JP6034243B2 - アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータに関する。

ロッド型アクチュエータは、例えば、モータの回転運動に基づいて、スライド部に固定されたロッドが進退移動する。これにより、ロッドの先端に取り付けられた任意の工具や電子デバイスが、作業対象のワークを押圧するなど、様々な作業を行う。例えば、特許文献１には、電子デバイスとして、押圧力等を検出するロードセルが取り付けられたアクチュエータが開示されている。ロードセルが取り付けられたアクチュエータは、サーボプレス（電動プレス装置）として構成される。

特開２０１１−８８１６９号公報

特許文献１では、その図７に示すように、ロードセルに接続されたロードセル用ケーブルは、アクチュエータの筐体外部に配線されて、モータケーシング内にまで引き出されている。そして、モータケーシング内で、エンコーダケーブルに接続されている。したがって、ロードセル用ケーブルの一部は、アクチュエータの筐体外部に露出する。ロードセルは、ロッドとともに進退移動するため、ロードセル用ケーブルを、筐体外部で撓ませる必要がある。結果的に、アクチュエータの設置スペースを、ロードセル用ケーブルの撓み分だけ広く確保する必要があった。

本発明は、上述の事情の下になされたもので、ケーブルを有する電子デバイスがロッドの先端に取り付けられた場合でも、広い設置スペースを要しないアクチュエータを提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、本発明に係るアクチュエータは、
回転軸を備えるモータと、
前記回転軸とともに回転するネジ軸と、前記ネジ軸に螺合されたナットとを備え、前記ネジ軸の回転運動を、前記ナットの直線運動に変換する変換機構部と、
前記ナットに接続されることにより、前記ナットとともに直線運動する移動体と、
前記移動体を、移動可能に支持するレール部を備えたベース部材と、
前記移動体に取り付けられることで軸方向に直線運動し、電子デバイスが先端に設けられるロッドと、
前記電子デバイスに接続され、電源及び信号を伝送する第１ケーブルと、
を有し、
前記ロッドには、前記第１ケーブルが挿通される第１挿通部が形成されていることを特徴とする。

前記ロッドは、
前記ネジ軸が挿入される挿入孔が形成されたロッド本体と、
前記挿入孔に嵌め込まれる嵌合部材と、
を有し、
前記第１挿通部は、前記ロッド本体の前記挿入孔の内周面と、前記嵌合部材の外周面とによって形成されていてもよい。

前記嵌合部材は、前記ロッドの前記軸方向に沿って、外周に溝が形成された円筒形状に形成され、
前記溝は、前記第１挿通部の一部を構成してもよい。

本発明に係るアクチュエータは、
前記第１ケーブルに接続され、電源及び信号を伝送する第２ケーブルを有し、
前記第２ケーブルは、一端が前記移動体に固定され、折り返されて、他端が前記ベース部材に固定されていてもよい。

前記第２ケーブルは、フレキシブルプリント基板から構成されていてもよい。

前記第２ケーブルは、帯状のフラットケーブルから構成されていてもよい。

本発明に係るアクチュエータは、
前記第２ケーブルに接続され、電源及び信号を伝送する第３ケーブルを有し、
前記ベース部材には、前記第３ケーブルが挿通される第２挿通部が形成されていてもよい。

前記第２挿通部は、前記ベース部材の壁部内に形成された孔であってもよい。

本発明に係るアクチュエータは、
前記モータの前記回転軸の回転運動を前記ネジ軸に伝達するベルトと、前記ベルトを収納するベルト収容部と、を有する折り返しユニットを有し、
前記モータは、モータ本体と、前記モータ本体を収容するモータハウジングと、を備え、
前記第２挿通部に挿通された前記第３ケーブルの端部は、前記ベルト収容部内を通って、前記モータハウジング内に挿入されていてもよい。

本発明に係るアクチュエータは、
前記ロッドの先端に設けられる前記電子デバイスを有し、
前記電子デバイスは、前記ロッドの先端が作業対象に押し付けられた場合に、荷重を検出するロードセルであってもよい。

本発明によれば、電子デバイスに接続された第１ケーブルは、ロッドに形成された挿通部に挿通されることで、アクチュエータの筐体外部に配線されずに、アクチュエータ内部に配線することが可能になる。このため、電子デバイスがロッドの先端に取り付けられた場合でも、広い設置スペースの確保が不要になる。

本発明の実施形態に係るアクチュエータの斜視図である。 アクチュエータの側面図である。 アクチュエータの分解斜視図である。 ロードセルの分解斜視図である。 アクチュエータの一部を透過した斜視図である。 図２のＡ−Ａ線の断面図である。 図６のＢ−Ｂ線の断面図である。 アクチュエータ本体の分解斜視図である。 図６のＣ−Ｃ線の断面における斜視図である。 図６のＣ−Ｃ線の断面図である。 パイプ部材の斜視図である。 ロッド、ベース部材、及びスライド部等を示す斜視図である。 ベース部材の斜視図（その１）である。 ベース部材の断面図である。 ベース部材の斜視図（その２）である。 ベース部材の開口部近傍の斜視図（その１）である。 ベース部材の開口部近傍の斜視図（その２）である。 図１２のＤ−Ｄ線の断面を一部簡略化して示した図である。 アクチュエータの動作を説明するために簡略して示したＸＹ断面図（その１）である。 アクチュエータの動作を説明するために簡略して示したＸＹ断面図（その２）である。 アクチュエータの動作を説明するために簡略して示したＹＺ断面図（その１）である。 アクチュエータの動作を説明するために簡略して示したＹＺ断面図（その２）である。 アクチュエータの動作を説明するために簡略して示したＹＺ断面図（その３）である。 アクチュエータの動作を説明するために斜視図である。 変形例１に係るロッドの断面図である。 変形例２に係るロッドの断面図である。 変形例３に係るロッドの断面図である。 変形例４に係るアクチュエータの斜視図である。

以下、本発明の第実施形態に係るアクチュエータ１０について図１〜図２０を参照しつつ説明する。なお、理解を容易にするため、ＸＹＺ座標を設定し、適宜参照する。

アクチュエータ１０は、図１及び図２に示すように、Ｙ軸方向に進退移動するロッド１１を有するロッド型アクチュエータである。また、このアクチュエータ１０は、アクチュエータ本体１０Ａに対して、モータユニット２０が折り返して取り付けられた折返しタイプのアクチュエータである。アクチュエータ１０は、図３に示すように、アクチュエータ本体１０Ａと、モータユニット２０と、折返しユニット９０と、ロードセル１００とを有する。なお、本実施形態に係るアクチュエータ１０は、ロードセル１００を有するサーボプレス（電動プレス装置）である。

ロードセル１００は、図４に示すように、ロッド１１の先端に取り付けられている。ロードセル１００は、ロードセル本体１０１と、フレーム１０２、１０３、１０４と、複数のボルト１０５、１０６とを有する。

ロードセル本体１０１は、ロッド１１の先端が作業対象に押し付けられた場合に、荷重を検出し、その荷重に応じた信号を出力するセンサである。ロードセル本体１０１からは、電源及び信号を伝送するためのロードセルケーブル１０１ａが引き出されている。ロードセルケーブル１０１ａの先端には、コネクタ１０１ｂが設けられている。

フレーム１０２には、Ｙ軸方向に貫通する貫通孔１０２ａが形成されている。フレーム１０２の貫通孔には、ロードセル本体１０１が、＋Ｙ側から挿入される。貫通孔１０２ａにロードセル本体１０１が挿入されると、ロードセル本体１０１の先端部（−Ｙ側の端部）が、フレーム１０２から露出する（図３参照。）。貫通孔１０２ａにロードセル本体１０１が挿入されたフレーム１０２には、フレーム１０３が、複数のボルト１０５によって固定される。さらに、フレーム１０３には、フレーム１０４が、複数のボルト１０６によって固定される。フレーム１０４に形成された貫通孔に内周面には、雌ネジ部が形成されている。この雌ネジ部には、ロッド１１の先端部（−Ｙ側の先端部）の外周面に形成された雄ネジ部が螺合する。

アクチュエータ１０は、図５に示すように、第１ケーブル１１０と、第２ケーブル１２０と、第３ケーブル１３０とを有する。第１ケーブル１１０、第２ケーブル１２０、及び第３ケーブル１３０は、ロードセル本体１０１が検出した荷重に応じた信号を伝送したり、ロードセル本体１０１に電源を供給したりするために用いられる。

第１ケーブル１１０は、アクチュエータ本体１０Ａの内部に収納されている。第１ケーブル１１０の−Ｙ側の端部及び＋Ｙ側の端部には、コネクタ１１１、１１２が設けられている。コネクタ１１１は、ロードセルケーブル１０１ａのコネクタ１０１ｂに接続される。これにより、第１ケーブル１１０とロードセルケーブル１０１ａとは電気的に接続される。

第２ケーブル１２０は、第１ケーブル１１０と同様に、アクチュエータ本体１０Ａの内部に収納されている。第２ケーブル１２０は、本実施形態においては、フレキシブルプリント基板から構成されている。第２ケーブル１２０の両端部には、コネクタ変換用基板１２１、１２２が設けられている。コネクタ変換用基板１２１には、第１ケーブル１１０のコネクタ１１２が接続される。これにより、第２ケーブル１２０と第１ケーブル１１０とは電気的に接続される。また、第２ケーブル１２０は、折り返し部分１２３で折り返されて、コネクタ変換用基板１２２が、第３ケーブル１３０に接続される。

第３ケーブル１３０は、アクチュエータ本体１０Ａの内部から、折返しユニット９０の内部を通って、モータユニット２０の内部に引き出されている。第３ケーブル１３０の両端部には、コネクタ１３１、１３２が設けられている。コネクタ１３１は、第２ケーブル１２０のコネクタ変換用基板１２２に接続される。これにより、第３ケーブル１３０と第２ケーブル１２０とは電気的に接続される。

モータユニット２０は、図６に示すように、モータ本体２１と、エンコーダと、モータ本体２１及びエンコーダを収納、保護するモータハウジング２２と、プーリ２３と、アクチュエータケーブル２４ａ、２４ｂとを有する。

モータ本体２１は、例えば、サーボモータであり、出力軸２１ａ（回転軸）、ロータ、ステータ、エンコーダ、減速器等を有している。モータ本体２１には、電源から電力が供給される。モータ本体２１に電力が供給されることによって、モータ本体２１のロータが回転する。このロータの回転運動は、例えば、減速器によって所定の減速比で減速され、出力軸２１ａに出力される。出力軸２１ａは、ボールベアリング２５によって、モータハウジング２２に回転可能に支持されているため、出力軸２１ａは、モータ本体２１のロータとともに回転する。

プーリ２３は、出力軸２１ａの先端（＋Ｙ側の端部）に取り付けられている。プーリ２３は、例えば、外周面に複数の歯が形成されたタイミングプーリである。このプーリ２３は、例えば、複数のねじ部材が径方向から挿入されることによって、モータ本体２１の出力軸２１ａに対して回り止めされた状態で固定されている。このねじ部材により、プーリ２３は、出力軸２１ａとともに回転する。

アクチュエータケーブル２４ａ、２４ｂは、モータハウジング２２から引き出されている。引き出されたアクチュエータケーブル２４ａ、２４ｂは、図示しないコントローラに接続される。コントローラは、ティーチングペンダントからの入力に基づいて、アクチュエータ１０を制御する。コントローラは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶部、補助記憶部等を含んで構成されている。

アクチュエータケーブル２４ａは、例えば、モータケーブルであり、コントローラから、モータ本体２１を制御するための信号を伝送するために用いられる。

アクチュエータケーブル２４ｂは、例えば、エンコーダケーブルであり、エンコーダからの検出信号を伝送するために用いられる。なお、このアクチュエータケーブル２４ｂには、モータユニット２０の内部に引き出された第３ケーブル１３０のコネクタ１３２が接続される。

アクチュエータ本体１０Ａは、図７及び図８に示すように、上述したロッド１１に加えて、ベース部材３０と、カバー部材４０と、スライド部５０と、ボールネジ６０と、フロントブラケット７０と、ベアリングユニット８０とを有している。

ロッド１１は、Ｙ軸方向を長手方向とする円筒形状の部材である。ロッド１１は、スライド部５０に固定されることで、＋Ｙ方向及び−Ｙ方向の双方向に移動する。ロッド１１は、図９及び図１０に示すように、ロッド本体１２と、パイプ部材１３（嵌合部材）とを有する。

ロッド本体１２は、内部に貫通孔１２ａが形成された略円筒形状の部材である。ロッド本体１２は、例えば、ステンレス鋼からなる。ただし、ロッド本体１２の素材は、任意であり、ステンレス鋼以外のものであってもよい。例えば、アルミニウムであってもよい。

パイプ部材１３は、内部に貫通孔が形成された略円筒形状の部材である。パイプ部材１３は、図１０に示すように、その外径が、ロッド本体１２の貫通孔１２ａの内径に同等になるように形勢されている。パイプ部材１３は、例えば、ポリ塩化ビニル等の樹脂からなる。図１１に示すように、パイプ部材１３の外周には、長手方向に沿って、溝１３ａが形成されている。

パイプ部材１３が、ロッド本体１２の貫通孔１２ａに嵌め込まれると、図９及び図１０に示すように、貫通孔１２ａの内周面と、パイプ部材１３の溝１３ａとによって、挿通部１４が形成される。この挿通部１４には、第１ケーブル１１０が挿通される。図１２に示すように、第１ケーブル１１０の−Ｙ側の端部に設けられたコネクタ１１１は、ロッド１１から外部に引き出される。

ベース部材３０は、スライド部５０をＹ軸方向に移動可能に支持する部材であり、アクチュエータ１０の筐体の一部を構成する。ベース部材３０は、図１３及び図１４に示すように、ベース部材３０の本体部分と、レール部３３Ｒ、３３Ｌとを有する。ベース部材３０の本体部分は、例えば、アルミニウムを押出成形することによって形成される。また、ベース部材３０の断面（ＸＺ断面）は、略Ｕ字状に形成されている。ベース部材３０は、底板部３１と、底板部３１の＋Ｘ側及び−Ｘ側の端部から上方（＋Ｚ方向）に延びるように形成された側壁部３２Ｒ、３２Ｌとを有する。

側壁部３２Ｒ、３２Ｌの内側の面（側壁部３２Ｒの−Ｘ側の面、側壁部３２Ｌの＋Ｘ側の面）には、凹部がそれぞれ形成されている。凹部には、Ｙ軸方向を長手方向とする線状のレール部３３Ｒ、３３Ｌが取り付けられている。レール部３３Ｒ、３３Ｌは、例えば、鋼材からなる。レール部３３Ｒの−Ｘ側の面及びレール部３３Ｌの＋Ｘ側の面には、溝部がそれぞれ形成されている。溝部の内面は、略湾曲面として構成されている。なお、本実施形態では、レール部３３Ｒ、３３Ｌは、ベース部材３０を構成する一つの部品であり、ベース部材３０の本体部分とは、別の部材として構成されているが、ベース部材３０の本体部分に一体に形成されていてもよい。

ベース部材３０の底板部３１には、２つの貫通孔３４Ｒ、３４Ｌが形成されている。貫通孔３４Ｒ、３４Ｌは、Ｙ軸方向に貫通して形成されている。貫通孔３４Ｒ、３４Ｌは、ベース部材３０の軽量化を図るために形成されている。また、ベース部材３０には、図１３に示すように、上側（＋Ｚ側）に開口する開口部３５が形成されている。開口部３５によって、貫通孔３４Ｒは、外部に通じている。開口部３５は、側壁部３２Ｒ近傍に形成されている。また、開口部３５は、平面視で、略Ｌ字形状に形成されている。

上述のように構成されたベース部材３０の貫通孔３４Ｒには、第３ケーブル１３０が挿通される。したがって、貫通孔３４Ｒは、第３ケーブル１３０が挿通される挿通部として機能する。詳しくは、図１５に示すように、貫通孔３４Ｒの＋Ｙ側から、第３ケーブル１３０のコネクタ１３１が挿入される。コネクタ１３１は、貫通孔３４Ｒを通って、図１６Ａに示すように、開口部３５に引き出される。

開口部３５には、図１６Ｂに示すように、第２ケーブル１２０のコネクタ変換用基板１２２が、開口部３５の一部を覆うように、上方から取り付けられる。コネクタ変換用基板１２２は、ネジ１２４によって、ベース部材３０の表面に固定される。コネクタ１３１は、開口部３５内で、コネクタ変換用基板１２２に接続される。

カバー部材４０は、図８に示すように、スライド部５０の上方を覆う部材であり、ベース部材３０の上側（＋Ｚ側）に配置される。カバー部材４０は、アクチュエータ１０の筐体の一部を構成する。カバー部材４０は、例えば、アルミニウムを押出成形することによって形成される

スライド部５０は、図１２に示すように、ロッド１１とともに＋Ｙ方向及び−Ｙ方向の双方向に移動する部材である。スライド部５０は、図１４に示すように、複数の転動体Ｂを介して、ベース部材３０のレール部３３Ｒ、３３Ｌに支持されている。転動体Ｂは、例えば、鋼材からなる。転動体Ｂが、ベース部材３０のレール部３３Ｒ、３３Ｌを転動することにより、スライド部５０は、ベース部材３０に支持されつつ、＋Ｙ方向及び−Ｙ方向の双方向に円滑に移動する。

図１２に示すように、スライド部５０の上面（＋Ｚ側の面）には、第２ケーブル１２０のコネクタ変換用基板１２１が取り付けられている。コネクタ変換用基板１２１は、ネジ１２５によって、スライド部５０に固定されている。

スライド部５０の内部には、第１ケーブル１１０を挿通する孔部５１が形成されている。孔部５１から、第１ケーブル１１０のコネクタ１１２が引き出されている。コネクタ１１２は、スライド部５０の上面で、コネクタ変換用基板１２１に接続されている。

図１７は、ボールネジ軸６１と第２ケーブル１２０との位置関係を説明するための図であり、図１２のＤ−Ｄ線の断面を一部簡略化して示した図である。図１７に示すように、第２ケーブル１２０は、ボールネジ軸６１＋Ｘ側に配置されている。詳しくは、第２ケーブル１２０のコネクタ変換用基板１２１は、スライド部５０の上面の＋Ｘ側に取り付けられている。また、第２ケーブル１２０のコネクタ変換用基板１２２は、ベース部材３０の底板部３１の上面の＋Ｘ側に取り付けられている。これにより、スライド部５０がＹ軸方向に移動する場合、第２ケーブル１２０の折り返し部分１２３が、ボールネジ軸６１に干渉せずに、Ｙ軸方向に移動する。

ボールネジ６０は、図６及び図７に示すように、ボールネジ軸６１と、ボールネジナット６２と、プーリ６３とを有する。ボールネジ６０は、ボールネジ軸６１の回転運動を、ボールネジナット６２の直線運動に変換する部材である。

ボールネジ軸６１は、外周面が螺旋状のボールねじ面として構成されたボールネジ軸本体６１ａと、ボールネジ軸本体の＋Ｙ側の端部に形成された小径部６１ｂとから構成される。小径部６１ｂには、ベアリングユニット８０とプーリ６３とが取り付けられる。

ボールネジナット６２は、ボールネジ軸本体６１ａの外周に配置されている。このボールネジナット６２は、ボールネジ軸６１に複数の転動体を介して嵌め込まれる。この転動体が転動することにより、ボールネジ軸６１の回転運動が、ボールネジナット６２の直線運動に円滑に変換される。また、ボールネジナット６２は、スライド部５０に形成された貫通孔の＋Ｙ側からは、挿入されて、ボルト等により固定される。

プーリ６３は、例えば、外周面に複数の歯が形成されたタイミングプーリである。このプーリ６３は、例えば、複数のねじ部材が径方向から挿入されることによって、ボールネジ軸６１の小径部６１ｂに対して回り止め状態で固定されている。複数のネジ部材により、ボールネジ軸６１は、プーリ６３とともに回転する。

フロントブラケット７０は、ベース部材３０及びカバー部材４０の−Ｙ側に固定される部材である。フロントブラケット７０は、アクチュエータ１０の筐体の一部を構成する。フロントブラケット７０には、図８に示すように、ロッド１１を通すための貫通孔７１が形成されており、この貫通孔７１の内周面には、オイルレスベアリングが配置されている。オイルレスベアリングは、ロッド１１をＹ軸方向に移動可能に支持する。また、フロントブラケット７０には、Ｙ軸方向に貫通するネジ用貫通孔が形成されている。ネジ用貫通孔は、貫通孔７１の外周に沿って、８箇所、形成されている。ネジ用貫通孔には、フロントブラケット７０を、ベース部材３０及びカバー部材４０に固定するためのボルト７２が挿入される。ネジ用貫通孔に挿入されたボルト７２は、ベース部材３０及びカバー部材４０のねじ穴に捻じ込まれる。これにより、フロントブラケット７０は、ベース部材３０及びカバー部材４０に固定される。

ベアリングユニット８０は、図６及び図７に示すように、ベアリング８１と、ベアリングハウジングと、ベアリング押え部とを有する。このベアリングユニット８０は、ボールネジ軸６１を挿入するための貫通孔が形成されており、この貫通孔の内周面には、ベアリング８１が配置されている。ベアリング８１は、例えば、円錐ころ軸受から構成される。ベアリング８１は、貫通孔の−Ｙ側から嵌め込まれ、ベアリング押え部によって押さえ込まれている。そして、ベアリング押え部は、ボルトによって、ベアリングハウジングに固定されている。ベアリング８１によって、ボールネジ軸６１は回転可能に支持される。

折返しユニット９０は、アクチュエータ本体１０Ａと、モータユニット２０とを連結する部材である。折返しユニット９０は、ベルト９１と、ベルト９１を収容するベルト収容部９２とを有する。

ベルト９１は、モータユニット２０のプーリ２３と、ボールネジ６０のプーリ６３とに、張力がかかった状態に取り付けられる。これにより、プーリ２３の回転運動は、ボールネジ６０のプーリ６３に伝達される。ベルト９１は、例えば、プーリ２３、６３に形成された歯に係合する複数の歯が形成されたタイミングベルトである。

ベルト収容部９２は、図３に示すように、略直方体形状に形成されたケースである。ベルト収容部９２の−Ｙ側の面９２Ａには、モータユニット２０のモータハウジング２２と、ベース部材３０及びカバー部材４０とが固定される。モータハウジング２２、ベース部材３０及びカバー部材４０は、例えば、複数のボルトによって固定されている。また、ベルト収容部９２の−Ｙ側の面９２Ａには、取付け孔９３、９４が形成されている。図６に示すように、取付け孔９３には、モータユニット２０のプーリ２３が挿入される。また、取付け孔９４には、ボールネジ６０のプーリ６３が挿入される。

また、図３に示すように、ベルト収容部９２の面９２Ａには、第３ケーブル１３０を挿通するための挿通孔９５、９６が形成されている。第３ケーブル１３０のコネクタ１３２は、挿通孔９５に挿入されて、ベルト収容部９２の内部を通って、挿通孔９６から引き出されている。

上述のように構成されたアクチュエータ１０の動作について、図１、図５、図１２、図１８〜図２０を参照して説明する。

先ず、モータユニット２０のモータ本体２１に電源が供給されることによって、図１８Ａに示すように、モータ本体２１の出力軸２１ａが、所定の回転方向に回転（正転）する。出力軸２１ａが回転すると、プーリ２３も回転（正転）する。プーリ２３が回転すると、ベルト９１を介して、ボールネジ６０のボールネジ軸６１に固定されているプーリ６３も、同じ方向に回転（正転）し、ボールネジ軸６１も回転（正転）する。ボールネジ６０は、ボールネジ軸６１の回転運動を、ボールネジナット６２の直線運動に変換する。

このボールネジナット６２の直線運動に伴って、スライド部５０は、例えば、−Ｙ方向に移動する。このとき、図１９Ａ及び図１９Ｂに示すように、第２ケーブル１２０の折り返し部分１２３が−Ｙ方向に移動しつつ、スライド部５０は、−Ｙ方向に移動する。

また、第２ケーブル１２０の両端に設けられたコネクタ変換用基板１２１、１２２は、図１２及び図２０に示すように、ボールネジ６０の＋Ｘ側に配置されるように、スライド部５０及びベース部材３０に固定されている。このため、ボールネジ軸６１に干渉せずに、第２ケーブル１２０の折り返し部分１２３が−Ｙ方向に移動する。

スライド部５０が−Ｙ方向に移動すると、ロッド１１の先端に取り付けられたロードセル本体１０１が、作業対象であるワークＷに押し付けられる。ロードセル本体１０１は、このときの荷重を検出し、その荷重に応じた信号を出力する。ロードセル本体１０１からの信号は、図１及び図５を参照するとわかるように、ロードセルケーブル１０１ａ、第１ケーブル１１０、第２ケーブル１２０、第３ケーブル１３０、及びアクチュエータケーブル２４ｂを経由して、コントローラに出力される。

続いて、図１８Ｂに示すように、モータ本体２１の出力軸２１ａが、所定の回転方向とは逆方向に回転（逆転）すると、ベルト９１を介して、ボールネジ軸６１も回転（逆転）する。ボールネジ６０が、ボールネジ軸６１の回転運動を、ボールネジナット６２の直線運動に変換する。ボールネジナット６２の直線運動に伴って、図１９Ｃに示すように、第２ケーブル１２０の折り返し部分１２３も＋Ｙ方向に移動しつつ、スライド部５０は、＋Ｙ方向に移動する。

スライド部５０が＋Ｙ方向に移動すると、図１８Ｂに示すように、ロッド１１の先端に取り付けられたロードセル本体１０１が、作業対象であるワークＷから離間する。

モータ本体２１の出力軸２１ａを、正転及び逆転させることにより、スライド部５０は、＋Ｙ方向及び−Ｙ方向の双方向に移動する。すなわち、スライド部５０は、Ｙ軸方向に往復運動する。

以上、説明したように、本実施形態では、ロードセル１００のロードセルケーブル１０１ａに接続された第１ケーブル１１０は、ロッド１１に形成された挿通部１４に挿通される。これにより、第１ケーブル１１０は、アクチュエータ１０の筐体（ベース部材３０、カバー部材４０、フロントブラケット７０）外部に配線されずに、アクチュエータ１０内部に配線することが可能になる。このため、ロッド１１の先端にロードセル１００が取り付けられた場合でも、アクチュエータ１０を設置するための広い設置スペースの確保が不要になる。結果として、アクチュエータ１０の設置作業が容易になる。

また、第１ケーブル１１０をアクチュエータ１０内部に配線することが可能になるため、アクチュエータ１０全体をコンパクト化することができる。

また、本実施形態では、挿通部１４は、ロッド本体１２の貫通孔１２ａの内周面と、パイプ部材１３の溝１３ａとによって形成されている。このため、ロッド本体１２の貫通孔１２ａに、パイプ部材１３を嵌合するだけで、挿通部１４が形成されるため、挿通部１４の形成が容易になる。また、従来のロッド本体１２を流用することが可能になる。結果として、製造コストを抑制することができる。

また、本実施形態では、第２ケーブル１２０は、一端であるコネクタ変換用基板１２１がスライド部５０に固定され、折り返されて、他端であるコネクタ変換用基板１２２がベース部材３０に固定されている。これにより、第２ケーブル１２０は、アクチュエータ１０の筐体外部に配線されずに、アクチュエータ１０内部に配線することが可能になる。このため、ロッド１１の先端にロードセル１００が取り付けられた場合でも、アクチュエータ１０を設置するための広い設置スペースの確保が不要になる。結果として、アクチュエータ１０の設置作業が容易になる。

例えば、従来のように、ケーブルが筐体外部に配線されている場合、ロードセル１００は、ロッド１１とともに進退移動するため、ケーブルを、筐体外部で撓ませる必要がある。しかしながら、本実施形態では、ベース部材３０及びカバー部材４０の内部で、第２ケーブル１２０は、折り返された状態で設けられている。このため、アクチュエータ１０の設置スペースを、ケーブルの撓み分だけ広く確保する必要がなくなる。

また、本実施形態では、第２ケーブル１２０は、フレキシブルプリント基板から構成され、ボールネジ軸６１の＋Ｘ側に配置されている。これにより、第２ケーブル１２０は、アクチュエータ１０内部に配線した場合でも、第２ケーブル１２０の折り返し部分１２３がボールネジ軸６１に干渉することなく、スライド部５０が移動することができる。

また、本実施形態では、第３ケーブル１３０は、ベース部材３０に形成された貫通孔３４Ｒに挿通されている。これにより、第３ケーブル１３０は、アクチュエータ１０の筐体外部に配線されずに、アクチュエータ１０内部に配線することが可能になる。このため、ロッド１１の先端にロードセル１００が取り付けられた場合でも、アクチュエータ１０を設置するための広い設置スペースの確保が不要になる。結果として、アクチュエータ１０の設置作業が容易になる。

また、本実施形態では、貫通孔３４Ｒは、ベース部材３０の底板部３１に形成された孔である。この貫通孔３４Ｒは、ベース部材３０の軽量化のための肉抜き部でもある。このため、第３ケーブル１３０を挿通するための孔を、別途、形成する必要がない。また、従来のベース部材３０を流用することが可能になる。結果として、製造コストを抑制することができる。

また、本実施形態では、第３ケーブル１３０は、ベルト収容部９２内を通って、モータハウジング２２内に挿入されている。これにより、第３ケーブル１３０は、アクチュエータ１０の筐体外部に配線されずに、アクチュエータ１０内部に配線することが可能になる。このため、ロッド１１の先端にロードセル１００が取り付けられた場合でも、アクチュエータ１０を設置するための広い設置スペースの確保が不要になる。結果として、アクチュエータ１０の設置作業が容易になる。

また、従来のように、ケーブルが筐体外部に配線されている場合には、ケーブルを配線するためのケーブルベア（登録商標）等の特別な部材が、別途、必要になる場合がある。しかしながら、本実施形態では、第１ケーブル１１０、第２ケーブル１２０、及び第３ケーブル１３０は、ベース部材３０及びカバー部材４０等で構成される筐体内部に配線される。このため、従来のものとは異なり、ケーブルベア（登録商標）等の特別な配線用具が、不要になる。結果として、製造コストを抑制することができる。

また、第１ケーブル１１０の端部には、コネクタ１１１が設けられている。このため、ロードセル１００のロードセル本体１０１のロードセルケーブル１０１ａに接続することが容易になる。結果として、アクチュエータ１０の設置作業が容易になる。

また、第１ケーブル１１０の端部には、コネクタ１１２が設けられている。このため、第２ケーブル１２０のコネクタ変換用基板１２１に接続することが容易になる。結果として、アクチュエータ１０の設置作業が容易になる。

また、第３ケーブル１３０の端部には、コネクタ１３１が設けられている。このため、第２ケーブル１２０のコネクタ変換用基板１２２に接続することが容易になる。結果として、アクチュエータ１０の設置作業が容易になる。

以上、本実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等によって限定されるものではない。

例えば、本実施形態では、パイプ部材１３の溝１３ａが、ロッド本体１２の貫通孔１２ａの内周面とともに、挿通部１４を形成する。しかしながら、これに限られず、パイプ部材１３の外周面が、ロッド本体１２の貫通孔１２ａの内周面とともに、挿通部１４を形成するものであれば、溝１３ａ以外の形状であってもよい。例えば、図２１に示すように、溝１３ａの替わりに平坦面１３ｂが形成されていてもよい。

また、本実施形態では、挿通部１４は、ロッド本体１２の貫通孔１２ａの内周面と、パイプ部材１３の溝１３ａとによって形成されている。しかしながら、これに限られない。例えば、挿通部１４は、図２２に示すように、ロッド本体１２に一体に形成されていてもよい。ただし、挿通部１４の成形の容易さ及びコストの観点から、上記実施形態の構造の方が好ましい。

また、本実施形態では、図１０に示すように、パイプ部材１３には、１つの溝１３ａが形成されている。これにより、ロッド１１には、１つの挿通部１４が形成される。しかしながら、これに限らず、図２３に示すように、ロッド１１に、２つの挿通部１４が形成されていてもよい。また、ロッド１１に、３つ以上の挿通部１４が形成されていてもよい。これにより、複数のケーブルを、ロッド１１の挿通部１４に挿通することが可能になる。また、本実施形態では、溝１３ａが形成されたパイプ部材１３は、ロッド本体１２とは別体の部材であるため、パイプ部材１３を交換することで、挿通部１４の数を容易に設定することができる。

また、本実施形態では、第２ケーブル１２０は、フレキシブルプリント基板から構成されている。しかしながら、これに限られない。第２ケーブル１２０は、帯状のフラットケーブルから構成されていてもよい。また、スライド部５０の移動に伴って、ボールネジ軸６１に干渉しないように、折り曲げられるケーブルであれば、フレキシブルプリント基板及びフラットケーブル以外のケーブルであってもよい。例えば小型のケーブルベア（登録商標）を使用しても良い。

また、本実施形態では、ロッド１１の先端には、電子デバイスとして、ロードセル１００が取り付けられている。しかしながら、これに限られない。電子デバイスとして、例えば、ワークを把持する把持装置が取り付けられていてもよい。また、電子デバイスは、ケーブルを有するものであれば、ロードセル１００、把持装置以外のものであってもよい。

また、本実施形態に係るアクチュエータ１０は、モータユニット２０が、折返しユニット９０を介して、折り返して取り付けられた折返しタイプのアクチュエータである。しかしながら、これに限られない。例えば、図２４に示すように、折返しユニット９０を有さないアクチュエータ１０であってもよい。

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。

１０ アクチュエータ
１０Ａ アクチュエータ本体
１１ ロッド
１２ ロッド本体
１２ａ 貫通孔（挿入孔）
１３ パイプ部材（嵌合部材）
１３ａ 溝
１３ｂ 平坦面
１４ 挿通部（第１挿通部）
２０ モータユニット
２１ モータ本体
２１ａ 出力軸（回転軸）
２２ モータハウジング
２３ プーリ
２４ａ、２４ｂ アクチュエータケーブル
３０ ベース部材
３１ 底板部（壁部）
３２Ｒ、３２Ｌ 側壁部
３３Ｒ、３３Ｌ レール部
３４Ｒ 貫通孔（第２挿通部）
３４Ｌ 貫通孔
３５ 開口部
４０ カバー部材
５０ スライド部（移動体）
５１ 孔部
６０ ボールネジ（変換機構部）
６１ ボールネジ軸
６１ａ ボールネジ軸本体
６１ｂ 小径部
６２ ボールネジナット
６３ プーリ
７０ フロントブラケット
７１ 貫通孔
７２ ボルト
８０ ベアリングユニット
８１ ベアリング
９０ 折返しユニット
９１ ベルト
９２ ベルト収容部
９２Ａ 面
９３、９４ 取付け孔
９５、９６ 挿通孔
１００ ロードセル（電子デバイス）
１０１ ロードセル本体
１０１ａ ロードセルケーブル
１０１ｂ コネクタ
１０２、１０３、１０４ フレーム
１０２ａ 貫通孔
１０５、１０６ ボルト
１１０ 第１ケーブル
１１１、１１２ コネクタ
１２０ 第２ケーブル
１２１、１２２ コネクタ変換用基板
１２３ 折り返し部分
１２４、１２５ ネジ
１３０ 第３ケーブル
１３１、１３２ コネクタ
Ｂ 転動体
Ｗ ワーク

Claims (10)

1. 回転軸を備えるモータと、
   前記回転軸とともに回転するネジ軸と、前記ネジ軸に螺合されたナットとを備え、前記ネジ軸の回転運動を、前記ナットの直線運動に変換する変換機構部と、
   前記ナットに接続されることにより、前記ナットとともに直線運動する移動体と、
   前記移動体を、移動可能に支持するレール部を備えたベース部材と、
   前記移動体に取り付けられることで軸方向に直線運動し、電子デバイスが先端に設けられるロッドと、
   前記電子デバイスに接続され、電源及び信号を伝送する第１ケーブルと、
   を有し、
   前記ロッドには、前記第１ケーブルが挿通される第１挿通部が形成されていることを特徴とするアクチュエータ。
2. 前記ロッドは、
   前記ネジ軸が挿入される挿入孔が形成されたロッド本体と、
   前記挿入孔に嵌め込まれる嵌合部材と、
   を有し、
   前記第１挿通部は、前記ロッド本体の前記挿入孔の内周面と、前記嵌合部材の外周面とによって形成されていることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記嵌合部材は、前記ロッドの前記軸方向に沿って、外周に溝が形成された円筒形状に形成され、
   前記溝は、前記第１挿通部の一部を構成することを特徴とする請求項２に記載のアクチュエータ。
4. 前記第１ケーブルに接続され、電源及び信号を伝送する第２ケーブルを有し、
   前記第２ケーブルは、一端が前記移動体に固定され、折り返されて、他端が前記ベース部材に固定されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
5. 前記第２ケーブルは、フレキシブルプリント基板から構成されていることを特徴とする請求項４に記載のアクチュエータ。
6. 前記第２ケーブルは、帯状のフラットケーブルから構成されていることを特徴とする請求項４に記載のアクチュエータ。
7. 前記第２ケーブルに接続され、電源及び信号を伝送する第３ケーブルを有し、
   前記ベース部材には、前記第３ケーブルが挿通される第２挿通部が形成されていることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
8. 前記第２挿通部は、前記ベース部材の壁部内に形成された孔であることを特徴とする請求項７に記載のアクチュエータ。
9. 前記モータの前記回転軸の回転運動を前記ネジ軸に伝達するベルトと、前記ベルトを収納するベルト収容部と、を有する折り返しユニットを有し、
   前記モータは、モータ本体と、前記モータ本体を収容するモータハウジングと、を備え、
   前記第２挿通部に挿通された前記第３ケーブルの端部は、前記ベルト収容部内を通って、前記モータハウジング内に挿入されていることを特徴とする請求項７又は８に記載のアクチュエータ。
10. 前記ロッドの先端に設けられる前記電子デバイスを有し、
    前記電子デバイスは、前記ロッドの先端が作業対象に押し付けられた場合に、荷重を検出するロードセルであることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載のアクチュエータ。

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