JP6028573B2

JP6028573B2 - Control system, machine tool, servo motor control device, and position information transmission / reception method

Info

Publication number: JP6028573B2
Application number: JP2013001982A
Authority: JP
Inventors: 貴博川合
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2013-01-09
Filing date: 2013-01-09
Publication date: 2016-11-16
Anticipated expiration: 2033-01-09
Also published as: JP2014135826A

Description

本発明は、サーボモータを駆動して対象を移動させる制御を行う制御システム、この制御システムを搭載した工作機械、制御システムの構成要素であるサーボモータ制御装置、及び、複数の装置間で対象の位置情報を送受信する位置情報送受信方法に関する。 The present invention relates to a control system that performs control to drive a servo motor to move an object, a machine tool equipped with this control system, a servo motor control device that is a component of the control system, and a target between a plurality of devices. The present invention relates to a position information transmission / reception method for transmitting / receiving position information.

特許文献１には、制御対象を駆動制御する位置決め装置に対して指令パルスを出力するサーボ系制御装置の位置決め制御用パルス発生器が記載されている。パルス発生器は、複数の停止位置データをメモリに記憶し、停止位置データを設定する設定器を有する。パルス発生器は、上位装置と複数の信号線にて接続され、上位装置から与えられる信号に応じて位置決め装置に対する指令パルスを出力する。上位装置から自動運転モード指定信号が与えられた場合、パルス発生器は、位置決めポイント指定信号、スタート指令信号及び位置決め完了信号により自動運転処理を行う。上位装置からプログラムモード指定信号が与えられた場合、パルス発生器は、上位装置との間に設けられた複数の信号線を、転送データ信号、書込信号及び書込完了信号用に使用して、停止位置データの転送処理を行う。 Patent Document 1 describes a positioning control pulse generator of a servo system control device that outputs a command pulse to a positioning device that drives and controls a controlled object. The pulse generator has a setter that stores a plurality of stop position data in a memory and sets the stop position data. The pulse generator is connected to the host device through a plurality of signal lines, and outputs a command pulse to the positioning device in accordance with a signal given from the host device. When the automatic operation mode designation signal is given from the host device, the pulse generator performs automatic operation processing by the positioning point designation signal, the start command signal, and the positioning completion signal. When a program mode designation signal is given from the host device, the pulse generator uses a plurality of signal lines provided between the host device for the transfer data signal, the write signal, and the write completion signal. Then, stop position data transfer processing is performed.

特開平４−７６０９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 4-7609

特許文献１に記載のパルス発生器は、上位装置から与えられる位置決めポイント指定信号にて指定された停止位置へ制御対象を移動させるべく、位置決め装置に対して指令パルスを出力する。上位装置は、スタート指令信号により制御対象の移動を開始させた後、パルス発生器からの位置決め完了信号により移動完了を確認することができる。しかしながら、パルス発生器から上位装置へ与えられる信号は位置決め完了信号のみである。このため上位装置では、制御対象の位置を詳細に確認することができなかった。 The pulse generator described in Patent Document 1 outputs a command pulse to the positioning device in order to move the controlled object to the stop position designated by the positioning point designation signal given from the host device. The host device can confirm the completion of the movement by the positioning completion signal from the pulse generator after starting the movement of the controlled object by the start command signal. However, the signal given from the pulse generator to the host device is only the positioning completion signal. For this reason, the host device cannot confirm the position of the control target in detail.

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、サーボモータを駆動して対象を移動させる制御を行うサーボモータ制御装置及びこの装置へ指令を与える制御指令装置を含む制御システムにて、制御指令装置が対象の位置情報を確認することができる制御システムを提供することにある。また他の目的とするところは、この制御システムを搭載した工作機械、制御システムを構成するサーボモータ制御装置、及び、制御システムを構成する装置間で対象の位置情報を送受信する位置情報送受信方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a servo motor control device that performs control to move a target by driving a servo motor, and a control command that gives a command to this device. An object of the present invention is to provide a control system in which a control command device can confirm position information of a target in a control system including the device. Another object is to provide a machine tool equipped with this control system, a servo motor control device constituting the control system, and a position information transmission / reception method for transmitting / receiving target position information between the devices constituting the control system. It is to provide.

本発明に係る制御システムは、サーボモータを駆動して対象を移動させる駆動部、前記対象の位置を検知する位置検知部、及び、前記対象の移動の目標位置を複数記憶する目標位置記憶部を有するサーボモータ制御装置と、前記目標位置記憶部に記憶された複数の目標位置のいずれかを指定した移動指令を前記サーボモータ制御装置へ送信する移動指令送信部を有する制御指令装置とを備え、該制御指令装置が送信した移動指令に応じて、前記サーボモータ制御装置が前記対象を目標位置へ移動させる制御を行う制御システムにおいて、前記サーボモータ制御装置は、前記位置検知部が検知した位置の情報を記憶する位置情報記憶部と、前記位置検知部が検知した位置の情報を複数に分割する位置情報分割部と、該位置情報分割部が分割した複数の情報のうちの一又は複数について、前記位置情報記憶部に記憶した以前の情報に対する変化の有無を判定する情報変化判定部と、前記制御指令装置からの選択指令に応じて、前記位置情報分割部が分割した複数の情報のいずれか一つを前記制御指令装置へ送信する分割情報送信部と、前記情報変化判定部の変化判定結果を前記制御指令装置へ送信する変化判定結果送信部とを有し、前記制御指令装置は、前記サーボモータ制御装置からの変化判定結果に応じて、前記サーボモータ制御装置が送信する分割された複数の情報のいずれか一つを選択する選択指令を送信する選択指令送信部を有することを特徴とする。 A control system according to the present invention includes a drive unit that moves a target by driving a servo motor, a position detection unit that detects the position of the target, and a target position storage unit that stores a plurality of target positions for movement of the target. A servo motor control device, and a control command device having a movement command transmission unit that transmits a movement command specifying any one of a plurality of target positions stored in the target position storage unit to the servo motor control device, In the control system in which the servo motor control device performs control to move the target to the target position in accordance with the movement command transmitted by the control command device, the servo motor control device is configured to detect the position detected by the position detection unit. A position information storage unit that stores information, a position information division unit that divides the position information detected by the position detection unit into a plurality of pieces, and the position information division unit An information change determination unit that determines whether or not there is a change with respect to previous information stored in the position information storage unit for one or a plurality of pieces of information, and the position information according to a selection command from the control command device A division information transmission unit that transmits any one of a plurality of pieces of information divided by the division unit to the control command device; and a change determination result transmission unit that transmits a change determination result of the information change determination unit to the control command device; The control command device transmits a selection command for selecting any one of a plurality of divided information transmitted by the servo motor control device in accordance with a change determination result from the servo motor control device. It has the selection command transmission part which performs.

また、本発明に係る制御システムは、前記位置検知部が検知した位置に係る情報が、複数ビットのデジタル情報であり、前記位置情報分割部は、前記デジタル情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割し、前記情報変化判定部は、前記上位ビット情報の変化の有無を判定し、前記制御指令装置は、前記選択指令送信部にて前記下位ビット情報を選択する選択指令を送信して、前記サーボモータ制御装置から送信される前記下位ビット情報を受信し、前記サーボモータ制御装置からの変化判定結果に基づき、前記上位ビット情報が変化している場合に、前記選択指令送信部にて前記上位ビット情報を選択する選択指令を送信して、前記サーボモータ制御装置から送信される前記上位ビット情報を受信するようにしてあることを特徴とする。 In the control system according to the present invention, the information related to the position detected by the position detection unit is digital information of a plurality of bits, and the position information division unit converts the digital information into upper bit information and lower bit information. The information change determination unit determines whether or not the upper bit information has changed, and the control command device transmits a selection command for selecting the lower bit information in the selection command transmission unit, When the lower bit information transmitted from the servo motor control device is received and the upper bit information is changed based on a change determination result from the servo motor control device, the selection command transmission unit A selection command for selecting upper bit information is transmitted, and the upper bit information transmitted from the servo motor control device is received. .

また、本発明に係る制御システムは、前記制御指令装置が、前記サーボモータ制御装置による前記対象の位置検知結果の取得タイミングを指令する取得タイミング指令送信部を有し、前記サーボモータ制御装置は、前記制御指令装置からの取得タイミングの指令に応じて、前記位置検知部が検知した位置を取得するようにしてあることを特徴とする。 In the control system according to the present invention, the control command device includes an acquisition timing command transmission unit that commands acquisition timing of the target position detection result by the servo motor control device, and the servo motor control device includes: The position detected by the position detection unit is acquired in accordance with an acquisition timing command from the control command device.

また、本発明に係る制御システムは、前記サーボモータ制御装置が、前記分割情報送信部及び前記変化判定結果送信部による送信の完了を通知する送信完了通知部を有することを特徴とする。 Further, the control system according to the present invention is characterized in that the servo motor control device includes a transmission completion notification unit that notifies completion of transmission by the division information transmission unit and the change determination result transmission unit.

また、本発明に係る工作機械は、上述の制御システムと、該制御システムのサーボモータ制御装置が駆動するサーボモータとを備えることを特徴とする。 A machine tool according to the present invention includes the control system described above and a servo motor driven by a servo motor control device of the control system.

また、本発明に係るサーボモータ制御装置は、サーボモータを駆動して対象を移動させる駆動部と、前記対象の位置を検知する位置検知部と、前記対象の移動の目標位置を複数記憶する目標位置記憶部とを備え、前記目標位置記憶部に記憶された複数の目標位置のいずれかを指定した移動指令を他の装置から受信し、受信した移動指令に応じて前記対象を目標位置へ移動させる制御を行うサーボモータ制御装置において、前記位置検知部が検知した位置の情報を記憶する位置情報記憶部と、前記位置検知部が検知した位置の情報を複数に分割する位置情報分割部と、該位置情報分割部が分割した複数の情報のうちの一又は複数について、前記位置検知部が以前に検知した情報との比較を行い、情報の変化の有無を判定する情報変化判定部と、前記他の装置からの選択指令に応じて、前記位置情報分割部が分割した複数の情報のいずれか一つを前記他の装置へ送信する分割情報送信部と、前記情報変化判定部の変化判定結果を前記他の装置へ送信する変化判定結果送信部とを備えることを特徴とする。 The servo motor control device according to the present invention includes a drive unit that drives a servo motor to move an object, a position detection unit that detects the position of the object, and a target that stores a plurality of target positions of the object movement. A position storage unit, receiving a movement command designating one of a plurality of target positions stored in the target position storage unit from another device, and moving the target to the target position according to the received movement command In a servo motor control device that performs control, a position information storage unit that stores information on a position detected by the position detection unit, a position information division unit that divides information on a position detected by the position detection unit into a plurality of positions, An information change determination unit that compares one or more of the plurality of pieces of information divided by the position information dividing unit with information previously detected by the position detection unit and determines whether there is a change in information; In response to a selection command from another device, a division information transmission unit that transmits any one of a plurality of pieces of information divided by the position information division unit to the other device, and a change determination of the information change determination unit And a change determination result transmission unit that transmits the result to the other device.

また、本発明に係る位置情報送受信方法は、サーボモータを駆動して対象を移動させる駆動部、前記対象の位置を検知する位置検知部、及び、前記対象の移動の目標位置を複数記憶する目標位置記憶部を有するサーボモータ制御装置と、前記目標位置記憶部に記憶された複数の目標位置のいずれかを指定した移動指令を前記サーボモータ制御装置へ送信する移動指令送信部を有する制御指令装置とが、前記位置検知部が検知した位置に係る情報を送受信する位置情報送受信方法であって、前記サーボモータ制御装置が、前記位置検知部にて検知した位置に係る情報を複数に分割する位置情報分割ステップと、前記サーボモータ制御装置が、前記位置情報分割ステップにて分割した複数の情報のうちの一又は複数について、前記位置検知部が以前に検知した情報との比較を行い、情報の変化の有無を判定する情報変化判定ステップと、前記サーボモータ制御装置が、前記情報変化判定ステップの変化判定結果を前記制御指令装置へ送信する変化判定結果送信ステップと、前記制御指令装置が、前記サーボモータ制御装置からの変化判定結果に応じて、分割された複数の情報のいずれか一つを選択する選択指令を送信する選択指令送信ステップと、前記サーボモータ制御装置が、前記制御指令装置からの選択指令に応じて、分割した複数の情報のいずれか一つを前記制御指令装置へ送信する分割情報送信ステップとを含むことを特徴とする。 The position information transmission / reception method according to the present invention includes a drive unit that drives a servo motor to move a target, a position detection unit that detects the position of the target, and a target that stores a plurality of target positions of the target movement. Servo motor control device having a position storage unit, and control command device having a movement command transmission unit for transmitting a movement command designating one of a plurality of target positions stored in the target position storage unit to the servo motor control device Is a position information transmission / reception method for transmitting / receiving information related to the position detected by the position detection unit, wherein the servo motor control device divides the information related to the position detected by the position detection unit into a plurality of positions. For one or more of the information dividing step and the plurality of pieces of information divided by the servo motor control device in the position information dividing step, the position detector An information change determination step for comparing the detected information with each other and determining whether or not there is a change in information; and a change determination in which the servo motor control device transmits a change determination result in the information change determination step to the control command device. A result transmission step, and a selection command transmission step in which the control command device transmits a selection command for selecting any one of a plurality of divided information according to a change determination result from the servo motor control device; The servo motor control device includes a division information transmission step of transmitting any one of the divided pieces of information to the control command device in response to a selection command from the control command device.

本発明においては、サーボモータ制御装置が、サーボモータを駆動して移動させる対象の位置を検知し、検知した情報を記憶すると共に複数に分割する。サーボモータ制御装置は、分割した複数の情報のうちの一又は複数について、記憶した以前の情報に対する変化の有無を判定する。サーボモータ制御装置は、制御指令装置から選択指令が与えられており、選択指令に応じて分割した複数の情報のいずれか一つを制御指令装置へ送信する。制御指令装置は、サーボモータ制御装置から情報の変化の有無に関する判定結果が与えられ、判定結果に応じてサーボモータ制御装置が送信する情報を選択し、選択指令をサーボモータ制御装置へ与える。
これにより制御指令装置は、移動させる対象の位置情報をサーボモータ制御装置から取得することができる。サーボモータ制御装置が位置情報を分割して送信することにより、制御指令装置及びサーボモータ制御装置間の信号線数の増加を抑制して、位置情報の分解能を向上することができる。分割した情報の変化の有無をサーボモータ制御装置が判定して判定結果を制御指令装置へ送信することにより、制御指令装置は、変化のない情報の送受信が不要であると判断でき、位置情報の送受信に要する時間を削減できる。 In the present invention, the servo motor control device detects the position of the object to be moved by driving the servo motor, stores the detected information, and divides it into a plurality. The servo motor control device determines whether or not there is a change with respect to the previous information stored for one or more of the divided pieces of information. The servo motor control device receives a selection command from the control command device, and transmits any one of a plurality of pieces of information divided according to the selection command to the control command device. The control command device is given a determination result regarding the presence or absence of information change from the servo motor control device, selects information to be transmitted by the servo motor control device according to the determination result, and gives a selection command to the servo motor control device.
Thereby, the control command device can acquire the position information of the object to be moved from the servo motor control device. When the servo motor control device divides and transmits the position information, an increase in the number of signal lines between the control command device and the servo motor control device can be suppressed, and the resolution of the position information can be improved. When the servo motor control device determines whether the divided information has changed and transmits the determination result to the control command device, the control command device can determine that transmission / reception of information without change is unnecessary. Time required for transmission and reception can be reduced.

例えば位置情報が複数ビットのデジタル情報である場合に、デジタル情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割してサーボモータ制御装置から制御指令装置へ送信する構成とすることができる。対象の位置変化に対して、下位ビット情報は高頻度で変化するが、上位ビット情報の変化は低頻度である。対象の位置情報を取得する場合、制御指令装置は、下位ビット情報を選択する選択指令を送信して、サーボモータ制御装置から下位ビット情報を受信する。制御指令装置は、サーボモータ制御装置からの変化判定結果に基づいて、上位ビット情報が変化していない場合には、上位ビット情報に係る送受信処理を行わず、以前に受信した上位情報を用いる。上位ビット情報が変化している場合、制御指令装置は、上位ビット情報を選択する選択指令を送信して、サーボモータ制御装置から上位ビット情報を受信する。これにより上位ビット情報の送受信頻度を低減できるため、位置情報の送受信に要する時間を削減できる。 For example, when the position information is multi-bit digital information, the digital information can be divided into two parts, upper bit information and lower bit information, and transmitted from the servo motor control device to the control command device. The lower bit information changes with high frequency with respect to the target position change, but the upper bit information changes with low frequency. When acquiring the target position information, the control command device transmits a selection command for selecting the lower bit information and receives the lower bit information from the servo motor control device. Based on the change determination result from the servo motor control device, the control command device uses the previously received high-order information without performing the transmission / reception processing related to the high-order bit information when the high-order bit information has not changed. When the upper bit information has changed, the control command device transmits a selection command for selecting the upper bit information and receives the upper bit information from the servo motor control device. As a result, the transmission / reception frequency of the higher-order bit information can be reduced, and the time required for transmission / reception of position information can be reduced.

また、本発明においては、制御指令装置からサーボモータ制御装置へ、対象の位置検知結果の取得タイミングを指令する。これにより制御指令装置は、対象の位置情報を必要とするタイミングでサーボモータ制御装置に位置検知結果を取得させることができる。 In the present invention, the control command device instructs the servo motor control device to acquire the target position detection result. Thereby, the control command device can cause the servo motor control device to acquire the position detection result at the timing when the target position information is required.

また、本発明においては、サーボモータ制御装置から制御指令装置へ、分割した情報及び変化判定結果の送信完了を通知する。これにより制御指令装置は、分割した情報及び変化判定結果の受信を確実に行うことができる。 In the present invention, the servo motor control device notifies the control command device of the completion of transmission of the divided information and the change determination result. Thus, the control command device can reliably receive the divided information and the change determination result.

本発明では、制御指令装置からの選択指令に応じて、サーボモータ制御装置が対象の位置情報を分割して送信する。これにより制御指令装置は、高い分解能の位置情報をサーボモータ制御装置から受信でき、対象の位置情報を確認することができる。また変化のない情報の送受信を省略できるため、位置情報の送受信に要する時間を削減できる。 In the present invention, the servo motor control device divides and transmits the target position information in response to a selection command from the control command device. Thereby, the control command device can receive high-resolution position information from the servo motor control device, and can confirm the target position information. In addition, since transmission / reception of information that does not change can be omitted, time required for transmission / reception of position information can be reduced.

本実施の形態に係る工作機械の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance of the machine tool which concerns on this Embodiment. ＸＹステージ機構の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of an XY stage mechanism. 本実施の形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system which concerns on this Embodiment. 制御部及びＸ軸駆動制御部の詳細構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the detailed structure of a control part and an X-axis drive control part. 制御部及びＸ軸駆動制御部の間で行われる通信の一例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows an example of communication performed between a control part and an X-axis drive control part. 制御部が行う位置情報受信処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the positional information reception process which a control part performs. Ｘ軸駆動制御部が行う位置情報送信処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the positional information transmission process which an X-axis drive control part performs.

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、本実施の形態に係る工作機械の外観を示す斜視図である。図において２は工作機械である。工作機械２は、ベース５２、機械本体５３、ＸＹステージ機構６０及び工具交換装置８０等を備える。ベース５２は鉄製の略直方体状の土台である。機械本体５３は、ベース５２の上部後方に設けられ、ＸＹステージ機構６０上に保持したワーク（図示略）に対する切削などの加工を行う。ＸＹステージ機構６０は、ベース５２の上部中央に設けられ、Ｘステージ６１をＸ軸方向（左右方向）及びＹ軸方向（前後方向）に駆動する。工具交換装置８０は、機械本体５３の上部に設けられ、機械本体５３の主軸５７に装着された工具Ｔを交換する。 Hereinafter, the present invention will be specifically described with reference to the drawings showing embodiments thereof. FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a machine tool according to the present embodiment. In the figure, 2 is a machine tool. The machine tool 2 includes a base 52, a machine body 53, an XY stage mechanism 60, a tool changer 80, and the like. The base 52 is a substantially rectangular parallelepiped base made of iron. The machine body 53 is provided on the upper rear side of the base 52 and performs processing such as cutting on a workpiece (not shown) held on the XY stage mechanism 60. The XY stage mechanism 60 is provided in the upper center of the base 52 and drives the X stage 61 in the X-axis direction (left-right direction) and the Y-axis direction (front-back direction). The tool changer 80 is provided in the upper part of the machine main body 53 and changes the tool T attached to the main shaft 57 of the machine main body 53.

機械本体５３は、コラム５５、主軸ヘッド５６、主軸５７及び制御箱５８等を備える。コラム５５は柱状であり、ベース５２の上部後方に立設している。主軸ヘッド５６は、コラム５５の前面に沿ってＺ軸方向（上下方向）に移動可能である。主軸５７は、主軸ヘッド５６の内部で回転可能に支持されている。主軸５７は、工具Ｔが装着可能であり、主軸モータ４４（図３参照）の駆動により回転する。制御箱５８は、制御装置１（図３参照）を格納する。制御装置１は、工作機械２の動作を制御する。 The machine body 53 includes a column 55, a spindle head 56, a spindle 57, a control box 58, and the like. The column 55 has a columnar shape, and is erected on the upper rear side of the base 52. The spindle head 56 is movable in the Z-axis direction (vertical direction) along the front surface of the column 55. The main shaft 57 is rotatably supported inside the main shaft head 56. The spindle 57 can be fitted with a tool T, and rotates by driving a spindle motor 44 (see FIG. 3). The control box 58 stores the control device 1 (see FIG. 3). The control device 1 controls the operation of the machine tool 2.

主軸ヘッド５６は、コラム５５の前面に設けたＺ軸移動機構（図示略）によってＺ軸方向へ移動する。Ｚ軸移動機構は、一対のＺ軸リニアガイド、Ｚ軸ボール螺子、及び、Ｚ軸モータ４３（図３参照）を備える。Ｚ軸リニアガイドは、Ｚ軸方向に延在し且つ主軸ヘッド５６をＺ軸方向へ案内する。Ｚ軸ボール螺子は、一対のＺ軸リニアガイドの間に配置されている。主軸ヘッド５６は背面にナット（図示略）を備える。ナットはＺ軸ボール螺子に螺合する。Ｚ軸モータ４３は、Ｚ軸ボールネジを正逆方向へ回転する。故に主軸ヘッド５６は、ナットと共にＺ軸方向へ移動する。主軸ヘッド５６は、上部に主軸モータ４４（図３参照）を備える。主軸モータ４４は、主軸５７を回転する。Ｚ軸モータ４３及び主軸モータ４４は、サーボモータである。 The spindle head 56 moves in the Z-axis direction by a Z-axis moving mechanism (not shown) provided on the front surface of the column 55. The Z-axis moving mechanism includes a pair of Z-axis linear guides, a Z-axis ball screw, and a Z-axis motor 43 (see FIG. 3). The Z-axis linear guide extends in the Z-axis direction and guides the spindle head 56 in the Z-axis direction. The Z-axis ball screw is disposed between a pair of Z-axis linear guides. The spindle head 56 includes a nut (not shown) on the back surface. The nut is screwed onto the Z-axis ball screw. The Z-axis motor 43 rotates the Z-axis ball screw in the forward and reverse directions. Therefore, the spindle head 56 moves in the Z-axis direction together with the nut. The spindle head 56 includes a spindle motor 44 (see FIG. 3) at the top. The main shaft motor 44 rotates the main shaft 57. The Z-axis motor 43 and the spindle motor 44 are servo motors.

工具交換装置８０は、円盤状の工具マガジン８１を備える。工具マガジン８１は、マガジンモータ４５（図３参照）の駆動により軸周りに旋回する。工具マガジン８１は、複数個のポットＰを備える。複数個のポットＰは、工具マガジン８１の外周上に周方向に並設されている。各ポットＰは、工具Ｔを着脱可能に収容する。工具交換装置８０は、工具マガジン８１を旋回し、次に使用する工具Ｔを装着したポットＰを工具交換位置へ移動する。工具交換装置８０は、主軸５７に装着した工具Ｔを外し、工具交換位置にあるポットＰに装着した工具Ｔを主軸５７に装着する。 The tool changer 80 includes a disk-shaped tool magazine 81. The tool magazine 81 rotates around the axis by driving the magazine motor 45 (see FIG. 3). The tool magazine 81 includes a plurality of pots P. The plurality of pots P are juxtaposed in the circumferential direction on the outer periphery of the tool magazine 81. Each pot P accommodates the tool T in a detachable manner. The tool changer 80 turns the tool magazine 81 and moves the pot P on which the tool T to be used next is mounted to the tool change position. The tool changer 80 removes the tool T attached to the spindle 57 and attaches the tool T attached to the pot P at the tool change position to the spindle 57.

図２は、ＸＹステージ機構６０の構成を示す斜視図である。ＸＹステージ機構６０は、Ｘ軸・Ｙ軸ボール螺子駆動系の機構である。ＸＹステージ機構６０は、Ｘステージ６１、Ｙステージ６２、Ｘ軸モータ４１及びＹ軸モータ４２等を備える。Ｘステージ６１は、上面にワークを保持する作業台である。Ｙステージ６２は、上面にＸステージ６１をＸ軸方向へ移動可能に支持し、且つ、ベース５２の上面中央においてＹ軸方向に移動可能である。 FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of the XY stage mechanism 60. The XY stage mechanism 60 is an X-axis / Y-axis ball screw drive system mechanism. The XY stage mechanism 60 includes an X stage 61, a Y stage 62, an X axis motor 41, a Y axis motor 42, and the like. The X stage 61 is a work table that holds a workpiece on the upper surface. The Y stage 62 supports the X stage 61 on the upper surface so as to be movable in the X axis direction, and is movable in the Y axis direction at the center of the upper surface of the base 52.

ベース５２は、上面中央に一対のＹ軸リニアガイド６３、Ｙ軸ボール螺子６４及びＹ軸モータ４２を備える。Ｙ軸リニアガイド６３は、Ｙ軸方向に延在し、且つ、Ｙステージ６２をＹ軸方向へ案内する。Ｙ軸ボール螺子６４は、一対のＹ軸リニアガイド６３の間に配される。Ｙステージ６２は、下面にナット（図示略）を備える。ナットは、Ｙ軸ボール螺子６４に螺合する。Ｙ軸モータ４２は、Ｙ軸ボール螺子６４を正逆方向に回転する。よって、Ｙステージ６２はナットと共にＹ軸方向へ移動する。 The base 52 includes a pair of Y-axis linear guides 63, a Y-axis ball screw 64, and a Y-axis motor 42 at the center of the upper surface. The Y-axis linear guide 63 extends in the Y-axis direction and guides the Y stage 62 in the Y-axis direction. The Y-axis ball screw 64 is disposed between the pair of Y-axis linear guides 63. The Y stage 62 includes a nut (not shown) on the lower surface. The nut is screwed onto the Y-axis ball screw 64. The Y-axis motor 42 rotates the Y-axis ball screw 64 in the forward and reverse directions. Therefore, the Y stage 62 moves in the Y axis direction together with the nut.

Ｙステージ６２は、上面に一対のＸ軸リニアガイド６５、Ｘ軸ボール螺子６６及びＸ軸モータ４１を備える。Ｘ軸ボール螺子６６は、一対のＸ軸リニアガイド６５の間に配される。Ｘステージ６１は、下面にナット（図示略）を備える。ナットは、Ｘ軸ボール螺子６６に螺合する。Ｘ軸モータ４１は、Ｘ軸ボール螺子６６を正逆方向へ回転する。よってＸステージ６１は、ナットと共にＸ軸方向へ移動する。またＸステージ６１は、Ｙステージ６２を介してＹ軸方向へ移動する。従ってＸステージ６１は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方向へ移動可能である。Ｘ軸モータ４１及びＹ軸モータ４２は、サーボモータである。 The Y stage 62 includes a pair of X axis linear guides 65, an X axis ball screw 66, and an X axis motor 41 on the upper surface. The X-axis ball screw 66 is disposed between the pair of X-axis linear guides 65. The X stage 61 includes a nut (not shown) on the lower surface. The nut is screwed into the X-axis ball screw 66. The X-axis motor 41 rotates the X-axis ball screw 66 in the forward and reverse directions. Therefore, the X stage 61 moves in the X axis direction together with the nut. The X stage 61 moves in the Y axis direction via the Y stage 62. Accordingly, the X stage 61 can move in both the X-axis direction and the Y-axis direction. The X-axis motor 41 and the Y-axis motor 42 are servo motors.

図１に示すように、Ｘ軸リニアガイド６５及びＸ軸ボール螺子６６は、Ｘステージ６１の左右両側にて露出する部分を、カバー６７及び６８にて覆われている。カバー６７及び６８は、Ｘステージ６１のＸ軸方向への移動に伴って伸縮する。Ｙ軸リニアガイド６３及びＹ軸ボール螺子６４は、Ｙステージ６２の前側にて露出する部分をカバー６９にて覆われ、後側にて露出する部分を後カバー（図示略）にて覆われている。カバー６９及び後カバーは、Ｙステージ６２のＹ軸方向への移動に伴って伸縮する。故に、工作機械２は、加工領域から飛散する切粉及びクーラント液の飛沫等が各軸の駆動機構上に落下することを防止できる。 As shown in FIG. 1, the X-axis linear guide 65 and the X-axis ball screw 66 are covered with covers 67 and 68 at portions exposed on the left and right sides of the X stage 61. The covers 67 and 68 expand and contract as the X stage 61 moves in the X-axis direction. The Y-axis linear guide 63 and the Y-axis ball screw 64 are covered with a cover 69 at a portion exposed at the front side of the Y stage 62 and covered at a rear cover (not shown) at a portion exposed at the rear side. Yes. The cover 69 and the rear cover expand and contract as the Y stage 62 moves in the Y-axis direction. Therefore, the machine tool 2 can prevent chips and splashes of the coolant liquid scattered from the machining area from falling on the drive mechanisms of the respective axes.

図３は、本実施の形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。制御装置１は、制御部１０、入力部１７、表示部１８、Ｘ軸駆動制御部２１、Ｙ軸駆動制御部２２、Ｚ軸駆動制御部２３、主軸駆動制御部２４及びマガジン駆動制御部２５等を備える。以下、Ｘ軸駆動制御部２１〜マガジン駆動制御部２５を総称する場合は、駆動制御部２１〜２５と呼ぶ。制御部１０は、加工に係る目標位置と、駆動制御部２１〜２５に関する各種情報とに基づいて、駆動制御部２１〜２５を制御する。 FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control system according to the present embodiment. The control device 1 includes a control unit 10, an input unit 17, a display unit 18, an X-axis drive control unit 21, a Y-axis drive control unit 22, a Z-axis drive control unit 23, a main shaft drive control unit 24, a magazine drive control unit 25, and the like. Is provided. Hereinafter, the X axis drive control unit 21 to the magazine drive control unit 25 are collectively referred to as drive control units 21 to 25. The control unit 10 controls the drive control units 21 to 25 based on the target position related to machining and various information related to the drive control units 21 to 25.

工作機械２は、上述したＸ軸モータ４１、Ｙ軸モータ４２、Ｚ軸モータ４３、主軸モータ４４及びマガジンモータ４５等を備える。以下、Ｘ軸モータ４１〜マガジンモータ４５を総称する場合は、モータ４１〜４５と呼ぶ。モータ４１〜４５は、エンコーダ４１Ａ〜４５Ａをそれぞれ備える。エンコーダ４１Ａ〜４５Ａは、モータ４１〜４５の位置を検出し、フィードバック信号を駆動制御部２１〜２５へ出力する。 The machine tool 2 includes the above-described X-axis motor 41, Y-axis motor 42, Z-axis motor 43, spindle motor 44, magazine motor 45, and the like. Hereinafter, the X-axis motor 41 to the magazine motor 45 are collectively referred to as motors 41 to 45. The motors 41 to 45 include encoders 41A to 45A, respectively. The encoders 41A to 45A detect the positions of the motors 41 to 45, and output feedback signals to the drive control units 21 to 25.

各駆動制御部２１〜２５は、制御部１０から与えられる制御信号に基づき、各モータ４１〜４５を駆動するパルス信号を出力する。各駆動制御部２１〜２５は、各エンコーダ４１Ａ〜４５Ａからのフィードバック信号を受信し、位置及び速度のフィードバック制御を行う。各駆動制御部２１〜２５は、制御部１０からの要求に応じて、各エンコーダ４１Ａ〜４５Ａからのフィードバック信号に基づく位置情報を制御部１０へ送信する。制御部１０は、各駆動制御部２１〜２５から受信した位置情報を表示部１８に表示する。これにより工作機械２の使用者は、Ｘステージ６１の現在位置又は工具マガジン８１の回転角度等を表示部１８にて確認することが可能となる。 Each of the drive control units 21 to 25 outputs a pulse signal for driving each of the motors 41 to 45 based on a control signal given from the control unit 10. Each drive control part 21-25 receives the feedback signal from each encoder 41A-45A, and performs feedback control of a position and speed. Each drive control unit 21 to 25 transmits position information based on the feedback signal from each encoder 41 </ b> A to 45 </ b> A to the control unit 10 in response to a request from the control unit 10. The control unit 10 displays the position information received from the drive control units 21 to 25 on the display unit 18. Thereby, the user of the machine tool 2 can check the current position of the X stage 61 or the rotation angle of the tool magazine 81 on the display unit 18.

図４は、制御部１０及びＸ軸駆動制御部２１の詳細構成を示すブロック図である。なお、Ｙ軸駆動制御部２２、Ｚ軸駆動制御部２３、主軸駆動制御部２４及びマガジン駆動制御部２５については、Ｘ軸駆動制御部２１と同様の構成であるため、図及び説明を省略する。制御部１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、不揮発性メモリ１４及び入出力ポート１５等を備える。ＣＰＵ１１は、制御部１０を統括制御する。ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１が実行する制御プログラム、及び、後述する位置指令テーブルなどの各種データを記憶する。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１の処理に伴って発生する各種データを一時的に記憶する。 FIG. 4 is a block diagram illustrating the detailed configuration of the control unit 10 and the X-axis drive control unit 21. Note that the Y-axis drive control unit 22, the Z-axis drive control unit 23, the main shaft drive control unit 24, and the magazine drive control unit 25 have the same configuration as the X-axis drive control unit 21, and thus illustrations and descriptions thereof are omitted. . The control unit 10 includes a CPU 11, a ROM 12, a RAM 13, a nonvolatile memory 14, an input / output port 15, and the like. The CPU 11 performs overall control of the control unit 10. The ROM 12 stores various data such as a control program executed by the CPU 11 and a position command table described later. The RAM 13 temporarily stores various data generated in accordance with the processing of the CPU 11.

不揮発性メモリ１４は、一又は複数の加工プログラムを記憶する。加工プログラムは、使用者が入力部１７にて入力して登録する。加工プログラムは、各種制御指令を含む複数のブロックで構成され、工作機械２の軸移動及び工具交換等を含む各種動作をブロック単位で指定したものである。入出力ポート１５は、Ｘ軸駆動制御部２１に接続され、ＲＵＮ信号及びＰＯＩＮＴ信号等の送受信をＸ軸駆動制御部２１との間で行う。なお図４において図示は省略するが、入出力ポート１５は、Ｙ軸駆動制御部２２〜マガジン駆動制御部２５にも接続され、ＲＵＮ信号及びＰＯＩＮＴ信号等の送受信をそれぞれ行う。更に入出力ポート１５は、入力部１７及び表示部１８に接続され、これらとの間で信号の送受信を行う。 The nonvolatile memory 14 stores one or a plurality of machining programs. The machining program is entered and registered by the user at the input unit 17. The machining program is composed of a plurality of blocks including various control commands, and designates various operations including the axis movement of the machine tool 2 and tool change in units of blocks. The input / output port 15 is connected to the X-axis drive control unit 21 and performs transmission / reception of a RUN signal, a POINT signal, and the like with the X-axis drive control unit 21. Although not shown in FIG. 4, the input / output port 15 is also connected to the Y-axis drive control unit 22 to the magazine drive control unit 25, and transmits and receives a RUN signal, a POINT signal, and the like. Further, the input / output port 15 is connected to the input unit 17 and the display unit 18, and transmits and receives signals to and from them.

Ｘ軸駆動制御部２１は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、駆動部３４、位置検知部３５及び入出力ポート３６等を備える。ＣＰＵ３１は、Ｘ軸駆動制御部２１を統括制御する。ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１が実行する駆動制御プログラム、及び、後述する位置指令テーブルなどの各種データを記憶する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１の処理に伴って発生する各種データを一時的に記憶する。 The X-axis drive control unit 21 includes a CPU 31, a ROM 32, a RAM 33, a drive unit 34, a position detection unit 35, an input / output port 36, and the like. The CPU 31 controls the X-axis drive control unit 21 in an integrated manner. The ROM 32 stores various data such as a drive control program executed by the CPU 31 and a position command table described later. The RAM 33 temporarily stores various data generated by the processing of the CPU 31.

駆動部３４は、Ｘ軸モータ４１に対する駆動信号を生成して出力する。位置検知部３５は、エンコーダ４１Ａの出力信号に応じて、Ｘ軸モータ４１の回転位置を検知し、Ｘステージ６１のＸ軸方向に関する位置を検知する。入出力ポート３６は、制御部１０に接続され、ＲＵＮ信号及びＰＯＩＮＴ信号等の送受信を制御部１０との間で行う。 The drive unit 34 generates and outputs a drive signal for the X-axis motor 41. The position detector 35 detects the rotational position of the X-axis motor 41 according to the output signal of the encoder 41A, and detects the position of the X stage 61 in the X-axis direction. The input / output port 36 is connected to the control unit 10 and transmits / receives a RUN signal, a POINT signal, and the like to / from the control unit 10.

工作機械２の使用者は、制御装置１の入力部１７を用いて、制御部１０の不揮発性メモリ１４に記憶された複数の加工プログラムから一の加工プログラムを選択することが可能である。制御部１０のＣＰＵ１１は、選択された加工プログラムを表示部１８に表示する。ＣＰＵ１１は、選択された加工プログラムに基づき、工作機械２の動作を制御する。 A user of the machine tool 2 can select one machining program from a plurality of machining programs stored in the nonvolatile memory 14 of the control unit 10 using the input unit 17 of the control device 1. The CPU 11 of the control unit 10 displays the selected machining program on the display unit 18. The CPU 11 controls the operation of the machine tool 2 based on the selected machining program.

制御部１０のＣＰＵ１１は、加工プログラムに基づいてＸ軸方向に関する加工位置を判断し、Ｘ軸駆動制御部２１へ移動指令を与える。このときＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記憶した位置指令テーブルに基づいて移動指令を与える。位置指令テーブルは、それぞれ異なる複数のポイント番号に対して、Ｘステージ６１の位置又は移動量の情報が対応付けて記憶されたテーブルである。制御部１０のＲＯＭ１２及びＸ軸駆動制御部２１のＲＯＭ３２は、共に同じ内容の位置指令テーブルを記憶している。また制御部１０のＲＯＭ１２は、Ｙ軸駆動制御部２２〜マガジン駆動制御部２５に関する位置指令テーブルを記憶している。 The CPU 11 of the control unit 10 determines the machining position in the X-axis direction based on the machining program and gives a movement command to the X-axis drive control unit 21. At this time, the CPU 11 gives a movement command based on the position command table stored in the ROM 12. The position command table is a table in which information on the position or movement amount of the X stage 61 is stored in association with a plurality of different point numbers. The ROM 12 of the control unit 10 and the ROM 32 of the X-axis drive control unit 21 both store a position command table having the same contents. The ROM 12 of the control unit 10 stores a position command table related to the Y-axis drive control unit 22 to the magazine drive control unit 25.

制御部１０のＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１へポイント番号を指定して移動指令を与える。Ｘ軸駆動制御部２１のＣＰＵ３１は、与えられたポイント番号に対する位置指令テーブルの情報を読み出してＸ軸モータ４１を駆動する。位置指令テーブルには、Ｘステージ６１のＸ軸方向に関する絶対的な位置（座標値）又はＸステージ６１の相対的な移動量が記憶されている。Ｘ軸駆動制御部２１のＣＰＵ３１は、位置指令テーブルから絶対的な位置を読み出した場合、Ｘ軸モータ４１を駆動して指定された位置までＸステージ６１を移動させる制御を行う。ＣＰＵ３１は、位置指令テーブルから相対的な移動量を読み出した場合、Ｘ軸モータ４１を駆動して現在位置から指定された移動量だけＸステージ６１を移動させる制御を行う。Ｘステージ６１の移動完了後、ＣＰＵ３１は、制御部１０へ移動完了を通知する。 The CPU 11 of the control unit 10 designates a point number and gives a movement command to the X-axis drive control unit 21. The CPU 31 of the X-axis drive control unit 21 reads the information in the position command table for the given point number and drives the X-axis motor 41. The position command table stores the absolute position (coordinate value) of the X stage 61 in the X-axis direction or the relative movement amount of the X stage 61. When the CPU 31 of the X-axis drive control unit 21 reads the absolute position from the position command table, the CPU 31 drives the X-axis motor 41 to move the X stage 61 to the designated position. When the CPU 31 reads the relative movement amount from the position command table, the CPU 31 controls the X-axis motor 41 to move the X stage 61 by the movement amount designated from the current position. After the movement of the X stage 61 is completed, the CPU 31 notifies the control unit 10 of the completion of movement.

本実施の形態に係る制御装置１では、Ｘ軸駆動制御部２１が制御部１０からの移動指令に応じてＸステージ６１を移動する制御を行っている間、移動中のＸステージ６１の現在位置を制御部１０が確認することが可能である。制御部１０のＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１へ移動指令を与えた後、Ｘステージ６１の位置情報の送信指令を与える。Ｘ軸駆動制御部２１のＣＰＵ３１は、位置情報の送信指令が与えられた場合に、位置検知部３５にて検知した位置を制御部１０へ送信する。制御部１０のＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１からの位置情報を受信し、受信した位置情報を例えば表示部１８に表示する。 In the control device 1 according to the present embodiment, the current position of the moving X stage 61 while the X axis drive control unit 21 performs control to move the X stage 61 in accordance with the movement command from the control unit 10. Can be confirmed by the control unit 10. The CPU 11 of the control unit 10 gives a movement command to the X-axis drive control unit 21 and then gives a transmission command for position information of the X stage 61. The CPU 31 of the X-axis drive control unit 21 transmits the position detected by the position detection unit 35 to the control unit 10 when a position information transmission command is given. The CPU 11 of the control unit 10 receives the position information from the X-axis drive control unit 21 and displays the received position information on, for example, the display unit 18.

制御部１０及びＸ軸駆動制御部２１の間で上記のような情報の送受信を行うために、制御部１０はＲＵＮ信号、ＰＯＩＮＴ信号、ＲＮ信号及びＬＡＴ信号をＸ軸駆動制御部２１へ送信する。Ｘ軸駆動制御部２１はＦＩＮ信号、ＭＦＩＮ信号、ＭＯＮＩ信号及びＮＥＸＴ信号を制御部１０へ送信する。以下、これらの信号を用いた情報の送受信の詳細を説明する。 In order to transmit and receive the above information between the control unit 10 and the X-axis drive control unit 21, the control unit 10 transmits a RUN signal, a POINT signal, an RN signal, and a LAT signal to the X-axis drive control unit 21. . The X-axis drive control unit 21 transmits a FIN signal, an MFIN signal, a MONI signal, and a NEXT signal to the control unit 10. Details of transmission / reception of information using these signals will be described below.

図５は、制御部１０及びＸ軸駆動制御部２１の間で行われる通信の一例を示すタイミングチャートである。制御部１０が送信するＲＵＮ信号は、Ｘ軸駆動制御部２１にＸステージ６１の移動を開始させる移動指令である。ＲＵＮ信号がＬレベルからＨレベルへ変化した場合、Ｘ軸駆動制御部２１はＸ軸モータ４１を駆動し、Ｘステージ６１を移動させる。ＰＯＩＮＴ信号は、ｎビットのパラレル信号であり、位置指令テーブルのポイント番号を指定する。Ｘ軸駆動制御部２１は、ＰＯＩＮＴ信号にて指定されたポイント番号にて位置指令テーブルを参照し、対応する座標値又は移動量を取得してＸステージ６１を移動させる。 FIG. 5 is a timing chart illustrating an example of communication performed between the control unit 10 and the X-axis drive control unit 21. The RUN signal transmitted by the control unit 10 is a movement command that causes the X-axis drive control unit 21 to start moving the X stage 61. When the RUN signal changes from the L level to the H level, the X-axis drive control unit 21 drives the X-axis motor 41 and moves the X stage 61. The POINT signal is an n-bit parallel signal and designates a point number in the position command table. The X-axis drive control unit 21 refers to the position command table with the point number specified by the POINT signal, acquires the corresponding coordinate value or movement amount, and moves the X stage 61.

制御部１０が送信するＲＮ信号は、Ｘ軸駆動制御部２１が出力するＸステージ６１の位置情報について、上位ビット情報又は下位ビット情報のいずれかを選択する。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置検知部３５にて検知した位置情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に分割し、ＲＮ信号の選択に応じていずれか一方を送信する。例えば位置情報が１２ビットである場合、Ｘ軸駆動制御部２１は、上位の６ビットと下位の６ビットとに位置情報を２分割する。Ｘ軸駆動制御部２１は、ＲＮ信号がＬレベルの場合に下位ビット情報を送信し、ＲＮ信号がＨレベルの場合に上位ビット情報を送信する。 The RN signal transmitted by the control unit 10 selects either the upper bit information or the lower bit information for the position information of the X stage 61 output by the X axis drive control unit 21. The X-axis drive control unit 21 divides the position information detected by the position detection unit 35 into upper bit information and lower bit information, and transmits one of them according to the selection of the RN signal. For example, when the position information is 12 bits, the X-axis drive control unit 21 divides the position information into two parts, the upper 6 bits and the lower 6 bits. The X-axis drive control unit 21 transmits lower bit information when the RN signal is at L level, and transmits higher bit information when the RN signal is at H level.

制御部１０が送信するＬＡＴ信号は、Ｘ軸駆動制御部２１が制御部１０へ送信する位置情報として、位置検知部３５が検知した位置情報を取得する（ラッチする）タイミングを指定する。ＬＡＴ信号は、トグルによりタイミングを指定する信号である。Ｘ軸駆動制御部２１は、ＬＡＴ信号がＬレベルからＨレベルに変化した場合、及び、ＨレベルからＬレベルに変化した場合に、位置検知部３５が検知した位置情報をラッチし、制御部１０へ送信する。トグルするとは、信号をＬレベルからＨレベルに変化させる又はＨレベルからＬレベルに変化させることである。 The LAT signal transmitted by the control unit 10 designates the timing for acquiring (latching) the position information detected by the position detection unit 35 as the position information transmitted by the X-axis drive control unit 21 to the control unit 10. The LAT signal is a signal that designates timing by toggle. The X-axis drive control unit 21 latches the position information detected by the position detection unit 35 when the LAT signal changes from the L level to the H level and when the LAT signal changes from the H level to the L level. Send to. Toggling means changing a signal from L level to H level or from H level to L level.

Ｘ軸駆動制御部２１が送信するＦＩＮ信号は、ＰＯＩＮＴ信号にて指定された位置へＸステージ６１の移動が完了したことを通知する信号である。ＦＩＮ信号は、その信号レベルがＨレベルの場合に、Ｘステージ６１の移動が完了したことを示している。ＦＩＮ信号は、その信号レベルがＬレベルの場合、Ｘステージ６１の移動中であることを示している。 The FIN signal transmitted by the X-axis drive control unit 21 is a signal notifying that the movement of the X stage 61 has been completed to the position specified by the POINT signal. The FIN signal indicates that the movement of the X stage 61 is completed when the signal level is H level. The FIN signal indicates that the X stage 61 is moving when the signal level is L level.

Ｘ軸駆動制御部２１が送信するＭＦＩＮ信号は、ＬＡＴ信号の変化に応じてラッチした位置情報の送信完了を通知する信号である。ＭＦＩＮ信号は、トグルにより送信完了を通知する信号である。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置情報の送信を完了した場合、ＭＦＩＮ信号の信号レベルをＬレベルからＨレベルへ、又は、ＨレベルからＬレベルへ変化させる。 The MFIN signal transmitted by the X-axis drive control unit 21 is a signal for notifying completion of transmission of the position information latched according to the change of the LAT signal. The MFIN signal is a signal that notifies transmission completion by toggle. When the transmission of the position information is completed, the X-axis drive control unit 21 changes the signal level of the MFIN signal from the L level to the H level, or from the H level to the L level.

Ｘ軸駆動制御部２１が送信するＭＯＮＩ信号は、ｍビットのパラレル信号である。Ｘ軸駆動制御部２１は、ＬＡＴ信号に応じてラッチした位置情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割し、ＲＮ信号にて選択された情報をＭＯＮＩ信号として出力する。位置検知部３５にて検知する位置情報が１２ビットである場合、ＭＯＮＩ信号は６ビットのパラレル信号となる。 The MONI signal transmitted by the X-axis drive control unit 21 is an m-bit parallel signal. The X-axis drive control unit 21 divides the position information latched in accordance with the LAT signal into upper bit information and lower bit information, and outputs the information selected by the RN signal as a MONI signal. When the position information detected by the position detection unit 35 is 12 bits, the MONI signal is a 6-bit parallel signal.

Ｘ軸駆動制御部２１が送信するＮＥＸＴ信号は、位置情報の上位ビット情報が変化したか否かを通知する信号である。Ｘ軸駆動制御部２１は、ＬＡＴ信号に応じてラッチした位置情報をＲＡＭ３３に記憶する。Ｘ軸駆動制御部２１は、新たな位置情報をラッチした場合、以前の位置情報との比較を行い、上位ビット情報が変化したか否かを判定して、この判定結果をＮＥＸＴ信号として送信する。ＮＥＸＴ信号は、トグルにより上位ビット情報の変化を通知する信号である。Ｘ軸駆動制御部２１は、上位ビット情報が変化した場合に、ＮＥＸＴ信号の信号レベルをＬレベルからＨレベルへ、又は、ＨレベルからＬレベルへ変化させる。 The NEXT signal transmitted by the X-axis drive control unit 21 is a signal that notifies whether or not the upper bit information of the position information has changed. The X-axis drive control unit 21 stores the position information latched according to the LAT signal in the RAM 33. When the new position information is latched, the X-axis drive control unit 21 compares the position information with the previous position information, determines whether the upper bit information has changed, and transmits the determination result as a NEXT signal. . The NEXT signal is a signal for notifying a change in upper bit information by toggle. The X-axis drive control unit 21 changes the signal level of the NEXT signal from the L level to the H level or from the H level to the L level when the upper bit information changes.

例えば図５の時刻ｔ１のタイミングにおいて、制御部１０は、ＰＯＩＮＴ信号にてポイント番号を指定し、ＲＵＮ信号をＬレベルからＨレベルへ変化させることで、Ｘ軸駆動制御部２１へ移動指令を与える。この移動指令に応じて、Ｘ軸駆動制御部２１は、Ｘ軸モータ４１を駆動してＸステージ６１の移動を開始し、ＦＩＮ信号をＨレベルからＬレベルへ変化させ、移動制御中であることを制御部１０へ通知する。 For example, at the timing of time t1 in FIG. 5, the control unit 10 designates a point number with the POINT signal, and gives a movement command to the X-axis drive control unit 21 by changing the RUN signal from the L level to the H level. . In response to this movement command, the X-axis drive control unit 21 drives the X-axis motor 41 to start the movement of the X stage 61, changes the FIN signal from the H level to the L level, and is performing movement control. To the control unit 10.

その後、例えば時刻ｔ３のタイミングにおいて、制御部１０は、ＲＮ信号にて下位ビット情報を選択すると共にＬＡＴ信号をトグルさせ、Ｘ軸駆動制御部２１へ位置情報のラッチ指令を与える。このラッチ指令に応じて、Ｘ軸駆動制御部２１は、位置検知部３５にて検知した位置情報をラッチし、位置情報を２分割してＲＮ信号にて選択された下位ビット情報をＭＯＮＩ信号として送信する。その後、時刻ｔ４のタイミングにて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて位置情報の送信完了を通知する。 Thereafter, for example, at the timing of time t3, the control unit 10 selects the lower bit information by the RN signal and toggles the LAT signal, and gives a position information latch command to the X-axis drive control unit 21. In response to this latch command, the X-axis drive control unit 21 latches the position information detected by the position detection unit 35, divides the position information into two, and uses the lower bit information selected by the RN signal as the MONI signal. Send. Thereafter, at the timing of time t4, the X-axis drive control unit 21 toggles the MFIN signal to notify the completion of transmission of position information.

またＸ軸駆動制御部２１は、位置情報をラッチした後、位置情報をＲＡＭ３３に記憶すると共に、前回に記憶した位置情報との比較を行い、上位ビット情報の変化の有無を判定する。図５に示す例では、Ｘ軸駆動制御部２１は、上位ビット情報が変化したと判定し、時刻ｔ４にてＮＥＸＴ信号をトグルさせ、上位ビット情報の変化を通知する。 Further, after latching the position information, the X-axis drive control unit 21 stores the position information in the RAM 33 and compares it with the previously stored position information to determine whether or not the upper bit information has changed. In the example illustrated in FIG. 5, the X-axis drive control unit 21 determines that the upper bit information has changed, toggles the NEXT signal at time t4, and notifies the change of the upper bit information.

時刻ｔ４にてＮＥＸＴ信号がトグルしたことにより、制御部１０は、上位ビット情報を取得する必要があると判断できる。そこで例えば時刻ｔ５のタイミングにて、制御部１０は、ＲＮ信号をＬレベルからＨレベルへ変化させて上位ビット情報を選択する。ＲＮ信号の変化に応じて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＯＮＩ信号として出力する情報を下位ビット情報から上位ビット情報に変更する。時刻ｔ６にてＸ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて、上位ビット情報の送信完了を通知する。制御部１０は、ＭＯＮＩ信号にて上位ビット情報を受信し、先に受信していた下位ビット情報と合わせて位置情報とし、表示部１８に表示する。 Since the NEXT signal toggles at time t4, the control unit 10 can determine that it is necessary to acquire the upper bit information. Therefore, for example, at the timing of time t5, the control unit 10 changes the RN signal from the L level to the H level and selects the upper bit information. In response to the change of the RN signal, the X-axis drive control unit 21 changes the information output as the MONI signal from the lower bit information to the upper bit information. At time t6, the X-axis drive control unit 21 toggles the MFIN signal to notify the completion of transmission of the upper bit information. The control unit 10 receives the upper bit information by the MONI signal, displays it as position information together with the lower bit information received previously, and displays it on the display unit 18.

時刻ｔ７のタイミングにおいて、制御部１０は、ＲＮ信号にて下位ビット情報を選択すると共にＬＡＴ信号をトグルさせ、Ｘ軸駆動制御部２１へ位置情報のラッチ指令を与える。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置情報をラッチして２分割し、ＲＮ信号にて選択された下位ビット情報をＭＯＮＩ信号として送信する。時刻ｔ８のタイミングにて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて位置情報の送信完了を通知する。なおこのときに、本例では上位ビット情報は変化しておらず、ＮＥＸＴ信号は変化しない。制御部１０は、上位ビット情報の送受信を行うことなく、前回に受信した上位ビット情報と今回に受信した下位ビット情報とを合わせて位置情報とし、表示部１８に表示する。 At the timing of time t7, the control unit 10 selects the lower bit information with the RN signal, toggles the LAT signal, and gives a position information latch command to the X-axis drive control unit 21. The X-axis drive control unit 21 latches the position information and divides it into two, and transmits the lower bit information selected by the RN signal as the MONI signal. At the timing of time t8, the X-axis drive control unit 21 toggles the MFIN signal and notifies the completion of transmission of position information. At this time, in this example, the upper bit information does not change, and the NEXT signal does not change. The control unit 10 combines the previously received upper bit information and the lower bit information received this time into position information and displays it on the display unit 18 without performing transmission / reception of the upper bit information.

時刻ｔ９のタイミングにおいて、制御部１０は、ＲＮ信号にて下位ビット情報を選択すると共にＬＡＴ信号をトグルさせ、Ｘ軸駆動制御部２１へ位置情報のラッチ指令を与える。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置情報をラッチして２分割し、ＲＮ信号にて選択された下位ビット情報をＭＯＮＩ信号として送信する。時刻ｔ１０のタイミングにて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて位置情報の送信完了を通知する。なおこのときに、本例では上位ビット情報は変化しておらず、ＮＥＸＴ信号は変化しない。制御部１０は、上位ビット情報の送受信を行うことなく、前回に受信した上位ビット情報と今回に受信した下位ビット情報とを合わせて位置情報とし、表示部１８に表示する。 At the timing of time t9, the control unit 10 selects the lower bit information by the RN signal and toggles the LAT signal, and gives a position information latch command to the X-axis drive control unit 21. The X-axis drive control unit 21 latches the position information and divides it into two, and transmits the lower bit information selected by the RN signal as the MONI signal. At the timing of time t10, the X-axis drive control unit 21 toggles the MFIN signal to notify the completion of transmission of position information. At this time, in this example, the upper bit information does not change, and the NEXT signal does not change. The control unit 10 combines the previously received upper bit information and the lower bit information received this time into position information and displays it on the display unit 18 without performing transmission / reception of the upper bit information.

時刻ｔ１１のタイミングにおいて、制御部１０は、ＲＮ信号にて下位ビット情報を選択すると共にＬＡＴ信号をトグルさせ、Ｘ軸駆動制御部２１へ位置情報のラッチ指令を与える。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置情報をラッチして２分割し、ＲＮ信号にて選択された下位ビット情報をＭＯＮＩ信号として送信する。時刻ｔ１２のタイミングにて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて位置情報の送信完了を通知する。なおこのときに、本例では上位ビット情報は変化しており、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＮＥＸＴ信号をトグルさせて変化を通知する。そこで時刻ｔ１３のタイミングにて、制御部１０は、ＲＮ信号をＬレベルからＨレベルへ変化させて上位ビット情報を選択する。ＲＮ信号の変化に応じて、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＭＯＮＩ信号として出力する情報を下位ビット情報から上位ビット情報に変更する。時刻ｔ１４にてＸ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号をトグルさせて、上位ビット情報の送信完了を通知する。制御部１０は、ＭＯＮＩ信号にて上位ビット情報を受信し、先に受信していた下位ビット情報と合わせて位置情報とし、表示部１８に表示する。 At the timing of time t11, the control unit 10 selects the lower bit information with the RN signal and toggles the LAT signal, and gives a position information latch command to the X-axis drive control unit 21. The X-axis drive control unit 21 latches the position information and divides it into two, and transmits the lower bit information selected by the RN signal as the MONI signal. At the timing of time t12, the X-axis drive control unit 21 toggles the MFIN signal to notify the completion of transmission of position information. At this time, the higher-order bit information has changed in this example, and the X-axis drive control unit 21 notifies the change by toggling the NEXT signal. Therefore, at the timing of time t13, the control unit 10 changes the RN signal from the L level to the H level and selects the upper bit information. In response to the change of the RN signal, the X-axis drive control unit 21 changes the information output as the MONI signal from the lower bit information to the upper bit information. At time t14, the X-axis drive control unit 21 toggles the MFIN signal and notifies the completion of transmission of the upper bit information. The control unit 10 receives the upper bit information by the MONI signal, displays it as position information together with the lower bit information received previously, and displays it on the display unit 18.

本例では、時刻ｔ１４〜ｔ１５の期間にてＸステージ６１の移動が完了し、Ｘ軸駆動制御部２１は、ＦＩＮ信号をＬレベルからＨレベルへ変化させて、移動完了を通知する。移動完了通知に応じて制御部１０は、時刻ｔ１５のタイミングにて、ＲＵＮ信号をＨレベルからＬレベルへ変化させ、Ｘステージ６１の移動に係る制御を終了する。 In this example, the movement of the X stage 61 is completed in the period from time t14 to t15, and the X-axis drive control unit 21 changes the FIN signal from the L level to the H level to notify the movement completion. In response to the movement completion notification, the control unit 10 changes the RUN signal from the H level to the L level at the timing of time t15, and ends the control relating to the movement of the X stage 61.

図６は、制御部１０が行う位置情報受信処理の手順を示すフローチャートである。制御部１０のＣＰＵ１１は、ＲＮ信号をＬレベルとして下位ビット情報を選択し（ステップＳ１）、ＬＡＴ信号をトグルさせる（ステップＳ２）。ＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１からのＭＦＩＮ信号がトグルしたか否かを判定し（ステップＳ３）、トグルしていない場合には（Ｓ３：ＮＯ）、ＭＦＩＮ信号がトグルするまで待機する。ＭＦＩＮ信号がトグルした場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１からのＭＯＮＩ信号を受信して位置情報の下位ビット情報を取得する（ステップＳ４）。 FIG. 6 is a flowchart illustrating a procedure of position information reception processing performed by the control unit 10. The CPU 11 of the control unit 10 selects the lower bit information by setting the RN signal to L level (step S1), and toggles the LAT signal (step S2). The CPU 11 determines whether or not the MFIN signal from the X-axis drive control unit 21 has been toggled (step S3). If it has not been toggled (S3: NO), the CPU 11 waits until the MFIN signal is toggled. When the MFIN signal is toggled (S3: YES), the CPU 11 receives the MONI signal from the X-axis drive control unit 21 and acquires the lower-order bit information of the position information (step S4).

ＣＰＵ１１は、Ｘ軸駆動制御部２１からのＮＥＸＴ信号がトグルしたか否かを判定し（ステップＳ５）。ＮＥＸＴ信号がトグルした場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、ＲＮ信号をＨレベルとして上位ビット情報を選択し（ステップＳ６）、ステップＳ３へ処理を戻して、上位ビット情報の受信を行う。ＮＥＸＴ信号がトグルしていない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、処理を終了する。なおＣＰＵ１１は、Ｘステージ６１の移動が行われている間、図６に示す処理を繰り返し行う。 The CPU 11 determines whether or not the NEXT signal from the X-axis drive control unit 21 has been toggled (step S5). When the NEXT signal toggles (S5: YES), the CPU 11 selects the upper bit information by setting the RN signal to the H level (step S6), returns the process to step S3, and receives the upper bit information. When the NEXT signal is not toggled (S5: NO), the CPU 11 ends the process. Note that the CPU 11 repeatedly performs the process shown in FIG. 6 while the X stage 61 is being moved.

図７は、Ｘ軸駆動制御部２１が行う位置情報送信処理の手順を示すフローチャートである。Ｘ軸駆動制御部２１のＣＰＵ３１は、制御部１０からのＬＡＴ信号がトグルしたか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＬＡＴ信号がトグルしていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、制御部１０からのＲＮ信号の信号レベルが変化したか否かを判定する（ステップＳ１２）。ＲＮ信号が変化していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１１へ処理を戻し、ＬＡＴ信号がトグルするか又はＲＮ信号が変化するまで待機する。ＲＮ信号が変化した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１８へ処理を進める。 FIG. 7 is a flowchart illustrating a procedure of position information transmission processing performed by the X-axis drive control unit 21. The CPU 31 of the X-axis drive control unit 21 determines whether or not the LAT signal from the control unit 10 has been toggled (step S11). When the LAT signal is not toggled (S11: NO), the CPU 31 determines whether or not the signal level of the RN signal from the control unit 10 has changed (step S12). If the RN signal has not changed (S12: NO), the CPU 31 returns the process to step S11 and waits until the LAT signal toggles or the RN signal changes. When the RN signal has changed (S12: YES), the CPU 31 advances the process to step S18.

ＬＡＴ信号がトグルした場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、位置検知部３５にて検知した位置情報を取得し（ステップＳ１３）、取得した位置情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割する（ステップＳ１４）。ＣＰＵ３１は、取得した位置情報をＲＡＭ３３に記憶する（ステップＳ１５）。このときＣＰＵ３１は、２分割した上位ビット情報のみをＲＡＭ３３に記憶してもよく、上位ビット情報及び下位ビット情報の両方をＲＡＭ３３に記憶してもよい。 When the LAT signal toggles (S11: YES), the CPU 31 acquires the position information detected by the position detection unit 35 (step S13), and divides the acquired position information into upper bit information and lower bit information ( Step S14). The CPU 31 stores the acquired position information in the RAM 33 (step S15). At this time, the CPU 31 may store only the upper bit information divided into two in the RAM 33 or may store both the upper bit information and the lower bit information in the RAM 33.

ＣＰＵ３１は、前回に記憶した位置情報と今回に取得した位置情報とを比較し、上位ビット情報に変化があるか否かを判定する（ステップＳ１６）。上位ビット情報に変化がある場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、ＮＥＸＴ信号をトグルし（ステップＳ１７）、ステップＳ１８へ処理を進める。上位ビット情報に変化がない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、ステップＳ１８へ処理を進める。 The CPU 31 compares the previously stored position information with the position information acquired this time, and determines whether there is a change in the upper bit information (step S16). When there is a change in the upper bit information (S16: YES), the CPU 31 toggles the NEXT signal (step S17), and the process proceeds to step S18. If there is no change in the upper bit information (S16: NO), the CPU 31 advances the process to step S18.

ＣＰＵ３１は、制御部１０からのＲＮ信号がＬレベルであるか否かを判定する（ステップＳ１８）。ＲＮ信号がＬレベルの場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、下位ビット情報を送信する（ステップＳ１９）。ＲＮ信号がＨレベルの場合（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は、上位ビット情報を送信する（ステップＳ２０）。ステップＳ１９又はＳ２０にて情報を送信した後、ＣＰＵ３１は、ＭＦＩＮ信号をトグルし（ステップＳ２１）、処理を終了する。なおＣＰＵ３１は、Ｘステージ６１の移動を行っている間、図７に示す処理を繰り返し行う。 CPU31 determines whether the RN signal from the control part 10 is L level (step S18). When the RN signal is at the L level (S18: YES), the CPU 31 transmits lower bit information (step S19). When the RN signal is at the H level (S18: NO), the CPU 31 transmits upper bit information (step S20). After transmitting the information in step S19 or S20, the CPU 31 toggles the MFIN signal (step S21) and ends the process. Note that the CPU 31 repeatedly performs the process shown in FIG. 7 while the X stage 61 is moving.

以上の構成の制御システムは、Ｘ軸駆動制御部２１の位置検知部３５にて検知したＸステージ６１の位置情報を、ＣＰＵ３１が取得してＲＡＭ３３に記憶すると共に、上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割する。ＣＰＵ３１は、分割した上位ビット情報の変化の有無を判定し、変化の有無に応じてＮＥＸＴ信号をトグルさせることにより、変化の有無の判定結果を制御部１０へ送信する。ＣＰＵ３１は、制御装置１０からのＲＮ信号の信号レベルに応じて上位ビット情報又は下位ビット情報のいずれか一方をＭＯＮＩ信号として制御部１０へ送信する。 In the control system having the above configuration, the CPU 31 acquires the position information of the X stage 61 detected by the position detection unit 35 of the X-axis drive control unit 21 and stores it in the RAM 33, and the upper bit information and the lower bit information are also stored. Divide into two. The CPU 31 determines the presence / absence of a change in the divided higher-order bit information, and toggles the NEXT signal according to the presence / absence of the change, thereby transmitting the determination result of the presence / absence of the change to the control unit 10. The CPU 31 transmits either the upper bit information or the lower bit information to the control unit 10 as a MONI signal according to the signal level of the RN signal from the control device 10.

これにより制御部１０は、Ｘステージ６１の現在位置をＸ軸駆動制御部２１から取得することができ、表示部１８に位置情報を表示するなどの処理を行うことができる。制御部１０は、Ｘ軸駆動制御部２１からのＮＥＸＴ信号により上位ビット情報の取得が必要であるか否かを判断でき、ＲＮ信号によりＸ軸駆動制御部２１が送信する位置情報を選択することができる。Ｘ軸駆動制御部２１が位置情報を２分割して送信することにより、位置情報を送受信するための制御部１０及びＸ軸駆動制御部２１間の信号線数（即ちＭＯＮＩ信号の数）が増加することを抑制して、位置情報の分解能を向上することができる。前回の情報と比較して変化がない場合には上位ビット情報を送受信する必要がないため、上位ビット情報の送受信頻度を低減することができ、位置情報の送受信に要する時間を削減できる。 Thus, the control unit 10 can acquire the current position of the X stage 61 from the X-axis drive control unit 21 and can perform processing such as displaying position information on the display unit 18. The control unit 10 can determine whether or not it is necessary to acquire higher-order bit information based on the NEXT signal from the X-axis drive control unit 21, and selects position information transmitted by the X-axis drive control unit 21 based on the RN signal. Can do. As the X-axis drive control unit 21 divides the position information into two parts, the number of signal lines (that is, the number of MONI signals) between the control unit 10 and the X-axis drive control unit 21 for transmitting / receiving the position information increases. It is possible to improve the resolution of position information. When there is no change compared to the previous information, it is not necessary to transmit / receive upper bit information, so the frequency of transmitting / receiving upper bit information can be reduced, and the time required for transmitting / receiving position information can be reduced.

またＸ軸駆動制御部２１は、制御部１０からのＬＡＴ信号に応じて位置検知部３５が検知した位置情報を取得する。これにより制御部１０は、位置情報を必要とするタイミングでＸ軸駆動制御部２１に位置情報を取得させることができる。またＸ軸駆動制御部２１は、ＭＦＩＮ信号により位置情報の送信完了を制御部１０へ通知する。これにより制御部１０は、位置情報の受信を確実に行うことができる。 Further, the X-axis drive control unit 21 acquires the position information detected by the position detection unit 35 according to the LAT signal from the control unit 10. Thereby, the control part 10 can make the X-axis drive control part 21 acquire position information at the timing which requires position information. In addition, the X-axis drive control unit 21 notifies the control unit 10 of the completion of transmission of the position information by the MFIN signal. Thereby, the control part 10 can perform reception of position information reliably.

なお本実施の形態においては、Ｘ軸駆動制御部２１が位置情報を上位ビット情報及び下位ビット情報に２分割する構成としたが、これに限るものではない。Ｘ軸駆動制御部２１は、位置情報を３つ以上に分割してもよい。この場合、ＲＮ信号及びＮＥＸＴ信号は、それぞれ２ビット以上の信号とすればよい。またＬＡＴ信号、ＦＩＮ信号、ＭＦＩＮ信号及びＮＥＸＴ信号をトグルにより情報を通知する信号としたが、これに限るものではない。これらの信号を、その信号レベルがＨレベル又はＬレベルのいずれであるかに応じて情報を通知する信号としてもよい。 In the present embodiment, the X-axis drive control unit 21 is configured to divide the position information into upper bit information and lower bit information. However, the present invention is not limited to this. The X-axis drive control unit 21 may divide the position information into three or more. In this case, each of the RN signal and the NEXT signal may be a signal of 2 bits or more. Further, although the LAT signal, the FIN signal, the MFIN signal, and the NEXT signal are signals for notifying by toggle, the present invention is not limited to this. These signals may be signals for notifying information depending on whether the signal level is H level or L level.

１制御装置
２工作機械
１０制御部（制御指令装置）
１１ＣＰＵ（移動指令送信部、選択指令送信部、取得タイミング指令送信部）
１２ＲＯＭ
１３ＲＡＭ
１４不揮発性メモリ
１５入出力ポート
１７入力部
１８表示部
２１Ｘ軸駆動制御部（サーボモータ制御装置）
２２Ｙ軸駆動制御部（サーボモータ制御装置）
２３Ｚ軸駆動制御部（サーボモータ制御装置）
２４主軸駆動制御部（サーボモータ制御装置）
２５マガジン駆動制御部（サーボモータ制御装置）
３１ＣＰＵ（位置情報分割部、情報変化判定部、変化判定結果送信部、送信完了通知部）
３２ＲＯＭ（目標位置記憶部）
３３ＲＡＭ（位置情報記憶部）
３４駆動部
３５位置検知部
３６入出力ポート
４１Ｘ軸モータ（サーボモータ）
４２Ｙ軸モータ（サーボモータ）
４３Ｚ軸モータ（サーボモータ）
４４主軸モータ（サーボモータ）
４５マガジンモータ（サーボモータ）
４１Ａ〜４５Ａエンコーダ
５２ベース
５３機械本体
５５コラム
５６主軸ヘッド
５７主軸
５８制御箱
６０ＸＹステージ機構
６１Ｘステージ
６２Ｙステージ
８０工具交換装置
８１工具マガジン DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control apparatus 2 Machine tool 10 Control part (control command apparatus)
11 CPU (movement command transmission unit, selection command transmission unit, acquisition timing command transmission unit)
12 ROM
13 RAM
14 Non-volatile memory 15 Input / output port 17 Input unit 18 Display unit 21 X-axis drive control unit (servo motor control device)
22 Y-axis drive controller (servo motor controller)
23 Z-axis drive controller (servo motor controller)
24 Spindle drive controller (servo motor controller)
25 Magazine drive controller (servo motor controller)
31 CPU (position information division unit, information change determination unit, change determination result transmission unit, transmission completion notification unit)
32 ROM (target position storage)
33 RAM (position information storage unit)
34 Drive unit 35 Position detection unit 36 Input / output port 41 X-axis motor (servo motor)
42 Y-axis motor (servo motor)
43 Z-axis motor (servo motor)
44 Spindle motor (servo motor)
45 Magazine motor (servo motor)
41A to 45A Encoder 52 Base 53 Machine body 55 Column 56 Spindle head 57 Spindle 58 Control box 60 XY stage mechanism 61 X stage 62 Y stage 80 Tool changer 81 Tool magazine

Claims

A servo motor control device having a drive unit that drives a servo motor to move a target, a position detection unit that detects the position of the target, and a target position storage unit that stores a plurality of target positions for movement of the target; A control command device having a movement command transmission unit that transmits a movement command designating any of a plurality of target positions stored in the target position storage unit to the servo motor control device, and the movement transmitted by the control command device In response to the command, the servo motor control device performs control to move the target to the target position.
The servo motor controller is
A position information storage unit that stores information on a position detected by the position detection unit;
A position information dividing unit that divides the position information detected by the position detection unit into a plurality of pieces;
An information change determination unit that determines presence or absence of a change with respect to previous information stored in the position information storage unit for one or more of the plurality of pieces of information divided by the position information dividing unit;
In accordance with a selection command from the control command device, a division information transmission unit that transmits any one of a plurality of pieces of information divided by the position information division unit to the control command device;
A change determination result transmission unit that transmits a change determination result of the information change determination unit to the control command device;
The control command device transmits a selection command for transmitting a selection command for selecting any one of a plurality of divided information transmitted by the servo motor control device according to a change determination result from the servo motor control device. A control system characterized by having a section.

Information related to the position detected by the position detection unit is digital information of a plurality of bits,
The position information dividing unit divides the digital information into upper bit information and lower bit information in two,
The information change determination unit determines whether or not the upper bit information has changed,
The control command device
Sending a selection command for selecting the lower bit information in the selection command transmission unit, receiving the lower bit information transmitted from the servo motor control device,
Based on the change determination result from the servo motor control device, when the upper bit information has changed, the selection command transmission unit transmits a selection command for selecting the higher bit information, and the servo motor control The control system according to claim 1, wherein the higher-order bit information transmitted from a device is received.

The control command device includes an acquisition timing command transmission unit that commands acquisition timing of the position detection result of the target by the servo motor control device,
3. The servo motor control device according to claim 1, wherein the servo motor control device acquires the position detected by the position detection unit in response to an acquisition timing command from the control command device. Control system.

4. The servo motor control apparatus according to claim 1, further comprising: a transmission completion notification unit that notifies completion of transmission by the division information transmission unit and the change determination result transmission unit. The described control system.

A control system according to any one of claims 1 to 4,
And a servo motor driven by the servo motor control device of the control system.

A drive unit that drives a servo motor to move a target; a position detection unit that detects the position of the target; and a target position storage unit that stores a plurality of target positions for movement of the target, the target position storage unit In a servo motor control device that receives a movement command specifying any one of a plurality of target positions stored in the other device and performs control to move the target to the target position in accordance with the received movement command.
A position information storage unit that stores information on a position detected by the position detection unit;
A position information dividing unit that divides the position information detected by the position detection unit into a plurality of pieces;
An information change determination unit that compares one or more of the plurality of pieces of information divided by the position information dividing unit with information previously detected by the position detection unit and determines whether there is a change in information;
A division information transmission unit for transmitting any one of a plurality of pieces of information divided by the position information division unit to the other device in response to a selection command from the other device;
A servo motor control device comprising: a change determination result transmission unit that transmits a change determination result of the information change determination unit to the other device.

A servo motor control device having a drive unit that drives a servo motor to move a target, a position detection unit that detects the position of the target, and a target position storage unit that stores a plurality of target positions for movement of the target; A control command device having a movement command transmission unit that transmits a movement command designating any of a plurality of target positions stored in the target position storage unit to the servo motor control device is located at the position detected by the position detection unit. A position information transmission / reception method for transmitting / receiving such information,
A position information dividing step for dividing the information related to the position detected by the position detection unit into a plurality of information by the servo motor control device;
The servo motor control device compares one or more of the plurality of pieces of information divided in the position information division step with information previously detected by the position detection unit to determine whether information has changed. An information change determination step,
The servo motor control device transmits a change determination result of the information change determination step to the control command device, a change determination result transmission step;
A selection command transmission step in which the control command device transmits a selection command for selecting any one of the plurality of divided information according to a change determination result from the servo motor control device;
The servo motor control device includes a division information transmission step of transmitting any one of a plurality of pieces of divided information to the control command device in response to a selection command from the control command device. Information transmission / reception method.