JP5984119B2 - 流体封入式アクチュエータおよび流体封入式アクチュエータを用いたマッサージ機 - Google Patents
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Description
(4)第4の手段は、「前記流体封入袋は、遮断領域を有し、前記遮断領域は、前記流体封入袋において前記複数の可動子の移動範囲から外れた領域に形成され、前記流体の流動を遮断する流体封入式アクチュエータ」を含む。
(9)第9の手段は、「前記制御部は、前記複数の圧縮セルを制御する駆動信号を発生し、前記駆動信号の周期、時比率、位相、および発生回数の少なくとも1つを、制御する前記圧縮セルに応じて変更する流体封入式アクチュエータ」を含む。
(13)第13の手段は、「前記流体封入式アクチュエータは、複数のユニット列を有し、前記複数のユニット列の1つである第1ユニット列は、前記複数の変位ユニットの一部により形成され、前記複数のユニット列の1つである第2ユニット列は、前記複数の変位ユニットの別の一部により形成され、前記制御部は、前記第1ユニット列において前記複数の変位ユニットをまたいで前記出力膨張部を連続的に移動させ、前記第2ユニット列において前記複数の変位ユニットをまたいで前記出力膨張部を連続的に移動させ、前記第1ユニット列の前記出力膨張部の移動および前記第2ユニット列の前記出力膨張部の移動を連携させる流体封入式アクチュエータ」を含む。
前記検知部は、前記出力膨張部の膨出状態を検知し、前記制御部は、前記検知部の出力信号に応じて前記圧縮セルを制御する流体封入式アクチュエータ」を含む。
図1を参照して、マッサージ機1の構成について説明する。
マッサージ機1は、流体封入式アクチュエータとしてのアクチュエータ10を有する。アクチュエータ10は、変位ユニット20および制御部30を有する。制御部30は、制御回路31、駆動部80、および電源部90を有する。
圧縮セル40は、磁力発生部60および可動子41を有する。可動子41と磁力発生部60は、流体封入袋50を挟むように流体封入袋50の上下面に配置される。磁力発生部60は、磁力発生部コア70および磁力発生部コア板状部73を有する。
図3(a)に示されるように、変位ユニット20は、4つの圧縮セルである第1圧縮セル40A〜第4圧縮セル40Dが2行2列のマトリクス状に配置されている。変位ユニット20は、流体封入袋50の上面側に圧縮セル40の第1可動子41A、第2可動子41B、第3可動子41C、および第4可動子41Dを有する。
磁力発生部コア70は、コイル61の中心を空芯として磁力発生部コア中心部72を不要とする構成も可能である。そのような構成とする場合には、磁力発生部60は、コイル61の巻き数やコイル61に流す電流量等を変更して、必要な磁気力を確保しなければならない。
図4を参照して、アクチュエータ10の動作について説明する。
「励磁」と記された第2圧縮セル40B、第3圧縮セル40C、および第4圧縮セル40Dは、コイル61に電流が供給されて励磁された状態である。「無励磁」と記された第1圧縮セル40Aは、コイル61への電流供給が無く、励磁されない状態である。
アクチュエータ10は、変位ユニット20の流体封入袋50が出力膨張部51を形成することで得られる膨出力を用いて、例えば、使用者100の身体の一部である顔のマッサージを行う。出力膨張部51の形成位置は、2行2列のマトリクス状に配置された可動子41の位置に対応している。アクチュエータ10は、変位ユニット20の流体封入袋50が形成する出力膨張部51を平面的に変位させることができる。
制御部30は、制御回路31、駆動部80、および電源部90を有する。
駆動部80は、第1駆動回路81A、第2駆動回路81B、第3駆動回路81C、および第4駆動回路81Dを有する。第1駆動回路81Aは、制御回路31が出力する第1制御信号VPAに基づいて第1磁力発生部60Aの第1コイル61Aを駆動する第1駆動信号DRAを出力する。第2駆動回路81Bは、制御回路31が出力する第2制御信号VPBに基づいて第2磁力発生部60Bの第2コイル61Bを駆動する第2駆動信号DRBを出力する。第3駆動回路81Cは、制御回路31が出力する第3制御信号VPCに基づいて第3磁力発生部60Cの第3コイル61Cを駆動する第3駆動信号DRCを出力する。第4駆動回路81Dは、制御回路31が出力する第4制御信号VPDに基づいて第4磁力発生部60Dの第4コイル61Dを駆動する第4駆動信号DRDを出力する。
第1駆動回路81Aを例として回路構成について説明する。第1駆動回路81Aは、第1駆動トランジスタ84、増幅トランジスタ82、負荷抵抗83、およびダイオード85を有する。増幅トランジスタ82および負荷抵抗83は、制御回路31が出力する第1制御信号VPAを増幅して第1駆動トランジスタ84に供給する。負荷抵抗83は、制御回路31と共通の電源電圧VDDに接続される。第1駆動トランジスタ84は、増幅トランジスタ82および負荷抵抗83により増幅された信号に基づいて第1コイル61Aを駆動する第1駆動信号DRAを出力する。第1駆動トランジスタ84が第1コイル61Aを駆動するとき、第1駆動トランジスタ84は、電源部90が出力する安定化電圧VRからの電流を第1コイル61Aに供給する。ダイオード85は、第1コイル61Aが発生する逆起電力により第1駆動トランジスタ84が劣化するのを抑制する。
時刻t0〜t1の期間において、制御部30の制御回路31は、第1制御信号VPA〜第4制御信号VPDとしてハイレベルを出力する。アクチュエータ10が有する4つの圧縮セル40は、すべて励磁されない状態とされる。このため、アクチュエータ10は、流体封入袋50に対する押圧力が作用せずに、流体封入袋50が全面においてほぼ均等な厚さとなる初期状態とされる。
時刻t0〜t1は、図6に示される初期状態の期間であり、流体封入袋50は、全面においてほぼ均等な厚さとされる。時刻t1〜t2は図6に示される第1状態の期間であり、流体封入袋50は、第1可動子41Aの位置に第1出力膨張部51Aが形成される。時刻t2〜t3は図6に示される第2状態の期間であり流体封入袋50は、第2可動子41Bの位置に第2出力膨張部51Bが形成される。
アクチュエータ10は、出力膨張部51を形成するとき、励磁されない状態の圧縮セル40の個数を1つ以上とすることができる。4つの圧縮セル40のうちいずれか2つを励磁された状態とする場合、アクチュエータ10は、例えば、図8(a)、図8(b)、図8(c)、および図8(d)に示される4種類の励磁パターンを設定することができる。
第5励磁パターンを励磁パターンB1および第6励磁パターンを励磁パターンB2と規定すると、第1圧縮セル40A〜第3圧縮セル40Cは、励磁パターンB1と励磁パターンB2で励磁される圧縮セル40の数が異なる。
4つの圧縮セル40のうちいずれか1つを励磁された状態とする場合、アクチュエータ10は、図9(a)、図9(b)、図9(c)、および図9(c)に示される4種類の励磁パターンを設定することができる。
アクチュエータ10は、励磁パターンを連続的に変更して出力膨張部51の形成位置および膨出量を変更することができる。アクチュエータ10は、励磁される圧縮セル40の個数が異なる励磁パターンを連続的に変更することができる。励磁されない圧縮セル40の個数は、励磁される圧縮セル40の個数と逆比例の関係にある。出力膨張部51の膨出力は、励磁されない圧縮セル40の個数に応じて変更される。
図10は、時間経過に応じて励磁されない圧縮セル40の個数を増加させるときの、出力膨張部51の膨出力変化を示している。
時刻t0〜t1は、図6に示される初期状態の期間であり、流体封入袋50は、全面においてほぼ均等な厚さとされる。時刻t1〜t2は図6に示される第1状態の期間であり、流体封入袋50は、第1可動子41Aに対応する位置に第1出力膨張部51Aが形成される。
時刻t4〜t5の期間において、制御回路31は、第1制御信号VPAおよび第3制御信号VPCをハイレベルに変更する。変位ユニット20は、第9励磁パターンに変更される。このため、アクチュエータ10は、第4可動子41Dのみが流体封入袋50を押圧し、流体封入袋50の第4可動子41Dを除く部分に対応する位置に出力膨張部51が形成される第6状態とされる。
時刻t0〜t1は、図6に示される初期状態の期間であり、流体封入袋50は、全面においてほぼ均等な厚さとされる。時刻t1〜t3は図11に示される第1状態の後に第5状態が連続する期間であり、アクチュエータ10は、第1出力膨張部51Aを形成した後に、第1可動子41Aと隣接する第2可動子41Bおよび第4可動子41Dを含む領域に出力膨張部51を形成する。アクチュエータ10は、時刻t3〜t5の期間において、時刻t1〜t3とは異なる時間幅で第1状態の後に第5状態が連続する動作を繰り返す。
本実施形態のマッサージ機1は、以下の効果を奏する。
第2実施形態のマッサージ機1は、第1実施形態のマッサージ機1と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第1実施形態のマッサージ機1と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
図13は、人間の指110を用いて、時刻t11で使用者100の皮膚を押圧し、時刻t21において押圧している指110を使用者100の皮膚から離す動作が示されている。人間の指110が使用者100の皮膚を押圧する押圧力は、時刻t11〜t12の期間で振動成分を含んで徐々に大きくなる。人間の指110の押圧力は、時刻t12〜t21の期間において、振動成分を含んで一定の平均値を維持する。指110の押圧力は、指110を使用者100の皮膚から離すt21以降のt21〜t22の期間において、振動成分を含んで徐々に減衰する。
マッサージ機1が人間の指110を用いたマッサージを模擬するとき、アクチュエータ10が出力する膨出力の変化は、P2で示されるように、人間の指110が使用者100の皮膚を押圧する押圧力の変化に近づけることが好ましい。
図14は、図7に示される動作と同様に、反時計回りの方向に出力膨張部51が移り変わる動作の例が示されている。
図15は、図14に示される動作と同様に、反時計回りの方向に出力膨張部51が移り変わる動作の例が示されている。
このように、アクチュエータ10は、制御回路31が出力する制御信号の信号レベル変化時の波形を制御して、出力膨張部51の膨出力の変化を人間の指110が使用者100の皮膚を押圧する押圧力の変化に近づけることができる。
第3実施形態のマッサージ機1は、第2実施形態のマッサージ機1と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第2実施形態のマッサージ機1と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
図16(a)に示されるように、制御部30は、制御回路31、駆動部80、電源部90、および比較器34を有する。比較器34は、制御回路31が出力する第1制御信号VPA〜第4制御信号VPDが入力される4個の比較器を有する。それぞれの比較器34は、制御回路31が出力する制御信号32および振動パルス信号33が入力される。制御信号32は、制御回路31が出力する第1制御信号VPA〜第4制御信号VPDである。
制御回路31は、第1制御信号VPAとして、時刻t11〜t21の期間でハイレベルとなる信号を出力する。制御回路31は、第2制御信号VPB〜第4制御信号VPDとして、時刻t11〜t21の期間でローレベルとなる信号を出力する。第2制御信号VPB〜第4制御信号VPDは、パルス幅が徐々に変化する期間を含んでローレベルに変更される。
コイル61に供給される基本電流成分は、出力膨張部51の形成位置を変化させる。第1磁力発生部60Aは、基本電流成分により、励磁されない状態となる。第2磁力発生部60B、第3磁力発生部60C、および第4磁力発生部60Dは、基本電流成分により励磁された状態となる。このため、変位ユニット20は、第1出力膨張部51Aが形成される。
第1出力膨張部51Aの膨出力は、振動成分を含んで時刻t11〜t12の期間で徐々に大きくなり、振動成分を含んで時刻t13〜t21の期間で徐々に小さくなる。
第4実施形態のマッサージ機1は、第1実施形態のマッサージ機1と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第1実施形態のマッサージ機1と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
変位ユニット20は、可動子41が使用者100を押圧する面に検知部36を有する。検知部36は、例えば、圧力センサを有する。検知部36は、マッサージ機1が出力膨張部51の膨出力を用いて使用者100の皮膚を押圧するとき、押圧する圧力を検知して圧力に応じた検知電圧VPR(図19参照)を出力する。変位ユニット20は、4つの可動子41に対応した4つ検知部である第1検知部36A〜第4検知部36Dを有する。第1検知部36A〜第4検知部36Dは、対応した第1検知電圧VPRA〜第4検知電圧VPRDを出力する。
(12)アクチュエータ10は、可動子41が使用者100を押圧する面に検知部36を有する。制御部30の駆動部80は駆動電流調整回路86を有する。検知部36は、出力膨張部51が使用者100の皮膚を押圧するとき、押圧する圧力に応じた検知電圧VPRを出力する。駆動電流調整回路86は、検知部36の検知電圧VPRに基づいて第1駆動トランジスタ84の駆動能力を調整する。この構成によれば、アクチュエータ10は、出力膨張部51の膨出力が使用者100の皮膚を押圧する押圧力を検知して調整することができる。このため、アクチュエータ10は、出力膨張部51の膨出力が使用者100の皮膚を押圧する押圧力を目標の値に調整することができる。このため、マッサージ機1は、マッサージ機1と使用者100の皮膚との距離およびマッサージ機1が使用者100の皮膚と対面する角度等が異なる場合においても、所定のマッサージ力となるよう調整することができる。このため、マッサージ機1は、心地良いマッサージを使用者100に提供することができる。
第5実施形態のマッサージ機1は、第1実施形態のマッサージ機1と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第1実施形態のマッサージ機1と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
図20(a)に示されるように、変位ユニット20の4つの可動子41は、流体封入袋50を四等分した大きさよりも小さな形状で構成される。4つの可動子41が流体封入袋50の上面側に2行2列のマトリクス状に配置されるとき、行方向及び列方向で隣り合う他の可動子との第2可動子間隔L2が、例えば、可動子41の一辺の長さの半分よりも広い値に間に設定される。
流体封入袋50は、磁力発生部60の磁気力により吸引される可動子41の移動範囲から外れた領域に遮断領域52を有する。
図21に示されるように、第1可動子41A〜第4可動子41Dは、流体封入袋50の上面側に、隣り合う他の可動子との間に第1可動子間隔L1をおいて配置される。隣り合う他の可動子の第1可動子間隔L1は、図3に示される第1可動子間隔L1と同様に、4つの圧縮セル40が全て励磁されない状態のときに互いに対をなす磁力発生部60と可動子41との間の圧縮間隔Hよりも狭い値とされる。
(13)変位ユニット20の4つの可動子41は、流体封入袋50を四等分した大きさよりも小さな形状で構成される。流体封入袋50は、可動子41の移動範囲から外れた領域に遮断領域52を有する。この構成によれば、流体封入袋50が変形することにより流体封入袋50の内部を移動する磁性流体は、可動子41の移動範囲から外れた領域を通過することなく、出力膨張部51を形成する位置に移動する。このため、流体封入袋50の内部を移動する磁性流体は、出力膨張部51を形成する位置に向けて短い距離で短時間に移動する。このため、アクチュエータ10は、短時間で出力膨張部51を変位させることができる。このため、マッサージ機1は、さらに多様なマッサージを使用者100に提供することができる。
第6実施形態のマッサージ機1は、第1実施形態のマッサージ機1と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第1実施形態のマッサージ機1と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
図22に示されるように、第2変位ユニット22は、内部に磁性流体を封入した三角形状の第2流体封入袋54を有する。第2変位ユニット22は、第2流体封入袋54が有する三角形状の各頂点に寄った位置に3つの圧縮セルである第5圧縮セル43A、第6圧縮セル43B、および第7圧縮セル43Cを有する。圧縮セル43は、第2流体封入袋54の上面側に円形の第5可動子44A、第6可動子44B、および第7可動子44Cを有する。
(14)アクチュエータ10が有する第2変位ユニット22は、三角形状の第2流体封入袋54および第2流体封入袋54が有する三角形状の各頂点に寄った位置に3つの圧縮セル43を有する。第2変位ユニット22は、少なくとも1つの圧縮セル43が励磁されるとき、第2流体封入袋54が変形して出力膨張部51を形成する。この構成によれば、第2変位ユニット22は、励磁されない状態の圧縮セル43に対応する位置に出力膨張部51を形成するとき、第2流体封入袋54に封入された磁性流体を三角形状の第2流体封入袋54の頂点に向かって効率良く移動させることができる。このため、アクチュエータ10は、出力膨張部51形成の応答速度を速くすることができる。マッサージ機1は、マッサージ速度を含めた多様なマッサージを使用者100に提供することができる。
第7実施形態のマッサージ機1は、第1実施形態のマッサージ機1と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第1実施形態のマッサージ機1と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
図23に示されるように、第3変位ユニット23は、内部に磁性流体を封入した四角形状の第3流体封入袋55を有する。第3変位ユニット23は、第3流体封入袋55の四角形状を当分割するように、列方向および行方向に均等な間隔で3行3列となる9つの圧縮セル45が配置される。9つの圧縮セル45は、第8圧縮セル45A、第9圧縮セル45B、第10圧縮セル45C、第11圧縮セル45D、第12圧縮セル45E、第13圧縮セル45F、第14圧縮セル45G、第15圧縮セル45H、および第16圧縮セル45Iとされる。圧縮セル45は、第3流体封入袋55の上面側に第8可動子46A、第9可動子46B、第10可動子46C、第11可動子46D、第12可動子46E、第13可動子46F、第14可動子46G、第15可動子46H、および第16可動子46Iを有する。
(15)アクチュエータ10が有する第3変位ユニット23は、四角形状の第3流体封入袋55および、列方向および行方向に均等な間隔で配置された9つの圧縮セル45を有する。第3変位ユニット23は、少なくとも1つの圧縮セル45が励磁されるとき、第3流体封入袋55が変形して出力膨張部51を形成する。この構成によれば、アクチュエータ10は、出力膨張部51の形成位置を広範囲にわたって変更することができる。また、アクチュエータ10は、出力膨張部51の膨張面積および膨出力を広範囲に変更することができる。このため、マッサージ機1は、変化に富んだきめ細なマッサージを使用者100に提供することができる。
第8実施形態のマッサージ機1は、第1実施形態のマッサージ機1と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第1実施形態のマッサージ機1と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
図24に示されるように、アクチュエータ10の第2基板24上には、1つの流体封入袋50および4つの圧縮セル40を備えた第6変位ユニット28A〜第9変位ユニット28Dが2行2列のマトリクス状に配置されている。第6変位ユニット28A〜第9変位ユニット28Dが第2基板24を均等に分割するように配置されるとき、第6変位ユニット28A〜第9変位ユニット28Dが備える可動子41は、第2基板24上に行方向および列方向に整列する。4つの変位ユニット28は、アクチュエータ10が備える制御部30により制御される。
(16)アクチュエータ10は、2行2列に配置された4つの変位ユニット28および制御部30を有する。アクチュエータ10は、4つの変位ユニットである第6変位ユニット28A〜第9変位ユニット28Dのうちの1つの変位ユニット28の励磁パターンを制御して4つの変位ユニット28内に1つの出力膨張部51を形成する。この構成によれば、アクチュエータ10は、少ない電力で広範囲に出力膨張部51を変位させることができる。このため、マッサージ機1は、低消費電力で多様なマッサージを使用者100提供することができる。
第9実施形態のマッサージ機1は、第2実施形態のマッサージ機1と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第2実施形態のマッサージ機1と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
図25に示されるように、アクチュエータ10は、隣り合うように配置された第4変位ユニット20Aおよび第5変位ユニット20Bを有する。アクチュエータ10は、出力膨張部51を第4変位ユニット20Aおよび第5変位ユニット20Bをまたいで移動させる。アクチュエータ10は、出力膨張部51を移動させるとき、膨出力を出力膨張部51が移動する方向に徐々に変化させる。
第10実施形態のマッサージ機1は、第9実施形態のマッサージ機1と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第9実施形態のマッサージ機1と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
図26(a)に示されるように、アクチュエータ10は、第1変位ユニット列25Aおよび第2変位ユニット列25Bを有する。第1変位ユニット列25Aは、第3基板26上の一方向に複数の変位ユニットである第10変位ユニット29A1〜第15変位ユニット29F1が配置される。第2変位ユニット列25Bは、第4基板27上の第1変位ユニット列25Aと同一方向に、複数の変位ユニットである第10変位ユニット29A2〜第15変位ユニット29F2が配置される。
本流体封入式アクチュエータおよび本流体封入式アクチュエータを用いたマッサージ機は、第1〜第10実施形態以外の実施形態を含む。以下、本流体封入式アクチュエータおよび本流体封入式アクチュエータを用いたマッサージ機のその他の実施形態としての第1〜第10実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
Claims (15)
- 流体封入式アクチュエータであって、
前記流体封入式アクチュエータは、変位ユニットおよび制御部を有し、
前記変位ユニットは、流体封入袋、流体、および少なくとも3個以上の複数の圧縮セルを有し、
前記流体は、前記流体封入袋の内部に封入され、
前記圧縮セルは、前記流体封入袋に取り付けられた可動子、および励磁されることにより前記可動子を吸引する磁力発生部を有し、
前記制御部は、前記複数の圧縮セルを個別に励磁することにより前記磁力発生部の励磁パターンを変化させ、前記磁力発生部の励磁パターンとして少なくとも励磁パターンA1、励磁パターンA2、および励磁パターンA3を形成し、
前記励磁パターンA1は、前記複数の圧縮セルのうちの第2圧縮セルおよび第3圧縮セルが励磁され、前記複数の圧縮セルのうちの第1圧縮セルが励磁されない励磁パターンを示し、
前記励磁パターンA2は、前記第1圧縮セルおよび前記第3圧縮セルが励磁され、前記第2圧縮セルが励磁されない励磁パターンを示し、
前記励磁パターンA3は、前記第1圧縮セルおよび前記第2圧縮セルが励磁され、前記第3圧縮セルが励磁されない励磁パターンを示し、
前記流体封入袋は、前記複数の圧縮セルのうちの少なくとも1つが励磁されているとき、部分的に膨張した出力膨張部を形成し、前記圧縮セルの励磁パターンに応じて前記出力膨張部の形成位置を変化させ、
前記出力膨張部は、前記複数の励磁パターンのうちの2つの励磁パターンの一方の励磁パターンから他方の励磁パターンに変化するときの前記出力膨張部の変位ベクトルと、前記複数の励磁パターンのうちの前記2つの励磁パターンとは組み合わせが異なる2つの励磁パターンの一方の励磁パターンから他方の励磁パターンに変化するときの前記出力膨張部の変位ベクトルとが互いに交差する
流体封入式アクチュエータ。 - 流体封入式アクチュエータであって、
前記流体封入式アクチュエータは、変位ユニットおよび制御部を有し、
前記変位ユニットは、流体封入袋、流体、および少なくとも3個以上の複数の圧縮セルを有し、
前記流体は、前記流体封入袋の内部に封入され、
前記複数の圧縮セルは、前記流体封入袋に取り付けられた可動子、および励磁されることにより前記可動子を吸引する磁力発生部を有し、
前記制御部は、前記複数の圧縮セルを個別に励磁することにより前記磁力発生部の励磁パターンを変化させ、前記磁力発生部の励磁パターンとして少なくとも励磁パターンB1および励磁パターンB2を形成し、
前記励磁パターンB1と前記励磁パターンB2は、前記複数の圧縮セルのうちの励磁される前記圧縮セルの数が異なる励磁パターンを示し、
前記流体封入袋は、前記複数の圧縮セルのうちの少なくとも1つが励磁されているとき、部分的に膨張した出力膨張部を形成し、前記圧縮セルの励磁パターンに応じて前記出力膨張部の形成位置を変化させる
流体封入式アクチュエータ。 - 前記可動子は、前記磁力発生部における前記流体封入袋側の部分の全体と対向している
請求項1または請求項2に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記流体封入袋は、遮断領域を有し、
前記遮断領域は、前記流体封入袋において前記複数の可動子の移動範囲から外れた領域に形成され、前記流体の流動を遮断する
請求項1〜3のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記複数の可動子のうちの1つは、別の前記可動子と可動子間隔をおいて隣り合い、
前記可動子間隔は、前記複数の圧縮セルが励磁されていないとき、前記複数の可動子のうちの1つと互いに対をなす前記磁力発生部との圧縮間隔よりも狭い
請求項1〜4のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記制御部は、励磁する前記圧縮セルの数を変更することにより、前記出力膨張部の形成位置および膨出力の少なくとも一方を変化させる
請求項1〜5のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記流体封入式アクチュエータは、複数の前記変位ユニットを有し、
前記制御部は、前記複数の変位ユニットをまたいで前記出力膨張部を連続的に移動させる
請求項1〜6のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記流体封入式アクチュエータは、前記流体として磁性流体を有する
請求項1〜7のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記制御部は、前記複数の圧縮セルを制御する駆動信号を発生し、前記駆動信号の周期、時比率、位相、および発生回数の少なくとも1つを、制御する前記圧縮セルに応じて変更する
請求項1〜8のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記制御部は、前記磁力発生部に供給する電流に時間依存性を持たせることにより、前記磁力発生部の磁気力を徐々に増加させる
請求項1〜9のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記制御部は、前記出力膨張部の形成位置を変化させる基本電流成分、および前記出力膨張部を振動させる振動電流成分を含む電流を前記磁力発生部に供給する
請求項1〜10のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記制御部は、前記振動電流成分に不規則な変化を持たせる
請求項11に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記流体封入式アクチュエータは、複数のユニット列を有し、
前記複数のユニット列の1つである第1ユニット列は、前記複数の変位ユニットの一部により形成され、
前記複数のユニット列の1つである第2ユニット列は、前記複数の変位ユニットの別の一部により形成され、
前記制御部は、前記第1ユニット列において前記複数の変位ユニットをまたいで前記出力膨張部を連続的に移動させ、前記第2ユニット列において前記複数の変位ユニットをまたいで前記出力膨張部を連続的に移動させ、前記第1ユニット列の前記出力膨張部の移動および前記第2ユニット列の前記出力膨張部の移動を連携させる
請求項7に記載の流体封入式アクチュエータ、または請求項7を引用する請求項8〜12のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 前記流体封入式アクチュエータは、検知部を有し、
前記検知部は、前記出力膨張部の膨出状態を検知し、
前記制御部は、前記検知部の出力信号に応じて前記圧縮セルを制御する
請求項1〜13のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータ。 - 請求項1〜14のいずれか一項に記載の流体封入式アクチュエータを有するマッサージ機。
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