JP5914316B2 - 方位測定装置 - Google Patents
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Description
最初に、本実施形態における方位計測システムの構成について説明する。この方位計測システムは、図1に示すように位置センサC1、速度センサC2、オペレーションユニットA及び第1、第2マスターコンパスM1,M2から構成されている。
b=1852/3600・V・cos(π/180・D)
i=1/(1852・60)・b
さらに、緯度補間部3は、このようにして得られた1秒間における緯度Iの変化量i(deg)を内部緯度I’の小数部に加算する(ステップS8)。この加算の結果得られた内部緯度I’の小数部は、船舶の緯度Iの小数部に関する1秒後の推定値である。
Δd={V・cos(D)}/{904・cos(I’)}
補正部5は、上記速度誤差Δdと入力部1から入力されたコンパス方位Dとの差分を真方位D’として計算して出力部6に出力する(ステップS12)。すなわち、補正部5は、下式に基づいて真方位D’を計算する。
D’=D−Δd (0≦D≦90,270≦D≦360)
D’=D+Δd (90<D<270)
(1)上記実施形態では、内部緯度I’を図3のフローチャートに示す処理によって計算したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明は、緯度間隔が粗い緯度Iを補間することによって、つまり粗い緯度間隔の間に緯度変化の推定値を挿入することにより粗い緯度間隔を細かい緯度間隔に補正することを本旨とするものなので、補間方法として他の方法を採用してもよい。
C2 速度センサ
A オペレーションユニット
M1 第1マスターコンパス
M2 第2マスターコンパス
1 入力部
2 方位検出部
3 緯度補間部
4 誤差演算部
5 補正部
6 出力部
Claims (2)
- 方位検出部で検出された方位を航走体の緯度及び速度を用いて速度誤差補正することにより真方位を出力する方位測定装置であって、
前記緯度及び前記速度を受け付ける入力部と、
前記緯度を補間することにより内部緯度を生成する緯度補間部と、
前記内部緯度及び前記速度を用いて速度誤差を演算する誤差演算部と、
前記速度誤差と前記方位とに基づいて前記真方位を演算する補正部と、
該補正部が演算した前記真方位を外部に出力する出力部とを具備し、
前記緯度補間部は、前記内部緯度及び前記速度を用いて内部緯度を生成することを特徴とする方位測定装置。 - 前記緯度補間部は、繰り返し計算によって前記内部緯度を順次更新して生成するものであって、前に計算した内部緯度と前記緯度とを比較し、互いの整数部が一致する場合には、前記緯度及び前記速度を用いて所定時間経過後の緯度変化量を次の内部緯度の少数部として計算し、当該少数部と前記整数部とを加算することにより前記次の内部緯度を生成し、前記整数部が一致しない場合には、前記前に計算した内部緯度の整数部に前記緯度の整数部を設定し、前記前に計算した内部緯度の少数部に規定の初期値を設定することにより前記次の内部緯度を生成することを特徴とする請求項1記載の方位測定装置。
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