JP5996903B2 - 移動物体追跡装置 - Google Patents

Description

本発明は、監視空間内を移動する移動物体を追跡する移動物体追跡装置に関する。

防犯のために監視カメラの画像上に現れた人物の位置を追跡して移動軌跡が異常な不審者を検知することが行われている。そのためには複数の監視カメラを並べて広い監視空間で個々の人物を追跡し続けることが望ましいが、監視空間を広げるためにカメラを増やすと画像処理が増大し配線が複雑になる。

そのため、下記特許文献１に記載の分散画像処理装置では、カメラごとに画像処理ユニットを設けて処理を分散させ、全画像処理ユニットの追跡結果を統合する統合処理ユニットを非同期通信網で接続して配線を簡単化していた。そして、非同期通信を利用するにあたり、統合処理ユニット側にて全画像処理ユニットの追跡結果が揃ったタイミングで統合するように同期制御を行っていた。また、追跡結果を統合するために監視カメラ側でも同期信号を用いて撮影時刻を同期させて各画像処理ユニットに同一撮像時刻の追跡結果を生成させていた。

特開平８−２５１５７３号公報

しかしながら、従来技術における統合処理ユニット側での同期制御では、処理が最も遅い画像処理ユニットに合わせて統合処理を行うことになる。そのため、一部の画像処理ユニットの故障や遅延が装置全体に波及してしまう問題があった。

例えば故障が発生した画像処理ユニットから当該ユニットが担当するエリアの追跡結果が送信されなくなると、統合処理が行えずに追跡が停止して不審者の検知等を行えなくなる。また、例えば画像処理ユニットのいずれかひとつでも遅延すると当該ユニットの遅延に合わせて統合処理が遅れ、その間、当該ユニットが担当するエリア以外の追跡結果も得られなくなり、不審者の検知等が遅延する。

また、従来技術においては各画像処理ユニットからの追跡結果が同一撮像時刻のものでなければ統合できないため一部のユニットの遅延に対する柔軟性に欠けていた。

本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、一部のユニットの故障や遅延の影響を装置全体に波及させない可用性の高い移動物体追跡装置を提供することを目的とする。また、本発明は各エリアの撮像時刻を完全に同期させなくても監視空間全体の追跡結果を正確に統合でき、一部のユニットの遅延に対する柔軟性の高い移動物体追跡装置を提供することを目的とする。

本発明に係る移動物体追跡装置は、監視空間を移動する物体を追跡するものであって、前記監視空間内に重複領域を介して連鎖配置した複数のエリアそれぞれに対して設けられ、当該エリアを撮像した画像から当該エリアに現れたエリア内物体の物体位置を求めて前記エリア内物体の前記物体位置と前記画像の撮像時刻との対応付けを含む追跡情報を送信する処理をそれぞれのタイミングで繰り返す複数の追跡ユニットと、前記複数の追跡ユニットから前記追跡情報を受信し、前記重複領域における前記物体位置と前記撮像時刻との組み合わせが近接関係にある前記エリア内物体を同一物体として管理する統合ユニットと、を備え、前記統合ユニットは、いずれかの前記追跡ユニットから前記タイミングにて前記追跡情報を受信するたびに、受信済みの前記追跡情報を用いて前記近接関係の判定を逐次行う。

他の本発明に係る移動物体追跡装置においては、前記統合ユニットは、前記重複領域を共有する前記追跡ユニットのペアから受信済みの前記追跡情報のうち、前記ペアの一方から受信した注目追跡情報と、前記ペアの他方から連続して受信した２時点の前記追跡情報であって、それらの前記撮像時刻間に前記注目追跡情報の前記撮像時刻を挟む連続追跡情報対とを用いて前記近接関係の判定を行う。

別の本発明に係る移動物体追跡装置においては、前記統合ユニットは、いずれかの前記追跡ユニットから前記追跡情報を受信するたびに、当該追跡ユニットと前記ペアをなす追跡ユニットから受信済みの前記追跡情報の中から前記注目追跡情報を選出する。

さらに別の本発明に係る移動物体追跡装置においては、前記統合ユニットは、前記注目追跡情報に係る第１エリア内物体の前記物体位置が前記連続追跡情報対に係る第２エリア内物体の２時点の前記物体位置の間にあるときに、前記第１エリア内物体と前記第２エリア内物体とを同一物体として管理する。

さらに別の本発明に係る移動物体追跡装置においては、前記統合ユニットは、前記第１エリア内物体の前記物体位置が前記第２エリア内物体の前記２時点の物体位置を結ぶ線分から予め定めた距離の範囲内にあるときに、前記第１エリア内物体と前記第２エリア内物体とを同一物体として管理する。

本発明によれば、一部の追跡ユニットの故障や遅延の影響を当該ユニットが担当する一部エリアに留めることができるので、可用性の高い移動物体追跡装置を提供することができる。

また本発明によれば、一部のユニットが遅延しても追跡結果を正確に統合できるので、柔軟性の高い移動物体追跡装置を提供することができる。

本発明の実施形態における監視空間の例を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る不審者検知装置のエリア撮像部の構成を説明するための模式図である。 不審者検知装置の概略の構成を示すブロック図である。 ペア情報の例を示す模式図である。 統合対象抽出部の処理を説明するためのエリア追跡履歴の模式図である。 図５の例にて統合対象抽出部により抽出された統合対象を追跡結果統合部が統合する様子を示す模式図である。 図５の例に対応して生成された統合追跡履歴の模式図である。 画像処理ユニットの概略の動作のフロー図である。 統合処理部の概略の動作のフロー図である。 基準エリアの人物位置がペアエリアの２時点の人物位置の間の中間位置であるか否かにより同一人物の判定を行う処理の一例を説明する模式図である。 基準エリアの人物位置がペアエリアの２時点の人物位置の間の中間位置であるか否かにより同一人物の判定を行う処理の他の例を説明する模式図である。

以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）である不審者検知装置１（移動物体追跡装置）について、図面に基づいて説明する。

［不審者検知装置１の構成］
不審者検知装置１は、監視空間内を移動する移動物体である人物を追跡して各人物の移動軌跡を検出し、移動軌跡を解析して不審者を検知する。人物の追跡は監視空間を監視カメラ（以下、単にカメラと称する）で撮像して得た画像を処理することにより行う。特に、広い監視空間にて追跡を行うために、監視空間を複数のエリアに分割してエリア単位で撮像及び追跡を行った後に、エリア単位の追跡結果を統合して監視空間全体に亘る追跡を行う。追跡をエリア単位で行うことによりリアルタイムで追跡処理を行うための負荷分散が可能となる。

監視空間における複数のエリアは不審者検知装置１において予め設定される。複数のエリアはそれらを合わせると監視空間全体となるように設定される。また、複数のエリアは重複領域を介して連鎖配置される。重複領域は隣接するエリア間に設定される。重複領域を設けると同一人物の追跡結果が隣接するエリアのそれぞれにおいて同時期に生成できる。そのため、重複領域を利用することでエリアごとに追跡した人物を正確に対応づけることができる。

図１は本実施形態における監視空間の例を示す模式図である。図において大きな矩形で示す監視空間は４つのエリアＩ，II，III，IVに分割されている。エリアを識別するＩ〜IVの記号を以降、エリアＩＤと呼ぶ。エリアＩ〜IVは重複領域Ｉ-II-III-IVを介して相互に接続されているほか、エリアＩとエリアIIは重複領域Ｉ-IIでも接続されており、エリアＩとエリアIIIは重複領域Ｉ-IIIでも接続されており、エリアIIとエリアIVは重複領域II-IVでも接続されており、エリアIIIとエリアIVは重複領域III-IVでも接続されている。なお、エリアの設定は２以上のエリアを連鎖配置する上記例以外の設定とすることもできる。例えば、エリアIVのみと隣接する第５のエリアＶを加えた設定とすることもできる。この場合、エリアIVとＶの間に重複領域IV-Ｖが設けられる。

当該監視空間は例えば、ＡＴＭコーナーであり、その天井に９台のカメラＡ〜Ｉがそれぞれ真下を向けて格子状（３×３の行列配置）に設置される。図２は不審者検知装置１のエリア撮像部２の構成を説明するための模式図である。エリアＩはカメラＡ，Ｂ，Ｄ，Ｅにより撮像され、これら４台のカメラがエリア撮像部２-1を構成する。カメラＡ，Ｂ，Ｄ，ＥによりエリアＩを撮像した画像を併せてエリア画像Ｉと呼ぶ。同様にエリア撮像部２-2である４台のカメラＢ，Ｃ，Ｅ，ＦはエリアIIを撮像してエリア画像IIを生成し、エリア撮像部２-3であるカメラＤ，Ｅ，Ｇ，ＨはエリアIIIを撮像してエリア画像IIIを生成し、エリア撮像部２-4であるカメラＥ，Ｆ，Ｈ，ＩはエリアIVを撮像してエリア画像IVを生成する。

このように各エリアをそれぞれ複数のカメラで撮像することにより、各エリアの移動物体を複数の視点から撮像して複数人物や什器等による隠蔽時においても高精度な追跡を可能としている。

図３は不審者検知装置１の概略の構成を示すブロック図である。不審者検知装置１はエリア撮像部２、画像伝送部３、画像配信ユニット４、ネットワーク部５、画像処理ユニット６、統合ユニット７及び出力部８から構成される。エリア撮像部２は複数設けられ、それぞれ画像伝送部３を介して画像配信ユニット４に接続される。画像配信ユニット４はネットワーク部５を介して複数の画像処理ユニット６に接続される。画像処理ユニット６はネットワーク部５を介して統合ユニット７に接続される。また出力部８は統合ユニット７に接続される。

エリア撮像部２はエリアを撮像してエリア画像を出力するカメラであり、上述のように複数のカメラで構成することができる。また、監視空間には複数のエリアそれぞれに対応してエリア撮像部２が設置される。複数のエリア撮像部２の撮像範囲を合わせると監視空間全体が撮像範囲となる。エリアごとのエリア撮像部２はそれぞれ当該エリアを所定の撮像周期で撮像してエリア画像を取得する。各エリア撮像部２は撮像したエリア画像を画像伝送部３経由で画像配信ユニット４へ出力する。

各エリア撮像部２の撮像周期は後述する追跡処理の基本分析間隔に撮像周期分の時間差を加えても人物の追跡が可能な程度に短く設定される。またエリア撮像部２の間で撮像タイミングの同期は不要である。また、各エリア撮像部２を複数のカメラで構成する場合、これらのカメラ間の同期も不要である。例えば、追跡可能な周期を３フレーム／秒として、これに対する余裕を持たせて基本分析間隔を５フレーム／秒に設定するとき、９台のカメラＡ〜Ｉはそれぞれ２０フレーム／秒の撮像周期にて独立のタイミングで撮像する設定とすることができる。

画像伝送部３はエリア撮像部２と画像配信ユニット４とを接続する通信手段である。エリア撮像部２がＩＰ（Internet protocol）カメラであれば画像伝送部３はイーサネット（登録商標）等のＬＡＮ（Local Area Network）により構成でき、エリア撮像部２がアナログカメラであれば画像伝送部３は同軸ケーブルで接続したアナログ網などで構成できる。

画像配信ユニット４はエリア撮像部２が撮像した各エリア画像を取得し、当該エリア画像と当該エリア画像の取得時刻のタイムスタンプと当該エリア画像の取得元のカメラを識別するカメラＩＤを含むエリア画像情報を、対応する画像処理ユニット６へ逐次配信する。

画像配信ユニット４がエリア画像を取得する取得時刻は、カメラが当該エリア画像を撮像した撮像時刻をほぼ同一時間（画像伝送部３による伝送時間）だけシフトした時刻となり、取得時刻はその撮像時刻に応じた時刻となる。

画像配信ユニット４は、カメラ通信部４１、タイムスタンプ付与部４２、配信記憶部４３及びエリア画像送信部４４からなる。カメラ通信部４１は、画像伝送部３を介して各エリア撮像部２と接続され、各エリア撮像部２が撮像したエリア画像を取得する。タイムスタンプ付与部４２はエリア画像にタイムスタンプ及びカメラＩＤを付与する。配信記憶部４３は、エリアと当該エリアのエリア画像を撮像するエリア撮像部２のカメラＩＤと当該エリアのエリア画像の処理を担当する画像処理ユニット６との対応関係を予め記憶する。エリア画像送信部４４はネットワーク部５を介して各画像処理ユニット６に接続され、対応する画像処理ユニット６にエリア画像を送信する。

タイムスタンプ付与部４２及び配信記憶部４３はＰＣ（パーソナルコンピュータ）等により実現され、カメラ通信部４１及びエリア画像送信部４４はそれぞれＰＣに装着された通信ボード等で実現される。

ネットワーク部５は画像配信ユニット４と画像処理ユニット６、及び画像処理ユニット６と統合ユニット７をそれぞれ接続するイーサネット（登録商標）等のＬＡＮであり、非同期のネットワークである。

各画像処理ユニット６は担当エリアのエリア画像を受信し、当該エリア画像上にて人物を追跡して当該エリアに現れた人物（エリア内物体）の位置（物体位置、以下、人物位置）を求め、求めた人物位置と、当該エリア画像のタイムスタンプと、当該エリアのエリアＩＤとを含むエリア追跡結果（追跡情報）を統合ユニット７へ送信する。

各画像処理ユニット６の担当エリアは予め設定されている。具体的には、画像処理ユニット６-1がエリアＩでの追跡処理を行い、画像処理ユニット６-2がエリアIIの追跡を行い、画像処理ユニット６-3がエリアIIIの追跡を行い、画像処理ユニット６-4がエリアIVの追跡を行う。

各画像処理ユニット６は予め設定した基本分析間隔で各エリアの追跡を行うことを基本とする。すなわち、各画像処理ユニット６はエリア画像を取得及び処理してエリア追跡結果を生成すると直ちに統合ユニット７への送信を行い、基本分析間隔の残余の時間を待機し、基本分析間隔が経過すると次のエリア画像の取得及び処理を行う周期動作を繰り返す。ただし、画像処理ユニット６相互間での同期は行わず、それぞれの画像処理ユニット６が独立したタイミングで周期動作を行う。

しかし、エリアの人数が多くなると処理が増加して基本分析間隔の時間内に１周期の動作を終えることができずにタイムオーバーとなるときがある。画像処理ユニット６はタイムオーバーになったときであっても、当該周期における動作を終えてから次の周期動作を始める。

上述したように各カメラの撮像周期は基本分析間隔よりも十分に短く設定されているため、画像処理ユニット６が任意のタイミングでエリア画像を取得することが可能である。また後述するように統合ユニット７はタイムスタンプのずれたエリア追跡結果を許容して統合するので各画像処理ユニット６は任意の撮像時刻のエリア画像からエリア追跡結果を生成することが可能である。

エリア撮像部２を複数のカメラにより構成する本実施形態では、画像処理ユニット６はエリア画像が撮像された撮像時刻のタイムスタンプとして、当該エリア画像を構成する複数の画像それぞれに付与されているタイムスタンプの代表時刻を算出してエリア追跡結果に付与する。本実施形態において代表時刻は、エリア画像を構成する複数の画像それぞれのタイムスタンプの平均時刻としている。

各画像処理ユニット６は、エリア画像受信部６１、エリア追跡部６２、画像処理記憶部６３及びエリア追跡結果送信部６４からなる。エリア追跡部６２はＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＭＣＵ（Micro Control Unit）等の演算装置で実現される。また、画像処理記憶部６３はＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置で実現され、エリア画像受信部６１及びエリア追跡結果送信部６４はネットワーク部５に適合した通信回路でそれぞれ実現される。エリア画像受信部６１はネットワーク部５を介して画像配信ユニット４と接続され、担当エリアのエリア画像を受信する。エリア追跡部６２は受信したエリア画像上の人物を追跡してエリア追跡結果を生成する。画像処理記憶部６３は、担当エリアの追跡処理に必要な各種情報、担当エリアの追跡処理により算出されたエリア追跡結果、及び担当エリアのエリアＩＤや送信先である統合ユニット７のアドレスといった各種情報を記憶する。エリア追跡結果送信部６４はネットワーク部５を介して統合ユニット７と接続され、統合ユニット７へエリア追跡結果を送信する。

エリア追跡部６２は、エリア画像受信部６１により受信したエリア画像を背景差分処理して人物領域を抽出し、人物領域ごとに当該人物領域内のエリア画像から色ヒストグラム等の特徴量を抽出する。そして、当該特徴量を過去の人物領域の特徴量と照合することにより同一人物の人物領域を逐次対応付ける。また、対応付けを行った人物ごとに人物領域を代表する人物位置（頭部中心座標など）及び特徴量を当該人物を識別する人物ＩＤと対応付けて画像処理記憶部６３に記憶させる。エリア追跡部６２で処理する人物位置は担当エリア内に原点を設定したローカル座標系の値であり、以下、統合後の人物位置と区別してエリア内人物位置と称する。エリア追跡部６２で付与する人物ＩＤはエリア内で識別可能なＩＤであり，以下、統合後の人物ＩＤと区別してエリア内人物ＩＤと称する。

また、エリア追跡部６２は、エリア画像からエリア内人物位置を算出するたびに、直ちに当該エリア内人物位置、そのエリア内人物ＩＤ、タイムスタンプ及びエリアＩＤを含めた最新のエリア追跡結果を生成し、エリア追跡結果送信部６４を制御して当該エリア追跡結果を統合ユニット７に送信する。なお、エリア追跡結果にエリア画像を含めてもよい。

ここで、追跡処理に必要な各種情報として担当エリアのエリア撮像部２を構成する各カメラのカメラパラメータが予め画像処理記憶部６３に記憶されており、エリア追跡部６２は当該カメラパラメータを用いた座標変換処理を行って、各カメラの画像における人物領域の座標から、担当エリアの３次元座標系におけるエリア内人物位置を算出する。また、エリア追跡部６２は背景差分処理に用いる背景画像をエリア画像から生成及び更新して画像処理記憶部６３に記憶させる。

上述したエリア撮像部２及び画像処理ユニット６は各エリアに対応して設けられ、ひとつのエリアを担当するエリア撮像部２と画像処理ユニット６とでひとつの追跡ユニットを構成している。

統合ユニット７は複数の画像処理ユニット６からエリア追跡結果を受信し、受信したエリア追跡結果をエリアの配置に従って統合することにより監視空間全体の追跡結果を生成する。この統合処理は、エリアの配置通りに人物位置の座標を変換する処理と、エリア追跡結果の間で同一人物の人物位置を対応付ける処理とからなる。統合ユニット７は重複領域における人物位置とタイムスタンプとの組み合わせが近接関係にある人物を同一人物と判定することで人物位置の対応付けを行い、同一人物の人物位置には共通のＩＤを付与してこれらを管理する。上述したように各画像処理ユニット６はそれぞれのタイミングでエリア追跡結果を送信してくる。これらのエリア追跡結果に付与されたタイムスタンプも上記タイミングに応じたそれぞれのものとなっている。また故障等により一部の画像処理ユニット６からの受信が途絶することもある。統合ユニット７はいずれかの画像処理ユニット６からエリア追跡結果を新たに受信するたびに受信済みのエリア追跡結果の中から同一人物の判定が可能な組み合わせなどを都度選出して上記近接関係の判定に基づく対応付けを行い、当該エリア追跡結果を監視空間全体の追跡結果に逐次統合する。そして、統合ユニット７は監視空間全体の追跡結果を分析して不審者の検出を行い、不審者を検出すると異常信号を出力部８に出力する。

統合ユニット７は、エリア追跡結果受信部７１、統合記憶部７２及び統合処理部７３からなる。エリア追跡結果受信部７１はネットワーク部５に適合した通信回路で実現される。エリア追跡結果受信部７１はネットワーク部５を介して画像処理ユニット６と接続され、エリア追跡結果を受信して当該エリア追跡結果を統合記憶部７２のエリア追跡履歴７２２に循環記憶させる。

統合記憶部７２はＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ装置で実現され、エリア追跡結果の統合処理に必要な情報や統合処理により生成された情報等の各種情報を記憶する。統合記憶部７２が記憶する情報にはエリア情報７２１、エリア追跡履歴７２２及び統合追跡履歴７２３が含まれる。

エリア情報７２１はエリア配置等の情報であり、各エリアのエリアＩＤ、互いに隣接配置され重複領域を共有するエリアのペア（追跡ユニットのペアでもある。以下、ペアの一方から見た他方をペアエリアと称する）と当該ペアの重複領域とを特定するペア情報、及び各エリアのローカル座標系を全エリアに共通する座標系（以下、ワールド座標系と称する）に変換するためのカメラパラメータ、ワールド座標系における各重複領域及び単独領域の範囲などを含む。カメラパラメータは事前のキャリブレーション作業により設定される。図４は図１を参照して説明したエリア設定に対応するペア情報の例を示す模式図である。

エリア追跡履歴７２２は各画像処理ユニット６から受信したエリア追跡結果であり、エリアＩＤ、エリア内人物位置とそのエリア内人物ＩＤ、及びタイムスタンプが予め設定された受信回数分だけ格納される。

統合追跡履歴７２３はエリア追跡結果を統合した結果であり、ワールド座標系における人物位置（統合人物位置）とその人物ＩＤ（統合人物ＩＤ）、及びタイムスタンプが対応づけて格納される。また、統合追跡履歴７２３はエリアＩＤとエリア内人物ＩＤとの組み合わせと統合人物ＩＤとの対応関係を記憶する。

統合処理部７３はＣＰＵ、ＤＳＰ、ＭＣＵ等の演算装置で実現され、統合処理と不審者検知処理とを行う。統合処理部７３は、統合処理をいずれかの画像処理ユニット６からエリア追跡結果を新たに受信するたびにエリア追跡履歴７２２に記憶しているエリア追跡結果の一部を用いて行う。すなわち、統合処理は部分統合処理に分けて行われる。統合処理部７３は部分統合処理において、エリア配置とタイムスタンプに基づいて、互いに重複領域を有するエリア追跡結果のペアであってタイムスタンプが互いに近接するエリア追跡結果のペアを順次抽出して統合する。これにより一部の画像処理ユニット６が故障し、またはエリア内の人物の増加により一部の画像処理ユニット６の処理が遅延し、またはネットワーク部５が原因で一部の画像処理ユニット６からの受信が遅延しても、これらの影響を一部のエリアの追跡結果の欠損や遅延にとどめることができる。

ここで、各画像処理ユニット６は、通常は一定の基本分析間隔で周期動作しているものの、各々が独立に動作しているため、タイムスタンプが近いエリア追跡結果を得ることはできるが、一般的にはタイムスタンプが同一となるエリア追跡結果を得ることはできない。タイムスタンプが同一でないエリア追跡結果をそのまま統合しようとすれば、同一人物の人物位置同士にはタイムスタンプの差に応じたずれが存在しているため、同一人物の人物位置が別人物の人物位置として対応付けられたり、別人物の人物位置が同一人物の人物位置として対応付けられたりする誤統合を引き起こし得る。

そこで、統合処理部７３では、タイムスタンプの差による人物位置のずれを加味して部分統合処理を行う。このとき、部分統合対象（注目追跡情報）とするエリア追跡結果のタイムスタンプがそのペアエリアの連続２時点のタイムスタンプに挟まれた時刻（以下、中間時刻）であるようなペアエリアのエリア追跡結果（連続追跡情報対）を人物同定用の補助データとして用いれば、中間時刻と対応する位置（以下、中間位置）を推定することで同一人物を確実に対応付けることができる。このとき、新たに受信したエリア追跡結果（以下、新着追跡結果）のタイムスタンプは専ら最新であるため中間時刻となり得ない。そこで、統合処理部７３は新着追跡結果を人物同定用データとするようなエリア追跡結果を部分統合対象として抽出する。

統合処理部７３はプログラムに従い、統合対象抽出部７３１、追跡結果統合部７３２、不審者検知部７３３などの各部として動作し、特に、上述の部分統合処理するエリア追跡結果の抽出は統合対象抽出部７３１が行い、ずれを考慮した部分統合処理は追跡結果統合部７３２が行う。以下、統合処理部７３の各部について説明する。

統合対象抽出部７３１は新着追跡結果を受信するたびに、エリア追跡履歴７２２から部分統合対象となるエリア追跡結果及びその人物同定用データとなるエリア追跡結果を抽出して抽出結果を追跡結果統合部７３２に通知する。

具体的には、統合対象抽出部７３１は、新着追跡結果を受信すると、受信したエリアのペアエリアごとに最新のエリア追跡結果を選出し、それらの中で最も古いエリア追跡結果を部分統合対象として抽出する。部分統合対象に対応するエリアを基準エリア、部分統合対象に付与されているタイムスタンプを基準タイムスタンプとする。なお、故障または大幅遅延により受信途絶しているエリアを排除するために、最新のエリア追跡結果は新着追跡結果のタイムスタンプから一定の時間範囲内から選出する。本実施形態ではこの一定の時間範囲を基本分析間隔に設定している。このように選出された部分統合対象は新着追跡結果の受信により重複領域を共有する他のエリア追跡結果が出揃ったエリア追跡結果である。よって、この選出により正確な人物同定処理を効率よく行うことが可能となる。また、１回の受信に対して部分統合対象が一意に決まるので統合済みのエリア追跡結果をフラグ管理する必要がなく、この点でも効率的である。

さらに統合対象抽出部７３１は、エリア情報７２１を参照して基準エリアのペアエリアを特定し、ペアエリアのうち基準タイムスタンプを中間時刻とする２時点のエリア追跡結果が記憶されているエリアを人物同定用のエリアとして抽出する。また、上記２時点のエリア追跡結果を人物同定用データとして抽出する。

追跡結果統合部７３２は統合対象抽出部７３１により抽出された部分統合対象のエリア追跡結果を統合して統合結果を統合追跡履歴７２３に追記する。

具体的には、追跡結果統合部７３２は、部分統合対象のエリア追跡結果及び人物同定用のエリア追跡結果のそれぞれに含まれるエリア内人物位置をそのエリアに対応するカメラパラメータを用いてワールド座標系の統合人物位置に変換する。得られた統合人物位置が単独領域内である場合は、当該統合人物位置のエリア内人物ＩＤに対応する統合人物ＩＤを付与して統合追跡履歴７２３に追記する。一方、得られた統合人物位置が重複領域内である場合は、当該統合人物位置については以下の人物同定処理を行い、同定した人物と共通する統合人物ＩＤを付与して統合追跡履歴７２３に追記する。また、新規の人物の統合人物位置には、新しい統合人物ＩＤを付与して統合追跡履歴７２３に追記すると共に、当該人物のエリア内人物ＩＤとエリアＩＤと統合人物ＩＤの対応関係を生成して統合追跡履歴７２３に追記する。

重複領域内の人物同定処理では例えば、人物同定用に抽出したペアエリアの各人物（第２エリア内物体）の２時点のエリア追跡結果から基準タイムスタンプの時点における統合人物位置を推定し、推定された統合人物位置と基準エリアのエリア追跡結果における各人物（第１エリア内物体）の統合人物位置との距離を算出し、距離が同定閾値以下である人物同士を同一人物と判定する。同定閾値には追跡における抽出誤差とキャリブレーションの誤差とを合わせた程度の値を予め設定しておく。

図５は、タイムスタンプｔ０が付与されたエリアIIのエリア追跡結果を受信したときのエリア追跡履歴７２２の模式図である。図５において縦軸がタイムスタンプに対応した時間軸で、上が過去である。また、エリアＩ〜IVのエリア追跡結果の時系列を横に並べて配置している。図５を参照して、統合対象抽出部７３１による抽出の様子を説明する。監視空間に存在する２名の人物が重複領域Ｉ-II-III-IVにいる例を示している。そのためエリアＩ，II，IIIのエリア追跡結果のそれぞれにエリア内人物位置が検出されている。図において、タイムスタンプの点線に上辺を接した矩形が重複領域を表し、その中にエリア内人物位置を模式的に示している。２名のエリア内人物ＩＤはエリアＩではａとｂ、エリアIIではｃとｄ、エリアIIIではｅとｆである。なお、この２名の追跡結果は本来ならばエリアIVからのエリア追跡結果にも含まれるが、ここでは障害発生によりエリアIVからのエリア追跡結果は受信されていない。

エリアIIのペアエリアはエリアＩ，III，IVである。各ペアエリアＩ，III，IVのうち、ｔ０から基本分析間隔以内のタイムスタンプが付与されたエリア追跡結果を受信しているペアエリアＩ，IIIが選定される。そのうち、ペアエリアＩのタイムスタンプｔ２が最も古いため、部分統合対象はエリアＩのｔ２におけるエリア追跡結果、基準エリアはエリアＩ、基準タイムスタンプはｔ２となる。

基準エリアのペアエリアはエリアII，III，IVである。これらのうち基準タイムスタンプと前後する２時点のエリア追跡結果が記憶されているペアエリアII，IIIが同定用のエリアとして抽出され、ペアエリアIIのｔ０及びｔ３のエリア追跡結果、ペアエリアIIIのｔ１及びｔ４のエリア追跡結果が人物同定用のデータとして抽出される。

なお、画像処理ユニット６-4に障害が発生している間、エリアIVの中の単独領域IVは追跡不能となるが、その影響を単独領域IVに留めることができる。

図６は、図５の例で抽出された統合対象を追跡結果統合部７３２が統合する様子を示す模式図である。画像処理ユニット６同士は同期しておらず基準タイムスタンプｔ２におけるエリアII，IIIの追跡結果はない。そのため、エリアII，IIIが検出した人物ｃ，ｄ，ｅ，ｆの統合人物位置はいずれもエリアＩの人物ａ，ｂと同一人物と判定できるほど近い距離にない。そこで追跡結果統合部７３２は、エリアIIの人物ｃ，ｄの基準タイムスタンプｔ２における統合人物位置及びエリアIIIの人物ｅ，ｆの基準タイムスタンプｔ２における統合人物位置を推定する。追跡結果統合部７３２は、エリアIIの人物ｃの基準タイムスタンプｔ２における人物位置Ｑ(ｔ２，II，ｃ)を、基準タイムスタンプｔ２をまたぐ時刻ｔ３，ｔ０における人物ｃの統合人物位置Ｐ(ｔ３，II，ｃ)，Ｐ(ｔ０，II，ｃ)を用いて次式により推定する。
Ｑ(ｔ２，II，ｃ)＝ α×Ｐ(ｔ３，II，ｃ)＋(１−α)×Ｐ(ｔ０，II，ｃ)
ここで、α＝（ｔ０−ｔ２）／（ｔ０−ｔ３）

つまり人物同定用データに含まれる各人物の２時点の人物位置Ｐを結ぶ線分上の内分点Ｑを上記２時点のタイムスタンプと基準タイムスタンプとの時間差に従って内挿する。追跡結果統合部７３２は同様にＱ(ｔ２，II，ｄ），Ｑ(ｔ２，III，ｅ)，Ｑ(ｔ２，III，ｆ)も推定する。追跡結果統合部７３２は推定した各統合人物位置を加えて基準タイムスタンプｔ２における各統合人物位置間の距離を算出し、距離が同定閾値以下である人物を同一人物と判定する。図６の例では、人物ａとｃとｅが同一人物と判定され、人物ｂとｄとｆが同一人物と判定される。

部分統合対象のエリア追跡結果に対して人物同定処理を行った追跡結果統合部７３２は、統合追跡履歴７２３に記録されているエリア内人物ＩＤと統合人物ＩＤの対応関係に従い部分統合対象のエリア追跡結果に記録されている各人物のエリア内人物ＩＤを統合人物ＩＤに変換して当該エリア追跡結果を統合追跡履歴７２３に追記する。

図７は統合追跡履歴７２３の模式図であり、タイムスタンプｔ２にて人物ａ，ｃ，ｅと同一人物と判定された人物Ａの過去のタイムスタンプｔ４，ｔ３の追跡履歴Ｐ(ｔ４，Ａ），Ｐ(ｔ３，Ａ)に、タイムスタンプｔ２にて新たに得られた追跡結果Ｐ(ｔ２，Ａ)が対応付けられて記録され、同様にタイムスタンプｔ２にて人物ｂ，ｄ，ｆと同一人物と判定された人物Ｂの追跡履歴Ｐ(ｔ４，Ｂ)，Ｐ(ｔ３，Ｂ)に新たに得られた追跡結果Ｐ(ｔ２，Ｂ)が対応付けられて記録される。

不審者検知部７３３は統合追跡履歴７２３を参照し、長時間滞留者や一方通行領域での逆走など、不審者の検出を行い、不審者を検知するとその旨を表す異常信号を生成して出力部８へ出力する。

出力部８はブザー等の音響出力手段及び液晶ディスプレイ等の表示出力手段であり、統合ユニット７より異常信号が入力されるとブザー鳴動により異常発生を監視員に報知すると共に、不審画像情報を表示する。

［不審者検知装置１の動作］
不審者検知装置１における画像処理ユニット６の動作を説明する。

電源投入後、エリア画像受信部６１は画像配信ユニット４からのエリア画像を逐次、画像処理記憶部６３に一定時間分だけ循環記憶させる動作を繰り返す。エリア追跡部６２は、背景画像等の初期化を終えた後、画像処理記憶部６３のエリア画像に付与されたタイムスタンプを参照しつつ周期動作を実行する。

図８は画像処理ユニット６の概略の動作のフロー図である。エリア追跡部６２は、処理対象として画像処理記憶部６３からタイムスタンプが最新のエリア画像を読み込み（Ｓ１０）、当該エリア画像上の人物の位置の追跡を１フレーム分だけ進捗させてエリア追跡結果を生成する（Ｓ１１）。各エリア撮像部２が４台のカメラで構成される本実施形態では、カメラＩＤごとに最新のタイムスタンプの画像４枚を読み込んで１フレーム分のエリア追跡結果を生成する。生成されたエリア追跡結果にはエリア内人物位置とエリア内人物ＩＤが含まれる。

エリア追跡部６２はステップＳ１１にて生成したエリア追跡結果にエリア画像を代表するタイムスタンプを付与し、エリア追跡結果送信部６４を制御して当該エリア追跡結果を統合ユニット７へ送信する（Ｓ１２）。

エリア追跡部６２は当該送信後直ちに、画像処理記憶部６３に記憶されているエリア画像の最新タイムスタンプを確認し、ステップＳ１２にて処理したエリア画像のタイムスタンプとの時間差を求めて基本分析間隔と比較する（Ｓ１３）。求めた時間差は追跡を進捗させるのに要した時間に相当する。

求めた時間差が基本分析間隔以上の場合（Ｓ１３にてＹＥＳの場合）、エリア追跡部６２は直ちに処理をステップＳ１０に戻して次の周期動作を開始する。

一方、求めた時間差が基本分析間隔未満の場合（Ｓ１３にてＮＯの場合）、エリア追跡部６２は基本分析間隔の到来まで待機する（Ｓ１４）。すなわち、エリア追跡部６２はステップＳ１３と同様にして時間差を求め基本分析間隔と比較するポーリング処理を、撮像周期未満の時間間隔で繰り返す（Ｓ１４にてＮＯの場合）。そして時間差が基本分析間隔以上になると（Ｓ１４にてＹＥＳの場合）、エリア追跡部６２は処理をステップＳ１０に戻して次の周期動作を開始する。

次に統合ユニット７の動作を説明する。

電源投入後、エリア追跡結果受信部７１は画像処理ユニット６からのエリア追跡結果を受信すると逐次、統合記憶部７２のエリア追跡履歴７２２に記憶させると共に、受信した旨を統合処理部７３に通知する動作を繰り返す。統合記憶部７２は入力されるエリア追跡結果を人物同定処理のために遡る時間より長く予め定められた一定時間分だけ循環記憶する。各エリアのエリア追跡結果を１度ずつ記憶して以降、統合処理部７３はエリア追跡結果受信部７１から受信を通知されるたびに統合処理と不審者検知処理を実行する。

図９は統合処理部７３の概略の動作のフロー図である。統合処理部７３はエリア追跡結果受信部７１から新たなエリア追跡結果の受信が通知されるまで待機し（Ｓ２０）、受信が通知されると（Ｓ２０にてＹＥＳの場合）、ステップＳ２１に処理を進める。なお、一定期間受信の通知が無い場合に処理をステップＳ２６の表示処理に進めて通信異常の旨を表示してもよい。

エリア追跡結果の受信通知があると、統合対象抽出部７３１は統合処理の対象とするエリア追跡結果を決定する（Ｓ２１）。統合対象抽出部７３１はエリア追跡履歴７２２に記録されたエリア追跡結果のタイムスタンプとエリアＩＤ及びエリア情報７２１を参照し、新たに受信したエリア追跡結果のエリアＩＤとペアエリアをなすエリアＩＤが付与されており且つ新たに受信したエリア追跡結果のタイムスタンプから基本分析間隔以内の過去のタイムスタンプを付与されたエリア追跡結果を抽出する。そして、抽出したエリア追跡結果の中からエリアＩＤごとにタイムスタンプが最も新しいエリア追跡結果を選出し、選出したエリアＩＤごとのエリア追跡結果の中で最もタイムスタンプが古いエリア追跡結果を部分統合対象に決定する。決定されたエリア追跡結果のエリアＩＤを基準エリアのエリアＩＤ、そのタイムスタンプを基準タイムスタンプに設定する。

追跡結果統合部７３２はエリア情報７２１を参照し、ステップＳ２１にて部分統合対象に決定されたエリア追跡結果に対するペアエリアのエリア追跡結果のうち、基準タイムスタンプの直前と直後のタイムスタンプを有する２時点のエリア追跡結果を人物同定用に選出する（Ｓ２２）。該当するペアエリアが複数存在する場合はそれぞれのペアエリアから２時点のエリア追跡結果を選出する。

続いて追跡結果統合部７３２は、ステップＳ２２にて選出したペアエリアの２時点のエリア追跡結果から基準タイムスタンプにおける各人物のエリア内人物位置を推定する（Ｓ２３）。

追跡結果統合部７３２は、エリア情報７２１を参照し、ステップＳ２１にて決定した部分統合対象のエリア追跡結果、ステップＳ２２にて選出した人物同定用のエリア追跡結果、及びステップＳ２３にて推定したエリア内人物位置のそれぞれを統合人物位置に変換する。そして、重複領域内に存在し、かつ互いに同定閾値以下の距離で近接する統合人物位置を同一人物のものと判定し、同定閾値以下の距離で近接する統合人物位置がない統合人物位置は同一人物のものがないと判定する（Ｓ２４）。

続いて追跡結果統合部７３２は統合追跡履歴７２３を参照して、人物同定用のエリア追跡結果におけるエリア内人物ＩＤに対応する統合人物ＩＤを特定し、さらにステップＳ２４の結果からこれに対応する部分統合対象のエリア内人物ＩＤを特定する。そして、部分統合対象のエリア追跡結果に含まれるエリア内人物ＩＤを対応が特定された統合人物ＩＤに書き換える。また対応が特定されなかったエリア内人物ＩＤには新規の統合人物ＩＤを付与して書き換える。その後、追跡結果統合部７３２は書き換え後のエリア内追跡結果を統合追跡履歴７２３に追記する（Ｓ２５）。また、追跡結果統合部７３２は特定した人物ＩＤの対応関係と新規付与した人物ＩＤの対応関係とを統合追跡履歴７２３に書き込む。

こうして統合が進捗すると、統合処理部７３の不審者検知部７３３は更新された統合追跡履歴７２３を参照し、所定時間以上の滞留している不審者や一方通行領域で逆走している不審者などの検知を行う（Ｓ２６）。

統合処理部７３は統合追跡履歴７２３に記録されている人物ごとの位置の履歴（移動軌跡）の表示データを作成して出力部８に出力すると共に、ステップＳ２６にて不審者が検知された場合には異常信号を生成して出力部８に出力する。出力部８は移動軌跡の表示を行うと共に、異常信号が入力されていればブザー鳴動と不審検知の旨の表示を行う（Ｓ２７）。

［変形例］
（１）上記実施形態では各エリア画像を４台のカメラで撮像する例を示したが、本発明は各エリアを撮像するカメラの台数が異なる構成にも適用可能である。例えば、各エリア画像を撮像するカメラは１台であってもよい。また、例えば、エリアＩは２台のカメラで撮像し、エリアIIは４台のカメラで撮像するなど、エリアごとにカメラの台数が異なる構成にも適用可能である。

（２）上記実施形態では各画像処理ユニット６が１エリアずつ担当する例を示したが、画像処理ユニット６が基本分析間隔内に複数のエリア画像について追跡処理を行える処理能力がある場合には、その範囲内で担当エリアの数を複数に設定することもできる。例えば、１つの画像処理ユニット６が２エリアずつ担当するように構成できる。また画像処理ユニット６の処理能力の差やエリアごとの追跡処理の負荷の相違に応じて、各画像処理ユニット６が担当するエリアの数を個々に設定することもできる。例えば、例えば、処理能力の高い画像処理ユニット６が２エリアずつ担当し、処理能力の低い画像処理ユニット６が１エリアずつ担当したり、人通りが多く追跡処理の負荷が高い１つのエリアを１つの画像処理ユニット６に担当させ、追跡負荷の低い２つのエリアを１つの画像処理ユニット６に担当させたりすることができる。

（３）上記実施形態では画像配信ユニット４が各カメラから取得した画像にタイムスタンプを付与する例を示したが、各カメラが計時手段を有してそれぞれ定期的に計時手段を調時し、各カメラが自身の撮像した画像に撮像時刻のタイムスタンプを付与する構成とすることもできる。この場合、画像配信ユニット４は不要となる。

また、エリア画像のタイムスタンプは、エリア画像を構成する複数の画像に付与されているタイムスタンプの代表時刻であり、複数の画像処理ユニット６の間で算出方法が統一されていればよく、平均時刻に代えて最小時刻、最大時刻などの代表時刻を用いることもできる。

（４）上記実施形態では画像処理ユニット６が画像配信ユニット４により付与されたタイムスタンプを参照して周期動作を制御する例を示したが、画像処理ユニット６が自身の計時手段による計時結果を基に周期動作を制御してもよい。

（５）上記実施形態では、統合ユニット７の追跡結果統合部７３２がペアエリアの人物位置とタイムスタンプとから２時点の人物位置を結ぶ線分上の内分点を算出することにより基準タイムスタンプにおける基準エリアの人物位置を推定して同一人物の判定を行う例を示した。

別の実施形態では上記内分点の要件を課さずに、統合ユニット７が、基準エリアのエリア追跡結果（注目追跡情報）のタイムスタンプが当該エリアのペアエリアから連続受信した２時点のエリア追跡結果（連続追跡情報対）のタイムスタンプ間にあり、かつ当該連続追跡情報対の人物位置を結ぶ線分に沿った方向に関し注目追跡情報の人物位置が当該線分の範囲内にあることを以て、注目追跡情報及び連続追跡情報対を同一人物のエリア追跡結果と判定する構成とすることもできる。すなわち、この構成では上述の内分点の算出を要さず、より簡易的に、基準エリアの人物位置がペアエリアの２時点の人物位置の間の位置（以下、中間位置）であるか否かにより同一人物の判定を行うこともできる。

例えば、追跡結果統合部７３２は、基準エリアの人物位置が中間位置であることを、基準エリアから検出された基準タイムスタンプの人物位置がペアエリアの２時点の人物位置を結ぶ線分からの距離を閾値判定することで確認できる。図１０はその例を説明する模式図である。基準エリアＩから検出された基準タイムスタンプｔ２の時点における人物ａの位置Ｐ(ｔ２，Ｉ，ａ)に対して、エリアIIIから検出された人物ｅの２時点の人物位置を結んだ線分ＬｅとＰ(ｔ２，Ｉ，ａ)の距離Ｄｅを求めて距離Ｄｅが閾値以下であれば人物ａと人物ｅを同一人物と判定する。

図１１は他の例を説明する模式図である。この例では追跡結果統合部７３２は、ペアエリアの中間位置であることを、基準エリアから検出された基準タイムスタンプの人物位置へのペアエリアの２時点の人物位置それぞれからの距離の和と、ペアエリアの２時点の人物位置の間の距離の差が閾値以内であるか否かを判定することで確認する。例えば、人物ｅの２時点の人物位置の間の距離Ｄｅ０を求めると共に、人物ｅの２時点の人物位置それぞれからＰ(ｔ２，Ｉ，ａ)までの距離Ｄｅ１，Ｄｅ２を求めて、Ｄｅ１≦Ｄｅ０且つＤｅ２≦Ｄｅ０且つ、これらの和とＤｅ０の差Δ≡（Ｄｅ１＋Ｄｅ２−Ｄｅ０）が閾値以下であれば人物ａと人物ｅを同一人物と判定する。ちなみにこの構成において、Δに関する条件はペアエリアの２時点の人物位置を焦点とする楕円内の領域となる。一方、Ｄｅ１，Ｄｅ２がＤｅ０以下であるとの条件は、当該楕円領域のうち、図１０に示す線分Ｌｅの方向に関し当該線分の範囲外の領域を排除する。

（６）上記実施形態では、新着追跡結果のタイムスタンプから基本分析間隔以内の基準タイムスタンプを選出することで新着追跡結果が人物同定用データとして利用されるようにして可用性と精度と効率性とを並立させる例を示した。別の実施形態では基準タイムスタンプを選出する時間範囲をより長く、例えば基本分析間隔の２倍又は３倍の長さに設定することもできる。こうすることで統合処理のリアルタイム性は若干落ちるものの、画像処理ユニット６の追跡処理の遅延に対する許容性が高くなる。なお、この場合も可用性と精度と効率性は損なわれない。

（７）上記実施形態では、統合対象抽出部７３１がステップＳ２１の処理を行うことで統合済みのエリア追跡結果をフラグ管理することなく効率的に可用性と精度とを両立させる例を示した。別の実施形態ではステップＳ２１において、統合対象抽出部７３１がエリア追跡履歴７２２に記憶されているエリア追跡結果をフラグ管理し、未だ部分統合対象に選ばれていない全てのエリア追跡結果の中から、人物同定用データが出揃ったエリア追跡結果を都度選出する。この場合、効率性は低下するものの可用性と精度は損なわれない。

１ 不審者検知装置、２ エリア撮像部、３ 画像伝送部、４ 画像配信ユニット、５ ネットワーク部、６ 画像処理ユニット、７ 統合ユニット、８ 出力部、４１ カメラ通信部、４２ タイムスタンプ付与部、４３ 配信記憶部、４４ エリア画像送信部、６１ エリア画像受信部、６２ エリア追跡部、６３ 画像処理記憶部、６４ エリア追跡結果送信部、７１ エリア追跡結果受信部、７２ 統合記憶部、７３ 統合処理部、７２１ エリア情報、７２２ エリア追跡履歴、７２３ 統合追跡履歴、７３１ 統合対象抽出部、７３２ 追跡結果統合部、７３３ 不審者検知部。

Claims (5)

1. 監視空間を移動する物体を追跡する移動物体追跡装置であって、
   前記監視空間内に重複領域を介して連鎖配置した複数のエリアそれぞれに対して設けられ、当該エリアを撮像した画像から当該エリアに現れたエリア内物体の物体位置を求めて前記エリア内物体の前記物体位置と前記画像の撮像時刻との対応付けを含む追跡情報を送信する処理をそれぞれのタイミングで繰り返す複数の追跡ユニットと、
   前記複数の追跡ユニットから前記追跡情報を受信し、前記重複領域における前記物体位置と前記撮像時刻との組み合わせが近接関係にある前記エリア内物体を同一物体として判定し、前記追跡情報から前記監視空間全体の追跡結果を生成する統合ユニットと、
   を備え、
   前記統合ユニットは、いずれかの前記追跡ユニットから前記タイミングにて前記追跡情報を受信するたびに、受信済みの前記追跡情報を用いて前記近接関係を判定する処理と、当該近接関係にある前記エリア内物体の前記追跡情報から前記同一物体についての前記追跡結果を生成して統合追跡履歴に記録する処理とを逐次行うこと、
   を特徴とする移動物体追跡装置。
2. 請求項１に記載の移動物体追跡装置において、
   前記統合ユニットは、前記重複領域を共有する前記追跡ユニットのペアから受信済みの前記追跡情報のうち、前記ペアの一方から受信した注目追跡情報と、前記ペアの他方から連続して受信した２時点の前記追跡情報であって、それらの前記撮像時刻間に前記注目追跡情報の前記撮像時刻を挟む連続追跡情報対とを用いて前記近接関係の判定を行うこと、を特徴とする移動物体追跡装置。
3. 請求項２に記載の移動物体追跡装置において、
   前記統合ユニットは、いずれかの前記追跡ユニットから前記追跡情報を受信するたびに、当該追跡ユニットと前記ペアをなす追跡ユニットから受信済みの前記追跡情報の中から前記注目追跡情報を選出すること、を特徴とする移動物体追跡装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の移動物体追跡装置において、
   前記統合ユニットは、前記注目追跡情報に係る第１エリア内物体の前記物体位置が前記連続追跡情報対に係る第２エリア内物体の２時点の前記物体位置の間にあるときに、前記第１エリア内物体と前記第２エリア内物体とを同一物体として管理すること、を特徴とする移動物体追跡装置。
5. 請求項４に記載の移動物体追跡装置において、
   前記統合ユニットは、前記第１エリア内物体の前記物体位置が前記第２エリア内物体の前記２時点の物体位置を結ぶ線分から予め定めた距離の範囲内にあるときに、前記第１エリア内物体と前記第２エリア内物体とを同一物体として管理すること、を特徴とする移動物体追跡装置。

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