JP6032179B2 - 緊急車両通知装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の周囲に存在する緊急車両の存在を通知する緊急車両通知装置に関する。

緊急車両が自車両の周囲に存在する場合、その緊急車両が自車両に対してどちらの方向に存在しているか、および、自車両から遠いのか近いのかを知る必要がある。特許文献１には、モニタに設定された複数の表示領域から、ドライバに注意を促す注意喚起情報の原因となる対象物の自車に対する方位に対応する表示領域を選択し、選択した表示領域にアイコンを表示する技術が開示されている。特許文献１の技術を用いることで、自車に対する緊急車両の方位も、アイコンにより表示することができる。

特開２０１０−１４６４５９号公報

しかし、特許文献１の技術を適用したとしても、緊急車両の方位が表示されるのみであり、緊急車両までの距離を把握することはできない。

また、特許文献１には、従来技術として、車車間通信で周辺車両の情報を取得して、その周辺車両の位置を地図上に表示する技術が開示されている。この技術を適用して、緊急車両の位置をその緊急車両から取得し、地図上に緊急車両の位置を表示することが考えられる。

しかし、緊急車両の位置をその緊急車両から取得し、単に、地図上に緊急車両の位置を表示する場合、緊急車両が自車すなわち緊急車両の位置を測定する精度が問題となる。位置測定精度が十分でない場合、地図上に表示する緊急車両の位置が緊急車両の実際の移動とは無関係に変動してしまうことになる。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、緊急車両までの距離を把握できるようにしつつ、緊急車両を示す表示位置の変動を抑制できる緊急車両通知装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。

上記目的を達成するための本発明は、緊急車両の位置を含んでいる情報である緊急車両情報を受信する無線受信部（２０）と、無線受信部が受信した緊急車両情報に基づいて、自車両に対する緊急車両の相対位置を決定する相対位置決定部（６１）と、複数の表示区画を備えており、それら複数の表示区画の一部が選択的に所定の車両存在色で表されることで、相対位置決定部が決定した緊急車両の相対位置を示す緊急車両通知画像（７０）を表示する表示部（３０）と、相対位置決定部が決定した緊急車両の相対位置が、自車両の位置を含み、自車両の直近に設定された直近エリア内であるか、その直近エリアの外側に設定された近傍エリア内であるかに基づいて、緊急車両通知画像において車両存在色とする一つまたは複数の表示区画を含む表示区画パターンを決定し、決定した表示区画パターンを車両存在色で表示することで緊急車両の位置を自車両の運転者に通知する位置通知処理部（６２）を備え、位置通知処理部は、緊急車両の相対位置が近傍エリア内である場合、相対位置が直近エリア内である場合よりも、表示区画パターンの大きさを大きくし、かつ、緊急車両の相対位置が近傍エリア内である場合、相対位置が直近エリア内である場合よりも、広い範囲を一つの表示区画パターンに対応させることを特徴とする。

本発明によれば、緊急車両の相対位置が近傍エリア内である場合には、緊急車両の相対位置が直近エリア内である場合よりも、緊急車両通知画像において車両存在色とする表示区画パターンの大きさを大きくしている。したがって、運転者は、緊急車両通知画像において車両存在色となっている表示区画パターンの大きさにより、緊急車両までの距離を把握することができる。

しかも、緊急車両の相対位置が近傍エリア内である場合、相対位置が直近エリア内である場合よりも、広い範囲を一つの表示区画パターンに対応させていることから、緊急車両の位置が変動しても、車両存在色とする表示区画パターンは変化しないことが多い。よって、緊急車両の位置測定精度が悪く、緊急車両情報に含まれている位置の変動が大きいとしても、車両存在色となっている表示区画パターンの位置が、緊急車両の実際の移動とは無関係に変動してしまうことも抑制できる。

さらに、一般に、緊急車両が自車両にそれほど接近していない場合には、大雑把に緊急車両はどちらの方向に存在しているかが分かり、かつ、まだそれほど近くに存在していないことが分かれば十分であると考える運転者が多いと推定できる。そして、緊急車両が自車両の近くまできたときは、より細かくどこに緊急車両が存在しているかを知りたいと考える運転者が多いと推定できる。本発明の緊急車両通知画像は、このような運転者の一般的な考えに適合した表示が行われるので、運転者は、緊急車両通知画像を見ることで、緊急車両の位置に応じた必要な情報を速やかに認識できる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態の緊急車両通知装置１の全体構成図である。 図１の制御部６０の機能を示すブロック図である。 制御部６０が実行する処理を示すフローチャートである。 制御部６０が実行する処理を示すフローチャートである。 直近エリア、近傍エリア、周辺エリアを示す図である。 緊急車両通知画像７０を説明する図である。 緊急車両の相対方位、および、表示区画パターンを説明する図である。 緊急車両通知画像７０の表示例１を説明する図である。 緊急車両通知画像７０の表示例２を説明する図である。 緊急車両通知画像７０の表示例３を説明する図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態の緊急車両通知装置１は、位置検出部１０、車車間通信部２０、表示部３０、出力音生成部４０、スピーカ５０、表示終了キー５５、制御部６０を備えており、車両に搭載される。以下、緊急車両通知装置１が搭載された車両を自車両という。

位置検出部１０は、衛星からの電波に基づいて自装置の位置を検出するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられるＧＮＳＳ受信機を備えている。このＧＮＳＳ受信機が受信した信号に基づいて、現在位置の座標を検出する。

車車間通信部２０は、他車両に搭載された車車間通信部２０との間で無線通信を行う通信部である。本実施形態の車車間通信部２０は、７００ＭＨｚ帯の周波数を用いており、また、通信距離は数百ｍであり、同報通信を行うものとする。ただし、それ以外の周波数帯、たとえば、５ＧＨｚ帯、２．４ＧＨｚ帯の周波数を用いてもよい。

本実施形態では、図示しない緊急車両も車車間通信部２０と位置検出部１０を備えている。緊急車両は、位置検出部１０が検出した現在位置を含む緊急車両情報を車車間通信部２０から送信する。この緊急車両情報には、緊急車両の位置に加え、緊急車両の進行方位、緊急走行状態であるか否かを示す情報が含まれている。

自車両の車車間通信部２０は、緊急車両が送信する上記緊急車両情報を受信する。よって、自車両の車車間通信部２０が請求項の無線受信部に相当する。

表示部３０は、車室内の運転者が視認可能な位置に設置される。表示部３０は、図６、７に例示している緊急車両通知画像７０を表示する。

出力音生成部４０は、ＤＡ変換部やアンプを備えており、入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換し、且つ、増幅してスピーカ５０に出力する。スピーカ５０は、車室内に音を出力するためのものであり、出力音生成部４０が生成したアナログ信号が入力され、このアナログ信号を音に変換して車室内に出力する。

表示終了キー５５は、運転者に操作されるキーであり、この表示終了キー５５が操作されると、制御部６０は、後述する図３、４に示す処理を強制終了して、表示部３０に緊急車両通知画像７０を表示することを終了する。

制御部６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行する。このプログラムを実行することで、制御部６０は、相対関係決定部６１、位置通知処理部６２として機能する。

相対関係決定部６１は、位置検出部１０が検出した現在位置と、車車間通信部２０が受信した緊急車両情報に含まれている緊急車両の現在位置とから、自車両に対する緊急車両の相対位置を決定する。よって、この相対関係決定部６１は請求項の相対位置決定部に相当する。また、相対関係決定部６１は、それら２つの現在位置から、自車両から見た緊急車両の方位（以下、緊急車両の相対方位）、自車両から緊急車両までの距離、緊急車両の進行方位線も決定する。緊急車両の進行方位線は、緊急車両の位置を始点として、緊急車両の進行方向を示す線である。

位置通知処理部６２は、状態判定部６２１と支援処理部６２２を備える。状態判定部６２１は、車車間通信部２０が、緊急走行状態である緊急車両の緊急車両情報を受信した場合、その緊急車両に対する判定状態を、接近判定中、エリア判定中、エリア進入中、それらのいずれでもない、の４つの判定状態のいずれかに判定する。

これら４つの判定状態は、基本的には、緊急車両の相対位置が、周辺エリア内、近傍エリア内、直近エリア内、周辺エリア外である場合にそれぞれ対応する。図５に示すように、直近エリアは、自車両の現在位置およびその直近に設定された半径Ｒ２の円形エリアである。近傍エリアは、直近エリアのすぐ外側に設定された円環エリアであり、外周円が半径Ｒ１、内周円が半径Ｒ２である。周辺エリアは、近傍エリアのすぐ外側に設定された円環エリアであり、外周円が半径Ｒ０、内周円が半径Ｒ１である。

上記Ｒ０、Ｒ１、Ｒ２は予め設定されており、たとえば、Ｒ０は１５０ｍ〜２００ｍの範囲の長さに設定されている。半径Ｒ１はＲ０よりも短い長さであり、たとえば１００ｍ前後に設定されている。Ｒ２はＲ１よりも短い長さであり、たとえば５０ｍに設定されている。

支援処理部６２２は、運転者に対する支援処理として、状態判定部６２１が判定した判定状態により定まる緊急車両通知処理を実行する。相対関係決定部６１、位置通知処理部６２の詳細処理は、図３、４に示すフローチャートを用いて詳しく説明する。

制御部６０は、緊急車両が送信した、緊急走行状態であることを示す緊急車両情報を車車間通信部２０が受信した場合、図３に示す処理を開始する。車車間通信で送信する緊急車両情報には、緊急走行状態であるか否かを示すフラグが含まれており、このフラグがセットされている場合に、緊急走行状態であることを示す緊急車両情報を受信したと判断する。

ステップＳ１では、緊急車両に対して、接近判定中という状態を決定済みか否かを判断する。接近判定中は、後述するステップＳ４で決定する。したがって、ステップＳ３がＹｅｓとなると接近判定中と決定することになる。接近判定中と決定していない場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、ステップＳ２に進み、接近判定中と決定済みである場合には、ステップＳ６へ進む。このステップＳ１の処理は状態判定部６２１の処理である。

ステップＳ２では、周辺存在判定処理を行うための演算をする。周辺存在判定処理は、緊急車両が自車両の周辺に存在するようになったかどうかを判定する処理であり、具体的には、ステップＳ３の処理である。ステップＳ３の処理のために、ステップＳ２では、緊急車両の位置、進行方位、自車両から緊急車両までの距離を決定する。このステップＳ２の処理は相対関係決定部６１の処理である。

次のステップＳ３、Ｓ４は、状態判定部６２１の処理である。ステップＳ３では、図５に示す半径Ｒ０の円よりも内側に緊急車両が位置しているか否かを判断するために、自車両から緊急車両までの距離が閾値Ｒ０以下であるか否かを判断する。

加えて、緊急車両の進行方位が自車両に近づく方位であるか否かも判断する。後者の判断は進行方位の判断である。進行方位の判断は、具体的には、緊急車両の進行方位線が、自車両の前後方向線および自車両を中心とする半径Ｒ１の円の少なくともいずれかと交差するか否かを判断する。この進行方位の判断は、緊急車両が自車両の周辺に存在していても、自車両にそれほど近づかずに自車両から遠ざかる場合を除外するための判断である。

自車両から緊急車両までの距離が半径Ｒ０よりも長い、または、緊急車両の進行方位は自車両に近づく方位でないと判断した場合にはステップＳ３をＮｏとする。緊急車両の進行方位が自車両に近づく方位でないとは、緊急車両の進行方位線が、自車両の前後方向線および自車両を中心とする半径Ｒ１の円のいずれとも交差しないことを意味する。

進行方位の判断により、たとえば、図５に示すＰ１に位置していても、進行方位線Ｌ０となる場合には、ステップＳ３の判断結果はＮｏとなる。

ステップＳ３の判断結果がＮｏである場合には、ステップＳ１へ戻る。なお、緊急走行状態であることを示す緊急車両情報が受信できなくなった場合には、図２の処理を終了する。ステップＳ３の判断結果がＹｅｓである場合には、ステップＳ４へ進む。

ステップＳ４では、緊急車両に対する判定状態を接近判定中とし、さらに、接近判定中に対する支援処理の実行を支援処理部６２２に指示する。ステップＳ４を実行した後はステップＳ５に進む。

ステップＳ５は支援処理部６２２の処理である。ステップＳ５では、ステップＳ４または後述するステップＳ９、Ｓ１６で決定した緊急車両の状態に基づいて定まる支援処理を実行する。この処理は、緊急車両の存在を、音と表示の一方または両方により運転者に報知する処理である。ステップＳ４により接近判定中に対する支援を指示された場合、ステップＳ５では、音のみにより緊急車両の存在を報知する。ステップＳ９、Ｓ１５の後に実行するステップＳ５の支援内容は後述する。ステップＳ５を実行後は、ステップＳ１へ戻る。

ステップＳ４、Ｓ５を実行した後では、ステップＳ１の判断はＹｅｓになり、ステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、緊急車両に対して、エリア判定中という状態を決定済みか否かを判断する。エリア判定中は、後述するステップＳ９で決定する。エリア判定中と決定していない場合には（Ｓ６：Ｎｏ）、ステップＳ７へ進み、エリア判定中と決定済みである場合には、図４のステップＳ１３へ進む。

ステップＳ７では、接近離脱判定処理を行うための演算をする。接近離脱判定処理は、緊急車両が、直近エリアに進入しそうであるか、あるいは、直近エリアから離脱したすぐ後であるかを判定する処理である。具体的には、ステップＳ８、Ｓ１０の処理である。ステップＳ８、Ｓ１０の処理のため、ステップＳ７では、自車両から緊急車両までの距離を決定する。このステップＳ７の処理は相対関係決定部６１の処理である。

ステップＳ８〜Ｓ１１は、状態判定部６２１の処理である。ステップＳ８では、自車両から緊急車両までの距離が閾値Ｒ１以下であるか否かを判断する。ステップＳ８の判断結果がＹｅｓであればステップＳ９へ進み、ＮｏであればステップＳ１０へ進む。

ステップＳ９では、緊急車両に対する判定状態をエリア判定中とする。さらに、表示部３０に表示する緊急車両通知画像７０において、緊急車両の位置を示すために、車両存在色とする表示領域、すなわち表示区画パターンを決定する。

図６に緊急車両通知画像７０を示している。本実施形態の緊急車両通知画像７０は、いずれも正方形であり、かつ、同じ大きさの４つの表示区画７１、７２、７３、７４と、自車両マーク７５を備える。緊急車両の状態がエリア判定中であれば、上記４つの表示区画７１〜７４のうち、緊急車両の位置に応じて定まる互いに隣り合う２つの表示区画７１〜７４を、緊急車両の位置を示す表示区画パターンに決定する。

ステップＳ９では緊急車両の位置を前後左右の４つに分類する。なお、前後左右は位置ではなく方向であるが、ステップＳ９を実行する場合、自車両から緊急車両までの距離はＲ１以下である。よって、ステップＳ９において方向を決定することは、実質的に緊急車両の位置を決定することになる。

前後左右の４つのいずれに分類するかを決定する方法は次の通りである。図７に示す、自車両を始点として緊急車両を通る緊急車両方位線Ａと自車両の前後方向線８０と間の角度Ｄが４５度以下または３１５度以上であれば、緊急車両は自車両の前方に位置していると決定する。この角度Ｄが４５度より大きく１３５度未満であれば、緊急車両は自車両の右方向に位置していると決定する。この角度Ｄが１３５度以上２２５度未満であれば、緊急車両は自車両の後方に位置していると決定する。この角度Ｄが２２５度以上３１５度未満であれば、緊急車両は自車両の左方向に位置していると決定する。

ステップＳ９を実行する場合、自車両から緊急車両までの距離は、多くの場合、Ｒ２〜Ｒ１の間である。よって、緊急車両が前方に位置していると決定するのは、図７に示す前方範囲８１内に緊急車両が位置している場合である。また、緊急車両が右方向に位置していると決定するのは、図７に示す右方向範囲８２内に緊急車両が位置している場合である。また、緊急車両が後方に位置していると決定するのは、図７に示す後方範囲８３内に緊急車両が位置している場合である。また、緊急車両が左方向に位置していると決定するのは、図７に示す左方向範囲８４内に緊急車両が位置している場合である。これら前方範囲８１、右方向範囲８２、後方範囲８３、左方向範囲８４は、全体で円環形状となり、それぞれは円弧帯形状である。

緊急車両が自車両の後方に位置していると決定したときは、自車両マーク７５の後方の２つの表示区画７３、７４を、緊急車両の位置を示す表示区画パターンに決定する。緊急車両が自車両の左方向に位置していると決定したときは、自車両マーク７５の左側の２つの表示区画７１、７３を、緊急車両の位置を示す表示区画パターンに決定する。緊急車両が自車両の前方に位置していると決定したときは、自車両マーク７５前側の２つの表示区画７１、７２を、緊急車両の位置を示す表示区画パターンに決定する。緊急車両が自車両の右方向に位置していると決定したときは、自車両マーク７５の右側の２つの表示区画７２、７４を、緊急車両の位置を示す表示区画パターンに決定する。緊急車両の位置を示す表示区画パターンを決定したら、エリア判定中に対する支援処理の実行を支援処理部６２２に指示する。ステップＳ９を実行した後はステップＳ５に進む。

ステップＳ９を実行した後のステップＳ５では、ステップＳ９で決定した表示区画パターンを所定の車両存在色に変更する。この車両存在色はたとえば黄色である。また、出力音生成部４０に対して、スピーカ５０から緊急車両の方向を示す音声を出力させる指示を出す。ステップＳ５を実行後は前述のように、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ８の判断結果がＮｏである場合に実行するステップＳ１０では、ステップＳ７の処理の結果、自車両から緊急車両までの距離が閾値Ｒ０以上であったか否かを判断する。ステップＳ１０の判断結果がＹｅｓであればステップＳ１１へ進む。この場合、緊急車両は、一旦は自車両の周辺に存在していたが、既に、自車両を中心とする閾値Ｒ０の円の外まで遠ざかっている状態である。

そこで、ステップＳ１１では、支援終了指示を支援処理部６２２に出力する。続くステップＳ１２は支援処理部６２２が行う処理である。そのステップＳ１２では、支援処理を終了する。ステップＳ１２はステップＳ１１の後に実行する以外に、図４のステップＳ１９、Ｓ２４を実行した後にも実行する。ステップＳ１１を実行した場合には、一度、エリア判定中としていることから、ステップＳ９において表示部３０に緊急車両通知画像７０を表示している。そこで、ステップＳ１１を実行した後に実行するステップＳ１２では、表示部３０に表示している緊急車両通知画像７０を消去する。ステップＳ１２を実行したら、ステップＳ１へ戻る。

ステップＳ７の実行時において、緊急車両の位置が、閾値Ｒ０から閾値Ｒ１の間であると、ステップＳ１０の判断結果がＮｏになる。ステップＳ１０の判断結果がＮｏであれば、接近判定中という状態が継続する。本実施形態では、緊急車両に対する判定状態を接近判定中とした場合、一度のみ、音による報知を行う。音による報知が何度も行われると、運転者が煩わしく感じる恐れがあるからである。ステップＳ１０を実行した状態では、既に、一度、音による報知を実行済みである。そこで、ステップＳ１０の判断結果がＮｏであれば、そのままステップＳ１へ戻る。

ステップＳ９を実行した後、ステップＳ１へ戻った直後は、ステップＳ６がＹｅｓとなる。ステップＳ６がＹｅｓになると、図４に示すステップＳ１３へ進む。図４に示す処理のうち、ステップＳ１４、Ｓ２１は、相対関係決定部６１の処理であり、残りのステップは状態判定部の処理である。

ステップＳ１３では、緊急車両に対して、エリア進入中という状態を決定済みか否かを判断する。エリア進入中は、後述するステップＳ１６で決定する。エリア進入中と決定していない場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１４へ進み、エリア進入中と決定済みである場合には、図４のステップＳ１９へ進む。

ステップＳ１４では、エリア進入離脱判定処理を行うための演算をする。エリア進入離脱判定処理は、緊急車両が、直近エリアに進入した状態であるか否か、および、直近エリアから離脱していく状態であるか否かを判定する処理である。エリア進入離脱判定処理は、具体的には、ステップＳ１５、Ｓ１７、Ｓ１８の処理である。

ステップＳ１４では、自車両から緊急車両までの距離、緊急車両の相対方位、緊急車両の軌跡、緊急車両の進行方位を決定する。緊急車両の軌跡は、車車間通信部２０が受信した緊急車両情報に含まれている緊急車両の位置を蓄積したものを軌跡とする。

ステップＳ１５では、ステップＳ１４の処理結果を用い、自車両から緊急車両までの距離が閾値Ｒ２以下か否かを判断する。このステップＳ１５の判断結果がＹｅｓであればステップＳ１６へ進み、ＮｏであればステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１６では、緊急車両に対する判定状態をエリア進入中とする。さらに、表示部３０に表示している緊急車両通知画像７０において緊急車両の位置を示す表示区画を決定する。前述したように、本実施形態における緊急車両通知画像７０は、４つの表示区画７１〜７４を備えている。ステップＳ９では、４つの表示区画７１〜７４のうち、緊急車両の位置に応じて定まる互いに隣り合う２つの表示区画７１〜７４を、緊急車両の位置を示す表示区画パターンに決定していた。

これに対し、ステップＳ１６では、４つの表示区画７１〜７４のうちのいずれか１つの表示区画７１〜７４を、緊急車両の位置を示す表示区画パターンに決定する。ステップＳ９の実行時には、緊急車両は近傍エリアに位置しているのに対して、ステップＳ１６の実行時には、近傍エリアよりも狭い直近エリアを４分割して、緊急車両の位置を示すからである。なお、緊急車両の位置を示す表示区画パターンが一つの表示区画である場合には、表示区画パターンを単に表示区画という。

緊急車両の相対方位が０度以上９０度未満であれば、緊急車両は図７に示す右前直近範囲８５に位置している。緊急車両の相対方位が９０度以上１８０度未満であれば、緊急車両は図７に示す右後直近範囲８６に位置している。緊急車両の相対方位が１８０度以上２７００度未満であれば、緊急車両は図７に示す左後直近範囲８７に位置している。緊急車両の相対方位が２７０度以上３６０度未満であれば、緊急車両は図７に示す左前直近範囲８８に位置している。

緊急車両の位置が右前直近範囲８５であれば、表示区画７２を、緊急車両の位置を示す表示区画に決定する。緊急車両の位置が右後直近範囲８６であれば、表示区画７４を、緊急車両の位置を示す表示区画に決定する。緊急車両の位置が左後直近範囲８７であれば、表示区画７３を、緊急車両の位置を示す表示区画に決定する。緊急車両の位置が左前直近範囲８８であれば、表示区画７１を、緊急車両の位置を示す表示区画に決定する。

図７から分かるように、右前直近範囲８５、右後直近範囲８６、左後直近範囲８７、左前直近範囲８８に比較して、前方範囲８１、右方向範囲８２、後方範囲８３、左方向範囲８４は広い。よって、前方範囲８１、右方向範囲８２、後方範囲８３、左方向範囲８４に対応する表示区画パターンは、緊急車両の位置精度が悪くても変動が少ない。

緊急車両の位置を示す表示区画を決定したら、エリア進入中に対する支援処理の実行を支援処理部６２２に指示する。ステップＳ１６を実行した後はステップＳ５に進む。

ステップＳ１６を実行した後のステップＳ５では、ステップＳ１６で決定した表示区画を所定の車両存在色に変更する。この車両存在色は、ステップＳ９の後に実行するステップＳ５とは異なる色、たとえば薄赤色である。なお、ステップＳ９の後に実行する場合と異なり、音声の出力は行わない。何度も音声が出力されると、運転者が煩わしいと感じてしまう恐れがあるからである。

ステップＳ１５の判断結果がＮｏである場合に実行するステップＳ１７では、ステップＳ１４の処理結果をもとに、自車両から緊急車両までの距離が閾値Ｒ１以上となったか否かを判断する。ステップＳ１７は、ステップＳ６がＹｅｓ、つまり、エリア判定中という状態を決定済みである場合に実行する。そして、エリア判定中という状態を決定するのは、自車両から緊急車両までの距離が閾値Ｒ１以下となった場合である（Ｓ８）。よって、ステップＳ１７を実行する場合、自車両から緊急車両までの距離が一度はＲ１以下となっている。したがって、自車両から緊急車両までの距離が閾値Ｒ１以上となっていれば、緊急車両は自車両から遠ざかったと判断できる。ステップＳ１７の判断結果がＮｏであればステップＳ１８へ進み、ＹｅｓであればステップＳ１９へ進む。

ステップＳ１８では、緊急車両が自車両の真横または正面を通過し、かつ、緊急車両の進行方位が自車両から離れる方位であるか否かを判断する。この判断には、緊急車両の軌跡、緊急車両の進行方位線Ｌを用いる。

前述のように、ステップＳ１７を実行する状態では、自車両から緊急車両までの距離が一度はＲ１以下となっている。これは緊急車両が近くに存在していることを意味する。このような近くの位置において、緊急車両が自車両の真横や正面を通過した場合、運転者は、緊急車両を視認できている可能性が高い状態であると考えられる。

このように、運転者が緊急車両を視認できている可能性が高い状態において、緊急車両の進行方位が自車両から離れる方位であれば、緊急車両の存在を通知する支援は必要ないと考えられる。なお、緊急車両の進行方位が自車両から離れる方位か否かは、緊急車両の進行方位線Ｌが、自車両の前後方向線と交差するか否かにより判断する。

ステップＳ１８の判断結果がＹｅｓである場合もステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９では、緊急車両通知支援を終了することを支援処理部６２２に指示する。ステップＳ１９を実行する状態では、緊急車両に対する判定状態はエリア判定中であることから、表示部３０に緊急車両通知画像７０を表示している。よって、このステップＳ１９では、緊急車両通知画像７０の表示をオフにすることを指示する。ステップＳ１９を実行した後は、図３のステップＳ１２へ進む。

ステップＳ１８の判断結果がＮｏであればステップＳ２０へ進む。ステップＳ１８の判断結果がＮｏになる場合、緊急車両に対する判定状態はエリア判定中が継続していることになる。そこで、ステップＳ２０では、ステップＳ９と同様にして、緊急車両の位置を示す表示区画パターンを再決定する。そして、再決定した緊急車両の位置を示す表示区画パターンを、支援処理部６２２に指示する。ステップＳ２０を実行した後は、図３のステップＳ５に進む。

ステップＳ１６で緊急車両の状態をエリア進入中と判定した後、ステップＳ１へ戻った直後は、ステップＳ６、Ｓ１３がＹｅｓになる。ステップＳ１３がＹｅｓになると、ステップＳ２１へ進む。

ステップＳ２１では、直近エリアを離脱したか否かを判定するエリア離脱判定処理を行うための演算をする。上記エリア離脱判定処理は、ステップＳ２２、Ｓ２３の処理である。

ステップＳ２１でも、自車両から緊急車両までの距離、緊急車両の相対方位、緊急車両の軌跡、緊急車両の進行方位を決定する。

ステップＳ２２では、ステップＳ２１の処理結果を用い、自車両から緊急車両までの距離が閾値Ｒ２以上か否かを判断する。このステップＳ２２の判断結果がＹｅｓであればステップＳ２４へ進み、ＮｏであればステップＳ２３へ進む。

ステップＳ２３では、緊急車両が自車両の真横または正面を通過し、かつ、緊急車両の進行方位が自車両から離れる方位であるか否かを判断する。このステップＳ２３の判断の趣旨はステップＳ１８と同じである。ステップＳ２３の判断結果がＹｅｓであればステップＳ２４へ進む。

ステップＳ２４では、緊急車両通知支援を終了することを支援処理部６２２に指示する。ステップＳ２４を実行する状態では、緊急車両に対する判定状態はエリア進入中であることから、表示部３０に緊急車両通知画像７０を表示している。よって、このステップＳ２４では、緊急車両通知画像７０の表示をオフにすることを指示する。ステップＳ２４を実行した後は、図３のステップＳ１２へ進む。

ステップＳ２３の判断結果がＮｏであればステップＳ２５へ進む。ステップＳ２３の判断結果がＮｏになる場合、緊急車両に対する判定状態はエリア進入中が継続していることになる。そこで、ステップＳ２５では、ステップＳ１６と同様にして、緊急車両の位置を示す表示区画を再決定する。そして、再決定した緊急車両の位置を示す表示区画を、支援処理部６２２に指示する。ステップＳ２５を実行した後は、図３のステップＳ５に進む。

＜緊急車両通知画像７０の表示例＞
次に、図３、４に示した処理に従った緊急車両通知画像７０の表示例を説明する。

＜表示例１＞
表示例１は、緊急車両が図５に示す進行方位線Ｌ１を通る場合であり、進行方位線Ｌ１上の点Ｐ１１〜Ｐ１５における緊急車両通知画像７０の表示例を、各点Ｐ１１〜Ｐ１５に対応させて図８に示している。

点Ｐ１１では、緊急車両は周辺エリア内に存在しているので、図３のステップＳ３がＹｅｓになり、ステップＳ４にて接近判定中とする。接近判定中では音のみの報知であり、緊急車両通知画像７０は表示しない。

緊急車両の位置が点Ｐ１２になると、ステップＳ８がＹｅｓとなり、ステップＳ９にてエリア判定中とする。このとき、緊急車両は後方範囲８３に位置しているため、図８に示すように、２つの表示区画７３、７４を車両存在色で表示する。

緊急車両の位置が点Ｐ１３になると、ステップＳ１５がＹｅｓになり、ステップＳ１６にてエリア進入中とする。このとき、緊急車両は右後直近範囲８６に位置しているため、図８に示すように、表示区画７４を、それまでとは異なる車両存在色で表示する。

点Ｐ１３からは、図４のステップＳ２２、Ｓ２３がともにＮｏとなる状態が継続し、表示区画７４を継続して車両存在色で表示する。緊急車両の位置が点Ｐ１４になると、自車両の横位置を通過したことになる。しかし、緊急車両の進行方位が自車両に接近する方位であるので、ステップＳ２３は、それまでと同様、Ｎｏとなる。ただし、続くステップＳ２５において、車両存在色で表示する表示区画を、表示区画７２に変更する。

そして、緊急車両の位置が点Ｐ１５になると、ステップＳ２２がＹｅｓとなり、ステップＳ２４を実行するので、緊急車両通知画像７０の表示をオフにする。

＜表示例２＞
表示例２は、緊急車両が図５に示す進行方位線Ｌ２を通る場合であり、進行方位線Ｌ２上の点Ｐ２１〜Ｐ２３における緊急車両通知画像７０の表示例を、各点Ｐ２１〜Ｐ２３に対応させて図９に示している。

点Ｐ２１では、緊急車両は周辺エリア内に存在しているので、音のみで報知を行い（Ｓ３〜Ｓ５）、緊急車両通知画像７０は表示しない。

緊急車両の位置が点Ｐ２２になると、エリア判定中となる。このとき、緊急車両は前方範囲８１に位置しているため、図９に示すように、２つの表示区画７１、７２を車両存在色で表示する。

緊急車両の位置が点Ｐ２３になると、すなわち、緊急車両が自車両の正面を通過すると、ステップＳ１８がＹｅｓになる。そのため、緊急車両はまだ近傍エリア内に存在しているが、緊急車両通知画像７０の表示をオフにする。

＜表示例３＞
表示例３は、緊急車両が図５に示す進行方位線Ｌ３を通る場合であり、進行方位線Ｌ３上の点Ｐ３１〜Ｐ３５における緊急車両通知画像７０の表示例を、各点Ｐ３１〜Ｐ３５に対応させて図１０に示している。

点Ｐ３１では、緊急車両は周辺エリア内に存在しているので、音のみで報知を行い（Ｓ３〜Ｓ５）、緊急車両通知画像７０は表示しない。

緊急車両の位置が点Ｐ３２になると、エリア判定中となる。このとき、緊急車両は右方向範囲８２に位置しているため、図１０に示すように、２つの表示区画７２、７４を車両存在色で表示する。

緊急車両の位置が点Ｐ３３の場合、ステップＳ１８の判断を実行する事になる。点Ｐ３３の位置では、緊急車両は自車両の横位置を通過している。しかし、進行方位線Ｌ３が自車両の前後方向線８０と交差するため、接近方位であることになり、ステップＳ１８はＮｏとなる。よって、点Ｐ３２のときと同じ表示を継続する。

緊急車両の位置が点Ｐ３４になると、エリア進入中とする。このとき、緊急車両は右前直近範囲８５に位置しているため、図１０に示すように、表示区画７２を、それまでとは異なる車両存在色で表示する。

緊急車両の位置が点Ｐ３５になると、すなわち、緊急車両が自車両の正面を通過すると、ステップＳ１８がＹｅｓになる。そのため、緊急車両はまだ直近エリア内に存在しているが、緊急車両通知画像７０の表示をオフにする。

＜実施形態の効果＞
以上、説明した本実施形態よれば、緊急車両の相対位置が近傍エリア内である場合には（Ｓ８：Ｙｅｓ）、隣り合う２つの表示区画を、緊急車両の位置を示す表示区画パターンに決定する（Ｓ９）。これに対して、緊急車両の相対位置が直近エリア内である場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、１つの表示区画を、緊急車両の位置を示す表示区画パターンに決定する（Ｓ１６）。

つまり、本実施形態では、緊急車両の相対位置が近傍エリア内である場合には、緊急車両の相対位置が直近エリア内である場合よりも、緊急車両通知画像７０において車両存在色とする表示区画パターンの大きさを大きくしている。したがって、運転者は、緊急車両通知画像７０において車両存在色となっている表示区画パターンの大きさにより、緊急車両までの距離を把握することができる。

しかも、緊急車両の位置が近傍エリア内である場合に表示区画パターンにそれぞれ対応させている範囲８１〜８４は、緊急車両の位置が直近エリア内である場合に表示区画パターンに対応させている直近範囲８５〜８８よりも広い。よって、緊急車両までの距離がそれほど近くなくても、緊急車両が直近に存在している場合と同じ範囲を一つの表示区画パターンに対応させる場合に比較して、緊急車両の位置が変動しても、車両存在色とする表示区画パターンは変化しないことが多い。これにより、緊急車両の位置測定精度が悪く、緊急車両情報に含まれている位置の変動が大きいとしても、車両存在色となっている表示区画パターンの位置が、緊急車両の実際の移動とは無関係に変動してしまうことも抑制できる。

さらに、一般に、緊急車両が自車両にそれほど接近していない場合には、大雑把に緊急車両はどちらの方向に存在しているかが分かり、かつ、まだそれほど近くに存在していないことが分かれば十分であると考える運転者が多いと推定できる。そして、緊急車両が自車両の近くまできたときは、より細かくどこに緊急車両が存在しているかを知りたいと考える運転者が多いと推定できる。本実施形態の緊急車両通知画像７０は、このような運転者の一般的な考えに適合した表示が行われるので、運転者は、緊急車両通知画像７０を見ることで、緊急車両の位置に応じた必要な情報を速やかに認識できる。

また、本実施形態の緊急車両通知画像７０が備える表示区画は４つであり、緊急車両が直近エリア内に位置している場合に表示区画パターンとする表示区画を、緊急車両が近傍エリア内に位置している場合に表示区画パターンとする表示区画にも用いている。そして、緊急車両が近傍エリア内に位置している場合、２つの表示区画を表示区画パターンとしていた。これにより、緊急車両が直近エリア内に位置している場合と、近傍エリアに位置している場合とで、別々の表示区画を用いるよりも、表示区画パターンの視認性が低下することを抑制しつつ、緊急車両通知画像７０を小さくすることができる。

ところで、緊急車両が直近エリア内に位置している場合の各表示区画パターンに対応する直近範囲８５〜８８は、緊急車両が近傍エリア内に位置している場合の各表示区画パターンに対応する範囲８１〜８４よりも狭い。そのため、緊急車両が直近エリア内に位置していると、緊急車両情報に含まれている位置の変動により、表示区画パターンの位置が変動してしまう可能性が高い。

しかし、本実施形態では、緊急車両の位置が直近エリア内となった後（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、直近エリア外となった場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、緊急車両の位置が近傍エリア内か否かを判断せず、すなわち、緊急車両の位置が近傍エリア内であっても、緊急車両通知画像７０の表示を終了している（Ｓ２４、Ｓ１２）。

また、本実施形態では、緊急車両の相対位置が近傍エリア内または直近エリア内であっても、緊急車両が自車両の正面または真横を通過したことに基づいて、緊急車両通知画像７０の表示を終了する（Ｓ１８、Ｓ１９、Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ１２）。

これらは、緊急車両の存在を通知する支援が必要ない状態を早めに判断して、緊急車両通知画像７０の表示を早めに終了していることになる。これらにより、車両存在色となっている表示区画パターンの位置が、緊急車両の実際の移動とは無関係に変動してしまうこと、特に抑制できる。

また、本実施形態では、運転者が表示終了キー５５を操作した場合には、緊急車両通知画像７０の表示を強制終了する。これによっても、車両存在色となっている表示区画パターンの位置が、緊急車両の実際の移動とは無関係に変動してしまうこと抑制できる。

また、本実施形態では、緊急車両の位置が近傍エリアの外側に設定された周辺エリア内であるかも判断しており、緊急車両の位置が周辺エリア内である場合にも、緊急車両の位置を運転者に通知している。しかし、この通知は、音声により行っている（Ｓ４、Ｓ５）。これによっても、車両存在色となっている表示区画パターンの位置が変動してしまうことを抑制できる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

＜変形例１＞
前述の実施形態では、表示区画は正方形であったが、表示区画の形状は正方形である必要はなく、また、互いに同一の形状である必要もない。たとえば、緊急車両通知画像の全体形状が円形であり、表示区画は、その円を複数に分割した形状でもよい。

＜変形例２＞
前述の実施形態では、緊急車両が直近エリア内に位置している場合に表示区画パターンとする表示区画を、緊急車両が近傍エリア内に位置している場合に表示区画パターンとする表示区画にも用いていた。しかし、これに限られず、たとえば、図７に示した範囲８１〜８８を、それぞれ表示区画とする緊急車両通知画像を用いて、緊急車両の位置を示してもよい。

＜変形例３＞
また、前述の実施形態では、自車両が走行中か停止中かは判断せずに、図３、４の処理を実行していた。しかし、図３、４の処理を実行するのは、自車両が停車中の場合とし、自車両が走行中である場合には、緊急車両通知画像は表示せず、緊急車両の相対位置を音声で通知してもよい。

＜変形例４＞
また、図４のステップＳ１８、Ｓ２３では、緊急車両が自車両の正面や真横を通過したか否かを判断していた。しかし、完全な正面や真横ではなく、正面に近い正面領域、真横に近い真横領域内で任意に設定した線を通過したことを判断してもよい。正面領域は、たとえば、自車両の車幅を前方に延長した領域であり、真横領域は、たとえば、車長を自車両の側方に延長した領域である。

＜変形例５＞
表示区画パターンの全体が全て車両存在色とされる必要はない。たとえば、表示区画パターンの一部に、緊急車両の形状を示す図形を、車両存在色を用いて示してもよい。

＜変形例６＞
緊急車両情報は、緊急車両から直接受信する場合に限られず、路車間通信により受信してもよい。

＜変形例７、８＞
緊急車両の相対速度を考慮し、相対速度が所定値以上である場合には、緊急車両の位置が、前述の実施形態において支援処理（Ｓ５）を行わない位置であっても、緊急車両の存在を通知するようにしてもよい（変形例７）。また、緊急車両の進行方位線Ｌが自車両のすぐ近くを通る場合、たとえば、自車両から１０ｍ以内を通る場合、予めそのことを通知するようにしてもよい（変形例８）。

１：緊急車両通知装置、 １０：位置検出部、 ２０：車車間通信部（無線受信部）、 ３０：表示部、 ４０：出力音生成部、 ５０：スピーカ、 ５５：表示終了キー、 ６０：制御部、 ６１：相対関係決定部（相対位置決定部）、 ６２：位置通知処理部、 ７０：緊急車両通知画像、 ７１、７２、７３、７４：表示区画、 ７５：自車両マーク、 ８０：前後方向線、 ８１：前方範囲、 ８２：右方向範囲、 ８３：後方範囲、 ８４：左方向範囲、 ８５：右前直近範囲、 ８６：右後直近範囲、 ８７：左後直近範囲、 ８８：左前直近範囲、 ６２１状態判定部、 ６２２：支援処理部、 Ｌ：進行方位線

Claims (8)

1. 緊急車両の位置を含んでいる情報である緊急車両情報を受信する無線受信部（２０）と、
   前記無線受信部が受信した緊急車両情報に基づいて、自車両に対する前記緊急車両の相対位置を決定する相対位置決定部（６１）と、
   複数の表示区画を備えており、それら複数の表示区画の一部が選択的に所定の車両存在色で表されることで、前記相対位置決定部が決定した前記緊急車両の相対位置を示す緊急車両通知画像（７０）を表示する表示部（３０）と、
   前記相対位置決定部が決定した前記緊急車両の相対位置が、前記自車両の位置を含み、自車両の直近に設定された直近エリア内であるか、その直近エリアの外側に設定された近傍エリア内であるかに基づいて、前記緊急車両通知画像において前記車両存在色とする一つまたは複数の表示区画を含む表示区画パターンを決定し、決定した表示区画パターンを前記車両存在色で表示することで前記緊急車両の位置を前記自車両の運転者に通知する位置通知処理部（６２）を備え、
   前記位置通知処理部は、
   前記緊急車両の相対位置が前記近傍エリア内である場合、前記相対位置が前記直近エリア内である場合よりも、前記表示区画パターンの大きさを大きくし、
   かつ、前記緊急車両の相対位置が前記近傍エリア内である場合、前記相対位置が前記直近エリア内である場合よりも、広い範囲を一つの表示区画パターンに対応させることを特徴とする緊急車両通知装置。
2. 請求項１において、
   前記位置通知処理部は、前記相対位置が前記直近エリア内である場合に前記表示区画パターンとする前記表示区画を、前記相対位置が前記近傍エリア内である場合の表示区画パターンにも用い、かつ、前記相対位置が前記近傍エリア内である場合の表示区画パターンには、相対位置が前記直近エリア内である場合よりも多くの前記表示区画を用いることを特徴とする緊急車両通知装置。
3. 請求項１または２において、
   前記位置通知処理部は、前記緊急車両の相対位置が、前記直近エリア内となった後、前記直近エリア外となったことに基づいて、前記緊急車両の相対位置が前記近傍エリア内であっても、前記緊急車両通知画像の表示を終了することを特徴とする緊急車両通知装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記位置通知処理部は、前記緊急車両の相対位置が、前記近傍エリア内または前記直近エリア内であっても、前記緊急車両が自車両の正面領域または自車両の真横領域を通過したことに基づいて、前記緊急車両通知画像の表示を終了することを特徴とする緊急車両通知装置。
5. 請求項４において、
   前記位置通知処理部は、前記緊急車両が自車両の正面領域または自車両の真横領域を通過しても、前記緊急車両の進行方位が前記自車両に接近する方位である場合には、前記緊急車両通知画像の表示を継続することを特徴とする緊急車両通知装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記位置通知処理部は、前記自車両の運転者が表示終了キー（５５）を操作したことに基づいて、前記緊急車両通知画像の表示を終了することを特徴とする緊急車両通知装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項において、
   前記位置通知処理部は、前記自車両が走行中である場合、前記緊急車両通知画像を前記表示部に表示せず、前記緊急車両の相対位置を音声で通知することを特徴とする緊急車両通知装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項において、
   前記位置通知処理部は、前記緊急車両の相対位置が、前記直近エリアであるか、前記近傍エリアであるかに加え、前記緊急車両の相対位置が前記近傍エリアの外側に設定された周辺エリア内であるかも判断し、前記緊急車両の相対位置が前記周辺エリア内である場合には、前記緊急車両の相対位置を音声で通知することを特徴とする緊急車両通知装置。

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