JP6024494B2 - Sheet material conveying apparatus and sheet material conveying method - Google Patents

Sheet material conveying apparatus and sheet material conveying method Download PDF

Info

Publication number
JP6024494B2
JP6024494B2 JP2013019373A JP2013019373A JP6024494B2 JP 6024494 B2 JP6024494 B2 JP 6024494B2 JP 2013019373 A JP2013019373 A JP 2013019373A JP 2013019373 A JP2013019373 A JP 2013019373A JP 6024494 B2 JP6024494 B2 JP 6024494B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sheet
chucks
conveying
chuck
glass
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2013019373A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2014148410A (en
Inventor
剛夫 谷田
剛夫 谷田
和幸 天山
和幸 天山
Original Assignee
日本電気硝子株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本電気硝子株式会社 filed Critical 日本電気硝子株式会社
Priority to JP2013019373A priority Critical patent/JP6024494B2/en
Priority claimed from KR1020157015946A external-priority patent/KR102173674B1/en
Publication of JP2014148410A publication Critical patent/JP2014148410A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6024494B2 publication Critical patent/JP6024494B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/063Transporting devices for sheet glass
    • B65G49/066Transporting devices for sheet glass being suspended; Suspending devices, e.g. clamps, supporting tongs
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/068Stacking or destacking devices; Means for preventing damage to stacked sheets, e.g. spaces

Description

本発明は、薄板ガラス等のシート材を搬送するシート材搬送装置、及びシート材搬送方法に関する。   The present invention relates to a sheet material conveying apparatus and a sheet material conveying method for conveying a sheet material such as thin glass.
液晶用基板ガラス等に使用される薄板ガラスは、ナノレベルの平滑性が要求されることから、例えば、研磨工程を必要としないオーバーフローダウンドロー法により製造される。オーバーフローダウンドロー法とは、断面が略楔形の成形体の上部に形成されたオーバーフロー槽に溶融ガラスを連続して供給し、この溶融ガラスをオーバーフロー槽から溢れさせて成形体の領外の側壁面に沿って流下させた後、成形体の下頂部で融合させて一枚の板状形態にし、この形態の板ガラスが固化した段階で、これを引張ローラで狭持しつつ下方に引き抜くことによって、一枚の薄板ガラスを製造する方法である。オーバーフローダウンドロー法により製造された薄板ガラスは、所定のサイズの枚葉に切断され、次工程に搬送される。このとき、薄板ガラスは、その有効面が傷付かないように、上端付近がチャックで保持された状態で搬送される。   Thin glass used for liquid crystal substrate glass and the like is required to have nano-level smoothness, and is manufactured, for example, by an overflow downdraw method that does not require a polishing step. The overflow down draw method is a method in which molten glass is continuously supplied to an overflow tank formed in the upper part of a molded body having a substantially wedge-shaped cross section, and the molten glass is allowed to overflow from the overflow tank so as to overflow the sidewall of the molded body. After flowing down along the bottom of the molded body to form a single plate-like form, when the plate glass of this form is solidified, by pulling it downward while holding it with a tension roller, This is a method for producing a single sheet glass. The thin glass produced by the overflow downdraw method is cut into single-sized sheets and conveyed to the next step. At this time, the thin glass is conveyed in a state where the vicinity of the upper end is held by the chuck so that the effective surface is not damaged.
薄板ガラスは軽量でありながら大きな面積を有するため、振動、風圧、慣性力等の外力の影響を受け易い。特に、近年の薄板ガラスは、より薄板化が進むとともに、製造効率を上げるべく大面積化されているため、搬送時に外力の影響をより受け易く、また、外力により変形し易いものとなっている。薄板ガラスが外力の影響を受けると、例えば、搬送中に薄板ガラスが予期せぬ方向へ変形する等して搬送時の安定性が損なわれるだけでなく、外力が大きい場合にはチャック付近に応力が集中して破損する虞もある。このため、薄板ガラスの搬送速度を上げることは困難であり、このことが製造効率を低下させる要因の一つとなっていた。   Since thin glass has a large area while being lightweight, it is easily affected by external forces such as vibration, wind pressure and inertial force. In particular, the recent thin glass has been made thinner and the area has been increased to increase the production efficiency, so that it is more susceptible to the influence of external force at the time of transportation, and more easily deformed by the external force. . If the thin glass is affected by external force, for example, the thin glass may be deformed in an unexpected direction during transportation, and the stability during transportation will be impaired. There is also a risk of damage due to concentration. For this reason, it is difficult to increase the conveyance speed of the thin glass, which has been one of the factors that reduce the production efficiency.
従来、薄いガラス板で構成されるガラス基板を搬送する装置として、ガラス基板を保持する挟持手段をガラス基板面と直交する方向に揺動可能に構成したガラス基板搬送装置があった(例えば、特許文献1を参照)。   Conventionally, as a device for transporting a glass substrate composed of a thin glass plate, there has been a glass substrate transport device configured to swing a holding means for holding a glass substrate in a direction perpendicular to the glass substrate surface (for example, a patent) Reference 1).
特許文献1のガラス基板搬送装置は、搬送中のガラス基板の前面に風圧が作用した場合、挟持手段が搬送方向とは反対に傾斜することにより、風圧を逃がすため、ガラス基板の破損が防止され、搬送速度も維持し易いものとなっている。また、ガラス基板の搬送停止時に短い時間でガラス基板の揺動を止める工夫もされている。   In the glass substrate transport apparatus of Patent Document 1, when wind pressure acts on the front surface of the glass substrate being transported, the sandwiching means tilts in the direction opposite to the transport direction, so that the wind pressure is released, thereby preventing the glass substrate from being damaged. The conveyance speed is also easy to maintain. There is also a device for stopping the swinging of the glass substrate in a short time when the conveyance of the glass substrate is stopped.
特開2011−190039号公報JP 2011-190039 A
しかしながら、特許文献1のガラス基板搬送装置は、搬送対象のガラス基板の厚みが小さくなると、ガラス基板の剛性が不足するため、ガラス基板の上部と下部とで撓み具合が異なるようになり、その結果、短時間でガラス基板の揺動を止めることが出来なくなる。   However, in the glass substrate transport apparatus of Patent Document 1, when the thickness of the glass substrate to be transported becomes small, the rigidity of the glass substrate is insufficient, so that the degree of bending becomes different between the upper and lower portions of the glass substrate, and as a result. It becomes impossible to stop the oscillation of the glass substrate in a short time.
また、ガラス基板を連続して搬送する場合、搬送中のガラス基板の前後の揺動幅を考慮すると、ガラス基板の間隔を一定以上に保つ必要があり、その結果、搬送距離が大きくなり、搬送速度を高めることができたとしても、効率的にガラス基板を搬送することは困難であるという問題もあった。   In addition, when continuously transporting glass substrates, it is necessary to keep the distance between the glass substrates at a certain level or more in consideration of the rocking width before and after the glass substrate being transported. Even if the speed can be increased, there is a problem that it is difficult to efficiently transport the glass substrate.
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、薄板ガラスのような外力の影響を受け易いシート材について、搬送作業を、安全、迅速、且つ確実に行うことを可能にするシート材搬送装置、及びシート材搬送方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and a sheet material that enables a transport operation to be performed safely, quickly, and reliably for a sheet material that is easily affected by an external force such as thin glass. It is an object to provide a conveying device and a sheet material conveying method.
上記課題を解決するための本発明に係るシート材搬送装置の特徴構成は、シート材を搬送するシート材搬送装置であって、前記シート材を搬送方向に突出する湾曲状態にして保持可能な保持部と、前記保持部を移動させることにより、前記シート材を搬送する搬送部と、を備えたことにある。   In order to solve the above problems, the sheet material conveying device according to the present invention is characterized in that the sheet material conveying device conveys the sheet material, and holds the sheet material in a curved state protruding in the conveying direction. And a conveying unit that conveys the sheet material by moving the holding unit.
本構成のシート材搬送装置によれば、シート材の搬送時に、保持部はシート材を搬送方向に突出する湾曲状態にして保持するため、搬送中のシート材は湾曲し、上下方向の曲げに対する剛性が増加したものとなる。このため、搬送中に、シート材に振動、風圧、慣性力等の外力が作用しても、シート材は安定した姿勢を維持しており、シート材の揺動、折れ曲がり、破損等を防止することができる。また、シート材は搬送方向に突出しているため、前方からの風を後方に受け流し易くすることができる。その結果、シート材の搬送速度を上げることが容易となり、製造効率を向上させることができる。   According to the sheet material conveying apparatus of the present configuration, when the sheet material is conveyed, since the holding unit holds the sheet material in a curved state protruding in the conveying direction, the sheet material being conveyed is curved and is resistant to bending in the vertical direction. Increased rigidity. For this reason, even if external forces such as vibration, wind pressure, and inertial force act on the sheet material during conveyance, the sheet material maintains a stable posture and prevents the sheet material from swinging, bending, breakage, etc. be able to. Further, since the sheet material protrudes in the conveying direction, it is possible to easily receive the wind from the front to the rear. As a result, it becomes easy to increase the conveying speed of the sheet material, and the manufacturing efficiency can be improved.
本発明のシート材搬送装置において、前記保持部は、前記シート材の上端部を懸垂状態で保持する複数のチャックを備え、前記複数のチャックは、前記シート材を平坦状態で保持するときの配列である直線状配列と、前記シート材を湾曲状態で保持するときの配列である曲線状配列との間で変化可能に構成されていることが好ましい。   In the sheet material conveying apparatus of the present invention, the holding unit includes a plurality of chucks that hold the upper end portion of the sheet material in a suspended state, and the plurality of chucks are arranged when the sheet material is held in a flat state. It is preferable that it is configured to be changeable between a linear array that is and a curved array that is an array when the sheet material is held in a curved state.
本構成のシート材搬送装置によれば、保持部に備えられる複数のチャックが、シート材の上端部を懸垂状態で保持するため、シートの有効面に接触しない状態で搬送を行うことができる。また、複数のチャックの配列を状況に応じて適切に変化させることができるので、シート材の保持動作及び搬送動作を確実に行うことができる。   According to the sheet material conveying apparatus of the present configuration, the plurality of chucks provided in the holding unit hold the upper end portion of the sheet material in a suspended state, and therefore can convey the sheet material without contacting the effective surface of the sheet. In addition, since the arrangement of the plurality of chucks can be appropriately changed according to the situation, the holding operation and the conveying operation of the sheet material can be reliably performed.
本発明のシート材搬送装置において、前記複数のチャックは、前記シート材を保持したまま、当該シート材の形状変化に追随して姿勢変化可能に構成されていることが好ましい。   In the sheet material conveying apparatus according to the present invention, it is preferable that the plurality of chucks are configured to be able to change the posture following the shape change of the sheet material while holding the sheet material.
本構成のシート材搬送装置によれば、シート材を搬送方向に突出するように湾曲させたとき、そのシート材の湾曲形状に追随して、複数のチャックの姿勢が変化可能であるため、シート材に負担を掛けずに湾曲状態を維持することができる。シート材を元の平坦状態に戻したときも、複数のチャックは直ちに姿勢変化し、最適な姿勢でシート材を保持し続けることができる。   According to the sheet material conveying apparatus of the present configuration, when the sheet material is bent so as to protrude in the conveying direction, the postures of the plurality of chucks can be changed following the curved shape of the sheet material. The curved state can be maintained without imposing a burden on the material. Even when the sheet material is returned to the original flat state, the postures of the plurality of chucks immediately change, and the sheet material can be held in an optimum posture.
本発明のシート材搬送装置において、前記複数のチャックは、前記シート材の内側を保持する内側チャックと、前記シート材の外側を保持する外側チャックとを備え、前記シート材の搬送方向をy方向、水平面内における前記搬送方向に垂直な方向をx方向とした場合、前記内側チャックは、x方向及びy方向への移動並びにxy平面内における回転において動作フリーに構成され、前記外側チャックは、xy平面内における回転において動作フリーに構成され、前記内側チャックに対する前記外側チャックのxy平面内の相対位置を調整することにより、前記シート材を平坦状態と湾曲状態との間で変化させることが好ましい。   In the sheet material conveying apparatus of the present invention, the plurality of chucks include an inner chuck that holds the inner side of the sheet material and an outer chuck that holds the outer side of the sheet material, and the conveying direction of the sheet material is the y direction. When the direction perpendicular to the transport direction in the horizontal plane is the x direction, the inner chuck is configured to be free of movement in movement in the x direction and y direction and rotation in the xy plane, and the outer chuck is xy It is preferable that the rotation is performed in a plane, and the sheet material is changed between a flat state and a curved state by adjusting a relative position of the outer chuck in the xy plane with respect to the inner chuck.
本構成のシート材搬送装置によれば、複数のチャックとして内側チャック及び外側チャックを設けることで、シート材を内側及び外側の双方から安定して保持することができる。また、内側チャックと外側チャックとで動作フリーとなる範囲を変えており、シート材の搬送方向をy方向、水平面内における搬送方向に垂直な方向をx方向とした場合、内側チャックは、x方向及びy方向への移動並びにxy平面内における回転において動作フリーに構成され、外側チャックは、xy平面内における回転において動作フリーに構成されている。このため、外側チャックをx方向及びy方向に移動させれば、その移動量に応じて、保持しているシート材が湾曲し、当該シート材の湾曲に応じて、外側チャックはxy平面内で回転する。そして、保持しているシート材の湾曲に追随するように、内側チャックはx方向及びy方向に移動するとともにxy平面内で回転する。その結果、複数のチャックは、複雑な制御を行うことなく、シート材の湾曲に応じた曲線状配列となり、シート材を破損させることなく容易に湾曲させることができる。なお、シート材の形状(湾曲の程度)は、内側チャックに対する外側チャックのxy平面内の相対位置を調整することにより、平坦状態と湾曲状態との間で自在に変化させることができる。   According to the sheet material conveying device of this configuration, by providing the inner chuck and the outer chuck as the plurality of chucks, the sheet material can be stably held from both the inner side and the outer side. Also, the operation free range is changed between the inner chuck and the outer chuck. When the sheet material transport direction is the y direction and the direction perpendicular to the transport direction in the horizontal plane is the x direction, the inner chuck is in the x direction. And movement in the y-direction and rotation in the xy plane, and the outer chuck is configured to be operation-free in rotation in the xy plane. For this reason, if the outer chuck is moved in the x direction and the y direction, the held sheet material is curved according to the movement amount, and the outer chuck is moved within the xy plane according to the curvature of the sheet material. Rotate. The inner chuck moves in the x direction and the y direction and rotates in the xy plane so as to follow the curvature of the held sheet material. As a result, the plurality of chucks have a curved arrangement according to the curvature of the sheet material without performing complicated control, and can be easily curved without damaging the sheet material. Note that the shape (degree of bending) of the sheet material can be freely changed between the flat state and the curved state by adjusting the relative position of the outer chuck with respect to the inner chuck in the xy plane.
本発明のシート材搬送装置において、前記複数のチャックの配列を固定するロック機構が設けられていることが好ましい。   In the sheet material conveying apparatus of the present invention, it is preferable that a lock mechanism for fixing the arrangement of the plurality of chucks is provided.
本構成のシート材搬送装置によれば、シート材が所望の湾曲状態となったときに、ロック機構を作用させて複数のチャックの配列を固定することができるので、搬送時のシート材の姿勢をより安定させることができる。   According to the sheet material conveying apparatus of this configuration, when the sheet material is in a desired curved state, the lock mechanism can be operated to fix the arrangement of the plurality of chucks. Can be made more stable.
本発明のシート材搬送装置において、前記複数のチャックが湾曲状態のシート材の保持を解除したとき、前記複数のチャックを前記曲線状配列から前記直線状配列に戻す復帰機構が設けられていることが好ましい。   In the sheet material conveying apparatus of the present invention, a return mechanism is provided for returning the plurality of chucks from the curved array to the linear array when the plurality of chucks release the curved sheet material. Is preferred.
本構成のシート材搬送装置によれば、搬送部が湾曲状態のシート材の搬送を終えて保持部の保持を解除し、次のシート材を取りに行くとき、複数のチャックは復帰機構によって直ちに曲線状配列から直線状配列に戻されるので、作業が中断せず効率的な搬送を行うことができる。   According to the sheet material conveying apparatus of the present configuration, when the conveyance unit finishes conveying the sheet material in the curved state and releases the holding of the holding unit, when the next sheet material is taken, the plurality of chucks are immediately recovered by the return mechanism. Since the curved array is returned to the linear array, the operation can be performed efficiently without interruption.
上記課題を解決するための本発明に係るシート材搬送方法の特徴構成は、シート材を保持する保持工程と、保持したシート材を搬送する搬送工程と、を包含するシート材搬送方法であって、前記搬送工程において、前記シート材は搬送方向に突出する湾曲状態で搬送されることにある。   The characteristic configuration of the sheet material conveying method according to the present invention for solving the above problems is a sheet material conveying method including a holding step for holding the sheet material and a conveying step for conveying the held sheet material. In the conveying step, the sheet material is conveyed in a curved state protruding in the conveying direction.
本構成のシート材搬送方法によれば、搬送中のシート材は、搬送方向に突出する湾曲状態にされているため、上下方向の曲げに対する剛性が増加したものとなる。このため、搬送中に、シート材に振動、風圧、慣性力等の外力が作用しても、シート材は安定した姿勢を維持しており、シート材の揺動、折れ曲がり、破損等を防止することができる。また、シート材は搬送方向に突出しているため、前方からの風を後方に受け流し易くすることができる。その結果、シート材の搬送速度を上げることが容易となり、製造効率を向上させることができる。   According to the sheet material conveying method of the present configuration, the sheet material being conveyed is in a curved state protruding in the conveying direction, and thus the rigidity against bending in the vertical direction is increased. For this reason, even if external forces such as vibration, wind pressure, and inertial force act on the sheet material during conveyance, the sheet material maintains a stable posture and prevents the sheet material from swinging, bending, breakage, etc. be able to. Further, since the sheet material protrudes in the conveying direction, it is possible to easily receive the wind from the front to the rear. As a result, it becomes easy to increase the conveying speed of the sheet material, and the manufacturing efficiency can be improved.
図1は、本発明のシート材搬送装置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a sheet material conveying apparatus of the present invention. 図2は、外側チャックの(a)正面図、及び(b)平面図である。2A is a front view of the outer chuck, and FIG. 2B is a plan view thereof. 図3は、内側チャックの(a)正面図、及び(b)平面図である。3A is a front view of the inner chuck, and FIG. 3B is a plan view thereof. 図4は、ガラスシートを保持しているチャックの移動前及び移動後の位置関係を表した説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing the positional relationship before and after the movement of the chuck holding the glass sheet.
以下、本発明のシート材搬送装置に関する実施形態を図1〜図4に基づいて説明する。本発明のシート材搬送方法については、シート材搬送装置の説明の中で合わせて説明する。ただし、本発明は、以下に説明する実施形態や図面に記載される構成に限定されることを意図しない。   Hereinafter, an embodiment relating to a sheet material conveying device of the present invention will be described with reference to FIGS. The sheet material conveyance method of the present invention will be described together with the description of the sheet material conveyance device. However, the present invention is not intended to be limited to the configurations described in the embodiments and drawings described below.
<シート材搬送装置の構成>
本発明のシート材搬送装置は、シート材を搬送するために用いる装置である。搬送対象のシート材は、ある程度の弾性を有する薄手の素材であり、例えば、ガラスシート、樹脂フィルム、紙製品、繊維製品、金属シート、木製シート等が挙げられる。本明細書では、搬送対象のシート材として、特に、ガラスシートを例に挙げて説明する。従って、以降の説明では、本発明のシート材搬送装置を「ガラスシート搬送装置」として取り扱うものとする。
<Configuration of sheet material conveying apparatus>
The sheet material conveying apparatus of the present invention is an apparatus used for conveying a sheet material. The sheet material to be conveyed is a thin material having a certain degree of elasticity, and examples thereof include a glass sheet, a resin film, a paper product, a fiber product, a metal sheet, and a wooden sheet. In this specification, a glass sheet will be described as an example of the sheet material to be conveyed. Therefore, in the following description, the sheet material conveying apparatus of the present invention is treated as a “glass sheet conveying apparatus”.
図1は、ガラスシート搬送装置100の概略構成図である。同図では、ガラスシート搬送装置100によってガラスシートGをパレット30まで搬送する工程を(a)〜(e)の順に段階的に示してある。ガラスシートGの搬送方向は、図1中に矢印Aで示した方向である。ガラスシート搬送装置100は、ガラスシートGを保持する保持部としてのチャック10と、ガラスシートGを搬送する搬送部としてのベース20とを備えている。なお、ベース20については、チャック10の動作を見易くするため、仮想線(破線)で示してある。搬送対象のガラスシートGは、例えば、オーバーフローダウンドロー法により製造される厚さ0.2mm以下の薄板ガラスである。薄板ガラスを所定のサイズの枚葉に切断して形成されたガラスシートGは、チャック10によって上端部が懸垂状態で保持され、この懸垂保持状態でベース20を作動させて後段の工程(例えば、パレットへの積載工程)に搬送される。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a glass sheet conveying apparatus 100. In the same figure, the process which conveys the glass sheet G to the pallet 30 by the glass sheet conveying apparatus 100 is shown stepwise in order of (a)-(e). The conveying direction of the glass sheet G is the direction indicated by the arrow A in FIG. The glass sheet conveying apparatus 100 includes a chuck 10 as a holding unit that holds the glass sheet G, and a base 20 as a conveying unit that conveys the glass sheet G. In addition, about the base 20, in order to make the operation | movement of the chuck | zipper 10 easy to see, it has shown with the virtual line (broken line). The glass sheet G to be conveyed is, for example, a thin glass sheet having a thickness of 0.2 mm or less manufactured by the overflow down draw method. A glass sheet G formed by cutting a thin glass sheet into sheets of a predetermined size is held in a suspended state at the upper end by the chuck 10, and the base 20 is operated in this suspended holding state to perform subsequent steps (for example, Pallet loading process).
ガラスシートGを搬送するベース20は、モーター等の駆動源(図示せず)によって駆動される移動機構(図示せず)を備えている。ベース20の下方には、チャック10が取り付けられている。チャック10は、ガラスシートGを安定して保持できるように複数設けられる。本実施形態では、チャック10として4つのチャック10a〜10dがベース20の下方に設けられている。これらのうち、チャック10a,10dがガラスシートGの外側(縦方向の縁部寄り)を保持する外側チャックであり、チャック10b,10cがガラスシートGの内側(中央寄り)を保持する内側チャックである。チャック10a〜10dは、後述するように、ガラスシートGを平坦状態で保持するときの配列である「直線状配列」と、ガラスシートGを湾曲状態で保持するときの配列である「曲線状配列」との間で変化可能な可動式チャックとして構成されている。また、チャック10a〜10dは、ガラスシートGを保持したまま、そのガラスシートGの形状に追随して姿勢変化可能な動作フリーチャックとして構成されている。さらに、チャック10a〜10dは、薄板ガラスを安全且つ確実に保持できるように、保持力を調整可能に構成されている。チャック10a〜10dの可動式チャック及び動作フリーチャックとしての動作は、ガラスシートGの搬送方向Aをy方向、水平面内における搬送方向Aに垂直な方向をx方向とした場合、x方向への移動、y方向への移動、並びにxy平面内における回転を組み合わせたものとなる。図1(a)〜(e)の夫々に、x方向及びy方向を示してある。また、参考のため、チャック10によって懸垂状態で保持されているガラスシートGの長さ方向(縦方向)をz方向として示してある。可動式チャック及び動作フリーチャックとして機能するチャック10a〜10dの具体的構造については、後述の「チャックの構成」の項目で詳述する。   The base 20 that conveys the glass sheet G includes a moving mechanism (not shown) that is driven by a driving source (not shown) such as a motor. A chuck 10 is attached below the base 20. A plurality of chucks 10 are provided so that the glass sheet G can be stably held. In the present embodiment, four chucks 10 a to 10 d are provided below the base 20 as the chuck 10. Among these, the chucks 10a and 10d are outer chucks that hold the outside of the glass sheet G (close to the edge in the vertical direction), and the chucks 10b and 10c are internal chucks that hold the inside (close to the center) of the glass sheet G. is there. As will be described later, the chucks 10a to 10d are a “linear array” that is an array when the glass sheets G are held in a flat state and a “curve array” that is an array when the glass sheets G are held in a curved state. It is configured as a movable chuck that can be changed between. Further, the chucks 10a to 10d are configured as operation-free chucks that can change the posture following the shape of the glass sheet G while holding the glass sheet G. Further, the chucks 10a to 10d are configured to be able to adjust the holding force so that the thin glass can be held safely and reliably. The operations of the chucks 10a to 10d as the movable chuck and the operation free chuck are as follows. The transport direction A of the glass sheet G is the y direction, and the direction perpendicular to the transport direction A in the horizontal plane is the x direction. , Movement in the y direction, and rotation in the xy plane. In each of FIGS. 1A to 1E, the x direction and the y direction are shown. For reference, the length direction (longitudinal direction) of the glass sheet G held in a suspended state by the chuck 10 is shown as the z direction. The specific structure of the chucks 10a to 10d functioning as the movable chuck and the operation-free chuck will be described in detail in the section “Configuration of chuck” described later.
搬送前の平坦なガラスシートGを保持する場合、チャック10a〜10dは、図1(a)に示すように、一直線上に並んだ直線状配列となる。この直線状配列では、チャック10a〜10dが略等間隔に並んでガラスシートGの上端部を懸垂保持する(保持工程)。また、チャック10a〜10dはガラスシートGを保持した状態のまま、必要に応じて、ガラスシートGの下端部が空中に浮き上がる位置までガラスシートGをz方向に引き上げる。ガラスシートGの保持が完了したら、搬送方向A(y方向)にガラスシートGの搬送が行われる。   When holding the flat glass sheet G before conveyance, as shown to Fig.1 (a), chuck | zipper 10a-10d becomes a linear arrangement | sequence arranged in a straight line. In this linear arrangement, the chucks 10a to 10d are arranged at substantially equal intervals to suspend and hold the upper end portion of the glass sheet G (holding step). Moreover, the chuck | zipper 10a-10d pulls up the glass sheet G to a z direction to the position where the lower end part of the glass sheet G floats in the air as needed, with the state which hold | maintained the glass sheet G. When the holding of the glass sheet G is completed, the glass sheet G is transported in the transport direction A (y direction).
チャック10で保持したガラスシートGを搬送する場合、チャック10a〜10dは、図1(b)に示すように、曲線上に並んだ曲線状配列となる。曲線状配列とするためには、例えば、外側に位置するチャック10a,10dを、搬送方向A(すなわち、y方向)において、内側に位置するチャック10b,10cから離れる方向であって、且つ搬送方向Aに垂直な方向(すなわち、x方向)において、内側に位置するチャック10b,10cに近づく方向に移動させる。このとき、保持されているガラスシートGは湾曲するため、回転が動作フリーに構成されているチャック10a,10dは、ガラスシートGの湾曲に沿う姿勢となるように互いに反対方向に回動する。そして、内側に位置するチャック10b,10cも、保持されているガラスシートGの湾曲に追随するように移動及び回転する。その結果、チャック10a〜10dは、ガラスシートGの搬送方向Aに突出した曲線状に配列する。それと同時に、チャック10a〜10dに保持されているガラスシートGも搬送方向Aに突出した湾曲状態となる。このとき、ガラスシートGは、チャック10a〜10dによって上端部が保持されているため、ガラスシートGの湾曲状態は上端部が最も急で、下方ほど緩くなり、下端部では殆ど直線に近い状態となる。このガラスシートGが搬送方向Aに突出した湾曲状態で、ベース20を駆動させてガラスシートGを搬送方向Aに搬送する(搬送工程)。このとき、ガラスシートGは湾曲状態にされているため、ガラスシートGの上下方向(縦方向)の曲げに対する剛性が増加した状態となっている。このため、搬送時に、ガラスシートGに振動が加わったり、ガラスシートGが正面から風圧を受けたり、ガラスシートGに慣性力が働く等して外力が作用しても、ガラスシートGは安定した姿勢を維持し、揺動したり、折れ曲がったり、破損したりすることが防止される。また、ガラスシートGは搬送方向Aに突出しているため、前方からの風を後方に受け流し易くすることができる。その結果、ガラスシートGの搬送速度を上げることが容易となり、製造効率を向上させることができる。   When the glass sheet G held by the chuck 10 is transported, the chucks 10a to 10d are arranged in a curved line on a curved line as shown in FIG. In order to obtain a curved array, for example, the chucks 10a and 10d located on the outer side are separated from the chucks 10b and 10c located on the inner side in the transport direction A (that is, the y direction), and the transport direction. In the direction perpendicular to A (that is, the x direction), the chuck is moved in a direction approaching the chucks 10b and 10c located inside. At this time, since the held glass sheet G is curved, the chucks 10 a and 10 d that are configured to freely rotate are rotated in opposite directions so as to be in a posture along the curvature of the glass sheet G. And the chuck | zipper 10b and 10c located inside move and rotate so that the curve of the glass sheet G currently hold | maintained may be followed. As a result, the chucks 10 a to 10 d are arranged in a curved shape protruding in the conveyance direction A of the glass sheet G. At the same time, the glass sheet G held by the chucks 10a to 10d is also in a curved state protruding in the transport direction A. At this time, since the upper end portion of the glass sheet G is held by the chucks 10a to 10d, the curved state of the glass sheet G is steep at the upper end portion and becomes gentler downward, and the lower end portion is almost a straight line. Become. In the curved state in which the glass sheet G protrudes in the transport direction A, the base 20 is driven to transport the glass sheet G in the transport direction A (transport process). At this time, since the glass sheet G is in a curved state, the rigidity of the glass sheet G against bending in the vertical direction (vertical direction) is increased. For this reason, the glass sheet G is stable even when an external force acts on the glass sheet G, such as vibration is applied to the glass sheet G, wind pressure is applied from the front, or inertia force acts on the glass sheet G. Maintaining the posture, it is possible to prevent rocking, bending, and breakage. Moreover, since the glass sheet G protrudes in the conveyance direction A, the wind from the front can be easily received backward. As a result, it becomes easy to raise the conveyance speed of the glass sheet G, and it can improve manufacturing efficiency.
ベース20は、図1(c)に示すように、パレット30の位置(積載位置)までガラスシートGを搬送する。ここで、パレット30は、ガラスシートGを載置する載置面31を有している。載置面31は、ガラスシートGを受け入れ可能なように、ガラスシートGより大きいサイズの矩形面で構成されている。そして、載置面31は、搬送方向Aから見て矩形面の下側の辺が手前側となり、上側の辺が奥側となるように傾斜角αで傾斜するように設けられている。載置面31の傾斜角αは任意の値とすることが可能であり、例えば、10〜30度の範囲に設定されるが、本実施形態では18度に設定されている。パレット30の載置面31は手前下側から奥側に倒れ込むように傾斜しているため、ベース20が搬送方向AにガラスシートGを搬送していくと、ガラスシートGがパレット30の位置に到着したとき、初めにガラスシートGの下端部がパレット30の載置面31に当接する。ガラスシートGの下端部は、上述したように殆ど直線に近い状態であるため、パレット30の載置面31に対して線接触する。この状態からさらにベース20が搬送方向Aに進行すると、ガラスシートGは載置面31に対して下端部側から上に拡がるように密着していく。そして、載置面31に対するガラスシートGの密着面積がある程度拡大したところで、図1(d)に示すように、チャック10a〜10dによるガラスシートGの保持を解除する。そうすると、ガラスシートGは、湾曲状態から元の平坦状態に弾性復帰し、図1(e)に示すように、そのままパレット30の載置面31に積載される。なお、載置面31にガラスシートGを積載するとき、必要に応じて、ガラスシートGと載置面31との間に緩衝シートが挟み込まれる。ガラスシートGを積み重ねる場合は、載置したガラスシートGの上にさらに緩衝シートを配置し、ガラスシートGどうしで緩衝シートを挟み込むようにして積載する。   As shown in FIG. 1C, the base 20 conveys the glass sheet G to the position of the pallet 30 (loading position). Here, the pallet 30 has a placement surface 31 on which the glass sheet G is placed. The mounting surface 31 is configured by a rectangular surface having a size larger than that of the glass sheet G so that the glass sheet G can be received. The placement surface 31 is provided so as to be inclined at an inclination angle α such that the lower side of the rectangular surface is the front side and the upper side is the back side when viewed from the transport direction A. The inclination angle α of the mounting surface 31 can be set to an arbitrary value, and is set to a range of 10 to 30 degrees, for example, but is set to 18 degrees in the present embodiment. Since the placement surface 31 of the pallet 30 is inclined so as to fall from the near lower side to the far side, when the base 20 conveys the glass sheet G in the conveyance direction A, the glass sheet G is brought to the position of the pallet 30. When it arrives, the lower end part of the glass sheet G contacts the mounting surface 31 of the pallet 30 first. Since the lower end portion of the glass sheet G is almost in a straight line state as described above, it makes line contact with the placement surface 31 of the pallet 30. When the base 20 further advances in the transport direction A from this state, the glass sheet G is in close contact with the placement surface 31 so as to expand upward from the lower end side. And when the adhesion area of the glass sheet G with respect to the mounting surface 31 has expanded to some extent, the holding of the glass sheet G by the chucks 10a to 10d is released as shown in FIG. Then, the glass sheet G elastically returns from the curved state to the original flat state, and is loaded on the placement surface 31 of the pallet 30 as it is, as shown in FIG. When the glass sheet G is stacked on the placement surface 31, a buffer sheet is sandwiched between the glass sheet G and the placement surface 31 as necessary. When the glass sheets G are stacked, a buffer sheet is further arranged on the placed glass sheet G, and the glass sheets G are stacked so as to sandwich the buffer sheets.
パレット30へのガラスシートGの載置が完了したら、曲線状配列にあるチャック10a〜10dは、次の新たなガラスシートGを保持可能なように元の直線状配列に復帰し、ベース20はガラスシートGを保持する位置に戻る。チャック10a〜10dの曲線状配列から直線状配列への復帰は、図1(a)から図1(b)へのチャック10a〜10dの配列変更動作と逆の動作を行わせることで可能となる。なお、動作フリーにより姿勢が変化したチャック10a〜10dを変化前の姿勢に戻すためには、チャック10a〜10dに弾性部材(図示せず)を取り付けて復帰機構を構成し、チャック10a〜10dの保持が解除されたら自動的に元の姿勢に復帰させるようにする。この場合、ガラスシート搬送装置100が、一つのガラスシートGの搬送を終えて保持を解除し、次のガラスシートGを取りに行くとき、チャック10a〜10dは復帰機構によって直ちに曲線状配列から直線状配列に戻されるので、作業が中断せず効率的な搬送を行うことが可能となる。なお、この場合、弾性部材の弾性力(復帰力)は、ガラスシートGの弾性力よりも小さく設定しておけばよい。   When the placement of the glass sheet G on the pallet 30 is completed, the chucks 10a to 10d in the curved array return to the original linear array so that the next new glass sheet G can be held. Return to the position to hold the glass sheet G. The return of the chucks 10a to 10d from the curved array to the linear array can be performed by performing an operation reverse to the operation of changing the array of the chucks 10a to 10d from FIG. 1 (a) to FIG. 1 (b). . In addition, in order to return the chucks 10a to 10d whose postures have changed due to operation free to the postures before the change, an elastic member (not shown) is attached to the chucks 10a to 10d to constitute a return mechanism, and the chucks 10a to 10d When the hold is released, it automatically returns to the original posture. In this case, when the glass sheet conveying apparatus 100 finishes conveying one glass sheet G, releases the holding, and goes to pick up the next glass sheet G, the chucks 10a to 10d are straight from the curvilinear arrangement by the return mechanism. Therefore, the work can be efficiently transported without interruption. In this case, the elastic force (restoring force) of the elastic member may be set smaller than the elastic force of the glass sheet G.
<チャックの構成>
図2及び図3は、本発明のガラスシート搬送装置100が備えている複数のチャック10のうちの一つを示したものである。図2は、外側チャックであるチャック10aの(a)正面図、及び(b)平面図である。(a)正面図の吹き出し内は、チャック10aの挟持部18を90°回転させた状態を示している。もう一つの外側チャックであるチャック10dも、チャック10aと同様の構成を有する。図3は、内側チャックであるチャック10bの(a)正面図、及び(b)平面図である。(a)正面図の吹き出し内は、チャック10bの挟持部18を90°回転させた状態を示している。もう一つの内側チャックであるチャック10cも、チャック10bと同様の構成を有する。前述のように、チャック10a〜10dは、「直線状配列」と「曲線状配列」との間で変化可能な可動式チャックとして構成され、さらに、ガラスシートGを保持したまま、そのガラスシートGの形状に追随して姿勢変化可能な動作フリーチャックとして構成される。チャック10a〜10dの可動式チャック及び動作フリーチャックとしての動作は、前述のように、x方向への移動、y方向への移動、並びにxy平面内における回転を組み合わせたものとなり、図2及び図3においては、x方向及びy方向を、夫々両矢印で示してある。
<Chuck configuration>
2 and 3 show one of the plurality of chucks 10 provided in the glass sheet conveying apparatus 100 of the present invention. 2A is a front view of the chuck 10a which is an outer chuck, and FIG. 2B is a plan view thereof. (A) The inside of the blowing in the front view shows a state in which the holding portion 18 of the chuck 10a is rotated by 90 °. The chuck 10d, which is another outer chuck, has the same configuration as the chuck 10a. 3A is a front view of the chuck 10b, which is an inner chuck, and FIG. 3B is a plan view thereof. (A) The inside of the blowing in the front view shows a state in which the holding portion 18 of the chuck 10b is rotated by 90 °. The chuck 10c, which is another inner chuck, has the same configuration as the chuck 10b. As described above, the chucks 10a to 10d are configured as movable chucks that can be changed between the “linear array” and the “curve array”, and the glass sheet G is held while the glass sheet G is held. It is configured as an operation-free chuck that can change its posture following the shape of. As described above, the operations of the chucks 10a to 10d as the movable chuck and the operation free chuck are a combination of the movement in the x direction, the movement in the y direction, and the rotation in the xy plane. 3, the x direction and the y direction are indicated by double arrows.
外側チャックであるチャック10a,10dは、図2に示すように、x方向に動作可能なガイド部19を備えたx動作機構11と、y方向に動作可能なガイド部19を備えたy動作機構12とを備えている。x動作機構11及びy動作機構12には、夫々ボールネジ13及びモーター14が設けられている。モーター14としては、移動距離(すなわち、回転数)を正確に制御可能なサーボモーターを使用することが好ましい。モーター14がボールネジ13を回転させてx動作機構11及びy動作機構12を夫々動作させると、チャック10a,10dはx方向及びy方向に移動する。なお、x動作機構11及びy動作機構12を同時に動作させた場合は、チャック10a,10dは両方向の間で補間された位置に直接移動する。このとき、チャック10a,10dは、回転動作は規制されておらず、ボールベアリング15を介してxy平面内における回転が動作フリーに構成されている。このため、チャック10a,10dは、保持しているガラスシートGの形状変化に追随して自在に回転し、その姿勢を変化させる。従って、x動作機構11及びy動作機構12の動作が完了した後も、ガラスシートGは、チャック10a,10dからストレスを受けることはない。   As shown in FIG. 2, the chucks 10a and 10d, which are outer chucks, include an x operation mechanism 11 including a guide portion 19 operable in the x direction and a y operation mechanism including a guide portion 19 operable in the y direction. 12. The x operation mechanism 11 and the y operation mechanism 12 are provided with a ball screw 13 and a motor 14, respectively. As the motor 14, it is preferable to use a servo motor capable of accurately controlling the moving distance (that is, the rotation speed). When the motor 14 rotates the ball screw 13 to operate the x operation mechanism 11 and the y operation mechanism 12, respectively, the chucks 10a and 10d move in the x direction and the y direction. When the x operation mechanism 11 and the y operation mechanism 12 are operated at the same time, the chucks 10a and 10d move directly to the positions interpolated between both directions. At this time, the chucks 10 a and 10 d are not restricted in rotating operation, and are configured to be free to rotate in the xy plane via the ball bearing 15. For this reason, the chucks 10a and 10d rotate freely following the shape change of the glass sheet G being held, and change their postures. Therefore, even after the operations of the x operation mechanism 11 and the y operation mechanism 12 are completed, the glass sheet G does not receive stress from the chucks 10a and 10d.
内側チャックであるチャック10b,10cは、図3に示すように、x方向に移動可能なガイド部19を備えたx移動機構16と、y方向に移動可能なガイド部19を備えたy移動機構17とを備えている。x移動機構16及びy移動機構17の可動範囲(ストローク)は、チャック10a,10dに設けられるx動作機構11及びy動作機構12の可動範囲(ストローク)より小さく設定しても構わない。また、x移動機構16及びy移動機構17には、x動作機構11及びy動作機構12に設けられているボールネジやモーター等の駆動機構は存在しない。チャック10b,10cは、x方向及びy方向の動作並びに回転動作が規制されておらず、x方向及びy方向への移動並びにxy平面内における回転が動作フリーに構成されているため、保持しているガラスシートGの形状に追随して自在に移動及び回転し、その姿勢を変化させることができる。従って、ガラスシート搬送装置100がガラスシートGを湾曲させるために、外側チャックを動作させるx動作機構11及びy動作機構12を制御してチャック10a,10dを移動させると、それに伴ってガラスシートGが変形し、そのガラスシートGの形状変化に追随して、内側チャックに設けられているx移動機構16及びy移動機構17が動作し、チャック10b,10cが移動する。この場合、チャック10b,10cは動作フリーであるため、ガラスシートGは、チャック10b,10cからストレスを受けることはない。   As shown in FIG. 3, the chucks 10b and 10c, which are inner chucks, include an x moving mechanism 16 having a guide portion 19 movable in the x direction and a y moving mechanism having a guide portion 19 movable in the y direction. 17. The movable range (stroke) of the x moving mechanism 16 and the y moving mechanism 17 may be set smaller than the movable range (stroke) of the x operating mechanism 11 and the y operating mechanism 12 provided in the chucks 10a and 10d. Further, the x moving mechanism 16 and the y moving mechanism 17 do not have a driving mechanism such as a ball screw or a motor provided in the x operating mechanism 11 and the y operating mechanism 12. The chucks 10b and 10c are not restricted in operation in the x and y directions and in rotation, and are configured to be free of movement in the x and y directions and rotation in the xy plane. It can freely move and rotate following the shape of the glass sheet G, and its posture can be changed. Therefore, when the glass sheet conveying apparatus 100 moves the chucks 10a and 10d by controlling the x operation mechanism 11 and the y operation mechanism 12 that operate the outer chuck in order to bend the glass sheet G, the glass sheet G is moved accordingly. Is deformed, following the shape change of the glass sheet G, the x moving mechanism 16 and the y moving mechanism 17 provided in the inner chuck are operated, and the chucks 10b and 10c are moved. In this case, since the chucks 10b and 10c are operation free, the glass sheet G is not subjected to stress from the chucks 10b and 10c.
以上のように、チャック10a〜10dは、保持しているガラスシートGの形状に追随するように移動できるため、直線状配列と曲線状配列との間で変化可能である。なお、上記のように、チャック10a〜10dを動作フリーチャックとして構成すると、チャック10a〜10dはガラスシートGの搬送中も移動することが可能であるが、搬送中にガラスシートGの形状を変化させる必要がない場合は、チャック10a〜10dの配列を固定するロック機構を設けておくことが好ましい。ロック機構は、例えば、x動作機構11及びy動作機構12の夫々のガイド部19、並びにx移動機構16及びy移動機構17の夫々のガイド部19にブレーキ機構を設けることで構成可能である。この場合、チャック10a〜10dは曲線状配列になった状態でロックされ、ガラスシートGの湾曲状態を維持しながら搬送することができるので、搬送時のガラスシートGの姿勢をより安定させることができる。   As described above, since the chucks 10a to 10d can move so as to follow the shape of the glass sheet G being held, the chucks 10a to 10d can be changed between the linear array and the curved array. If the chucks 10a to 10d are configured as operation-free chucks as described above, the chucks 10a to 10d can move during the conveyance of the glass sheet G, but the shape of the glass sheet G changes during the conveyance. When it is not necessary to make it, it is preferable to provide a lock mechanism for fixing the arrangement of the chucks 10a to 10d. The lock mechanism can be configured, for example, by providing a brake mechanism in each guide portion 19 of the x operation mechanism 11 and the y operation mechanism 12 and in each guide portion 19 of the x movement mechanism 16 and the y movement mechanism 17. In this case, since the chucks 10a to 10d are locked in a curved arrangement and can be conveyed while maintaining the curved state of the glass sheet G, the posture of the glass sheet G during conveyance can be further stabilized. it can.
<チャックの移動量調整>
図4は、ガラスシートGを保持しているチャック10a〜10dの移動前及び移動後の相対的な位置関係を表した説明図である。同図を用いて、ガラスシートGの湾曲状態を設定するためのチャック10a〜10dの移動量の調整について説明する。ガラスシートGの湾曲状態は、搬送対象となるガラスシートGに応じて適切に決められるが、チャック10a〜10dの移動量を調整することで、湾曲状態の設定が行われる。例えば、図4に示すように、幅2000mmのガラスシートGをチャック10a〜10dにより500mmの間隔で保持しているケースにおいて、ガラスシートGを半径R=1000mmの円弧を形成するように湾曲させる場合、チャック10aの移動量(Δx1,Δy1)は、以下のように求められる。
Δx1 = 750(mm) − x1 ≒ 68(mm)
Δy1 = 1000(mm) − y1 ≒ 268(mm)
上記式中のx1及びy1は、図4中に示したとおり、ガラスシートGを湾曲させた円弧の中心を基準とした移動後のチャック10aの位置(x1,y1)である。
<Adjustment of chuck movement>
FIG. 4 is an explanatory diagram showing the relative positional relationship before and after the movement of the chucks 10a to 10d holding the glass sheet G. The adjustment of the movement amount of the chucks 10a to 10d for setting the curved state of the glass sheet G will be described with reference to FIG. The curved state of the glass sheet G is appropriately determined according to the glass sheet G to be conveyed, but the curved state is set by adjusting the movement amount of the chucks 10a to 10d. For example, as shown in FIG. 4, in a case where a glass sheet G having a width of 2000 mm is held at intervals of 500 mm by chucks 10a to 10d, the glass sheet G is curved so as to form an arc having a radius R = 1000 mm. The movement amount (Δx1, Δy1) of the chuck 10a is obtained as follows.
Δx1 = 750 (mm)-x1 ≒ 68 (mm)
Δy1 = 1000 (mm) −y1≈268 (mm)
As shown in FIG. 4, x1 and y1 in the above formula are the positions (x1, y1) of the chuck 10a after movement based on the center of the arc obtained by bending the glass sheet G.
同様に、チャック10bの移動量(Δx2,Δy2)については、以下のように求められる。
Δx2 = 250(mm) − x2 ≒ 3(mm)
Δy2 = 1000(mm) − y2 ≒ 31(mm)
上記式中のx2及びy2は、図4中に示したとおり、ガラスシートGを湾曲させた円弧の中心を基準とした移動後のチャック10bの位置(x2,y2)である。
Similarly, the movement amount (Δx2, Δy2) of the chuck 10b is obtained as follows.
Δx2 = 250 (mm) −x2≈3 (mm)
Δy2 = 1000 (mm) −y2≈31 (mm)
In the above formula, x2 and y2 are the positions (x2, y2) of the chuck 10b after the movement with reference to the center of the arc obtained by curving the glass sheet G, as shown in FIG.
チャック10d及びチャック10cの移動量も、上記と同様の計算により求めることができる。チャック10dはチャック10aと実質的に同じ移動量となり、チャック10cはチャック10bと実質的に同じ移動量となる。このようにして求めた移動量をx動作機構11及びy動作機構12に設定し、チャック10a,10dを移動させれば、チャック10a〜10dが円弧状の曲線状配列となり、ガラスシートGを設定した湾曲状態に変形させることができる。なお、本実施形態では、チャック10a,10dのみを移動させればよいので、複雑な制御は不要である。   The amount of movement of the chuck 10d and the chuck 10c can also be obtained by the same calculation as described above. The chuck 10d has substantially the same amount of movement as the chuck 10a, and the chuck 10c has substantially the same amount of movement as the chuck 10b. If the movement amount thus obtained is set in the x operation mechanism 11 and the y operation mechanism 12 and the chucks 10a and 10d are moved, the chucks 10a to 10d become an arcuate curved array, and the glass sheet G is set. Can be deformed into a curved state. In this embodiment, since only the chucks 10a and 10d need to be moved, complicated control is unnecessary.
以上のように、本発明のガラスシート搬送装置100によれば、ガラスシートGを湾曲させることにより、そのままでは縦方向に折れ曲がり易いガラスシートGに剛性を持たせた状態で搬送を行うことが可能となる。従って、本発明のガラスシート搬送装置100は、厚さ0.2mm以下の薄板ガラスや、長さが3000mmを超えるG11級のガラスシートの搬送に好適に利用することができる。また、本発明のガラスシート搬送装置100は、従来のガラスシート搬送装置において、固定式のチャックを可動式の動作フリーチャックに交換するだけの小規模な改良で実現することができる。従って、設備コストを抑えながら、ガラスシートGの積載効率を高めることが可能であり、実用性に優れた装置と言える。   As described above, according to the glass sheet conveying apparatus 100 of the present invention, by curving the glass sheet G, it is possible to convey the glass sheet G that is easily bent in the vertical direction with rigidity. It becomes. Therefore, the glass sheet conveying apparatus 100 of the present invention can be suitably used for conveying a thin glass sheet having a thickness of 0.2 mm or less or a G11 class glass sheet having a length exceeding 3000 mm. Moreover, the glass sheet conveying apparatus 100 of the present invention can be realized by a small-scale improvement in the conventional glass sheet conveying apparatus by simply replacing the fixed chuck with a movable operation-free chuck. Accordingly, it is possible to increase the loading efficiency of the glass sheets G while suppressing the equipment cost, and it can be said that the apparatus is excellent in practicality.
<別実施形態>
(1)上記実施形態では、チャック10a,10dをx方向及びy方向に移動させるx動作機構11及びy動作機構12の駆動源として、ボールネジ13及びモーター14を使用しているが、チャック10a,10dに電導アクチュエータを接続してx方向及びy方向に駆動する方式や、ベルトによる駆動方式を採用することも可能である。この場合、駆動源の構成を簡素化することができる。
<Another embodiment>
(1) In the above embodiment, the ball screw 13 and the motor 14 are used as drive sources for the x operation mechanism 11 and the y operation mechanism 12 that move the chucks 10a and 10d in the x direction and the y direction. It is also possible to adopt a system in which a conductive actuator is connected to 10d and driven in the x and y directions, or a driving system using a belt. In this case, the configuration of the drive source can be simplified.
(2)上記実施形態では、外側のチャック10a,10dがx方向及びy方向に移動するように、x動作機構11及びy動作機構12を駆動制御する例を示したが、チャック10a,10dの回転動作を駆動制御することも可能である。この場合、チャック10a,10dについて、夫々一つだけ回転駆動用のモーターを設ければよいので、駆動源の構成を簡素化することができる。 (2) In the above embodiment, the example in which the x operation mechanism 11 and the y operation mechanism 12 are driven and controlled so that the outer chucks 10a and 10d move in the x direction and the y direction has been described. It is also possible to drive and control the rotation operation. In this case, since only one rotation driving motor is required for each of the chucks 10a and 10d, the configuration of the drive source can be simplified.
(3)上記実施形態では、外側のチャック10a,10dのみに駆動源を接続し、チャック10a,10dの移動に伴うガラスシートGの変形に追随して内側のチャック10b,10cを移動させるように構成したが、チャック10b,10cにも駆動源を接続し、全てのチャック10a〜10dのx方向及びy方向の移動、並びにxy平面内における回転動作を総合的に制御することも可能である。この場合、チャック10a〜10dの配列を積極的に切り替えることが可能になるとともに、切り替えのレスポンスを向上させることができる。 (3) In the above embodiment, the driving source is connected only to the outer chucks 10a and 10d, and the inner chucks 10b and 10c are moved following the deformation of the glass sheet G accompanying the movement of the chucks 10a and 10d. Although configured, it is also possible to connect a drive source to the chucks 10b and 10c, and to comprehensively control the movements of all the chucks 10a to 10d in the x and y directions and the rotation operation in the xy plane. In this case, the arrangement of the chucks 10a to 10d can be positively switched and the switching response can be improved.
(4)上記実施形態では、ガラスシートGを保持するチャック10として、4つのチャック10a〜10dを設けているが、チャック10の数をさらに増加することも可能である。チャック10の数を5つ以上に設定した場合、ガラスシートGの湾曲状態をより細かく設定することが可能となる。一方、チャック10の数は最低3つあればよく、この場合、装置構成を簡素化することができる。 (4) In the above embodiment, the four chucks 10a to 10d are provided as the chuck 10 that holds the glass sheet G. However, the number of chucks 10 can be further increased. When the number of chucks 10 is set to 5 or more, the curved state of the glass sheet G can be set more finely. On the other hand, the number of chucks 10 may be at least three. In this case, the apparatus configuration can be simplified.
本発明のシート材搬送装置、及びシート材搬送方法は、ガラスシートの搬送に利用可能であるが、ガラス以外の素材であって、ある程度の弾性を有する薄手の素材、例えば、樹脂フィルム、紙製品、繊維製品、金属シート、木製シート等の搬送にも応用することができる。   The sheet material conveying apparatus and the sheet material conveying method of the present invention can be used for conveying a glass sheet, but are materials other than glass and have a certain degree of elasticity, for example, resin films, paper products, etc. It can also be applied to transport of textile products, metal sheets, wooden sheets and the like.
10 チャック(保持部)
10a,10d 外側チャック
10b,10c 内側チャック
11 x動作機構
12 y動作機構
13 ボールネジ
14 モーター
15 ボールベアリング
16 x移動機構
17 y移動機構
18 挟持部
19 ガイド部
20 ベース(搬送部)
100 ガラスシート搬送装置(シート材搬送装置)
G ガラスシート(シート材)
A 搬送方向
10 Chuck (holding part)
10a, 10d outer chuck 10b, 10c inner chuck 11 x operation mechanism 12 y operation mechanism 13 ball screw 14 motor 15 ball bearing 16 x movement mechanism 17 y movement mechanism 18 clamping unit 19 guide unit 20 base (conveying unit)
100 Glass sheet conveying device (sheet material conveying device)
G Glass sheet (sheet material)
A Transport direction

Claims (6)

  1. シート材を搬送するシート材搬送装置であって、
    前記シート材を搬送方向に突出する湾曲状態にして保持可能な保持部と、
    前記保持部を移動させることにより、前記シート材を搬送する搬送部と、
    を備え
    前記保持部は、前記シート材の上端部を懸垂状態で保持する複数のチャックを備え、
    前記複数のチャックは、前記シート材を平坦状態で保持するときの配列である直線状配列と、前記シート材を湾曲状態で保持するときの配列である曲線状配列との間で変化可能に構成されているシート材搬送装置。
    A sheet material conveying device for conveying a sheet material,
    A holding part capable of holding the sheet material in a curved state protruding in the conveying direction;
    A transport unit that transports the sheet material by moving the holding unit;
    Equipped with a,
    The holding portion includes a plurality of chucks that hold the upper end portion of the sheet material in a suspended state,
    The plurality of chucks are configured to be changeable between a linear array that is an array when the sheet material is held in a flat state and a curved array that is an array when the sheet material is held in a curved state. has been that the sheet material conveying device.
  2. 前記複数のチャックは、前記シート材を保持したまま、当該シート材の形状変化に追随して姿勢変化可能に構成されている請求項1に記載のシート材搬送装置。 The sheet material conveying device according to claim 1 , wherein the plurality of chucks are configured to be capable of changing a posture following a shape change of the sheet material while holding the sheet material.
  3. 前記複数のチャックは、前記シート材の内側を保持する内側チャックと、前記シート材の外側を保持する外側チャックとを備え、
    前記シート材の搬送方向をy方向、水平面内における前記搬送方向に垂直な方向をx方向とした場合、前記内側チャックは、x方向及びy方向への移動並びにxy平面内における回転において動作フリーに構成され、前記外側チャックは、xy平面内における回転において動作フリーに構成され、
    前記内側チャックに対する前記外側チャックのxy平面内の相対位置を調整することにより、前記シート材を平坦状態と湾曲状態との間で変化させる請求項2に記載のシート材搬送装置。
    The plurality of chucks includes an inner chuck that holds the inner side of the sheet material, and an outer chuck that holds the outer side of the sheet material,
    When the conveyance direction of the sheet material is the y direction and the direction perpendicular to the conveyance direction in the horizontal plane is the x direction, the inner chuck is free to operate in the movement in the x direction and the y direction and the rotation in the xy plane. Configured, the outer chuck is configured to be free of movement in rotation in the xy plane,
    The sheet material conveying apparatus according to claim 2 , wherein the sheet material is changed between a flat state and a curved state by adjusting a relative position of the outer chuck in the xy plane with respect to the inner chuck.
  4. 前記複数のチャックの配列を固定するロック機構が設けられている請求項1〜3の何れか一項に記載のシート材搬送装置。 The sheet material conveying apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein a lock mechanism for fixing an arrangement of the plurality of chucks is provided.
  5. 前記複数のチャックが湾曲状態のシート材の保持を解除したとき、前記複数のチャックを前記曲線状配列から前記直線状配列に戻す復帰機構が設けられている請求項1〜4の何れか一項に記載のシート材搬送装置。 When said plurality of chuck releases the holding of the sheet material bending state, any one of claims 1 to 4, return mechanism for returning a plurality of chucks to said linear array from the curved array is provided The sheet | seat material conveying apparatus of description.
  6. シート材を保持する保持工程と、
    保持したシート材を搬送する搬送工程と、
    を包含するシート材搬送方法であって、
    前記保持工程において、前記シート材の上端部を複数のチャックにより懸垂状態で保持し、
    前記複数のチャックは、前記シート材を平坦状態で保持するときの配列である直線状配列と、前記シート材を湾曲状態で保持するときの配列である曲線状配列との間で変化可能に構成されており、
    前記搬送工程において、前記複数のチャックを前記曲線状配列とし、前記シート材搬送方向に突出する湾曲状態で搬送シート材搬送方法。
    A holding step for holding the sheet material;
    A transporting process for transporting the held sheet material;
    A sheet material conveying method including:
    In the holding step, the upper end portion of the sheet material is held in a suspended state by a plurality of chucks,
    The plurality of chucks are configured to be changeable between a linear array that is an array when the sheet material is held in a flat state and a curved array that is an array when the sheet material is held in a curved state. Has been
    In the conveying step, the plurality of chuck and the curved arrangement, you conveyed in a curved state of projecting the sheet in the conveying direction, the sheet material conveying method.
JP2013019373A 2013-02-04 2013-02-04 Sheet material conveying apparatus and sheet material conveying method Active JP6024494B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013019373A JP6024494B2 (en) 2013-02-04 2013-02-04 Sheet material conveying apparatus and sheet material conveying method

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013019373A JP6024494B2 (en) 2013-02-04 2013-02-04 Sheet material conveying apparatus and sheet material conveying method
KR1020157015946A KR102173674B1 (en) 2013-02-04 2014-01-23 Sheet material handling method, and sheet material handling device
PCT/JP2014/051345 WO2014119458A1 (en) 2013-02-04 2014-01-23 Sheet material handling method, and sheet material handling device
TW105114264A TWI570044B (en) 2013-02-04 2014-01-23 Method for handling sheet material
CN201480003530.XA CN104871303B (en) 2013-02-04 2014-01-23 Sheet operative method and sheet operative device
TW103102431A TWI541180B (en) 2013-02-04 2014-01-23 Device and method for handling sheet material

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2014148410A JP2014148410A (en) 2014-08-21
JP6024494B2 true JP6024494B2 (en) 2016-11-16

Family

ID=51571730

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013019373A Active JP6024494B2 (en) 2013-02-04 2013-02-04 Sheet material conveying apparatus and sheet material conveying method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6024494B2 (en)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IE49121B1 (en) * 1978-12-11 1985-08-07 Triplex Safety Glass Co Producing glass sheets of required curved shape
SE447695B (en) * 1984-07-23 1986-12-08 Mats Ingvar Davidsson FORMAL FIXING DEVICE
JP2003186409A (en) * 2001-12-20 2003-07-04 Seiko Epson Corp Reinforcing method and transporting method for original substrate for electrooptic device, the original substrate for the electrooptic device with reinforcing material, and manufacturing method for the electrooptic device
JP4534248B2 (en) * 2003-11-12 2010-09-01 日本電気硝子株式会社 Glass plate manufacturing method and apparatus
JP5370776B2 (en) * 2010-03-15 2013-12-18 日本電気硝子株式会社 Glass substrate transfer apparatus and glass substrate transfer method
JP2013187389A (en) * 2012-03-08 2013-09-19 Nippon Electric Glass Co Ltd Conveyance device and conveyance method of glass substrate

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014148410A (en) 2014-08-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10118252B2 (en) Methods and systems for laser processing continuously moving sheet material
JP6149300B2 (en) Apparatus and method for characterizing glass sheets
TWI411061B (en) Base segmentation system
KR101254418B1 (en) Peeling device
JP6351715B2 (en) Method and apparatus for separating a glass sheet from a moving glass ribbon
US7260959B2 (en) Glass handling system and method for using same
JP6365705B2 (en) Substrate cutting apparatus and substrate transfer method in substrate cutting apparatus
KR101699556B1 (en) Methods and apparatus for guiding flexible glass ribbons
CN101284603B (en) Roller unit for conveying sheet material and conveyer for sheet material
JP4965632B2 (en) Substrate cutting system, substrate manufacturing apparatus, substrate scribing method, and substrate cutting method
KR101059009B1 (en) substrate bonding method and apparatus
TWI602703B (en) Substrate stripping apparatus and stripping method, and electronic device manufacturing method
KR101823427B1 (en) Glass film production device and production method
EP2008769B1 (en) Polishing apparatus and polishing method
CN100398249C (en) Laser cutting device, laser cutting method and laser cutting system
JP4947488B2 (en) Glass plate manufacturing method and apparatus
US8276796B2 (en) Device and method for cutting off substrate of fragile material
KR101717830B1 (en) Method for continuously producing optical display panel and system for continuously producing optical display panel
US7042553B2 (en) Apparatus for conveying substrates
KR101385790B1 (en) Method for transferring optical film and apparatus employing the method
JPWO2004007164A1 (en) Substrate cutting system and substrate cutting method for bonded substrates
WO2013190800A1 (en) Substrate transport system
TWI610870B (en) Methods and apparatuses for conveying flexible glass substrates
JP2009509891A (en) Apparatus and method for separating and conveying substrates
JP4495752B2 (en) Substrate processing apparatus and coating apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20150817

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20160705

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160815

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160913

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160926

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6024494

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150