JP5991674B2

JP5991674B2 - 流体封入式アクチュエータおよび流体封入式アクチュエータを用いたマッサージ機

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Publication number: JP5991674B2
Application number: JP2013035039A
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Inventors: 智博泉; 太田　智浩; 智浩太田
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
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Priority date: 2013-02-25
Filing date: 2013-02-25
Publication date: 2016-09-14
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Description

本発明は、流体封入式アクチュエータおよび流体封入式アクチュエータを用いた温熱刺激付与機能を有するマッサージ機に関する。

従来のマッサージ機に用いるアクチュエータは、固定子、可動子、および袋状体を有し、可動子が袋状体の一部を押圧して袋状体を変形させる。マッサージ機は、袋状体が変形して膨出する膨出力を押圧力として用いる。特許文献１は、従来のアクチュエータを用いるマッサージ機の一例を開示している。

特許文献１に記載のアクチュエータは、袋状体の下面側に２つの固定子を配置する。アクチュエータは、２つの固定子と対になる２つの可動子を袋状体の上面側に配置する。アクチュエータは、２つの固定子を交互に励磁される状態に駆動する。交互に励磁される２つの固定子が発生する磁気力に応じて、２つの可動子は、交互に固定子側へ移動する。袋状体は、異なる２つの部分が２つの可動子により交互に押圧され、２つの可動子が配置された第１部位および第２部位が交互に膨出する。アクチュエータは、袋状体の第１部位および第２部位が交互に膨出する膨出力を押圧力として出力する。

特開２０１０−２２７２５７号公報

従来のアクチュエータを用いるマッサージ機は、袋状体が変形して膨出する膨出力を施療子を動作させる力として出力する。使用者は、マッサージを行いたい施療部の皮膚表面にマッサージ機の膨出力を作用させる。このため、使用者が行うマッサージは、マッサージ機の膨出力を用いた押圧マッサージとなる。マッサージの施療効果は、押圧マッサージと合わせて温熱による刺激を付与することで、より効果的となることが知られている。しかしながら、従来のアクチュエータを用いるマッサージ機は、温熱刺激を付与する機能が考慮されていない。このため、使用者に対してより効果的なマッサージを提供する点において改善の余地が残されている。

本発明は、以上の背景をもとに創作されたものであり、温熱刺激の付与を含めた多様な機能を有する流体封入式アクチュエータおよび流体封入式アクチュエータ用いたマッサージ機を提供することを目的とする。

（１）第１の手段は、「流体封入式アクチュエータであって、前記流体封入式アクチュエータは、変位ユニットおよび制御部を有し、前記変位ユニットは、流体封入袋、流体、および圧縮セルを有し、前記流体は、前記流体封入袋の内部に封入され、前記圧縮セルは、前記流体封入袋に取り付けられた可動子、および励磁されることにより前記可動子を吸引する磁力発生部を有し、前記制御部は、低周波信号および高周波信号の少なくとも一方を出力して前記磁力発生部を励磁し、前記可動子は、前記磁力発生部が前記低周波信号により励磁されるとき前記流体封入袋に出力膨張部を形成し、前記磁力発生部が前記高周波信号により励磁されるとき、前記磁力発生部が前記低周波信号により励磁されるときよりも高い熱エネルギーを出力する流体封入式アクチュエータ」を含む。

流体封入式アクチュエータは、変位ユニットおよび制御部を有する。変位ユニットは、複数の圧縮セルおよび流体が封入された流体封入袋を有する。圧縮セルは、磁力発生部および可動子を有する。制御部は、流体封入袋に出力膨張部を形成する低周波信号および可動子３１を加熱する高周波信号を出力する。この構成によれば、磁力発生部は、制御部が出力する低周波信号に基づいて励磁されるとき可動子を吸引して出力膨張部を形成する。また、磁力発生部は、高周波信号に基づいた磁束を発生して可動子を発熱させる。このため、流体封入式アクチュエータは、出力膨張部の膨出力および可動子の熱エネルギーを出力することができる。流体封入式アクチュエータは、温熱刺激付与を含む多様なマッサージ形態使用者に提供することができる。

（２）第２の手段は、「前記可動子は、膨出側面および流体封入袋側面を有し、前記流体封入式アクチュエータは、前記可動子の前記膨出側面に熱伝導性シートを有し、前記可動子の流体封入袋側面および前記磁力発生部と前記流体封入袋との間の少なくとも一方に断熱部材を有する流体封入式アクチュエータ」を含む。

（３）第３の手段は、「前記可動子は、膨出側面および流体封入袋側面を有し、前記圧縮セルは、前記可動子の前記膨出側面および前記流体封入袋側面の少なくとも一方に誘導コイルを有し、前記誘導コイルは、前記磁力発生部が前記高周波信号により励磁されるとき、前記磁力発生部が前記低周波信号により励磁されるときよりも高い熱エネルギーを出力する流体封入式アクチュエータ」を含む。

（４）第４の手段は、「前記誘導コイルは、始点と終点が短絡される流体封入式アクチュエータ」を含む。
（５）第５の手段は、「前記流体封入式アクチュエータは、共振コンデンサを有し、前記共振コンデンサは、前記誘導コイルの始点と終点との間に接続される流体封入式アクチュエータ」を含む。

（６）第６の手段は、「前記流体封入式アクチュエータは、可動子保温材を有し、前記可動子は、前記可動子保温材に覆われる流体封入式アクチュエータ」を含む。
（７）第７の手段は、「前記流体封入式アクチュエータは、複数の前記可動子および前記複数の可動子のうちの隣り合う前記可動子との間に可動子間保温材を有する流体封入式アクチュエータ」を含む。

（８）第８の手段は、「前記流体封入式アクチュエータは、前記流体として水および磁性流体の少なくとも一方を有する流体封入式アクチュエータ」を含む。
（９）第９の手段は、「前記高周波信号は、前記低周波信号が励磁する前記圧縮セルに対する前記圧縮セルを励磁する期間が前記圧縮セルを励磁しない期間よりも長い流体封入式アクチュエータ」を含む。

（１０）第１０の手段は、「前記制御部は、前記高周波信号のパルス幅および単位時間あたりのパルス数の少なくとも一方を変更する流体封入式アクチュエータ」を含む。
（１１）第１１の手段は、「前記流体封入式アクチュエータは、検知部を有し、前記検知部は、前記可動子の発熱量を検知し、前記制御部は、前記検知部の検知信号に基づいて前記高周波信号のパルス幅および単位時間あたりのパルス数の少なくとも一方を変更する流体封入式アクチュエー」を含む。

（１２）第１２の手段は、「前記制御部は、前記低周波信号により前記磁力発生部を励磁している期間に前記高周波信号により前記磁力発生部を励磁する流体封入式アクチュエータ」を含む。

（１３）第１３の手段は、「前記制御部は、前記低周波信号による前記磁力発生部の励磁を行わない期間に前記高周波信号により前記磁力発生部を励磁する流体封入式アクチュエータ」を含む。

（１４）第１４の手段は、「前記流体封入式アクチュエータは、第１動作モードおよび第２動作モードを有し、前記第１動作モードは、前記制御部が前記低周波信号および前記高周波信号を含む信号を出力し、前記第２動作モードは、前記制御部が前記低周波信号を含まずに前記高周波信号を含む信号を出力する流体封入式アクチュエータ」を含む。

（１５）第１５の手段は、「前記流体封入式アクチュエータを有するマッサージ機」を含む。

本流体封入式アクチュエータおよび本流体封入式アクチュエータ用いたマッサージ機は、温熱刺激の付与を含めた多様な機能を実現することに貢献する。

第１実施形態におけるマッサージ機の概略構成図。図１の１Ｘ−１Ｘ平面の断面構造図。図１の１Ｘ−１Ｘ平面の断面構造に関する図であり、（ａ）は変位ユニットが出力膨張部を形成したときの断面構造図、（ｂ）は（ａ）と異なる位置に出力膨張部を形成したときの断面構造図。可動子の渦電流による発熱を示す状態図。第１実施形態のマッサージ機における制御部の回路構成図。第１実施形態のマッサージ機の押圧刺激モードにおける励磁信号生成部の動作形態を示す図。第１実施形態のマッサージ機における押圧刺激モードの動作タイミングチャート図。第１実施形態のマッサージ機の温熱刺激モードにおける励磁信号生成部の動作形態を示す図。第１実施形態のマッサージ機における温熱刺激モードの動作タイミングチャート図。第１実施形態のマッサージ機の第１温熱押圧刺激モードにおける励磁信号生成部の動作形態を示す図。第１実施形態のマッサージ機における第１温熱押圧刺激モードの動作タイミングチャート図。図１１の動作波形のパルス幅に関する図であり、（ａ）は図１１の一点鎖線円１１Ｘの拡大図、（ｂ）は図１１の一点鎖線円１１Ｙの拡大図。第１実施形態のマッサージ機における励磁コイルの動作状態に関する図であり、（ａ）は駆動回路および励磁コイルの回路図、（ｂ）は駆動トランジスタの導通状態を示す等価回路図、（ｃ）駆動トランジスタの遮断状態を示す等価回路図。図１３（ｃ）の状態における回生電流の電流波形。第１実施形態のマッサージ機における温度制御を含む第１温熱押圧刺激モードの動作タイミングチャート図。第１実施形態のマッサージ機における検知部を含む変位ユニットの断面構造図。第１実施形態のマッサージ機の第２温熱押圧刺激モードにおける励磁信号生成部の動作形態を示す図。第１実施形態のマッサージ機における第２温熱押圧刺激モードの動作タイミングチャート図。第１実施形態のマッサージ機の第３温熱押圧刺激モードにおける励磁信号生成部の動作形態を示す図。第１実施形態のマッサージ機における第３温熱押圧刺激モードの動作タイミングチャート図。第２実施形態のマッサージ機におけるアクチュエータに関する図であり、（ａ）はアクチュエータの斜視図、（ｂ）は可動子の構成図、（ｃ）は（ｂ）とは異なる可動子の構成図。第３実施形態のマッサージ機におけるアクチュエータに関する図であり、（ａ）はアクチュエータの斜視図、（ｂ）は（ａ）の２２Ｘ−２２Ｘ平面の断面構造図。第３実施形態のマッサージ機における図２２と異なるアクチュエータに関する図であり、（ａ）はアクチュエータの斜視図、（ｂ）は（ａ）の２３Ｘ−２３Ｘ平面の断面構造図。第４実施形態のマッサージ機におけるアクチュエータに関する図であり、（ａ）はアクチュエータの斜視図、（ｂ）は（ａ）の２４Ｘ−２４Ｘ平面の断面構造図。第５実施形態のマッサージ機におけるアクチュエータに関する図であり、（ａ）はアクチュエータの斜視図、（ｂ）は（ａ）の２５Ｘ−２５Ｘ平面の断面構造図。

（第１実施形態）
図１を参照して、マッサージ機１の構成について説明する。
マッサージ機１は、流体封入式アクチュエータとしてのアクチュエータ１０、制御装置５０、およびケーブル１２を有する。ケーブル１２は、アクチュエータ１０と制御装置５０とを電気的に接続する。アクチュエータ１０は、支持基板１１上に配置された変位ユニット２０を有する。制御装置５０は、制御部６０および電源部５１を有する。電源部５１は、制御部６０およびアクチュエータ１０に動作電圧を与える。

変位ユニット２０は、第１圧縮セル３０Ａ、第２圧縮セル３０Ｂ、第３圧縮セル３０Ｃ、第４圧縮セル３０Ｄ、および流体封入袋２１を有する。
以下、第１圧縮セル３０Ａ、第２圧縮セル３０Ｂ、第３圧縮セル３０Ｃ、および第４圧縮セル３０Ｄを総称するとき、圧縮セル３０と記す。また、第１圧縮セル３０Ａ、第２圧縮セル３０Ｂ、第３圧縮セル３０Ｃ、および第４圧縮セル３０Ｄに対応して４つの要素を有し、符号にＡ、Ｂ、Ｃ、およびＤが付される構成要素を総称するとき、Ａ、Ｂ、Ｃ、およびＤを省略した符号で記す。

圧縮セル３０は、第１磁力発生部４０Ａ、第２磁力発生部４０Ｂ、第３磁力発生部４０Ｃ、および第４磁力発生部４０Ｄを有する。圧縮セル３０は、磁力発生部４０と対をなす第１可動子３１Ａ、第２可動子３１Ｂ、第３可動子３１Ｃ、および第４可動子３１Ｄを有する。磁力発生部４０は、流体封入袋２１の下面側に配置される。可動子３１は、磁力発生部４０と対をなして流体封入袋２１の上面側に配置される。

図２を参照して、変位ユニット２０の構成について説明する。
圧縮セル３０の磁力発生部４０は、磁力発生コア４１および励磁コイル４２を有する。励磁コイル４２は、中央に空洞部４３を有する環状に形成される。励磁コイル４２は、磁力発生コア４１の中央部に配置される。

磁力発生コア４１は、空洞部４３に固定鉄心を配置する構成とすることも可能である。そのような構成とする場合には、発生する磁気力を増加させることができる。
可動子３１は、例えば、鉄等の磁性を有する金属板状部材にて構成される。

流体封入袋２１は、例えば、シリコンゴム等からなる可撓性を有した扁平な袋である。流体封入袋２１は、流体として例えば、水が封入される。流体封入袋２１における流体は、流体封入袋２１の一部が外部から押圧されるとき、流体封入袋２１が変形可能であり、流体が流体封入袋２１の内部を移動して他の部位を膨張させることができるよう調整された封入量とされる。流体封入袋２１は、励磁された磁力発生部４０が可動子３１を流体封入袋２１方向に吸引して流体封入袋２１を押圧させることにより変形される。

流体封入袋２１に封入される流体は、水に限られない。流体封入袋２１は、流体として例えば、磁性流体が封入される。磁性流体は、例えば、表面に界面活性剤を吸着させた強磁性微粒子を溶液中に分散させたコロイド溶液とされる。

図３を参照して、アクチュエータ１０が押圧力を出力する動作について説明する。
磁力発生部４０は、励磁コイル４２に電流が供給されることにより磁界を生じる。電流を流したときの磁力線の方向が可動子３１側に向かうよう励磁コイル４２の巻線方向を設定することにより、磁力発生部４０が磁界を生じるとき、可動子３１は、流体封入袋２１側へ引き寄せられるように移動する。

アクチュエータ１０は、変位ユニット２０の４つの磁力発生部４０が有するいずれかの励磁コイル４２に電流が供給されると、その励磁コイル４２を有する磁力発生部４０が励磁される。制御装置５０は、図１に示される制御部６０が出力する制御信号により磁力発生部４０の励磁状態を制御する。励磁された磁力発生部４０と対をなす可動子３１は、磁力発生部４０側に吸引されて流体封入袋２１を局所的に押圧して変形させる。流体封入袋２１の一部が押圧されるとき、流体封入袋２１に封入された流体は、励磁されない磁力発生部４０の位置に移動する。流体封入袋２１の流体が移動することにより、流体封入袋２１は、励磁されない磁力発生部４０の位置の表面が膨張する。

図３（ａ）は、第２磁力発生部４０Ｂ〜第４磁力発生部４０Ｄが励磁され、第１磁力発生部４０Ａが励磁されない状態が示されている。
第２磁力発生部４０Ｂ〜第４磁力発生部４０Ｄと対をなす第２可動子３１Ｂ〜第４可動子３１Ｄは、第２磁力発生部４０Ｂ〜第４磁力発生部４０Ｄに吸引されて流体封入袋２１の一部を押圧する。このため、流体封入袋２１は、励磁されない第１磁力発生部４０Ａの位置に第１出力膨張部２２Ａが形成される。出力膨張部２２は、流体封入袋２１の一部が膨張して最も突出した位置を含む部分と規定される。

図３（ｂ）は、第１磁力発生部４０Ａ、第３磁力発生部４０Ｃ、および第４磁力発生部４０Ｄが励磁され、第２磁力発生部４０Ｂが励磁されない状態が示されている。
第１可動子３１Ａ、第３可動子３１Ｃ、および第４可動子３１Ｄは、第１磁力発生部４０Ａ、第３磁力発生部４０Ｃ、および第４磁力発生部４０Ｄに吸引されて流体封入袋２１の一部を押圧する。このため、流体封入袋２１は、励磁されない第２磁力発生部４０Ｂの位置に第２出力膨張部２２Ｂが形成される。

このように、アクチュエータ１０は、変位ユニット２０の４つの磁力発生部４０の励磁パターンに応じて出力膨張部２２の形成位置が変化する。
出力膨張部２２は、膨張するときの膨張力により膨出力を形成する。マッサージ機１は、アクチュエータ１０の出力膨張部２２の膨出力を押圧力として利用する。マッサージ機１は、出力膨張部２２の膨張と収縮の繰り返し、および出力膨張部２２の形成位置の変更により、使用者の施療部位に対して押圧による刺激を付与する。

マッサージ機１が出力する出力膨張部２２の膨出力は、人間の手を用いたマッサージの動作に近い動きができることが好ましい。マッサージ機１が流体封入袋２１の出力膨張部２２の形成および形成位置の変更を行うとき、制御装置５０は、人間の手の動作速度に近い周波数の制御信号を磁力発生部４０に出力する。制御装置５０が出力する磁力発生部４０の制御信号は、１Ｈｚ〜５０Ｈｚの周波数を有する低周波信号とされる。制御装置５０が出力する磁力発生部４０の制御信号の周波数が高くなると、流体封入袋２１は、出力膨張部２２の形成速度が追従しなくなる。

マッサージ機１は、使用者に対するマッサージを行うとき、出力膨張部２２の膨出力による押圧刺激に加えて、使用者の施療部に対して温熱刺激を与える温熱付与機能を有する。マッサージ機１は、高周波信号を用いた誘導加熱により可動子３１を加熱することで使用者の施療部に対して熱エネルギーを与える。

図４を参照して、誘導加熱により可動子３１を加熱する動作を説明する。
磁力発生部４０が有する励磁コイル４２に矢印で示される方向の電流を流すことにより、励磁コイル４２は、可動子３１方向に向かう磁束４４を発生する。磁束４４は、可動子３１と交差する。励磁コイル４２に流す電流をパスル状とするとき、励磁コイル４２は、電流パルスに応じて磁束４４の発生および消滅を繰り返す。磁束４４が発生および消滅を繰り返すとき、可動子３１は、交差する磁束が変化して渦電流３２が生じる。可動子３１に生じる渦電流３２は、可動子３１の温度を上昇させる。

マッサージ機１は、高温とされた可動子３１が有する熱エネルギーを使用者の施療部に付与することにより、温熱刺激を与える。
可動子３１の上昇温度は、単位時間あたりの渦電流の発生回数に依存する。このため、可動子３１の上昇温度は、励磁コイル４２に流すパスル電流の周波数に依存する。マッサージ機１が温熱刺激を与えるとき、制御装置５０は、磁力発生部４０に対して高周波信号を出力する。制御装置５０が磁力発生部４０に対して出力する高周波信号は、１００Ｈｚ〜１０ＫＨｚの周波数とされる。

励磁コイル４２が発生する磁束４４は、流体封入袋２１を通過して可動子３１と交差する。このため、流体封入袋２１に封入される流体を磁性流体とするとき、磁性流体は、励磁コイル４２が発生する磁束４４の変化により可動子３１と同様に発熱する。このため、アクチュエータ１０は、効率よく発熱することができる。

制御装置５０が出力する高周波信号は、流体封入袋２１の出力膨張部２２の応答速度よりも高い周波数である。このため、制御装置５０が磁力発生部４０に対して高周波信号を出力するとき、流体封入袋２１の出力膨張部２２の変動は、使用者が感じないほどの極めて小さな値となる。

マッサージ機１は、使用者に提供するマッサージモードとして、第１動作モードとしての温熱押圧刺激モード、第２動作モードとしての温熱刺激モード、および第３動作モードとしての押圧刺激モードを有する。

押圧刺激モードは、マッサージ機１がアクチュエータ１０に形成される出力膨張部２２の膨出力である押圧力を用いて使用者に押圧刺激を与える。温熱刺激モードは、マッサージ機１が加熱された可動子３１に蓄えられた熱エネルギーを用いて使用者に温熱刺激を与える。温熱押圧刺激モードは、マッサージ機１が出力膨張部２２の膨出力である押圧力を用いて使用者に押圧刺激を与えるとき、加熱された可動子３１に蓄えられた熱エネルギーを用いて温熱刺激を与える。

マッサージ機１は、温熱押圧刺激モードとして、可動子３１に対する加熱動作のタイミングが異なる第１温熱押圧刺激モード〜第３温熱押圧刺激モードを有している。
制御部６０は、磁力発生部４０に供給する制御信号の信号レベルおよび変化タイミングを変更して、マッサージ機１のマッサージモードを変更する。

図５を参照して、制御部６０の回路構成について説明する。
制御装置５０の制御部６０は、制御回路６１、高周波信号発生部６２、励磁信号生成部６３、および駆動部７０を有する。

制御回路６１は、流体封入袋２１に出力膨張部２２を形成する制御信号として、変位ユニット２０の４つの圧縮セル３０に対応する第１膨張制御信号ＥＰＡ、第２膨張制御信号ＥＰＢ、第３膨張制御信号ＥＰＣ、および第４膨張制御信号ＥＰＤを出力する。制御回路６１は、マッサージ機１のマッサージモードを変更するモード制御信号ＭＯＤＥを出力する。

第１膨張制御信号ＥＰＡ〜第４膨張制御信号ＥＰＤは、出力膨張部２２の形成を制御する信号であって、人間の手の動作に近い低い周波数のパルス信号であり、低周波信号ＬＦＳと総称する。

高周波信号発生部６２は、可動子３１を温熱刺激用に加熱するとき、磁力発生部４０を高速にスイッチングさせる高周波信号ＨＦＳを出力する。
励磁信号生成部６３は、制御回路６１が出力するモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて、第１励磁信号ＥＸＡ、第２励磁信号ＥＸＢ、第３励磁信号ＥＸＣ、および第４励磁信号ＥＸＤを生成して駆動部７０に出力する。励磁信号生成部６３は、制御回路６１が出力する低周波信号ＬＦＳおよび高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳを用いて、第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤを生成する。

駆動部７０は、第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤに基づいて、磁力発生部４０の励磁コイル４２を駆動する。駆動部７０は、第１駆動回路７１Ａ、第２駆動回路７１Ｂ、第３駆動回路７１Ｃ、および第４駆動回路７１Ｄを有する。第１駆動回路７１Ａは、励磁信号生成部６３が出力する第１励磁信号ＥＸＡに基づいて第１磁力発生部４０Ａの第１励磁コイル４２Ａを駆動する。第２駆動回路７１Ｂは、励磁信号生成部６３が出力する第２励磁信号ＥＸＢに基づいて第２磁力発生部４０Ｂの第２励磁コイル４２Ｂを駆動する。第３駆動回路７１Ｃは、励磁信号生成部６３が出力する第３励磁信号ＥＸＣに基づいて第３磁力発生部４０Ｃの第３励磁コイル４２Ｃを駆動する。第４駆動回路７１Ｄは、励磁信号生成部６３が出力する第４励磁信号ＥＸＤに基づいて第４磁力発生部４０Ｄの第４励磁コイル４２Ｄを駆動する。

第１駆動回路７１Ａ、第２駆動回路７１Ｂ、第３駆動回路７１Ｃ、および第４駆動回路７１Ｄは、同一の回路構成を有する。
第１駆動回路７１Ａを例として回路構成について説明する。第１駆動回路７１Ａは、駆動トランジスタ７２および駆動部ダイオード７３を有する。駆動トランジスタ７２は、第１励磁信号ＥＸＡに基づいて第１励磁コイル４２Ａを駆動する。駆動トランジスタ７２が第１励磁コイル４２Ａを駆動するとき、駆動トランジスタ７２は、電源部５１が出力する安定化電圧ＶＲからの電流を第１励磁コイル４２Ａに供給する。駆動部ダイオード７３は、第１励磁コイル４２Ａが発生する逆起電力により駆動トランジスタ７２が劣化するのを抑制する。

制御装置５０が有する電源部５１は、外部印加電圧ＶＥＸから安定化電圧ＶＲを発生して励磁コイル４２に供給する。電源部５１は、制御回路６１が出力する電源電圧制御信号ＶＣＯに基づいて、安定化電圧ＶＲの値を変更する。

制御部６０は、例えば、マイクロコントローラを用いて構成される。制御部６０は、制御回路６１、高周波信号発生部６２、および励磁信号生成部６３を１つのマイクロコントローラ内に有する構成とすることもできる。

磁力発生部４０が有する励磁コイル４２は、コイル４５、コイル４５の内部抵抗としての抵抗４６、およびダイオード４７を有する。ダイオード４７は、コイル４５が発生する逆起電力を短絡する。

以下に、マッサージ機１が有するマッサージモードの動作について説明する。
図６は、マッサージ機１を押圧刺激モードとして動作させるときの励磁信号生成部６３の第１処理形態が示されている。

励磁信号生成部６３は、制御回路６１が出力するモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて、制御回路６１が出力する低周波信号ＬＦＳである第１膨張制御信号ＥＰＡ〜第４膨張制御信号ＥＰＤを、第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤとして出力する。

このため、励磁信号生成部６３が出力する第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤは、高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳを含まずに、制御回路６１が出力する低周波信号ＬＦＳのみを含む信号となる。

図７を参照して、押圧刺激モードにおける制御部６０の動作信号およびアクチュエータ１０の出力膨張部２２の膨出力について説明する。
図７は、マッサージ機１の動作タイミング図が示されている。

動作時間におけるｔ０〜ｔ１１およびｔ２１以降の期間はアクチュエータ１０の非低周波信号励磁期間であり、アクチュエータ１０は、４つの圧縮セル３０をすべて低周波信号ＬＦＳによる励磁がなされなり状態とされる。

アクチュエータ１０の流体封入袋２１は、全面においてほぼ均等な厚さとなる。時刻ｔ１１〜時刻ｔ２１の期間は、アクチュエータ１０の低周波信号励磁期間であり、流体封入袋２１に出力膨張部２２が形成される。マッサージ機１は、例えば、時刻ｔ１１〜時刻ｔ２１の期間で、流体封入袋２１の第１圧縮セル３０Ａの位置に第１出力膨張部２２Ａを形成する。

制御回路６１は、第１圧縮セル３０Ａに対する第１膨張制御信号ＥＰＡとしてローレベルの信号を出力する。制御回路６１は、第２圧縮セル３０Ｂ〜第４圧縮セル３０Ｄに対する第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤとしてｔ１２〜ｔ１３の期間でハイレベルとなる信号を出力する。制御回路６１は、ｔ１１〜ｔ１２の期間で第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤとしてパルス幅が徐々に広くなる信号を出力する。制御回路６１は、ｔ１３〜ｔ２１の期間で第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤとしてパルス幅が徐々に狭くなる信号を出力する。このため、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤは、ｔ１１〜ｔ２１の期間でパルス幅が徐々に広くなる期間を経てハイレベルに変化し、パルス幅が徐々に狭くなる期間を経てローレベルに変化する。マッサージ機１は、出力膨張部２２の膨出力として、ｔ１１〜ｔ２１の期間で徐々に強くなる期間を経て最大値となり、ｔ１３〜ｔ２１の期間で徐々に弱くなる期間を経て最小値となる。マッサージ機１は、出力膨張部２２の膨出力を、人間の手が使用者を押圧する動作に近づけることができる。

高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳは、第１膨張制御信号ＥＰＡ〜第４膨張制御信号ＥＰＤに対して影響を与え得ることはない。可動子３１は、低周波信号ＬＦＳである第１膨張制御信号ＥＰＡ〜第４膨張制御信号ＥＰＤが変化することにより渦電流３２が流れるが、温度上昇は極めて小さく使用者が感じるものではない。

図８は、マッサージ機１を温熱刺激モードとして動作させるときの励磁信号生成部６３の第２処理形態が示されている。
励磁信号生成部６３は、制御回路６１が出力するモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて、高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳを、第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤとして出力する。

このため、励磁信号生成部６３が出力する第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤは、制御回路６１が出力する低周波信号ＬＦＳを含まずに、高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳを含む信号となる。

図９を参照して、温熱刺激モードにおける制御部６０の動作信号およびアクチュエータ１０の出力膨張部２２の膨出力について説明する。
図９は、マッサージ機１の動作タイミング図示されている。マッサージ機１は、流体封入袋２１の出力膨張部２２を形成せずに、高周波信号ＨＦＳにより発生する渦電流３２により可動子３１を加熱する。

制御回路６１が出力する第１圧縮セル３０Ａ〜第４圧縮セル３０Ｄに対する第１膨張制御信号ＥＰＡ〜第４膨張制御信号ＥＰＤは、マッサージ機１の動作に影響を与えることはなく、ハイレベルまたはローレベルのいずれかとされる。励磁信号生成部６３は、高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳを第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤとして出力する。アクチュエータ１０の磁力発生部４０は、高周波信号ＨＦＳとされた第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤに基づいて、磁束４４を発生する。可動子３１は、磁力発生部４０が発生する磁束４４が高周波信号ＨＦＳに基づいて変化することにより生じる渦電流３２が流れて発熱する。

マッサージ機１は、発熱した可動子３１の熱エネルギーを用いて使用者に対する温熱刺激によるマッサージを行う。
磁力発生部４０が磁束４４を発生するとき、可動子３１は、流体封入袋２１側に吸引される。しかしながら、磁力発生部４０が磁束４４を発生する期間が短いため、可動子３１は、移動する距離が極めて小さい。また、高周波信号ＨＦＳの繰り返し周期が出力膨張部の応答時間より短いため、流体封入袋２１の変形量は、極めて小さい。また、流体封入袋２１の変形量は、すべての可動子３１が同じタイミングで流体封入袋２１側に吸引されるため極めて小さく、使用者が感じるものではない。

図１０は、マッサージ機１を第１温熱押圧刺激モードとして動作させるときの励磁信号生成部６３の第３処理形態が示されている。
励磁信号生成部６３は、制御回路６１のモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて、制御回路６１が発生する低周波信号ＬＦＳと高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳとの排他論理和演算（ＥＸＯＲ）処理６４を行う。励磁信号生成部６３は、排他論理和演算（ＥＸＯＲ）結果を第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤとして出力する。

このため、励磁信号生成部６３が出力する第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤは、高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳおよび制御回路６１が出力する低周波信号ＬＦＳを含む信号となる。

図１１を参照して、第１温熱押圧刺激モードにおける制御部６０の動作信号およびアクチュエータ１０の出力膨張部２２の膨出力について説明する。
図１１は、図７に示される動作と同様に、ｔ１１〜ｔ２１の期間で、流体封入袋２１の第１圧縮セル３０Ａの位置に第１出力膨張部２２Ａを形成する動作が示されている。

制御回路６１は、第１圧縮セル３０Ａに対する第１膨張制御信号ＥＰＡとしてローレベルの信号を出力する。制御回路６１は、第２圧縮セル３０Ｂ〜第４圧縮セル３０Ｄに対する第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤとして、ｔ１１〜ｔ１２の期間でパルス幅が徐々に広くなる期間を経てハイレベルに変化する信号を出力する。制御回路６１は、第２圧縮セル３０Ｂ〜第４圧縮セル３０Ｄに対する第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤとして、ｔ１３〜ｔ２１の期間でパルス幅が徐々に狭くなる期間を経てローレベルに変化する信号を出力する。高周波信号発生部６２は、高周波信号ＨＦＳを出力する。

励磁信号生成部６３は、制御回路６１が出力する低周波信号ＬＦＳである第１膨張制御信号ＥＰＡ〜第４膨張制御信号ＥＰＤと、高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳとの排他論理和演算を行う。励磁信号生成部６３は、排他論理和演算の結果を第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤとして出力する。

第１励磁信号ＥＸＡは、排他論理和演算結果として、高周波信号ＨＦＳと等価な信号が出力される。
第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤのハイレベル期間において、高周波信号ＨＦＳの反転信号と等価な信号が出力される。また、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤのローレベル期間において、高周波信号ＨＦＳと等価な信号が出力される。したがって、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、期間ｔ０〜ｔ１１およびｔ２１以降において、高周波信号ＨＦＳと等価な信号が出力される。第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、期間ｔ１２〜ｔ１３において、高周波信号ＨＦＳの反転信号と等価な信号が出力される。また、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、ｔ１１〜ｔ１２およびｔ１３〜ｔ２１の期間において、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤの信号レベルに応じて高周波信号ＨＦＳまたは高周波信号ＨＦＳの反転信号と等価な信号が出力される。

図１２を参照して、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤにおける高周波信号ＨＦＳのパルス幅について説明する。
図１２（ａ）は、図１１に示されるｔ０〜ｔ１１の期間内である１１Ｘの拡大波形が示されている。

時刻ｔ０〜時刻ｔ１１の期間内において、高周波信号ＨＦＳの第１ハイレベルパルス幅ｔＰＨ１は、第１ローレベルパルス幅ｔＰＬ１よりも狭い値に設定される。高周波信号ＨＦＳの第１ハイレベルパルス幅ｔＰＨ１の期間は、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤが圧縮セル３０を励磁する期間である。高周波信号ＨＦＳの第１ローレベルパルス幅ｔＰＬ１の期間は、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤが圧縮セル３０を励磁しない期間である。

時刻ｔ０〜時刻ｔ１１は非低周波信号励磁期間であり、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤの高周波信号ＨＦＳは、励磁しない期間である第１ローレベルパルス幅ｔＰＬ１が励磁する期間である第１ハイレベルパルス幅ｔＰＨ１よりも長い。

図１２（ｂ）は、図１１に示されるｔ１２〜ｔ１３の期間内である１１Ｙの拡大波形が示されている。
時刻ｔ１２〜時刻ｔ１３の期間内において、高周波信号ＨＦＳの第２ハイレベルパルス幅ｔＰＨ２は、第２ローレベルパルス幅ｔＰＬ２よりも広い値に設定される。高周波信号ＨＦＳの第２ハイレベルパルス幅ｔＰＨ２の期間は、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤが圧縮セル３０を励磁する期間である。高周波信号ＨＦＳの第２ローレベルパルス幅ｔＰＬ２の期間は、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤが圧縮セル３０を励磁しない期間である。

時刻ｔ１２〜時刻ｔ１３は低周波信号励磁期間であり、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤの高周波信号ＨＦＳは、励磁する期間である第２ハイレベルパルス幅ｔＰＨ２が励磁しない期間である第２ローレベルパルス幅ｔＰＬ２よりも長い。

第１励磁信号ＥＸＡにおける高周波信号ＨＦＳのパルス幅は、図１２（ａ）に示される波形と等しい。
図１１に示される第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤを用いて、磁力発生部４０を駆動することにより、出力膨張部２２の膨出力は、第１膨張制御信号ＥＰＡ〜第４膨張制御信号ＥＰＤにより形成される値と等価になる。ただし、出力膨張部２２の膨出力は、高周波信号ＨＦＳの影響による振動を含む。

図１３を参照して、磁力発生部４０の励磁コイル４２に生じる回生エネルギーについて説明する。
図１３（ａ）は、第１駆動回路７１Ａおよび第１励磁コイル４２Ａの回路構成が示されている。

第１駆動回路７１Ａの駆動トランジスタ７２は、導通状態および遮断状態が切り替ることにより、第１励磁コイル４２Ａのコイル４５に流れる電流を制御する。
図１３（ｂ）は、第１駆動回路７１Ａの駆動トランジスタ７２が導通状態とされるときの等価回路が示されている。スイッチ７４は、駆動トランジスタ７２が等価的に表わされている。第１励磁コイル４２Ａのコイル４５は、第１駆動回路７１Ａの駆動トランジスタ７２が導通状態とされるとき、安定化電圧ＶＲからスイッチ７４を介して接地電位へと励磁電流４８が流れる。

図１３（ｃ）は、第１駆動回路７１Ａの駆動トランジスタ７２が遮断状態とされるときの等価回路が示されている。スイッチ７４が導通状態から遮断状態に切り変るとき、導通状態においてコイル４５に蓄積されたエネルギーが回生電流４９として放出される。回生電流４９は、第１励磁コイル４２Ａのコイル４５、ダイオード４７および抵抗４６により構成される閉回路に流れる。

図１４は、図１３（ｃ）に示される駆動トランジスタ７２が導通状態から遮断状態に切り変るときの回生電流４９の電流波形が示されている。
時刻ｔ１において駆動トランジスタ７２が導通状態から遮断状態に切り変ると、回生電流４９は、短期間のインパルス電流として発生する。

アクチュエータ１０は、磁力発生部４０を励磁するための電力の一部として回生電流４９を利用する。
回生電流４９の電流量は、駆動トランジスタ７２の単位時間あたりのスイッチング回数に比例する。このため、図１１で示されるように、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤの高周波信号のハイレベルパルス幅およびローレベルパルス幅を変更させる場合においても、回生電流４９は、繰り返し周期が同一であれば発生量は等しい。

アクチュエータ１０は、高周波信号ＨＦＳの繰り返し周期を短くすることにより、回生電流４９の発生回数を増加させることができる。この回生電流を利用することで、アクチュエータ１０は、磁力発生部４０が磁束４４を発生させるために消費する電力を削減することができる。

図１５を参照して、高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳを用いた可動子３１の発熱温度の制御について説明する。
図１５は、図１１に示される動作と同様に、高周波信号ＨＦＳを用いて可動子３１を発熱させるともに、ｔ１１〜ｔ２１の期間で、流体封入袋２１の第１圧縮セル３０Ａの位置に第１出力膨張部２２Ａを形成する動作が示されている。

アクチュエータ１０は、可動子３１の発熱温度を変更するとき、磁力発生部４０が発生する可動子３１と交差する磁束の単位時間あたりの磁束量を変更する。磁力発生部４０が発生する可動子３１と交差する磁束の単位時間あたりの磁束量は、第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤの単位時間あたりのパルス数に依存する。

アクチュエータ１０は、可動子３１の発熱温度を変更したいとき、励磁信号生成部６３が生成する第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤに含まれる高周波信号ＨＦＳ成分の単位時間あたりのパルス数を変更する。

単位時間あたりの高周波信号ＨＦＳのパルス数は、図１５に示されるように、第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤにおいて高周波信号ＨＦＳ信号パルスが停止する期間を設けることにより変更される。単位時間あたりの高周波信号ＨＦＳのパルス数の変更は、第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤにおける高周波信号ＨＦＳ信号パルスが停止する期間を設けるだけに限られない。アクチュエータ１０は、高周波信号ＨＦＳのパルス幅を変更することにより、単位時間あたりの高周波信号ＨＦＳのパルス数を変更する。

図１６を参照して、検知部３８を有する変位ユニット２０の構成について説明する。
アクチュエータ１０の変位ユニット２０は、可動子３１の膨出側面に検知部３８を有する。検知部３８は、例えば、温度センサを備える。検知部３８は、温度センサを備えることにより、可動子３１の温度を検知して検知信号を出力する。

制御部６０は、検知部３８の検知信号に基づいて、第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤの高周波信号ＨＦＳ信号の単位時間あたりのパルス数およびパルス幅を変更して可動子３１の温度を所定の値に設定する。

図１７は、マッサージ機１を第２温熱押圧刺激モードとして動作させるときの励磁信号生成部６３の第４処理形態が示されている。
励磁信号生成部６３は、制御回路６１のモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて、高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳの論理否定演算（ＩＮＶ）を行う。励磁信号生成部６３は、制御回路６１のモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて、制御回路６１が発生する低周波信号ＬＦＳと論理否定演算（ＩＮＶ）結果との論理積演算（ＡＮＤ）を行う。励磁信号生成部６３は、論理否定演算（ＩＮＶ）および論理積演算（ＡＮＤ）処理６５の結果を第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤとして出力する。

図１８を参照して、第２温熱押圧刺激モードにおける制御部６０の動作信号およびアクチュエータ１０の出力膨張部２２の膨出力について説明する。
図１８は、図１１に示される動作と同様に、ｔ１１〜ｔ２１の期間で、流体封入袋２１の第１圧縮セル３０Ａの位置に第１出力膨張部２２Ａを形成する動作が示されている。

励磁信号生成部６３は、高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳの論理否定演算を行う。励磁信号生成部６３は、制御回路６１が出力する第１膨張制御信号ＥＰＡ〜第４膨張制御信号ＥＰＤと論理否定演算結果との論理積演算を行う。励磁信号生成部６３は、論理積演算の結果を第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤとして出力する。

第１励磁信号ＥＸＡは、論理積演算結果として、ローレベルとなる信号が出力される。第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤのハイレベル期間において、高周波信号ＨＦＳの反転信号と等価な信号が出力される。また、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤのローレベル期間において、ローレベルとなる信号が出力される。また、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、ｔ１１〜ｔ１２およびｔ１３〜ｔ２１の期間において、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤのハイレベル期間において、高周波信号ＨＦＳの反転信号と等価な信号が出力される。このように、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、期間ｔ０〜ｔ２１において、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤのハイレベル期間において、高周波信号ＨＦＳの反転信号と等価な信号が出力される。

アクチュエータ１０の磁力発生部４０は、制御回路６１が出力する低周波信号ＬＦＳに基づいて励磁され、可動子３１を吸引する磁気力を発生する。制御部６０は、低周波信号ＬＦＳに基づいて励磁される磁力発生部４０に高周波信号ＨＦＳに基づく磁束を重畳させる。このため、磁力発生部４０は、吸引して流体封入袋２１を押圧する可動子３１に対して高周波信号ＨＦＳに基づいて発生する磁束４４を出力する。このため、流体封入袋２１を押圧する可動子３１は、高周波信号ＨＦＳに基づいて発生された磁束４４を受けて発熱する。

マッサージ機１は、アクチュエータ１０の低周波信号励磁期間であるｔ１１〜ｔ２１の期間で、可動子３１を発熱させる。つまり、マッサージ機１は、アクチュエータ１０が出力膨張部２２を形成している期間で可動子３１を発熱させる。マッサージ機１は、アクチュエータ１０が出力膨張部２２を形成していない期間の発熱を停止して、電力使用効率の良い温熱押圧刺激モードを実現することができる。

第２温熱押圧刺激モードにおけるアクチュエータ１０の動作は、図１８に示される例に限られない。マッサージ機１は、第２温熱押圧刺激モードにおいて、制御部６０がアクチュエータ１０の低周波信号励磁期間であるｔ１１〜ｔ２１の期間で全ての磁力発生部４０に高周波信号ＨＦＳを含む第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤを出力する。すべての可動子３１は、アクチュエータ１０の低周波信号励磁期間であるｔ１１〜ｔ２１の期間で高周波信号ＨＦＳに基づいて発生する磁束４４を受けて発熱する。マッサージ機１は、アクチュエータ１０が非低周波信号励磁期間の発熱を停止する。このため、マッサージ機１は、電力使用効率の良い温熱押圧刺激モードを実現することができる。

図１９は、マッサージ機１を第３温熱押圧刺激モードとして動作させるときの励磁信号生成部６３の第５処理形態が示されている。
励磁信号生成部６３は、制御回路６１のモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて、制御回路６１が発生する低周波信号ＬＦＳと高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳとの論理和演算（ＯＲ）を行う。励磁信号生成部６３は、論理和演算（ＯＲ）処理６６の結果を第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤとして出力する。

図２０を参照して、第３温熱押圧刺激モードにおける制御部６０の動作信号およびアクチュエータ１０の出力膨張部２２の膨出力について説明する。
図２０は、図１８に示される動作と同様に、ｔ１１〜ｔ２１の期間で、流体封入袋２１の第１圧縮セル３０Ａの位置に第１出力膨張部２２Ａを形成する動作が示されている。

励磁信号生成部６３は、制御回路６１が出力する第１膨張制御信号ＥＰＡ〜第４膨張制御信号ＥＰＤと高周波信号発生部６２が出力する高周波信号ＨＦＳとの論理和演算を行う。励磁信号生成部６３は、論理積演算の結果を第１励磁信号ＥＸＡ〜第４励磁信号ＥＸＤとして出力する。

第１励磁信号ＥＸＡは、論理和演算結果として、高周波信号ＨＦＳと等価な信号が出力される。第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤのローレベル期間において、高周波信号ＨＦＳと等価な信号が出力される。また、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤのハイレベル期間において、ハイレベルとなる信号が出力される。また、第２励磁信号ＥＸＢ〜第４励磁信号ＥＸＤは、ｔ１１〜ｔ１２およびｔ１３〜ｔ２１の期間において、第２膨張制御信号ＥＰＢ〜第４膨張制御信号ＥＰＤのローレベル期間において高周波信号ＨＦＳと等価な信号が出力される。

アクチュエータ１０の磁力発生部４０は、制御回路６１が出力する低周波信号ＬＦＳに基づいて励磁され、可動子３１を吸引する磁気力を発生する。制御部６０は、磁力発生部４０が低周波信号ＬＦＳに基づいた励磁を行なっていないときに高周波信号ＨＦＳに基づく磁束を発生させる。このため、磁力発生部４０は、低周波信号ＬＦＳにより吸引されない可動子３１に対して高周波信号ＨＦＳに基づいて発生する磁束４４を出力する。このため、低周波信号ＬＦＳにより吸引されない可動子３１は、高周波信号ＨＦＳに基づいて発生された磁束４４を受けて発熱する。

マッサージ機１は、アクチュエータ１０の非低周波信号励磁期間であるｔ０〜ｔ１１およびｔ２１以降の期間で、磁力発生部４０が高周波信号ＨＦＳに基づいた磁束を出力する。また、マッサージ機１は、アクチュエータ１０の低周波信号励磁期間であるｔ１１〜ｔ２１の期間で、低周波信号ＬＦＳにより励磁されない磁力発生部４０が高周波信号ＨＦＳに基づいた磁束を出力する。

このように、マッサージ機１は、マッサージ動作期間において、低周波信号ＬＦＳにより励磁されない磁力発生部４０が高周波信号ＨＦＳに基づいた磁束を出力して対をなす可動子３１を発熱させる。マッサージ機１は、異なる磁力発生部４０に対して低周波信号ＬＦＳと高周波信号ＨＦＳが励磁電流を供給する。このため、マッサージ機１は、消費電流のピーク値を小さな値とすることができる。

第３温熱押圧刺激モードにおけるアクチュエータ１０の動作は、図２０に示される例に限られない。マッサージ機１は、第３温熱押圧刺激モードにおいて、制御部６０がアクチュエータ１０の低周波信号励磁期間であるｔ１１〜ｔ２１の期間で全ての磁力発生部４０に対する高周波信号ＨＦＳ出力を停止する。すべての可動子３１は、アクチュエータ１０の非低周波信号励磁期間であるｔ０〜ｔ１１およびｔ２１以降の期間で高周波信号ＨＦＳに基づいて発生する磁束４４を受けて発熱する。マッサージ機１は、アクチュエータ１０が低周波信号励磁期間の発熱を停止して、消費電流のピーク値を小さな値とすることができる。

本実施形態のマッサージ機１は、以下の効果を奏する。
（１）マッサージ機１は、アクチュエータ１０および制御装置５０を有する。アクチュエータ１０は、複数の圧縮セル３０および流体が封入された流体封入袋２１を有する。圧縮セル３０は、磁力発生部４０および可動子３１を有する。制御装置５０の制御部６０は、制御回路６１、高周波信号発生部６２、および励磁信号生成部６３を有する。制御回路６１は、流体封入袋２１に出力膨張部２２を形成する低周波信号ＬＦＳを出力する。高周波信号発生部６２は、可動子３１を加熱する高周波信号ＨＦＳを出力する。励磁信号生成部６３は、制御回路６１からのモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて低周波信号ＬＦＳおよび高周波信号ＨＦＳを用いて磁力発生部４０を駆動する信号を出力する。この構成によれば、磁力発生部４０は、制御回路６１が出力する低周波信号ＬＦＳに基づいて励磁されるとき可動子３１を吸引して出力膨張部２２を形成する。また、磁力発生部４０は、高周波信号ＨＦＳに基づいた磁束を発生して可動子３１を発熱させる。このため、アクチュエータ１０は、出力膨張部２２の膨出力および可動子３１の熱エネルギーを出力することができる。このため、マッサージ機１は、アクチュエータ１０の膨出力および熱エネルギーを用いて、温熱刺激付与を含む多様なマッサージ形態使用者に提供することができる。

（２）制御部６０は、制御回路６１、高周波信号発生部６２、および励磁信号生成部６３を有する。制御回路６１は、流体封入袋２１に出力膨張部２２を形成する低周波信号ＬＦＳを出力する。高周波信号発生部６２は、可動子３１を加熱する高周波信号ＨＦＳを出力する。制御部６０は、高周波信号ＨＦＳのハイレベル期間およびローレベル期間を低周波信号ＬＦＳのレベルに応じて変更する。制御部６０は、低周波信号ＬＦＳにより励磁される磁力発生部４０に対して、高周波信号ＨＦＳにより非励磁とされる期間を高周波信号ＨＦＳにより励磁される期間よりも短くする。また、制御部６０は、低周波信号ＬＦＳにより非励磁とされる磁力発生部４０に対して、高周波信号ＨＦＳにより励磁される期間を高周波信号ＨＦＳにより非励磁とされる期間よりも短くする。この構成によれば、アクチュエータ１０は、低周波信号ＬＦＳにより形成される出力膨出部の膨出力を安定に保った状態で可動子３１を加熱することができる。このため、マッサージ機１は、安定な押圧力による押圧マッサージを行いながら温熱刺激付与を行うマッサージを使用者に提供することができる。

（３）制御部６０は、制御回路６１、高周波信号発生部６２、および励磁信号生成部６３を有する。制御回路６１は、流体封入袋２１に出力膨張部２２を形成する低周波信号ＬＦＳを出力する。高周波信号発生部６２は、可動子３１を加熱する高周波信号ＨＦＳを出力する。制御部６０は、高周波信号ＨＦＳの単位時間あたりのパルス数またはパルス幅を変更する。この構成によれば、制御部６０は、高周波信号ＨＦＳに基づいて磁力発生部４０が発生する磁束量を制御することができる。このため、アクチュエータ１０は、可動子３１の発熱温度を変更することができる。このため、マッサージ機１は、温熱刺激付与における熱エネルギーの変更が可能な多様なマッサージを使用者に提供することができる。

（４）制御部６０は、制御回路６１、高周波信号発生部６２、および励磁信号生成部６３を有する。制御回路６１は、流体封入袋２１に出力膨張部２２を形成する低周波信号ＬＦＳを出力する。高周波信号発生部６２は、可動子３１を加熱する高周波信号ＨＦＳを出力する。アクチュエータ１０は、検知部３８を有する。検知部３８は、可動子３１の温度を検知する。制御部は、検知部３８の検知信号に基づいて高周波信号ＨＦＳの単位時間あたりのパルス数またはパルス幅を変更する。この構成によれば、制御部６０は、可動子３１の温度を所定の値に設定することができる。このため、アクチュエータ１０は、可動子３１が出力する熱エネルギーを所定の値にすることができる。このため、マッサージ機１は、適切な温度に設定された心地良い温熱刺激によるマッサージを使用者に提供することができる。

（５）制御部６０は、制御回路６１、高周波信号発生部６２、および励磁信号生成部６３を有する。制御回路６１は、流体封入袋２１に出力膨張部２２を形成する低周波信号ＬＦＳを出力する。高周波信号発生部６２は、可動子３１を加熱する高周波信号ＨＦＳを出力する。励磁信号生成部６３は、制御回路６１からのモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて低周波信号ＬＦＳおよび高周波信号ＨＦＳを用いて磁力発生部４０を駆動する信号を出力する。アクチュエータ１０は、出力膨張部２２を形成しないときに高周波信号ＨＦＳにより可動子３１を加熱する温熱刺激モードを有する。アクチュエータ１０は、出力膨張部２２を形成するときに高周波信号ＨＦＳにより可動子３１を加熱する温熱押圧刺激モードを有する。この構成によれば、アクチュエータ１０は、温熱刺激モードを用いて可動子３１を高温にした後に出力膨張部２２を形成する動作を行うことができる。このため、マッサージ機１は、温熱刺激モードを用いてマッサージ施療部を充分に暖めた状態で押圧力を用いたマッサージを使用者に提供することができる。このため、マッサージ機１は、効果的なマッサージを使用者に提供することができる。

（６）制御部６０は、制御回路６１、高周波信号発生部６２、および励磁信号生成部６３を有する。制御回路６１は、流体封入袋２１に出力膨張部２２を形成する低周波信号ＬＦＳを出力する。高周波信号発生部６２は、可動子３１を加熱する高周波信号ＨＦＳを出力する。励磁信号生成部６３は、制御回路６１からのモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて低周波信号ＬＦＳおよび高周波信号ＨＦＳを用いて磁力発生部４０を駆動する信号を出力する。制御部６０は、低周波信号ＬＦＳが磁力発生部４０を励磁している期間に高周波信号ＨＦＳにより磁力発生部４０を励磁する。この構成によれば、アクチュエータ１０は、低周波信号ＬＦＳが磁力発生部４０を励磁して出力膨張部２２を形成する期間で高周波信号ＨＦＳに基づいて可動子３１を発熱させる。アクチュエータ１０は、低周波信号ＬＦＳが磁力発生部４０を励磁しない期間は可動子３１の発熱を停止する。このため、マッサージ機１は、電力使用効率の良い温熱押圧刺激モードを実施することができる。

（７）制御部６０は、制御回路６１、高周波信号発生部６２、および励磁信号生成部６３を有する。制御回路６１は、流体封入袋２１に出力膨張部２２を形成する低周波信号ＬＦＳを出力する。高周波信号発生部６２は、可動子３１を加熱する高周波信号ＨＦＳを出力する。励磁信号生成部６３は、制御回路６１からのモード制御信号ＭＯＤＥに基づいて低周波信号ＬＦＳおよび高周波信号ＨＦＳを用いて磁力発生部４０を駆動する信号を出力する。制御部６０は、低周波信号ＬＦＳが磁力発生部４０を励磁していない期間に高周波信号ＨＦＳにより磁力発生部４０を励磁する。この構成によれば、磁力発生部４０は、低周波信号ＬＦＳまたは高周波信号ＨＦＳのいずれか一方に基づいた励磁電流を供給する。このため、アクチュエータ１０は、消費電流のピーク値を小さな値とすることができる。

（第２実施形態）
第２実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。

第１実施形態のマッサージ機１における圧縮セル３０の可動子３１は、金属板状部材により構成される。一方、第２実施形態の可動子３３は、誘導コイル３４を備える。
図２１を参照して、変位ユニット２０の構成について説明する。

変位ユニット２０は、４つの圧縮セルである第１圧縮セル３０Ａ〜第４圧縮セル３０Ｄおよび流体封入袋２１を有する。図２１（ａ）は、流体封入袋２１が第２圧縮セル３０Ｂの位置に第２出力膨張部２２Ｂを形成している状態が示されている。第１圧縮セル３０Ａ〜第４圧縮セル３０Ｄは、第５可動子３３Ａ〜第８可動子３３Ｄを有する。

図２１（ｂ）は、第５可動子３３Ａを例として、可動子３３の構成が示されている。第５可動子３３Ａは、流体封入袋２１側の面に第１誘導コイル３４Ａを有する。第１誘導コイル３４Ａの始点と終点は、短絡される。

磁力発生部４０の励磁コイル４２が出力する可動子３３と交差する磁束４４が、高周波信号ＨＦＳに基づいて変化するとき、第１誘導コイル３４Ａは、磁束４４の変化より誘導電流を生じる。第１誘導コイル３４Ａに生じた誘導電流は、第１誘導コイル３４Ａを環状に流れ、熱エルキーを発生する。

図２１（ｃ）は、第５可動子３３Ａが有する第１誘導コイル３４Ａの始点と終点との間に第１共振コンデンサ３５Ａが接続される構成が示されている。
第１誘導コイル３４Ａは、磁力発生部４０の励磁コイル４２が出力する磁束４４の変化周波数と、第１誘導コイル３４Ａのインダクタンスと第１共振コンデンサ３５Ａのキャパシタンスに基づいて決定される共振周波数とが一致するとき、効率よく誘導電流を発生する。

本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１が奏する（１）〜（７）と同様の効果を奏する。すなわち、マッサージ機１がアクチュエータ１０の膨出力および熱エネルギーを用いて、温熱刺激付与を含む多様なマッサージ形態を使用者に提供することができる旨の効果およびその他の種々効果を奏する。また、マッサージ機１は以下の効果を奏する。

（８）制御部６０は、制御回路６１、高周波信号発生部６２、および励磁信号生成部６３を有する。制御回路６１は、流体封入袋２１に出力膨張部２２を形成する低周波信号ＬＦＳを出力する。高周波信号発生部６２は、可動子３３を加熱する高周波信号ＨＦＳを出力する。高周波信号ＨＦＳは、磁力発生部４０を励磁して高周波信号ＨＦＳに基づく磁束を発生させる。可動子３３は、磁力発生部４０が発生する磁束を受けて発熱する。可動子３３は、誘導コイル３４を有する。この構成によれば、誘導コイル３４は、磁力発生部４０が発生する磁束を受けて誘導電流を発生する。このため、誘導コイル３４に発生する誘導電流は、可動子３３を発熱させる。このため、アクチュエータ１０は、効率良く可動子３３を発熱させることができる。

（９）可動子３３は、誘導コイル３４を有する。可動子３３は、誘導コイル３４の始点と終点間に共振コンデンサ３５を有する。この構成によれば、誘導コイル３４は、磁力発生部４０が発生する磁束を受けて誘導電流を発生する。誘導コイル３４は、磁力発生部４０が発生する磁束の変化の周波数が、誘導コイル３４のインダクタンスと共振コンデンサ３５のキャパシタンスに基づいて決定される共振周波数と一致するとき、効率よく誘導電流を発生する。このため、高周波信号ＨＦＳと共振周波数と一致させるとき、アクチュエータ１０は、高周波信号ＨＦＳによる可動子３３の発熱制御が容易となる。このため、アクチュエータ１０は、より効率良く可動子３３を発熱させることができる。

（第３実施形態）
第３実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。

第１実施形態のマッサージ機１におけるアクチュエータ１０の変位ユニット２０は、磁力発生部４０と可動子３１が対となった複数の圧縮セル３０を有する。一方、第３実施形態のアクチュエータ１０における変位ユニット８０は、磁力発生部４０と可動子３１が対となった複数の圧縮セル３０、熱伝導性シート、および断熱部材を有する。

図２２を参照して、熱伝導性シート、および断熱部材を有するアクチュエータ１０の変位ユニット８０の構成について説明する。
図２２（ａ）は、アクチュエータ１０の変位ユニット８０が可動子３１の膨出側面に熱伝導性シート２３を、可動子３１の流体封入袋２１側面に断熱部材としての断熱性シート２５を有する構成が示されている。

熱伝導性シート２３は、例えば、銅を用いた薄膜の金属製シートにより構成される。熱伝導性シート２３は、銅を用いた薄膜の金属製シートにより、高い熱伝導性および高い可撓性を有する。熱伝導性シート２３を構成する材料は、銅に限られない。高い熱伝導性および高い可撓性を有する材料としては、例えば、アルミニュウムの薄膜シートが用いられる。または、その他の材料とされる。

断熱性シート２５は、例えば、フッ素系樹脂により構成される。断熱性シート２５は、フッ素系樹脂により、高い断熱性および高い可撓性を有する。断熱性シート２５を構成する材料は、フッ素系樹脂に限られない。高い断熱性および高い可撓性を有する材料としては、例えば、セラミックガラスを用いたセラミッククロスおよびゴムシートが用いられる。または、その他の材料とされる。

図２２（ｂ）に示されるように、断熱性シート２５は、例えば、流体封入袋２１が第２出力膨張部２２Ｂを形成するとき、第２出力膨張部２２Ｂの形状変化に応答して変形する。熱伝導性シート２３は、例えば、流体封入袋２１が第２出力膨張部２２Ｂを形成するとき、第２可動子３１Ｂの移動に応答して変形する。断熱性シート２５は、圧縮セル３０の磁力発生部４０が発生する磁束が可動子３１と交差するのを遮ることを抑制するために、透磁率が小さな値となるよう構成することが好ましい。

図２３を参照して、アクチュエータ１０の変位ユニット８０が流体封入袋２１と磁力発生部４０との間に断熱部材としての断熱性板２４を有する構成について説明する。
図２３（ａ）に示されるように、アクチュエータ１０の変位ユニット８０は、可動子３１の膨出側面に熱伝導性シート２３を、流体封入袋２１と磁力発生部４０との間に断熱部材としての断熱性板２４を有する。

断熱性板２４は、例えば、発泡スチロールにより構成される。発泡スチロールは、高い断熱性を有する。
断熱性板２４を構成する材料は、発泡スチロールに限られない。高い断熱性を有する材料としては、例えば、ガラス板およびプラスチック板が用いられる。または、その他の材料とされる。

図２３（ｂ）に示されるように、断熱性板２４は、変位ユニット８０の磁力発生部４０と流体封入袋２１との間に配置される。断熱性板２４は、圧縮セル３０の磁力発生部４０が発生する磁束が可動子３１と交差するのを遮ることを抑制するために、透磁率が小さな値となるよう構成することが好ましい。

本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１が奏する（１）〜（７）と同様の効果を奏する。また、マッサージ機１は、以下の効果を奏する。
（１０）アクチュエータ１０の変位ユニット８０は、熱伝導性シート２３および断熱性シート２５を有する。熱伝導性シート２３は、可動子３１の膨出側面に配置される。断熱性シート２５は、可動子３１の流体封入袋２１側面に配置される。この構成によれば、アクチュエータ１０は、可動子３１を加熱した熱エネルギーをアクチュエータ１０の表面に均一に分散させることができる。このため、アクチュエータ１０は、表面の全体の温度を均一とすることができる。また、アクチュエータ１０は、可動子３１を加熱した熱エネルギーが流体封入袋２１側に伝わるのを抑制することができる。このため、アクチュエータ１０は、可動子３１を加熱した熱エネルギーの保温効果を高めることができる。

（１１）アクチュエータ１０の変位ユニット８０は、熱伝導性シート２３および断熱性板２４を有する。熱伝導性シート２３は、可動子３１の膨張面側面に配置される。断熱性板２４は、流体封入袋２１と磁力発生部４０との間に配置される。この構成によれば、アクチュエータ１０は、可動子３１を加熱した熱エネルギーをアクチュエータ１０の表面に均一に分散させることができる。このため、アクチュエータ１０は、表面の全体の温度を均一とすることができる。また、アクチュエータ１０は、可動子３１を加熱した熱エネルギーおよび流体封入袋２１に封入される流体で発生する熱エネルギーが磁力発生部４０側に伝わるのを抑制することができる。このため、アクチュエータ１０は、可動子３１を加熱した熱エネルギーの保温効果をより高めることができる。

（第４実施形態）
第４実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。

第１実施形態のマッサージ機１のアクチュエータ１０における圧縮セル３０の可動子３１は、金属板状部材により形成される。一方、第４実施形態の圧縮セル３０における可動子３１は、可動子保温材３６を有する。

図２４を参照して、変位ユニット２０の構成について説明する。
図２４（ａ）に示されるように、アクチュエータ１０の変位ユニット２０は、磁力発生部４０および可動子３１を有する複数の圧縮セル３０を有する。可動子３１は可動子保温材３６で覆われた構成を有する。

可動子保温材３６は、シリコンゲルを用いた軟性材料により構成される。シリコンゲル状を用いた軟性材料は、高い保温力を有する。
可動子保温材３６を構成する材料としては、シリコンゲルに限られない。高い保温力を有する軟性材料としては、例えば、フッ素ゲルおよびポリウレタンが用いられる。または、その他の材料とされる。

図２４（ｂ）に示されるように、可動子３１は、可動子保温材３６に覆われた形状で流体封入袋２１に取付けられる。マッサージ機１が出力膨張部２２の膨張力を用いて利用者に対するマッサージを行うとき、可動子３１は、表面を覆う可動子保温材３６を利用者のマッサージ部位に押し付ける。

本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１が奏する（１）〜（７）と同様の効果を奏する。また、マッサージ機１は、以下の効果を奏する。
（１２）アクチュエータ１０の変位ユニット２０は、対となる磁力発生部４０および可動子３１を備えた複数の圧縮セル３０を有する。変位ユニット２０は、可動子保温材３６を有する。可動子３１は、可動子保温材３６に覆われる。この構成によれば、アクチュエータ１０は、可動子３１を加熱した熱エネルギーが周囲に伝わるのを抑制することができる。このため、アクチュエータ１０は、可動子３１を加熱した熱エネルギーの保温効果を高めることができる。

（第５実施形態）
第５実施形態のマッサージ機１は、第４実施形態のマッサージ機１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第４実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。

第４実施形態のマッサージ機１のアクチュエータ１０における変位ユニット２０は、圧縮セル３０の可動子３１が可動子保温材３６を有する。一方、第５実施形態のアクチュエータ１０における変位ユニット９０は、可動子間保温材３７を有する。

図２５を参照して、変位ユニット９０の構成について説明する。
図２５（ａ）に示されるように、アクチュエータ１０の変位ユニット９０は、磁力発生部４０および可動子３１を有する複数の圧縮セル３０を有する。複数の可動子３１は隣り合う可動子３１との間に可動子間保温材３７を有する。

可動子間保温材３７は、シリコンゲルを用いた軟性材料により構成される。シリコンゲル状を用いた軟性材料は、高い保温力を有する。
可動子間保温材３７を構成する材料としては、シリコンゲルに限られない。高い保温力を有する軟性材料としては、例えば、フッ素ゲルおよびポリウレタンが用いられる。または、その他の材料とされる。

図２５（ｂ）に示されるように、変位ユニット９０が流体封入袋２１の一部を変形して出力膨張部２２を形成するとき、可動子間保温材３７は、流体封入袋２１の形状に応じて変位する。

本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１が奏する（１）〜（７）および第４実施形態のマッサージ機１が奏する（１２）と同様の効果を奏する。また、マッサージ機１は、以下の効果を奏する。

（１３）アクチュエータ１０の変位ユニット９０は、対となる磁力発生部４０および可動子３１を備えた複数の圧縮セル３０を有する。変位ユニット９０は、可動子間保温材３７を有する。可動子間保温材３７は、複数の可動子３１の隣り合う可動子３１との間に配置される。この構成によれば、アクチュエータ１０は、可動子３１を加熱した熱エネルギーが温熱刺激を付与する使用者のマッサージ施療部以外に伝わるのを抑制することができる。このため、アクチュエータ１０は、使用者のマッサージ施療部に付与する熱エネルギーを低下させることなく、可動子３１を加熱した熱エネルギーの保温効果を高めることができる。

（その他の実施形態）
本流体封入式アクチュエータおよび本流体封入式アクチュエータを用いたマッサージ機は、第１〜第５実施形態以外の実施形態を含む。以下、本流体封入式アクチュエータおよび本流体封入式アクチュエータを用いたマッサージ機のその他の実施形態としての第１〜第５実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。

・第１実施形態のマッサージ機１は、制御部６０の励磁信号生成部６３がパルス形状の励磁信号を駆動部７０に出力する。ただし、ただし、制御部６０は、第１実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ機は、励磁信号生成部が、高周波信号発生部が出力する高周波アナログ信号を制御回路が出力する膨張制御信号に重畳させて駆動部７０に出力する。

・第１実施形態および第２実施形態のマッサージ機１は、アクチュエータ１０が変位ユニット２０を有する。ただしアクチュエータ１０は、第１実施形態および第２実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ機は、アクチュエータが複数の変位ユニットを有する。マッサージ機は、使用者の広範囲なマッサージ部位に対するマッサージを行うことができる。

・第１〜第５実施形態のアクチュエータ１０は、圧縮セル３０が単一の金属板状部材で構成される可動子３１または可動子３３を有する。ただし、圧縮セル３０は、第１〜第５実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のアクチュエータは、圧縮セルが小板状片に分割された金属部材で構成される可動子を有する。可動子が流体封入袋を押圧するとき、可動子は、流体封入袋の押圧部分の形状に応じて変形され、効率良く流体封入袋を押圧することができる。

・第１〜第５実施形態のアクチュエータ１０は、変位ユニットの流体封入袋２１が水または磁性流体を封入する。ただし、流体封入袋２１は、第１〜第５実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のアクチュエータは、変位ユニットの流体封入袋がオイルなどの液体、あるいは空気などの気体を封入する。

・第１〜第５実施形態のアクチュエータ１０は、変位ユニットが４つの圧縮セル３０を有する。ただし、変位ユニットは、第１〜第５実施形態に示された内容に限られない、例えば、変形例のアクチュエータは、変位ユニットが３つや５つ以上の圧縮セルを有する。

・第１〜第５実施形態のアクチュエータ１０は、変位ユニットの圧縮セル３０が四角形の可動子３１を有する。ただし、圧縮セル３０は、第１〜第５実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のアクチュエータは、圧縮セルが三角形または五角形またはその他の形状の可動子を有する。

・第１実施形態のマッサージ機１は、変位ユニット２０と制御装置５０とがケーブル１２により電気的に接続されるアクチュエータ１０を有する。ただし、マッサージ機１は、第１実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ機は、変位ユニットおよび制御装置を有するアクチュエータが筐体内に配置された一体型構造とされる。

・第１実施形態のアクチュエータ１０は、変位ユニット２０の検知部３８が圧力センサを有する。ただし、検知部３８は、第１実施形態電圧に示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ機は、変位ユニットの検知部が変位センサ、速度センサ、および加速度センサのいずれか１つを有する。

ＨＦＳ…高周波信号、ＬＦＳ…低周波信号、１…マッサージ機、１０…アクチュエータ、２０…変位ユニット、２１…流体封入袋、２２…出力膨張部、２２Ａ…第１出力膨張部、２２Ｂ…第２出力膨張部、２３…熱伝導性シート、２４…断熱性板、２５…断熱性シート、３０…圧縮セル、３０Ａ…第１圧縮セル、３０Ｂ…第２圧縮セル、３０Ｃ…第３圧縮セル、３０Ｄ…第４圧縮セル、３１…可動子、３１Ａ…第１可動子、３１Ｂ…第２可動子、３１Ｃ…第３可動子、３１Ｄ…第４可動子、３３…可動子、３３Ａ…第５可動子、３３Ｄ…第８可動子、３４…誘導コイル、３４Ａ…第１誘導コイル、３５…共振コンデンサ、３５Ａ…第１共振コンデンサ、３６…可動子保温材、３７…可動子間保温材、３８…検知部、４０…磁力発生部、４０Ａ…第１磁力発生部、４０Ｂ…第２磁力発生部、４０Ｃ…第３磁力発生部、４０Ｄ…第４磁力発生部、６０…制御部、８０…変位ユニット、９０…変位ユニット。

Claims

流体封入式アクチュエータであって、
前記流体封入式アクチュエータは、変位ユニットおよび制御部を有し、
前記変位ユニットは、流体封入袋、流体、および圧縮セルを有し、
前記流体は、前記流体封入袋の内部に封入され、
前記圧縮セルは、前記流体封入袋に取り付けられた可動子、および励磁されることにより前記可動子を吸引する磁力発生部を有し、
前記制御部は、低周波信号および高周波信号の少なくとも一方を出力して前記磁力発生部を励磁し、
前記可動子は、前記磁力発生部が前記低周波信号により励磁されるとき前記流体封入袋に出力膨張部を形成し、前記磁力発生部が前記高周波信号により励磁されるとき、前記磁力発生部が前記低周波信号により励磁されるときよりも高い熱エネルギーを出力する
流体封入式アクチュエータ。
前記可動子は、膨出側面および流体封入袋側面を有し、
前記流体封入式アクチュエータは、前記可動子の前記膨出側面に熱伝導性シートを有し、前記可動子の流体封入袋側面および前記磁力発生部と前記流体封入袋との間の少なくとも一方に断熱部材を有する
請求項１に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記可動子は、膨出側面および流体封入袋側面を有し、
前記圧縮セルは、前記可動子の前記膨出側面および前記流体封入袋側面の少なくとも一方に誘導コイルを有し、
前記誘導コイルは、前記磁力発生部が前記高周波信号により励磁されるとき、前記磁力発生部が前記低周波信号により励磁されるときよりも高い熱エネルギーを出力する
請求項１に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記誘導コイルは、始点と終点が短絡される
請求項３に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記流体封入式アクチュエータは、共振コンデンサを有し、
前記共振コンデンサは、前記誘導コイルの始点と終点との間に接続される
請求項３に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記流体封入式アクチュエータは、可動子保温材を有し、
前記可動子は、前記可動子保温材に覆われる
請求項１〜５のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記流体封入式アクチュエータは、複数の前記可動子および前記複数の可動子のうちの隣り合う前記可動子との間に可動子間保温材を有する
請求項１〜６のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記流体封入式アクチュエータは、前記流体として水および磁性流体の少なくも一方を有する
請求項１〜７のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記高周波信号は、前記低周波信号が励磁する前記圧縮セルに対する前記圧縮セルを励磁する期間が前記圧縮セルを励磁しない期間よりも長い
請求項１〜８のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記制御部は、前記高周波信号のパルス幅および単位時間あたりのパルス数の少なくとも一方を変更する
請求項１〜９のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記流体封入式アクチュエータは、検知部を有し、
前記検知部は、前記可動子の発熱量を検知し、
前記制御部は、前記検知部の検知信号に基づいて前記高周波信号のパルス幅および単位時間あたりのパルス数の少なくとも一方を変更する
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記制御部は、前記低周波信号により前記磁力発生部を励磁している期間に前記高周波信号により前記磁力発生部を励磁する
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記制御部は、前記低周波信号による前記磁力発生部の励磁を行わない期間に前記高周波信号により前記磁力発生部を励磁する
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。
前記流体封入式アクチュエータは、第１動作モードおよび第２動作モードを有し、
前記第１動作モードは、前記制御部が前記低周波信号および前記高周波信号を含む信号を出力し、
前記第２動作モードは、前記制御部が前記低周波信号を含まずに前記高周波信号を含む信号を出力する
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。
請求項１〜１４のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータを有するマッサージ機。