JP5997081B2 - 二次電池の状態推定装置及び二次電池の状態推定方法 - Google Patents
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Description
電圧モデル誤差推定値とで構成される状態ベクトルを更新するフィルタ処理部と、を
備え、前記フィルタ処理部は、前記状態ベクトルに対して時間更新処理を行う時間更新部と、前記時間更新処理のなされた状態ベクトルと前記二次電池の内部抵抗値とに基づいて前記電圧誤差値の推定値である電圧誤差推定値を演算する電圧誤差推定部と、前記電圧誤差値と前記電圧誤差推定値との差分に基づいて、前記時間更新処理のなされた状態ベクトルの観測更新処理を行う観測更新部と、を含む。
上記二次電池の状態推定装置において、前記パラメータ設定部は、前記二次電池のSOCの推定値であるSOC推定値に応じて前記パラメータを変更することが好ましい。
図1に示されるように、ハイブリッド自動車等の車両に搭載される電池パック10は、組電池15と組電池15に関わる情報を車両ECU100に出力する電池ECU20とを備えている。組電池15では、ニッケル水素電池である複数の二次電池で構成された複数の電池ブロック16が並列接続されている。状態推定装置としての電池ECU20は、組電池15の充電状態(SOC:State Of Charge)の推定値であるパックSOC推定値PSOC(k)を所定の制御周期、例えば1sec毎に演算し、その演算したパックSOC推定値PSOC(k)を車両ECU100に出力する。車両ECU100は、電池ECU20からのパックSOC推定値PSOC(k)に基づいて図示されないインバーター等を制御し、組電池15の充放電を行う。なお、以下では、連続する2つの制御周期を時刻k−1、時刻kという。
電池ECU20は、各電池ブロック16の端子電圧を計測する電圧計測部21と、各電池ブロック16の充放電電流を計測する電流計測部22と、各電池ブロック16の電池温度を計測する温度計測部23とを備えている。各計測部21,22,23は、所定の制御周期、例えば1sec毎に各々の計測対象を計測する。電圧計測部21は、時刻kにおける計測結果である電圧計測値Vmeasを電池ECU20の制御部25に出力する。電流計測部22は、時刻kにおける計測結果である電流計測値cur(k)を充電時にマイナスの電流値、放電時にプラスの電流値として電池ECU20の制御部25に出力する。温度計測部23は、時刻kにおける計測結果である温度計測値Tを電池ECU20の制御部25に出力する。
制御部25の主制御部26は、電流推定部30、パラメータ設定部31、内部抵抗電圧演算部32、線形分極電圧演算部33、ヒステリシス電圧演算部34、起電圧演算部35、電圧推定部36、電圧誤差演算部37、フィルタ処理部38、SOC推定部56、パックSOC推定部57を備えている。以下、制御部25の各部について、図2〜図6を参照して詳しく説明する。
図2に示されるように、電流推定部30には、電流計測部22が計測した電流計測値cur(k)と、後述するフィルタ処理部38から時刻k−1におけるオフセット電流推定値δcur(k−1)とが入力される。電流推定部30は、この電流計測値cur(k)を時刻k−1における電流計測値cur(k−1)として取り扱い、電流計測値cur(k−1)からオフセット電流推定値δcur(k−1)を除くことで、時刻k−1から時刻kまでの間に電池ブロック16を流れた電流の推定値である電流推定値curest(k−1)(=cur(k−1)−δcur(k−1))を演算する。電流推定部30は、内部抵抗電圧演算部32、線形分極電圧演算部33、ヒステリシス電圧演算部34、起電圧演算部35の各々に対して電流推定値curest(k−1)を出力する。
パラメータ設定部31には、時刻kにおいて温度計測部23が計測した温度計測値Tと、後述するSOC推定部56が推定した時刻k−1におけるSOC推定値SOC(k−1)とが入力される。パラメータ設定部31は、上記温度計測値TとSOC推定値SOC(k−1)とに基づいて、各種演算に必要な複数のパラメータを設定する。
パラメータ設定部31は、内部抵抗電圧演算部32の演算に必要なパラメータである電池ブロック16の内部抵抗値dcirを設定する。パラメータ設定部31は、温度計測値Tと、記憶部27に格納された内部抵抗マップ41とに基づいて、電池ブロック16の内部抵抗値dcirを設定する。内部抵抗マップ41は、電池ブロック16の内部抵抗値dcirが温度計測値T毎に規定されたデータである。パラメータ設定部31は、温度計測値Tに対応する内部抵抗値dcirを内部抵抗マップ41から読み出して、その読み出した内部抵抗値dcirを内部抵抗電圧演算部32に出力する。
パラメータ設定部31は、線形分極電圧演算部33の演算に必要なパラメータである線形分極電圧の線形分極時定数τlpと線形分極ゲインKlpとを設定する。パラメータ設定部31は、温度計測値T、SOC推定値SOC(k−1)、及び記憶部27に格納された線形分極時定数マップ42、これらに基づいて線形分極時定数τlpを設定する。線形分極時定数マップ42は、温度計測値Tと電池ブロック16のSOCとに応じて線形分極時定数τlpが規定されたデータである。パラメータ設定部31は、温度計測値TとSOC推定値SOC(k−1)とに応じた線形分極時定数τlpを線形分極時定数マップ42から読み出して、その読み出した線形分極時定数τlpを線形分極電圧演算部33に出力する。
パラメータ設定部31は、ヒステリシス電圧演算部34の演算に必要なパラメータであるヒステリシス収束係数γを設定する。パラメータ設定部31は、温度計測値T、SOC推定値SOC(k−1)、及び記憶部27に格納されたヒステリシス収束係数マップ44、これらに基づいてヒステリシス収束係数γを設定する。ヒステリシス収束係数マップ44は、温度計測値Tと電池ブロック16のSOCとに応じたヒステリシス収束係数γが規定されたデータである。パラメータ設定部31は、温度計測値TとSOC推定値SOC(k−1)とに応じたヒステリシス収束係数γをヒステリシス収束係数マップ44から読み出して、その読み出したヒステリシス収束係数γをヒステリシス電圧演算部34に出力する。
図2に示されるように、パラメータ設定部31は、起電圧演算部35の演算に必要なパラメータである充電効率ηcを設定する。パラメータ設定部31は、温度計測値Tと、記憶部27に格納された充電効率マップ46とに基づいて充電効率ηcを設定する。充電効率マップ46は、温度計測値T毎に充電効率ηcが規定されたデータである。パラメータ設定部31は、温度計測値Tに応じた充電効率ηcを充電効率マップ46から読み出して、その読み出した充電効率ηcを起電圧演算部35に出力する。
図2に示されるように、電圧推定部36は、各部からの入力値に基づいて、電圧計測部21の電圧計測値Vmeasの推定値である電圧推定値Vm(k)を演算し、その演算した電圧推定値Vm(k)を電圧誤差演算部37に出力する。
電圧誤差演算部37には、電圧計測部21が計測した電圧計測値Vmeasと、電圧推定部36の演算結果である電圧推定値Vm(k)とが入力される。電圧誤差演算部37は、電圧計測値Vmeasから電圧推定値Vm(k)を除くことで時刻kにおける電圧誤差値ΔVerr_measを演算し、その演算した電圧誤差値ΔVerr_measを観測値zkとして拡張カルマンフィルタであるフィルタ処理部38に出力する。
フィルタ処理部38について説明するまえに、まず、拡張カルマンフィルタについて簡単に説明する。拡張カルマンフィルタ(EKF:Extended Kalman Filter)は、カルマンフィルタを部分的に線形化することが可能な非線形システムまで拡張させたものである。
次に、フィルタ処理部38について説明する。まず、フィルタ処理部38における状態ベクトルxk、状態行列Adk−1、出力行列Cdk、パラメータ設定部31にて設定されるパラメータについて説明する。
・δVlp:時刻kにおける線形分極電圧について、実際の値と線形分極電圧推定値Vlp(k)との誤差である線形分極誤差推定値
・δVhys:時刻kにおけるヒステリシス電圧について、実際の値とヒステリシス電圧推定値Vhys(k)との誤差であるヒステリシス誤差推定値
・δVemf:時刻kにおける起電圧について、実際の値と起電圧推定値Vemf(k)との誤差である起電圧誤差推定値
・δVm:電圧モデル誤差推定値(=δVlp+δVhys+δVemf)
ここで、時刻kにおけるオフセット電流推定値δcur(k)及び電圧モデル誤差推定値δVm(k)の各々は、時刻k−1における値に対してランダムで変化する値である。そのため、時刻kにおける値の平均値は、時刻k−1における値と等しくなる。すなわち、電圧モデル誤差推定値δVm(k)及びオフセット電流推定値δcur(k)は、下記の式(19)(20)のように設定される。
図2に示されるように、パラメータ設定部31は、フィルタ処理部38の演算に必要なパラメータである内部抵抗値dcirを設定する。パラメータ設定部31は、内部抵抗電圧演算部32に出力した値と同じ内部抵抗値dcirをフィルタ処理部38に出力する。
フィルタ処理部38の時間更新部51は、上述した式(8)に対して、式(21)の状態行列Adk−1、後述する観測更新部54から入力される状態ベクトルx^+ k−1、これらを代入することで時刻kにおける状態ベクトルx^− kを演算する時間更新処理を実行する。時間更新部51は、演算した状態ベクトルx^− kを電圧誤差推定部52と観測更新部54とに出力する。
フィルタ処理部38の電圧誤差推定部52は、状態ベクトルx^− k、パラメータ設定部31からの内部抵抗値dcir、これらを式(16)に代入することで電圧誤差推定値ΔVerr_estを演算する処理を実行する。電圧誤差推定部52は、演算した電圧誤差推定値ΔVerr_estを観測残差演算部53に出力する。なお、式(17)(22)からも明らかなように、電圧誤差推定値ΔVerr_estは、出力行列Cdkに状態ベクトルx^− kを掛けた値と等しくなる。
フィルタ処理部38の観測残差演算部53は、電圧誤差演算部37の演算結果である電圧誤差値ΔVerr_measから電圧誤差推定値ΔVerr_estを除くことで、電圧誤差値ΔVerr_measと電圧誤差推定値ΔVerr_estとの差分である観測残差(=zk−Cdkx^− k)を演算する処理を実行する。観測残差演算部53は、演算した観測残差を観測更新部54に出力する。
フィルタ処理部38の観測更新部54は、時間更新処理後の状態ベクトルx^− k、観測残差(=zk−Cdkx^− k)、カルマンゲインKk、これらに基づいて、状態ベクトルx^− kを更新する観測更新処理を実行する。観測更新部54は、式(13)に示されるように、カルマンゲインKkと観測残差とに基づいて、時間更新処理後の状態ベクトルx^− kを更新して状態ベクトルx^+ kを演算する。観測更新部54は、状態ベクトルx^+ kを状態ベクトルx^+ k−1として時間更新部51に出力する。また、観測更新部54は、状態ベクトルx^+ kに含まれるオフセット電流推定値δcur(k)をSOC推定部56に出力するとともに、該オフセット電流推定値δcur(k)を時刻k−1におけるオフセット電流推定値δcur(k−1)として電流推定部30に出力する。
SOC推定部56には、観測更新部54からのオフセット電流推定値δcur(k)の他、電流計測部22から電流計測値cur(k)が入力される。SOC推定部56は、この電流計測値cur(k)からオフセット電流推定値δcur(k)を除いた電流値を積算することにより電池ブロック16のSOC推定値SOC(k)を演算する。SOC推定部56は、演算したSOC推定値SOC(k)をパックSOC推定部57に出力するとともに時刻k−1におけるSOC推定値SOC(k−1)としてパラメータ設定部31に出力する。
パックSOC推定部57は、SOC推定部56から全ての電池ブロック16のSOC推定値SOC(k)が入力されると、各SOC推定値SOC(k)に基づいてパックSOC推定値PSOC(k)を演算し、その演算したパックSOC推定値PSOC(k)を車両ECU100に出力する。
図6を参照して、パックSOC推定値PSOC(k)が演算されるSOC推定処理の処理手順について説明する。このSOC推定処理は、所定の制御周期、例えば1sec毎に実行される。なお、電池ECU20では、状態行列Adk−1及び出力行列Cdkが演算済みであるものとする。
ステップS25において、電池ECU20は、温度計測値T、オフセット電流推定値δcur(k−1)、SOC推定値SOC(k−1)、これらに基づいて各種パラメータを設定する。電池ECU20は、上記パラメータとして、内部抵抗値dcir、線形分極時定数τlp、線形分極ゲインKlp、ヒステリシス収束係数γ、充電効率ηc、処理周期dT、電池容量SOC換算係数C、カルマンゲインKk、ヒステリシス電圧目標値Vhys_aim(k−1)、SOC演算値SOCc(k)、これらを設定する。
次に、上述した電池ECU20の作用について説明する。
上述した電池ECU20では、ヒステリシス電圧推定値Vhys(k)を含んだ電圧推定値Vm(k)が演算され、電圧計測値Vmeasと電圧推定値Vm(k)との誤差である電圧誤差値ΔVerr_measが演算される。また、時間更新処理のなされた状態ベクトルx^− kに基づいて電圧誤差値ΔVerr_measの推定値である電圧誤差推定値ΔVerr_estが演算される。そして、電圧誤差値ΔVerr_measと電圧誤差推定値ΔVerr_estとの差分である観測残差(=zk−Cdkx^− k)に基づいて、状態ベクトルx^− kの観測更新処理が行われる。
(1)電圧推定値Vm(k)にヒステリシス電圧推定値Vhys(k)が含まれることで、観測更新後の状態ベクトルx^+ kの信頼性が高められる。これにより、状態ベクトルx^+ kに含まれるオフセット電流推定値δcur(k)を用いて推定されるSOC推定値SOC(k)、ひいてはパックSOC推定値PSOC(k)の信頼性が高められる。
・フィルタ処理部38は、式(9)(11)(12)に示される演算によってカルマンゲインKkを求めてもよい。こうした場合、初期条件データ49には、誤差共分散行列Pの初期行列、例えば温度計測値TやSOC初期値SOC(0)に応じた行列が規定されたデータが追加される。また、記憶部27には、例えば温度計測値TとSOC推定値SOC(k−1)とに応じた状態推定誤差の重み行列Q及び計測誤差の重み行列Rが規定されたデータが追加される。パラメータ設定部31は、温度計測値TとSOC推定値SOC(k−1)とに応じた重み行列Q,Rを上記データから読み出して、その読み出した重み行列Q,Rをフィルタ処理部38に出力する。なお、これらの重み行列Q,Rは、電圧モデル誤差推定値δVm(k)に応じて、すなわち電圧モデルの信頼性に応じて選択されてもよい。
・線形分極時定数τlpを選択するための条件は、温度計測値TとSOC推定値SOC(k)に加えて、例えば電圧計測値Vmeas等、電池ブロック16の状態を示す他の条件を含んでいてもよい。線形分極ゲインKlp及びヒステリシス収束係数γについても同様である。
・上記実施形態では、SOC推定値SOC(k)は、電流計測値cur(k)からオフセット電流推定値δcur(k)を除いた電流値を積算することにより求められている。これに限らず、SOC推定値SOC(k)は、例えば、電流計測値cur(k)からオフセット電流推定値δcur(k−1)を除いた電流値、すなわち電流推定値curest(k)の積算により求めてもよい。
・電池ブロック16を構成する二次電池は、ニッケル水素電池に限らず、ニッケルカドミウム電池やリチウムイオン電池等であってもよい。
Claims (8)
- 二次電池の充放電電流を計測する電流計測部と、
前記二次電池の端子電圧を計測する電圧計測部と、
前記電流計測部による電流計測値から前記電流計測部におけるオフセット電流の推定値であるオフセット電流推定値を除いた電流推定値を演算する電流推定部と、
前記電流推定値に基づいて、前記二次電池のヒステリシス電圧の推定値であるヒステリシス電圧推定値を演算するヒステリシス電圧演算部と、
前記電圧計測部による電圧計測値の推定値であって前記ヒステリシス電圧推定値を含む電圧推定値を演算する電圧推定部と、
前記電圧計測値と前記電圧推定値との誤差である電圧誤差値を演算する電圧誤差演算部と、
前記オフセット電流推定値と、前記オフセット電流推定値に基づく内部抵抗電圧を前記電圧誤差値から除いた電圧の推定値である電圧モデル誤差推定値とで構成される状態ベクトルを更新するフィルタ処理部と、を備え、
前記フィルタ処理部は、
前記状態ベクトルに対して時間更新処理を行う時間更新部と、
前記時間更新処理のなされた状態ベクトルと前記二次電池の内部抵抗値とに基づいて前記電圧誤差値の推定値である電圧誤差推定値を演算する電圧誤差推定部と、
前記電圧誤差値と前記電圧誤差推定値との差分に基づいて、前記時間更新処理のなされた状態ベクトルの観測更新処理を行う観測更新部と、を含む
二次電池の状態推定装置。 - 前記二次電池のSOCの推定値であるSOC推定値を演算するSOC推定部を備え、
前記SOC推定部は、
前記観測更新処理のなされたオフセット電流推定値を前記電流計測値から除いた電流値を積算することにより前記SOC推定値を演算する
請求項1に記載の二次電池の状態推定装置。 - 前記電圧推定値を演算するための複数のパラメータを前記二次電池の状態に応じて設定するパラメータ設定部と、
前記パラメータの少なくとも1つと前記電流推定値とに基づいて、前記二次電池の内部抵抗電圧の推定値である内部抵抗電圧推定値を演算する内部抵抗電圧演算部と、
前記パラメータの少なくとも1つと前記電流推定値とに基づいて、前記二次電池の線形分極電圧の推定値である線形分極電圧推定値を演算する線形分極電圧演算部と、
前記パラメータの少なくとも1つと前記電流推定値とに基づいて、前記二次電池の起電圧の推定値である起電圧推定値を演算する起電圧演算部と、を備え、
前記ヒステリシス電圧演算部は、
前記パラメータの少なくとも1つと前記電流推定値とに基づいて、前記ヒステリシス電圧推定値を演算するものであり、
前記電圧推定部は、
前記線形分極電圧推定値と前記ヒステリシス電圧推定値と前記起電圧推定値とを加算した値から前記内部抵抗電圧推定値を減算することで前記電圧推定値を演算する
請求項1または2に記載の二次電池の状態推定装置。 - 前記パラメータ設定部は、
前記二次電池のSOCの推定値であるSOC推定値に応じて前記パラメータを変更する
請求項3に記載の二次電池の状態推定装置。 - 前記二次電池の温度を計測する温度計測部を備え、
前記パラメータ設定部は、
前記温度計測部の温度計測値に応じて前記パラメータを変更する
請求項3または4に記載の二次電池の状態推定装置。 - 前記温度計測値に応じた前記二次電池の内部抵抗値を記憶する記憶部を備え、
前記パラメータ設定部は、
前記パラメータの1つとして前記内部抵抗値を含み、前記温度計測値に応じて前記内部抵抗値を変更する
請求項5に記載の二次電池の状態推定装置。 - 前記二次電池の温度を計測する温度計測部と、
前記二次電池のSOCの推定値であるSOC推定値を演算するSOC推定部と、
前記差分を補正するゲインであって前記SOC推定値と前記温度計測部の温度計測値とに応じたゲインを記憶する記憶部と、を備え、
前記フィルタ処理部は、
前記SOC推定値と前記温度計測値とに応じたゲインで前記差分を補正する
請求項1〜6のいずれか一項に記載の二次電池の状態推定装置。 - 二次電池の充放電電流を電流計測部にて計測する工程と、
前記二次電池の端子電圧を電圧計測部にて計測する工程と、
前記電流計測部による電流計測値から前記電流計測部におけるオフセット電流の推定値であるオフセット電流推定値を除いた電流推定値を演算する工程と、
前記電流推定値に基づいて、前記二次電池のヒステリシス電圧の推定値であるヒステリシス電圧推定値を演算し、前記電圧計測部による電圧計測値の推定値であって前記ヒステリシス電圧推定値を含む電圧推定値を演算する工程と、
前記電圧計測値と前記電圧推定値との誤差である電圧誤差値を演算する工程と、
前記オフセット電流推定値と前記オフセット電流推定値に基づく内部抵抗電圧を前記電圧誤差値から除いた電圧の推定値である電圧モデル誤差推定値とで構成される状態ベクトルを更新する工程と、を備え、
前記状態ベクトルを更新する工程は、
前記状態ベクトルに対して時間更新処理を行う工程と、
前記時間更新処理のなされた状態ベクトルに基づいて前記電圧誤差値の推定値である電圧誤差推定値を演算する工程と、
前記電圧誤差値と前記電圧誤差推定値との差分に基づいて、前記時間更新処理のなされた状態ベクトルの観測更新処理を行う工程と、を含む
二次電池の状態推定方法。
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