JP5933882B2 - サーボプレス装置 - Google Patents
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Description
前記位置/速度/トルク制御部のトルク指令に基づいて前記サーボモータの永久磁石の減磁率を予測し、この予測した減磁率の大きさに基づいて前記位置/速度/トルク制御部から前記サーボモータ側へ供給されるトルク指令と前記指令装置部の運転指令の少なくとも一方の指令値を制限する診断装置部を設けたことを特徴とする。
(実施例1)
図1〜図3はサーボプレス装置の一例として、複数のモータで駆動されるプレス機械1とその制御を行う制御部分からなる。プレス機械1は、スライドの駆動部とそれを駆動する2台のサーボモータ11a、11bからなる。制御部分は、前記サーボモータを駆動するインバータ21a、21b、位置/速度/トルク制御部31、指令装置部41および診断装置部51からなる。プレス機械1の構造はエキセンプレスで、中間ギヤが互いに噛み合った構造である。また、サ−ボモータ11a、11bはロータに永久磁石が取り付けられた交流サーボモータであり、永久磁石としては、例えば、ネオジム磁石やフェライト磁石が用いられる。
減磁率=[1−(Φp/Φn)]×100% (1)
ここで、Φp=磁石が減磁した状態での無負荷時モータ磁束
Φn=磁石が正常状態での無負荷時モータ磁束
そして、その結果から、予測した減磁率に応じてトルクを制限する。また、予測した減磁率に応じた運転を指示する。詳細は後述する。
指令装置部41からのスライド2のモーション指令が位置指令演算部311に出され、位置指令演算部311では時々刻々のサーボモータの回転位置指令が演算される。位置指令演算部311からの回転位置指令は位置制御部312に入力される。位置制御部312は位置指令演算部311からの回転位置指令とエンコーダ12bからのモータ11bの回転位置検出値との偏差に応じて働き、モータ11bの回転速度指令を出す。位置制御部312からの速度指令は速度制御部313に入力される。速度制御部313は位置制御部312からの速度指令とエンコーダ12bから得られる速度検出値との偏差に応じて働き、2つのサーボモータ11aと11bに共通のトルク指令τsを出力する。
Iq=K・τs (2)
として、トルク指令τsに比例してq軸電流指令Iqcを決める。ここで、Kは比例定数である。そして、まず、インバータ21aや21bの出力電圧がその最大値に達するまでは、最大トルク制御を行う。最大トルク制御は、同一電流で出来るだけトルクを出す制御である。このとき、q軸電流Iqが決まると、最大トルクを与えるd軸電流Idは
Id=[φ/2/(Lq−Ld)]−√[[φ/2/(Lq−Ld)]**2+Iq**2] (3)
ここで、Ld.Lq=d、q軸インダクタンス
φ=磁束
**=べき乗、例えば、A**2=A×Aを表す。
で与えられる。(3)式から、|Iq|の関数として、d軸電流指令Idcが演算により求められる。
エンコーダ12bで検出したモータの回転速度ωの絶対値|ω|と、図示しない検出器で検出したインバータ21bの入力直流電圧VDCから、弱め磁束制御におけるd軸電流は
Id=[−φ±√{(Vmax/ω)**2−(Lq・Iq)**2}]/Ld (4)
ここで、Idは負で絶対値の小さな値を選択
Vmax=VDCに比例するインバータ出力電圧最大値で、その比例定数は
インバータによって定まる。
で与えられる。Idの導出は先と同様に、(4)式の演算でもよいし、Idのパターンとしてテーブル化して記憶しても良い。
以上のようにして、q軸電流指令Iqc、d軸電流指令Idcを演算する。
実施例1とは別の方法で減磁率を予測する。図7はこれに対応する制御ブロック図、図8は図4のS102に対応する図6とは別の具体的なフローチャートを示す。プレス負荷のような大きな負荷を実施した後、軽負荷状態で今後の減磁率を予測する。このために、モータを無負荷状態にして、減磁率を予測する。図7の診断装置部51の構成は図2と異なり、他の構成は図2と同じである。診断装置部51は、動作測定指令部515、基準値演算部516a、516b、減磁状態測定部517a、517b、診断指令部518、表示部518i、履歴記録部513で構成される。以下、減磁率を予測する動作を図8のフローチャートによって説明する。
ゲイン切替部315aと315bのゲイン値を小さくしてトルクを制限する。この場合、前記診断指令部が、予測された減磁率の大きさに基づいて前記ゲイン切替部でトルク指令を制限するトルク制限信号を出力することで、ゲイン切替部でトルクを制限する。この方法では、リミッタ部314が不要となる。
両モータをそれぞれの減磁率の程度に応じて個々に制限する。こうすると、個々のモータの減磁状態に応じた適切な運転ができる。それぞれのモータの指令τca、τcbに対してそれぞれリミッタを設け、それぞれの制限値を変える。または、ゲイン切替部315aと315bの値をそれぞれ調整する。1台のモータだけに永久減磁が生じたときは、そのモータだけを制限する。
一方のモータだけに永久減磁が生じたとき、そのモータを駆動するインバータ出力を開放する。あるいは、そのモータのトルク指令をゼロとして、無負荷指令運転させる。
次に、本発明を別の形態のプレスに適用したときの例を図9に示す。図9において、図7と同一符号は同一物を表す。1台のサーボモータでプレスを駆動する。
2 スライド
3a、3b 偏心リング
4a、4b コンロッド
11a、11b サーボモータ
12a、12b エンコーダ
13a、13b 温度検出器
21a、21b インバータ
22a、22b 電流検出部
31 位置/速度/トルク制御部
41 指令装置部
51 診断装置部
121a、121b ドライブギヤ
131a、131b 中間小ギヤ
132a、132b 中間大ギヤ
141a、141b メインギヤ
142a、142b クランク軸(エキセン軸)
311 位置指令演算部
312 位置制御部
313 速度制御部
314 リミッタ部
315a、315b ゲイン切替部
316a、316b トルク制御部
511 動作指令部
512 診断指令部
513 履歴記録部
515 動作測定指令部
516a、516b 基準値演算部
517a、517b 減磁状態測定部
518 診断指令部
512i、518i 状態表示部
Claims (9)
- 永久磁石を有するN台(N≧2)のサーボモータで駆動されるプレス機械と、前記サーボモータを動作制御するトルク指令を発生する位置/速度/トルク制御部と、前記位置/速度/トルク制御部に運転指令を与える指令装置部を備えたサーボプレス装置において、
前記位置/速度/トルク制御部は、前記トルク指令のゲインを切換えるゲイン切替部と前記サーボモータの位置指令を演算する位置指令演算部を備えており、
前記トルク指令および前記位置指令に基づき、減磁測定を行うかを判定すると共に、前記ゲイン切替部で前記N台のサーボモータの前記トルク指令のゲインを切り替えることで、減磁測定される1台のサーボモータを無負荷状態に設定し、残りのN-1台を負荷状態に設定する動作測定指令部を有し、前記動作測定指令部の減磁測定の指令に基づいて無負荷状態に設定されたサーボモータの減磁率を測定し、この減磁率の大きさに基づいて前記位置/速度/トルク制御部から前記サーボモータへ供給されるトルク指令と前記指令装置部の運転指令の少なくとも一方の指令値を制限する診断装置部を設けたことを特徴とするサーボプレス装置。 - 請求項1に記載のサーボプレス装置において、
前記診断装置部は、測定したサーボモータの減磁率が所定値を超えたとき、前記位置/速度/トルク制御部と前記指令装置部の少なくとも一方に運転停止信号を出力することを特徴とするサーボプレス装置。 - 請求項1に記載のサーボプレス装置において、
前記位置/速度/トルク制御部はトルク指令を制限するリミッタ部を備え、前記診断装置部は測定された減磁率の大きさに基づいて前記リミッタ部でトルク指令を制限するトルク制限信号を出力することを特徴とするサーボプレス装置。 - 請求項1に記載のサーボプレス装置において、
前記診断装置部は測定された減磁率の大きさに基づいて前記ゲイン切替部でトルク指令を制限するトルク制限信号を出力することを特徴とするサーボプレス装置。 - 請求項1に記載のサーボプレス装置において、
前記診断装置部は測定された減磁率の大きさに基づいて前記指令装置部に運転指令を変更する運転指令変更信号を出力することを特徴とするサーボプレス装置。 - 請求項1に記載のサーボプレス装置において、
前記診断装置部は、測定された減磁率の大きさに基づいた運転制限結果を表示する表示部を備えたことを特徴とするサーボプレス装置。 - 請求項1に記載のサーボプレス装置において、
前記診断装置部は、各サーボモータについて減磁率を測定し、測定された減磁率を記録する履歴記録部を備えたことを特徴とするサーボプレス装置。 - 請求項1に記載のサーボプレス装置において、
前記位置指令演算部は前記プレス機械のクランク軸角度を出力し、
前記診断装置部は、前記位置指令演算部から前記クランク軸角度を取込み、軽負荷状態を見極め、減磁測定を行うかどうか判定することを特徴とするサーボプレス装置。 - 請求項1に記載のサーボプレス装置において、
前記減磁率の測定は、前記無負荷状態に設定されたサーボモータの誘起電圧を測定して得ることを特徴とするサーボプレス装置。
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