JP5910918B2 - 車両のロール角推定方法及び装置 - Google Patents
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Description
<構成例:図1>
図1に示すように、本実施形態に係る車両のロール角推定装置10は、車両1の左後輪2L及び右後輪2R付近にそれぞれ設けたサスペンション(以下、符号3で総称することがあり、またエアバネと称することがある)3L及び3Rの変位ZL及びZRを検出する変位検出部11L及び11R(以下、符号11で総称することがある)と、サスペンション3L及び3Rの内圧PL及びPRを測定する圧力測定部12L及び12R(以下、符号12で総称することがある)と、内圧PL,PRと変位ZL,ZRとに基づき自動車高調整が行われなかった場合(以下、車高調整非実行時と称することがある)のロール角(φ2es)を推定すると共に、この推定したロール角(φ2es)を用いて横転危険度判定装置20内のロール角・ロール角速度検出部21で検出されたロール角φを補正し、補正後のロール角φAMDを横転危険度判定部22に対して与える処理部13と、車両1に発生する加速度を測定して処理部13へ出力する加速度測定部14とを備えている。
次に、横転危険度判定装置20が実行する横転危険度判定・制御処理の一例を、図2及び図3を参照して説明する。
(B)L1>0且つL2≦0の場合、左横転の危険性有り。
(C)L1≦0且つL2>0の場合、右横転の危険性有り。
(D)L1>0且つL2>0の場合、システム・エラー。
次に、ロール剛性係数Kφ13の定義を、図4を参照して以下に説明する。
次に、ロール剛性係数Kφ13を用いて車高調整非実行時のロール角φ2esを推定する第1の方法について説明する。
次に、ロール剛性係数Kφ13を用いて車高調整非実行時のロール角φ2esを推定する第2方法について説明する。
次に、補正後ロール角φAMDの算出方法について説明する。
次に、ロール角推定装置10が実行するロール角補正処理の一例を、図8〜図16を参照して説明する。この処理例[1]では、第1の推定方法のみによって車高調整非実行時のロール角φ2esを推定する。
次に、ロール角推定装置10が実行するロール角補正処理の他の例を、図9、図10及び図12〜図18を参照して説明する。なお、この処理例[2]では、第1の推定方法と第2の推定方法とを併用して、車高調整非実行時のロール角φ2esを推定する。
処理部13は、圧力測定部12により測定された内圧PL及びPR並びに変位検出部11により検出された変位ZL及びZR(検出データ)が入力する度毎に、図9に示すバターワースフィルタ処理を実行する。なお、処理の内容は上記処理例[1]と同様であるため、詳細な説明は省略する。
上記の処理(1)の後、処理部13は、キーON処理を実行する。キーON処理とは、車両1の始動から車高調整が開始までのキーONフェーズで実行される処理である。処理部13は、車両1のエンジンの始動(例えばイグニッションスイッチON)の検出時にキーONモードフラグを「1」(オン)に設定し、車高調整開始信号SGsの受信時にキーONモードフラグを「0」(オフ)に設定する。キーONフェーズでは、車高調整開始前であり、上記第1の推定方法によって車高調整非実行時のロール角φ2esを推定することができないため、第2の推定方法によって車高調整非実行時のロール角φ2esを推定する。
上記の処理(2)の後、処理部13は、加速度発生フラグ生成処理を実行する。なお、処理の内容は上記処理例[1]と同様であるため、詳細な説明は省略する。
上記の処理(3)の後、処理部13は、コントロールフラグ生成処理を実行する。このコントロールフラグ生成処理において、処理部13は、車高調整装置30が車高調整を実行中か否か、サスペンション3が線形近似可能な変位領域で変形しているか否か、及びサスペンションが線形近似可能な圧力領域で変形しているか否かを判定する。
上記の処理(4)の後、処理部13は、車高調整処理を実行する。
ロール角推定装置10は、図1に示したような単体車両に限らず連結車両にも適用することができる。以下、連結車両への適用例を、図19及び図20を参照して説明する。
3L,3R,5L,5R,7L,7R:サスペンション
10:ロール角推定装置
11L,11R:変位検出部
12L,12R:圧力測定部
13:処理部
14:加速度測定部
20:横転危険度判定装置
21:ロール角・ロール角速度検出部
22:横転危険度判定部
30:車高調整装置
Z,ZL,ZLa,ZLb,ZR,ZRa,ZRb:エアバネ変位
P,PL,PLa,PLb,PR,PRa,PRb:エアバネ内圧
φ:検出ロール角
φ2a:ロール角(車高調整開始時)
φ2b:ロール角(車高調整中又は車高調整終了時)
φ2es:車高調整非実行時のロール角
φ2off:補正ロール角
φAMD:補正後ロール角
Kφ1,Kφ2,Kφ3,Kφ13,Kφ13new,Kφ13def:ロール剛性係数
Kφ12,Kφ23:フレーム捩じり剛性係数
Mx2:サスペンションによるロールモーメント
Mx2a:車高調整開始時のサスペンションによるロールモーメント
Mx2b:車高調整終了時のサスペンションによるロールモーメント
Mx:荷物偏積によるロールモーメント
CF1〜CF7:荷重−変位特性
EXP1〜EXP7:線形近似式
a:1次係数
b:定数
SGS:車高調整開始信号
SGF:車高調整終了信号
AP:エア
Claims (6)
- 車両に発生する加速度が予め設定された所定加速度以上である場合、更新禁止状態であると判定し、所定加速度未満である場合、更新禁止状態ではないと判定する第1ステップと、
同一の荷重−変位特性及び荷重−内圧特性を有し、且つ自動車高調整の対象となる一部の左右サスペンションの自動車高調整開始時の一定時間前から終了時の一定時間後までのうち前記自動車高調整の少なくとも一部が間に介在する任意の異なる第1及び第2の時点であって前記第2の時点が自動車高調整開始後となる前記第1及び第2の時点の各々において測定された第1及び第2の変位並びに第1及び第2の内圧値から、第1及び第2のロール角と前記左右サスペンションによる第1及び第2のロールモーメントとをそれぞれ算出し、算出した第1及び第2のロール角並びに第1及び第2のロールモーメントから、前記サスペンションを装着した車両固有のロール剛性係数を算出し、前記サスペンションが示し得る内圧値をパラメータとして予め求めた複数個の荷重−変位特性のうち、前記左右サスペンションの測定内圧平均値に対応する荷重−変位特性を、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記左右サスペンションに共通の荷重−変位特性として選択し、前記算出した第2のロール角及び第2のロールモーメントと、前記算出したロール剛性係数と、前記選択した荷重−変位特性とに基づき、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記第2の時点でのロール角を求める第2ステップと、
前記第2ステップで求めた前記自動車高調整が行われなかった場合のロール角から前記第2ステップで算出した前記第2のロール角を減算することにより、前記自動車高調整による補正ロール角を求める第3ステップと、
前記第1ステップで前記更新禁止状態ではないと判定した場合、前記第3ステップで求めた補正ロール角を更新して記憶し、前記第1ステップで前記更新禁止状態であると判定した場合、補正ロール角の更新を実行しない第4ステップと、を備えた
ことを特徴とする車両のロール角推定方法。 - 車両に発生する加速度が予め設定された所定加速度以上である場合、更新禁止状態であると判定し、所定加速度未満である場合、更新禁止状態ではないと判定する第1ステップと、
同一の荷重−変位特性及び荷重−内圧特性を有し、且つ自動車高調整の対象となる一部の左右サスペンションの変位及び内圧値であって自動車高調整開始後の任意の時点において測定された変位及び内圧値から、ロール角と前記左右サスペンションによるロールモーメントとをそれぞれ算出し、前記サスペンションが示し得る内圧値をパラメータとして予め求めた複数個の荷重−変位特性のうち、前記左右サスペンションの測定内圧平均値に対応する荷重−変位特性を、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記左右サスペンションに共通の荷重−変位特性として選択し、前記算出したロール角及びロールモーメントと、前記選択した荷重−変位特性と、前記サスペンションを装着した車両固有の値として前記変位及び内圧値の測定前に記憶されたロール剛性係数とに基づき、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記任意の時点でのロール角を求める第2ステップと、
前記第2ステップで求めた前記自動車高調整が行われなかった場合のロール角から前記第2ステップで算出したロール角を減算することにより、前記自動車高調整による補正ロール角を求める第3ステップと、
前記第1ステップで前記更新禁止状態ではないと判定した場合、前記第3ステップで求めた補正ロール角を更新して記憶し、前記第1ステップで前記更新禁止状態であると判定した場合、補正ロール角の更新を実行しない第4ステップと、を備えた
ことを特徴とする車両のロール角推定方法。 - 車両に発生する加速度が予め設定された所定加速度以上である場合、更新禁止状態であると判定し、所定加速度未満である場合、更新禁止状態ではないと判定する第1ステップと、
同一の荷重−変位特性及び荷重−内圧特性を有し、且つ自動車高調整の対象となる一部の左右サスペンションの自動車高調整開始時の一定時間前から終了時の一定時間後までのうち前記自動車高調整の少なくとも一部が間に介在する任意の異なる第1及び第2の時点であって前記第2の時点が自動車高調整開始後となる前記第1及び第2の時点の各々において測定された第1及び第2の変位並びに第1及び第2の内圧値から、第1及び第2のロール角と前記左右サスペンションによる第1及び第2のロールモーメントとをそれぞれ算出し、前記第1及び第2のロール角並びに前記第1及び第2のロールモーメントから、前記サスペンションを装着した車両固有のロール剛性係数を算出する第2ステップと、
前記第1ステップで前記更新禁止状態ではないと判定したとき、前記第2ステップで算出したロール剛性係数を更新して記憶し、前記第1ステップで前記更新禁止状態であると判定したとき、前記第2ステップで算出したロール剛性係数を更新して記憶しない第3ステップと、
前記第3ステップでロール剛性係数を更新して記憶した後の任意の時点において測定された前記左右サスペンションの変位及び内圧値から、ロール角と前記左右サスペンションによるロールモーメントとをそれぞれ算出し、前記サスペンションが示し得る内圧値をパラメータとして予め求めた複数個の荷重−変位特性のうち、前記左右サスペンションの測定内圧平均値に対応する荷重−変位特性を、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記左右サスペンションに共通の荷重−変位特性として選択し、前記算出したロール角及びロールモーメントと、前記選択した荷重−変位特性と、前記第3ステップで記憶した最新のロール剛性係数とに基づき、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記任意の時点でのロール角を求める第4ステップと、を備える
ことを特徴とする車両のロール角推定方法。 - 車両に発生する加速度が予め設定された所定加速度以上である場合、更新禁止状態であると判定し、所定加速度未満である場合、更新禁止状態ではないと判定する判定部と、
同一の荷重−変位特性及び荷重−内圧特性を有し、且つ自動車高調整の対象となる一部の左右サスペンションの自動車高調整開始時の一定時間前から終了時の一定時間後までのうち前記自動車高調整の少なくとも一部が間に介在する任意の異なる第1及び第2の時点であって前記第2の時点が自動車高調整開始後となる前記第1及び第2の時点の各々において測定された第1及び第2の変位並びに第1及び第2の内圧値から、第1及び第2のロール角と前記左右サスペンションによる第1及び第2のロールモーメントとをそれぞれ算出し、算出した第1及び第2のロール角並びに第1及び第2のロールモーメントから、前記サスペンションを装着した車両固有のロール剛性係数を算出し、前記サスペンションが示し得る内圧値をパラメータとして予め求めた複数個の荷重−変位特性のうち、前記左右サスペンションの測定内圧平均値に対応する荷重−変位特性を、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記左右サスペンションに共通の荷重−変位特性として選択し、前記算出した第2のロール角及び第2のロールモーメントと、前記算出したロール剛性係数と、前記選択した荷重−変位特性とに基づき、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記第2の時点でのロール角を求めるロール角決定部と、
前記ロール角決定部が求めた前記自動車高調整が行われなかった場合のロール角から前記ロール角決定部が算出した前記第2のロール角を減算することにより、前記自動車高調整による補正ロール角を求める補正ロール角決定部と、
前記更新禁止状態ではないと前記判定部が判定した場合、前記補正ロール角決定部が求めた補正ロール角を記憶部に更新して記憶し、前記更新禁止状態であると前記判定部が判定した場合、補正ロール角の更新を実行しない記憶制御部と、を備えた
ことを特徴とする車両のロール角推定装置。 - 車両に発生する加速度が予め設定された所定加速度以上である場合、更新禁止状態であると判定し、所定加速度未満である場合、更新禁止状態ではないと判定する判定部と、
同一の荷重−変位特性及び荷重−内圧特性を有し、且つ自動車高調整の対象となる一部の左右サスペンションの変位及び内圧値であって自動車高調整開始後の任意の時点において測定された変位及び内圧値から、ロール角と前記左右サスペンションによるロールモーメントとをそれぞれ算出し、前記サスペンションが示し得る内圧値をパラメータとして予め求めた複数個の荷重−変位特性のうち、前記左右サスペンションの測定内圧平均値に対応する荷重−変位特性を、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記左右サスペンションに共通の荷重−変位特性として選択し、前記算出したロール角及びロールモーメントと、前記選択した荷重−変位特性と、前記サスペンションを装着した車両固有の値として前記変位及び内圧値の測定前に記憶されたロール剛性係数とに基づき、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記任意の時点でのロール角を求めるロール角決定部と、
前記ロール角決定部が求めた前記自動車高調整が行われなかった場合のロール角から前記ロール角決定部が算出したロール角を減算することにより、前記自動車高調整による補正ロール角を求める補正ロール角決定部と、
前記更新禁止状態ではないと前記判定部が判定した場合、前記補正ロール角決定部が求めた補正ロール角を記憶部に更新して記憶し、前記更新禁止状態であると前記判定部が判定した場合、補正ロール角の更新を実行しない記憶制御部と、を備えた
ことを特徴とする車両のロール角推定装置。 - 車両に発生する加速度が予め設定された所定加速度以上である場合、更新禁止状態であると判定し、所定加速度未満である場合、更新禁止状態ではないと判定する判定部と、
同一の荷重−変位特性及び荷重−内圧特性を有し、且つ自動車高調整の対象となる一部の左右サスペンションの自動車高調整開始時の一定時間前から終了時の一定時間後までのうち前記自動車高調整の少なくとも一部が間に介在する任意の異なる第1及び第2の時点であって前記第2の時点が自動車高調整開始後となる前記第1及び第2の時点の各々において測定された第1及び第2の変位並びに第1及び第2の内圧値から、第1及び第2のロール角と前記左右サスペンションによる第1及び第2のロールモーメントとをそれぞれ算出し、前記第1及び第2のロール角並びに前記第1及び第2のロールモーメントから、前記サスペンションを装着した車両固有のロール剛性係数を算出するロール剛性係数算出部と、
前記更新禁止状態ではないと前記判定部が判定したとき、前記ロール剛性係数算出部が算出したロール剛性係数を更新して記憶し、前記更新禁止状態であると前記判定部が判定したとき、前記ロール剛性係数算出部が算出したロール剛性係数を更新して記憶しない記憶制御部と、
前記記憶制御部がロール剛性係数を更新して記憶した後の任意の時点において測定された前記左右サスペンションの変位及び内圧値から、ロール角と前記左右サスペンションによるロールモーメントとをそれぞれ算出し、前記サスペンションが示し得る内圧値をパラメータとして予め求めた複数個の荷重−変位特性のうち、前記左右サスペンションの測定内圧平均値に対応する荷重−変位特性を、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記左右サスペンションに共通の荷重−変位特性として選択し、前記算出したロール角及びロールモーメントと、前記選択した荷重−変位特性と、前記記憶制御部が記憶した最新のロール剛性係数とに基づき、前記自動車高調整が行われなかった場合の前記任意の時点でのロール角を求めるロール角決定部と、を備える
ことを特徴とする車両のロール角推定装置。
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