JP6074641B1 - Positioning system for installed machining equipment - Google Patents
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Abstract
【課題】設置機械をそれが設置されている場所(現地)で加工する設置機械加工装置の位置調整を、迅速かつ適切に行うことができる技術の提供。【解決手段】位置調整システム100は、設置機械加工装置の例えばサイドフレーム81とこれが設置されている床との間であって、互いに異なる位置に配設された、複数の位置調整部材1と、複数の位置調整部材1に接続された制御装置3と、制御装置3に接続され、設置機械の位置と設置機械加工装置の例えばサイドフレーム81の位置とをそれぞれ測定する位置測定装置2と、を備える。制御装置3が、位置測定装置2から取得した位置測定情報に基づいて、複数の位置調整部材1の各々の変更量を特定し、複数の位置調整部材1の各々が、制御装置3からの指示に応じて、設置機械加工装置の例えばサイドフレーム81の位置を当該変更量だけ変更する。【選択図】図2The present invention provides a technique capable of quickly and appropriately adjusting the position of an installed machine processing apparatus that processes an installed machine at a place (site) where the installed machine is installed. A position adjustment system 100 includes a plurality of position adjustment members 1 disposed at different positions between, for example, a side frame 81 of an installed machining apparatus and a floor on which the position frame is installed. A control device 3 connected to the plurality of position adjusting members 1, and a position measuring device 2 connected to the control device 3 for measuring the position of the installation machine and the position of, for example, the side frame 81 of the installation machine processing device, Prepare. Based on the position measurement information acquired from the position measurement device 2, the control device 3 specifies the amount of change of each of the plurality of position adjustment members 1, and each of the plurality of position adjustment members 1 receives an instruction from the control device 3. Accordingly, for example, the position of the side frame 81 of the installed machining apparatus is changed by the change amount. [Selection] Figure 2
Description
本発明は、設置場所に固定されている機械(以下、これを「設置機械」という。)を加工するための装置(以下、これを「設置機械加工装置」という。)の位置(設置位置)を調整する技術に関する。 The present invention relates to the position (installation position) of an apparatus (hereinafter referred to as “installation machine processing apparatus”) for processing a machine (hereinafter referred to as “installation machine”) fixed at the installation location. It relates to the technology to adjust.
旋盤等の設置機械に対して、そのベッドの表面を研削する等の加工を行う場合、その設置機械の設置場所の側又は周辺に設置機械加工装置を設置し、それで設置機械を加工するのが便利である。このような設置機械加工装置を、設置機械の設置場所(現場)に据え付けるにあたっては、加工対象となる設置機械との関係において、設置機械加工装置を適正な水平及び垂直位置(xyz方向の位置)に配置するための位置調整と、その位置において設置機械加工装置を適正な姿勢(3軸回りの傾斜)にするための姿勢調整とが必要となる。以下において、これら位置調整と姿勢調整とをまとめて単に「位置調整」という。 When performing processing such as grinding the surface of the bed for an installation machine such as a lathe, an installation machine processing device is installed on or near the installation site of the installation machine, and the installation machine is processed by that. Convenient. When installing such an installation machine processing device at the installation location (site) of the installation machine, the installation machine processing device should be placed in an appropriate horizontal and vertical position (position in the xyz direction) in relation to the installation machine to be processed. The position adjustment for arranging the machine tool and the posture adjustment for setting the installed machining apparatus to an appropriate posture (tilt around three axes) at that position are required. Hereinafter, the position adjustment and the posture adjustment are collectively referred to as “position adjustment”.
高さ方向の位置調整(所謂、レベル調整)は、装置を適正に動作させるために特に重要である場合が多い。このレベル調整は、一般に、当該装置とそれが設置される床との間に設けられたレベリングブロックを、作業者が適宜調整することによって行われる。このとき、1個のレベリングブロックのレベル値を変更すると、これに応じて他のレベリングブロックのレベル値も再調整する必要が生じてくるため、各レベリングブロックを繰り返し微調整しなければならない。したがって、作業者が各レベリングブロックのレベル値を手動で変更して装置のレベル調整を行う場合、それが熟練の作業者であっても、時間と手間がかかってしまう。特に、大型の装置のレベル調整を行う場合には、多数のレベリングブロックが用いられるため、レベル調整には大変な時間と手間がかかってしまう。 Position adjustment in the height direction (so-called level adjustment) is often particularly important for proper operation of the apparatus. This level adjustment is generally performed by an operator appropriately adjusting a leveling block provided between the apparatus and a floor on which the apparatus is installed. At this time, if the level value of one leveling block is changed, the level values of other leveling blocks need to be readjusted accordingly. Therefore, each leveling block must be finely adjusted repeatedly. Therefore, when the operator manually changes the level value of each leveling block and adjusts the level of the apparatus, it takes time and effort even if it is a skilled worker. In particular, when level adjustment of a large apparatus is performed, since many leveling blocks are used, level adjustment takes a lot of time and labor.
そこで、特許文献1には、各レベリングブロックにそのレベル値を変更するためのモータ(小型高減速機内蔵型モータ)を設け、このモータにこれを制御するコントローラを接続し、当該コントローラにパソコンから指示を与えてモータを回転させることによって、各レベリングブロックのレベル値の変更を自動で行う技術が、提案されている。この技術を適用すれば、作業者が各レベリングブロックのレベル値を手動で変更する場合に比べて、短時間で正確に、各レベリングブロックのレベル値の変更を行うことができる。
Therefore, in
ところで、位置調整を適切に行うためには、各レベリングブロックの目標レベル値が適切に設定されている必要がある。特に、加工対象となる設置機械を、それが設置されている場所で加工する設置機械加工装置の場合、それ自身と設置機械との相対位置関係が規定値からずれているとそのずれ量が加工誤差に直結してしまう。したがって、設置機械加工装置においては、これを据え付ける際に、加工対象となる設置機械の位置までを加味した精密な位置調整を行う必要があり、各レベリングブロックの目標レベル値を特に慎重に設定しなければならない。 By the way, in order to appropriately adjust the position, the target level value of each leveling block needs to be set appropriately. In particular, in the case of an installation machine processing device that processes the installation machine to be processed at the place where it is installed, if the relative positional relationship between itself and the installation machine deviates from the specified value, the deviation amount is processed. It is directly related to the error. Therefore, when installing this machine, it is necessary to perform precise position adjustments that take into account the position of the machine to be machined, and set the target level value for each leveling block particularly carefully. There must be.
特許文献1では、複数のレベル測定点の測定値と設計データとの差分から各レベリングブロックの目標レベル値を定めている。しかしながら、この方法は、設計データが既知の機器をレベル調整する場合にしか使えない。また、この方法は、設置機械加工装置のように、それ自身と加工対象となる設置機械との相対位置関係まで加味した精密かつ柔軟な位置調整が求められる場合には、使えない。
In
本発明が解決しようとする課題は、設置機械をそれが設置されている場所(現地)で加工する設置機械加工装置の位置調整を、迅速かつ適切に行うことができる技術の提供である。 The problem to be solved by the present invention is to provide a technique capable of quickly and appropriately adjusting the position of an installed machining apparatus that processes an installed machine at a place (site) where the installed machine is installed.
上記課題を解決するために成された本発明は、
設置機械と共通の床に設置されて前記設置機械を加工する設置機械加工装置の位置調整システムであって、
前記設置機械加工装置と前記床との間であって、互いに異なる位置に配設された、複数の位置調整部材と、
前記複数の位置調整部材に接続された制御装置と、
前記制御装置に接続され、前記設置機械の位置と前記設置機械加工装置の位置とをそれぞれ測定する位置測定装置と、
を備え、
前記制御装置が、
前記位置測定装置から取得した位置測定情報に基づいて、前記複数の位置調整部材の各々の変更量を特定し、
前記複数の位置調整部材の各々が、
前記制御装置からの指示に応じて、前記設置機械加工装置の位置を前記変更量だけ変更する。
The present invention made to solve the above problems
A position adjustment system of an installation machine processing apparatus that is installed on a common floor with an installation machine and processes the installation machine,
A plurality of position adjusting members disposed between the installation machining apparatus and the floor and disposed at different positions;
A control device connected to the plurality of position adjustment members;
A position measuring device connected to the control device and measuring the position of the installation machine and the position of the installation machining device;
With
The control device is
Based on the position measurement information acquired from the position measurement device, identify the amount of change of each of the plurality of position adjustment members,
Each of the plurality of position adjustment members is
In response to an instruction from the control device, the position of the installed machining device is changed by the change amount.
この態様によると、制御装置が、設置機械の位置測定情報と設置機械加工装置の位置測定情報とに基づいて各位置調整部材の変更量を特定し、各位置調整部材が、設置機械加工装置の位置を当該変更量だけ変更する。この構成によると、設置機械加工装置の位置だけでなくこれが加工対象とする設置機械の位置をも加味して各位置調整部材の変更量が特定されるので、設置機械加工装置が、設置機械との相対位置関係が適正なものとなるように、適切に位置調整される。また、各位置調整部材が、制御装置からの指示に応じて自動で位置の変更を行うので、位置調整に要する時間を短縮できる。 According to this aspect, the control device specifies the amount of change of each position adjustment member based on the position measurement information of the installation machine and the position measurement information of the installation machine processing device, and each position adjustment member is Change the position by the change amount. According to this configuration, since the change amount of each position adjustment member is specified in consideration of not only the position of the installation machine processing device but also the position of the installation machine to be processed, the installation machine processing device is connected to the installation machine. The relative position relationship is appropriately adjusted so that the relative positional relationship is appropriate. In addition, since each position adjustment member automatically changes the position in response to an instruction from the control device, the time required for position adjustment can be shortened.
前記位置調整システムにおいて、好ましくは、
前記設置機械加工装置が、
前記設置機械の両側に敷設される一対のサイドフレームと、
前記一対のサイドフレーム上に、前記設置機械を跨ぐように、前記一対のサイドフレームに沿って移動可能に設置された台車と、
前記台車を前記一対のサイドフレームに沿って移動させる台車駆動機構と、
前記台車に搭載された刃物と、
前記刃物と前記設置機械との位置関係を変化させる刃物位置変更機構と、
を備え、
前記一対のサイドフレームの各々とこれが設置されている前記床との間に、前記複数の位置調整部材が配列される。
In the position adjustment system, preferably,
The installation machining device is
A pair of side frames laid on both sides of the installation machine;
A carriage installed on the pair of side frames so as to be movable along the pair of side frames so as to straddle the installation machine;
A carriage drive mechanism for moving the carriage along the pair of side frames;
A blade mounted on the carriage,
A blade position changing mechanism that changes a positional relationship between the blade and the installation machine;
With
The plurality of position adjusting members are arranged between each of the pair of side frames and the floor on which the side frames are installed.
この態様によると、設置機械加工装置が備える各サイドフレームの位置調整を迅速かつ適切に行うことができる。各サイドフレームが、設置機械との相対位置関係が適正なものとなるように適切に位置調整されるため、当該サイドフレームに沿って移動する台車に搭載された刃物で設置機械を加工することにより、設置機械を十分な精度で加工することができる。 According to this aspect, the position adjustment of each side frame included in the installed machining apparatus can be performed quickly and appropriately. Since each side frame is appropriately adjusted so that the relative positional relationship with the installation machine is appropriate, by processing the installation machine with a blade mounted on a carriage that moves along the side frame, The installation machine can be processed with sufficient accuracy.
前記位置調整システムは、好ましくは、
前記複数の位置調整部材の各々が、
傾斜面を有する傾斜ブロックと、
前記傾斜ブロックを移動させる駆動部と、
を備え、
前記複数の位置調整部材の各々が、前記傾斜面の傾斜方向が前記サイドフレームの延在方向と直交する方向に沿うように配置されており、
前記複数の位置調整部材が2個ずつペアにされて、当該ペアにされた2個の位置調整部材が、前記一対のサイドフレームの各々における、その延在方向に沿う同じ位置に、前記サイドフレームを挟んで対向配置される。
The position adjustment system is preferably
Each of the plurality of position adjustment members is
An inclined block having an inclined surface;
A drive unit for moving the inclined block;
With
Each of the plurality of position adjusting members is arranged such that the inclined direction of the inclined surface is along a direction orthogonal to the extending direction of the side frame,
Each of the plurality of position adjusting members is paired, and the two position adjusting members in the pair are located at the same position along the extending direction in each of the pair of side frames. Are arranged opposite to each other.
この態様によると、ペアとなっている2個の位置調整部材の各駆動部が傾斜ブロックを同じ方向に進退させることで、サイドフレーム(具体的には、サイドフレームにおける位置調整部材が配置されている部分)の位置(サイドフレームと直交する方向に沿う位置)を、正確に変更することができる。また、この態様によると、ペアとなっている2個の位置調整部材の各駆動部が傾斜ブロックを逆方向に進退させることで、サイドフレーム(具体的には、サイドフレームにおける位置調整部材が配置されている部分)の高さを正確に変更することができる。したがって、例えば、サイドフレームの設置機械に対する水平位置、高さ、姿勢、水平度、平行度、等を、迅速かつ適切に調整できる。 According to this aspect, the drive units of the two position adjusting members that are paired advance and retract the inclined block in the same direction, so that the side frame (specifically, the position adjusting member in the side frame is arranged) The position (position along the direction orthogonal to the side frame) can be accurately changed. In addition, according to this aspect, each drive unit of the two position adjusting members that are paired moves the inclined block in the reverse direction, so that the side frame (specifically, the position adjusting member in the side frame is arranged). The height of the part) can be changed accurately. Therefore, for example, the horizontal position, height, posture, horizontality, parallelism, and the like of the side frame installation machine can be adjusted quickly and appropriately.
前記位置調整システムは、好ましくは、
前記複数の位置調整部材の各々が、
傾斜面を有する傾斜ブロックと、
前記サイドフレームに固定されるとともに前記傾斜面に摺動可能に当接する固定ブロックと、
前記傾斜ブロックを移動させる駆動部と、
を備え、
前記複数の位置調整部材の各々が、前記傾斜面の傾斜方向と直交する水平方向が前記サイドフレームの延在方向と直交する方向に沿うように配置され、
前記位置調整システムが、
前記複数の位置調整部材の各々を、前記傾斜面の傾斜方向と直交する水平方向に進退させる駆動機構、
をさらに備える。
The position adjustment system is preferably
Each of the plurality of position adjustment members is
An inclined block having an inclined surface;
A fixed block fixed to the side frame and slidably contacting the inclined surface;
A drive unit for moving the inclined block;
With
Each of the plurality of position adjusting members is arranged such that a horizontal direction orthogonal to the inclination direction of the inclined surface is along a direction orthogonal to the extending direction of the side frame,
The position adjustment system comprises:
A drive mechanism that advances and retracts each of the plurality of position adjustment members in a horizontal direction perpendicular to the inclination direction of the inclined surface;
Is further provided.
この態様によると、駆動機構が位置調整部材を傾斜面の傾斜方向と直交する水平方向(すなわち、サイドフレームの延在方向と直交する方向)に移動させることで、サイドフレーム(具体的には、サイドフレームにおける位置調整部材が配置されている部分)の位置(サイドフレームと直交する方向に沿う位置)を、正確に変更することができる。また、この態様によると、位置調整部材の各駆動部が傾斜ブロックを進退させることで、サイドフレーム(具体的には、サイドフレームにおける位置調整部材が配置されている部分)の高さを正確に変更することができる。したがって、例えば、サイドフレームの設置機械に対する水平位置、高さ、姿勢、水平度、平行度、等を、迅速かつ適切に調整できる。 According to this aspect, the drive mechanism moves the position adjustment member in the horizontal direction orthogonal to the inclination direction of the inclined surface (that is, the direction orthogonal to the extending direction of the side frame), and thereby the side frame (specifically, The position (position along the direction orthogonal to the side frame) of the side frame where the position adjusting member is disposed) can be accurately changed. In addition, according to this aspect, each drive unit of the position adjustment member moves the inclined block forward and backward, so that the height of the side frame (specifically, the portion where the position adjustment member is disposed in the side frame) is accurately set. Can be changed. Therefore, for example, the horizontal position, height, posture, horizontality, parallelism, and the like of the side frame installation machine can be adjusted quickly and appropriately.
制御装置が、設置機械の位置測定情報と設置機械加工装置の位置測定情報とに基づいて各位置調整部材の変更量を特定し、各位置調整部材が、設置機械加工装置の位置を当該変更量だけ自動で変更するので、設置機械加工装置の位置調整を迅速かつ適切に行うことができる。 The control device identifies the change amount of each position adjustment member based on the position measurement information of the installation machine and the position measurement information of the installation machine processing device, and each position adjustment member determines the position of the installation machine processing device. Therefore, the position of the installed machining apparatus can be adjusted quickly and appropriately.
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<1.設置機械加工装置8>
実施形態に係る位置調整システム100は、設置機械加工装置8の位置調整に供されるシステムである。位置調整システム100について説明する前に、設置機械加工装置8について、図1を参照しながら説明する。図1は、設置機械加工装置8の斜視図である。なお、図においては、説明の便宜上、後述するレール91の延在方向をX軸方向とし、鉛直方向をZ軸方向とするXYZ直交座標系が記されている。
<1.
The
設置機械加工装置8は、設置機械を、それが設置されている場所(現地)で加工する装置である。ここでは、一例として、設置機械加工装置8が加工対象とする設置機械が旋盤9であるとする。
The installation
旋盤9は、長尺なベッド90を備える。さらに、旋盤9は、ベッド90の一方の端部に配置された主軸台(主軸を支持する台)、主軸台と対向するようにベッド上に配置された心押し台を備え(いずれも図示省略)、加工対象物は、主軸と心押し台の間に、主軸のまわりに回転できるように支持される。ベッド90の上面にはレール91が敷設されており、レール91上には、切削(あるいは、研削)用の刃物を保持する刃物台と、刃物台をレール上で移動させる駆動機構と、がさらに設けられる(いずれも図示省略)。刃物が、主軸と心押し台との間に回転されながら支持される加工対象物に当接しつつ、レールに沿って主軸台と心押し台の間を移動することによって、加工対象物が切削(あるいは、研削)されることになる。ここで想定されている旋盤9は、例えば、鉄鋼製品の加工に用いられる圧延ロールのように長さが10メートルを超える巨大なものの表面加工に用いられる大型旋盤である。したがって、ベッド90およびレール91の長さも、10メートルを超える。
The lathe 9 includes a
旋盤9は、長期間使用されると、滑り面に形成されたレール91が偏摩耗して、加工精度が落ちてくる。このため、レール91を適切な状態に保つための定期的なメンテナンスが必要となる。設置機械加工装置8は、このメンテナンスを、旋盤9が設置されている場所(現地)で行うための装置である。すなわち、設置機械加工装置8は、経年使用等によって偏摩耗している旋盤9のレール91を、水平かつ真直にするための研削・切削加工を行う。このように、旋盤9を現地でメンテナンスする態様によると、所謂オーバーホールによって旋盤9のメンテナンスを行う態様に比べて、メンテナンスに要する手間と時間とコストを大幅に削減できる。
When the lathe 9 is used for a long period of time, the
設置機械加工装置8は、旋盤9のベッド90が設置されている床7に敷設される一対のサイドフレーム81,81を備える。一対のサイドフレーム81,81は、旋盤9のベッド90が設置されている床7におけるベッド90の両側に、各サイドフレーム81がレール91の延在方向(X軸方向)に沿うように、敷設される。ただし、各サイドフレーム81は、ベッド90とは別に(つまり、ベッド90とは非接触に)設けられる。各サイドフレーム81とこれが敷設される床7との間には、位置調整部材1が複数配置されている。後に明らかになるように、各サイドフレーム81は、位置調整部材1を用いて、レール91に対する平行度、水平度、等が、それぞれ所定の許容範囲内となるように精密に位置調整される。
The
各サイドフレーム81の上面には、フレームレール811が形成される。一対のフレームレール811上には、これに跨るようにして、台車82が乗せられる。台車82とフレームレール811との間にはベアリングが配置されており、台車82がフレームレール811に沿って滑らかに移動できるようになっている。
A
台車82には、これをフレームレール811に沿って移動させる台車駆動機構83が接続されている。台車駆動機構83は、例えば、駆動源であるモータと、その回転運動をフレームレール811に沿う直線運動に変換する送り機構(例えば、ラック・アンド・ピニオン機構)と、を含んで構成される。台車駆動機構83は設置機械加工装置8の制御部(図示省略)と電気的に接続されており、制御部は、台車駆動機構83に指示を与えることによって、台車82の移動態様(移動開始タイミング、移動終了タイミング、移動速度、等)を制御する。
A
台車82には、刃物84と、これを先端面(切削面・研削面)と直交する軸の周りに回転させる刃物回転駆動機構(図示省略)とが搭載されている。刃物回転駆動機構は、制御部と電気的に接続されており、制御部は、刃物回転駆動機構に指示を与えることによって、刃物84の回転態様(回転開始タイミング、回転終了タイミング、回転数、等)を制御する。
The
また、台車82には、刃物84とレール91との位置関係を変化させる刃物位置変更機構85が搭載されている。刃物位置変更機構85は、例えば、刃物84のY位置を変更する機構、刃物84のZ位置を変更する機構、刃物84の姿勢(例えば、刃物84の軸部上にある回転軸を中心とした回転位置)を変更する機構、等を含んで構成される。刃物位置変更機構85は、制御部と電気的に接続されており、制御部は、刃物位置変更機構85に指示を与えることによって、刃物84の位置を制御する。
The
上述したとおり、設置機械加工装置8は、経年使用等によって偏摩耗している旋盤9のレール91を、水平かつ真直にするための研削・切削加工を行う。設置機械加工装置8が当該加工を行う処理の流れは例えば次の通りである。
As described above, the installed
すなわち、まず、設置機械加工装置8の制御部は、刃物位置変更機構85に指示を与えることによって、レール91に対する刃物84の位置を調整する。具体的には、刃物84を、その先端がレール91の表面に当接するような状態に配置する。すなわち、刃物84を、その先端がレール91の表面と平行になり、かつ、そのY位置がレール91のY位置に一致し、かつ、その先端がレール91の表面に当接するような高さに、配置する。
That is, first, the control unit of the installed
その後、オペレータからの加工開始指示の入力が受け付けられると、制御部は、台車駆動機構83を制御して、台車82の移動(フレームレール811に沿う往復移動)を開始させるとともに、刃物回転駆動機構を制御して、刃物84の回転を開始させる。これによって、刃物84によるレール91の表面の加工処理が進行する。後に明らかになるように、フレームレール811は、レール91に対して平行かつ真直に延在するように厳密に位置調整されている。したがって、フレームレール811に案内されつつ往復移動する刃物84で、レール91の表面を加工することで、レール91の表面が平坦となるように、また、レール91の延在方向が水平かつ真直になるように、精度良く加工することができる。制御部は、予め設定された加工時間が経過すると、台車82を所定の位置に停止させる。以上で、加工処理が終了する。
Thereafter, when an input of a machining start instruction from the operator is received, the control unit controls the
<2.位置調整システム100の構成>
位置調整システム100の構成について、図2を参照しながら説明する。図2は、位置調整システム100の構成を示す図である。
<2. Configuration of
The configuration of the
位置調整システム100は、複数の位置調整部材1と、位置測定装置2と、制御装置3と、を備える。
The
<位置調整部材1>
位置調整部材1は、設置機械加工装置8(具体的には、設置機械加工装置8に含まれる部材であるサイドフレーム81)の位置(具体的には、Y位置およびZ位置)を調整する部材であり、サイドフレーム81とこれが設置されている床7との間に、複数個配設される。ただし、複数の位置調整部材1の各々は、互いに異なる場所に配置される。
<
The
上述したとおり、サイドフレーム81は長尺の部材であり、その延在方向が図中X軸で示されている。複数の位置調整部材1は、サイドフレーム81の延在方向(X方向)に沿って、間隔をあけて配列される。ただし、ここでは、位置調整部材1が2個ずつペアにされており、ペアにされた2個の位置調整部材1(以下「位置調整部材対10」とも呼ぶ)が、同じX位置に配置される。また、位置調整部材対10においては、一対の位置調整部材1が、各々の傾斜ブロック12の傾斜面120(後述する)がサイドフレーム81を挟んで向かい合うように、対向配置される。
As described above, the
ここで、位置調整部材1の構成および位置調整部材対10を用いてサイドフレーム81の位置調整を行う態様について、図3、図4を参照しながら具体的に説明する。図3は、位置調整部材対10を用いてサイドフレーム81のZ方向の位置調整を行う態様を説明するための図である。図4は、位置調整部材対10を用いてサイドフレーム81のY方向の位置調整を行う態様を説明するための図である。
Here, the configuration of the
位置調整部材1は、床7に配置された基台11の上に配置された傾斜ブロック12とその上に配置された固定ブロック13と、を備える。固定ブロック13は、支持板14を介してサイドフレーム81に固定されている。傾斜ブロック12の上面は傾斜した面(傾斜面)120となっている。また、固定ブロック13の下面は、傾斜面120と同じ角度で傾斜した面130となっている。そして、これらの面120,130が傾斜方向に沿って摺動可能に当接している。
The
傾斜ブロック12には、これを傾斜面120の傾斜方向に沿った軸(傾斜軸)と同じ鉛直面内に位置する水平軸に沿って移動させる駆動部15が連結されている。駆動部15は、例えば、モータと、モータの回転力を当該水平軸に沿う直線運動に変換するためのボールねじ機構とを含んで構成される。
The
各位置調整部材1は、傾斜面120の傾斜軸と同じ鉛直面内に位置する水平軸(以下「可動軸」とも呼ぶ。)がY軸(すなわち、サイドフレーム81の延在方向と直交する方向)に沿うように配置される。図3に示すように、あるX位置に配置されている位置調整部材対10において、各駆動部15によって、対向配置された一対の傾斜ブロック12が、互いに逆方向に(つまり、他方の傾斜ブロック12に近づく方向あるいは離れる方向)に移動されると、その移動量に応じた変更量ΔZだけ、サイドフレーム81における当該X位置の部分のZ位置hが変更(移動)される(Z方向調整)。すなわち、図示されるように一対の傾斜ブロック12が互いに近づく方向に移動した場合(すなわち、各傾斜ブロック12が、傾斜面120の高い辺の側から低い辺の側に向かう方向に移動した場合)は、当該Z位置は高くなる。逆に、一対の傾斜ブロック12が互いに離れる方向に移動した場合(すなわち、各傾斜ブロック12が、傾斜面120の低い辺の側から高い辺の側に向かう方向に移動した場合)は、当該Z位置は低くなる。
In each
また、図4に示すように、あるX位置に配置されている位置調整部材対10において、各駆動部15によって、対向配置された一対の傾斜ブロック12が、同じ方向に移動されると、その移動量と同じ変更量ΔYだけ、サイドフレーム81における当該X位置の部分のY位置が変更(移動)される(Y方向調整)。すなわち、図示されるように一対の傾斜ブロック12が−Y方向に移動した場合は、サイドフレーム81のY位置は−Y方向にシフトする。逆に、一対の傾斜ブロック12が+Y方向に移動した場合は、サイドフレーム81のY位置は+Y方向にシフトする。
As shown in FIG. 4, in the position
このように、サイドフレーム81は、位置調整部材対10が配置されているX位置において、Z位置およびY位置を変更できるようになっている。サイドフレーム81における位置調整部材対10が配置されているX位置を、以下「変更ポイント」ともいう。変更ポイントの間隔が小さいほど(すなわち、位置調整部材対10の個数が多いほど)、サイドフレーム81の位置調整の精度が高まる。例えば、サイドフレーム81の全体の長さが14m程度である場合、変更ポイントの間隔は1m程度であることが好ましい。
Thus, the
<位置測定装置2>
再び図2を参照する。位置測定装置2は、測定対象物の位置を測定して当該測定対象物内の複数のポイント各々の位置情報(1次元、2次元、あるいは、3次元の座標情報)を取得する装置である。好ましくは、位置測定装置2は、各ポイントの3次元の位置情報を取得する3次元測定装置(特に好ましくは、レーザ方式の3次元測定装置)により構成される。位置測定装置2は、制御装置3と接続されており、制御装置3からの指示に応じて測定対象物を3次元測定し、得られた位置測定情報を制御装置3に送信する。
<Position measuring device 2>
Refer to FIG. 2 again. The position measurement device 2 is a device that measures the position of a measurement object and acquires position information (one-dimensional, two-dimensional, or three-dimensional coordinate information) of each of a plurality of points in the measurement object. Preferably, the position measurement device 2 is configured by a three-dimensional measurement device (particularly preferably, a laser-type three-dimensional measurement device) that acquires three-dimensional position information of each point. The position measuring device 2 is connected to the
<制御装置3>
制御装置3は、上述したとおり、位置測定装置2と接続されており、位置測定装置2が測定対象物を位置測定(例えば3次元測定)することにより取得した位置測定情報を、位置測定装置2から取得する。また、制御装置3は、各位置調整部材1の駆動部15とPLC30(プログラマブルロジックコントローラ: programmable logic controller、シーケンサとも呼ばれる)を介して接続されており、各駆動部15を制御する。
<
As described above, the
制御装置3の実態は例えばコンピュータである。具体的には、制御装置3は、図5に示すように、中央演算処理装置であるCPU(Central Processing Unit)31、メモリ32、LCD(Liquid Crystal Display)等から成るモニタ33、キーボードやマウス等から成る入力部34、記憶部35、外部装置等とのLAN(Local Area Network)などのネットワークを介した接続を司るためのインターフェース(I/F)36等が、互いに接続された構成を備えている。メモリ32は、例えば、RAM(Random Access Memory)等の揮発性記憶装置によって構成される。また、記憶部35は、例えば、ROM(Read only Memory)・フラッシュメモリ・EPROM(Erasable Programmable ROM)・EEPROM(登録商標)(Electrically EPROM)・HDD(Hard Disc Drive)・SSD(Solid State Drive)等の不揮発性記憶装置によって構成される。記憶部35には、制御装置3の全体の動作を制御するOS(Operating System)の他、制御装置3を位置調整システム100の制御装置として機能させるためのプログラム300等が格納されている。
The actual state of the
プログラム300には、予備調整部301、測定指示部302、判定部303、変更量算出部304、および、調整指示部305が含まれている。これらはいずれも、CPU31が、プログラム300をメモリ32に読み出して実行することによりソフトウェア的に実現される機能部である。これらの機能部301〜305は、専用のハードウェアを用いて実現されてもよいが、汎用のコンピュータをハードウェア資源とし、当該コンピュータにインストールされた専用の処理ソフトウェアを実行することにより実現するのが一般的である。
The
<3.位置調整システム100の動作>
位置調整システム100が、設置機械加工装置8の位置調整を行う態様について、図1〜図5に加え、図6を参照しながら説明する。図6は、位置調整システム100が行う処理の流れを示す図である。
<3. Operation of
A mode in which the
ステップS1:まず、旋盤9(具体的には、旋盤9のベッド90)が設置されている床7であって、ベッド90の両脇に、一対のサイドフレーム81,81を仮置きする。このとき、床7と各サイドフレーム81との間に、複数の位置調整部材1を間隔をあけて配列する。ただし、上述したとおり、位置調整部材1を2個ずつペアにして、ペアにした2個の位置調整部材1(位置調整部材対10)を、同じX位置にサイドフレーム81を挟んで対向配置する。
Step S1: First, a pair of side frames 81, 81 are temporarily placed on both sides of the
ステップS2:次に、旋盤9の予備調整を行う。具体的には、例えば、予備調整部301が、ベッド90の上に配置されている主軸(図示省略)の中心(水平方向から見た中心)と、心押し台(図示省略)の中心(水平方向から見た中心)とを位置測定装置2に測定させて、各中心を結ぶ仮想線(軸心線)の位置を特定する。そして、この軸心線が、鉛直軸と直交するように(すなわち、水平面内に延在するように)、ベッド90の高さを調整する。この調整は、例えば、ベッド90の脚部に間隔をあけて複数設けられたレベリングブロック(図示省略)をそれぞれ調整することによって行うことができる。なお、場合によっては、ステップS2の工程は省略されてもよい。
Step S2: Next, preliminary adjustment of the lathe 9 is performed. Specifically, for example, the
ステップS3:続いて、測定指示部302が、位置測定装置2に、旋盤9(具体的には、旋盤9のレール91)の位置を測定させる。具体的には、例えば、レール91上の複数のポイントの位置測定情報(ここでは、3次元の座標情報)を取得させる。取得された位置測定情報は、位置測定装置2から制御装置3に送信され、制御装置3の記憶部35に格納されたファイルに書き込まれる。
Step S3: Subsequently, the
ステップS4:続いて、測定指示部302が、位置測定装置2に、各サイドフレーム81の位置を測定させる。具体的には、例えば、各サイドフレーム81上の複数のポイントの位置測定情報(ここでは、3次元の座標情報)を取得させる。取得された位置測定情報は、位置測定装置2から制御装置3に送信され、制御装置3の記憶部35に格納されたファイルに書き込まれる。
Step S4: Subsequently, the
ステップS5:続いて、判定部303が、ステップS3で得られたレール91の位置測定情報とステップS4で得られた各サイドフレーム81の位置測定情報とに基づいて、各サイドフレーム81のY方向の位置調整の要否を判断する。具体的には、判定部303は、例えば、レール91の位置測定情報と各サイドフレーム81の位置測定情報とに基づいて、レール91と各サイドフレーム81とのY方向の平行度を算出し、算出された平行度が所定の許容範囲を超える場合は、Y方向の位置調整が必要であると判断する(ステップS5でYES)。
Step S5: Subsequently, the
ステップS6:サイドフレーム81のY方向の位置調整が必要であると判断された場合、変更量算出部304が、各位置調整部材対10に変更させるべきY方向の変更量を算出する。
具体的には例えば、変更量算出部304は、まず、ステップS3で得られたレール91の位置測定情報に基づいて、これとY方向に沿って平行に真っ直ぐ延在するような理想的なサイドフレーム81を規定する。ただし、レール91が偏摩耗等している場合は、これを加味して、偏摩耗のない理想的なレール91の位置をレール91の位置測定情報に基づいて算出して、当該理想的なレール91に対してY方向に沿って平行に真っ直ぐ延在するような理想的なサイドフレーム81を規定する。理想的なサイドフレーム81が規定されると、当該理想的なサイドフレーム81における各変更ポイントのY位置(目標Y位置)を特定する。そして、実際のサイドフレーム81における各変更ポイントのY位置(すなわち、ステップS4で得られた位置測定情報から特定される各変更ポイントのY位置)の、目標Y位置からのずれ量を算出し、当該ずれ量を当該変更ポイントのY方向の変更量とする。
Step S6: When it is determined that the position adjustment of the
Specifically, for example, the change
ステップS7:続いて、調整指示部305が、PLC30を介して、各位置調整部材対10(具体的には、各位置調整部材1の駆動部15)に、各変更ポイントにおけるサイドフレーム81のY位置を、ステップS6で算出された変更量だけ変更するように、指示を与える。当該指示を受けると、各位置調整部材対10が一斉に(あるいは順番に)、指示された変更量だけY位置を変更する。これによって、サイドフレーム81のY方向の位置調整がなされる。
Step S7: Subsequently, the
ステップS7の処理が完了すると、再びステップS3に戻る。すなわち、測定指示部302が、位置測定装置2に、レール91の位置を測定させるとともに(ステップS3)、各サイドフレーム81の位置を測定させる(ステップS4)。そして、判定部303が、ステップS3で得られたレール91の位置測定情報とステップS4で得られた各サイドフレーム81の位置測定情報とに基づいて、各サイドフレーム81のY方向の位置調整の要否を判断する(ステップS5)。ステップS7の処理が適切に行われていれば、レール91と各サイドフレーム81とのY方向の平行度は所定の許容範囲内となっている。この場合、Y方向の位置調整は不要であると判断されることになる(ステップS5でNO)。
When the process of step S7 is completed, the process returns to step S3 again. That is, the
ステップS8:サイドフレーム81のY方向の位置調整が不要であると判断された場合、引き続いて、判定部303が、ステップS3で得られたレール91の位置測定情報とステップS4で得られた各サイドフレーム81の位置測定情報とに基づいて、各サイドフレーム81のZ方向の位置調整の要否を判断する。具体的には、判定部303は、例えば、レール91の位置測定情報と各サイドフレーム81の位置測定情報とに基づいて、レール91と各サイドフレーム81とのZ方向の平行度を算出し、算出された平行度が所定の許容範囲を超える場合は、Z方向の位置調整が必要であると判断する(ステップS8でYES)。
Step S8: If it is determined that the position adjustment of the
ステップS9:サイドフレーム81のZ方向の位置調整が必要であると判断された場合、変更量算出部304が、各位置調整部材対10に変更させるべきZ方向の変更量を算出する。
具体的には例えば、上述したステップS6の同様、変更量算出部304が、まず、ステップS3で得られたレール91の位置測定情報に基づいて、これとZ方向に沿って平行に真っ直ぐ延在するような理想的なサイドフレーム81を規定し、当該理想的なサイドフレーム81における各変更ポイントのZ位置(目標Z位置)を特定する。そして、実際のサイドフレーム81における各変更ポイントのZ位置(すなわち、ステップS4で得られた位置測定情報から特定される各変更ポイントのZ位置)の、目標Z位置からのずれ量を算出し、当該ずれ量を当該変更ポイントのZ方向の変更量とする。
Step S9: When it is determined that the position adjustment of the
Specifically, for example, similarly to step S6 described above, the change
ステップS10:続いて、調整指示部305が、PLC30を介して、各位置調整部材対10に、各変更ポイントにおけるサイドフレーム81のZ位置を、ステップS9で算出された変更量だけ変更するように、指示を与える。当該指示を受けると、各位置調整部材対10が一斉に(あるいは順番に)、指示された変更量だけZ位置を変更する。これによって、サイドフレーム81のZ方向の位置調整がなされる。
Step S10: Subsequently, the
ステップS10の処理が完了すると、再びステップS3に戻る。すなわち、測定指示部302が、位置測定装置2に、レール91の位置を測定させるとともに(ステップS3)、各サイドフレーム81の位置を測定させる(ステップS4)。そして、判定部303が、ステップS3で得られたレール91の位置測定情報とステップS4で得られた各サイドフレーム81の位置測定情報とに基づいて、各サイドフレーム81のY方向の位置調整の要否を判断し(ステップS5)、否定的な判断が得られればさらに各サイドフレーム81のZ方向の位置調整の要否を判断する(ステップS8)。ステップS9の処理が適切に行われていれば、レール91と各サイドフレーム81とのZ方向の平行度は所定の許容範囲内となっている。この場合、Z方向の位置調整は不要であると判断されることになる(ステップS8でNO)。
When the process of step S10 is completed, the process returns to step S3 again. That is, the
ステップS11:各サイドフレーム81のZ方向の位置調整が不要であると判断された場合(つまり、Y方向およびZ方向の各位置調整がいずれも不要であると判断された場合)、各サイドフレーム81が、床7に対してボルト等で動かないように固定される(本固定)。以上で、設置機械加工装置8の位置調整に係る一連の処理が終了する。
Step S11: When it is determined that the position adjustment in the Z direction of each
<4.第1の変形例>
上記の実施形態においては、位置調整部材1が2個ずつペアにされており、ペアにされた2個の位置調整部材1(位置調整部材対10)が、同じX位置(各変更ポイント)に配置されていたが、図7に示されるように、各変更ポイントに配置される位置調整部材1は、1個であってもよい。すなわち、複数の位置調整部材1は、各サイドフレーム81の一方側(例えば、−Y側のサイドフレーム81の−Y側、および、+Y側のサイドフレーム81の+Y側)に間隔をあけて配列されてもよい。
<4. First Modification>
In the above embodiment, two
この変形例においても、各位置調整部材1は、可動軸がY軸(すなわち、サイドフレーム81の延在方向と直交する方向)に沿うように配置される。図7に示すように、あるX位置に配置されている位置調整部材1において、駆動部15によって傾斜ブロック12が移動されると、その移動量に応じた変更量ΔZだけ、サイドフレーム81における当該X位置の部分のZ位置hが変更(移動)される(Z方向調整)。すなわち、図示されるように傾斜ブロック12が傾斜面120の高い辺の側から低い辺の側に向かう方向に移動した場合は、当該Z位置は高くなる。逆に、傾斜ブロック12が傾斜面120の低い辺の側から高い辺の側に向かう方向に移動した場合は、当該Z位置は低くなる。
Also in this modified example, each
<5.第2の変形例>
上記の実施形態においては、各変更ポイントに位置調整部材対10が配置されていたが、各変更ポイントに、位置調整ユニット10aを配置してもよい。すなわち、複数の位置調整ユニット10aを、各サイドフレーム81の一方側(例えば、−Y側のサイドフレーム81の−Y側、および、+Y側のサイドフレーム81の+Y側)に、あるいは、各サイドフレーム81の中心線に沿って、間隔をあけて配列してもよい。この変形例に係る位置調整ユニット10aの構成について、図8、図9を参照しながら説明する。図8は、位置調整ユニット10aを用いてサイドフレーム81のZ方向の位置調整を行う態様を説明するための図である。図9は、位置調整ユニット10aを用いてサイドフレーム81のY方向の位置調整を行う態様を説明するための図である。なお、以下の説明において、上記の実施形態と同じ要素は、同じ符号を付すとともにその説明を省略する。
<5. Second Modification>
In the above embodiment, the position
位置調整ユニット10aは、床7に配置された基台11の上に配置された可動箱16を備える。可動箱16の中には、上述した位置調整部材1が配置される。ただし、可動箱16は、位置調整部材1の傾斜ブロック12の可動軸に沿う可動範囲よりも十分大きなサイズとされており、傾斜ブロック12は、可動箱16内で、可動範囲内の任意の位置に移動することができる。
The
可動箱16には、これを、その上に配置されている傾斜ブロック12の可動軸と直交する水平方向(すなわち、傾斜面120の傾斜方向と直交する水平方向)に進退移動させる可動箱駆動部17が連結されている。可動箱駆動部17は、例えば、モータと、モータの回転力を、可動軸と直交する水平方向に沿う直線運動に変換するためのボールねじ機構とを含んで構成される。つまり、ここでは、可動箱16と可動箱駆動部17が協働することにより、位置調整部材1を可動軸と直交する水平方向に進退させる機構を実現している。
The movable box drive unit for moving the
この変形例においては、各位置調整ユニット10aは、これが備える位置調整部材1の可動軸がX軸(すなわち、サイドフレーム81の延在方向)に沿うように配置される。換言すると、各位置調整ユニット10aは、これが備える可動箱16の移動方向(すなわち、各位置調整部材1の傾斜面120の傾斜方向と直交する水平方向)がY軸(すなわち、サイドフレーム81の延在方向と直交する方向)に沿うように配置される。
In this modification, each
図8に示すように、あるX位置に配置されている位置調整ユニット10aにおいて、位置調整部材1の傾斜ブロック12が駆動部15によって移動されると、その移動量に応じた変更量ΔZだけ、サイドフレーム81における当該X位置の部分のZ位置hが変更(移動)される(Z方向調整)。すなわち、図示されるように、傾斜ブロック12が傾斜面120の高い辺の側から低い辺の側に向かう方向に移動した場合は、当該Z位置は高くなる。逆に、傾斜ブロック12が傾斜面120の低い辺の側から高い辺の側に向かう方向に移動した場合は、当該Z位置は低くなる。
As shown in FIG. 8, in the
また、図9に示すように、あるX位置に配置されている位置調整ユニット10aにおいて、可動箱駆動部17によって可動箱16が移動されると、その移動量と同じ変更量だけ、位置調整部材1のY位置が変更され、これによって、当該位置調整部材1に支持されているサイドフレーム81(すなわち、サイドフレーム81における当該X位置の部分)のY位置が変更(移動)される(Y方向調整)。すなわち、図示されるように、可動箱16が−Y方向に移動した場合は、サイドフレーム81のY位置は−Y方向にシフトする。逆に、可動箱16が+Y方向に移動した場合は、サイドフレーム81のY位置は+Y方向にシフトする。
As shown in FIG. 9, in the
このように、位置調整ユニット10aは、これが配置されているX位置において、サイドフレーム81のZ位置およびY位置を変更できる。
In this way, the
<6.その他の変形例>
上記の実施形態においては、サイドフレーム81における複数の変更ポイントの各々に2個の位置調整部材1(位置調整部材対10)が配置される構成であったが、サイドフレーム81における複数の変更ポイントの一部に1個の位置調整部材1を配置し、残りの変更ポイントに位置調整部材対10を配置してもよい。
<6. Other variations>
In the above embodiment, the two position adjustment members 1 (position adjustment member pair 10) are arranged at each of the plurality of change points in the
上記の実施形態では、位置調整システム100が、旋盤9の加工を行う設置機械加工装置8の位置調整を行う場合を例示したが、位置調整システム100は、これ以外の各種の加工装置(例えば、各種の工作機械(ロール旋盤、ロール研削盤、プレーナー)、鍛圧機のプレスボルスター面、製鉄設備の圧延機スタンド、等)の位置調整に用いることができる。
In the above embodiment, the case where the
1 位置調整部材
10 位置調整部材対
10a 位置調整ユニット
11 基台
12 傾斜ブロック
13 固定ブロック
14 支持板
15 駆動部
16 可動箱
17 可動箱駆動部
2 位置測定装置
3 制御装置
30 PLC
300 プログラム
301 予備調整部
302 測定指示部
303 判定部
304 変更量算出部
305 調整指示部
8 設置機械加工装置
81 サイドフレーム
811 フレームレール
9 旋盤
90 ベッド
91 レール
100 位置調整システム
DESCRIPTION OF
300
Claims (4)
前記設置機械加工装置と前記床との間であって、互いに異なる位置に配設された、複数の位置調整部材と、
前記複数の位置調整部材に接続された制御装置と、
前記制御装置に接続され、前記設置機械の位置と前記設置機械加工装置の位置とをそれぞれ測定する位置測定装置と、
を備え、
前記制御装置が、
前記位置測定装置から取得した位置測定情報に基づいて、前記複数の位置調整部材の各々の変更量を特定し、
前記複数の位置調整部材の各々が、
前記制御装置からの指示に応じて、前記設置機械加工装置の位置を前記変更量だけ変更する、
位置調整システム。 A position adjustment system of an installation machine processing apparatus that is installed on a common floor with an installation machine and processes the installation machine,
A plurality of position adjusting members disposed between the installation machining apparatus and the floor and disposed at different positions;
A control device connected to the plurality of position adjustment members;
A position measuring device connected to the control device and measuring the position of the installation machine and the position of the installation machining device;
With
The control device is
Based on the position measurement information acquired from the position measurement device, identify the amount of change of each of the plurality of position adjustment members,
Each of the plurality of position adjustment members is
In response to an instruction from the control device, the position of the installation machining device is changed by the change amount,
Positioning system.
前記設置機械加工装置が、
前記設置機械の両側に敷設される一対のサイドフレームと、
前記一対のサイドフレーム上に、前記設置機械を跨ぐように、前記一対のサイドフレームに沿って移動可能に設置された台車と、
前記台車を前記一対のサイドフレームに沿って移動させる台車駆動機構と、
前記台車に搭載された刃物と、
前記刃物と前記設置機械との位置関係を変化させる刃物位置変更機構と、
を備え、
前記一対のサイドフレームの各々とこれが設置されている前記床との間に、前記複数の位置調整部材が配列される、
位置調整システム。 The position adjustment system according to claim 1,
The installation machining device is
A pair of side frames laid on both sides of the installation machine;
A carriage installed on the pair of side frames so as to be movable along the pair of side frames so as to straddle the installation machine;
A carriage drive mechanism for moving the carriage along the pair of side frames;
A blade mounted on the carriage,
A blade position changing mechanism that changes a positional relationship between the blade and the installation machine;
With
The plurality of position adjustment members are arranged between each of the pair of side frames and the floor where the side frames are installed.
Positioning system.
前記複数の位置調整部材の各々が、
傾斜面を有する傾斜ブロックと、
前記傾斜ブロックを移動させる駆動部と、
を備え、
前記複数の位置調整部材の各々が、前記傾斜面の傾斜方向が前記サイドフレームの延在方向と直交する方向に沿うように配置されており、
前記複数の位置調整部材が2個ずつペアにされて、当該ペアにされた2個の位置調整部材が、前記一対のサイドフレームの各々における、その延在方向に沿う同じ位置に、前記サイドフレームを挟んで対向配置される、
位置調整システム。 The position adjustment system according to claim 2,
Each of the plurality of position adjustment members is
An inclined block having an inclined surface;
A drive unit for moving the inclined block;
With
Each of the plurality of position adjusting members is arranged such that the inclined direction of the inclined surface is along a direction orthogonal to the extending direction of the side frame,
Each of the plurality of position adjusting members is paired, and the two position adjusting members in the pair are located at the same position along the extending direction in each of the pair of side frames. Placed opposite to each other,
Positioning system.
前記複数の位置調整部材の各々が、
傾斜面を有する傾斜ブロックと、
前記サイドフレームに固定されるとともに前記傾斜面に摺動可能に当接する固定ブロックと、
前記傾斜ブロックを移動させる駆動部と、
を備え、
前記複数の位置調整部材の各々が、前記傾斜面の傾斜方向と直交する水平方向が前記サイドフレームの延在方向と直交する方向に沿うように配置され、
前記位置調整システムが、
前記複数の位置調整部材の各々を、前記傾斜面の傾斜方向と直交する水平方向に進退させる駆動機構、
をさらに備える位置調整システム。
The position adjustment system according to claim 2,
Each of the plurality of position adjustment members is
An inclined block having an inclined surface;
A fixed block fixed to the side frame and slidably contacting the inclined surface;
A drive unit for moving the inclined block;
With
Each of the plurality of position adjusting members is arranged such that a horizontal direction orthogonal to the inclination direction of the inclined surface is along a direction orthogonal to the extending direction of the side frame,
The position adjustment system comprises:
A drive mechanism that advances and retracts each of the plurality of position adjustment members in a horizontal direction perpendicular to the inclination direction of the inclined surface;
A position adjustment system further comprising:
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