JP6026252B2 - 物体測定装置、及び物体測定方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る物体測定装置100の構成例を示す。
物体測定装置100は、距離画像センサ101、データ処理部102、及びベルトコンベア(搬送路)103を備える、物体測定装置100は、ベルトコンベア103により搬送される物体106の幅、高さ、及び奥行きなどを測定する。
図6は、データ処理部102の処理の他の例を示す。
なお、ブロックB401乃至ブロックB403は、第1の実施形態のブロックB301乃至ブロックB303と同様の処理であるので、詳細な説明を省略する。また、ブロックB408乃至ブロックB417は、第1の実施形態のブロックB304乃至ブロックB315と同様の処理であるので、詳細な説明を省略する。
図8は、データ処理部102の処理の他の例を示す。
なお、ブロックB503乃至ブロックB510は、第1の実施形態のブロックB302乃至ブロックB309と同様の処理であるので、詳細な説明を省略する。また、ブロックB512乃至ブロックB517は、第1の実施形態のブロックB310乃至ブロックB315と同様の処理であるので、詳細な説明を省略する。
図11は、データ処理部102の処理の他の例を示す。
なお、ブロックB603乃至ブロックB612は、第1の実施形態のブロックB302乃至ブロックB311と同様の処理であるので、詳細な説明を省略する。
図13は、データ処理部102の処理の他の例を示す。
なお、ブロックB701乃至ブロックB711は、第1の実施形態のブロックB301乃至ブロックB311と同様の処理であるので、詳細な説明を省略する。
図15の例によると、1対の距離画像センサ101A及び101Bは、コンベア103の搬送方向104に対してそれぞれ所定の角度を成すように設けられている。この場合、距離画像センサ101A及び101Bの両方で撮影される範囲1503と、距離画像センサ101A及び101Bのいずれか一方でしか撮影されない範囲1504とが生じる。
なお、以下に出願当初の特許請求の範囲を付記する。
[C1]
物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段と、
前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する形状データ生成手段と、
前記形状データから前記物体上の測定対象を検出する測定対象検出手段と、
前記測定対象を測定する測定手段と、
を具備する物体測定装置。
[C2]
前記測定対象検出手段は、前記形状データに基づいて対向する平面を検出し、対向する平面間の距離を採寸する、C1に記載の物体測定装置。
[C3]
前記画像取得手段は、前記搬送路により搬送されている前記物体から連続して複数フレームの距離画像を取得し、
前記形状データ生成手段は、前記複数フレームの距離画像に基づいて複数の形状データを生成し、
前記測定手段は、前記複数の形状データで前記測定対象の前記搬送路の搬送方向と直交する方向における位置、または前記搬送方向に対する前記測定対象の角度が他のフレームと一致するフレームを特定し、特定したフレームから生成された前記形状データに基づいて、前記測定対象を測定する、
C2に記載の物体測定装置。
[C4]
前記形状データ生成手段は、前記複数の画像取得手段により前記距離画像が取得されたタイミングの差と、前記搬送路の搬送速度とに基づいて、前記形状データの前記測定対象の座標を補正する、C2に記載の物体測定装置。
[C5]
前記画像取得手段は、前記搬送路により搬送されている前記物体から連続して複数フレームの距離画像を取得し、
前記形状データ生成手段は、
前記複数フレームの距離画像に基づいて複数の形状データを生成し、
生成した形状データに基づいて、1フレーム間の移動量を推定し、
推定した移動量を予め設定された基準に基づいて量子化し、
前記物体の1フレーム間の移動量を特定し、
特定した1フレーム間の移動量に基づいて、前記形状データの前記測定対象の座標を補正する、
C2に記載の物体測定装置。
[C6]
前記形状データ生成手段は、前記測定対象の前記搬送路の搬送方向と直交する方向における位置、または前記搬送方向に対する前記測定対象の角度と、予め設定された補正値に基づいて、前記測定手段による測定結果を補正する、C2に記載の物体測定装置。
[C7]
前記画像取得手段は、前記搬送路により搬送されている前記物体から連続して複数フレームの距離画像を取得し、
前記形状データ生成手段は、異なるフレームの距離画像から形状データを生成し、生成した形状データの前記測定対象の座標を前記異なるフレームの間の移動量に基づいて補正する、
C2に記載の物体測定装置。
[C8]
前記形状データ生成手段は、前記異なるフレームの間における前記距離画像が取得されたタイミングの差と、前記搬送路の搬送速度とに基づいて、前記移動量を算出する、C7に記載の物体測定装置。
[C9]
前記形状データ生成手段は、異なる画像取得手段により取得された複数の距離画像から生成された形状データで共通する平面の座標の差に基づいて、前記移動量を算出する、C5または7に記載の物体測定装置。
[C10]
前記形状データ生成手段は、前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像であって、前記複数の画像取得手段の撮像範囲が重複しない範囲で取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する、C2に記載の物体測定装置。
[C11]
前記画像取得手段は、前記搬送路により搬送されている前記物体から連続して複数フレームの距離画像を取得し、
前記形状データ生成手段は、前記複数の画像取得手段で距離画像の取得の順序が入れ替えられた複数フレームの距離画像のそれぞれに基づいて第1及び第2の形状データを生成し、
前記測定手段は、前記第1の形状データの測定結果と、前記第2の形状データの測定結果との平均値を算出する、
C2に記載の物体測定装置。
[C12]
前記画像取得手段は、前記距離画像と同時に可視画像を取得し、
前記形状データ生成手段は、前記画像取得手段により取得された前記可視画像を前記形状データに貼り付け、前記可視画像が貼り付けられた形状データを出力する、
C1に記載の物体測定装置。
[C13]
物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段を備える物体測定装置に用いられる物体測定方法であって、
前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像に基づいて形状データを前記物体測定装置により生成し、
前記形状データから前記物体上の測定対象を前記物体測定装置により検出し、
前記測定対象を前記物体測定装置により測定する、
物体測定方法。
Claims (11)
- 物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段と、
前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する形状データ生成手段と、
前記形状データに基づいて対向する平面を検出し、対向する平面間の距離を前記物体上の測定対象として検出する測定対象検出手段と、
前記測定対象を測定する測定手段と、
を具備し、
前記画像取得手段は、前記搬送路により搬送されている前記物体から連続して複数フレームの距離画像を取得し、
前記形状データ生成手段は、前記複数フレームの距離画像に基づいて複数の形状データを生成し、
前記測定手段は、前記複数の形状データで前記測定対象の前記搬送路の搬送方向と直交する方向における位置、または前記搬送方向に対する前記測定対象の角度が他のフレームと一致するフレームを特定し、特定したフレームから生成された前記形状データに基づいて、前記測定対象を測定する、
物体測定装置。 - 物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段と、
前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する形状データ生成手段と、
前記形状データに基づいて対向する平面を検出し、対向する平面間の距離を前記物体上の測定対象として検出する測定対象検出手段と、
前記測定対象を測定する測定手段と、
を具備し、
前記形状データ生成手段は、前記複数の画像取得手段により前記距離画像が取得されたタイミングの差と、前記搬送路の搬送速度とに基づいて、前記形状データの前記測定対象の座標を補正する物体測定装置。 - 物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段と、
前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する形状データ生成手段と、
前記形状データに基づいて対向する平面を検出し、対向する平面間の距離を前記物体上の測定対象として検出する測定対象検出手段と、
前記測定対象を測定する測定手段と、
を具備し、
前記画像取得手段は、前記搬送路により搬送されている前記物体から連続して複数フレームの距離画像を取得し、
前記形状データ生成手段は、
前記複数フレームの距離画像に基づいて複数の形状データを生成し、
生成した形状データに基づいて、1フレーム間の移動量を推定し、
推定した移動量を予め設定された基準に基づいて量子化し、
前記物体の1フレーム間の移動量を特定し、
特定した1フレーム間の移動量に基づいて、前記形状データの前記測定対象の座標を補正する物体測定装置。 - 物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段と、
前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する形状データ生成手段と、
前記形状データに基づいて対向する平面を検出し、対向する平面間の距離を前記物体上の測定対象として検出する測定対象検出手段と、
前記測定対象を測定する測定手段と、
を具備し、
前記形状データ生成手段は、前記測定対象の前記搬送路の搬送方向と直交する方向における位置、または前記搬送方向に対する前記測定対象の角度と、予め設定された補正値に基づいて、前記測定手段による測定結果を補正する物体測定装置。 - 物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段と、
前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する形状データ生成手段と、
前記形状データに基づいて対向する平面を検出し、対向する平面間の距離を前記物体上の測定対象として検出する測定対象検出手段と、
前記測定対象を測定する測定手段と、
を具備し、
前記画像取得手段は、前記搬送路により搬送されている前記物体から連続して複数フレームの距離画像を取得し、
前記形状データ生成手段は、異なるフレームの距離画像から形状データを生成し、生成した形状データの前記測定対象の座標を前記異なるフレームの間の移動量に基づいて補正する物体測定装置。 - 前記形状データ生成手段は、前記異なるフレームの間における前記距離画像が取得されたタイミングの差と、前記搬送路の搬送速度とに基づいて、前記移動量を算出する、請求項5に記載の物体測定装置。
- 前記形状データ生成手段は、異なる画像取得手段により取得された複数の距離画像から生成された形状データで共通する平面の座標の差に基づいて、前記移動量を算出する、請求項3または5に記載の物体測定装置。
- 物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段と、
前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する形状データ生成手段と、
前記形状データに基づいて対向する平面を検出し、対向する平面間の距離を前記物体上の測定対象として検出する測定対象検出手段と、
前記測定対象を測定する測定手段と、
を具備し、
前記形状データ生成手段は、前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像であって、前記複数の画像取得手段の撮像範囲が重複しない範囲で取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する物体測定装置。 - 物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段と、
前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する形状データ生成手段と、
前記形状データに基づいて対向する平面を検出し、対向する平面間の距離を前記物体上の測定対象として検出する測定対象検出手段と、
前記測定対象を測定する測定手段と、
を具備し、
前記画像取得手段は、前記搬送路により搬送されている前記物体から連続して複数フレームの距離画像を取得し、
前記形状データ生成手段は、前記複数の画像取得手段で距離画像の取得の順序が入れ替えられた複数フレームの距離画像のそれぞれに基づいて第1及び第2の形状データを生成し、
前記測定手段は、前記第1の形状データの測定結果と、前記第2の形状データの測定結果との平均値を算出する物体測定装置。 - 物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段と、
前記複数の画像取得手段により取得された前記距離画像に基づいて形状データを生成する形状データ生成手段と、
前記形状データから前記物体上の測定対象を検出する測定対象検出手段と、
前記測定対象を測定する測定手段と、
を具備し、
前記画像取得手段は、前記距離画像と同時に可視画像を取得し、
前記形状データ生成手段は、前記画像取得手段により取得された前記可視画像における点に対応する前記形状データ上の点を検出し、前記形状データ上の点の検出結果に応じて前記可視画像を前記形状データに貼り付け、前記可視画像が貼り付けられた形状データを出力する物体測定装置。 - 物体が搬送される搬送路を挟むように設けられ、前記搬送路により搬送されている前記物体から距離画像を取得する複数の画像取得手段を備える物体測定装置に用いられる物体測定方法であって、
前記画像取得手段は、前記搬送路により搬送されている前記物体から連続して複数フレームの距離画像を取得し、
前記複数の画像取得手段により取得された前記複数フレームの距離画像に基づいて形状データを前記物体測定装置により生成し、
前記形状データに基づいて対向する平面を検出し、対向する平面間の距離を前記物体上の測定対象として前記物体測定装置により検出し、
前記複数の形状データで前記測定対象の前記搬送路の搬送方向と直交する方向における位置、または前記搬送方向に対する前記測定対象の角度が他のフレームと一致するフレームを特定し、特定したフレームから生成された前記形状データに基づいて、前記測定対象を前記物体測定装置により測定する、
物体測定方法。
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