JP5957809B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5957809B2 JP5957809B2 JP2011120343A JP2011120343A JP5957809B2 JP 5957809 B2 JP5957809 B2 JP 5957809B2 JP 2011120343 A JP2011120343 A JP 2011120343A JP 2011120343 A JP2011120343 A JP 2011120343A JP 5957809 B2 JP5957809 B2 JP 5957809B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- current command
- axis
- torque
- phase angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
しかも、ブロック及び選択部によって、誘起電圧が電源電圧を超えない範囲内において、モータ回転数の下にトルク指令に対応するトルクを発生させ得る複数の電流指令ベクトルのうち効率が最大となる電流指令ベクトルの電流位相角を決定する位相角決定部を実現することができるので、所望のトルクの発生と、変動する電源電圧を越えないように誘起電圧を抑制するに足りるd軸電流成分の確保とを両立する電流指令を的確に生成することが可能となる。
電源電圧補償位相角βv=fβv(トルクTref,回転数Nref,電源電圧Vbat)
効率電流位相角βbase=fβbase(トルクTref,回転数Nref)
T=Pn{ΨaIq+(Lq−Ld)IdIq} …(1)
Ψa=Ke/Pn …(2)
Iq=Ia×cos(β) …(3)
Id=Ia×sin(β) …(4)
A=Pn(Lq−Ld)sin(β)cos(β) …(5)
B=ΨaPn・cos(β) …(6)
Ia={−B+√(B2+4×A×T)}/(2×A) …(7)
Lq=flq(Ia)、Ld=fld(Ia) …(8)
そして、第一の係数取得部25aは、或る電流値に応じたd軸及びq軸のインダクタンス(Ld,Lq)の下に定まるリラクタンストルクに関する係数Aと、この係数Aの算出の基礎となる電流位相角βとを電流値Iaに関連付けた係数情報Da4を実測又は磁気解析に基づきテーブルとして予め設定(保持)している。また、第一の係数取得部25aは、電流指令値演算部25cにおいて演算により求めた電流指令値Iaをモータに流れたと見なせる電流値としてフィードバック入力するようにし、係数情報Da4においてフィードバック入力した電流値Iaと電流位相角βとに対応する係数Aを取得するように構成している。本実施形態では、係数情報Da4は、テーブルとして構成されているが、係数Aを演算で算出するための相関関係式であってもよい。なお、第二の係数取得部25bは、電流位相角βを数式(6)に代入して得られる係数Bを電流位相角βに関連付けた係数Bテーブルを主体とするものである。
てモータ1に流れたとみなせる電流値Iaに関連付けられたd軸及びq軸のインダクタン
ス(Ld,Lq)、すなわち現時点でモータに流れているであろう電流値Iaに応じたd
軸及びq軸のインダクタンス(Ld,Lq)を用いてd軸及びq軸の電流指令(Id,I
q)を生成するので、電流によるインダクタンス変動に追従してd軸及びq軸の電流指令
(Id,Iq)を生成することができ、インダクタンス(Ld,Lq)を固定値として電
流指令(Id,Iq)を生成する場合に比べて、トルク指令Trefに対応するトルクと実
際に発生するトルクとの誤差を低減又は無くして、トルク制御の精度を向上させることが
可能となる。
しかも、ブロック21・22及び選択部23によって、誘起電圧が電源電圧を超えない範囲内において、モータ回転数の下にトルク指令に対応するトルクを発生させ得る複数の電流指令ベクトルのうち効率が最大となる電流指令ベクトルの電流位相角を決定する位相角決定部2Xを実現することができるので、所望のトルクの発生と、変動する電源電圧を越えないように誘起電圧を抑制するに足りる電流指令ベクトルのd軸電流成分の確保とを両立する電流指令を的確に生成することが可能となる。
24…電流指令生成部
25…電流指令値生成部
26…d軸電流指令生成部
26a…第一の係数取得部(係数取得部)
27…q軸電流指令生成部
2X…位相角決定部
3…通電制御部
6…回転数検出部
Tref…トルク指令
βref…電流位相角
Ld…d軸インダクタンス
Lq…q軸インダクタンス
Y…電流指令ベクトル
Ia…電流指令値(モータに流れたとみなせる電流値)
Id…d軸電流指令
Iq…q軸電流指令
A…リラクタンストルクに関する係数
Da3…インダクタンス情報
Da4…係数情報
Claims (3)
- d軸インダクタンス及びq軸インダクタンスに起因するリラクタンストルクと永久磁石の磁束に起因するマグネットトルクとを合わせた総合トルクを発生させる電流指令ベクトルをトルク指令に応じて決定し、電流指令ベクトルに対応する電流を電源からモータに通電することにより前記モータの駆動を制御するモータ制御装置であって、
前記電源から前記モータに印加可能な電源電圧を検知する電圧検出部と、
前記モータの回転数を検知する回転数検出部と、
或る回転数の下に所望のトルクを発生させるべく回転数およびトルク指令に関連づけられる電流指令ベクトルで当該電流指令ベクトルの先端が所定の曲線上に位置し且つ前記モータの回転により発生する誘起電圧が前記電源電圧を越えないように抑制するための複数の電流指令ベクトルのうち、当該電流指令ベクトルのd軸電流成分が最も小さくなる電流指令ベクトルの向きを示す位相角を決定する電源電圧位相角算出ブロックと、
前記回転数検出部で検出した回転数の下に前記トルク指令に対応する前記総合トルクを発生させ得る複数の電流指令ベクトルのうち効率が最大となる電流指令ベクトルの向きを示す位相角を決定する効率電流位相角算出ブロックと、
これら双方のブロックが決定した電流指令ベクトルの向きのうち当該電流指令ベクトルのd軸電流成分が大きい方の電流指令ベクトルの向きを選択する選択部と、
前記選択部で選択された電流指令ベクトルの向きを示す電流位相角と前記トルク指令とを入力し、前記電流位相角の示す方向を向く複数の電流指令ベクトルのうち、前記トルク指令に対応する前記総合トルクを発生させ得る電流指令ベクトルを示すd軸電流指令及びq軸電流指令を生成する電流指令生成部と、
前記電流指令生成部から出力されたd軸及びq軸の電流指令に対応する電流を前記モータに通電する通電制御部と、を備え、
前記電流指令生成部は、前記選択部が選択したベクトルの向きとトルク指令とに基づいて電流指令ベクトルを示すd軸電流指令及びq軸電流指令を生成するにあたり、前記モータに流れる電流値に応じて変化するd軸及びq軸のインダクタンスを前記電流値に関連付けたインダクタンス情報を予め設定しておき、既に出力したd軸及びq軸の電流指令によって前記モータに流れたとみなせる電流値に対応するd軸及びq軸のインダクタンスを用いて前記d軸及びq軸の電流指令を生成するように構成されていることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記電流指令生成部は、前記トルク指令及び前記電流位相角を入力し、入力した電流位相角の示す方向を向き且つ入力したトルク指令に対応する前記総合トルクを発生させ得る電流指令ベクトルの大きさを示す電流指令値を生成する電流指令値生成部と、生成された電流指令値と前記電流位相角とに基づき前記d軸電流指令、前記q軸電流指令をそれぞれ生成するd軸電流指令生成部及びq軸電流指令生成部とを備え、
前記電流指令値生成部は、前記トルク指令と前記電流位相角と電流値とを入力パラメータとして前記電流指令値を算出し、算出した電流指令値を前記モータに流れたとみなせる電流値として前記入力パラメータにフィードバックし、前記トルク指令及び前記電流位相角を固定した状態で算出を繰り返したとした場合に、演算結果が収束したとき又は収束したとみなせるときの電流指令値を前記トルク指令と前記電流位相角とに関連付けた電流指令値データを実測又は磁気解析に基づき予め設定しておき、前記電流指令値データにおいて前記トルク指令と前記電流位相角とに関連付けられている電流指令値を出力するように構成されている請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記電流指令生成部は、前記トルク指令及び前記電流位相角を入力し、入力した電流位相角の示す方向を向き且つ入力したトルク指令に対応する前記総合トルクを発生させ得る電流指令ベクトルの大きさを示す電流指令値を生成する電流指令値生成部と、生成された電流指令値と前記電流位相角とに基づき前記d軸電流指令、前記q軸電流指令をそれぞれ生成するd軸電流指令生成部及びq軸電流指令生成部とを備え、
前記電流指令値生成部は、d軸及びq軸のインダクタンスと電流位相角とで定まるリラクタンストルクに関する係数を取得する係数取得部を有し、前記係数取得部で取得したリラクタンストルクに関する係数及び前記トルク指令を少なくとも用いて前記電流指令値を算出して出力するように構成されており、
前記係数取得部は、或る電流値に応じたd軸及びq軸のインダクタンスの下に定まる前記リラクタンストルクに関する係数と当該係数の算出の基礎となる電流位相角とを電流値に関連付けた係数情報を実測又は磁気解析に基づき予め設定しておくとともに、出力した電流指令値を前記モータに流れたとみなせる電流値として前記係数取得部にフィードバック入力するようにし、前記係数情報においてフィードバック入力した電流値と電流位相角とに対応する前記係数を取得するように構成されている請求項1に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011120343A JP5957809B2 (ja) | 2011-05-30 | 2011-05-30 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011120343A JP5957809B2 (ja) | 2011-05-30 | 2011-05-30 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012249459A JP2012249459A (ja) | 2012-12-13 |
JP5957809B2 true JP5957809B2 (ja) | 2016-07-27 |
Family
ID=47469357
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011120343A Expired - Fee Related JP5957809B2 (ja) | 2011-05-30 | 2011-05-30 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5957809B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6193006B2 (ja) * | 2013-06-20 | 2017-09-06 | 株式会社東芝 | 電気車制御装置 |
JP5800933B2 (ja) | 2014-02-28 | 2015-10-28 | ファナック株式会社 | 同期モータを制御するモータ制御装置 |
JP6776066B2 (ja) * | 2016-09-05 | 2020-10-28 | 東芝インフラシステムズ株式会社 | インバータ制御装置および電動機駆動システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11150996A (ja) * | 1997-11-13 | 1999-06-02 | Toyota Motor Corp | モータ制御装置 |
JP3468123B2 (ja) * | 1998-09-18 | 2003-11-17 | 三菱電機株式会社 | サーボモータ制御装置 |
-
2011
- 2011-05-30 JP JP2011120343A patent/JP5957809B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012249459A (ja) | 2012-12-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5104239B2 (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
EP2582036B1 (en) | Parameter estimating apparatus for permanent magnet synchronous motor driving system | |
JP6218976B2 (ja) | 同期機制御装置および同期機の永久磁石温度推定方法 | |
JP6279211B2 (ja) | 電気自動車用同期モータの制御装置 | |
WO2013137146A1 (ja) | 電動機の制御装置及び電動機の制御方法 | |
TWI411218B (zh) | 永久磁石同步電動機之控制裝置 | |
JP5332400B2 (ja) | 電動機のトルク脈動抑制装置および抑制方法 | |
CN104052361A (zh) | 用以补偿转矩脉动的电机控制系统 | |
TW200935716A (en) | Motor control device and control method thereof | |
JP5330652B2 (ja) | 永久磁石モータ制御装置 | |
JP5790123B2 (ja) | モータ駆動制御装置とモータ駆動方法 | |
JP6166601B2 (ja) | モータ制御装置及び発電機制御装置 | |
JP6115392B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2009261103A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5957809B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2012055032A (ja) | モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御プログラム | |
JP4884342B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
JP2017077099A (ja) | 交流モータの鉄損を補償する制御装置 | |
KR101878090B1 (ko) | 모터 제어 시스템 및 방법 | |
JP5862690B2 (ja) | 電動機駆動装置の制御装置および電動機駆動システム | |
JP2018023203A (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP5146958B2 (ja) | 電動機システムの制御装置 | |
JP2008289316A (ja) | 埋込型永久磁石同期機の制御装置 | |
JP5854057B2 (ja) | 脱調検出装置および電動機駆動システム | |
JP5456873B1 (ja) | 同期機制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140408 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150204 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150224 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150424 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151110 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160106 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160524 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160606 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5957809 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |