JP5977437B2 - バスシステムの加入者局、及び、バスシステムの加入者間でメッセージを伝送する方法 - Google Patents

Description

本発明は、特にメッセージアクセスエラーを解消することが可能な、バスシステムの加入者局及びバスシステムの加入者間でメッセージを伝送する方法に関する。

ＩＳＯ１１８９８によるＣＡＮ仕様書に記載されるように、ＣＡＮプロトコルを利用してメッセージを伝送するバスシステムが公知である。

独国特許出願公開第１００００３０５号明細書には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ＝制御装置ネットワーク）、及び、ＴＴＣＡＮ（Ｔｉｍｅ Ｔｒｉｇｇｅｒｅｄ ＣＡＮ＝時間駆動型ＣＡＮ）と呼ばれるＣＡＮの拡張版が記載されている。

ＣＡＮ及びＴＴＣＡＮは、メッセージに基づくプロトコルによって動作し、例えば車両内で使用される。ＣＡＮ又はＴＴＣＡＮに基づくバスシステムによって、当該バスシステムと接続された全ての加入者局、例えばマイクロコントローラは互いに通信することが可能になる。

現在のＣＡＮプロトコル（ＩＳＯ１１８９８−１）では、データフィールドの大きさは８バイトに制限されている。従って、ハードウェアＣＡＮモジュールとも呼ばれるＣＡＮの加入者局のメッセージメモリ（Ｍａｉｌｂｏｘ、メールボックス）も８データバイト（Ｄａｔａ−Ｂｙｔｅ）に制限されている。例えば、２０１１年５月２日にインターネットサイトｈｔｔｐ:／／ｗｗｗ.ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒｓ.ｂｏｓｃｈ.ｄｅ／で公開された文書「可変的なデータレートを有するＣＡＮ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ−Ｒａｔｅ）、ホワイトペーパー（Ｗｈｉｔｅ Ｐａｐｅｒ）、バージョン１．０」では、ＩＳＯ１１８９８−１に対して修正されたデータ伝送プロトコルが紹介されているが、このデータ伝送プロトコルは特に、データフィールドの拡張と、ＣＡＮメッセージの一部について、調停が行われた後のビット長の短縮と、を可能にする。

メッセージメモリは、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ＝ランダムアクセスが行われるメモリ）として、又は、レジスタセルとして実現可能である。その際、外部のＲＡＭ内にメッセージメモリを実現することが可能である。この場合には加入者局内に一時メモリが設けられ、この一時メモリに、ＣＡＮメッセージ一式がＣＡＮバスを介して送信される前に格納される。一時メモリに格納されるＣＡＮメッセージは、ワードごとにＲＡＭからロードされる。メッセージの伝送は、一時メモリに完全にロードされた場合に初めて開始される。例えば、ＲＡＭがデータエラーを報知したため（パリティエラー、Ｐａｒｉｔｙ Ｅｒｒｏｒ）又はアクセスの衝突によりＲＡＭの読出しが遅延するために、伝送の進行中に加入者局のＣＡＮプトロコルコントローラが、有効なデータバイトを自由に使用できないポイントに達することが、この一時メモリによって防止される。

しかしながら、メモリアクセスエラーが生じうることがＣＡＮプロトコルでは考慮されていないことは問題である。進行中の伝送の中止は、ＣＡＮプロトコルの障害であろうし、データが無効であることについて他にシグナリングも設けられていない。

この問題の解決策として、現在では、ＣＡＮシステム内でのデータ経路を防護するために、例えば内部ＣＲＣチェックサム又は他の検査データがデータフィールドで一緒に送信される。しかしながら、このことによって、ユーザデータレートが下がり、アプリケーションソフトウェアに負荷が掛かる。

従って、本発明の課題は、ＣＡＮバスシステム内のメモリアクセスエラーを考慮し、特にユーザデータレートをあまり下げずにアプリケーションソフトウェアへの負荷も軽く上記メモリアクセスエラーを解決することが可能な、バスシステムの加入者局、及び、バスシステムの加入者局間でメッセージを伝送する方法を提供することである。

本課題は、請求項１の特徴を備えたバスシステムの加入者局によって解決される。この加入者局は、メッセージの送信すべきデータを、一時メモリへの一時格納無しでＲＡＭから直接読み出すＣＡＮコントローラと、ＣＡＮコントローラのメモリアクセスエラーを検出し、検出されたメモリアクセスエラーを処理するメモリアクセスエラー検出／処理装置と、を備える。

記載される加入者局によって、（規格）ＣＡＮプロトコルコントローラ又はＣＡＮ−ＦＤプロトコルコントローラを用いて、プロトコルに応じてメモリアクセスエラーに対応することが可能であり、その際、ＣＡＮプロトコル又はＣＡＮ−ＦＤプロトコルが変更される。記載される加入者局によって、無効なデータを含むメッセージの受信者が当該無効なデータを誤って有効であると見なすことが防止される。

これに加えて、一時メモリを削減することが可能である。なぜならば、メッセージは、伝送が進行する間に、一時メモリが利用されることなくＲＡＭから直接的に読み出されるからである。一時メモリは、従来ではＣＡＮ−ＦＤコントローラ内で、８データバイトの代わりに６４データバイトまで保持する必要があるため、一時メモリを削減することによって、完全に拡充されたＣＡＮ−ＦＤコントローラの、必要な空間が著しく削減されうる。そうでなければ、ＣＡＮ−ＦＤコントローラが必要とする空間は、規格ＣＡＮコントローラよりも基本的に大きいであろう。

加入者局の更なる別の有利な構成は、従属請求項で示される。

好適に、メモリアクセスエラー検出／処理装置は、エラーコードを設定することで、検出されたメモリアクセスエラーを処理するよう構成される。その際に、ＣＡＮコントローラはさらに、メモリアクセスエラー検出／処理装置がエラーコードを設定した場合には所定の措置を実行することが可能である。

メモリアクセスエラーは、ＲＡＭ内のパリティエラー又はＥＣＣエラー又は時間的エラー又はデータ整合性エラーであるということが考えられる。その際に、時間的エラーとは、ＣＡＮコントローラにより読み出されたＲＡＭメモリワードが、当該メモリワードの第１ビットがバスシステムのＣＡＮバス上で送信される前に適時に提供されないエラーであり、データ整合性エラーとは、メッセージの内容が、当該メッセージの送信が進行する間にソフトウェアにより変更されるエラーでありうる。

所定の措置とは、ＣＡＮコントローラがバス監視モードに遷移することであり、このためにＣＡＮコントローラがバス監視モードへと遷移するよう構成される場合には有利である。これによりエラーが解消され、バスシステム内のユーザデータレートが損なわれない。

代替的に、所定の措置とは、ＣＡＮコントローラがメッセージの送信の際に、エラー部又は更に代替的に過負荷部により当該メッセージを中断することであってもよく、このためにＣＡＮコントローラは、エラー部又は更に代替的に過負荷部によりメッセージのデータ部を中断するよう構成される。

更なる別の代替例によれば、所定の措置とは、ＣＡＮコントローラがメッセージの送信の際に無効なチェックサムを送信することであってもよく、このために、メッセージのデータ部を変更せずに送信するがメッセージ内で無効なチェックサムを送信するよう構成される。

記載される加入者局は、加入者局間でメッセージを伝送するバスシステムの一部であってもよく、その際に、少なくとも１つの上述の加入者が存在する。この場合、バスシステムは、ＣＡＮプロトコル又はＣＡＮ−ＦＤプロトコルを利用してデータを伝送するよう構成されてもよい。

さらに、本課題は、請求項１０の特徴を備えたバスシステムの加入者局間でメッセージを伝送する方法によって解決される。本方法は、ＣＡＮコントローラによって、メッセージの送信すべきデータを、一時メモリへの一時格納無しでＲＡＭから直接読み出す工程と、メモリアクセスエラー検出／処理装置によって、ＣＡＮコントローラのメモリアクセスエラーを検出する工程と、メモリアクセスエラー検出／処理装置によって、検出されたメモリアクセスエラーを処理する工程と、を有する。

本発明の更なる別の可能な実現は、以前に又は以下で実施例に関して記載される特徴又は実施形態の、明示的には挙げられない組み合わせも含む。その際に、当業者は、本発明の各基本形態の改善策又は補足として個別の観点を追加するであろう。

以下では、本発明が、添付の図面を参照して、実施例を用いてより詳細に解説される。
第１の実施例に係るバスシステムの簡略化されたブロック図を示す。 第１の実施例に係るバスシステム内で送信されるメッセージの構成を解説するための簡素なブロック図を示す。 第１の実施例に係る方法のフロー図を示す。 第１の実施例の変形例に係る方法のフロー図を示す。 第２の実施例に係る方法のフロー図を示す。 エラーの場合に第２の実施例に係るバスシステム内で送信されるメッセージの構成を解説するための簡略化されたブロック図を示す。 エラーの場合に第２の実施例の変形例に係るバスシステム内で送信されるメッセージの構成を解説するための簡略化されたブロック図を示す。 第３の実施例に係る方法のフロー図を示す。 エラーの場合に第３の実施例に係るバスシステム内で送信されるメッセージの構成を解説するための簡略化されたブロック図を示す。

図では、同一又は機能的に同一の構成要素には、特に断りがない限り同一の符号が付される。

図１は、バスシステム１を示しており、このバスシステム１は、例えば車両内又は病院内等で利用可能である。このバスシステム１は、第１の加入者局１０と、２個の第２の加入者局２０と、バスシステム３０と、を有し、バスシステム３０には、第１の加入者局及び第２の加入者局が接続されており、このバスシステム３０を介して、第１の加入者局１０及び第２の加入者局はそれぞれメッセージ４０を送信又は受信することが可能である。

図１では、第１の加入者局１０は、ＲＡＭ１２（ＲＡＭ＝Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ＝ランダムアクセスが行われるメモリ）を備えたマイクロコントローラ１１と、以下でＣＡＮコントローラ１３と呼ばれ一時メモリ１４を有するＣＡＮ制御装置１３と、以下でＣＡＮトランシーバ１６と呼ばれるＣＡＮ送信／受信装置１６と、を有する。マイクロコントローラ１１は、接続線１７を介してＣＡＮコントローラ１３と接続される。ＣＡＮコントローラ１３は、接続線１８を介してＣＡＮトランシーバ１６と接続される。接続線１７、１８を介して、マイクロコントローラ１１と、ＣＡＮコントローラ１３と、ＣＡＮトランシーバ１６との間でデータを交換することが可能である。データは、バスシステム１又はバス３０を介して伝送されるメッセージ４０及び／又は設定情報、制御情報、及び状態情報でありうる。

さらに、図１では、第２の加入者局２０は、ＲＡＭ２２（ＲＡＭ＝Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ＝ランダムアクセスが行われるメモリ）を備えたマイクロコントローラ２１と、以下でＣＡＮコントローラ２３と呼ばれメモリアクセスエラー検出／処理装置２５を備えるＣＡＮ制御装置２３と、以下でＣＡＮトランシーバ２６と呼ばれるＣＡＮ送信／受信装置２６と、を有する。マイクロコントローラ２１は、接続線２７を介してＣＡＮコントローラ２３と接続される。ＣＡＮコントローラ２３は、接続線２８を介してＣＡＮトランシーバ２６と接続される。接続線２７、２８を介して、マイクロコントローラ２１と、ＣＡＮコントローラ２３と、ＣＡＮトランシーバ２６と、の間でデータを交換することが可能である。第１の加入者局１０の場合のように、データは、バスシステム１又はバス３０を介して伝送されるメッセージ４０及び／又は設定情報、制御情報、及び状態情報でありうる。

図１から分かるように、第１の加入者局１０のみが一時メモリ１４を有する。さらに、第２の加入者局２０のみがメモリアクセスエラー検出／処理装置２５を有する。従って、第１の加入者局１０は、規格ＣＡＮプロトコルに従って動作する加入者局でありうる。これに対して、第２の加入者局２０は、以下に記載するように、拡張されたＣＡＮプロトコルに従って動作する加入者局でありうる。規格ＣＡＮプロトコルに準拠した少なくとも１つの加入者局１０、及び、拡張されたＣＡＮプロトコルに準拠した少なくとも１つの加入者局２０を備えるバスシステムを示す図１の図によって概観が示される。当然のことながら、本発明は、拡張されたＣＡＮプロトコルに準拠した加入者局２０のみ備え又は規格ＣＡＮプロトコルに準拠した加入者局１０を有さないバスシステム内でも適用可能である。

図２は、本実施例でバス３０を介して加入者局１０、２０により送信されるメッセージ４０の構造を極めて簡略化して示している。メッセージ４０は、ＣＡＮプロトコルに準拠した構成及び内容を有する。メッセージ４０は、メッセージヘッダ４１と、データ部４２と、チェックサム部４３と、メッセージ末端部４４と、を有する。メッセージヘッダ４１は、ＣＡＮプロトコルに準拠したメッセージ４０の場合、ＣＡＮプロトコルでデータフィールド（Ｄａｔａ Ｆｉｅｌｄ）とも呼ばれるデータ部４２の前に配置される全てのデータを含む。データ部４２は、例えば各加入者局１０、２０のセンサデータ、状態データ等のような、バス３０内で他方の加入者局１０、２０がその機能のために必要とするデータを含む。チェックサム部４３は、ＣＡＮプロトコルではＣＲＣチェックサムとも呼ばれるメッセージ４０のＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ Ｃｈｅｃｋ、巡回冗長検査）検査合計を含む。メッセージ末端部４４は、ＣＡＮプロトコルに準拠したメッセージ４０でチェックサム部４３の後に配置される全てのデータを含む。

図３は、各加入者局２０内でＣＡＮコントローラ２３によって、厳密に言えばそのメモリアクセスエラー検出／処理装置２５によって実行される方法を示している。本方法の開始後に、工程Ｓ１では、送信されるメッセージ４０のデータ、即ちデータ部４２が、伝送前に一時メモリ内で集められることなく、メッセージ４０の伝送の進行中に、メッセージヘッダ４１からメッセージ終端部４４までＲＡＭ２２から直接的に読み出される。１個のＲＡＭメモリワードは、当該メモリワードの第１ビットがＣＡＮフレームとも呼ばれるメッセージ４０の一部として送信される前に、遅くとも１ＣＡＮビット時間で、ＲＡＭ２２から成功裏に読み出される必要がある。その後、フローは工程Ｓ２に進む。

工程Ｓ２では、ＣＡＮコントローラ２３によって、厳密に言えばそのメモリアクセスエラー検出／処理装置２５によって、ＲＡＭ２２内でデータエラー、即ちパリティエラーが検出されたかどうかが検査される。工程Ｓ２での答えが「はい」の場合は、フローは工程Ｓ３に進む。

工程Ｓ３では、ＣＡＮコントローラ２３が、厳密にはメモリアクセスエラー検出／処理装置２５が、このために設けられる誤りタイプを、パリティエラーに対応する誤りタイプに設定する。この誤りタイプは、エラータイプとも呼ばれる。その後に、フローは工程Ｓ４に進む。

工程Ｓ４では、ＣＡＮコントローラ２３、厳密に言えばメモリアクセルエラー検出／処理装置２５が、このパリティエラーに対してどのように対応すべきかを定め、及び／又は、設けられた所定の措置を開始する。この所定の措置とは、工程Ｓ４では、メモリアクセスエラー検出／処理装置２５がＣＡＮコントローラ２３にＣＡＮバス３０上でのドミナントビット（ｄｏｍｉｎａｎｔｅ ｂｉｔｓ）の送信を止めさせるということである。換言すれば、ＣＡＮコントローラ２３は、バス監視モード（Ｂｕｓ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｍｏｄｅ）と呼ばれるバス監視動作モードへと遷移する。バス監視動作モードでは、ＣＡＮコントローラ２３は、伝送を開始することが出来ずドミナントビットを送信することが出来ないが、全メッセージ４０を受信することが出来る。この後で、本方法は終了する。

ＣＡＮコントローラ２３は、例えば、マイクロコントローラ上のソフトウェアによるエラー処理の後で、当該ＣＡＮコントローラ２３が再び伝送を開始しドミナントビットを送信することが可能なアクティブな動作モードへと再び戻して切り替えられる。

工程Ｓ２での答えが「いいえ」の場合には、フローは工程Ｓ５に進む。

工程Ｓ５では、ＣＡＮコントローラ２３によって、厳密に言えばそのメモリアクセスエラー検出／処理装置２５によって、ＣＡＮコントローラ２３により読み出されたＲＡＭメモリワードが、当該メモリワードの第１ビットがＣＡＮバス３０上で送信される前に適時に提供されるかどうか検査される。例えば、例えばＣＡＮコントローラ２３の複数のモジュールが同時にＲＡＭ２２にアクセスしたい場合には、適時に提供されないということが起こりうる。即ち、時間的エラーが存在しないのかが検査される。工程Ｓ５での答えが「いいえ」の場合には、フローは工程Ｓ６に進む。

工程Ｓ６では、ＣＡＮコントローラ２３が、厳密に言えばメモリアクセスエラー検出／処理装置２５が、このために設けられる誤りタイプを、時間的エラーに対応する誤りタイプに設定する。この後で、フローは工程Ｓ７に進む。

工程Ｓ７では、ＣＡＮコントローラ２３が、厳密に言えばメモリアクセスエラー検出／処理装置２５が、時間的エラーに対してどのように対応するのかを定め、及び／又は、設けられた所定の措置を開始する。この所定の措置は、本工程Ｓ７では、工程Ｓ４の場合と同じである。即ち、メモリアクセスエラー検出／処理装置２５が、ＣＡＮコントローラ２３にＣＡＮバス３０上でのドミナントビットの送信を止めさせるということである。換言すれば、ＣＡＮコントローラ２３は、バス監視動作モードへと遷移する。この後で、本方法は終了する。

工程Ｓ５での答えが「はい」の場合には、フローは工程Ｓ８に進む。

工程Ｓ８では、ＣＡＮコントローラ２３によって、厳密に言えばそのメモリアクセスエラー検出／処理装置２５によって、メッセージ４０の内容が伝送の進行中に加入者局２０のソフトウェアによって変更されるかどうかが検査される。この変更によってメッセージ４０の内部のデータ整合性が破壊され、メッセージ４０のデータ部４２内で古いデータバイトと新しいデータバイトとが混ざるため、このような変更は問題である。従って、データ整合性エラーが存在するかどうかが検査される。工程Ｓ８での応答が「はい」の場合には、フローは工程Ｓ９に進む。

工程Ｓ９では、ＣＡＮコントローラ２３が、厳密にはメモリアクセス検出／処理装置２５が、このために設けられる誤りタイプを、データ整合性エラーに対応する誤りタイプに設定する。この後で、フローは工程Ｓ１０に進む。

工程１０では、ＣＡＮコントローラ２３は、厳密に言えばメモリアクセスエラー検出／処理装置２５は、このデータエラーに対してどのように対応すべきかを定め、及び／又は、設けられた所定の措置を開始する。この所定の措置は、工程Ｓ１０では、工程Ｓ４及びＳ７の措置と同じである。即ち、メモリアクセスエラー検出／処理装置２５は、ＣＡＮコントローラ２３にＣＡＮバス３０上でのドミナントビットの送信を止めさせる。換言すれば、ＣＡＮコントローラ２３は、バス監視動作モードへと遷移する。この後で、本方法は終了する。

一方、工程Ｓ８での応答が「いいえ」の場合には、フローは工程Ｓ１１に進む。

工程Ｓ１１では、ＣＡＮコントローラ２３は変更されることなく引き続き送信する。この後で、フローはＳ１に戻る。

当然のことながら、検査工程Ｓ２、Ｓ５、及びＳ８の順番は、代替的な実施形態において、検査（例えばＳ２）と、誤りタイプ決定（例えばＳ３）及び措置（例えばＳ４）と、の対応付けが保たれる限りにおいて、任意に置き換えられてもよい。

従って、本実施例では、ＣＡＮプロトコルは以下のように変更されている。一方では、例えば「データエラー」（Ｄａｔａ Ｅｒｒｏｒ）と呼ばれる上記のメモリアクセスエラーを表す新しい誤りタイプが定義される。他方では、この「データエラー」に対してどのように対応するべきかが規定される。このようにして、ＣＡＮプロトコルコントローラ２３が進行中の伝送を中止することが可能である。受信者、即ち他の加入者局２０は、データが例えば内部ＣＲＣによってもデータフィールド内で防護されていない場合にも、誤りがあるメッセージ４０を検出することが可能である。

図４は、第１の実施例に係る方法の変形例を示しており、ここでは、第１の実施例に係る方法の工程Ｓ２、Ｓ３、及びＳ４の代わりに、変更された工程Ｓ２１、Ｓ３１、Ｓ４１が実行される。

変更された工程Ｓ２である工程Ｓ２１では、訂正可能なＥＣＣエラー（ＥＣＣ＝Ｅｒｒｏｒ Ｃｏｒｒｅｃｔｉｎｇ Ｃｏｄｅ＝誤り訂正のための符号化）が検出されたか否かが検査される。この誤り訂正のための符号化では、例えば、１ビットエラーを訂正し、２ビットエラーを検出することが可能である。ここでの答えが「はい」の場合には、フローは、変更された工程Ｓ３である工程Ｓ３１に進む。

工程Ｓ３１では、ＣＡＮコントローラ２３は、厳密に言えばメモリアクセスエラー検出／処理装置２５は、このために設けられた誤りタイプを、ＥＣＣエラーに対応する誤りタイプに設定する。この後で、フローは、変更された工程Ｓ４である工程Ｓ４１に進む。

工程Ｓ４１では、ＣＡＮコントローラ２３が、厳密に言えばメモリアクセスエラー検出／処理装置２５が、ＥＣＣエラーに対してどのように対応するべきかを定め、及び／又は、設けられた所定の措置を開始する。所定の措置は、工程Ｓ４１では、工程Ｓ４の場合と同じ措置であり、即ち、メモリアクセスエラー検出／処理装置２５がＣＡＮコントローラ２３にＣＡＮバス３０上でのドミナントビットの送信を止めさせるということである。換言すれば、ＣＡＮコントローラ２３は、バス監視動作モードに遷移する。この後で、本方法は終了する。

しかしながら、工程Ｓ２１での答えが「いいえ」の場合には、フローは工程Ｓ５に進む。第１の実施例の変形例に係る本方法についての他の記述については、第１の実施例についての記載を参照されたい。

図５は、第２の実施例に係る方法を示しており、ここでは、第１の実施例に係る方法の工程Ｓ４、Ｓ７、及びＳ１０の代わりに、変更された工程Ｓ４２、Ｓ７２、Ｓ１０２が実行される。従って以下では、図６を用いて第１の実施例との相違点のみを記載する。残りの事項に関しては、第１の実施例についての記載を参照されたい。

図６は、エラーの場合にバス３０を介して第２の実施例に係る加入者局２０のうちの１つによって送信されるメッセージ５０の構造を極めて簡略化して示している。それ以外の場合には、引き続いてメッセージ４０が送信される。メッセージ５０は、メッセージヘッダ５１と、データ部５２と、を有する。この場合、メッセージヘッダ５１は、図２との関連で記載されたメッセージヘッダ４１と同じ構造を有する。しかしながら、本実施例では、追加的に、エラーフレームとも呼ばれるエラー部５５が、データ部５２に挿入されている。図６は、メッセージ内でのエラーフレームの位置の例を概略的に示している。厳密に言えば、データ部５２はエラー部５５に接続するが先に続いておらずそこで中断されている。従って、後でメッセージ４０の送信が繰り返される。

エラー部５５は、ＣＡＮコントローラ２３によって、厳密に言えばメモリアクセスエラー検出／処理装置２５によって、図５で示された方法の工程Ｓ４２及び／又は工程Ｓ７２及び／又は工程１０２での所定の措置として、データ部５２に挿入される。それ以外の場合には、本実施例のＳ４２、Ｓ７２、Ｓ１０２は、第１の実施例に係る方法の工程Ｓ４、Ｓ７、及びＳ１０と同じである。

従って、データ部５２は、エラー部５５によって中断され又は中止され又は誤りが含められる。しかしながらこの場合は、バスシステム１内のユーザデータレートが損なわれる可能性がある。なぜならば、伝送の中止によって、例えばシステム設計の悪さのようなエラーは解消しないからである。従って、このエラーは、更なる別の伝送の試みの際に再び発生することになる。このような理由から、第１の実施例及びその変形例で記載されたように、バス監視動作モードへの遷移が好ましい。

図７は、エラーの場合にバス３０を介して第２の実施例の変形例に係る加入者局２０のうちの１つによって送信されるメッセージ５０の構成を極めて簡略化して示している。ここでは、第２の実施例とは異なって、エラー部５５の代わりに、オーバーロードフレーム（Ｏｖｅｒｌｏａｄｆｒａｍｅ）とも呼ばれる過負荷部５６がデータ部５２に挿入されている。図７は、メッセージ内でのオーバーフレームの位置の例を概略的に示している。厳密に言えば、データ部５２は過負荷部５６に接続するが先に続いておらずそこで中断されている。従って、後でメッセージ４０の送信が繰り返される。他の全ての観点において、第２の実施例の変形例は、第２の実施例と同じである。

図８は、第３の実施例に係る方法を示しており、ここでは、第１の実施例の方法の工程Ｓ４、Ｓ７、及びＳ１０の代わりに、変更された工程Ｓ４３、Ｓ７３、Ｓ１０３が実行される。従って、以下では、第１の実施例との相違点のみを図９を用いて記載する。残りの事項については、第１の実施例の記載を参照されたい。

図９は、エラーの場合にバス３０を介して第３の実施例に係る加入者局２０のうちの１つによって送信されるメッセージ６０の構造を極めて簡略化して示している。それ以外の場合には、メッセージ４０が送信される。メッセージ６０は、メッセージヘッダ６１と、データ部６２と、チェックサム部６６と、メッセージ末端部６４と、を有する。この場合、メッセージヘッダ６１、データ部６２、及び、メッセージ末端部６４は、図２との関連で記載された第１の実施例の場合のメッセージヘッダ部４１、データ部４２、及びメッセージ末端部４４と同じ構造を有する。しかしながら本実施例では、誤りのあるチェックサムがチェックサム部６６に書き込まれている。

チェックサム部６６への誤りのあるチェックサムの書き込みは、ＣＡＮコントローラ２３によって、厳密に言えばメモリアクセスエラー検出／処理装置２５によって、図８で示される方法の工程Ｓ４３及び／又はＳ７３及び／又はＳ１０３の所定の措置として実行される。それ以外の場合には、本実施例のＳ４３、Ｓ７３、Ｓ１０３は、第１の実施例に係る方法の工程Ｓ４、Ｓ７、及びＳ１０と同じである。

しかしながらこの場合にも、バスシステム１内のユーザデータレートが損なわれる可能性がある。なぜならば、誤りのあるチェックサムの書き込みによって、例えばシステム設計の悪さのようなエラーは解消しないからである。従って、このエラーは、更なる別の伝送の試みの際に再び発生することになる。このような理由から、第１の実施例及びその変形例で記載されたように、バス監視動作モードへの遷移が好ましい。

加入者局１０、２０及び本方法についての以前に記載された構成の全ては、個別で又はあらゆる可能な組み合わせにおいて利用することが可能である。追加的に、特に以下の変更が構想されうる。

第１〜第３の実施形態に係る以前に記載されたバスシステム１は、ＣＡＮプロトコルに基づいたバスシステムを利用して記載されている。しかし、第１〜第３の実施形態に係るバスシステム１は、他の形態のコミュニケーションネットワークであってもよい。しかしながら、有利に、バスシステム１において少なくとも所定の期間の間、共有チャネルへの加入者局１０の排他的で衝突のないアクセスが保証されていることは、必ずしも必須の前提条件ではない。

第１〜第３の実施形態に係るバスシステム１は、特に、ＣＡＮネットワーク又はＴＴＣＡＮネットワーク又はＣＡＮ ＦＤネットワークである。

第１〜第３の実施例に係るバスシステム１内での加入者局１０、２０の数及び構成は任意である。特に、第１の〜第３の実施例に係るバスシステム１内には、加入者局２０のみが存在してもよい。この場合、全ての加入者局２０が無効なメッセージ４０を検出することが可能である。

ＲＡＭ１２及びＲＡＭ２２は、外部のＲＡＭであってもよく、各加入者局１０、２０に、厳密に言えばそのマイクロコントローラ１１、２１に組み込まれる必要はない。この場合、その存在が工程Ｓ５で検査される時間的エラーが発生する確率が非常に高い。これに対して、ＲＡＭ１２がマイクロコントローラ１１の一部であり、ＲＡＭ２２がマイクロコントローラ２１の一部である場合には、時間的エラーの確率はより低い。

第１の実施例の工程Ｓ４、Ｓ７、Ｓ１０での所定の措置、第１の実施例の変形例の工程Ｓ４１、Ｓ７１、Ｓ１０１での所定の措置、第２の実施例での工程Ｓ４２、Ｓ７２、Ｓ１０２での所定の措置、及び、第３の実施例の工程Ｓ４３、Ｓ７３、Ｓ１０３での所定の措置は、１つの実施例において異なっていてもよい。所定の措置は、実施例及びその変形例で記載された措置から任意に組み合わせ可能である。

Claims (10)

1. メッセージ（４０）の送信すべきデータを、一時メモリ（１４）への一時格納無しでＲＡＭ（２２）から直接読み出すＣＡＮコントローラ（２３）と、
   前記ＣＡＮコントローラ（２３）のメモリアクセスエラーを検出し（Ｓ２、Ｓ５、Ｓ８、Ｓ２１）、検出されたメモリアクセスエラーを処理するメモリアクセスエラー検出／処理装置（２５）と、
   を備えた、バスシステム（１）の加入者局（２０）であって、
   前記メモリアクセスエラー検出／処理装置（２５）は、エラーコードを設定することで（Ｓ３、Ｓ６、Ｓ９、Ｓ３１）、前記検出されたメモリアクセスエラーを処理する（Ｓ２、Ｓ５、Ｓ８，Ｓ２１）よう構成され、
   前記ＣＡＮコントローラ（２３）は、前記メモリアクセスエラー検出／処理装置（２５）が前記エラーコードを設定した場合にはバス監視モードに遷移し（Ｓ４、Ｓ７、Ｓ１０、Ｓ４１）、
   前記ＣＡＮコントローラは、前記バス監視モードへと遷移するよう構成され、
   前記バス監視モードでは、前記ＣＡＮコントローラは伝送を開始することが出来ずドミナントビットを送信することが出来ないが、全メッセージを受信することが出来る、
   加入者局（２０）。
2. 前記ＣＡＮコントローラは、エラー処理の後で、当該ＣＡＮコントローラが再び伝送を開始しドミナントビットを送信することが可能なアクティブな動作モードへと再び戻して切り替えられる、請求項１に記載の加入者局（２０）。
3. 前記メモリアクセスエラーとは、前記ＲＡＭ（２２）内でのパリティエラー、ＥＣＣエラー、時間的エラー又はデータ整合性エラーである、請求項１又は２に記載の加入者局（２０）。
4. 前記時間的エラーとは、前記ＣＡＮコントローラ（２３）により読み出されたＲＡＭメモリワードが、当該メモリワードの第１ビットが前記バスシステム（１）のＣＡＮバス（３０）上で送信される前に適時に提供されないエラーであり、前記データ整合性エラーとは、前記メッセージ（４０）の内容が、前記メッセージ（４０）の送信が進行する間にソフトウェアにより変更されるエラーである、請求項３に記載の加入者局（２０）。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の少なくとも１つの加入者局（２０）を備えた、加入者局（１０、２０）間でメッセージ（４０、５０、６０）を伝送するバスシステム（１）。
6. 前記バスシステム（１）は、ＣＡＮプロトコル又はＣＡＮ ＦＤプロトコルを利用してデータ（４０）を伝送するよう構成される、請求項５に記載のバスシステム（１）。
7. ＣＡＮコントローラ（２３）によって、メッセージ（４０）の送信すべきデータを、一時メモリ（１４）への一時格納無しでＲＡＭ（２２）から直接読み出す工程（Ｓ１）と、
   メモリアクセスエラー検出／処理装置（２５）によって、前記ＣＡＮコントローラ（２３）のメモリアクセスエラーを検出する工程（Ｓ２、Ｓ５、Ｓ８、Ｓ２１）と、
   前記メモリアクセスエラー検出／処理装置によって、エラーコードを設定することで（Ｓ３、Ｓ６、Ｓ９、Ｓ３１）、検出されたメモリアクセスエラーを処理する工程（Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ３１、Ｓ４１、Ｓ４２、Ｓ４３、Ｓ７２、Ｓ７３、Ｓ１０２、Ｓ１０３）と、
   前記メモリアクセスエラー検出／処理装置（２５）が前記エラーコードを設定した場合にはバス監視モードに遷移する工程（Ｓ４、Ｓ７、Ｓ１０、Ｓ４１）であって、前記バス監視モードでは、前記ＣＡＮコントローラは、伝送を開始することが出来ずドミナントビットを送信することが出来ないが、全メッセージを受信することが出来る、前記遷移する工程（Ｓ４、Ｓ７、Ｓ１０、Ｓ４１）と、
   を含む、バスシステム（１）の加入者局（１０、２０）間でメッセージ（４０）を伝送する方法。
8. エラー処理の後で、前記ＣＡＮコントローラが再び伝送を開始しドミナントビットを送信することが可能なアクティブな動作モードへと再び戻して切り替える工程をさらに含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記メモリアクセスエラーとは、前記ＲＡＭ（２２）内でのパリティエラー、ＥＣＣエラー、時間的エラー又はデータ整合性エラーである、請求項７又は８に記載の方法。
10. 前記時間的エラーとは、前記ＣＡＮコントローラ（２３）により読み出されたＲＡＭメモリワードが、当該メモリワードの第１ビットが前記バスシステム（１）のＣＡＮバス（３０）上で送信される前に適時に提供されないエラーであり、前記データ整合性エラーとは、前記メッセージ（４０）の内容が、前記メッセージ（４０）の送信が進行する間にソフトウェアにより変更されるエラーである、請求項９に記載の方法。

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