JP5913963B2 - フィラーワイヤの先端位置合せ方法及びレーザ溶接装置 - Google Patents
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Description
3 産業用ロボット
5 レーザ加工ヘッド
9 旋回台
19 レーザノズル
21 光ファイバー
27 フィラーワイヤ
27A 撮像画像
29 ガイドパイプ
33 スライド部材
35 ネジ部材
37 サーボモータ
39 リンク機構
43 ロータリーアクチュエータ
47 先端側リンク
51 調節リンク
55,61 固定具
59 ホルダ軸
63 締付ナット
65 照射溶接位置
67 撮像手段
69 CCDカメラ
71 反射ミラー
73 モニタ
75 表示画面
77 クロスライン
79 制御装置
81 記憶手段
93 比較演算手段
95 サーボモータ制御手段
Claims (5)
- レーザ溶接装置におけるレーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルの先端中央部に対応した位置へフィラーワイヤの先端部の位置合せを行う方法であって、レーザ溶接を行う進行方向の前側において前記レーザ加工ヘッドに備えたワイヤ案内機構を、前記フィラーワイヤを前記レーザノズルの先端中央部に案内するための下降した状態の位置と上方に退避した上方退避位置との間を往復動自在に備え、前記レーザノズルの先端中央部を示すと共に、一方のラインをレーザ溶接の進行方向に合せてあるところのクロスラインをモニタに表示し、前記レーザ加工ヘッドに備えた撮像手段によって前記レーザノズルの内側から撮像した当該レーザノズルの先端部の撮像画面を前記クロスラインに重ねて前記モニタに表示し、前記ワイヤ案内機構が下降した状態にあるときに、前記レーザノズルの先端部に対応した位置へ前記フィラーワイヤを案内する前記ワイヤ案内機構を調節して、前記撮像手段によって撮像されているフィラーワイヤを前記クロスラインにおける前記一方のラインに沿う方向及びフィラーワイヤの先端部を前記クロスラインの交差位置に合せることを特徴とするフィラーワイヤの先端位置合せ方法。
- レーザ溶接装置におけるレーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルの先端中央部に対応した位置へフィラーワイヤの先端部の位置合せを行う方法であって、レーザ溶接を行う進行方向の前側において前記レーザ加工ヘッドに備えたワイヤ案内機構を、前記フィラーワイヤを前記レーザノズルの先端中央部に案内するための下降した状態の位置と上方に退避した上方退避位置との間を往復動自在に備え、前記ワイヤ案内機構が下降した状態にあり、かつフィラーワイヤを前記レーザノズルの先端中央部側へ案内した状態にあるときに、前記レーザ加工ヘッドに備えた撮像手段によって前記レーザノズルの内側から撮像した撮像画面と記憶手段に予め格納してある正常画面とを比較演算手段によって比較して、比較結果が許容値外である場合に、前記フィラーワイヤの先端部の長手方向が前記レーザノズルの軸心を横切る方向へ及び/又は前記フィラーワイヤを押し引きする方向へ調節して、前記撮像手段によって再度撮像すること及び正常画面と再度比較することを繰り返し、前記比較結果を許容値内にすべく前記フィラーワイヤの先端部の位置を前記先端中央部に調節することを特徴とするフィラーワイヤの先端位置合せ方法。
- 産業用ロボットにおけるアームの先端部にレーザ加工ヘッドを備えたレーザ溶接装置であって、レーザ溶接を行う進行方向の前側において前記レーザ加工ヘッドに備えられ、かつフィラーワイヤを前記レーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルの先端中央部に案内するための下降した状態の位置と上方に退避した上方退避位置との間を往復動自在に備えられたワイヤ案内機構と、前記レーザノズルの先端部及び当該先端部に対応した位置へ位置決めされたフィラーワイヤの先端部を、前記レーザノズルの内側から撮像する撮像手段と、前記レーザノズルの先端中央部を示すと共に、一方のラインをレーザ溶接の進行方向に合せてあるところのクロスラインと前記撮像手段によって撮像された前記フィラーワイヤの先端部の撮像画面とを重ねて表示するモニタと、を備え、前記ワイヤ案内機構は、前記フィラーワイヤの先端部の長手方向が前記レーザノズルの軸心を横切る方向であって、前記一方のラインに一致するように位置調節可能に前記レーザ加工ヘッドに備えられていることを特徴とするレーザ溶接装置。
- 請求項3に記載のレーザ溶接装置において、前記レーザノズルの先端部に対応した位置へフィラーワイヤの先端部を位置決めしたときの正常画面を予め格納した記憶手段と、前記撮像手段によって撮像したフィラーワイヤの先端部の撮像画面と前記記憶手段に格納されている正常画面とを比較する比較演算手段と、当該比較演算手段の比較結果によって前記ワイヤ案内機構の位置調節を行う位置調節手段と、を備えていることを特徴とするレーザ溶接装置。
- 請求項3又は4に記載のレーザ溶接装置において、前記モニタは、前記レーザ加工ヘッドに対向して産業用ロボットの旋回台に備えていることを特徴とするレーザ溶接装置。
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