JP5941379B2 - Eccentric oscillating gear unit - Google Patents

Eccentric oscillating gear unit Download PDF

Info

Publication number
JP5941379B2
JP5941379B2 JP2012194676A JP2012194676A JP5941379B2 JP 5941379 B2 JP5941379 B2 JP 5941379B2 JP 2012194676 A JP2012194676 A JP 2012194676A JP 2012194676 A JP2012194676 A JP 2012194676A JP 5941379 B2 JP5941379 B2 JP 5941379B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
bolt insertion
carrier
insertion hole
closing member
bolt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2012194676A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2014051994A (en
Inventor
大輔 松井
大輔 松井
佑介 片岡
佑介 片岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nabtesco Corp
Original Assignee
Nabtesco Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nabtesco Corp filed Critical Nabtesco Corp
Priority to JP2012194676A priority Critical patent/JP5941379B2/en
Publication of JP2014051994A publication Critical patent/JP2014051994A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5941379B2 publication Critical patent/JP5941379B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Retarders (AREA)

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。   The present invention relates to an eccentric oscillating gear device.

従来、クランク軸に設けられた偏心部の回転に連動させて揺動歯車(外歯歯車)を揺動回転させることにより、外筒とキャリアとを相対的に回転させる偏心揺動型の歯車装置が知られている。この歯車装置では、クランク軸の軸方向において装置の薄型化を図ることが検討されている。   Conventionally, an eccentric oscillating gear device that relatively rotates an outer cylinder and a carrier by oscillating and rotating an oscillating gear (external gear) in conjunction with rotation of an eccentric portion provided on a crankshaft. It has been known. In this gear device, it has been studied to reduce the thickness of the device in the axial direction of the crankshaft.

例えば特許文献1には、揺動歯車が1つのみ設けられるとともに、この揺動歯車に対して一方側(キャリアと同じ側)にのみ主軸受が配設される構成を採用する歯車装置が開示されている。この歯車装置では、複数の外歯歯車の両側にそれぞれ主軸受が配設される構成に比べて、歯車装置の薄型化を図ることができる。   For example, Patent Document 1 discloses a gear device that employs a configuration in which only one oscillating gear is provided and a main bearing is disposed only on one side (the same side as the carrier) of the oscillating gear. Has been. In this gear device, the gear device can be made thinner than the configuration in which the main bearings are disposed on both sides of the plurality of external gears.

また、特許文献2には、キャリアの一部が揺動歯車内に突出する突出部を有する歯車装置が開示されている。この歯車装置では、突出部が設けられることにより、軸方向にコンパクトでありながら、相手部材を取り付けるための取り付け穴の深さを十分に確保できるとされている。   Patent Document 2 discloses a gear device having a protruding portion in which a part of a carrier protrudes into a rocking gear. In this gear device, by providing the protrusion, the depth of the mounting hole for mounting the mating member can be sufficiently secured while being compact in the axial direction.

特開2010−91073号公報JP 2010-91073 A 特開2012−67802号公報JP 2012-67802 A

ところで、歯車装置のキャリアには相手部材(固定対象部材)が固定される。このため、キャリアには、相手部材を固定するためのボルト挿入孔が形成されている。したがって、キャリアの厚みは、少なくともボルト挿入孔の長さ(深さ)以上にする必要がある。   By the way, a counterpart member (fixed member) is fixed to the carrier of the gear device. For this reason, the carrier has a bolt insertion hole for fixing the mating member. Accordingly, the thickness of the carrier needs to be at least the length (depth) of the bolt insertion hole.

また、歯車装置内の潤滑剤がボルト挿入孔を通じて外部に流出するのを防止しなくてはならないので、ボルト挿入孔はキャリアを貫通しないように設けられ、キャリアにおいてはボルト挿入孔が形成されていない部分(非貫通部)を残す必要がある。この非貫通部は、工具によってボルト挿入孔を穿孔する際の穿孔深さのばらつきが生じてもキャリアを貫通してしまわないように、ある程度の大きさ(厚み)に設定される。すなわち、ボルト挿入孔の穿孔時には、工具の先端がキャリアの内面に達するよりもかなり手前の位置で工具による加工を止める必要がある。   Further, since it is necessary to prevent the lubricant in the gear unit from flowing out through the bolt insertion hole, the bolt insertion hole is provided so as not to penetrate the carrier, and the bolt insertion hole is formed in the carrier. It is necessary to leave no part (non-penetrating part). The non-penetrating portion is set to a certain size (thickness) so as not to penetrate the carrier even if the drilling depth varies when the bolt insertion hole is drilled with a tool. That is, at the time of drilling the bolt insertion hole, it is necessary to stop the machining with the tool at a position considerably before the tip of the tool reaches the inner surface of the carrier.

また、ボルト挿入孔にはボルトを螺合するための雌ねじが形成される。この雌ねじは、次のような手順で設けられる。すなわち、まず、キャリアの所定の部位に工具により下穴(キリ穴)が形成され、ついで、下穴の内周面がねじ切りされることにより雌ねじが形成される。ここで、下穴の奥側の端部の形状は、工具の先端部形状に対応する形状、すなわち先細りする円錐形状を有している(図4(B)の円錐部117参照)ので、この円錐部117及びその近傍には雌ねじを形成することができない。   A female screw for screwing the bolt is formed in the bolt insertion hole. This female screw is provided in the following procedure. That is, first, a pilot hole (drilled hole) is formed by a tool at a predetermined portion of the carrier, and then an internal thread is formed by threading the inner peripheral surface of the pilot hole. Here, the shape of the end portion on the back side of the prepared hole has a shape corresponding to the shape of the tip portion of the tool, that is, a tapered conical shape (see the conical portion 117 in FIG. 4B). An internal thread cannot be formed in the conical part 117 and its vicinity.

つまり、歯車装置では、キャリアの厚み方向において、ボルトを締結するのに必要なボルト挿入孔の長さを確保しつつ、非貫通部の長さを確保する必要があり、さらに下穴の円錐部がキャリアの厚み増加の原因となる。このような観点で特許文献1の歯車装置はさらなる薄型化の余地がある。   In other words, in the gear device, in the thickness direction of the carrier, it is necessary to secure the length of the non-through portion while securing the length of the bolt insertion hole necessary for fastening the bolt, and further, the conical portion of the pilot hole Causes an increase in the thickness of the carrier. From this point of view, the gear device of Patent Document 1 has room for further thinning.

また、特許文献2のようにキャリアの一部が揺動歯車内に突出する突出部を設けると、装置の構造が複雑になり、コストアップの原因となる。   Further, when a projecting portion in which a part of the carrier projects into the swing gear as in Patent Document 2 is provided, the structure of the device becomes complicated, resulting in an increase in cost.

本発明の目的は、簡単な構造で薄型化を図ることができる偏心揺動型歯車装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide an eccentric oscillating gear device that can be thinned with a simple structure.

本発明の偏心揺動型歯車装置は、内周面に複数の内歯を有する外筒と、偏心部と、前記偏心部が挿入される貫通孔を有し、前記偏心部の回転に連動して前記内歯に噛み合いながら前記外筒内で回転する揺動歯車と、厚み方向に貫通するボルト挿入孔を有し、前記ボルト挿入孔に螺合されるボルトによって固定対象部材に固定され、前記揺動歯車の回転が伝達されることにより前記外筒に対して相対回転するキャリアと、前記ボルト挿入孔の開口部を塞ぐ閉塞部材と、を備える。   The eccentric oscillating gear device of the present invention has an outer cylinder having a plurality of internal teeth on an inner peripheral surface, an eccentric portion, and a through hole into which the eccentric portion is inserted, and is interlocked with the rotation of the eccentric portion. A rocking gear that rotates in the outer cylinder while meshing with the inner teeth, and a bolt insertion hole that penetrates in the thickness direction, and is fixed to the fixing target member by a bolt that is screwed into the bolt insertion hole, A carrier that rotates relative to the outer cylinder by transmitting the rotation of the oscillating gear, and a closing member that closes the opening of the bolt insertion hole.

この構成では、厚み方向にキャリアを貫通するボルト挿入孔が設けられるとともに、このボルト挿入孔の開口部が閉塞部材によって塞がれる構造を採用することにより、簡単な構造で薄型化を図ることができる。すなわち、この構成では、キャリアを貫通するボルト挿入孔の開口部が閉塞部材によって塞がれているので、歯車装置内の潤滑剤がボルト挿入孔を通じて外部に流出するのを阻止することができる。そして、ボルト挿入孔が厚み方向にキャリアを貫通するように形成されるので、ボルト挿入孔には従来の下穴に形成されていた円錐部は形成されない。また、キャリアを貫通する下穴を形成した後で開口部を閉塞部材によって塞ぐ構成を採用しているので、従来のようにボルト挿入孔の穿孔深さのばらつきを考慮して比較的大きな非貫通部を設ける必要もなくなる。したがって、この構成では、キャリアの厚みを従来よりもさらに低減することができる。以上のように、この構成では、特許文献2のような複雑な構造を採用しなくても、歯車装置内の潤滑剤がボルト挿入孔を通じて外部に流出するのを阻止しつつ、薄型化を図ることができる。   With this configuration, a bolt insertion hole that penetrates the carrier in the thickness direction is provided, and a structure in which the opening of the bolt insertion hole is closed by a closing member can be used to reduce the thickness with a simple structure. it can. That is, in this configuration, the opening of the bolt insertion hole that penetrates the carrier is closed by the closing member, so that the lubricant in the gear device can be prevented from flowing out through the bolt insertion hole. Since the bolt insertion hole is formed so as to penetrate the carrier in the thickness direction, the conical portion formed in the conventional pilot hole is not formed in the bolt insertion hole. In addition, since the opening is closed with a blocking member after the pilot hole that penetrates the carrier is formed, a relatively large non-penetration is considered in consideration of variations in the drilling depth of the bolt insertion hole as in the past. There is no need to provide a part. Therefore, in this configuration, the thickness of the carrier can be further reduced as compared with the conventional case. As described above, in this configuration, even if a complicated structure as in Patent Document 2 is not adopted, the lubricant in the gear device is prevented from flowing out through the bolt insertion hole, and the thickness is reduced. be able to.

前記偏心揺動型歯車装置において、前記ボルト挿入孔が、前記ボルトを螺合するための雌ねじが形成された雌ねじ部と、雌ねじが形成されておらず、前記閉塞部材の少なくとも一部分が配置される配置部と、を含み、前記雌ねじ部の内径が、前記配置部の内径と同じである形態が例示できる。   In the eccentric oscillating gear device, the bolt insertion hole has an internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed, an internal thread is not formed, and at least a part of the closing member is disposed. A configuration in which the inner diameter of the female screw portion is the same as the inner diameter of the arrangement portion can be exemplified.

この構成では、雌ねじ部の内径が配置部の内径と同じである。したがって、この構成では、まず、キャリアを貫通する下穴を形成し、ついで下穴の内周面の一部に雌ねじを形成することにより、キャリアにおいてボルト挿入孔を設けることができる。よって、この構成では、閉塞部材の配置部を形成する際の製造工程の増加を抑制できる。また、この構成では、配置部に雌ねじが形成されておらず、この配置部には閉塞部材の少なくとも一部分が配置されるので、例えばボルト挿入孔における軸方向の全体に雌ねじが形成されている場合に比べて配置部の内周面と閉塞部材の外周面との間の液密の度合いを高めることができる。   In this configuration, the inner diameter of the female screw portion is the same as the inner diameter of the arrangement portion. Therefore, in this configuration, a bolt insertion hole can be provided in the carrier by first forming a pilot hole penetrating the carrier and then forming a female screw on a part of the inner peripheral surface of the pilot hole. Therefore, in this configuration, it is possible to suppress an increase in the manufacturing process when forming the disposing portion for the closing member. Further, in this configuration, since the female screw is not formed in the arrangement portion and at least a part of the closing member is arranged in this arrangement portion, for example, when the female screw is formed in the entire axial direction of the bolt insertion hole As compared with the above, the degree of liquid-tightness between the inner peripheral surface of the arrangement portion and the outer peripheral surface of the closing member can be increased.

また、前記偏心揺動型歯車装置において、前記ボルト挿入孔が、前記ボルトを螺合するための雌ねじが形成された雌ねじ部と、雌ねじが形成されておらず、前記閉塞部材の少なくとも一部分が配置される配置部と、を含み、前記配置部の内径が、前記雌ねじ部の内径よりも大きい形態であってもよい。   Further, in the eccentric oscillating gear device, the bolt insertion hole includes an internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed, and an internal thread is not formed, and at least a part of the closing member is disposed. A configuration in which an inner diameter of the arrangement portion is larger than an inner diameter of the female screw portion.

この構成では、配置部の内径が雌ねじ部の内径よりも大きいので、ボルトの先端部が配置部にまたがるようにボルトを配置することが可能になり、使用するボルトの選択肢が広がる。また、この構成では、雌ねじ部と配置部との境界に段差部が形成されるので、後述する図6(B)に示すような形態の場合に、閉塞部材を段差部において位置決めしやすくなる。   In this configuration, since the inner diameter of the arrangement portion is larger than the inner diameter of the female screw portion, the bolt can be arranged so that the tip end portion of the bolt extends over the arrangement portion, and the options of the bolt to be used are widened. Further, in this configuration, since the step portion is formed at the boundary between the female screw portion and the arrangement portion, it becomes easy to position the closing member in the step portion in the case as shown in FIG.

また、前記偏心揺動型歯車装置において、前記ボルト挿入孔は、前記ボルトを螺合するための雌ねじが形成された雌ねじ部と、雌ねじが形成されておらず、前記閉塞部材の少なくとも一部分が配置される配置部と、を含み、前記配置部は、ボルト挿入方向に向かうにつれて内径が小さくなる縮径部を有し、前記閉塞部材は、前記縮径部の内面に接している形態であってもよい。   Further, in the eccentric oscillating gear device, the bolt insertion hole includes an internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed, and an internal thread is not formed, and at least a part of the closing member is disposed. The arrangement portion has a reduced diameter portion whose inner diameter decreases as it goes in the bolt insertion direction, and the closing member is in contact with the inner surface of the reduced diameter portion. Also good.

この構成では、閉塞部材が縮径部の内面に接する構成を採用しているので、閉塞部材がボルト挿入方向に位置ずれするのが阻止される。また、この構成では、配置部に雌ねじが形成されておらず、この配置部には閉塞部材の少なくとも一部分が配置されるので、例えばボルト挿入孔における軸方向の全体に雌ねじが形成されている場合に比べて配置部の内周面と閉塞部材の外周面との間の液密の度合いを高めることができる。   In this configuration, since the closing member is in contact with the inner surface of the reduced diameter portion, the closing member is prevented from being displaced in the bolt insertion direction. Further, in this configuration, since the female screw is not formed in the arrangement portion and at least a part of the closing member is arranged in this arrangement portion, for example, when the female screw is formed in the entire axial direction of the bolt insertion hole As compared with the above, the degree of liquid-tightness between the inner peripheral surface of the arrangement portion and the outer peripheral surface of the closing member can be increased.

本発明によれば、偏心揺動型歯車装置において、簡単な構造で薄型化を図ることができる。   According to the present invention, the eccentric oscillating gear device can be thinned with a simple structure.

本発明の第1実施形態に係る偏心揺動型歯車装置を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図1のII−II線における断面図である。It is sectional drawing in the II-II line of FIG. (A)は、第1実施形態に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。(B)は、前記閉塞部材を示す平面図である。(A) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of the carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 1st Embodiment. (B) is a top view which shows the said obstruction | occlusion member. (A)は、第1実施形態に係る偏心揺動型歯車装置において、固定対象部材がボルトによってキャリアに固定される構造を示す断面図である。(B)は、参考例に係る偏心揺動型歯車装置において、固定対象部材がボルトによってキャリアに固定される構造を示す断面図である。(A) is sectional drawing which shows the structure where the fixation object member is fixed to a carrier with a volt | bolt in the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 1st Embodiment. (B) is a sectional view showing a structure in which a member to be fixed is fixed to a carrier by a bolt in an eccentric oscillating gear device according to a reference example. (A)は、第1実施形態の変形例1に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。(B)は、第1実施形態の変形例2に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。(A) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of the carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 1 of 1st Embodiment. (B) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of a carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 2 of 1st Embodiment. (A)は、第1実施形態の変形例3に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。(B)は、第1実施形態の変形例4に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。(A) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of a carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 3 of 1st Embodiment. (B) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of a carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 4 of 1st Embodiment. (A)は、第1実施形態の変形例5に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。(B)は、第1実施形態の変形例6に係る偏心揺動型歯車装置のキャリアのボルト挿入孔及び閉塞部材を示す断面図である。(A) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of a carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 5 of 1st Embodiment. (B) is sectional drawing which shows the bolt insertion hole and obstruction | occlusion member of a carrier of the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on the modification 6 of 1st Embodiment. 本発明の第2実施形態に係る偏心揺動型歯車装置を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the eccentric rocking | fluctuation type gear apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置(以下、単に歯車装置という)は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部または各種工作機械の旋回部に用いられる減速機として構成された歯車装置である。   An eccentric oscillating gear device (hereinafter simply referred to as a gear device) according to the present embodiment is a gear configured as a speed reducer used in, for example, a revolving part such as a revolving trunk or arm joint of a robot or a revolving part of various machine tools. Device.

(第1実施形態)
図1及び図2に示すように、第1実施形態に係る歯車装置10は、外筒12と、キャリア14と、揺動歯車(外歯歯車)18と、クランク軸20と、閉塞部材60とを備えている。キャリア14は、厚み方向(図1で左右方向)に貫通するボルト挿入孔14cを有する。閉塞部材60は、ボルト挿入孔14cの開口部を塞ぐためのものである。閉塞部材60については、後ほど詳しく説明する。
(First embodiment)
As shown in FIGS. 1 and 2, the gear device 10 according to the first embodiment includes an outer cylinder 12, a carrier 14, a rocking gear (external gear) 18, a crankshaft 20, and a closing member 60. It has. The carrier 14 has a bolt insertion hole 14c penetrating in the thickness direction (left-right direction in FIG. 1). The closing member 60 is for closing the opening of the bolt insertion hole 14c. The closing member 60 will be described in detail later.

外筒12は、軸方向(図1で左右方向)に短い筒状のものであり、本体部22と、本体部22の軸方向における一側部に設けられたフランジ部24とを備えている。フランジ部24は、本体部22から径方向の外側に突出するように設けられおり、フランジ部24には、周方向に間隔をおいて等間隔にボルト挿通孔24aが設けられている。このボルト挿通孔24aは、外筒12を図外の相手部材に締結するために用いられる。   The outer cylinder 12 has a cylindrical shape that is short in the axial direction (left-right direction in FIG. 1), and includes a main body portion 22 and a flange portion 24 provided on one side of the main body portion 22 in the axial direction. . The flange portion 24 is provided so as to protrude radially outward from the main body portion 22, and the flange portion 24 is provided with bolt insertion holes 24 a at equal intervals in the circumferential direction. The bolt insertion hole 24a is used for fastening the outer cylinder 12 to a mating member not shown.

外筒12の本体部22は、軸方向に2つに分割されている。すなわち、本体部22は、2つの部材からなり、この2つの部材を軸方向に互いに接合した構成となっている。具体的には、本体部22は、第1部材27と第2部材28とを有しており、第1部材27の第1端面27aと第2部材28の第1端面28aとが当接した状態で、第1部材27と第2部材28とは図略のボルトによって互いに締結されている。第1部材27及び第2部材28は何れも筒状に形成されており、両部材27,28は内径が同じである内周面を有している。そして、第1部材27の第1端面27aには凹部(Oリング溝)が形成されており、この凹部にOリング30が装着され、この状態で第1部材27と第2部材28とは接合されている。なお、第1部材27において、クランク軸20方向において第1端面27aとは反対側の端面となる第2端面27bは、図外の相手部材が接合される。   The main body 22 of the outer cylinder 12 is divided into two in the axial direction. That is, the main body portion 22 includes two members, and the two members are joined to each other in the axial direction. Specifically, the main body 22 includes a first member 27 and a second member 28, and the first end surface 27a of the first member 27 and the first end surface 28a of the second member 28 are in contact with each other. In the state, the first member 27 and the second member 28 are fastened to each other by an unillustrated bolt. Both the first member 27 and the second member 28 are formed in a cylindrical shape, and both the members 27 and 28 have inner peripheral surfaces having the same inner diameter. A recess (O-ring groove) is formed in the first end surface 27a of the first member 27, and an O-ring 30 is attached to the recess. In this state, the first member 27 and the second member 28 are joined. Has been. In the first member 27, a mating member (not shown) is joined to the second end surface 27b which is the end surface opposite to the first end surface 27a in the crankshaft 20 direction.

第1部材27には、その外周部に前記フランジ部24が一体的に形成される一方、第1部材27の内周面には、周方向に等間隔に円形溝が複数形成されている。この円形溝には、外筒の内歯として機能する円柱状の内歯ピン32が嵌め込まれている。揺動歯車18は、この内歯ピン32の位置に対応して設けられている。すなわち、揺動歯車18は、外筒12における軸方向の一端側(図1の右側)に寄せられている。   The first member 27 is integrally formed with the flange portion 24 on the outer peripheral portion thereof, and a plurality of circular grooves are formed on the inner peripheral surface of the first member 27 at equal intervals in the circumferential direction. A cylindrical inner pin 32 that functions as an inner tooth of the outer cylinder is fitted in the circular groove. The swing gear 18 is provided corresponding to the position of the internal tooth pin 32. That is, the oscillating gear 18 is brought close to one end side of the outer cylinder 12 in the axial direction (the right side in FIG. 1).

第1部材27において第1端面27aとは反対側の端面である第1部材27の第2端面27bには、内周面から径方向外側の所定範囲に亘って凹部34が形成されている。この凹部34には、薄い円板状のカバー36が嵌め込まれている。カバー36は、第2端面27bと揺動歯車18との間に収まる程度の厚みであり、第1部材27から軸方向には突出しない厚みのものである。外筒12の凹部34にカバー36が取り付けられることにより、外筒12の内側空間が一方側から塞がれている。これにより、内側空間内に潤滑油が満たされる場合でも、第1部材27の第2端面27b側から油の漏れを防ぐことができる。   A recess 34 is formed in the second end surface 27b of the first member 27, which is the end surface of the first member 27 opposite to the first end surface 27a, over a predetermined range radially outward from the inner peripheral surface. A thin disc-shaped cover 36 is fitted in the recess 34. The cover 36 has a thickness that can be accommodated between the second end surface 27 b and the swing gear 18, and has a thickness that does not protrude in the axial direction from the first member 27. By attaching the cover 36 to the recess 34 of the outer cylinder 12, the inner space of the outer cylinder 12 is closed from one side. Thereby, even when lubricating oil is filled in the inner space, oil leakage can be prevented from the second end face 27b side of the first member 27.

第2部材28には、第1部材27とは反対側の部位において前記内周面に凹部38が形成されていて、この部位において内径が大きくなっている。この凹部38には例えばオイルシール等のシール部材40が配設される。これにより、潤滑油が第2部材28から漏れるのを防ぐことができる。なお、フランジ部24は、第1部材27ではなくて第2部材28に設けられていてもよい。   The second member 28 has a recess 38 formed in the inner peripheral surface at a portion opposite to the first member 27, and the inner diameter is increased at this portion. A seal member 40 such as an oil seal is disposed in the recess 38. Thereby, it is possible to prevent the lubricating oil from leaking from the second member 28. The flange portion 24 may be provided on the second member 28 instead of the first member 27.

キャリア14は、外筒12に対して軸方向の他端側(図1の左側)から外筒12内に挿入されている。そして、キャリア14は、揺動歯車18に対してクランク軸20の軸方向における一方側に配設されている。   The carrier 14 is inserted into the outer cylinder 12 from the other end side (left side in FIG. 1) in the axial direction with respect to the outer cylinder 12. The carrier 14 is disposed on one side in the axial direction of the crankshaft 20 with respect to the swing gear 18.

キャリア14は、主軸受16によって外筒12に支持されていて、外筒12と同軸上に回転可能となっている。すなわち、キャリア14は外筒12に対して相対的に回転可能となっている。そして、キャリア14は、固定対象部材70(図4(A)参照)に締結可能となっていて、キャリア14と外筒12との間の相対回転により、旋回部での軸回りの相対回転が可能となっている。固定対象部材70は、前述した第2端面27bに接合される相手部材とは異なる相手部材である。   The carrier 14 is supported by the outer cylinder 12 by the main bearing 16 and is rotatable coaxially with the outer cylinder 12. That is, the carrier 14 is rotatable relative to the outer cylinder 12. The carrier 14 can be fastened to the fixation target member 70 (see FIG. 4A), and relative rotation between the carrier 14 and the outer cylinder 12 causes relative rotation around the axis at the turning portion. It is possible. The fixation target member 70 is a mating member different from the mating member joined to the second end surface 27b described above.

主軸受16は、クランク軸20の軸方向において揺動歯車18に対してキャリア14と同じ側にあり、外筒12の第1部材27と第2部材28とが接触しているところに配設されている。具体的に、第1部材27の第1端面27aには、内周面に対して傾斜した円錐面(第1円錐面)27dが形成され、第2部材28の第1端面28aにも、内周面に対して傾斜した円錐面(第2円錐面)28cが形成されている。この第1円錐面27dと第2円錐面28cにより、外筒12の内周面の周方向の全体に亘って延びる断面三角形状の凹状の溝となっている。   The main bearing 16 is located on the same side as the carrier 14 with respect to the rocking gear 18 in the axial direction of the crankshaft 20, and is disposed where the first member 27 and the second member 28 of the outer cylinder 12 are in contact with each other. Has been. Specifically, a conical surface (first conical surface) 27d inclined with respect to the inner peripheral surface is formed on the first end surface 27a of the first member 27, and the first end surface 28a of the second member 28 is also formed on the inner surface. A conical surface (second conical surface) 28c inclined with respect to the peripheral surface is formed. The first conical surface 27d and the second conical surface 28c form a concave groove having a triangular cross section extending over the entire inner circumferential surface of the outer cylinder 12 in the circumferential direction.

本実施形態では、主軸受16は、クロスローラベアリングからなるが、これに限定されず、例えば4点接触玉軸受などの他の軸受を採用することもできる。主軸受16のローラ16aは、円錐面27d,28cに接するように配設されている。ローラ16aは、外筒12の周方向に間隔をおいて配設されていて、周方向に隣り合うローラ16aの転動軸が互いに直交する方向を向いている。   In the present embodiment, the main bearing 16 is composed of a cross roller bearing, but is not limited to this, and other bearings such as a four-point contact ball bearing may be employed. The roller 16a of the main bearing 16 is disposed in contact with the conical surfaces 27d and 28c. The rollers 16a are arranged at intervals in the circumferential direction of the outer cylinder 12, and are oriented in directions in which the rolling axes of the rollers 16a adjacent in the circumferential direction are orthogonal to each other.

一方、キャリア14の外周面において、第1部材27の第1円錐面27dと第2部材28の第2円錐面28cに対応して凹溝42が形成されている。この凹溝42は、第1部材27の第1円錐面27dに平行な第1円錐面42aと、第2部材28の第2円錐面28cに平行な第2円錐面42bとを有する。したがって、1つおきのローラ16aに対して、第1部材27の第1円錐面27dが外側転動面となり、キャリア凹溝42の第1円錐面42aが内側転動面となる。また他のローラ16aに対しては、第2部材28の第2円錐面28cが外側転動面となり、キャリア凹溝42の第2円錐面42bが内側転動面となる。言い換えると、外筒12の一部が主軸受16の外輪として機能するとともに、キャリア14の一部が主軸受16の内輪として機能している。主軸受16の内輪及び外輪がそれぞれキャリア14及び外筒12と一体的に形成されているため、外筒12が第1部材27及び第2部材28に分割されるとともに、主軸受16をキャリア14に組み付けた状態で第1部材27と第2部材28とを互いに締結するようにしている。   On the other hand, on the outer peripheral surface of the carrier 14, a concave groove 42 is formed corresponding to the first conical surface 27 d of the first member 27 and the second conical surface 28 c of the second member 28. The concave groove 42 has a first conical surface 42 a parallel to the first conical surface 27 d of the first member 27 and a second conical surface 42 b parallel to the second conical surface 28 c of the second member 28. Therefore, for every other roller 16a, the first conical surface 27d of the first member 27 serves as an outer rolling surface, and the first conical surface 42a of the carrier concave groove 42 serves as an inner rolling surface. For the other rollers 16a, the second conical surface 28c of the second member 28 serves as an outer rolling surface, and the second conical surface 42b of the carrier concave groove 42 serves as an inner rolling surface. In other words, a part of the outer cylinder 12 functions as an outer ring of the main bearing 16 and a part of the carrier 14 functions as an inner ring of the main bearing 16. Since the inner ring and the outer ring of the main bearing 16 are formed integrally with the carrier 14 and the outer cylinder 12, respectively, the outer cylinder 12 is divided into the first member 27 and the second member 28, and the main bearing 16 is also transferred to the carrier 14 In this state, the first member 27 and the second member 28 are fastened together.

キャリア14及び揺動歯車18には、それぞれ外筒12の軸心上を通る中央貫通孔14a,18aが形成されている。この中央貫通孔14a,18aには、図略の入力軸が挿通される構成としてもよいが、本実施形態では、入力軸が挿通されてはいない。キャリア14及び揺動歯車18に中央貫通孔14a,18aが設けられることにより、他のタイプの歯車装置との共用化が図られている。また、中央貫通孔14a,18aが形成されることにより、歯車装置の軽量化も図られている。なお、中央貫通孔14a,18aに入力軸を挿通させる場合には、カバー36を外した状態で、第1部材27の第2端面27bの外周側に設けた凹部(Oリング溝)27eに図略のOリングを装着し、第2端面27bを相手部材に接合させる。これにより、潤滑油が第2端面27bと相手部材との接合面から漏れるのを防ぐことができる。   The carrier 14 and the rocking gear 18 are formed with central through holes 14a and 18a passing through the axis of the outer cylinder 12, respectively. The center through holes 14a and 18a may have a configuration in which an input shaft (not shown) is inserted, but in this embodiment, the input shaft is not inserted. By providing the carrier 14 and the rocking gear 18 with the central through holes 14a and 18a, the carrier 14 and the swing gear 18 can be shared with other types of gear devices. Moreover, weight reduction of the gear apparatus is also achieved by forming the central through holes 14a and 18a. When the input shaft is inserted through the central through holes 14a and 18a, a recess (O-ring groove) 27e provided on the outer peripheral side of the second end surface 27b of the first member 27 with the cover 36 removed is shown in FIG. A substantially O-ring is attached, and the second end face 27b is joined to the mating member. Thereby, it can prevent that lubricating oil leaks from the joint surface of the 2nd end surface 27b and a counterpart member.

キャリア14には、クランク軸20を挿通させるためのクランク軸孔14bが貫通形成されている。また、揺動歯車18には、クランク軸20を挿通させるための第1貫通孔18bが形成されている。本実施形態では、クランク軸20が3つ設けられる構成なので、クランク軸孔14bおよび第1貫通孔18bはそれぞれ3つずつ設けられている。なお、揺動歯車18には、第2貫通孔18cが周方向に間隔をおいて複数形成されているが、この第2貫通孔18cには、本実施形態では何も挿通されていない。第2貫通孔18cは、揺動歯車18が他のタイプの歯車装置に用いられる場合に利用することができる。また揺動歯車18に第2貫通孔18cが形成されることにより、揺動歯車18の軽量化にも寄与している。   The carrier 14 is formed with a crankshaft hole 14b through which the crankshaft 20 is inserted. Further, the swinging gear 18 is formed with a first through hole 18b for allowing the crankshaft 20 to be inserted therethrough. In this embodiment, since three crankshafts 20 are provided, three crankshaft holes 14b and three first through holes 18b are provided. Note that a plurality of second through holes 18c are formed in the oscillating gear 18 at intervals in the circumferential direction, but nothing is inserted through the second through holes 18c in this embodiment. The 2nd through-hole 18c can be utilized when the rocking gearwheel 18 is used for another type of gear apparatus. Further, since the second through hole 18 c is formed in the swing gear 18, it contributes to the weight reduction of the swing gear 18.

クランク軸20は、軸本体20aと、この軸本体20aに一体的に形成された偏心部20bとを有している。本実施形態では、偏心部20bは、1つだけ設けられており、クランク軸20の端部に形成されているが、これに限定されない。偏心部が複数設けられている場合には、これらの偏心部に対応する複数の揺動歯車が設けられる。クランク軸20は、偏心部20bが第1部材27側となる姿勢で外筒12の軸方向に平行になるように配設され、偏心部20bには、転がり軸受43を介して揺動歯車18が取り付けられている。   The crankshaft 20 has a shaft body 20a and an eccentric portion 20b formed integrally with the shaft body 20a. In the present embodiment, only one eccentric portion 20b is provided and formed at the end portion of the crankshaft 20, but the present invention is not limited to this. When a plurality of eccentric parts are provided, a plurality of swing gears corresponding to these eccentric parts are provided. The crankshaft 20 is disposed so that the eccentric portion 20b is parallel to the axial direction of the outer cylinder 12 in a posture where the eccentric portion 20b is on the first member 27 side, and the swinging gear 18 is connected to the eccentric portion 20b via a rolling bearing 43. Is attached.

偏心部20bとは反対側の軸本体20aの一端部20cは、スプライン加工されており、この一端部20cには伝達歯車44が取り付けられている。伝達歯車44には、図略の駆動歯車から回転駆動力が付与され、歯車装置10は、この回転駆動力によって駆動される。   One end portion 20c of the shaft main body 20a opposite to the eccentric portion 20b is splined, and a transmission gear 44 is attached to the one end portion 20c. A rotational driving force is applied to the transmission gear 44 from a driving gear (not shown), and the gear device 10 is driven by this rotational driving force.

クランク軸20は、クランク軸受48を介してキャリア14に回転可能に支持されている。本実施形態では、クランク軸受48は、1つだけ設けられており、揺動歯車18に対して主軸受16と同じ側に配設されている。クランク軸受48は、スプライン加工された端部20cと偏心部20bとの間の軸本体20aに取り付けられている。なお、クランク軸受は、複数設けられていてもよい。   The crankshaft 20 is rotatably supported by the carrier 14 via a crank bearing 48. In the present embodiment, only one crank bearing 48 is provided, and is disposed on the same side as the main bearing 16 with respect to the swing gear 18. The crank bearing 48 is attached to the shaft body 20a between the splined end portion 20c and the eccentric portion 20b. A plurality of crank bearings may be provided.

主軸受16とクランク軸受48とは、クランク軸20に直交する同一平面上に位置するように配設されている。すなわち、クランク軸20に直交する方向に見て、主軸受16とクランク軸受48とがその少なくとも一部で重なり合うように、主軸受16とクランク軸受48とが配置されている。   The main bearing 16 and the crank bearing 48 are disposed so as to be located on the same plane orthogonal to the crankshaft 20. That is, the main bearing 16 and the crank bearing 48 are arranged so that the main bearing 16 and the crank bearing 48 overlap at least partly when viewed in a direction orthogonal to the crankshaft 20.

クランク軸受48は、クロスローラベアリングによって構成されているが、これに限定されない。クランク軸受48は、クランク軸20とは別個に構成された内輪48bと、キャリア14とは別個に構成された外輪48cとを有し、ローラ48aが内輪48bと外輪48cとの間で転動する。   The crank bearing 48 is constituted by a cross roller bearing, but is not limited thereto. The crank bearing 48 includes an inner ring 48b configured separately from the crankshaft 20, and an outer ring 48c configured separately from the carrier 14, and the roller 48a rolls between the inner ring 48b and the outer ring 48c. .

本実施形態に係る歯車装置10では、図外のモータの駆動力によって伝達歯車44が回転すると、クランク軸20も一体的に回転する。クランク軸20の回転により、偏心部20bの揺動に伴って揺動歯車18が内歯ピン32に噛み合いながら回転する。このとき、クランク軸20は、自転しながら外筒12の軸回りを公転するので、これに伴ってキャリア14が回転する。このキャリア14の回転数は、伝達歯車44へ入力された回転数に対して所定の比率で減速された回転数となっている。   In the gear device 10 according to the present embodiment, when the transmission gear 44 is rotated by a driving force of a motor (not shown), the crankshaft 20 is also rotated integrally. The rotation of the crankshaft 20 causes the oscillating gear 18 to rotate while meshing with the internal tooth pin 32 as the eccentric portion 20b oscillates. At this time, the crankshaft 20 revolves around the axis of the outer cylinder 12 while rotating, and accordingly, the carrier 14 rotates. The rotational speed of the carrier 14 is a rotational speed that is decelerated at a predetermined ratio with respect to the rotational speed input to the transmission gear 44.

次に、キャリア14のボルト挿入孔14c、及びこのボルト挿入孔14cに配置される閉塞部材60について説明する。図3(A)及び図4(A)に示すように、キャリア14には、ボルト挿入孔14cに螺合されるボルト80によって固定対象部材70が固定される。閉塞部材60は、キャリア14において、ボルト挿入孔14cの開口部14dを塞ぐためのものである。開口部14dは、ボルト挿入孔14cの両端にある2つの開口部のうち、ボルトが挿入される入口とは反対側の端面(キャリア14の内面14f)において開口する開口部である。固定対象部材70としては、例えばロボットの旋回アームや工作機械の回転テーブルなどが挙げられる。   Next, the bolt insertion hole 14c of the carrier 14 and the closing member 60 disposed in the bolt insertion hole 14c will be described. As shown in FIGS. 3A and 4A, the fixing target member 70 is fixed to the carrier 14 by a bolt 80 screwed into the bolt insertion hole 14c. The closing member 60 is for closing the opening 14 d of the bolt insertion hole 14 c in the carrier 14. The opening 14d is an opening that opens on the end surface (the inner surface 14f of the carrier 14) opposite to the inlet into which the bolt is inserted, out of the two openings at both ends of the bolt insertion hole 14c. Examples of the fixing target member 70 include a turning arm of a robot and a rotary table of a machine tool.

図3(A)に示すように、キャリア14のボルト挿入孔14cは、キャリア14の厚み方向(図3(A)で上下方向)にキャリア14を貫通している。ボルト挿入孔14cは、キャリア14の内面14fにおいて開口する開口部14d(ボルト挿入方向Dに開口する開口部14d)と、キャリア14の外面14gにおいて開口する開口部14e(ボルト挿入方向Dの反対方向に開口する開口部14e)とを有する。ボルト80は、開口部14eからボルト挿入方向Dに沿ってボルト挿入孔14cに挿入される。   As shown in FIG. 3A, the bolt insertion hole 14c of the carrier 14 penetrates the carrier 14 in the thickness direction of the carrier 14 (vertical direction in FIG. 3A). The bolt insertion hole 14c has an opening 14d (opening 14d that opens in the bolt insertion direction D) that opens on the inner surface 14f of the carrier 14 and an opening 14e that opens on the outer surface 14g of the carrier 14 (the direction opposite to the bolt insertion direction D). And an opening 14e) that is open to the surface. The bolt 80 is inserted into the bolt insertion hole 14c along the bolt insertion direction D from the opening 14e.

ボルト挿入孔14cは、雌ねじ部141と、配置部142とを含む。雌ねじ部141には、ボルト80を螺合するための雌ねじ141aが形成されている。配置部142には、閉塞部材60が配置される。配置部142の内周面142aには雌ねじは形成されていない。   The bolt insertion hole 14 c includes an internal thread portion 141 and an arrangement portion 142. A female screw 141 a for screwing the bolt 80 is formed in the female screw portion 141. The closing member 60 is arranged in the arrangement part 142. An internal thread is not formed on the inner peripheral surface 142 a of the arrangement portion 142.

配置部142は、雌ねじ部141よりもボルト挿入方向D側に設けられている。本実施形態では、配置部142は、雌ねじ部141よりもキャリア14の内面14f側(揺動歯車18側)に設けられており、雌ねじ部141は、配置部142よりもキャリア14の外面14g側に設けられている。   The arrangement part 142 is provided on the bolt insertion direction D side with respect to the female screw part 141. In the present embodiment, the arrangement portion 142 is provided on the inner surface 14 f side (oscillation gear 18 side) of the carrier 14 with respect to the female screw portion 141, and the female screw portion 141 is on the outer surface 14 g side of the carrier 14 with respect to the arrangement portion 142. Is provided.

本実施形態では、ボルト挿入孔14cの形状は、ボルト挿入孔14cをボルト挿入方向Dに見たときに円形である。具体的に、雌ねじ部141の形状及び配置部142の形状は、ボルト挿入孔14cをボルト挿入方向Dに見たときに円形である。   In the present embodiment, the shape of the bolt insertion hole 14 c is circular when the bolt insertion hole 14 c is viewed in the bolt insertion direction D. Specifically, the shape of the female screw portion 141 and the shape of the arrangement portion 142 are circular when the bolt insertion hole 14c is viewed in the bolt insertion direction D.

本実施形態では、雌ねじ部141の内径D1(雌ねじ141aにおける山の部分の内径)は、配置部142の内径D2と同じであるが、これに限定されない。例えば後述する変形例3のように配置部142の内径D2が雌ねじ部141の内径D1よりも大きくてもよく、また、配置部142の内径D2が雌ねじ部141の内径D1よりも小さくてもよい。   In the present embodiment, the inner diameter D1 of the female screw portion 141 (the inner diameter of the crest portion of the female screw 141a) is the same as the inner diameter D2 of the arrangement portion 142, but is not limited thereto. For example, the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 may be larger than the inner diameter D1 of the female screw portion 141, and the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 may be smaller than the inner diameter D1 of the female screw portion 141 as in Modification 3 described later. .

本実施形態では、配置部142の内径D2は、ボルト挿入方向Dの全体にわたって一定であるが、これに限定されない。例えば後述する変形例5,6のように配置部142の内径D2は、ボルト挿入方向Dの全体にわたって一定でなくてもよい。   In the present embodiment, the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 is constant throughout the bolt insertion direction D, but is not limited thereto. For example, as in Modifications 5 and 6 described later, the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 may not be constant over the entire bolt insertion direction D.

また、本実施形態では、雌ねじ部141におけるボルト挿入方向Dの長さL1は、配置部142におけるボルト挿入方向Dの長さL2よりも大きいが、これに限定されない。ただし、キャリア14の厚みをできるだけ小さくするという観点では、配置部142の長さL2は、雌ねじ部141の長さL1よりも小さい方が好ましい。   In the present embodiment, the length L1 of the female screw portion 141 in the bolt insertion direction D is larger than the length L2 of the arrangement portion 142 in the bolt insertion direction D, but is not limited thereto. However, from the viewpoint of making the thickness of the carrier 14 as small as possible, the length L2 of the arrangement portion 142 is preferably smaller than the length L1 of the female screw portion 141.

閉塞部材60の形及び大きさは、配置部142の形及び大きさに対応している。閉塞部材60が配置部142に配置されてボルト挿入孔14cの開口部14dが塞がれることにより、ボルト挿入孔14cを通じて歯車装置10内の潤滑剤が外部に流出するのを抑制できる。   The shape and size of the closing member 60 correspond to the shape and size of the arrangement portion 142. By disposing the closing member 60 in the arrangement portion 142 and closing the opening portion 14d of the bolt insertion hole 14c, it is possible to suppress the lubricant in the gear device 10 from flowing out through the bolt insertion hole 14c.

閉塞部材60の材料としては、合成樹脂、天然樹脂、プラスチック、合成ゴム、金属などの種々の材料を用いることができる。例えば、閉塞部材60の材料として弾性材料を用いる場合には、閉塞部材60を配置部142に挿入する際に弾性変形させて挿入できる。これにより、閉塞部材60の配置部142への配置作業が容易になるとともに、配置部142の内周面142aと閉塞部材60の外周面60bとの間の液密の度合いを高めることができる。弾性材料としては、例えば弾性を有する合成ゴムなどが挙げられる。   As the material of the closing member 60, various materials such as synthetic resin, natural resin, plastic, synthetic rubber, and metal can be used. For example, when an elastic material is used as the material of the closing member 60, the closing member 60 can be inserted by being elastically deformed when inserted into the placement portion 142. As a result, it is easy to place the closing member 60 on the placement portion 142, and the degree of liquid-tightness between the inner peripheral surface 142a of the placement portion 142 and the outer peripheral surface 60b of the closing member 60 can be increased. Examples of the elastic material include synthetic rubber having elasticity.

また、キャリア14と閉塞部材60が共に金属により形成されている場合には、例えば溶接などの接合手段を用いて閉塞部材60を配置部142に接合することもできる。閉塞部材60がプラスチックにより形成されている場合には、例えば接着、融着などの接合手段を用いて閉塞部材60を配置部142に接合することもできる。   Further, when the carrier 14 and the closing member 60 are both made of metal, the closing member 60 can be joined to the placement portion 142 using a joining means such as welding. In the case where the closing member 60 is made of plastic, the closing member 60 can be joined to the placement portion 142 using a joining means such as adhesion or fusion.

図3(A),(B)に示すように、本実施形態における閉塞部材60は、円盤状の底部61と、底部61の周縁から起立する側壁部62とを含み、底部61と側壁部62に囲まれる中空部63を有しているが、これに限定されない。例えば後述する図5(B)に示す変形例2、図7(A)に示す変形例5、図7(B)に示す変形例6のように中空部を有していない形態(中実の形態)であってもよい。   As shown in FIGS. 3A and 3B, the closing member 60 in the present embodiment includes a disk-shaped bottom portion 61 and a side wall portion 62 that stands up from the periphery of the bottom portion 61, and the bottom portion 61 and the side wall portion 62. However, the present invention is not limited to this. For example, a configuration (solid) that does not have a hollow portion as in Modification 2 shown in FIG. 5B, Modification 5 shown in FIG. 7A, Modification 6 shown in FIG. Form).

閉塞部材60が中空部63を有する場合、閉塞部材60の材料コストを低減できる。また、閉塞部材60が中空部63を有し、かつ閉塞部材60が弾性材料により形成されている場合には、閉塞部材60の側壁部62がより弾性変形しやすくなるので、閉塞部材60の配置部142への配置作業がさらに容易になる。   When the closing member 60 has the hollow part 63, the material cost of the closing member 60 can be reduced. Further, when the closing member 60 has the hollow portion 63 and the closing member 60 is formed of an elastic material, the side wall portion 62 of the closing member 60 is more easily elastically deformed. The arrangement work to the part 142 becomes still easier.

本実施形態では、閉塞部材60を配置部142に配置した状態(図4(A)に示す状態)においては、配置部142の内周面142aと閉塞部材60の外周面60bとの間に隙間がほとんど形成されない。また、本実施形態では、閉塞部材60の底部61の表面60aは、キャリア14の内面14fとほぼ同一平面上に位置しているが、これに限定されない。例えば図5(A)に示す変形例1のように閉塞部材60の底部61の表面60aがキャリア14の内面14fと同一平面上に位置していなくてもよい。   In this embodiment, in the state (state shown in FIG. 4A) where the closing member 60 is disposed on the placement portion 142, there is a gap between the inner peripheral surface 142 a of the placement portion 142 and the outer peripheral surface 60 b of the closure member 60. Is hardly formed. In the present embodiment, the surface 60a of the bottom 61 of the closing member 60 is located on substantially the same plane as the inner surface 14f of the carrier 14, but the present invention is not limited to this. For example, as in Modification 1 shown in FIG. 5A, the surface 60 a of the bottom 61 of the closing member 60 may not be located on the same plane as the inner surface 14 f of the carrier 14.

図3(B)に示すように配置部142に配置される前の閉塞部材60の外径D3は、配置部142の内径D2とほぼ同じであるか、あるいは内径D2よりも大きい。例えば、閉塞部材60が弾性材料により形成されている場合には、閉塞部材60の外径D3は、配置部142の内径D2より大きくてもよい。この場合、閉塞部材60を配置部142に挿入する際に弾性変形させて挿入すればよく、閉塞部材60が配置部142に配置された状態では、高い液密状態を得ることができる。   As shown in FIG. 3B, the outer diameter D3 of the closing member 60 before being arranged in the arrangement portion 142 is substantially the same as the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 or larger than the inner diameter D2. For example, when the closing member 60 is made of an elastic material, the outer diameter D3 of the closing member 60 may be larger than the inner diameter D2 of the arrangement portion 142. In this case, when the closing member 60 is inserted into the placement portion 142, it may be inserted by being elastically deformed. When the closing member 60 is placed at the placement portion 142, a high liquid-tight state can be obtained.

本実施形態では、閉塞部材60におけるボルト挿入方向Dの長さL3(閉塞部材60の厚みL3)は、配置部142の長さL2よりも小さいが、これに限定されない。例えば図7(B)に示す変形例6のように閉塞部材60の厚みL3が配置部142の長さL2とほぼ同じであってもよい。また、図示は省略するが、閉塞部材60の一部分が配置部14に配置され、閉塞部材60の他の一部分が雌ねじ部141に進入していてもよい。さらに、図示は省略するが、閉塞部材60の一部分が配置部14に配置され、閉塞部材60の他の一部分が開口部14dからボルト挿入孔14cの外部に突出していてもよい。   In the present embodiment, the length L3 of the closing member 60 in the bolt insertion direction D (the thickness L3 of the closing member 60) is smaller than the length L2 of the arrangement portion 142, but is not limited thereto. For example, as in Modification 6 shown in FIG. 7B, the thickness L3 of the closing member 60 may be substantially the same as the length L2 of the placement portion 142. Although illustration is omitted, a part of the blocking member 60 may be disposed in the placement portion 14 and another part of the blocking member 60 may enter the female screw portion 141. Furthermore, although illustration is omitted, a part of the closing member 60 may be disposed in the placement portion 14 and another part of the closing member 60 may protrude from the opening 14d to the outside of the bolt insertion hole 14c.

図4(A)に示す本実施形態では、キャリア14においてボルト挿入孔14cを厚み方向(ボルト挿入方向D)にあえて貫通させ、この貫通孔に内側からキャップ状の閉塞部材60を嵌め込む構成を採用している。具体的に、本実施形態では、まず、キャリア14にこのキャリア14を貫通する下穴(キリ穴)を形成し、ついで、この下穴における軸方向の一部分に雌ねじ141aを形成することにより雌ねじ部141が形成される。そして、雌ねじ141aが形成されない残りの部分が配置部142となる。雌ねじ部141は、ボルト80を締結するのに必要なボルト締結長さを考慮して形成される。   In the present embodiment shown in FIG. 4A, the bolt 14 is inserted through the carrier 14 in the thickness direction (bolt insertion direction D) in the carrier 14, and a cap-shaped closing member 60 is fitted into the through hole from the inside. Adopted. Specifically, in the present embodiment, first, a pilot hole (drilling hole) penetrating the carrier 14 is formed in the carrier 14, and then a female screw 141a is formed in a part of the axial direction of the pilot hole to form the female screw portion. 141 is formed. The remaining portion where the female screw 141 a is not formed becomes the arrangement portion 142. The female thread portion 141 is formed in consideration of a bolt fastening length necessary for fastening the bolt 80.

なお、本実施形態では、図3(A)に示すように閉塞部材60の厚みL3が配置部142の長さL2よりも小さく、図4(A)に示すように閉塞部材60が雌ねじ部141から離れた位置に配置されているが、閉塞部材60を雌ねじ部141にさらに近づければ配置部142の長さL2をより小さくできるので、キャリア14をさらに薄型化することも可能である。   In the present embodiment, the thickness L3 of the closing member 60 is smaller than the length L2 of the arrangement portion 142 as shown in FIG. 3A, and the closing member 60 is in the female thread portion 141 as shown in FIG. However, if the closing member 60 is further brought closer to the female screw portion 141, the length L2 of the placement portion 142 can be further reduced, so that the carrier 14 can be further reduced in thickness.

一方、図4(B)に示す参考例に係る偏心揺動型歯車装置では、歯車装置内の潤滑剤が外部に流出するのを防ぐために、貫通していない部分(非貫通部)116を残した状態でキャリア114にボルト挿入孔114cを形成している。上述したように、この非貫通部116は、工具によってボルト挿入孔を穿孔する際の穿孔深さのばらつきが生じてもキャリアを貫通してしまわないように、ある程度の大きさ(厚み)に設定される。すなわち、ボルト挿入孔の穿孔時には、工具の先端がキャリアの内面に達するよりもかなり手前の位置で工具による加工を止める必要がある。このように参考例では、ボルト挿入孔114cがキャリア114を貫通しない構成であるため、穿孔時の安全率を考慮して比較的大きな非貫通部116が設けられる。この非貫通部116の厚みL13は、キャリアの厚みが大きくなる原因の一つとなる。なお、図4(B)に示す参考例では、ボルト挿入孔114cの雌ねじ部115の長さL1は、図4(A)に示す本実施形態における雌ねじ部141の長さL1と同じである。   On the other hand, in the eccentric oscillating gear device according to the reference example shown in FIG. 4B, the non-penetrating portion (non-penetrating portion) 116 is left in order to prevent the lubricant in the gear device from flowing out. In this state, a bolt insertion hole 114c is formed in the carrier 114. As described above, the non-penetrating portion 116 is set to a certain size (thickness) so as not to penetrate the carrier even if the drilling depth varies when the bolt insertion hole is drilled by a tool. Is done. That is, at the time of drilling the bolt insertion hole, it is necessary to stop the machining with the tool at a position considerably before the tip of the tool reaches the inner surface of the carrier. Thus, in the reference example, since the bolt insertion hole 114c does not penetrate the carrier 114, a relatively large non-penetrating portion 116 is provided in consideration of the safety factor at the time of drilling. The thickness L13 of the non-penetrating portion 116 is one of the causes that increase the thickness of the carrier. In the reference example shown in FIG. 4B, the length L1 of the female screw portion 115 of the bolt insertion hole 114c is the same as the length L1 of the female screw portion 141 in the present embodiment shown in FIG.

また、この参考例では、ボルト挿入孔114cがキャリア114を貫通していないので、ボルト挿入孔114cにおける非貫通部116側の端部には、ボルト挿入孔114cを穿孔する際に用いられる工具の先端部形状に対応する形状を有する円錐部117が形成される。この円錐部117の内周面には、雌ねじを形成することはできない。したがって、参考例では、円錐部117の厚みL12がキャリアの厚み増大の原因となる。   In this reference example, since the bolt insertion hole 114c does not penetrate the carrier 114, the end of the bolt insertion hole 114c on the non-penetrating part 116 side is a tool used for drilling the bolt insertion hole 114c. A conical portion 117 having a shape corresponding to the tip shape is formed. An internal thread cannot be formed on the inner peripheral surface of the conical portion 117. Therefore, in the reference example, the thickness L12 of the conical portion 117 causes an increase in the thickness of the carrier.

固定対象部材70にはボルト挿入孔71が形成されている。固定対象部材70をキャリア14に固定する際には、ボルト挿入孔71の位置をキャリア14のボルト挿入孔14cの位置に合わせた状態でボルト80のねじ部82をボルト挿入孔71に挿入し、工具をボルト80の頭部81に嵌めてボルト80を雌ねじ部141に螺合する。閉塞部材60は、図3(A)に示すようにキャリア14の内面14f側から配置部142に挿入され、配置部142に嵌合される。なお、閉塞部材60は、キャリア14の外面14g側から配置部142に挿入されてもよい。   Bolt insertion holes 71 are formed in the fixing target member 70. When fixing the fixing target member 70 to the carrier 14, the screw portion 82 of the bolt 80 is inserted into the bolt insertion hole 71 with the position of the bolt insertion hole 71 aligned with the position of the bolt insertion hole 14c of the carrier 14. The tool is fitted to the head 81 of the bolt 80 and the bolt 80 is screwed into the female thread portion 141. As shown in FIG. 3A, the closing member 60 is inserted into the placement portion 142 from the inner surface 14 f side of the carrier 14 and is fitted to the placement portion 142. The closing member 60 may be inserted into the placement portion 142 from the outer surface 14g side of the carrier 14.

(変形例1)
図5(A)は、第1実施形態の変形例1に係る歯車装置10のキャリア14のボルト挿入孔14c及び閉塞部材60を示す断面図である。この変形例1では、閉塞部材60が、配置部142において、図4(A)に示す実施形態に比べてより奥側(雌ねじ部141側)に配置されている。図4(A)に示す実施形態では、閉塞部材60の底部61の表面60aがキャリア14の内面14fとほぼ同一平面上に位置しているが、変形例1では、閉塞部材60の底部61の表面60aは、キャリア14の内面14fよりも奥側(雌ねじ部141側)に位置している。
(Modification 1)
FIG. 5A is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to Modification 1 of the first embodiment. In the first modification, the closing member 60 is disposed on the rear side (the female screw portion 141 side) in the arrangement portion 142 as compared with the embodiment shown in FIG. In the embodiment shown in FIG. 4 (A), the surface 60a of the bottom 61 of the closing member 60 is located substantially on the same plane as the inner surface 14f of the carrier 14, but in Modification 1, the bottom 61 of the closing member 60 is The front surface 60a is located on the back side (internal thread portion 141 side) with respect to the inner surface 14f of the carrier 14.

(変形例2)
図5(B)は、第1実施形態の変形例2に係る歯車装置10のキャリア14のボルト挿入孔14c及び閉塞部材60を示す断面図である。この変形例2では、閉塞部材60は、円柱形状を有している。この閉塞部材60は、図3(A)に示す閉塞部材60のような中空部63を有しておらず、閉塞部材60の内部は中実である。
(Modification 2)
FIG. 5B is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to the second modification of the first embodiment. In the second modification, the closing member 60 has a cylindrical shape. The closing member 60 does not have the hollow portion 63 like the closing member 60 shown in FIG. 3A, and the inside of the closing member 60 is solid.

(変形例3)
図6(A)は、第1実施形態の変形例3に係る歯車装置10のキャリア14のボルト挿入孔14c及び閉塞部材60を示す断面図である。この変形例3では、配置部142の内径D2は、雌ねじ部141の内径D1よりも大きい。これに伴い、閉塞部材60の外径は、配置部142の内径D2に適合するように調節されている。
(Modification 3)
FIG. 6A is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to Modification 3 of the first embodiment. In the third modification, the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 is larger than the inner diameter D1 of the female screw portion 141. Accordingly, the outer diameter of the closing member 60 is adjusted to match the inner diameter D2 of the arrangement portion 142.

この変形例3では、配置部142の内径D2が雌ねじ部141の内径D1よりも大きいので、配置部142と雌ねじ部141との境界部分に段差部14hが形成されている。この段差部14hは、ボルト挿入孔14cを配置部142側から見たときに、環形状を有している。   In Modification 3, since the inner diameter D2 of the arrangement portion 142 is larger than the inner diameter D1 of the female screw portion 141, a step portion 14h is formed at the boundary portion between the arrangement portion 142 and the female screw portion 141. The step portion 14h has an annular shape when the bolt insertion hole 14c is viewed from the arrangement portion 142 side.

この変形例3では、キャリア14にこのキャリア14を貫通する下穴(キリ穴)を形成し、ついで、下穴における軸方向の一部分に雌ねじ141aを形成することにより雌ねじ部141を形成する。そして、雌ねじ141aが形成されない部分(キャリア14の内面14f側の部分)の内径をさらに大きくする加工を施して配置部142を形成する。この拡径加工は、キャリア14の内面14f側からボルト挿入方向Dの反対方向に向かって施される。なお、拡径加工は、雌ねじ141aを形成する加工よりも前に行われてもよい。   In the third modification, a pilot hole (drilling hole) penetrating the carrier 14 is formed in the carrier 14, and then a female screw 141a is formed in a part of the pilot hole in the axial direction to form the female screw part 141. And the arrangement | positioning part 142 is formed by giving the process which further enlarges the internal diameter of the part (part by the side of the inner surface 14f of the carrier 14) in which the internal thread 141a is not formed. This diameter expansion processing is performed from the inner surface 14f side of the carrier 14 in the direction opposite to the bolt insertion direction D. The diameter expansion process may be performed before the process of forming the female screw 141a.

(変形例4)
図6(B)は、第1実施形態の変形例4に係る歯車装置10のキャリア14のボルト挿入孔14c及び閉塞部材60を示す断面図である。この変形例4は、配置部142における閉塞部材60の位置が変形例3と異なっており、他の構成については変形例3と同様である。
(Modification 4)
FIG. 6B is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to Modification 4 of the first embodiment. In the fourth modification, the position of the closing member 60 in the arrangement portion 142 is different from that in the third modification, and the other configurations are the same as those in the third modification.

変形例4では、配置部142において、閉塞部材60が段差部14hに近接する状態又は段差部14hに接する状態で配置されている。すなわち、閉塞部材60における雌ねじ部141側の端面60cは、環形状の段差部14hの表面に近接又は当接している。この変形例4では、閉塞部材60を段差部14hにおいて位置決めしやすい。なお、変形例4では、閉塞部材60の表面60aがキャリア14の内面14fよりも雌ねじ部141側に位置しているが、これに限定されない。閉塞部材60の表面60aは、例えばキャリア14の内面14fと同じ位置にあってもよい(面一であってもよい)。   In the modified example 4, in the arrangement | positioning part 142, the closure member 60 is arrange | positioned in the state which adjoins to the level | step-difference part 14h, or the state which contact | connects the level | step-difference part 14h. That is, the end surface 60c on the female screw portion 141 side of the closing member 60 is close to or in contact with the surface of the annular stepped portion 14h. In this modification 4, it is easy to position the closing member 60 at the step 14h. In Modification 4, the surface 60a of the closing member 60 is located closer to the female screw portion 141 than the inner surface 14f of the carrier 14, but the present invention is not limited to this. The surface 60a of the closing member 60 may be at the same position as the inner surface 14f of the carrier 14, for example (may be flush).

(変形例5)
図7(A)は、第1実施形態の変形例5に係る歯車装置10のキャリア14のボルト挿入孔14c及び閉塞部材60を示す断面図である。この変形例5では、配置部142の内径は、ボルト挿入方向Dの全体にわたって一定ではない。変形例5の配置部142では、内径がボルト挿入方向Dに向かうにつれて小さくなる縮径部144を有する。具体的に、配置部142は、内径が一定の部位143と、前記縮径部144とを有する。内径一定部位143は、縮径部144よりも雌ねじ部141側に位置している。
(Modification 5)
FIG. 7A is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to Modification 5 of the first embodiment. In the fifth modification, the inner diameter of the arrangement portion 142 is not constant over the entire bolt insertion direction D. The arrangement portion 142 of the modified example 5 has a reduced diameter portion 144 that decreases in inner diameter in the bolt insertion direction D. Specifically, the placement portion 142 includes a portion 143 having a constant inner diameter and the reduced diameter portion 144. The constant inner diameter portion 143 is located closer to the female screw portion 141 than the reduced diameter portion 144.

変形例5において、内径一定部位143は、省略可能である。また、縮径部144に代えて図略の拡径部(内径がボルト挿入方向Dに向かうにつれて大きくなる部位)が設けられていてもよい。   In the fifth modification, the constant inner diameter portion 143 can be omitted. Further, instead of the reduced diameter portion 144, a not-illustrated enlarged diameter portion (a portion where the inner diameter increases in the bolt insertion direction D) may be provided.

閉塞部材60は、内径一定部位143及び縮径部144の形状に適合する形状を有する。具体的に、閉塞部材60は、外径が一定の部位64と、外径がボルト挿入方向Dに向かうにつれて小さくなる縮径部65とを有する。外径一定部位64の外面64aは、内径一定部位143の内面143aに接しており、縮径部65の外面65aは、縮径部144の内面144aに接している。この変形例5では、縮径部65の外面65aが接する縮径部144の内面144aは、閉塞部材60がボルト挿入孔14cの外に移動するのを阻止する抜け止め機能を有する。   The closing member 60 has a shape that matches the shapes of the constant inner diameter portion 143 and the reduced diameter portion 144. Specifically, the closing member 60 includes a portion 64 having a constant outer diameter and a reduced diameter portion 65 that decreases in the outer diameter in the bolt insertion direction D. The outer surface 64a of the constant outer diameter portion 64 is in contact with the inner surface 143a of the constant inner diameter portion 143, and the outer surface 65a of the reduced diameter portion 65 is in contact with the inner surface 144a of the reduced diameter portion 144. In the fifth modification, the inner surface 144a of the reduced diameter portion 144 with which the outer surface 65a of the reduced diameter portion 65 contacts has a function of preventing the closing member 60 from moving out of the bolt insertion hole 14c.

なお、この変形例5では、閉塞部材60は、開口部14e側からボルト挿入孔14c内に挿入される。   In the fifth modification, the closing member 60 is inserted into the bolt insertion hole 14c from the opening 14e side.

(変形例6)
図7(B)は、第1実施形態の変形例6に係る歯車装置10のキャリア14のボルト挿入孔14c及び閉塞部材60を示す断面図である。この変形例6では、閉塞部材60における雌ねじ部141側の端面60dがボルト80のねじ部82の先端部82aと近接又は当接している点で変形例5と異なっている。これにより、閉塞部材60が配置部142において位置ずれするのが抑制される。
(Modification 6)
FIG. 7B is a cross-sectional view showing the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 of the carrier 14 of the gear device 10 according to Modification 6 of the first embodiment. This modified example 6 is different from modified example 5 in that the end surface 60 d on the female screw portion 141 side of the closing member 60 is close to or in contact with the tip end portion 82 a of the screw portion 82 of the bolt 80. Thereby, the displacement of the closing member 60 at the placement portion 142 is suppressed.

また、この変形例6において、閉塞部材60が弾性材料によって形成され、かつ、閉塞部材60の端面60dがボルト80のねじ部82の先端部82aに当接している場合には、次のような効果が得られる。すなわち、閉塞部材60の端面60dがボルト80の先端部82aによってボルト挿入方向Dに押圧されることにより、閉塞部材60が弾性変形するので、配置部142の内周面142aと閉塞部材60の外周面60bとの間の液密の度合いがさらに高まる。   Further, in this modified example 6, when the closing member 60 is formed of an elastic material and the end surface 60d of the closing member 60 is in contact with the tip end portion 82a of the screw portion 82 of the bolt 80, the following is performed. An effect is obtained. That is, when the end surface 60d of the closing member 60 is pressed in the bolt insertion direction D by the tip end portion 82a of the bolt 80, the closing member 60 is elastically deformed, so that the inner peripheral surface 142a of the arrangement portion 142 and the outer periphery of the closing member 60 The degree of liquid tightness between the surface 60b is further increased.

(第2実施形態)
図8は、本発明の第2実施形態に係る偏心揺動型歯車装置を示す断面図である。第2実施形態は、いわゆるセンタークランクタイプの歯車装置10である。以下具体的に説明するが、ここでは第1実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
(Second Embodiment)
FIG. 8 is a sectional view showing an eccentric oscillating gear device according to the second embodiment of the present invention. The second embodiment is a so-called center crank type gear device 10. Although specifically described below, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

第2実施形態に係る歯車装置10では、クランク軸20が、キャリア14及び揺動歯車18の中央貫通孔14a,18aに挿通されている。すなわち、クランク軸20は、外筒12の軸心上に配置されている。   In the gear device 10 according to the second embodiment, the crankshaft 20 is inserted into the center through holes 14 a and 18 a of the carrier 14 and the rocking gear 18. That is, the crankshaft 20 is disposed on the axis of the outer cylinder 12.

クランク軸20には、軸方向に中央部を貫通する軸孔56が設けられており、この軸孔56には、キー溝56aが設けられている。そして、軸孔56に例えば図外の入力軸が挿入されて、クランク軸20は、入力軸と一体的に回転するようになっている。なお、本実施形態では、第1実施形態と異なり、クランク軸20の端部にはスプライン加工が施されておらず、伝達歯車44が省略されている。したがって、この分だけ第1実施形態に比べて更に薄型化が図られている。なお、第2実施形態では、伝達歯車44を有する形態であってもよい。この場合、伝達歯車44には、図略の駆動歯車から回転駆動力が付与され、歯車装置10は、この回転駆動力によって駆動される。   The crankshaft 20 is provided with a shaft hole 56 penetrating the central portion in the axial direction, and the shaft hole 56 is provided with a key groove 56a. Then, for example, an input shaft (not shown) is inserted into the shaft hole 56, and the crankshaft 20 rotates integrally with the input shaft. In the present embodiment, unlike the first embodiment, the end of the crankshaft 20 is not splined and the transmission gear 44 is omitted. Therefore, the thickness is further reduced compared to the first embodiment. In the second embodiment, the transmission gear 44 may be provided. In this case, a rotational driving force is applied to the transmission gear 44 from a driving gear (not shown), and the gear device 10 is driven by this rotational driving force.

本実施形態では、クランク軸20を回転自在に支持するクランク軸受48は、深溝玉軸受によって構成されている。   In the present embodiment, the crank bearing 48 that rotatably supports the crankshaft 20 is constituted by a deep groove ball bearing.

キャリア14は、第1実施形態と異なり、クランク軸孔14bが設けられていないが、中央貫通孔14aの周囲にシャフト孔14kが複数(例えば9個)設けられている。シャフト孔14kは周方向に等間隔に配設されている。   Unlike the first embodiment, the carrier 14 is not provided with the crankshaft hole 14b, but a plurality of (for example, nine) shaft holes 14k are provided around the central through hole 14a. The shaft holes 14k are arranged at equal intervals in the circumferential direction.

揺動歯車18には、キャリア14のシャフト孔14kに対応する位置に貫通孔18dが形成されている。そして、キャリア14のシャフト孔14k及び揺動歯車18の貫通孔18dに亘ってシャフト58が挿入されている。シャフト58には、貫通孔18d内に位置する部位にブッシュ90が外嵌されている。   A through hole 18 d is formed in the swing gear 18 at a position corresponding to the shaft hole 14 k of the carrier 14. A shaft 58 is inserted across the shaft hole 14 k of the carrier 14 and the through hole 18 d of the rocking gear 18. A bush 90 is externally fitted to the shaft 58 at a position located in the through hole 18d.

シャフト58はシャフト孔14kに圧入される一方で、貫通孔18dには隙間をあけた状態で挿入されている。そして、クランク軸20の回転に伴って揺動歯車18が外筒12の内歯ピン32に噛み合いながら回動すると、シャフト58の位置も外筒12の軸回りに移動するので、これによりキャリア14が回転する。   While the shaft 58 is press-fitted into the shaft hole 14k, it is inserted into the through hole 18d with a gap. When the swing gear 18 rotates while meshing with the inner tooth pin 32 of the outer cylinder 12 as the crankshaft 20 rotates, the position of the shaft 58 also moves around the axis of the outer cylinder 12, thereby causing the carrier 14. Rotates.

この第2実施形態においても、キャリア14のボルト挿入孔14cには、閉塞部材60が配置されている。第2実施形態では、図1に示す第1実施形態と同様のボルト挿入孔14c及び閉塞部材60を備えているが、これに限定されない。第2実施形態においても、第1実施形態の変形例1〜6のようなボルト挿入孔14c及び閉塞部材60を採用することができる。   Also in the second embodiment, the closing member 60 is disposed in the bolt insertion hole 14 c of the carrier 14. In the second embodiment, the same bolt insertion hole 14c and closing member 60 as in the first embodiment shown in FIG. 1 are provided, but the present invention is not limited to this. Also in the second embodiment, the bolt insertion hole 14c and the closing member 60 as in the first to sixth modifications of the first embodiment can be employed.

以上説明したように、各実施形態及び各変形例では、厚み方向にキャリア14を貫通するボルト挿入孔14cが設けられるとともに、このボルト挿入孔14cの開口部14dが閉塞部材60によって塞がれる構造を採用することにより、簡単な構造で薄型化を図ることができる。すなわち、これらの態様では、キャリア14を貫通するボルト挿入孔14cの開口部14dが閉塞部材60によって塞がれているので、歯車装置10内の潤滑剤がボルト挿入孔14cを通じて外部に流出するのを阻止することができる。そして、ボルト挿入孔14cが厚み方向にキャリア14を貫通するように形成されるので、ボルト挿入孔14cには従来の下穴に形成されていた円錐部117は形成されない。また、キャリア14を貫通する下穴を形成した後で開口部14dを閉塞部材60によって塞ぐ構成を採用しているので、従来のようにボルト挿入孔の穿孔深さのばらつきを考慮して比較的大きな非貫通部を設ける必要もなくなる。したがって、これらの態様では、キャリア14の厚みを従来よりもさらに低減することができる。以上のように、これらの態様では、特許文献2のような複雑な構造を採用しなくても、歯車装置10内の潤滑剤がボルト挿入孔14cを通じて外部に流出するのを阻止しつつ、薄型化を図ることができる。   As described above, in each embodiment and each modification, the bolt insertion hole 14c penetrating the carrier 14 is provided in the thickness direction, and the opening 14d of the bolt insertion hole 14c is blocked by the closing member 60. By adopting, thinning can be achieved with a simple structure. That is, in these aspects, since the opening 14d of the bolt insertion hole 14c penetrating the carrier 14 is blocked by the closing member 60, the lubricant in the gear device 10 flows out through the bolt insertion hole 14c. Can be prevented. Since the bolt insertion hole 14c is formed so as to penetrate the carrier 14 in the thickness direction, the conical portion 117 formed in the conventional pilot hole is not formed in the bolt insertion hole 14c. In addition, since the opening 14d is closed by the closing member 60 after the pilot hole penetrating the carrier 14 is formed, the variation in the drilling depth of the bolt insertion hole is relatively considered as in the prior art. There is no need to provide a large non-penetrating part. Therefore, in these aspects, the thickness of the carrier 14 can be further reduced as compared with the conventional case. As described above, in these aspects, the lubricant in the gear device 10 is prevented from flowing out to the outside through the bolt insertion hole 14c without using a complicated structure as in Patent Document 2, and is thin. Can be achieved.

また、各実施形態及び各変形例では、下穴のうち雌ねじ部141以外の部分を配置部(キャップ嵌合部)142として利用するので、図4(B)に示す参考例におけるキャリアに比べてキャリア14の厚みを小さくできる。このようにキャリア14を薄型化することができるので、本実施形態では、特許文献2のような技術を採用する必要もないので、特許文献2の技術のように形状が複雑になり、重量もアップし、また、加工コスト、材料コストも増加することを回避できるという効果も得られる。   Moreover, in each embodiment and each modification, since parts other than the internal thread part 141 are utilized as the arrangement | positioning part (cap fitting part) 142 among pilot holes, compared with the carrier in the reference example shown to FIG. 4 (B). The thickness of the carrier 14 can be reduced. Since the carrier 14 can be thinned in this way, in this embodiment, it is not necessary to adopt the technique as in Patent Document 2, so that the shape is complicated and the weight is not as in the technique of Patent Document 2. In addition, it is possible to avoid the increase in processing cost and material cost.

また、雌ねじ部の内径が配置部の内径と同じである態様では、まず、キャリア14を貫通する下穴を形成し、ついで下穴の内周面の一部に雌ねじ141aを形成することにより、キャリア14においてボルト挿入孔14cを設けることができる。よって、ボルト挿入孔14cを形成する際の製造工程の増加を抑制できる。   Further, in an aspect in which the inner diameter of the female screw portion is the same as the inner diameter of the arrangement portion, first, a pilot hole penetrating the carrier 14 is formed, and then a female screw 141a is formed on a part of the inner peripheral surface of the pilot hole, Bolt insertion holes 14 c can be provided in the carrier 14. Therefore, the increase in the manufacturing process at the time of forming the bolt insertion hole 14c can be suppressed.

また、閉塞部材60が配置部142の縮径部144の内面144aに接する態様では、閉塞部材60がボルト挿入方向Dに位置ずれするのが阻止される。   Further, in the aspect in which the closing member 60 is in contact with the inner surface 144a of the reduced diameter portion 144 of the arrangement portion 142, the closing member 60 is prevented from being displaced in the bolt insertion direction D.

また、各実施形態及び各変形例では、配置部142に雌ねじが形成されておらず、この配置部142には閉塞部材60の少なくとも一部分が配置されるので、例えばボルト挿入孔14cにおける軸方向の全体に雌ねじが形成されている場合に比べて配置部142の内周面142aと閉塞部材60の外周面60bとの間の液密の度合いを高めることができる。なお、ボルト挿入孔14cにおける軸方向の全体に雌ねじ部141が形成され、配置部142が存在しなくてもよい。雌ねじ部141に閉塞部材60を配置することになるが、この場合でも、閉塞部材60の材料として弾性材料を用いることにより、雌ねじ141aと閉塞部材60の外周面60bとの間の液密の度合いを高めることができる。   Moreover, in each embodiment and each modification, since the internal thread is not formed in the arrangement | positioning part 142, since at least one part of the closure member 60 is arrange | positioned in this arrangement | positioning part 142, for example in the axial direction in the bolt insertion hole 14c The degree of liquid-tightness between the inner peripheral surface 142a of the arrangement portion 142 and the outer peripheral surface 60b of the closing member 60 can be increased as compared with the case where female threads are formed as a whole. In addition, the internal thread part 141 is formed in the whole axial direction in the bolt insertion hole 14c, and the arrangement | positioning part 142 does not need to exist. Even though the closing member 60 is disposed on the female screw portion 141, the degree of liquid-tightness between the female screw 141a and the outer peripheral surface 60b of the closing member 60 can be achieved even in this case by using an elastic material. Can be increased.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to these embodiment, A various change, improvement, etc. are possible in the range which does not deviate from the meaning.

例えば、前記実施形態では、閉塞部材60が配置部142にのみ配置され、雌ねじ部141には進入していない場合を例示したが、これに限定されない。配置部142には閉塞部材60の少なくとも一部分が配置されていればよいので、閉塞部材60の一部が雌ねじ部141に進入していてもよく、また、閉塞部材60の一部がボルト挿入孔14cの開口部14dから突出していてもよい。   For example, in the above-described embodiment, the case where the closing member 60 is arranged only in the arrangement part 142 and does not enter the female screw part 141 is illustrated, but the present invention is not limited to this. Since it is only necessary that at least a part of the closing member 60 is disposed in the arrangement part 142, a part of the closing member 60 may enter the female screw part 141, and a part of the closing member 60 may be a bolt insertion hole. You may protrude from the opening part 14d of 14c.

また、前記実施形態では、揺動歯車18が1つである場合を例示したが、これに限定されない。歯車装置10では、複数の揺動歯車18が設けられていてもよい。   Moreover, although the case where the number of the oscillating gear 18 is one was illustrated in the said embodiment, it is not limited to this. In the gear device 10, a plurality of oscillating gears 18 may be provided.

また、前記実施形態では、キャリア14が揺動歯車18に対してクランク軸20の軸方向における一方側にのみ配設されている場合を例示したが、これに限定されない。キャリア14は、例えば揺動歯車18に対して軸方向の一方側に配置された図略の第1端板部と、揺動歯車18に対して軸方向の他方側に配置された第2端板部とを備えるものであってもよい。   Moreover, although the case where the carrier 14 is disposed only on one side in the axial direction of the crankshaft 20 with respect to the rocking gear 18 is illustrated in the above embodiment, the present invention is not limited to this. The carrier 14 is, for example, a first end plate (not shown) disposed on one side in the axial direction with respect to the rocking gear 18 and a second end disposed on the other side in the axial direction with respect to the rocking gear 18. A board part may be provided.

また、キャリア14と外筒12は、どちらが固定されていてもよい。すなわち、キャリア14を固定して外筒12がキャリア14に対して相対的に回転する形態であってもよく、外筒12を固定してキャリア14が外筒12に対して相対的に回転する形態であってもよい。   Further, either the carrier 14 or the outer cylinder 12 may be fixed. In other words, the carrier 14 may be fixed and the outer cylinder 12 may be rotated relative to the carrier 14. The outer cylinder 12 may be fixed and the carrier 14 may be rotated relative to the outer cylinder 12. Form may be sufficient.

また、クランク軸受48は、クロスローラベアリングに代えて、一対の円錐ころ軸受によって構成してもよい。また、一対のアンギュラ玉軸受、複列円錐ころ軸受によって構成してもよい。   Further, the crank bearing 48 may be constituted by a pair of tapered roller bearings instead of the cross roller bearing. Moreover, you may comprise by a pair of angular contact ball bearing and a double row tapered roller bearing.

また、前記実施形態では、クランク軸受48が揺動歯車18に対して主軸受16と同じ側にのみ配設され、クランク軸受48と主軸受16がクランク軸20に直交する同一平面上に位置するように配設されている場合を例示したが、これに限定されない。   In the above-described embodiment, the crank bearing 48 is disposed only on the same side as the main bearing 16 with respect to the swing gear 18, and the crank bearing 48 and the main bearing 16 are located on the same plane orthogonal to the crankshaft 20. However, the present invention is not limited to this.

10 偏心揺動型歯車装置
12 外筒
14 キャリア
14c ボルト挿入孔
14d 開口部
18 揺動歯車
20 クランク軸
60 閉塞部材
70 固定対象部材
80 ボルト
141 雌ねじ部
142 配置部
143 内径一定部位
144 縮径部
D ボルト挿入方向
D1 雌ねじ部の内径
D2 配置部の内径
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Eccentric oscillating gear apparatus 12 Outer cylinder 14 Carrier 14c Bolt insertion hole 14d Opening part 18 Oscillating gear 20 Crankshaft 60 Closure member 70 Fixing target member 80 Bolt 141 Female thread part 142 Arrangement part 143 Constant inside diameter 144 Reduced diameter part D Bolt insertion direction D1 Internal diameter of female thread D2 Internal diameter of placement section

Claims (4)

内周面に複数の内歯を有する外筒と、
偏心部と、
前記偏心部が挿入される貫通孔を有し、前記偏心部の回転に連動して前記内歯に噛み合いながら前記外筒内で回転する揺動歯車と、
厚み方向に貫通するボルト挿入孔を有し、前記ボルト挿入孔に螺合されるボルトによって固定対象部材に固定され、前記揺動歯車の回転が伝達されることにより前記外筒に対して相対回転するキャリアと、
前記ボルト挿入孔の開口部を塞ぐ閉塞部材と、を備え
前記ボルト挿通孔の前記開口部は、前記揺動歯車に面しており、
前記閉塞部材は、前記キャリアにおける揺動歯車側の内面から突出しないように配置されている偏心揺動型歯車装置。
An outer cylinder having a plurality of internal teeth on the inner peripheral surface;
An eccentric part,
A rocking gear that has a through-hole into which the eccentric portion is inserted, and rotates in the outer cylinder while meshing with the inner teeth in conjunction with the rotation of the eccentric portion;
It has a bolt insertion hole that penetrates in the thickness direction, is fixed to a member to be fixed by a bolt that is screwed into the bolt insertion hole, and rotates relative to the outer cylinder by transmitting the rotation of the swing gear. With a career to
A closing member for closing the opening of the bolt insertion hole ,
The opening of the bolt insertion hole faces the swing gear,
The closure member is eccentrically oscillating gear device from the inner surface of the swinging gear side that is arranged so as not to protrude in the carrier.
前記ボルト挿入孔は、
前記ボルトを螺合するための雌ねじが形成された雌ねじ部と、
雌ねじが形成されておらず、前記閉塞部材の少なくとも一部分が配置される配置部と、を含み、
前記雌ねじ部の内径は、前記配置部の内径と同じである、請求項1に記載の偏心揺動型歯車装置。
The bolt insertion hole is
An internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed;
An internal thread is not formed, and an arrangement portion in which at least a part of the closing member is arranged, and
The eccentric oscillating gear device according to claim 1, wherein an inner diameter of the female screw portion is the same as an inner diameter of the arrangement portion.
前記ボルト挿入孔は、
前記ボルトを螺合するための雌ねじが形成された雌ねじ部と、
雌ねじが形成されておらず、前記閉塞部材の少なくとも一部分が配置される配置部と、を含み、
前記配置部の内径は、前記雌ねじ部の内径よりも大きい、請求項1に記載の偏心揺動型歯車装置。
The bolt insertion hole is
An internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed;
An internal thread is not formed, and an arrangement portion in which at least a part of the closing member is arranged, and
The eccentric oscillating gear device according to claim 1, wherein an inner diameter of the arrangement portion is larger than an inner diameter of the female screw portion.
前記ボルト挿入孔は、
前記ボルトを螺合するための雌ねじが形成された雌ねじ部と、
雌ねじが形成されておらず、前記閉塞部材の少なくとも一部分が配置される配置部と、を含み、
前記配置部は、ボルト挿入方向に向かうにつれて内径が小さくなる縮径部を有し、
前記閉塞部材は、前記縮径部の内面に接している、請求項1に記載の偏心揺動型歯車装置。
The bolt insertion hole is
An internal thread portion in which an internal thread for screwing the bolt is formed;
An internal thread is not formed, and an arrangement portion in which at least a part of the closing member is arranged, and
The placement portion has a reduced diameter portion that decreases in inner diameter as it goes in the bolt insertion direction,
The eccentric oscillating gear device according to claim 1, wherein the closing member is in contact with an inner surface of the reduced diameter portion.
JP2012194676A 2012-09-05 2012-09-05 Eccentric oscillating gear unit Active JP5941379B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012194676A JP5941379B2 (en) 2012-09-05 2012-09-05 Eccentric oscillating gear unit

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012194676A JP5941379B2 (en) 2012-09-05 2012-09-05 Eccentric oscillating gear unit

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2014051994A JP2014051994A (en) 2014-03-20
JP5941379B2 true JP5941379B2 (en) 2016-06-29

Family

ID=50610652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012194676A Active JP5941379B2 (en) 2012-09-05 2012-09-05 Eccentric oscillating gear unit

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5941379B2 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3483473A1 (en) * 2017-11-14 2019-05-15 Kimex Group s.r.o. Gearbox
JP7463266B2 (en) * 2020-12-18 2024-04-08 美的集団股▲フン▼有限公司 Internally meshing planetary gear device and manufacturing method thereof

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001311222A (en) * 2000-04-28 2001-11-09 Zen Giken Kk Insert for concrete structure
JP4042301B2 (en) * 2000-05-18 2008-02-06 日立建機株式会社 Counterweight
JP5438297B2 (en) * 2008-10-10 2014-03-12 ナブテスコ株式会社 Eccentric oscillating gear unit
JP5519443B2 (en) * 2010-08-16 2014-06-11 大成建設株式会社 Seal front end protection structure

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014051994A (en) 2014-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5438297B2 (en) Eccentric oscillating gear unit
US9051995B2 (en) Gear unit
KR101668970B1 (en) Eccentric oscillation gear device
US8858380B2 (en) Speed reduction device and series of speed reduction devices
KR102149066B1 (en) Eccentric oscillation type gear unit
WO2014087573A1 (en) Gear device
JP6059643B2 (en) Reduction gear
TWI740213B (en) Oil seal cover and eccentric swing type gear device with same
KR20150079607A (en) Eccentric oscillation-type gear device
JP5941379B2 (en) Eccentric oscillating gear unit
JP2011038582A (en) Rocking type reduction gear
JP6859039B2 (en) Gear device
WO2014083768A1 (en) Gear device
CN102782362A (en) Gear device
JP7203966B2 (en) Cycloid gear and reducer
WO2013132760A1 (en) Eccentric oscillation-type gear device
JP2015224654A (en) Differential gear
WO2013132748A1 (en) Eccentric oscillation-type gear device
JP6563778B2 (en) Planetary gear set
JP5973236B2 (en) Eccentric oscillating gear unit
JP2010007830A (en) Gear device
JP2020041680A (en) Differential decelerator
WO2022126854A1 (en) Internal-meshing planetary gear device
WO2022126855A1 (en) Internal-meshing planetary gear device and method for manufacturing same
JP2018013081A (en) Actuator of link mechanism for internal combustion engine

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20150624

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20160217

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20160223

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160422

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160517

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160520

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5941379

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250