JP5941379B2

JP5941379B2 - Eccentric oscillating gear unit

Info

Publication number: JP5941379B2
Application number: JP2012194676A
Authority: JP
Inventors: 大輔松井; 佑介片岡
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2012-09-05
Filing date: 2012-09-05
Publication date: 2016-06-29
Anticipated expiration: 2032-09-05
Also published as: JP2014051994A

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。 The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.

従来、クランク軸に設けられた偏心部の回転に連動させて揺動歯車（外歯歯車）を揺動回転させることにより、外筒とキャリアとを相対的に回転させる偏心揺動型の歯車装置が知られている。この歯車装置では、クランク軸の軸方向において装置の薄型化を図ることが検討されている。 Conventionally, an eccentric oscillating gear device that relatively rotates an outer cylinder and a carrier by oscillating and rotating an oscillating gear (external gear) in conjunction with rotation of an eccentric portion provided on a crankshaft. It has been known. In this gear device, it has been studied to reduce the thickness of the device in the axial direction of the crankshaft.

例えば特許文献１には、揺動歯車が１つのみ設けられるとともに、この揺動歯車に対して一方側（キャリアと同じ側）にのみ主軸受が配設される構成を採用する歯車装置が開示されている。この歯車装置では、複数の外歯歯車の両側にそれぞれ主軸受が配設される構成に比べて、歯車装置の薄型化を図ることができる。 For example, Patent Document 1 discloses a gear device that employs a configuration in which only one oscillating gear is provided and a main bearing is disposed only on one side (the same side as the carrier) of the oscillating gear. Has been. In this gear device, the gear device can be made thinner than the configuration in which the main bearings are disposed on both sides of the plurality of external gears.

また、特許文献２には、キャリアの一部が揺動歯車内に突出する突出部を有する歯車装置が開示されている。この歯車装置では、突出部が設けられることにより、軸方向にコンパクトでありながら、相手部材を取り付けるための取り付け穴の深さを十分に確保できるとされている。 Patent Document 2 discloses a gear device having a protruding portion in which a part of a carrier protrudes into a rocking gear. In this gear device, by providing the protrusion, the depth of the mounting hole for mounting the mating member can be sufficiently secured while being compact in the axial direction.

特開２０１０−９１０７３号公報JP 2010-91073 A 特開２０１２−６７８０２号公報JP 2012-67802 A

ところで、歯車装置のキャリアには相手部材（固定対象部材）が固定される。このため、キャリアには、相手部材を固定するためのボルト挿入孔が形成されている。したがって、キャリアの厚みは、少なくともボルト挿入孔の長さ（深さ）以上にする必要がある。 By the way, a counterpart member (fixed member) is fixed to the carrier of the gear device. For this reason, the carrier has a bolt insertion hole for fixing the mating member. Accordingly, the thickness of the carrier needs to be at least the length (depth) of the bolt insertion hole.

また、歯車装置内の潤滑剤がボルト挿入孔を通じて外部に流出するのを防止しなくてはならないので、ボルト挿入孔はキャリアを貫通しないように設けられ、キャリアにおいてはボルト挿入孔が形成されていない部分（非貫通部）を残す必要がある。この非貫通部は、工具によってボルト挿入孔を穿孔する際の穿孔深さのばらつきが生じてもキャリアを貫通してしまわないように、ある程度の大きさ（厚み）に設定される。すなわち、ボルト挿入孔の穿孔時には、工具の先端がキャリアの内面に達するよりもかなり手前の位置で工具による加工を止める必要がある。 Further, since it is necessary to prevent the lubricant in the gear unit from flowing out through the bolt insertion hole, the bolt insertion hole is provided so as not to penetrate the carrier, and the bolt insertion hole is formed in the carrier. It is necessary to leave no part (non-penetrating part). The non-penetrating portion is set to a certain size (thickness) so as not to penetrate the carrier even if the drilling depth varies when the bolt insertion hole is drilled with a tool. That is, at the time of drilling the bolt insertion hole, it is necessary to stop the machining with the tool at a position considerably before the tip of the tool reaches the inner surface of the carrier.

また、ボルト挿入孔にはボルトを螺合するための雌ねじが形成される。この雌ねじは、次のような手順で設けられる。すなわち、まず、キャリアの所定の部位に工具により下穴（キリ穴）が形成され、ついで、下穴の内周面がねじ切りされることにより雌ねじが形成される。ここで、下穴の奥側の端部の形状は、工具の先端部形状に対応する形状、すなわち先細りする円錐形状を有している（図４（Ｂ）の円錐部１１７参照）ので、この円錐部１１７及びその近傍には雌ねじを形成することができない。 A female screw for screwing the bolt is formed in the bolt insertion hole. This female screw is provided in the following procedure. That is, first, a pilot hole (drilled hole) is formed by a tool at a predetermined portion of the carrier, and then an internal thread is formed by threading the inner peripheral surface of the pilot hole. Here, the shape of the end portion on the back side of the prepared hole has a shape corresponding to the shape of the tip portion of the tool, that is, a tapered conical shape (see the conical portion 117 in FIG. 4B). An internal thread cannot be formed in the conical part 117 and its vicinity.

つまり、歯車装置では、キャリアの厚み方向において、ボルトを締結するのに必要なボルト挿入孔の長さを確保しつつ、非貫通部の長さを確保する必要があり、さらに下穴の円錐部がキャリアの厚み増加の原因となる。このような観点で特許文献１の歯車装置はさらなる薄型化の余地がある。 In other words, in the gear device, in the thickness direction of the carrier, it is necessary to secure the length of the non-through portion while securing the length of the bolt insertion hole necessary for fastening the bolt, and further, the conical portion of the pilot hole Causes an increase in the thickness of the carrier. From this point of view, the gear device of Patent Document 1 has room for further thinning.

また、特許文献２のようにキャリアの一部が揺動歯車内に突出する突出部を設けると、装置の構造が複雑になり、コストアップの原因となる。 Further, when a projecting portion in which a part of the carrier projects into the swing gear as in Patent Document 2 is provided, the structure of the device becomes complicated, resulting in an increase in cost.

本発明の目的は、簡単な構造で薄型化を図ることができる偏心揺動型歯車装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide an eccentric oscillating gear device that can be thinned with a simple structure.

本発明の偏心揺動型歯車装置は、内周面に複数の内歯を有する外筒と、偏心部と、前記偏心部が挿入される貫通孔を有し、前記偏心部の回転に連動して前記内歯に噛み合いながら前記外筒内で回転する揺動歯車と、厚み方向に貫通するボルト挿入孔を有し、前記ボルト挿入孔に螺合されるボルトによって固定対象部材に固定され、前記揺動歯車の回転が伝達されることにより前記外筒に対して相対回転するキャリアと、前記ボルト挿入孔の開口部を塞ぐ閉塞部材と、を備える。 The eccentric oscillating gear device of the present invention has an outer cylinder having a plurality of internal teeth on an inner peripheral surface, an eccentric portion, and a through hole into which the eccentric portion is inserted, and is interlocked with the rotation of the eccentric portion. A rocking gear that rotates in the outer cylinder while meshing with the inner teeth, and a bolt insertion hole that penetrates in the thickness direction, and is fixed to the fixing target member by a bolt that is screwed into the bolt insertion hole, A carrier that rotates relative to the outer cylinder by transmitting the rotation of the oscillating gear, and a closing member that closes the opening of the bolt insertion hole.

この構成では、厚み方向にキャリアを貫通するボルト挿入孔が設けられるとともに、このボルト挿入孔の開口部が閉塞部材によって塞がれる構造を採用することにより、簡単な構造で薄型化を図ることができる。すなわち、この構成では、キャリアを貫通するボルト挿入孔の開口部が閉塞部材によって塞がれているので、歯車装置内の潤滑剤がボルト挿入孔を通じて外部に流出するのを阻止することができる。そして、ボルト挿入孔が厚み方向にキャリアを貫通するように形成されるので、ボルト挿入孔には従来の下穴に形成されていた円錐部は形成されない。また、キャリアを貫通する下穴を形成した後で開口部を閉塞部材によって塞ぐ構成を採用しているので、従来のようにボルト挿入孔の穿孔深さのばらつきを考慮して比較的大きな非貫通部を設ける必要もなくなる。したがって、この構成では、キャリアの厚みを従来よりもさらに低減することができる。以上のように、この構成では、特許文献２のような複雑な構造を採用しなくても、歯車装置内の潤滑剤がボルト挿入孔を通じて外部に流出するのを阻止しつつ、薄型化を図ることができる。 With this configuration, a bolt insertion hole that penetrates the carrier in the thickness direction is provided, and a structure in which the opening of the bolt insertion hole is closed by a closing member can be used to reduce the thickness with a simple structure. it can. That is, in this configuration, the opening of the bolt insertion hole that penetrates the carrier is closed by the closing member, so that the lubricant in the gear device can be prevented from flowing out through the bolt insertion hole. Since the bolt insertion hole is formed so as to penetrate the carrier in the thickness direction, the conical portion formed in the conventional pilot hole is not formed in the bolt insertion hole. In addition, since the opening is closed with a blocking member after the pilot hole that penetrates the carrier is formed, a relatively large non-penetration is considered in consideration of variations in the drilling depth of the bolt insertion hole as in the past. There is no need to provide a part. Therefore, in this configuration, the thickness of the carrier can be further reduced as compared with the conventional case. As described above, in this configuration, even if a complicated structure as in Patent Document 2 is not adopted, the lubricant in the gear device is prevented from flowing out through the bolt insertion hole, and the thickness is reduced. be able to.

前記偏心揺動型歯車装置において、前記ボルト挿入孔が、前記ボルトを螺合するための雌ねじが形成された雌ねじ部と、雌ねじが形成されておらず、前記閉塞部材の少なくとも一部分が配置される配置部と、を含み、前記雌ねじ部の内径が、前記配置部の内径と同じである形態が例示できる。 In the eccentric oscillating gear device, the bolt insertion hole has an internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed, an internal thread is not formed, and at least a part of the closing member is disposed. A configuration in which the inner diameter of the female screw portion is the same as the inner diameter of the arrangement portion can be exemplified.

この構成では、雌ねじ部の内径が配置部の内径と同じである。したがって、この構成では、まず、キャリアを貫通する下穴を形成し、ついで下穴の内周面の一部に雌ねじを形成することにより、キャリアにおいてボルト挿入孔を設けることができる。よって、この構成では、閉塞部材の配置部を形成する際の製造工程の増加を抑制できる。また、この構成では、配置部に雌ねじが形成されておらず、この配置部には閉塞部材の少なくとも一部分が配置されるので、例えばボルト挿入孔における軸方向の全体に雌ねじが形成されている場合に比べて配置部の内周面と閉塞部材の外周面との間の液密の度合いを高めることができる。 In this configuration, the inner diameter of the female screw portion is the same as the inner diameter of the arrangement portion. Therefore, in this configuration, a bolt insertion hole can be provided in the carrier by first forming a pilot hole penetrating the carrier and then forming a female screw on a part of the inner peripheral surface of the pilot hole. Therefore, in this configuration, it is possible to suppress an increase in the manufacturing process when forming the disposing portion for the closing member. Further, in this configuration, since the female screw is not formed in the arrangement portion and at least a part of the closing member is arranged in this arrangement portion, for example, when the female screw is formed in the entire axial direction of the bolt insertion hole As compared with the above, the degree of liquid-tightness between the inner peripheral surface of the arrangement portion and the outer peripheral surface of the closing member can be increased.

また、前記偏心揺動型歯車装置において、前記ボルト挿入孔が、前記ボルトを螺合するための雌ねじが形成された雌ねじ部と、雌ねじが形成されておらず、前記閉塞部材の少なくとも一部分が配置される配置部と、を含み、前記配置部の内径が、前記雌ねじ部の内径よりも大きい形態であってもよい。 Further, in the eccentric oscillating gear device, the bolt insertion hole includes an internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed, and an internal thread is not formed, and at least a part of the closing member is disposed. A configuration in which an inner diameter of the arrangement portion is larger than an inner diameter of the female screw portion.

この構成では、配置部の内径が雌ねじ部の内径よりも大きいので、ボルトの先端部が配置部にまたがるようにボルトを配置することが可能になり、使用するボルトの選択肢が広がる。また、この構成では、雌ねじ部と配置部との境界に段差部が形成されるので、後述する図６（Ｂ）に示すような形態の場合に、閉塞部材を段差部において位置決めしやすくなる。 In this configuration, since the inner diameter of the arrangement portion is larger than the inner diameter of the female screw portion, the bolt can be arranged so that the tip end portion of the bolt extends over the arrangement portion, and the options of the bolt to be used are widened. Further, in this configuration, since the step portion is formed at the boundary between the female screw portion and the arrangement portion, it becomes easy to position the closing member in the step portion in the case as shown in FIG.

また、前記偏心揺動型歯車装置において、前記ボルト挿入孔は、前記ボルトを螺合するための雌ねじが形成された雌ねじ部と、雌ねじが形成されておらず、前記閉塞部材の少なくとも一部分が配置される配置部と、を含み、前記配置部は、ボルト挿入方向に向かうにつれて内径が小さくなる縮径部を有し、前記閉塞部材は、前記縮径部の内面に接している形態であってもよい。 Further, in the eccentric oscillating gear device, the bolt insertion hole includes an internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed, and an internal thread is not formed, and at least a part of the closing member is disposed. The arrangement portion has a reduced diameter portion whose inner diameter decreases as it goes in the bolt insertion direction, and the closing member is in contact with the inner surface of the reduced diameter portion. Also good.

この構成では、閉塞部材が縮径部の内面に接する構成を採用しているので、閉塞部材がボルト挿入方向に位置ずれするのが阻止される。また、この構成では、配置部に雌ねじが形成されておらず、この配置部には閉塞部材の少なくとも一部分が配置されるので、例えばボルト挿入孔における軸方向の全体に雌ねじが形成されている場合に比べて配置部の内周面と閉塞部材の外周面との間の液密の度合いを高めることができる。 In this configuration, since the closing member is in contact with the inner surface of the reduced diameter portion, the closing member is prevented from being displaced in the bolt insertion direction. Further, in this configuration, since the female screw is not formed in the arrangement portion and at least a part of the closing member is arranged in this arrangement portion, for example, when the female screw is formed in the entire axial direction of the bolt insertion hole As compared with the above, the degree of liquid-tightness between the inner peripheral surface of the arrangement portion and the outer peripheral surface of the closing member can be increased.

本発明によれば、偏心揺動型歯車装置において、簡単な構造で薄型化を図ることができる。 According to the present invention, the eccentric oscillating gear device can be thinned with a simple structure.

本発明の第１実施形態に係る偏心揺動型歯車装置を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図１のＩＩ−ＩＩ線における断面図である。It is sectional drawing in the II-II line of FIG. （Ａ）は、第１実施形態に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。（Ｂ）は、前記閉塞部材を示す平面図である。(A) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of the carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 1st Embodiment. (B) is a top view which shows the said obstruction | occlusion member. （Ａ）は、第１実施形態に係る偏心揺動型歯車装置において、固定対象部材がボルトによってキャリアに固定される構造を示す断面図である。（Ｂ）は、参考例に係る偏心揺動型歯車装置において、固定対象部材がボルトによってキャリアに固定される構造を示す断面図である。(A) is sectional drawing which shows the structure where the fixation object member is fixed to a carrier with a volt | bolt in the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 1st Embodiment. (B) is a sectional view showing a structure in which a member to be fixed is fixed to a carrier by a bolt in an eccentric oscillating gear device according to a reference example. （Ａ）は、第１実施形態の変形例１に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。（Ｂ）は、第１実施形態の変形例２に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。(A) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of the carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 1 of 1st Embodiment. (B) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of a carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 2 of 1st Embodiment. （Ａ）は、第１実施形態の変形例３に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。（Ｂ）は、第１実施形態の変形例４に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。(A) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of a carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 3 of 1st Embodiment. (B) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of a carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 4 of 1st Embodiment. （Ａ）は、第１実施形態の変形例５に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。（Ｂ）は、第１実施形態の変形例６に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。(A) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of a carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 5 of 1st Embodiment. (B) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of a carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 6 of 1st Embodiment. 本発明の第２実施形態に係る偏心揺動型歯車装置を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置（以下、単に歯車装置という）は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部または各種工作機械の旋回部に用いられる減速機として構成された歯車装置である。 An eccentric oscillating gear device (hereinafter simply referred to as a gear device) according to the present embodiment is a gear configured as a speed reducer used in, for example, a revolving part such as a revolving trunk or arm joint of a robot or a revolving part of various machine tools. Device.

（第１実施形態）
図１及び図２に示すように、第１実施形態に係る歯車装置１０は、外筒１２と、キャリア１４と、揺動歯車（外歯歯車）１８と、クランク軸２０と、閉塞部材６０とを備えている。キャリア１４は、厚み方向（図１で左右方向）に貫通するボルト挿入孔１４ｃを有する。閉塞部材６０は、ボルト挿入孔１４ｃの開口部を塞ぐためのものである。閉塞部材６０については、後ほど詳しく説明する。 (First embodiment)
As shown in FIGS. 1 and 2, the gear device 10 according to the first embodiment includes an outer cylinder 12, a carrier 14, a rocking gear (external gear) 18, a crankshaft 20, and a closing member 60. It has. The carrier 14 has a bolt insertion hole 14c penetrating in the thickness direction (left-right direction in FIG. 1). The closing member 60 is for closing the opening of the bolt insertion hole 14c. The closing member 60 will be described in detail later.

外筒１２は、軸方向（図１で左右方向）に短い筒状のものであり、本体部２２と、本体部２２の軸方向における一側部に設けられたフランジ部２４とを備えている。フランジ部２４は、本体部２２から径方向の外側に突出するように設けられおり、フランジ部２４には、周方向に間隔をおいて等間隔にボルト挿通孔２４ａが設けられている。このボルト挿通孔２４ａは、外筒１２を図外の相手部材に締結するために用いられる。 The outer cylinder 12 has a cylindrical shape that is short in the axial direction (left-right direction in FIG. 1), and includes a main body portion 22 and a flange portion 24 provided on one side of the main body portion 22 in the axial direction. . The flange portion 24 is provided so as to protrude radially outward from the main body portion 22, and the flange portion 24 is provided with bolt insertion holes 24 a at equal intervals in the circumferential direction. The bolt insertion hole 24a is used for fastening the outer cylinder 12 to a mating member not shown.

外筒１２の本体部２２は、軸方向に２つに分割されている。すなわち、本体部２２は、２つの部材からなり、この２つの部材を軸方向に互いに接合した構成となっている。具体的には、本体部２２は、第１部材２７と第２部材２８とを有しており、第１部材２７の第１端面２７ａと第２部材２８の第１端面２８ａとが当接した状態で、第１部材２７と第２部材２８とは図略のボルトによって互いに締結されている。第１部材２７及び第２部材２８は何れも筒状に形成されており、両部材２７，２８は内径が同じである内周面を有している。そして、第１部材２７の第１端面２７ａには凹部（Ｏリング溝）が形成されており、この凹部にＯリング３０が装着され、この状態で第１部材２７と第２部材２８とは接合されている。なお、第１部材２７において、クランク軸２０方向において第１端面２７ａとは反対側の端面となる第２端面２７ｂは、図外の相手部材が接合される。 The main body 22 of the outer cylinder 12 is divided into two in the axial direction. That is, the main body portion 22 includes two members, and the two members are joined to each other in the axial direction. Specifically, the main body 22 includes a first member 27 and a second member 28, and the first end surface 27a of the first member 27 and the first end surface 28a of the second member 28 are in contact with each other. In the state, the first member 27 and the second member 28 are fastened to each other by an unillustrated bolt. Both the first member 27 and the second member 28 are formed in a cylindrical shape, and both the members 27 and 28 have inner peripheral surfaces having the same inner diameter. A recess (O-ring groove) is formed in the first end surface 27a of the first member 27, and an O-ring 30 is attached to the recess. In this state, the first member 27 and the second member 28 are joined. Has been. In the first member 27, a mating member (not shown) is joined to the second end surface 27b which is the end surface opposite to the first end surface 27a in the crankshaft 20 direction.

第１部材２７には、その外周部に前記フランジ部２４が一体的に形成される一方、第１部材２７の内周面には、周方向に等間隔に円形溝が複数形成されている。この円形溝には、外筒の内歯として機能する円柱状の内歯ピン３２が嵌め込まれている。揺動歯車１８は、この内歯ピン３２の位置に対応して設けられている。すなわち、揺動歯車１８は、外筒１２における軸方向の一端側（図１の右側）に寄せられている。 The first member 27 is integrally formed with the flange portion 24 on the outer peripheral portion thereof, and a plurality of circular grooves are formed on the inner peripheral surface of the first member 27 at equal intervals in the circumferential direction. A cylindrical inner pin 32 that functions as an inner tooth of the outer cylinder is fitted in the circular groove. The swing gear 18 is provided corresponding to the position of the internal tooth pin 32. That is, the oscillating gear 18 is brought close to one end side of the outer cylinder 12 in the axial direction (the right side in FIG. 1).

第１部材２７において第１端面２７ａとは反対側の端面である第１部材２７の第２端面２７ｂには、内周面から径方向外側の所定範囲に亘って凹部３４が形成されている。この凹部３４には、薄い円板状のカバー３６が嵌め込まれている。カバー３６は、第２端面２７ｂと揺動歯車１８との間に収まる程度の厚みであり、第１部材２７から軸方向には突出しない厚みのものである。外筒１２の凹部３４にカバー３６が取り付けられることにより、外筒１２の内側空間が一方側から塞がれている。これにより、内側空間内に潤滑油が満たされる場合でも、第１部材２７の第２端面２７ｂ側から油の漏れを防ぐことができる。 A recess 34 is formed in the second end surface 27b of the first member 27, which is the end surface of the first member 27 opposite to the first end surface 27a, over a predetermined range radially outward from the inner peripheral surface. A thin disc-shaped cover 36 is fitted in the recess 34. The cover 36 has a thickness that can be accommodated between the second end surface 27 b and the swing gear 18, and has a thickness that does not protrude in the axial direction from the first member 27. By attaching the cover 36 to the recess 34 of the outer cylinder 12, the inner space of the outer cylinder 12 is closed from one side. Thereby, even when lubricating oil is filled in the inner space, oil leakage can be prevented from the second end face 27b side of the first member 27.

第２部材２８には、第１部材２７とは反対側の部位において前記内周面に凹部３８が形成されていて、この部位において内径が大きくなっている。この凹部３８には例えばオイルシール等のシール部材４０が配設される。これにより、潤滑油が第２部材２８から漏れるのを防ぐことができる。なお、フランジ部２４は、第１部材２７ではなくて第２部材２８に設けられていてもよい。 The second member 28 has a recess 38 formed in the inner peripheral surface at a portion opposite to the first member 27, and the inner diameter is increased at this portion. A seal member 40 such as an oil seal is disposed in the recess 38. Thereby, it is possible to prevent the lubricating oil from leaking from the second member 28. The flange portion 24 may be provided on the second member 28 instead of the first member 27.

キャリア１４は、外筒１２に対して軸方向の他端側（図１の左側)から外筒１２内に挿入されている。そして、キャリア１４は、揺動歯車１８に対してクランク軸２０の軸方向における一方側に配設されている。 The carrier 14 is inserted into the outer cylinder 12 from the other end side (left side in FIG. 1) in the axial direction with respect to the outer cylinder 12. The carrier 14 is disposed on one side in the axial direction of the crankshaft 20 with respect to the swing gear 18.

キャリア１４は、主軸受１６によって外筒１２に支持されていて、外筒１２と同軸上に回転可能となっている。すなわち、キャリア１４は外筒１２に対して相対的に回転可能となっている。そして、キャリア１４は、固定対象部材７０（図４（Ａ）参照）に締結可能となっていて、キャリア１４と外筒１２との間の相対回転により、旋回部での軸回りの相対回転が可能となっている。固定対象部材７０は、前述した第２端面２７ｂに接合される相手部材とは異なる相手部材である。 The carrier 14 is supported by the outer cylinder 12 by the main bearing 16 and is rotatable coaxially with the outer cylinder 12. That is, the carrier 14 is rotatable relative to the outer cylinder 12. The carrier 14 can be fastened to the fixation target member 70 (see FIG. 4A), and relative rotation between the carrier 14 and the outer cylinder 12 causes relative rotation around the axis at the turning portion. It is possible. The fixation target member 70 is a mating member different from the mating member joined to the second end surface 27b described above.

主軸受１６は、クランク軸２０の軸方向において揺動歯車１８に対してキャリア１４と同じ側にあり、外筒１２の第１部材２７と第２部材２８とが接触しているところに配設されている。具体的に、第１部材２７の第１端面２７ａには、内周面に対して傾斜した円錐面（第１円錐面）２７ｄが形成され、第２部材２８の第１端面２８ａにも、内周面に対して傾斜した円錐面（第２円錐面）２８ｃが形成されている。この第１円錐面２７ｄと第２円錐面２８ｃにより、外筒１２の内周面の周方向の全体に亘って延びる断面三角形状の凹状の溝となっている。 The main bearing 16 is located on the same side as the carrier 14 with respect to the rocking gear 18 in the axial direction of the crankshaft 20, and is disposed where the first member 27 and the second member 28 of the outer cylinder 12 are in contact with each other. Has been. Specifically, a conical surface (first conical surface) 27d inclined with respect to the inner peripheral surface is formed on the first end surface 27a of the first member 27, and the first end surface 28a of the second member 28 is also formed on the inner surface. A conical surface (second conical surface) 28c inclined with respect to the peripheral surface is formed. The first conical surface 27d and the second conical surface 28c form a concave groove having a triangular cross section extending over the entire inner circumferential surface of the outer cylinder 12 in the circumferential direction.

本実施形態では、主軸受１６は、クロスローラベアリングからなるが、これに限定されず、例えば４点接触玉軸受などの他の軸受を採用することもできる。主軸受１６のローラ１６ａは、円錐面２７ｄ，２８ｃに接するように配設されている。ローラ１６ａは、外筒１２の周方向に間隔をおいて配設されていて、周方向に隣り合うローラ１６ａの転動軸が互いに直交する方向を向いている。 In the present embodiment, the main bearing 16 is composed of a cross roller bearing, but is not limited to this, and other bearings such as a four-point contact ball bearing may be employed. The roller 16a of the main bearing 16 is disposed in contact with the conical surfaces 27d and 28c. The rollers 16a are arranged at intervals in the circumferential direction of the outer cylinder 12, and are oriented in directions in which the rolling axes of the rollers 16a adjacent in the circumferential direction are orthogonal to each other.

一方、キャリア１４の外周面において、第１部材２７の第１円錐面２７ｄと第２部材２８の第２円錐面２８ｃに対応して凹溝４２が形成されている。この凹溝４２は、第１部材２７の第１円錐面２７ｄに平行な第１円錐面４２ａと、第２部材２８の第２円錐面２８ｃに平行な第２円錐面４２ｂとを有する。したがって、１つおきのローラ１６ａに対して、第１部材２７の第１円錐面２７ｄが外側転動面となり、キャリア凹溝４２の第１円錐面４２ａが内側転動面となる。また他のローラ１６ａに対しては、第２部材２８の第２円錐面２８ｃが外側転動面となり、キャリア凹溝４２の第２円錐面４２ｂが内側転動面となる。言い換えると、外筒１２の一部が主軸受１６の外輪として機能するとともに、キャリア１４の一部が主軸受１６の内輪として機能している。主軸受１６の内輪及び外輪がそれぞれキャリア１４及び外筒１２と一体的に形成されているため、外筒１２が第１部材２７及び第２部材２８に分割されるとともに、主軸受１６をキャリア１４に組み付けた状態で第１部材２７と第２部材２８とを互いに締結するようにしている。 On the other hand, on the outer peripheral surface of the carrier 14, a concave groove 42 is formed corresponding to the first conical surface 27 d of the first member 27 and the second conical surface 28 c of the second member 28. The concave groove 42 has a first conical surface 42 a parallel to the first conical surface 27 d of the first member 27 and a second conical surface 42 b parallel to the second conical surface 28 c of the second member 28. Therefore, for every other roller 16a, the first conical surface 27d of the first member 27 serves as an outer rolling surface, and the first conical surface 42a of the carrier concave groove 42 serves as an inner rolling surface. For the other rollers 16a, the second conical surface 28c of the second member 28 serves as an outer rolling surface, and the second conical surface 42b of the carrier concave groove 42 serves as an inner rolling surface. In other words, a part of the outer cylinder 12 functions as an outer ring of the main bearing 16 and a part of the carrier 14 functions as an inner ring of the main bearing 16. Since the inner ring and the outer ring of the main bearing 16 are formed integrally with the carrier 14 and the outer cylinder 12, respectively, the outer cylinder 12 is divided into the first member 27 and the second member 28, and the main bearing 16 is also transferred to the carrier 14 In this state, the first member 27 and the second member 28 are fastened together.

キャリア１４及び揺動歯車１８には、それぞれ外筒１２の軸心上を通る中央貫通孔１４ａ，１８ａが形成されている。この中央貫通孔１４ａ，１８ａには、図略の入力軸が挿通される構成としてもよいが、本実施形態では、入力軸が挿通されてはいない。キャリア１４及び揺動歯車１８に中央貫通孔１４ａ，１８ａが設けられることにより、他のタイプの歯車装置との共用化が図られている。また、中央貫通孔１４ａ，１８ａが形成されることにより、歯車装置の軽量化も図られている。なお、中央貫通孔１４ａ，１８ａに入力軸を挿通させる場合には、カバー３６を外した状態で、第１部材２７の第２端面２７ｂの外周側に設けた凹部（Ｏリング溝）２７ｅに図略のＯリングを装着し、第２端面２７ｂを相手部材に接合させる。これにより、潤滑油が第２端面２７ｂと相手部材との接合面から漏れるのを防ぐことができる。 The carrier 14 and the rocking gear 18 are formed with central through holes 14a and 18a passing through the axis of the outer cylinder 12, respectively. The center through holes 14a and 18a may have a configuration in which an input shaft (not shown) is inserted, but in this embodiment, the input shaft is not inserted. By providing the carrier 14 and the rocking gear 18 with the central through holes 14a and 18a, the carrier 14 and the swing gear 18 can be shared with other types of gear devices. Moreover, weight reduction of the gear apparatus is also achieved by forming the central through holes 14a and 18a. When the input shaft is inserted through the central through holes 14a and 18a, a recess (O-ring groove) 27e provided on the outer peripheral side of the second end surface 27b of the first member 27 with the cover 36 removed is shown in FIG. A substantially O-ring is attached, and the second end face 27b is joined to the mating member. Thereby, it can prevent that lubricating oil leaks from the joint surface of the 2nd end surface 27b and a counterpart member.

キャリア１４には、クランク軸２０を挿通させるためのクランク軸孔１４ｂが貫通形成されている。また、揺動歯車１８には、クランク軸２０を挿通させるための第１貫通孔１８ｂが形成されている。本実施形態では、クランク軸２０が３つ設けられる構成なので、クランク軸孔１４ｂおよび第１貫通孔１８ｂはそれぞれ３つずつ設けられている。なお、揺動歯車１８には、第２貫通孔１８ｃが周方向に間隔をおいて複数形成されているが、この第２貫通孔１８ｃには、本実施形態では何も挿通されていない。第２貫通孔１８ｃは、揺動歯車１８が他のタイプの歯車装置に用いられる場合に利用することができる。また揺動歯車１８に第２貫通孔１８ｃが形成されることにより、揺動歯車１８の軽量化にも寄与している。 The carrier 14 is formed with a crankshaft hole 14b through which the crankshaft 20 is inserted. Further, the swinging gear 18 is formed with a first through hole 18b for allowing the crankshaft 20 to be inserted therethrough. In this embodiment, since three crankshafts 20 are provided, three crankshaft holes 14b and three first through holes 18b are provided. Note that a plurality of second through holes 18c are formed in the oscillating gear 18 at intervals in the circumferential direction, but nothing is inserted through the second through holes 18c in this embodiment. The 2nd through-hole 18c can be utilized when the rocking gearwheel 18 is used for another type of gear apparatus. Further, since the second through hole 18 c is formed in the swing gear 18, it contributes to the weight reduction of the swing gear 18.

クランク軸２０は、軸本体２０ａと、この軸本体２０ａに一体的に形成された偏心部２０ｂとを有している。本実施形態では、偏心部２０ｂは、１つだけ設けられており、クランク軸２０の端部に形成されているが、これに限定されない。偏心部が複数設けられている場合には、これらの偏心部に対応する複数の揺動歯車が設けられる。クランク軸２０は、偏心部２０ｂが第１部材２７側となる姿勢で外筒１２の軸方向に平行になるように配設され、偏心部２０ｂには、転がり軸受４３を介して揺動歯車１８が取り付けられている。 The crankshaft 20 has a shaft body 20a and an eccentric portion 20b formed integrally with the shaft body 20a. In the present embodiment, only one eccentric portion 20b is provided and formed at the end portion of the crankshaft 20, but the present invention is not limited to this. When a plurality of eccentric parts are provided, a plurality of swing gears corresponding to these eccentric parts are provided. The crankshaft 20 is disposed so that the eccentric portion 20b is parallel to the axial direction of the outer cylinder 12 in a posture where the eccentric portion 20b is on the first member 27 side, and the swinging gear 18 is connected to the eccentric portion 20b via a rolling bearing 43. Is attached.

偏心部２０ｂとは反対側の軸本体２０ａの一端部２０ｃは、スプライン加工されており、この一端部２０ｃには伝達歯車４４が取り付けられている。伝達歯車４４には、図略の駆動歯車から回転駆動力が付与され、歯車装置１０は、この回転駆動力によって駆動される。 One end portion 20c of the shaft main body 20a opposite to the eccentric portion 20b is splined, and a transmission gear 44 is attached to the one end portion 20c. A rotational driving force is applied to the transmission gear 44 from a driving gear (not shown), and the gear device 10 is driven by this rotational driving force.

クランク軸２０は、クランク軸受４８を介してキャリア１４に回転可能に支持されている。本実施形態では、クランク軸受４８は、１つだけ設けられており、揺動歯車１８に対して主軸受１６と同じ側に配設されている。クランク軸受４８は、スプライン加工された端部２０ｃと偏心部２０ｂとの間の軸本体２０ａに取り付けられている。なお、クランク軸受は、複数設けられていてもよい。 The crankshaft 20 is rotatably supported by the carrier 14 via a crank bearing 48. In the present embodiment, only one crank bearing 48 is provided, and is disposed on the same side as the main bearing 16 with respect to the swing gear 18. The crank bearing 48 is attached to the shaft body 20a between the splined end portion 20c and the eccentric portion 20b. A plurality of crank bearings may be provided.

主軸受１６とクランク軸受４８とは、クランク軸２０に直交する同一平面上に位置するように配設されている。すなわち、クランク軸２０に直交する方向に見て、主軸受１６とクランク軸受４８とがその少なくとも一部で重なり合うように、主軸受１６とクランク軸受４８とが配置されている。 The main bearing 16 and the crank bearing 48 are disposed so as to be located on the same plane orthogonal to the crankshaft 20. That is, the main bearing 16 and the crank bearing 48 are arranged so that the main bearing 16 and the crank bearing 48 overlap at least partly when viewed in a direction orthogonal to the crankshaft 20.

クランク軸受４８は、クロスローラベアリングによって構成されているが、これに限定されない。クランク軸受４８は、クランク軸２０とは別個に構成された内輪４８ｂと、キャリア１４とは別個に構成された外輪４８ｃとを有し、ローラ４８ａが内輪４８ｂと外輪４８ｃとの間で転動する。 The crank bearing 48 is constituted by a cross roller bearing, but is not limited thereto. The crank bearing 48 includes an inner ring 48b configured separately from the crankshaft 20, and an outer ring 48c configured separately from the carrier 14, and the roller 48a rolls between the inner ring 48b and the outer ring 48c. .

本実施形態に係る歯車装置１０では、図外のモータの駆動力によって伝達歯車４４が回転すると、クランク軸２０も一体的に回転する。クランク軸２０の回転により、偏心部２０ｂの揺動に伴って揺動歯車１８が内歯ピン３２に噛み合いながら回転する。このとき、クランク軸２０は、自転しながら外筒１２の軸回りを公転するので、これに伴ってキャリア１４が回転する。このキャリア１４の回転数は、伝達歯車４４へ入力された回転数に対して所定の比率で減速された回転数となっている。 In the gear device 10 according to the present embodiment, when the transmission gear 44 is rotated by a driving force of a motor (not shown), the crankshaft 20 is also rotated integrally. The rotation of the crankshaft 20 causes the oscillating gear 18 to rotate while meshing with the internal tooth pin 32 as the eccentric portion 20b oscillates. At this time, the crankshaft 20 revolves around the axis of the outer cylinder 12 while rotating, and accordingly, the carrier 14 rotates. The rotational speed of the carrier 14 is a rotational speed that is decelerated at a predetermined ratio with respect to the rotational speed input to the transmission gear 44.

次に、キャリア１４のボルト挿入孔１４ｃ、及びこのボルト挿入孔１４ｃに配置される閉塞部材６０について説明する。図３（Ａ）及び図４（Ａ）に示すように、キャリア１４には、ボルト挿入孔１４ｃに螺合されるボルト８０によって固定対象部材７０が固定される。閉塞部材６０は、キャリア１４において、ボルト挿入孔１４ｃの開口部１４ｄを塞ぐためのものである。開口部１４ｄは、ボルト挿入孔１４ｃの両端にある２つの開口部のうち、ボルトが挿入される入口とは反対側の端面（キャリア１４の内面１４ｆ）において開口する開口部である。固定対象部材７０としては、例えばロボットの旋回アームや工作機械の回転テーブルなどが挙げられる。 Next, the bolt insertion hole 14c of the carrier 14 and the closing member 60 disposed in the bolt insertion hole 14c will be described. As shown in FIGS. 3A and 4A, the fixing target member 70 is fixed to the carrier 14 by a bolt 80 screwed into the bolt insertion hole 14c. The closing member 60 is for closing the opening 14 d of the bolt insertion hole 14 c in the carrier 14. The opening 14d is an opening that opens on the end surface (the inner surface 14f of the carrier 14) opposite to the inlet into which the bolt is inserted, out of the two openings at both ends of the bolt insertion hole 14c. Examples of the fixing target member 70 include a turning arm of a robot and a rotary table of a machine tool.

図３（Ａ）に示すように、キャリア１４のボルト挿入孔１４ｃは、キャリア１４の厚み方向（図３（Ａ）で上下方向）にキャリア１４を貫通している。ボルト挿入孔１４ｃは、キャリア１４の内面１４ｆにおいて開口する開口部１４ｄ（ボルト挿入方向Ｄに開口する開口部１４ｄ）と、キャリア１４の外面１４ｇにおいて開口する開口部１４ｅ（ボルト挿入方向Ｄの反対方向に開口する開口部１４ｅ）とを有する。ボルト８０は、開口部１４ｅからボルト挿入方向Ｄに沿ってボルト挿入孔１４ｃに挿入される。 As shown in FIG. 3A, the bolt insertion hole 14c of the carrier 14 penetrates the carrier 14 in the thickness direction of the carrier 14 (vertical direction in FIG. 3A). The bolt insertion hole 14c has an opening 14d (opening 14d that opens in the bolt insertion direction D) that opens on the inner surface 14f of the carrier 14 and an opening 14e that opens on the outer surface 14g of the carrier 14 (the direction opposite to the bolt insertion direction D). And an opening 14e) that is open to the surface. The bolt 80 is inserted into the bolt insertion hole 14c along the bolt insertion direction D from the opening 14e.

ボルト挿入孔１４ｃは、雌ねじ部１４１と、配置部１４２とを含む。雌ねじ部１４１には、ボルト８０を螺合するための雌ねじ１４１ａが形成されている。配置部１４２には、閉塞部材６０が配置される。配置部１４２の内周面１４２ａには雌ねじは形成されていない。 The bolt insertion hole 14 c includes an internal thread portion 141 and an arrangement portion 142. A female screw 141 a for screwing the bolt 80 is formed in the female screw portion 141. The closing member 60 is arranged in the arrangement part 142. An internal thread is not formed on the inner peripheral surface 142 a of the arrangement portion 142.

配置部１４２は、雌ねじ部１４１よりもボルト挿入方向Ｄ側に設けられている。本実施形態では、配置部１４２は、雌ねじ部１４１よりもキャリア１４の内面１４ｆ側（揺動歯車１８側）に設けられており、雌ねじ部１４１は、配置部１４２よりもキャリア１４の外面１４ｇ側に設けられている。 The arrangement part 142 is provided on the bolt insertion direction D side with respect to the female screw part 141. In the present embodiment, the arrangement portion 142 is provided on the inner surface 14 f side (oscillation gear 18 side) of the carrier 14 with respect to the female screw portion 141, and the female screw portion 141 is on the outer surface 14 g side of the carrier 14 with respect to the arrangement portion 142. Is provided.

本実施形態では、ボルト挿入孔１４ｃの形状は、ボルト挿入孔１４ｃをボルト挿入方向Ｄに見たときに円形である。具体的に、雌ねじ部１４１の形状及び配置部１４２の形状は、ボルト挿入孔１４ｃをボルト挿入方向Ｄに見たときに円形である。 In the present embodiment, the shape of the bolt insertion hole 14 c is circular when the bolt insertion hole 14 c is viewed in the bolt insertion direction D. Specifically, the shape of the female screw portion 141 and the shape of the arrangement portion 142 are circular when the bolt insertion hole 14c is viewed in the bolt insertion direction D.

本実施形態では、雌ねじ部１４１の内径Ｄ１（雌ねじ１４１ａにおける山の部分の内径）は、配置部１４２の内径Ｄ２と同じであるが、これに限定されない。例えば後述する変形例３のように配置部１４２の内径Ｄ２が雌ねじ部１４１の内径Ｄ１よりも大きくてもよく、また、配置部１４２の内径Ｄ２が雌ねじ部１４１の内径Ｄ１よりも小さくてもよい。 In the present embodiment, the inner diameter D1 of the female screw portion 141 (the inner diameter of the crest portion of the female screw 141a) is the same as the inner diameter D2 of the arrangement portion 142, but is not limited thereto. For example, the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 may be larger than the inner diameter D1 of the female screw portion 141, and the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 may be smaller than the inner diameter D1 of the female screw portion 141 as in Modification 3 described later. .

本実施形態では、配置部１４２の内径Ｄ２は、ボルト挿入方向Ｄの全体にわたって一定であるが、これに限定されない。例えば後述する変形例５，６のように配置部１４２の内径Ｄ２は、ボルト挿入方向Ｄの全体にわたって一定でなくてもよい。 In the present embodiment, the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 is constant throughout the bolt insertion direction D, but is not limited thereto. For example, as in Modifications 5 and 6 described later, the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 may not be constant over the entire bolt insertion direction D.

また、本実施形態では、雌ねじ部１４１におけるボルト挿入方向Ｄの長さＬ１は、配置部１４２におけるボルト挿入方向Ｄの長さＬ２よりも大きいが、これに限定されない。ただし、キャリア１４の厚みをできるだけ小さくするという観点では、配置部１４２の長さＬ２は、雌ねじ部１４１の長さＬ１よりも小さい方が好ましい。 In the present embodiment, the length L1 of the female screw portion 141 in the bolt insertion direction D is larger than the length L2 of the arrangement portion 142 in the bolt insertion direction D, but is not limited thereto. However, from the viewpoint of making the thickness of the carrier 14 as small as possible, the length L2 of the arrangement portion 142 is preferably smaller than the length L1 of the female screw portion 141.

閉塞部材６０の形及び大きさは、配置部１４２の形及び大きさに対応している。閉塞部材６０が配置部１４２に配置されてボルト挿入孔１４ｃの開口部１４ｄが塞がれることにより、ボルト挿入孔１４ｃを通じて歯車装置１０内の潤滑剤が外部に流出するのを抑制できる。 The shape and size of the closing member 60 correspond to the shape and size of the arrangement portion 142. By disposing the closing member 60 in the arrangement portion 142 and closing the opening portion 14d of the bolt insertion hole 14c, it is possible to suppress the lubricant in the gear device 10 from flowing out through the bolt insertion hole 14c.

閉塞部材６０の材料としては、合成樹脂、天然樹脂、プラスチック、合成ゴム、金属などの種々の材料を用いることができる。例えば、閉塞部材６０の材料として弾性材料を用いる場合には、閉塞部材６０を配置部１４２に挿入する際に弾性変形させて挿入できる。これにより、閉塞部材６０の配置部１４２への配置作業が容易になるとともに、配置部１４２の内周面１４２ａと閉塞部材６０の外周面６０ｂとの間の液密の度合いを高めることができる。弾性材料としては、例えば弾性を有する合成ゴムなどが挙げられる。 As the material of the closing member 60, various materials such as synthetic resin, natural resin, plastic, synthetic rubber, and metal can be used. For example, when an elastic material is used as the material of the closing member 60, the closing member 60 can be inserted by being elastically deformed when inserted into the placement portion 142. As a result, it is easy to place the closing member 60 on the placement portion 142, and the degree of liquid-tightness between the inner peripheral surface 142a of the placement portion 142 and the outer peripheral surface 60b of the closing member 60 can be increased. Examples of the elastic material include synthetic rubber having elasticity.

また、キャリア１４と閉塞部材６０が共に金属により形成されている場合には、例えば溶接などの接合手段を用いて閉塞部材６０を配置部１４２に接合することもできる。閉塞部材６０がプラスチックにより形成されている場合には、例えば接着、融着などの接合手段を用いて閉塞部材６０を配置部１４２に接合することもできる。 Further, when the carrier 14 and the closing member 60 are both made of metal, the closing member 60 can be joined to the placement portion 142 using a joining means such as welding. In the case where the closing member 60 is made of plastic, the closing member 60 can be joined to the placement portion 142 using a joining means such as adhesion or fusion.

図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、本実施形態における閉塞部材６０は、円盤状の底部６１と、底部６１の周縁から起立する側壁部６２とを含み、底部６１と側壁部６２に囲まれる中空部６３を有しているが、これに限定されない。例えば後述する図５（Ｂ）に示す変形例２、図７（Ａ）に示す変形例５、図７（Ｂ）に示す変形例６のように中空部を有していない形態（中実の形態）であってもよい。 As shown in FIGS. 3A and 3B, the closing member 60 in the present embodiment includes a disk-shaped bottom portion 61 and a side wall portion 62 that stands up from the periphery of the bottom portion 61, and the bottom portion 61 and the side wall portion 62. However, the present invention is not limited to this. For example, a configuration (solid) that does not have a hollow portion as in Modification 2 shown in FIG. 5B, Modification 5 shown in FIG. 7A, Modification 6 shown in FIG. Form).

閉塞部材６０が中空部６３を有する場合、閉塞部材６０の材料コストを低減できる。また、閉塞部材６０が中空部６３を有し、かつ閉塞部材６０が弾性材料により形成されている場合には、閉塞部材６０の側壁部６２がより弾性変形しやすくなるので、閉塞部材６０の配置部１４２への配置作業がさらに容易になる。 When the closing member 60 has the hollow part 63, the material cost of the closing member 60 can be reduced. Further, when the closing member 60 has the hollow portion 63 and the closing member 60 is formed of an elastic material, the side wall portion 62 of the closing member 60 is more easily elastically deformed. The arrangement work to the part 142 becomes still easier.

本実施形態では、閉塞部材６０を配置部１４２に配置した状態（図４（Ａ）に示す状態）においては、配置部１４２の内周面１４２ａと閉塞部材６０の外周面６０ｂとの間に隙間がほとんど形成されない。また、本実施形態では、閉塞部材６０の底部６１の表面６０ａは、キャリア１４の内面１４ｆとほぼ同一平面上に位置しているが、これに限定されない。例えば図５（Ａ）に示す変形例１のように閉塞部材６０の底部６１の表面６０ａがキャリア１４の内面１４ｆと同一平面上に位置していなくてもよい。 In this embodiment, in the state (state shown in FIG. 4A) where the closing member 60 is disposed on the placement portion 142, there is a gap between the inner peripheral surface 142 a of the placement portion 142 and the outer peripheral surface 60 b of the closure member 60. Is hardly formed. In the present embodiment, the surface 60a of the bottom 61 of the closing member 60 is located on substantially the same plane as the inner surface 14f of the carrier 14, but the present invention is not limited to this. For example, as in Modification 1 shown in FIG. 5A, the surface 60 a of the bottom 61 of the closing member 60 may not be located on the same plane as the inner surface 14 f of the carrier 14.

図３（Ｂ）に示すように配置部１４２に配置される前の閉塞部材６０の外径Ｄ３は、配置部１４２の内径Ｄ２とほぼ同じであるか、あるいは内径Ｄ２よりも大きい。例えば、閉塞部材６０が弾性材料により形成されている場合には、閉塞部材６０の外径Ｄ３は、配置部１４２の内径Ｄ２より大きくてもよい。この場合、閉塞部材６０を配置部１４２に挿入する際に弾性変形させて挿入すればよく、閉塞部材６０が配置部１４２に配置された状態では、高い液密状態を得ることができる。 As shown in FIG. 3B, the outer diameter D3 of the closing member 60 before being arranged in the arrangement portion 142 is substantially the same as the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 or larger than the inner diameter D2. For example, when the closing member 60 is made of an elastic material, the outer diameter D3 of the closing member 60 may be larger than the inner diameter D2 of the arrangement portion 142. In this case, when the closing member 60 is inserted into the placement portion 142, it may be inserted by being elastically deformed. When the closing member 60 is placed at the placement portion 142, a high liquid-tight state can be obtained.

本実施形態では、閉塞部材６０におけるボルト挿入方向Ｄの長さＬ３（閉塞部材６０の厚みＬ３）は、配置部１４２の長さＬ２よりも小さいが、これに限定されない。例えば図７（Ｂ）に示す変形例６のように閉塞部材６０の厚みＬ３が配置部１４２の長さＬ２とほぼ同じであってもよい。また、図示は省略するが、閉塞部材６０の一部分が配置部１４に配置され、閉塞部材６０の他の一部分が雌ねじ部１４１に進入していてもよい。さらに、図示は省略するが、閉塞部材６０の一部分が配置部１４に配置され、閉塞部材６０の他の一部分が開口部１４ｄからボルト挿入孔１４ｃの外部に突出していてもよい。 In the present embodiment, the length L3 of the closing member 60 in the bolt insertion direction D (the thickness L3 of the closing member 60) is smaller than the length L2 of the arrangement portion 142, but is not limited thereto. For example, as in Modification 6 shown in FIG. 7B, the thickness L3 of the closing member 60 may be substantially the same as the length L2 of the placement portion 142. Although illustration is omitted, a part of the blocking member 60 may be disposed in the placement portion 14 and another part of the blocking member 60 may enter the female screw portion 141. Furthermore, although illustration is omitted, a part of the closing member 60 may be disposed in the placement portion 14 and another part of the closing member 60 may protrude from the opening 14d to the outside of the bolt insertion hole 14c.

図４（Ａ）に示す本実施形態では、キャリア１４においてボルト挿入孔１４ｃを厚み方向（ボルト挿入方向Ｄ）にあえて貫通させ、この貫通孔に内側からキャップ状の閉塞部材６０を嵌め込む構成を採用している。具体的に、本実施形態では、まず、キャリア１４にこのキャリア１４を貫通する下穴（キリ穴）を形成し、ついで、この下穴における軸方向の一部分に雌ねじ１４１ａを形成することにより雌ねじ部１４１が形成される。そして、雌ねじ１４１ａが形成されない残りの部分が配置部１４２となる。雌ねじ部１４１は、ボルト８０を締結するのに必要なボルト締結長さを考慮して形成される。 In the present embodiment shown in FIG. 4A, the bolt 14 is inserted through the carrier 14 in the thickness direction (bolt insertion direction D) in the carrier 14, and a cap-shaped closing member 60 is fitted into the through hole from the inside. Adopted. Specifically, in the present embodiment, first, a pilot hole (drilling hole) penetrating the carrier 14 is formed in the carrier 14, and then a female screw 141a is formed in a part of the axial direction of the pilot hole to form the female screw portion. 141 is formed. The remaining portion where the female screw 141 a is not formed becomes the arrangement portion 142. The female thread portion 141 is formed in consideration of a bolt fastening length necessary for fastening the bolt 80.

なお、本実施形態では、図３（Ａ）に示すように閉塞部材６０の厚みＬ３が配置部１４２の長さＬ２よりも小さく、図４（Ａ）に示すように閉塞部材６０が雌ねじ部１４１から離れた位置に配置されているが、閉塞部材６０を雌ねじ部１４１にさらに近づければ配置部１４２の長さＬ２をより小さくできるので、キャリア１４をさらに薄型化することも可能である。 In the present embodiment, the thickness L3 of the closing member 60 is smaller than the length L2 of the arrangement portion 142 as shown in FIG. 3A, and the closing member 60 is in the female thread portion 141 as shown in FIG. However, if the closing member 60 is further brought closer to the female screw portion 141, the length L2 of the placement portion 142 can be further reduced, so that the carrier 14 can be further reduced in thickness.

一方、図４（Ｂ）に示す参考例に係る偏心揺動型歯車装置では、歯車装置内の潤滑剤が外部に流出するのを防ぐために、貫通していない部分（非貫通部）１１６を残した状態でキャリア１１４にボルト挿入孔１１４ｃを形成している。上述したように、この非貫通部１１６は、工具によってボルト挿入孔を穿孔する際の穿孔深さのばらつきが生じてもキャリアを貫通してしまわないように、ある程度の大きさ（厚み）に設定される。すなわち、ボルト挿入孔の穿孔時には、工具の先端がキャリアの内面に達するよりもかなり手前の位置で工具による加工を止める必要がある。このように参考例では、ボルト挿入孔１１４ｃがキャリア１１４を貫通しない構成であるため、穿孔時の安全率を考慮して比較的大きな非貫通部１１６が設けられる。この非貫通部１１６の厚みＬ１３は、キャリアの厚みが大きくなる原因の一つとなる。なお、図４（Ｂ）に示す参考例では、ボルト挿入孔１１４ｃの雌ねじ部１１５の長さＬ１は、図４（Ａ）に示す本実施形態における雌ねじ部１４１の長さＬ１と同じである。 On the other hand, in the eccentric oscillating gear device according to the reference example shown in FIG. 4B, the non-penetrating portion (non-penetrating portion) 116 is left in order to prevent the lubricant in the gear device from flowing out. In this state, a bolt insertion hole 114c is formed in the carrier 114. As described above, the non-penetrating portion 116 is set to a certain size (thickness) so as not to penetrate the carrier even if the drilling depth varies when the bolt insertion hole is drilled by a tool. Is done. That is, at the time of drilling the bolt insertion hole, it is necessary to stop the machining with the tool at a position considerably before the tip of the tool reaches the inner surface of the carrier. Thus, in the reference example, since the bolt insertion hole 114c does not penetrate the carrier 114, a relatively large non-penetrating portion 116 is provided in consideration of the safety factor at the time of drilling. The thickness L13 of the non-penetrating portion 116 is one of the causes that increase the thickness of the carrier. In the reference example shown in FIG. 4B, the length L1 of the female screw portion 115 of the bolt insertion hole 114c is the same as the length L1 of the female screw portion 141 in the present embodiment shown in FIG.

また、この参考例では、ボルト挿入孔１１４ｃがキャリア１１４を貫通していないので、ボルト挿入孔１１４ｃにおける非貫通部１１６側の端部には、ボルト挿入孔１１４ｃを穿孔する際に用いられる工具の先端部形状に対応する形状を有する円錐部１１７が形成される。この円錐部１１７の内周面には、雌ねじを形成することはできない。したがって、参考例では、円錐部１１７の厚みＬ１２がキャリアの厚み増大の原因となる。 In this reference example, since the bolt insertion hole 114c does not penetrate the carrier 114, the end of the bolt insertion hole 114c on the non-penetrating part 116 side is a tool used for drilling the bolt insertion hole 114c. A conical portion 117 having a shape corresponding to the tip shape is formed. An internal thread cannot be formed on the inner peripheral surface of the conical portion 117. Therefore, in the reference example, the thickness L12 of the conical portion 117 causes an increase in the thickness of the carrier.

固定対象部材７０にはボルト挿入孔７１が形成されている。固定対象部材７０をキャリア１４に固定する際には、ボルト挿入孔７１の位置をキャリア１４のボルト挿入孔１４ｃの位置に合わせた状態でボルト８０のねじ部８２をボルト挿入孔７１に挿入し、工具をボルト８０の頭部８１に嵌めてボルト８０を雌ねじ部１４１に螺合する。閉塞部材６０は、図３（Ａ）に示すようにキャリア１４の内面１４ｆ側から配置部１４２に挿入され、配置部１４２に嵌合される。なお、閉塞部材６０は、キャリア１４の外面１４ｇ側から配置部１４２に挿入されてもよい。 Bolt insertion holes 71 are formed in the fixing target member 70. When fixing the fixing target member 70 to the carrier 14, the screw portion 82 of the bolt 80 is inserted into the bolt insertion hole 71 with the position of the bolt insertion hole 71 aligned with the position of the bolt insertion hole 14c of the carrier 14. The tool is fitted to the head 81 of the bolt 80 and the bolt 80 is screwed into the female thread portion 141. As shown in FIG. 3A, the closing member 60 is inserted into the placement portion 142 from the inner surface 14 f side of the carrier 14 and is fitted to the placement portion 142. The closing member 60 may be inserted into the placement portion 142 from the outer surface 14g side of the carrier 14.

（変形例１）
図５（Ａ）は、第１実施形態の変形例１に係る歯車装置１０のキャリア１４のボルト挿入孔１４ｃ及び閉塞部材６０を示す断面図である。この変形例１では、閉塞部材６０が、配置部１４２において、図４（Ａ）に示す実施形態に比べてより奥側（雌ねじ部１４１側）に配置されている。図４（Ａ）に示す実施形態では、閉塞部材６０の底部６１の表面６０ａがキャリア１４の内面１４ｆとほぼ同一平面上に位置しているが、変形例１では、閉塞部材６０の底部６１の表面６０ａは、キャリア１４の内面１４ｆよりも奥側（雌ねじ部１４１側）に位置している。 (Modification 1)
FIG. 5A is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to Modification 1 of the first embodiment. In the first modification, the closing member 60 is disposed on the rear side (the female screw portion 141 side) in the arrangement portion 142 as compared with the embodiment shown in FIG. In the embodiment shown in FIG. 4 (A), the surface 60a of the bottom 61 of the closing member 60 is located substantially on the same plane as the inner surface 14f of the carrier 14, but in Modification 1, the bottom 61 of the closing member 60 is The front surface 60a is located on the back side (internal thread portion 141 side) with respect to the inner surface 14f of the carrier 14.

（変形例２）
図５（Ｂ）は、第１実施形態の変形例２に係る歯車装置１０のキャリア１４のボルト挿入孔１４ｃ及び閉塞部材６０を示す断面図である。この変形例２では、閉塞部材６０は、円柱形状を有している。この閉塞部材６０は、図３（Ａ）に示す閉塞部材６０のような中空部６３を有しておらず、閉塞部材６０の内部は中実である。 (Modification 2)
FIG. 5B is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to the second modification of the first embodiment. In the second modification, the closing member 60 has a cylindrical shape. The closing member 60 does not have the hollow portion 63 like the closing member 60 shown in FIG. 3A, and the inside of the closing member 60 is solid.

（変形例３）
図６（Ａ）は、第１実施形態の変形例３に係る歯車装置１０のキャリア１４のボルト挿入孔１４ｃ及び閉塞部材６０を示す断面図である。この変形例３では、配置部１４２の内径Ｄ２は、雌ねじ部１４１の内径Ｄ１よりも大きい。これに伴い、閉塞部材６０の外径は、配置部１４２の内径Ｄ２に適合するように調節されている。 (Modification 3)
FIG. 6A is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to Modification 3 of the first embodiment. In the third modification, the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 is larger than the inner diameter D1 of the female screw portion 141. Accordingly, the outer diameter of the closing member 60 is adjusted to match the inner diameter D2 of the arrangement portion 142.

この変形例３では、配置部１４２の内径Ｄ２が雌ねじ部１４１の内径Ｄ１よりも大きいので、配置部１４２と雌ねじ部１４１との境界部分に段差部１４ｈが形成されている。この段差部１４ｈは、ボルト挿入孔１４ｃを配置部１４２側から見たときに、環形状を有している。 In Modification 3, since the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 is larger than the inner diameter D1 of the female screw portion 141, a step portion 14h is formed at the boundary portion between the arrangement portion 142 and the female screw portion 141. The step portion 14h has an annular shape when the bolt insertion hole 14c is viewed from the arrangement portion 142 side.

この変形例３では、キャリア１４にこのキャリア１４を貫通する下穴（キリ穴）を形成し、ついで、下穴における軸方向の一部分に雌ねじ１４１ａを形成することにより雌ねじ部１４１を形成する。そして、雌ねじ１４１ａが形成されない部分（キャリア１４の内面１４ｆ側の部分）の内径をさらに大きくする加工を施して配置部１４２を形成する。この拡径加工は、キャリア１４の内面１４ｆ側からボルト挿入方向Ｄの反対方向に向かって施される。なお、拡径加工は、雌ねじ１４１ａを形成する加工よりも前に行われてもよい。 In the third modification, a pilot hole (drilling hole) penetrating the carrier 14 is formed in the carrier 14, and then a female screw 141a is formed in a part of the pilot hole in the axial direction to form the female screw part 141. And the arrangement | positioning part 142 is formed by giving the process which further enlarges the internal diameter of the part (part by the side of the inner surface 14f of the carrier 14) in which the internal thread 141a is not formed. This diameter expansion processing is performed from the inner surface 14f side of the carrier 14 in the direction opposite to the bolt insertion direction D. The diameter expansion process may be performed before the process of forming the female screw 141a.

（変形例４）
図６（Ｂ）は、第１実施形態の変形例４に係る歯車装置１０のキャリア１４のボルト挿入孔１４ｃ及び閉塞部材６０を示す断面図である。この変形例４は、配置部１４２における閉塞部材６０の位置が変形例３と異なっており、他の構成については変形例３と同様である。 (Modification 4)
FIG. 6B is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to Modification 4 of the first embodiment. In the fourth modification, the position of the closing member 60 in the arrangement portion 142 is different from that in the third modification, and the other configurations are the same as those in the third modification.

変形例４では、配置部１４２において、閉塞部材６０が段差部１４ｈに近接する状態又は段差部１４ｈに接する状態で配置されている。すなわち、閉塞部材６０における雌ねじ部１４１側の端面６０ｃは、環形状の段差部１４ｈの表面に近接又は当接している。この変形例４では、閉塞部材６０を段差部１４ｈにおいて位置決めしやすい。なお、変形例４では、閉塞部材６０の表面６０ａがキャリア１４の内面１４ｆよりも雌ねじ部１４１側に位置しているが、これに限定されない。閉塞部材６０の表面６０ａは、例えばキャリア１４の内面１４ｆと同じ位置にあってもよい（面一であってもよい）。 In the modified example 4, in the arrangement | positioning part 142, the closure member 60 is arrange | positioned in the state which adjoins to the level | step-difference part 14h, or the state which contact | connects the level | step-difference part 14h. That is, the end surface 60c on the female screw portion 141 side of the closing member 60 is close to or in contact with the surface of the annular stepped portion 14h. In this modification 4, it is easy to position the closing member 60 at the step 14h. In Modification 4, the surface 60a of the closing member 60 is located closer to the female screw portion 141 than the inner surface 14f of the carrier 14, but the present invention is not limited to this. The surface 60a of the closing member 60 may be at the same position as the inner surface 14f of the carrier 14, for example (may be flush).

（変形例５）
図７（Ａ）は、第１実施形態の変形例５に係る歯車装置１０のキャリア１４のボルト挿入孔１４ｃ及び閉塞部材６０を示す断面図である。この変形例５では、配置部１４２の内径は、ボルト挿入方向Ｄの全体にわたって一定ではない。変形例５の配置部１４２では、内径がボルト挿入方向Ｄに向かうにつれて小さくなる縮径部１４４を有する。具体的に、配置部１４２は、内径が一定の部位１４３と、前記縮径部１４４とを有する。内径一定部位１４３は、縮径部１４４よりも雌ねじ部１４１側に位置している。 (Modification 5)
FIG. 7A is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to Modification 5 of the first embodiment. In the fifth modification, the inner diameter of the arrangement portion 142 is not constant over the entire bolt insertion direction D. The arrangement portion 142 of the modified example 5 has a reduced diameter portion 144 that decreases in inner diameter in the bolt insertion direction D. Specifically, the placement portion 142 includes a portion 143 having a constant inner diameter and the reduced diameter portion 144. The constant inner diameter portion 143 is located closer to the female screw portion 141 than the reduced diameter portion 144.

変形例５において、内径一定部位１４３は、省略可能である。また、縮径部１４４に代えて図略の拡径部（内径がボルト挿入方向Ｄに向かうにつれて大きくなる部位）が設けられていてもよい。 In the fifth modification, the constant inner diameter portion 143 can be omitted. Further, instead of the reduced diameter portion 144, a not-illustrated enlarged diameter portion (a portion where the inner diameter increases in the bolt insertion direction D) may be provided.

閉塞部材６０は、内径一定部位１４３及び縮径部１４４の形状に適合する形状を有する。具体的に、閉塞部材６０は、外径が一定の部位６４と、外径がボルト挿入方向Ｄに向かうにつれて小さくなる縮径部６５とを有する。外径一定部位６４の外面６４ａは、内径一定部位１４３の内面１４３ａに接しており、縮径部６５の外面６５ａは、縮径部１４４の内面１４４ａに接している。この変形例５では、縮径部６５の外面６５ａが接する縮径部１４４の内面１４４ａは、閉塞部材６０がボルト挿入孔１４ｃの外に移動するのを阻止する抜け止め機能を有する。 The closing member 60 has a shape that matches the shapes of the constant inner diameter portion 143 and the reduced diameter portion 144. Specifically, the closing member 60 includes a portion 64 having a constant outer diameter and a reduced diameter portion 65 that decreases in the outer diameter in the bolt insertion direction D. The outer surface 64a of the constant outer diameter portion 64 is in contact with the inner surface 143a of the constant inner diameter portion 143, and the outer surface 65a of the reduced diameter portion 65 is in contact with the inner surface 144a of the reduced diameter portion 144. In the fifth modification, the inner surface 144a of the reduced diameter portion 144 with which the outer surface 65a of the reduced diameter portion 65 contacts has a function of preventing the closing member 60 from moving out of the bolt insertion hole 14c.

なお、この変形例５では、閉塞部材６０は、開口部１４ｅ側からボルト挿入孔１４ｃ内に挿入される。 In the fifth modification, the closing member 60 is inserted into the bolt insertion hole 14c from the opening 14e side.

（変形例６）
図７（Ｂ）は、第１実施形態の変形例６に係る歯車装置１０のキャリア１４のボルト挿入孔１４ｃ及び閉塞部材６０を示す断面図である。この変形例６では、閉塞部材６０における雌ねじ部１４１側の端面６０ｄがボルト８０のねじ部８２の先端部８２ａと近接又は当接している点で変形例５と異なっている。これにより、閉塞部材６０が配置部１４２において位置ずれするのが抑制される。 (Modification 6)
FIG. 7B is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to Modification 6 of the first embodiment. This modified example 6 is different from modified example 5 in that the end surface 60 d on the female screw portion 141 side of the closing member 60 is close to or in contact with the tip end portion 82 a of the screw portion 82 of the bolt 80. Thereby, the displacement of the closing member 60 at the placement portion 142 is suppressed.

また、この変形例６において、閉塞部材６０が弾性材料によって形成され、かつ、閉塞部材６０の端面６０ｄがボルト８０のねじ部８２の先端部８２ａに当接している場合には、次のような効果が得られる。すなわち、閉塞部材６０の端面６０ｄがボルト８０の先端部８２ａによってボルト挿入方向Ｄに押圧されることにより、閉塞部材６０が弾性変形するので、配置部１４２の内周面１４２ａと閉塞部材６０の外周面６０ｂとの間の液密の度合いがさらに高まる。 Further, in this modified example 6, when the closing member 60 is formed of an elastic material and the end surface 60d of the closing member 60 is in contact with the tip end portion 82a of the screw portion 82 of the bolt 80, the following is performed. An effect is obtained. That is, when the end surface 60d of the closing member 60 is pressed in the bolt insertion direction D by the tip end portion 82a of the bolt 80, the closing member 60 is elastically deformed, so that the inner peripheral surface 142a of the arrangement portion 142 and the outer periphery of the closing member 60 The degree of liquid tightness between the surface 60b is further increased.

（第２実施形態）
図８は、本発明の第２実施形態に係る偏心揺動型歯車装置を示す断面図である。第２実施形態は、いわゆるセンタークランクタイプの歯車装置１０である。以下具体的に説明するが、ここでは第１実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。 (Second Embodiment)
FIG. 8 is a sectional view showing an eccentric oscillating gear device according to the second embodiment of the present invention. The second embodiment is a so-called center crank type gear device 10. Although specifically described below, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

第２実施形態に係る歯車装置１０では、クランク軸２０が、キャリア１４及び揺動歯車１８の中央貫通孔１４ａ，１８ａに挿通されている。すなわち、クランク軸２０は、外筒１２の軸心上に配置されている。 In the gear device 10 according to the second embodiment, the crankshaft 20 is inserted into the center through holes 14 a and 18 a of the carrier 14 and the rocking gear 18. That is, the crankshaft 20 is disposed on the axis of the outer cylinder 12.

クランク軸２０には、軸方向に中央部を貫通する軸孔５６が設けられており、この軸孔５６には、キー溝５６ａが設けられている。そして、軸孔５６に例えば図外の入力軸が挿入されて、クランク軸２０は、入力軸と一体的に回転するようになっている。なお、本実施形態では、第１実施形態と異なり、クランク軸２０の端部にはスプライン加工が施されておらず、伝達歯車４４が省略されている。したがって、この分だけ第１実施形態に比べて更に薄型化が図られている。なお、第２実施形態では、伝達歯車４４を有する形態であってもよい。この場合、伝達歯車４４には、図略の駆動歯車から回転駆動力が付与され、歯車装置１０は、この回転駆動力によって駆動される。 The crankshaft 20 is provided with a shaft hole 56 penetrating the central portion in the axial direction, and the shaft hole 56 is provided with a key groove 56a. Then, for example, an input shaft (not shown) is inserted into the shaft hole 56, and the crankshaft 20 rotates integrally with the input shaft. In the present embodiment, unlike the first embodiment, the end of the crankshaft 20 is not splined and the transmission gear 44 is omitted. Therefore, the thickness is further reduced compared to the first embodiment. In the second embodiment, the transmission gear 44 may be provided. In this case, a rotational driving force is applied to the transmission gear 44 from a driving gear (not shown), and the gear device 10 is driven by this rotational driving force.

本実施形態では、クランク軸２０を回転自在に支持するクランク軸受４８は、深溝玉軸受によって構成されている。 In the present embodiment, the crank bearing 48 that rotatably supports the crankshaft 20 is constituted by a deep groove ball bearing.

キャリア１４は、第１実施形態と異なり、クランク軸孔１４ｂが設けられていないが、中央貫通孔１４ａの周囲にシャフト孔１４ｋが複数（例えば９個）設けられている。シャフト孔１４ｋは周方向に等間隔に配設されている。 Unlike the first embodiment, the carrier 14 is not provided with the crankshaft hole 14b, but a plurality of (for example, nine) shaft holes 14k are provided around the central through hole 14a. The shaft holes 14k are arranged at equal intervals in the circumferential direction.

揺動歯車１８には、キャリア１４のシャフト孔１４ｋに対応する位置に貫通孔１８ｄが形成されている。そして、キャリア１４のシャフト孔１４ｋ及び揺動歯車１８の貫通孔１８ｄに亘ってシャフト５８が挿入されている。シャフト５８には、貫通孔１８ｄ内に位置する部位にブッシュ９０が外嵌されている。 A through hole 18 d is formed in the swing gear 18 at a position corresponding to the shaft hole 14 k of the carrier 14. A shaft 58 is inserted across the shaft hole 14 k of the carrier 14 and the through hole 18 d of the rocking gear 18. A bush 90 is externally fitted to the shaft 58 at a position located in the through hole 18d.

シャフト５８はシャフト孔１４ｋに圧入される一方で、貫通孔１８ｄには隙間をあけた状態で挿入されている。そして、クランク軸２０の回転に伴って揺動歯車１８が外筒１２の内歯ピン３２に噛み合いながら回動すると、シャフト５８の位置も外筒１２の軸回りに移動するので、これによりキャリア１４が回転する。 While the shaft 58 is press-fitted into the shaft hole 14k, it is inserted into the through hole 18d with a gap. When the swing gear 18 rotates while meshing with the inner tooth pin 32 of the outer cylinder 12 as the crankshaft 20 rotates, the position of the shaft 58 also moves around the axis of the outer cylinder 12, thereby causing the carrier 14. Rotates.

この第２実施形態においても、キャリア１４のボルト挿入孔１４ｃには、閉塞部材６０が配置されている。第２実施形態では、図１に示す第１実施形態と同様のボルト挿入孔１４ｃ及び閉塞部材６０を備えているが、これに限定されない。第２実施形態においても、第１実施形態の変形例１〜６のようなボルト挿入孔１４ｃ及び閉塞部材６０を採用することができる。 Also in the second embodiment, the closing member 60 is disposed in the bolt insertion hole 14 c of the carrier 14. In the second embodiment, the same bolt insertion hole 14c and closing member 60 as in the first embodiment shown in FIG. 1 are provided, but the present invention is not limited to this. Also in the second embodiment, the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 as in the first to sixth modifications of the first embodiment can be employed.

以上説明したように、各実施形態及び各変形例では、厚み方向にキャリア１４を貫通するボルト挿入孔１４ｃが設けられるとともに、このボルト挿入孔１４ｃの開口部１４ｄが閉塞部材６０によって塞がれる構造を採用することにより、簡単な構造で薄型化を図ることができる。すなわち、これらの態様では、キャリア１４を貫通するボルト挿入孔１４ｃの開口部１４ｄが閉塞部材６０によって塞がれているので、歯車装置１０内の潤滑剤がボルト挿入孔１４ｃを通じて外部に流出するのを阻止することができる。そして、ボルト挿入孔１４ｃが厚み方向にキャリア１４を貫通するように形成されるので、ボルト挿入孔１４ｃには従来の下穴に形成されていた円錐部１１７は形成されない。また、キャリア１４を貫通する下穴を形成した後で開口部１４ｄを閉塞部材６０によって塞ぐ構成を採用しているので、従来のようにボルト挿入孔の穿孔深さのばらつきを考慮して比較的大きな非貫通部を設ける必要もなくなる。したがって、これらの態様では、キャリア１４の厚みを従来よりもさらに低減することができる。以上のように、これらの態様では、特許文献２のような複雑な構造を採用しなくても、歯車装置１０内の潤滑剤がボルト挿入孔１４ｃを通じて外部に流出するのを阻止しつつ、薄型化を図ることができる。 As described above, in each embodiment and each modification, the bolt insertion hole 14c penetrating the carrier 14 is provided in the thickness direction, and the opening 14d of the bolt insertion hole 14c is blocked by the closing member 60. By adopting, thinning can be achieved with a simple structure. That is, in these aspects, since the opening 14d of the bolt insertion hole 14c penetrating the carrier 14 is blocked by the closing member 60, the lubricant in the gear device 10 flows out through the bolt insertion hole 14c. Can be prevented. Since the bolt insertion hole 14c is formed so as to penetrate the carrier 14 in the thickness direction, the conical portion 117 formed in the conventional pilot hole is not formed in the bolt insertion hole 14c. In addition, since the opening 14d is closed by the closing member 60 after the pilot hole penetrating the carrier 14 is formed, the variation in the drilling depth of the bolt insertion hole is relatively considered as in the prior art. There is no need to provide a large non-penetrating part. Therefore, in these aspects, the thickness of the carrier 14 can be further reduced as compared with the conventional case. As described above, in these aspects, the lubricant in the gear device 10 is prevented from flowing out to the outside through the bolt insertion hole 14c without using a complicated structure as in Patent Document 2, and is thin. Can be achieved.

また、各実施形態及び各変形例では、下穴のうち雌ねじ部１４１以外の部分を配置部（キャップ嵌合部）１４２として利用するので、図４（Ｂ）に示す参考例におけるキャリアに比べてキャリア１４の厚みを小さくできる。このようにキャリア１４を薄型化することができるので、本実施形態では、特許文献２のような技術を採用する必要もないので、特許文献２の技術のように形状が複雑になり、重量もアップし、また、加工コスト、材料コストも増加することを回避できるという効果も得られる。 Moreover, in each embodiment and each modification, since parts other than the internal thread part 141 are utilized as the arrangement | positioning part (cap fitting part) 142 among pilot holes, compared with the carrier in the reference example shown to FIG. 4 (B). The thickness of the carrier 14 can be reduced. Since the carrier 14 can be thinned in this way, in this embodiment, it is not necessary to adopt the technique as in Patent Document 2, so that the shape is complicated and the weight is not as in the technique of Patent Document 2. In addition, it is possible to avoid the increase in processing cost and material cost.

また、雌ねじ部の内径が配置部の内径と同じである態様では、まず、キャリア１４を貫通する下穴を形成し、ついで下穴の内周面の一部に雌ねじ１４１ａを形成することにより、キャリア１４においてボルト挿入孔１４ｃを設けることができる。よって、ボルト挿入孔１４ｃを形成する際の製造工程の増加を抑制できる。 Further, in an aspect in which the inner diameter of the female screw portion is the same as the inner diameter of the arrangement portion, first, a pilot hole penetrating the carrier 14 is formed, and then a female screw 141a is formed on a part of the inner peripheral surface of the pilot hole, Bolt insertion holes 14 c can be provided in the carrier 14. Therefore, the increase in the manufacturing process at the time of forming the bolt insertion hole 14c can be suppressed.

また、閉塞部材６０が配置部１４２の縮径部１４４の内面１４４ａに接する態様では、閉塞部材６０がボルト挿入方向Ｄに位置ずれするのが阻止される。 Further, in the aspect in which the closing member 60 is in contact with the inner surface 144a of the reduced diameter portion 144 of the arrangement portion 142, the closing member 60 is prevented from being displaced in the bolt insertion direction D.

また、各実施形態及び各変形例では、配置部１４２に雌ねじが形成されておらず、この配置部１４２には閉塞部材６０の少なくとも一部分が配置されるので、例えばボルト挿入孔１４ｃにおける軸方向の全体に雌ねじが形成されている場合に比べて配置部１４２の内周面１４２ａと閉塞部材６０の外周面６０ｂとの間の液密の度合いを高めることができる。なお、ボルト挿入孔１４ｃにおける軸方向の全体に雌ねじ部１４１が形成され、配置部１４２が存在しなくてもよい。雌ねじ部１４１に閉塞部材６０を配置することになるが、この場合でも、閉塞部材６０の材料として弾性材料を用いることにより、雌ねじ１４１ａと閉塞部材６０の外周面６０ｂとの間の液密の度合いを高めることができる。 Moreover, in each embodiment and each modification, since the internal thread is not formed in the arrangement | positioning part 142, since at least one part of the closure member 60 is arrange | positioned in this arrangement | positioning part 142, for example in the axial direction in the bolt insertion hole 14c The degree of liquid-tightness between the inner peripheral surface 142a of the arrangement portion 142 and the outer peripheral surface 60b of the closing member 60 can be increased as compared with the case where female threads are formed as a whole. In addition, the internal thread part 141 is formed in the whole axial direction in the bolt insertion hole 14c, and the arrangement | positioning part 142 does not need to exist. Even though the closing member 60 is disposed on the female screw portion 141, the degree of liquid-tightness between the female screw 141a and the outer peripheral surface 60b of the closing member 60 can be achieved even in this case by using an elastic material. Can be increased.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to these embodiment, A various change, improvement, etc. are possible in the range which does not deviate from the meaning.

例えば、前記実施形態では、閉塞部材６０が配置部１４２にのみ配置され、雌ねじ部１４１には進入していない場合を例示したが、これに限定されない。配置部１４２には閉塞部材６０の少なくとも一部分が配置されていればよいので、閉塞部材６０の一部が雌ねじ部１４１に進入していてもよく、また、閉塞部材６０の一部がボルト挿入孔１４ｃの開口部１４ｄから突出していてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the case where the closing member 60 is arranged only in the arrangement part 142 and does not enter the female screw part 141 is illustrated, but the present invention is not limited to this. Since it is only necessary that at least a part of the closing member 60 is disposed in the arrangement part 142, a part of the closing member 60 may enter the female screw part 141, and a part of the closing member 60 may be a bolt insertion hole. You may protrude from the opening part 14d of 14c.

また、前記実施形態では、揺動歯車１８が１つである場合を例示したが、これに限定されない。歯車装置１０では、複数の揺動歯車１８が設けられていてもよい。 Moreover, although the case where the number of the oscillating gear 18 is one was illustrated in the said embodiment, it is not limited to this. In the gear device 10, a plurality of oscillating gears 18 may be provided.

また、前記実施形態では、キャリア１４が揺動歯車１８に対してクランク軸２０の軸方向における一方側にのみ配設されている場合を例示したが、これに限定されない。キャリア１４は、例えば揺動歯車１８に対して軸方向の一方側に配置された図略の第１端板部と、揺動歯車１８に対して軸方向の他方側に配置された第２端板部とを備えるものであってもよい。 Moreover, although the case where the carrier 14 is disposed only on one side in the axial direction of the crankshaft 20 with respect to the rocking gear 18 is illustrated in the above embodiment, the present invention is not limited to this. The carrier 14 is, for example, a first end plate (not shown) disposed on one side in the axial direction with respect to the rocking gear 18 and a second end disposed on the other side in the axial direction with respect to the rocking gear 18. A board part may be provided.

また、キャリア１４と外筒１２は、どちらが固定されていてもよい。すなわち、キャリア１４を固定して外筒１２がキャリア１４に対して相対的に回転する形態であってもよく、外筒１２を固定してキャリア１４が外筒１２に対して相対的に回転する形態であってもよい。 Further, either the carrier 14 or the outer cylinder 12 may be fixed. In other words, the carrier 14 may be fixed and the outer cylinder 12 may be rotated relative to the carrier 14. The outer cylinder 12 may be fixed and the carrier 14 may be rotated relative to the outer cylinder 12. Form may be sufficient.

また、クランク軸受４８は、クロスローラベアリングに代えて、一対の円錐ころ軸受によって構成してもよい。また、一対のアンギュラ玉軸受、複列円錐ころ軸受によって構成してもよい。 Further, the crank bearing 48 may be constituted by a pair of tapered roller bearings instead of the cross roller bearing. Moreover, you may comprise by a pair of angular contact ball bearing and a double row tapered roller bearing.

また、前記実施形態では、クランク軸受４８が揺動歯車１８に対して主軸受１６と同じ側にのみ配設され、クランク軸受４８と主軸受１６がクランク軸２０に直交する同一平面上に位置するように配設されている場合を例示したが、これに限定されない。 In the above-described embodiment, the crank bearing 48 is disposed only on the same side as the main bearing 16 with respect to the swing gear 18, and the crank bearing 48 and the main bearing 16 are located on the same plane orthogonal to the crankshaft 20. However, the present invention is not limited to this.

１０偏心揺動型歯車装置
１２外筒
１４キャリア
１４ｃボルト挿入孔
１４ｄ開口部
１８揺動歯車
２０クランク軸
６０閉塞部材
７０固定対象部材
８０ボルト
１４１雌ねじ部
１４２配置部
１４３内径一定部位
１４４縮径部
Ｄボルト挿入方向
Ｄ１雌ねじ部の内径
Ｄ２配置部の内径 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Eccentric oscillating gear apparatus 12 Outer cylinder 14 Carrier 14c Bolt insertion hole 14d Opening part 18 Oscillating gear 20 Crankshaft 60 Closure member 70 Fixing target member 80 Bolt 141 Female thread part 142 Arrangement part 143 Constant inside diameter 144 Reduced diameter part D Bolt insertion direction D1 Internal diameter of female thread D2 Internal diameter of placement section

Claims

An outer cylinder having a plurality of internal teeth on the inner peripheral surface;
An eccentric part,
A rocking gear that has a through-hole into which the eccentric portion is inserted, and rotates in the outer cylinder while meshing with the inner teeth in conjunction with the rotation of the eccentric portion;
It has a bolt insertion hole that penetrates in the thickness direction, is fixed to a member to be fixed by a bolt that is screwed into the bolt insertion hole, and rotates relative to the outer cylinder by transmitting the rotation of the swing gear. With a career to
A closing member for closing the opening of the bolt insertion hole ,
The opening of the bolt insertion hole faces the swing gear,
The closure member is eccentrically oscillating gear device from the inner surface of the swinging gear side that is arranged so as not to protrude in the carrier.

The bolt insertion hole is
An internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed;
An internal thread is not formed, and an arrangement portion in which at least a part of the closing member is arranged, and
The eccentric oscillating gear device according to claim 1, wherein an inner diameter of the female screw portion is the same as an inner diameter of the arrangement portion.

The bolt insertion hole is
An internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed;
An internal thread is not formed, and an arrangement portion in which at least a part of the closing member is arranged, and
The eccentric oscillating gear device according to claim 1, wherein an inner diameter of the arrangement portion is larger than an inner diameter of the female screw portion.

The bolt insertion hole is
An internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed;
An internal thread is not formed, and an arrangement portion in which at least a part of the closing member is arranged, and
The placement portion has a reduced diameter portion that decreases in inner diameter as it goes in the bolt insertion direction,
The eccentric oscillating gear device according to claim 1, wherein the closing member is in contact with an inner surface of the reduced diameter portion.