（連動設定具）
３６通信制御ユニット（通信制御部）
４３連動切換ボタン（一括設定手段）
４４ローダ連動ボタン（一括設定手段）

Claims

複数の作業機（フロントローダ又はスプレーヤ等）を接続可能なトラクタであって、
前記作業機と通信を行うことにより、当該作業機と連動した動作を前記トラクタに行わせる連動処理が可能な通信制御部と、
表示部と、
を備え、
前記通信制御部は、前記作業機が故障した場合、当該故障の内容に対応した故障コードを前記表示部に表示する前記連動処理を行い、
前記通信制御部は、各作業機と前記トラクタとの前記連動処理の有効及び無効を設定可能であるとともに、当該設定を上書き可能であり、前記トラクタにおいて異常が発生した場合には、前記作業機と前記トラクタの一方の作動状態に応じて他方の動作を自動的に調整する前記連動処理を自動的に無効にするとともに、前記作業機の故障の内容に対応した前記故障コードを前記表示部に表示する前記連動処理は有効なままにすることを特徴とするトラクタ。