JP5930991B2 - 撮像装置、撮像システムおよび撮像方法 - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置、撮像システムおよび撮像方法に関する。

従来より、映像信号を取り扱う装置においては、映像信号に対して適切な信号処理を施し、所望の出力映像を得られるような画像補正処理回路が用いられている。例えば、霧や黄砂、靄などの影響によって映像信号の視認性が低くなる場合には、画像補正処理によって、これを補正し視認性を向上させる技術がある。

図９は、霧等がない場合の画像シーンを示している。このときの画像全体の映像信号ヒストグラムは、図１０に示されるように、暗側から明側にかけて映像信号が分布しているものが得られる。

一方、図１１に示すように霧等があるシーンにおいては、図１２に示すように、霧等がない場合の映像信号ヒストグラムと比べて信号レンジが小さいヒストグラムが得られる。信号レンジの小さいヒストグラムに基づいて画像を出力すると、コントラストが少ないため視認性の低い映像が得られることになる。なお、det_d、det_lおよびwidthについては、後述する本実施例にて説明する。

このような霧等による画像の視認性低下を改善するための背景技術として、特開2010-147969号広報（特許文献１）がある。

この公報には、「本発明に係る画像補正処理回路は、入力画像に所定の画像補正処理を施して出力画像を生成する画像補正部と、前記入力画像の１フィールド毎に輝度ヒストグラムを取得し、その平均輝度値、標準偏差値、及び、中間値のいずれか２値ないしは３値全てを算出する演算部と、演算部で算出された前記輝度ヒストグラムの平均輝度値、標準偏差値、及び、中間値のいずれか２値ないしは３値全てに基づいて、前記入力画像に対する画像補正処理の要否や補正量を判定し、画像補正部の制御を行う補正制御部とを有する。」と記載されている。

特開2010-147969号公報

上記従来技術では、画像全体の映像信号に対して、平均輝度値、標準偏差値、中間値を用いて霧や黄砂、靄などが掛かっているかどうかを判定し、入力画像に対する画像補正処理の適用要否や補正量を判定している。

ところで、入力画像においては、霧等に加えて、画像の一部分に、ライト等による高輝度、若しくは、影等による低輝度な被写体が写っている場合が生じうる。図１３にこのシーンにおける入力画像を示す。図１４は、図１３の入力画像における画像全体の映像信号ヒストグラムを示している。図１４に記載の映像信号ヒストグラムには、図１２で示したような霧等の影響による信号レンジが小さい映像信号ヒストグラムと、高輝度および低輝度の影響による暗側および明側におけるヒストグラムとの両方が得られることになる。

このような場合において上記の従来技術を用いると、画像全体におけるヒストグラムを用いて霧判定および補正量を決定することになるため、高輝度や低輝度に由来する暗側および明側のヒストグラムに影響され、画像全体の映像信号ヒストグラムの平均輝度値、標準偏差、中間値が大きく変化してしまう。よって、霧シーンであるにも関わらず、霧シーンでないと判別される、またはその逆が生じる可能性があり、霧シーンの判別精度が著しく低下する。すると、補正処理を施す必要がない場合にも画像処理を施すことが生じ、補正処理によるノイズの増加などが発生する。

そこで、本発明は、映像信号に対して適切な画像補正処理を行う撮像装置、撮像システムおよび撮像方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、映像信号を入力する映像信号入力部と、映像信号が入力され、映像信号の補正を行い、補正映像信号を出力する画像処理部と、を有し、画像処理部は、取得した映像信号からなる画像領域を複数の領域に分割し、複数の領域毎の映像信号のヒストグラムである領域毎ヒストグラムを取得するとともに、領域毎ヒストグラムに基づいて、領域毎に領域毎ヒストグラムデータを求めるヒストグラム検出部を有し、領域毎ヒストグラムデータの積算値に基づいて、映像信号の補正を行うことを特徴とする。

本発明によれば、映像信号に対して適切な画像補正処理を行う撮像装置、撮像システムおよび撮像方法を提供することができる。

本発明装置の構成を示すブロック図である。 画像領域の分割方法の一例を示した図である。 暗側検出値に対する入出力特性グラフである。 明側検出値に対する入出力特性グラフである。 入出力特性グラフの一例を示した図である。 分割領域、分割領域毎の霧検出数値、分割領域毎の暗側霧検出数値および明側霧検出数値の積算値、分割領域毎の霧検出数値の積算値である霧検出結果を示した表である。 画面全体の判定結果に対する入出力特性グラフである。 画像補正処理部の処理方法のフローチャートである。 霧等がない場合の画像シーンを示した図である。 霧等がない場合の画像シーンにおける画像全体の映像信号ヒストグラムである。 霧等がある場合の画像シーンを示した図である。 霧等がある場合における画像全体の映像信号ヒストグラムである。 画像の一部分に高輝度および低輝度を有するシーンを示した図である。 画像の一部分に高輝度および低輝度を有する場合における映像信号ヒストグラムである。 輝度ヒストグラムを示した図である。

以下、実施例を図面を用いて説明する。

図１は、本発明装置の構成を示すブロック図である。

このブロック図は、映像信号入力部１、ヒストグラム検出部２、暗側算出部３、明側算出部４、暗/明側算出結果混合部５、補正係数算出部６、レジスタ７、CPU８、画像補正処理部９、および映像信号出力部１０で構成される。ここで、ヒストグラム検出部２、暗側算出部３、明側算出部４、暗/明側算出結果混合部５、補正係数算出部６、レジスタ７、CPU８および画像補正処理部９を、画像処理部０と称する。

まず、不図示の撮像装置から出力された映像信号は、映像信号入力部１に入力される。このとき、映像信号は、撮像装置から出力される静止画像、動画像に限らず、ＤＶＤなどの再生装置、インターネットを介して提供される映像における映像信号を用いることが可能である。

映像信号入力部１において入力された映像信号は、ヒストグラム検出部２に出力され、ヒストグラム検出部２は映像信号のヒストグラムデータを取り込む。

次に、ヒストグラム検出部２は、レジスタ７に設定した領域の分割数を参照して画像上の映像信号を複数の領域に分ける。ここで設定される領域の分割数、その範囲はユーザが任意に設定可能な数値であり、例えば図２（Ａ）のように走査方向において8分割することが考えられる。また、図２（Ｂ）のように格子状に分割することも可能である。分割の仕方はこれらに限られるものではなく、任意に注視している領域を分割することが可能である。例えば、映像信号がランダムに変化するような被写体（例えば信号機等）が写りこむことが分かっている領域がある場合には、分割する画像領域から除外することで、画像処理判定領域からは除くことが可能である。

次に、ヒストグラム検出部２において得られた分割された領域毎のヒストグラムは、暗側算出部３及び明側算出部４に出力される。以下、ヒストグラムデータが暗側算出部３及び明側算出部４から求められる暗側検出値det_dおよび明側検出値det_lである場合を説明する。

まず、暗側算出部３及び明側算出部４において、分割領域毎ヒストグラム毎の暗側検出値det_dおよび明側検出値det_lが検出される。ここで、暗側検出値det_dは、図１２に示すように、映像信号が取り得る値の中で最も暗い値から、ヒストグラムの開始している点までの幅をいう。一方、明側検出値det_lは、図１２に示すように、ヒストグラムの終了している点から映像信号が取り得る値の中で最も明るい値までの幅をいう。なお、検出されるdet_dおよびdet_lのデータの総数は、分割領域毎にそれぞれで取得できる値であるため、分割数×２個取得できることになる。

次に、暗側算出部３及び明側算出部４において、検出された分割領域毎の暗側検出値det_dおよび明側検出値det_lに基づいて、検出された分割領域毎に暗側検出値det_dおよび明側検出値det_lに対するそれぞれの霧検出数値（暗側霧検出数値out_dおよび明側霧検出数値はout_l）を求める。霧検出数値は、入力である暗側検出値det_dおよび明側検出値det_lに対する霧補正の必要程度を表している。

図３は、暗側検出値det_dに対する入出力特性グラフ３００である。

横軸にdet_dを、縦軸にout_dをとり、det_dは暗側検出値を、out_dはdet_dに対する暗側霧検出数値を表している。det_dが０からD_th_Lまではout_d＝０であり、D_th_LからD_th_Hまではout_dは線形特性を有している。det_dがD_th_H以上である場合は、out_dはmax_lをとる。例えば、図３の入出力特性グラフ３００では、暗側の検出値がdet_d[l]の場合は、暗側霧検出数値はout_d[l]となる。なお、D_th_L、D_th_Hはレジスタ７に設定した数値を参照する。

図４は、明側検出値（det_l）に対する入出力特性グラフ４００である。

横軸にdet_lを、縦軸にout_lをとり、det_lは明側検出値を、out_lはdet_lに対する、霧検出数値を表している。入出力特性のグラフの形態は図３と同様であり、例えば、入出力特性グラフ４００では、明側検出値がdet_l[l]の場合は、明側霧検出数値はout_l[l]となる。なお、L_th_L、L_th_Hはレジスタ７に設定した数値を参照する。

以上のように、暗側算出部３及び明側算出部４においては、分割領域毎に、暗側検出値det_dおよび明側検出値det_lを求めるとともに、暗側検出値det_dおよび明側検出値det_lに対する暗側霧検出数値out_dおよび明側霧検出数値out_lを得る。なお、図３および図４で示した入出力特性グラフは、図５のような逆S字カーブの入出力特性グラフであってもよい。このような入出力特性グラフを用いることにより、映像上のわずかな変化によって、判別結果が大きく変わってしまうことを抑制することが出来る。

次に、分割領域毎に求められた暗側霧検出数値out_d及び明側霧検出数値out_lの値は、明/暗算出結果混合部５に出力され、暗側霧検出数値out_d、明側霧検出数値out_lおよびこれらの混合比率とに基づいて、分割領域毎における霧検出結果output（以下「分割領域毎霧検出結果」と称する）を算出する。ここで、混合比率は、レジスタ７に予め格納された値を参照する。例えば、図１３のような明るい領域と暗い領域とが混在している場合においては、混合比率は１：１またはこれに近い比率に設定することが望ましい。

図６は、分割領域（ＡｒｅａＮｏ）、分割領域毎の霧検出数値、分割領域毎の暗側霧検出数値および明側霧検出数値の積算値、分割領域毎の霧検出数値の積算値である霧検出結果を示した表である。ここでは、暗側、明側の最大値は５とし、分割領域全てにおいて暗側、明側の検出値が最大値を取る場合は、霧検出結果（output）の最大値は８０とする。ＡｒｅａＮｏは、分割領域に便宜的に付した番号であり、ここでは分割領域が８つあることを示している。各分割領域毎の暗側および明側の霧検出数値を示している。例えば、ＡｒｅａＮｏ１では、暗側霧検出数値は５、明側霧検出数値は３である。同様にＡｒｅａＮｏ１〜ＡｒｅａＮｏ８まで数値が記載されており、分割領域毎霧検出結果は、暗側霧検出数値および明側霧検出数値の和である。これら分割領域毎霧検出結果の積算値はoutputとして示されており、ここでは５２となる。なお、outputの算出方法は、前述の方法に限らず、暗側Area１〜８の合計および明側Area１〜８の合計の和としてもよい。

次に、上述のように求められた霧検出結果(output)に基づいた映像信号の補正方法について説明する。

明/暗算出結果混合部５で求められた霧検出結果(output)は、補正係数算出部６に入力され、入出力特性グラフ５００を用いて、霧検出結果（out_put）の値に応じて、入力映像全体に対する補正の必要度（effect_coef）を求める。

図７は、画面全体の判定結果に対する入出力特性グラフ５００である。なお、入出力特性グラフ５００は、図５のような逆S字カーブの入出力特性グラフであってもよい。

入出力特性グラフ５００の横軸にout_putを、縦軸にeffect_coefをとり、out_putは霧検出結果、effect_coefは入力映像全体に対する補正の必要度である。effect_coefは、大きいほど映像に補正を掛ける必要があり、小さいほど補正を掛ける必要が無いことを意味する。このグラフは、レジスタ７に格納されたfog_th_Lとfog_th_Hを参照した入出力特性グラフ７００である。effect_coefは、例えば以下の式で表される。

求められたeffect_coefは、映像信号に対する補正係数であり、０〜１００％の値をとる。求められたeffect_coefの値は、画像補正処理部９に出力され、画像補正処理部９においては、effect_coefの値に基づいて、レジスタ７から出力される画像補正機能の補正量（例えば、信号増幅のゲイン量などを数値として表したもの）に対してeffect_coef（０〜１００％）を掛けて、転送されるゲイン量を調節する。さらに、調整されたゲイン量は、映像信号に対して掛けられ、映像信号は補正される。すなわち、ゲイン量が0になると、映像信号入力部１からの映像信号に対する変化は無い。一方、effect_coefが100％では、ゲイン量に変化が無く、画像補正機能の補正量だけ画像が補正される。また、effect_coefが1~99%で有る場合は、effect_coefの値に基づいて、転送されるゲイン量が調整され、映像に対して適切な補正量となる。具体的には、入力された映像信号に対して適切な信号伸張が行われ、霧等によってヒストグラム幅が狭まった視認性の低い映像信号を伸張することで、視認性の高い映像信号ヒストグラムを得ることができる。以上のように、入力された映像に対する適切な補正量に調節した映像を、映像信号出力部１０に出力する。なお、上述の画像補正機能の補正量は、画像によらず所定の補正量としてもよく、この場合であっても所定の補正量に対してeffect_coef（０〜１００％）を掛けるようにすることができる。

以上のように、本実施例では、画像を複数に分割し、分割領域毎のヒストグラムデータの積算値に基づいて入力画像に対する補正を行うことにより、画像上に局所的な高輝度や低輝度があった場合においても、適切な映像信号の補正を行うことにより視認性の高い画像を得ることができる。すなわち、画像全体のヒストグラムを用いて映像信号の補正処理を行うのではなく、分割領域毎にヒストグラムデータの積算値である霧検出結果（out_put）に基づいて画像全体の映像信号補正処理を行う。このような構成を採用することにより、図１４のように高輝度や低輝度に由来するヒストグラムが現れた場合でも、画像補正処理に用いる霧検出結果（out_put）の値に対して高輝度や低輝度に由来するヒストグラムの影響を低減することができ、適切な画像処理により視認性の高い画像を得ることが出来る。

上述した霧検出結果(output)は、分割領域毎の暗側検出値det_dおよび明側検出値det_lに基づいて求めたが、本実施例では、この方法に限られず、分割領域毎のヒストグラムデータとして、分割領域毎の映像信号ヒストグラムにおける平均輝度値、標準偏差、中間値、ヒストグラム幅等に基づいて霧検出結果(output)を求め、映像信号の補正を行ってもよく、高輝度や低輝度の影響を低減した適切な画像処理を行うことができる。

ここで、ヒストグラム幅とは、図１２におけるwidthに相当する幅のことを言う。

図１５は、輝度ヒストグラムを示した図である。輝度ヒストグラムにおいて、ノイズ等の影響によって瞬時的に変化する画素があると考えられるため、それぞれの輝度値において、所定の画素数(度数)が継続して得られるか否かを判断し、得られる場合は輝度ヒストグラムであると判断する。輝度ヒストグラムにおいて、所定値以上の画素数(度数)が継続して得られる輝度値のうち、最も低い値を「ヒストグラム開始点」、最も高い値を「ヒストグラム終了点」とし、ヒストグラム開始点とヒストグラム終了点の差分を「ヒストグラム幅(width)」と称することとする。

また、上述のようなヒストグラム開始点とヒストグラム終了点との差分であるヒストグラム幅の他に、ヒストグラム開始点とヒストグラム終了点の絶対値に基づいて霧検出結果(output)を求め、映像信号の補正を行うことも可能である。

なお、上述の分割領域毎の暗側検出値det_dおよび明側検出値det_lを用いたヒストグラムデータを求める構成を採用すると、ヒストグラムの分布状況（例えば、ヒストグラムが暗側または明側に偏って分布しているか否か）が分かるので、露光制御やシャッター制御等の制御にフィードバックすることにより、より視認性のよい画像を得ることが可能となり、より適切な画像補正を実現することが出来る。

上述では、画像を複数に分割し、分割領域毎のヒストグラムデータの積算値に基づいて入力画像に対する補正を行うことを説明したが、分割領域毎のヒストグラムデータに重み付けをして画面全体の積算値を用いることも出来る。例えば、注目領域である画像領域や、遠方領域（すなわち霧が濃い領域）を映し出す可能性の高い画面上部の領域におけるヒストグラムデータに重み付けをして、画面全体のヒストグラムデータの積算値を求めることも可能である。このことにより、霧等がある場合における映像信号の補正がより適切に行うことが可能となる。

以下、上述した画像補正処理部の処理方法について、フローチャートを用いて説明する。

図８は、画像補正処理部の処理方法のフローチャートである。

まず、S01において、ヒストグラム検出部２において、映像信号に対して、画像全体を任意の数に分割する。次に、ヒストグラムデータ検出領域のひとつを指定し、暗側算出部３および明側算出部４において、分割領域毎に領域内のdet_d及びdet_lを検出する。

次に、S02では、暗側算出部３において、検出されたdet_dに対して閾値D_th_L以下であるかどうかを判定する。Yesの場合、S03においてout_dに0を代入する。Noであった場合、det_dに対してさらに閾値D_th_H以上であるかどうかを判定する。この判定がYesで有った場合は、out_dにmax_dを代入する。S03の判定がNで有る場合は、S06において、det_dの値に応じて1〜(max_d-1)の値をout_dに代入する。

このように、暗側算出部３においてS02からS06までの処理を行うことにより、det_dに対するout_dを求めることができる。なお、ここで説明に用いた入出力特性は、図３に記載の入出力特性３００である。

det_lに対しても、明側算出部４において、S07において、L_th_L以下であるかどうかを判定する。S08〜S11は、それぞれS03〜S11と同様の処理を行っているため、ここでは説明は省略する。

このように、明側算出部４においてS07からS11までの処理を行うことにより、det_lに対するout_lを求めることができる。なお、ここで説明に用いた入出力特性は、図４に記載の入出力特性４００である。

ここまでのステップS02からS11までの処理は、ブロック図における、暗側算出部３と、明側算出部４に相当する。ここで、ステップS05やS10で使用しているmax_d及びmax_lの値を変化させることは、暗/明側算出結果混合部５での混合比に相当する。

次に、S12では、現在の指定しているn番目の領域が分割した領域数未満であるかを判定する。この判定がYesの場合は、分割した領域全てについてout_dおよびout_lを求められていないため、S13において、nに1を足して、次の領域の霧判定に移行する。一方、Noの場合は、分割領域の全てにおいてout_dおよびout_lを求めることができているので、S14で各領域のout_d及びout_lの値を暗/明側算出結果混合部５において積算し、outputを算出する。

次に、S15では、outputが閾値fog_th_L以下であるかを判定する。Yesである場合は、S16において、画像補正処理部９の補正量に対する係数(effect_coef)に0[%]を代入する。一方、Noである場合は、S17において、fog_th_H以上かを判定する。この判定がYesで有る場合は、S18において、effect_coefに100[%]を代入する。S17においてNoである場合はステップS19において、outputの値に応じて1〜99[%]の値をeffect_coefに代入する。なお、S15からS19までの処理は、図５に記載の入出力特性グラフ５００を用いた場合で説明した。

ここまでの処理が終了すると、1〜ｎ番目までの領域に対する霧判定が終了しているので、次フィールドの映像データに対する霧判定を実施する為にステップS20において、nに1を代入する。

最後にステップS21において求められたeffect_coefは、画像補正処理部９において映像信号に適用し、補正後の映像信号を映像信号出力部１０に出力する。

以上のように、映像上の一部分にだけ高輝度、低輝度の被写体が写り、画像全体のヒストグラムとしては図１４に記載のようなヒストグラムが得られる場合であっても、本実施例に記載の構成を採用することにより、高輝度および低輝度に由来するヒストグラムの影響を低減でき、霧や黄砂、靄などの視認性が低下する環境下であっても霧判別精度を向上することが可能となる。

一方、従来技術のように、画像全体のヒストグラムに基づいて霧判定を行う場合には、画像の一部に存在する高輝度、低輝度の被写体によるヒストグラムに影響されてしまい、霧がなくても霧があるように誤判定する可能性があり、適切な霧判定を行うことが困難になる。

なお、本実施例に記載の画像補正処理部９は、撮像装置に設けてもよいし、ネットワーク等を介して撮像装置と接続されているサーバ等に設けてもよい。また、入力信号がＤＶＤ等に記憶されたものである場合は、再生装置に本実施例に記載の構成を採用してもよい。

１ 映像信号入力部
２ ヒストグラム検出部
３ 暗側算出部
４ 明側算出部
５ 暗/明算出結果混合部
６ 補正係数算出部
７ レジスタ
８ CPU
９ 画像補正処理部
１０ 映像信号出力部

Claims (8)

1. 映像信号が入力される映像信号入力部と、
   前記映像信号を入力するとともに、前記映像信号の補正を行い、補正映像信号を出力す
   る画像処理部と、を有し、
   前記画像処理部は、
   取得した前記映像信号からなる画像領域を複数の領域に分割し、前記複数の領域毎の映
   像信号のヒストグラムである領域毎ヒストグラムを取得するとともに、前記領域毎ヒスト
   グラムに基づいて、領域毎に領域毎ヒストグラムデータを求めるヒストグラム検出部を有
   し、
   前記領域毎ヒストグラムデータを前記画像領域において積算することで求められる積算
   値に基づいて、前記画像領域を構成する前記映像信号の補正を行い、
   前記領域毎ヒストグラムデータは、前記領域毎ヒストグラムデータにおいて映像信号が
   取り得る値の中で最も暗い値からヒストグラム開始点までの輝度値の差分、および前記領
   域毎ヒストグラムデータにおいて映像信号が取り得る値の中で最も明るい値からヒストグ
   ラム終了点までの輝度値の差分であることを特徴とする撮像装置。
2. 前記領域毎ヒストグラムデータは、前記領域毎ヒストグラムのヒストグラム幅であるこ
   とを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記領域毎ヒストグラムデータは、前記領域毎ヒストグラムのヒストグラム開始点およ
   びヒストグラム終了点における輝度値であることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置
   。
4. 前記画像処理部は、
   前記領域毎ヒストグラムデータにおいて、映像信号が取り得る値の中で最も暗い値から
   、ヒストグラム開始点までの幅を求める暗側算出部と、
   前記領域毎ヒストグラムデータにおいて、映像信号が取り得る値の中で最も明るい値か
   ら、ヒストグラム終了点までの幅を求める明側算出部と、
   前記暗側算出部および前記明側算出部におけるそれぞれの算出結果を前記画像領域にお
   いて積算する暗/明算出結果混合部と、
   前記暗/明算出結果混合部の出力から、前記映像信号に対して補正を行う場合における
   補正係数の算出を実施する補正係数算出部と、
   前記補正係数に基づいて前記画像領域を構成する前記映像信号を補正する画像補正処理
   部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
5. 前記画像処理部は、前記領域毎ヒストグラムデータの積算値に基づいて、前記映像信号
   の信号伸張を行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の撮像装置。
6. 前記ヒストグラム検出部は、ユーザの設定した任意の領域を複数の領域に分割し、前記
   複数の領域毎に映像信号のヒストグラムデータを求めることを特徴とした、請求項１乃至５
   のいずれかに記載の撮像装置。
7. 映像信号が入力される映像信号入力部と、
   前記映像信号を入力するとともに、前記映像信号の補正を行い、補正映像信号を出力す
   る画像処理部と、を有し、
   前記画像処理部は、
   取得した前記映像信号からなる画像領域を複数の領域に分割し、前記複数の領域毎の映
   像信号のヒストグラムである領域毎ヒストグラムを取得するとともに、前記領域毎ヒスト
   グラムに基づいて、領域毎に領域毎ヒストグラムデータを求めるヒストグラム検出部を有
   し、
   前記領域毎ヒストグラムデータを前記画像領域において積算することで求められる積算
   値に基づいて、前記画像領域を構成する前記映像信号の補正を行い、
   前記領域毎ヒストグラムデータは、前記領域毎ヒストグラムデータにおいて映像信号が
   取り得る値の中で最も暗い値からヒストグラム開始点までの輝度値の差分、および前記領
   域毎ヒストグラムデータにおいて映像信号が取り得る値の中で最も明るい値からヒストグ
   ラム終了点までの輝度値の差分であることを特徴とする撮像システム。
8. 取得した映像信号からなる画像領域を複数の領域に分割し、前記複数の領域毎に映像信
   号のヒストグラムを取得するとともに、前記領域毎ヒストグラムに基づいて、領域毎に領
   域毎ヒストグラムデータを求めるステップと、
   前記領域毎ヒストグラムデータを前記画像領域において積算することで求められる積算
   値に基づいて、前記画像領域を構成する前記映像信号の補正を行うステップと、を有し
   前記領域毎ヒストグラムデータは、前記領域毎ヒストグラムデータにおいて映像信号が
   取り得る値の中で最も暗い値からヒストグラム開始点までの輝度値の差分、および前記領
   域毎ヒストグラムデータにおいて映像信号が取り得る値の中で最も明るい値からヒストグ
   ラム終了点までの輝度値の差分であることを特徴とする撮像方法。