JP5964165B2 - 工作機械の自動工具交換装置 - Google Patents
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Description
前記主軸を前記軸線方向に移動可能に支持する支持台と、
前記支持台に支持された工具ハンドと、
前記主軸の前記軸線方向の直動を前記工具ハンドに伝達して、当該工具ハンドと前記主軸との間で前記工具ホルダを受け渡す第1受け渡し位置と前記工具ハンドと前記工具マガジンとの間で前記工具ホルダを受け渡す第2受け渡し位置との間を前記工具ハンドに移動させる第1伝達機構と、
前記主軸の前記軸線方向の直動を前記工具ハンドに伝達して当該工具ハンドに開閉動作を行わせる第2伝達機構と、
が設けられ、
前記第2伝達機構は、前記主軸が前記軸線方向の前記一方側に直動する間に、前記第2受け渡し位置で前記工具ハンドを開から閉に移行させて前記工具ハンドが前記工具マガジンから前記工具ホルダを受け取る動作を行わせた後、前記第1受け渡し位置で前記工具ハンドを閉から開に移行させて前記工具ハンドが前記主軸に前記工具ホルダを渡す動作を行わせ、前記主軸が前記軸線方向の前記他方側に直動する間に、前記第1受け渡し位置で前記工具ハンドを開から閉に移行させて前記工具ハンドが前記主軸から前記工具ホルダを受け取る動作を行わせた後、前記第2受け渡し位置で前記工具ハンドを閉から開に移行させて前記工具ハンドが前記工具マガジンに前記工具ホルダを渡す動作を行わせることを特徴とする。
図1は、本発明を適用した工作機械の要部を示す斜視図である。図2は、図1に示す工作機械の正面図である。
図3は、本発明を適用した工作機械1に設けた一対の工具ハンド41、42のうちの一方の工具ハンド41や工具ハンド41に対して構成したカム面の構成を示す説明図である。
第1伝達機構51は、一方端186(上端)を中心に他方端187(下端)が回転可能な第1回動部材18と、一方端196が第1回動部材18の他方端187に軸181によって連結された第2回動部材19とを有しており、第2回動部材19の他方端197は、工具ハンド41に機構的に接続されている。また、第1伝達機構51は、第1受け渡し位置W1と第2受け渡し位置W2との間で延在するガイド軸511を有しており、ガイド軸511は、工具ハンド41で分岐した2つの部分の各々の上端部を貫通している。
第2伝達機構52は、第2カム板17において固定板21の側に向く面に形成したカム面172(第2カム面)と、工具ハンド41の上端部に設けられたカムフォロアー411(第2カムフォロアー)とによって構成されており、カムフォロアー411は、バネ等(図示せず)の付勢力によってカム面172に常時当接している。ここで、工具ハンド41は、ガイド軸511を中心に揺動可能であり、カム面172には、Z軸方向の途中位置にY軸方向の一方側−Y(カムフォロアー411が位置する側)に向けて突出した凸状部172aが形成されている。このため、主軸10の軸線方向Lの直動に伴って第2カム板17がZ軸方向に移動すると、カム面172に形成された凸状部172aに沿ってカムフォロアー411がY軸方向に移動する。従って、工具ハンド41はカムフォロアー411に押圧されてガイド軸511の軸線周りに揺動し、下端側の爪部410がY軸方向で変位する。かかる動作は、2つの工具ハンド41、42の双方で実行されるので、2つの工具ハンド41、42は、互いの爪部410、420が接近する閉方向、および互いの爪部410、420が離間する開方向に変位することになる。
第3伝達機構53は、第1カム板16において固定板21の側に向く面に形成した段差状のカム面163(第3カム面)と、固定板21に軸214によって回転可能に支持された回動部材15(第3回動部材)とを利用して構成されており、カム面163のZ軸方向の中央部よりやや下方には、X軸方向の他方側+Xに向けて突出した凸状部163aが形成されている。回動部材15は、軸214による支持位置を中心に屈曲したアーム状部材であり、回動部材15の一方端151側には、バネ等(図示せず)の付勢力によってカム面163に常時当接するカムフォロアー531(第3カムフォロアー)が取り付けられている。また、回動部材15の他方端152側には、図1に示すように、固定板21の開口を貫通してハンド支持板22に形成された矩形の溝状開口部221の内側に位置するカムフォロアー532(第4カムフォロアー)が取り付けられている。
図4は、本発明を適用した工作機械1の工具マガジン3に設けたホルダ保持部30の説明図であり、図4(a)、(b)、(c)は、ホルダ保持部30の斜視図、側面図、および平面図である。図5は、図4に示すホルダ保持部30の分解斜視図であり、図5(a)、(b)は、ホルダ保持部30を分解した様子を示す分解斜視図、および一対のホルダ保持部材を分離した様子を示す分解斜視図である。図6は、図4に示すホルダ保持部30をさらに細かく分解した様子を示す分解斜視図である。図7は、図4に示すホルダ保持部30の開閉動作を示す説明図である。
図8は、本発明を適用した自動工具交換装置5における動作を示すタイムチャートであり、図8(a)、(b)、(c)、(d)、(e)は、主軸10のZ軸方向の位置を示す説明図、工具ハンド41、42のX軸方向の位置を示す説明図、工具ハンド41、42のZ軸方向の位置を示す説明図、工具ハンド41、42の開閉動作を示す説明図、およびホルダ保持部30の開閉動作を示す説明図である。図9は、本発明を適用した自動工具交換装置5における動作を示す説明図であり、図9(a)、(b)、(c)は、時間t10における様子を示す説明図、時間t12における様子を示す説明図、および時間t15における様子を示す説明図である。図10は、本発明を適用した自動工具交換装置5において、図9に示す時間以降の動作を示す説明図であり、図10(a)、(b)、(c)は、時間t16における様子を示す説明図、時間t17における様子を示す説明図、および時間t18における様子を示す説明図である。
次に、主軸10から工具マガジン3へ工具ホルダ9の受け渡しを行う様子を、図8、図9および図10を参照して説明する。なお、本動作は、工具マガジン3から主軸10への工具ホルダ9の受け渡し動作と逆の動作となる。
以上説明したように、本形態の自動工具交換装置5では、工具ハンド41、42は支持板20に支持されており、主軸10が軸線方向Lに直動した際、かかる直動は、第1伝達機構51および第2伝達機構52を介して工具ハンド41、42に伝達される。その結果、工具ハンド41、42は、主軸10との工具ホルダ9の第1受け渡し位置W1と工具マガジン3との工具ホルダ9の第2受け渡し位置W2との間で移動するとともに、開閉動作を行う。このため、工具マガジン3の側には、主軸10との間で工具ホルダ9を直接、受け渡す複雑な動作を行う工具ハンドを設ける必要がない。それ故、工具マガジン3の構成を簡素化することができる。
本形態の工作機械1および自動工具交換装置5に用いた工具マガジン3のホルダ保持部30において、図7(a)に示すように、従動軸35に捩じりコイルバネからなる付勢部材Sを取り付け、捩じりコイルバネの端部を軸360、370のX軸方向の一方側−Xに引っ掛けてもよい。かかる構成によれば、従動軸35は常に支点部34に接近する方向に付勢される結果、付勢部材Sは、第1ホルダ保持部材31および第2ホルダ保持部材32を閉状態に維持しようと付勢する。このため、第1ホルダ保持部材31および第2ホルダ保持部材32の閉状態は確実に維持される。なお、図7(a)に示す構成において、捩じりコイルバネの端部を軸360、370のX軸方向の他方側+Yに引っ掛ければ、従動軸35は常に支点部34から離間する方向に付勢される。その結果、付勢部材Sは、第1ホルダ保持部材31および第2ホルダ保持部材32を開状態に維持しようと付勢する。
本形態の工作機械1および自動工具交換装置5に用いた工具マガジン3のホルダ保持部30において、第1ホルダ保持部材31および第2ホルダ保持部材32を直線的に延在した構成とし、第1ホルダ保持部材31と第2ホルダ保持部材32とを交差するように配置して上記の構成を適用すると、従動軸35(従動部材)は、Z軸方向からみると、開状態で、第1ホルダ保持部材31と第1可動部材36との連結部分(軸360の位置)と、第2ホルダ保持部材32と第2可動部材37との連結部分(軸370の位置)とを結ぶ仮想の直線に対して、平面視で重なる位置にある。このような構成の場合、第1ホルダ保持部材31および第2ホルダ保持部材32に開状態から閉状態に移行しようとする外力が加わっても、従動軸35にはガイド溝336の内壁に向けて押し付けられる力が加わるだけで、従動軸35はガイド溝336に沿って移動しにくい。それ故、簡素な構成であるにもかかわらず、ホルダ保持部30の開状態を確実に保持することができる。
3 工具マガジン
5 自動工具交換装置
9 工具ホルダ
10 主軸
11 主軸台
12 主軸ヘッド
20 支持板
30 ホルダ保持部
31 第1ホルダ保持部材
32 第2ホルダ保持部材
34 支点部
36 第1可動部材
37 第2可動部材
41、42 工具ハンド
51 第1伝達機構
52 第2伝達機構
53 第3伝達機構
54 伝達機構
336 ガイド溝(ガイド部)
S 付勢部材
Claims (6)
- 主軸の軸線方向への直動に連動して前記主軸と工具マガジンとの間で工具ホルダの受け渡しを行う工作機械の自動工具交換装置において、
前記主軸を前記軸線方向に移動可能に支持する支持台と、
前記支持台に支持された工具ハンドと、
前記主軸の前記軸線方向の直動を前記工具ハンドに伝達して、当該工具ハンドと前記主軸との間で前記工具ホルダを受け渡す第1受け渡し位置と前記工具ハンドと前記工具マガジンとの間で前記工具ホルダを受け渡す第2受け渡し位置との間を前記工具ハンドに移動させる第1伝達機構と、
前記主軸の前記軸線方向の直動を前記工具ハンドに伝達して当該工具ハンドに開閉動作を行わせる第2伝達機構と、
が設けられ、
前記第2伝達機構は、前記主軸が前記軸線方向の前記一方側に直動する間に、前記第2受け渡し位置で前記工具ハンドを開から閉に移行させて前記工具ハンドが前記工具マガジンから前記工具ホルダを受け取る動作を行わせた後、前記第1受け渡し位置で前記工具ハンドを閉から開に移行させて前記工具ハンドが前記主軸に前記工具ホルダを渡す動作を行わせ、前記主軸が前記軸線方向の前記他方側に直動する間に、前記第1受け渡し位置で前記工具ハンドを開から閉に移行させて前記工具ハンドが前記主軸から前記工具ホルダを受け取る動作を行わせた後、前記第2受け渡し位置で前記工具ハンドを閉から開に移行させて前記工具ハンドが前記工具マガジンに前記工具ホルダを渡す動作を行わせることを特徴とする工作機械の自動工具交換装置。 - さらに、前記工具ハンドが前記主軸に前記工具ホルダを渡す際、および前記工具ハンドが前記主軸から前記工具ホルダを受け取る際、前記主軸の前記軸線方向の直動を前記工具ハンドに伝達して、前記主軸が前記軸線方向に直動している間に前記工具ハンドに前記主軸の移動方向と同一方向の移動を行わせる第3伝達機構が設けられていることを特徴とする請求項1に記載の工作機械の自動工具交換装置。
- 前記第3伝達機構は、さらに、前記工具ハンドが前記主軸に前記工具ホルダを渡す際、および前記工具ハンドが前記主軸から前記工具ホルダを受け取る際、前記主軸の前記軸線方向の直動を前記工具ハンドに伝達して、前記主軸が前記軸線方向に直動している間に前記工具ハンドに前記主軸の移動方向とは反対方向の移動を行わせることを特徴とする請求項2に記載の工作機械の自動工具交換装置。
- 前記工具ハンドが前記主軸に前記工具ホルダを渡す際、前記主軸は、前記軸線方向の一方側に直動し、前記第3伝達機構は、前記工具ホルダを保持する前記工具ハンドを前記軸線方向の他方側に直動させた後、当該工具ハンドを前記軸線方向の前記一方側に直動させ、
前記第2伝達機構は、前記工具ハンドが前記軸線方向の前記一方側に直動を開始した以降、前記工具ハンドに前記工具ホルダの解放を行わせ、
前記工具ハンドが前記主軸から前記工具ホルダを受け取る際、前記工具ホルダを保持する前記主軸は、前記軸線方向の前記他方側に直動し、前記第3伝達機構は、前記工具ハンドを前記軸線方向の前記他方側に直動させた後、当該工具ハンドを前記軸線方向の前記一方側に直動させ、前記第2伝達機構は、前記工具ハンドが前記軸線方向の前記他方側への直動を終了する以前に前記工具ハンドに前記工具ホルダの保持を行わせることを特徴とする請求項3に記載の工作機械の自動工具交換装置。 - 前記第3伝達機構は、前記主軸と一体に前記軸線方向への直動を行うカム面と、該カム面に当接するカムフォロアーにより前記カム面に従動し、前記軸線方向に対して直交する軸線周りに回動して前記工具ハンドに前記軸線方向の直動を行わせる回動部材と、を有していることを特徴とする請求項3または4に記載の工作機械の自動工具交換装置。
- 前記第1伝達機構は、前記第1受け渡し位置と前記第2受け渡し位置との間で前記工具ハンドを直動させることを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の工作機械の自動工具交換装置。
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