JP6037699B2 - 車両用包囲視野システム - Google Patents
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Description
近年、車両における画像センサの使用が増加している。多くの場合、これらの画像センサ/カメラは、画像センサが車両環境を追跡し、物体を識別し、起こり得る危険な運転状況を運転手に警告する、運転手補助システムで使用される。さらに、画像センサは、運転手が車両を駐車するのを支援し、運転手に車両背後に位置するいかなる障害物についても知らせることを支援する、後方視野カメラとして使用される。後方視覚システムを装備する車両は、車両の後方部分の画像センサによって提供される視野が、運転手が実際より多くの空間を有すると示唆するために、事故を起こす寸前になることが観測されている。異なる画像センサは、車両およびその周囲の3次元の光景を提供する。
(項目1) 車両用包囲視野システムであって、
−前記車両の異なる位置に提供される、複数の画像センサ(11)であって、前記車両の完全な周囲を網羅する、前記車両周囲の画像データを生成する、画像センサ(11)と、
−前記複数の画像センサ(11)の前記画像データを処理する、画像処理ユニット(20)であって、前記画像処理ユニット(20)は、前記異なる画像センサ(11)の前記画像データに基づき、車両包囲視野を生成するように構成され、前記画像処理ユニット(20)は、前記車両包囲視野を生成するために、前記車両を包囲するボウル(90)上に前記画像データを逆に投影し、前記画像処理ユニットは、仮想ユーザ車両視野を生成するために、前記車両包囲視野が観測される仮想カメラ場所を使用するように構成され、前記仮想カメラ場所は、前記車両(10)周辺の第1の垂直高さに位置する第1の水平楕円(70)上に配置され、前記画像処理ユニットは、前記第1の垂直高さより低い、前記車両周辺の第2の垂直高さに位置する第2の水平楕円(80)上に位置する点を通過するように、前記仮想カメラ場所からの視野方向を決定するように構成され、前記第2の楕円(80)は、前記第1の楕円より小さい、画像処理ユニット(20)と、
−前記仮想カメラ場所を少なくとも水平方向に変更することを可能にし、前記視野方向を変更することを可能にする、制御ユニット(40)と、
を備える、車両用包囲視野システム。
(項目2) 前記車両ユーザの車両視野の一水平方向への変更のために、前記画像処理ユニット(20)は、最初に、前記仮想カメラ場所を固定した状態に保ち、前記視野方向が前記第2の楕円(80)上に位置する点を通過するように、前記視野方向を変更するように構成され、前記点は、前記視野方向が変更されると、前記第2の楕円上で前記一水平方向に移動する、上記項目に記載の車両用包囲視野システム。
(項目3) 前記画像処理ユニット(10)は、前記仮想カメラ場所を固定した状態に保ち、前記第2の楕円によって画定される平面の中心での前記視野方向の所定の最大開放角が取得されるまで、前記視野方向を変更するように構成され、前記車両視野の前記一水平方向へのさらなる変更のために、前記画像処理ユニット(20)は、前記第1の楕円上の前記仮想カメラ場所を前記一水平方向に移動させるように構成され、前記視野方向は、前記第2の楕円上の点を通過し続ける、上記項目のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
(項目4) 前記画像処理ユニット(10)は、前記第1の楕円(70)上の前記仮想カメラ場所が前記一水平方向に移動された場合、前記所定の最大開放角が維持された状態で、前記視野方向が前記第2の楕円(80)上に位置する点を前記一方向に通過し続けるように、前記第1の楕円(70)上の前記仮想カメラ場所の前記場所のそれぞれの前記視野方向が決定されるように構成される、上記項目のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
(項目5) 前記画像処理ユニット(20)は、前記第2の楕円(80)の寸法が前記車両寸法に実質的に対応するように、前記第2の楕円の寸法を決定する、上記項目のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
(項目6) 前記画像処理ユニット(20)は、実質的に平均身長を有する人の目の高さである、前記仮想カメラ場所の第1の底垂直高さを使用するように構成される、上記項目のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
(項目7) 前記画像処理ユニット(20)は、前記仮想カメラ場所が前記車両(10)背後の前記第1の楕円の長軸上に位置する前記第1の楕円(70)の点上である、開始車両視野を提供するように構成され、前記視野方向は、前記第2の楕円の前記長軸上に位置する前記第2の楕円(80)上の点を通過する、上記項目のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
(項目8) 前記画像処理ユニット(20)は、前記第1および前記第2の楕円を同軸に、かつ相互に対して平行に位置付けるように構成される、上記項目のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
(項目9) 前記制御ユニットは、前記車両視野の一水平方向への変更を示すように、一方向に回動されるように操作可能であり、前記車両視野の反対水平方向への変更を示すように、反対方向に回動されるように操作可能である、回動部分を収容する、上記項目のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
(項目10) 前記画像処理ユニット(20)は、底垂直高さから前記車両上方の鳥瞰視野に前記仮想カメラ場所を垂直面内で変更するように構成され、前記第1および前記第2の楕円(70、80)の前記寸法は、対応する垂直高さに依存する、上記項目のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
(項目11) 前記第1の楕円上に提供される前記仮想カメラ場所は、前記第1の楕円の第1の底垂直高さでのその短軸を中心とした回転によって画定される第1の楕円形状体上を前記垂直方向に移動され、前記視野方向は、前記第2の楕円の第2の底垂直高さでのその短軸を中心とした回転によって画定される第2の楕円形状体上に位置する点を通過し続ける、上記項目のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
(項目12) 車両(10)の異なる位置に提供される複数の画像センサ(11)を使用して、車両包囲視野を生成するための方法であって、前記画像センサ(10)は、前記車両の完全な周囲を網羅する、前記車両周囲の画像データを生成し、前記方法は、
−前記異なる画像センサの前記画像データに基づき、前記車両包囲視野を生成するように、前記複数の画像センサ(11)の前記画像データを処理するステップであって、前記画像データは、前記車両を包囲するボウル上に逆に投影される、ステップと、
−仮想ユーザ車両視野を生成するステップであって、前記車両包囲視野は、視野方向を使用して前記車両が観測される、仮想カメラ場所から示され、前記仮想カメラ場所は、前記車両周辺の第1の垂直高さに位置する第1の水平楕円(70)上に配置され、前記仮想カメラ場所からの前記視野方向は、前記第1の垂直高さより低い、前記車両周辺の第2の垂直高さに位置する第2の水平楕円(80)上に位置する点を通過するような視野方向であり、前記第2の楕円(80)は、前記第1の楕円(70)より小さい、ステップと、
を含む、車両包囲視野を生成するための方法。
(項目13) 前記車両視野を一水平方向に変更する命令が検出された場合、前記仮想カメラ場所は、最初は変更されないまま保たれ、前記検出された命令に応えて、前記視野方向は、前記視野方向が前記第2の楕円(80)上に位置する点を通過するように変更され、前記第2の楕円(80)上に位置する前記点は、前記視野方向が変更されると、前記第2の楕円(80)上を前記一水平方向に移動する、上記項目に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
(項目14) 前記仮想カメラ場所は、前記第2の楕円(80)によって画定される平面の中心での前記視野方向の所定の最大開放角が取得されるまで変更されないまま保たれ、前記車両視野を前記一水平方向にさらに変更する命令が検出されると、前記所定の最大開放角が到達された際、前記仮想カメラ場所は、前記第1の楕円上を前記一水平方向に移動され、前記視野方向は、前記第2の楕円(80)上の点を通過し続ける、上記項目のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
(項目15) 前記第1の楕円(70)上の前記仮想カメラ場所が前記一水平方向に移動されると、前記第1の楕円(70)上の前記仮想カメラ場所の前記場所のそれぞれに対して前記視野方向は、前記視野方向が前記第2の楕円(80)上に位置する点を通過し続けるように決定され、前記点は、前記第1の楕円(70)上での前記仮想カメラ場所の前記場所のそれぞれの移動中に前記視野方向の前記所定の最大開放角が維持されるように決定される、上記項目のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
(項目16) 前記仮想ユーザ車両視野を生成するために、前記仮想カメラ場所が前記車両背後の前記第1の楕円(70)の長軸上に位置する前記第1の楕円の点上である、開始車両視野が決定され、前記視野方向は、前記車両の長軸および前記第1の楕円の長軸に対して平行である、上記項目のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
(項目17) 前記車両視野を反対の水平方向に変更する命令が検出されると、前記仮想カメラ場所は、最初は変更されないまま保たれ、前記検出された命令に応えて、前記視野方向は、前記視野方向が前記第2の楕円上に位置する点を通過するように変更され、前記点は、前記視野方向が変更されると、前記第2の楕円を反対の水平方向に移動する、上記項目のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
(項目18) 前記仮想カメラ場所は、底垂直高さから前記車両上方の鳥瞰視野に垂直面内で変更され、前記第1および前記第2の楕円の前記寸法は、対応する垂直高さに依存する、上記項目のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
(項目19) 前記仮想カメラ場所は、前記第1の楕円の第1の底垂直高さでのその短軸を中心とした回転によって画定される第1の楕円形状体上で前記垂直方向に移動され、前記視野方向は、前記第2の楕円の第2の底垂直高さでのその短軸を中心とした回転によって画定される第2の楕円形状体上に位置する点を通過し続ける、上記項目のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
(項目20) 回動ボタンが一方向または反対方向に回動されると、前記車両視野を前記一水平方向または前記反対水平方向に変更するための前記命令が検出される、上記項目のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
(項目21) 前記生成された仮想ユーザ車両視野は、ディスプレイ上に表示される、上記項目のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
(項目22) 前記仮想カメラ場所は、前記ボウル内部に位置する、上記項目のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
本発明は、
−車両の異なる位置に提供される、複数の画像センサ(11)であって、車両の完全な周囲を網羅する、車両周囲の画像データを生成する、画像センサ(11)と、
−複数の画像センサ(11)の画像データを処理する、画像処理ユニット(20)であって、画像処理ユニット(20)は、異なる画像センサ(11)の画像データに基づき、車両包囲視野を生成するように構成され、画像処理ユニット(20)は、車両包囲視野を生成するために、車両を包囲するボウル(90)上に画像データを逆に投影し、画像処理ユニットは、仮想ユーザ車両視野を生成するために、車両包囲視野が観測される、仮想カメラ場所を使用するように構成され、仮想カメラ場所は、車両(10)周辺の第1の垂直高さに位置する第1の水平楕円(70)上に配置され、画像処理ユニットは、第1の垂直高さより低い、車両周辺の第2の垂直高さに位置する第2の水平楕円(80)上に位置する点を通過するように、仮想カメラ場所からの視野方向を決定するように構成され、第2の楕円(80)は、第1の楕円より小さい、画像処理ユニット(20)と、
−仮想カメラ場所を少なくとも水平方向および視野方向に変更することを可能にする、制御ユニット(40)と、
を備える、車両用包囲視野システムに関する。
Claims (22)
- 車両用包囲視野システムであって、
−前記車両の異なる位置に提供される、複数の画像センサ(11)であって、前記車両の完全な周囲を網羅する、前記車両周囲の画像データを生成する、画像センサ(11)と、
−前記複数の画像センサ(11)の前記画像データを処理する、画像処理ユニット(20)であって、前記画像処理ユニット(20)は、前記異なる画像センサ(11)の前記画像データに基づき、車両包囲視野を生成するように構成され、前記画像処理ユニット(20)は、前記車両包囲視野を生成するために、前記車両を包囲するボウル(90)上に前記画像データを逆に投影し、前記画像処理ユニットは、仮想ユーザ車両視野を生成するために、前記車両包囲視野が観測される仮想カメラ場所を使用するように構成され、前記仮想カメラ場所は、前記車両(10)周辺の第1の垂直高さに位置する第1の水平楕円(70)上に配置され、前記画像処理ユニットは、前記第1の垂直高さより低い、前記車両周辺の第2の垂直高さに位置する第2の水平楕円(80)上に位置する点を通過するように、前記仮想カメラ場所からの視野方向を決定するように構成され、前記第2の楕円(80)は、前記第1の楕円より小さい、画像処理ユニット(20)と、
−前記仮想カメラ場所を少なくとも水平方向に変更することを可能にし、前記視野方向を変更することを可能にする、制御ユニット(40)と、
を備える、車両用包囲視野システム。 - 前記車両ユーザの車両視野の一水平方向への変更のために、前記画像処理ユニット(20)は、最初に、前記仮想カメラ場所を固定した状態に保ち、前記視野方向が前記第2の楕円(80)上に位置する点を通過するように、前記視野方向を変更するように構成され、前記点は、前記視野方向が変更されると、前記第2の楕円上で前記一水平方向に移動する、請求項1に記載の車両用包囲視野システム。
- 前記画像処理ユニット(20)は、前記仮想カメラ場所を固定した状態に保ち、前記第2の楕円によって画定される平面の中心での前記視野方向の所定の最大開放角が取得されるまで、前記視野方向を変更するように構成され、前記車両視野の前記一水平方向へのさらなる変更のために、前記画像処理ユニット(20)は、前記第1の楕円上の前記仮想カメラ場所を前記一水平方向に移動させるように構成され、前記視野方向は、前記第2の楕円上の点を通過し続ける、請求項2に記載の車両用包囲視野システム。
- 前記画像処理ユニット(20)は、前記第1の楕円(70)上の前記仮想カメラ場所が前記一水平方向に移動された場合、前記所定の最大開放角が維持された状態で、前記視野方向が前記第2の楕円(80)上に位置する点を前記一水平方向に通過し続けるように、前記第1の楕円(70)上の前記仮想カメラ場所の前記場所のそれぞれの前記視野方向が決定されるように構成される、請求項3に記載の車両用包囲視野システム。
- 前記画像処理ユニット(20)は、前記第2の楕円(80)の寸法が前記車両寸法に実質的に対応するように、前記第2の楕円の寸法を決定する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
- 前記画像処理ユニット(20)は、実質的に平均身長を有する人の目の高さである、前記仮想カメラ場所の第1の底垂直高さを使用するように構成される、請求項1〜5のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
- 前記画像処理ユニット(20)は、前記仮想カメラ場所が前記車両(10)背後の前記第1の楕円の長軸上に位置する前記第1の楕円(70)の点上である、開始車両視野を提供するように構成され、前記視野方向は、前記第2の楕円の前記長軸上に位置する前記第2の楕円(80)上の点を通過する、請求項1〜6のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
- 前記画像処理ユニット(20)は、前記第1および前記第2の楕円を同軸に、かつ相互に対して平行に位置付けるように構成される、請求項1〜7のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
- 前記制御ユニットは、前記車両視野の一水平方向への変更を示すように、一方向に回動されるように操作可能であり、前記車両視野の反対水平方向への変更を示すように、反対方向に回動されるように操作可能である、回動部分を収容する、請求項1〜8のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
- 前記画像処理ユニット(20)は、底垂直高さから前記車両上方の鳥瞰視野に前記仮想カメラ場所を垂直面内で変更するように構成され、前記第1および前記第2の楕円(70、80)の前記寸法は、対応する垂直高さに依存する、請求項1〜9のいずれか一項に記載の車両用包囲視野システム。
- 前記第1の楕円上に提供される前記仮想カメラ場所は、前記第1の楕円の第1の底垂直高さでのその短軸を中心とした回転によって画定される第1の楕円形状体上を垂直方向に移動され、前記視野方向は、前記第2の楕円の第2の底垂直高さでのその短軸を中心とした回転によって画定される第2の楕円形状体上に位置する点を通過し続ける、請求項10に記載の車両用包囲視野システム。
- 車両(10)の異なる位置に提供される複数の画像センサ(11)を使用して、車両包囲視野を生成するための方法であって、前記画像センサ(11)は、前記車両の完全な周囲を網羅する、前記車両周囲の画像データを生成し、前記方法は、
−前記異なる画像センサの前記画像データに基づき、前記車両包囲視野を生成するように、前記複数の画像センサ(11)の前記画像データを処理するステップであって、前記画像データは、前記車両を包囲するボウル上に逆に投影される、ステップと、
−仮想ユーザ車両視野を生成するステップであって、前記車両包囲視野は、視野方向を使用して前記車両が観測される、仮想カメラ場所から示され、前記仮想カメラ場所は、前記車両周辺の第1の垂直高さに位置する第1の水平楕円(70)上に配置され、前記仮想カメラ場所からの前記視野方向は、前記第1の垂直高さより低い、前記車両周辺の第2の垂直高さに位置する第2の水平楕円(80)上に位置する点を通過するような視野方向であり、前記第2の楕円(80)は、前記第1の楕円(70)より小さい、ステップと、
を含む、車両包囲視野を生成するための方法。 - 前記車両視野を一水平方向に変更する命令が検出された場合、前記仮想カメラ場所は、最初は変更されないまま保たれ、前記検出された命令に応えて、前記視野方向は、前記視野方向が前記第2の楕円(80)上に位置する点を通過するように変更され、前記第2の楕円(80)上に位置する前記点は、前記視野方向が変更されると、前記第2の楕円(80)上を前記一水平方向に移動する、請求項12に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
- 前記仮想カメラ場所は、前記第2の楕円(80)によって画定される平面の中心での前記視野方向の所定の最大開放角が取得されるまで変更されないまま保たれ、前記車両視野を前記一水平方向にさらに変更する命令が検出されると、前記所定の最大開放角が到達された際、前記仮想カメラ場所は、前記第1の楕円上を前記一水平方向に移動され、前記視野方向は、前記第2の楕円(80)上の点を通過し続ける、請求項13に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
- 前記第1の楕円(70)上の前記仮想カメラ場所が前記一水平方向に移動されると、前記第1の楕円(70)上の前記仮想カメラ場所の前記場所のそれぞれに対して前記視野方向は、前記視野方向が前記第2の楕円(80)上に位置する点を通過し続けるように決定され、前記点は、前記第1の楕円(70)上での前記仮想カメラ場所の前記場所のそれぞれの移動中に前記視野方向の前記所定の最大開放角が維持されるように決定される、請求項14に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
- 回動ボタンが一方向または反対方向に回動されると、前記車両視野を前記一水平方向または反対水平方向に変更するための前記命令が検出される、請求項13〜15のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
- 前記仮想ユーザ車両視野を生成するために、前記仮想カメラ場所が前記車両背後の前記第1の楕円(70)の長軸上に位置する前記第1の楕円の点上である、開始車両視野が決定され、前記視野方向は、前記車両の長軸および前記第1の楕円の長軸に対して平行である、請求項12〜16のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
- 前記車両視野を反対の水平方向に変更する命令が検出されると、前記仮想カメラ場所は、最初は変更されないまま保たれ、前記検出された命令に応えて、前記視野方向は、前記視野方向が前記第2の楕円上に位置する点を通過するように変更され、前記点は、前記視野方向が変更されると、前記第2の楕円を反対の水平方向に移動する、請求項12〜17のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
- 前記仮想カメラ場所は、底垂直高さから前記車両上方の鳥瞰視野に垂直面内で変更され、前記第1および前記第2の楕円の寸法は、対応する垂直高さに依存する、請求項12〜18のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
- 前記仮想カメラ場所は、前記第1の楕円の第1の底垂直高さでのその短軸を中心とした回転によって画定される第1の楕円形状体上で垂直方向に移動され、前記視野方向は、前記第2の楕円の第2の底垂直高さでのその短軸を中心とした回転によって画定される第2の楕円形状体上に位置する点を通過し続ける、請求項19に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
- 前記生成された仮想ユーザ車両視野は、ディスプレイ上に表示される、請求項12〜20のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
- 前記仮想カメラ場所は、前記ボウル内部に位置する、請求項12〜21のいずれか一項に記載の車両包囲視野を生成するための方法。
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