JP5908790B2 - 超音波画像表示装置及びその制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、超音波プローブによって超音波の送受信を行なって三次元エコーデータを取得する超音波画像表示装置及びその制御プログラムに関する。

被検体の超音波画像を表示する超音波診断装置では、疾患の経過観察や治療の効果判定を行なうために、異なる日時に取得された同一の観察対象についての超音波画像を比較する場合がある。このように同一被検体において同一の観察対象について異なる日時に取得された超音波画像を比較する場合において、超音波プローブの位置や向きが異なるために、全く同じ領域のエコーデータが得られないことがある。この場合、エコーデータの位置合わせを行なうことが考えられる。位置合わせの手法としては、例えば特許文献１、２などに開示されているように二つのエコーデータから作成される画像データの相関を求めて移動量を求める手法がある。

特開２００４−３５１０３９号公報 特開２００８−１２５６９２号公報

しかし、画像データの相関を求めて位置合わせをする手法では、特にずれが大きすぎる場合には演算量が多くなり、また正確な位置合わせが困難である。

上述の課題を解決するためになされた発明は、所定の点を原点とする座標系の三次元空間において超音波を送信してエコー信号を受信する超音波プローブと、この超音波プローブに設けられた位置センサと、前記超音波プローブによる超音波の送受信によって取得された複数の三次元エコーデータの前記三次元空間における向きであって、前記位置センサの検出信号に基づいて特定される前記三次元エコーデータの向きと、前記三次元エコーデータの相関とに基づいて、前記複数の三次元エコーデータの位置合わせ処理を行なう位置合わせ処理部と、を備えることを特徴とする超音波画像表示装置である。

上記観点の発明によれば、前記超音波プローブに設けられた位置センサの検出信号に基づいて特定される三次元エコーデータの座標軸の向きと三次元エコーデータの相関とに基づいて、三次元エコーデータの位置合わせ処理を行なうので、少ない演算量でしかも正確な位置合わせをすることができる。

本発明の実施形態における超音波診断装置の概略構成の一例を示すブロック図である。 図１に示された超音波診断装置における表示制御部の構成を示すブロック図である。 図１に示された超音波診断装置における制御部の構成を示すブロック図である。 図１に示された超音波診断装置の作用を示すフローチャートである。 図４のフローチャートにおけるステップＳ１の処理の詳細を示すフローチャートである。 超音波プローブによる複数断面についての超音波の送受信を説明するための図である。 複数の断面についてのエコーデータに基づいて作成された三次元エコーデータの概念図である。 基準となる断面についての超音波の走査領域を含む四角形の面を示す図である。 図８に示された四角形の面に基づいて設定される立体についてのデータからなる三次元エコーデータの概念図である。 三次元空間の座標系における三次元エコーデータの向きの一例を示す図である。 二つの三次元エコーデータが得られた領域の概念図であり、（Ａ）は肋弓下における超音波の送受信による領域を示す図、（Ｂ）は肋間における超音波の送受信による領域を示す図である。 記憶部に記憶される三次元エコーデータの向きを説明する図であり、（Ａ）は図１１（Ａ）の領域に対する三次元エコーデータの向きを示す図、（Ｂ）は図１１（Ｂ）の領域に対する三次元エコーデータの向きを示す図である。 図４のフローチャートにおけるステップＳ２の処理の詳細を示すフローチャートである。 一方の三次元エコーデータに対する三次元空間の座標軸を、他方の三次元エコーデータに対する三次元空間の座標軸の向きと一致するように回転する処理を説明する図である。 二つの超音波画像が重ねて表示された表示部を示す図である。 二つの超音波画像が並べて表示された表示部を示す図である。 第二実施形態における超音波プローブの概略を示す斜視図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。
（第一実施形態）
先ず、第一実施形態について図１〜図１６に基づいて説明する。図１に示す超音波診断装置１は、本発明における超音波画像表示装置の実施の形態の一例であり、超音波プローブ２、送受信部３、エコーデータ処理部４、表示制御部５、表示部６、操作部７、制御部８、記憶部９を備える。

前記超音波プローブ２は、アレイ（ａｒｒａｙ）状に配置された複数の超音波振動子（図示省略）を有して構成され、この超音波振動子によって被検体に対して超音波を送信し、そのエコー信号を受信する。前記超音波プローブ２は、音線順次で超音波の走査を行なってエコー信号を受信する。前記超音波プローブ２は、一断面に対する超音波の走査（一方向に対する走査）を行なう二次元プローブである。前記超音波プローブ２は、本発明における超音波プローブの実施の形態の一例である。

前記超音波プローブ２には、例えばホール（Ｈａｌｌ）素子で構成される前記磁気センサ１０が設けられている。この磁気センサ１０により、例えば磁気発生コイル（ｃｏｉｌ）で構成される磁気発生部１１から発生する磁気が検出されるようになっている。前記磁気センサ１０における磁気検出信号は、前記制御部８へ入力されるようになっている。前記磁気センサ１０における磁気検出信号は、図示しないケーブルを介して前記制御部８へ入力されてもよいし、無線で前記制御部８へ入力されてもよい。前記磁気センサ１０は、本発明における位置センサの実施の形態の一例である。

前記送受信部３は、前記超音波プローブ２から所定の走査条件で超音波を送信するための電気信号を、前記制御部８からの制御信号に基づいて前記超音波プローブ２に供給する。また、前記送受信部３は、前記超音波プローブ２で受信したエコー信号について、Ａ／Ｄ変換、整相加算処理等の信号処理を行ない、信号処理後のエコーデータを前記エコーデータ処理部４へ出力する。

前記エコーデータ処理部４は、前記送受信部３から出力されたエコーデータに対し、超音波画像を作成するための処理を行なう。例えば、前記エコーデータ処理部４は、対数圧縮処理、包絡線検波処理等のＢモード処理を行ってＢモードデータを作成する。

前記表示制御部５は、図２に示すように、三次元エコーデータ作成部５１、位置合わせ処理部５２、表示画像制御部５３を有する。そして、前記位置合わせ処理部５２は、回転処理部５２１、相関処理部５２２を有している。詳細は後述する。前記位置合わせ処理部５２は、後述の位置合わせ処理機能を実行するものであり、本発明における位置合わせ処理部の実施の形態の一例である。

前記表示部６は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）やＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）などである。前記操作部７は、操作者が指示や情報を入力するためのキーボード及びポインティングデバイス（図示省略）などを含んで構成されている。

前記制御部８は、特に図示しないがＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有して構成される。この制御部８は、前記記憶部９に記憶された制御プログラムを読み出し、前記位置合わせ処理機能を始めとする前記超音波診断装置１の各部における機能を実行させる。

また、前記制御部８は、図３に示すように、磁気センサ信号処理部８１を有している。この磁気センサ信号処理部８１には、前記磁気センサ１０の磁気検出信号が入力される。前記磁気センサ信号処理部８１は、前記磁気発生部１１を原点とする直交座標系の三次元空間（前記磁気発生部１１によって形成される座標空間）における前記磁気センサ１０の位置及び向き（傾き）の情報を算出する信号処理を前記磁気検出信号に対して行なう。磁気発生部１１を原点とする座標系の三次元空間は、本発明における三次元空間の実施の形態の一例である。

前記記憶部９は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や半導体メモリ（ｍｅｍｏｒｙ）などである。

さて、本例の超音波診断装置１の作用について、図４のフローチャートに基づいて説明する。先ず、ステップＳ１では、前記磁気発生部１１を原点とする三次元空間における被検体に対して超音波の送受信を行ない、三次元エコーデータを前記記憶部９に記憶する。

前記ステップＳ１の処理について図５のフローチャートに基づいて詳しく説明する。先ず、ステップＳ１１では、図６に示すように、操作者は、前記超音波プローブ２によって、前記三次元空間における複数の断面Ｐについて超音波の送受信を行なう。本例では、前記超音波プローブ２は、一断面における超音波の走査を行なう超音波プローブなので、操作者は、前記超音波プローブ２の位置及び角度を断面Ｐ毎に変えながら超音波の送受信を行なう。なお、図６では、分かり易く図示されるように、各断面Ｐの間隔が広くなっているが、実際には各断面Ｐの間隔は、図６に図示されているものよりも狭くなっていてもよい。

前記超音波プローブ２によって得られたエコー信号は、前記送受信部３及び前記エコーデータ処理部４により信号処理される。そして、前記エコーデータ処理部４におけるＢモード処理等によって得られた複数の断面ＰについてのエコーデータＥＤは、前記記憶部９に記憶される。各断面Ｐを走査した時の前記三次元空間における前記磁気センサ１０の位置及び向きも、前記記憶部９に記憶される。前記磁気センサ１０の位置及び向きは、前記磁気センサ信号処理部８１によって算出される。

次に、ステップＳ１２では、図７に示すように、前記三次元エコーデータ作成部５１が、複数の断面ＰについてのエコーデータＥＤ（図７では図示省略）に基づいて、予め定められたプロトコル（ｐｒｏｔｏｃｏｌ）によって三次元エコーデータＶＤ（キューブデータ：ｃｕｂｅ ｄａｔａ）を作成する。ここで、予め定められたプロトコルの一例について説明する。先ず、前記複数の断面Ｐのうち、図８に示すように、基準となる断面Ｐｂについての超音波の走査領域Ｓｒを含む四角形の面Ｓｑを設定する。基準となる断面Ｐｂは、例えば前記複数の断面Ｐのうち、図９に示すように、超音波の走査方向（超音波振動子の配列方向）と直交する方向において中央に位置する断面であってもよい。

図８に示すように、前記四角形の面Ｓｑの下辺は、前記基準となる断面Ｐｂにおける走査領域Ｓｒの円弧状の下端Ｌと接する。また、前記四角形の面Ｓｑの左辺及び右辺は、前記円弧状の下端Ｌの走査方向における両端部Ｃと接する。また、前記四角形の面Ｓｑの上辺は、前記複数の断面Ｐのうち、走査方向と直交する方向における両端の上端部と同じ高さに位置する。

次に、前記図９に示すように、前記四角形の面Ｓｑを一断面とする立体Ｓ（直方体又は立方体）についてのデータからなる三次元エコーデータＶＤを作成する。前記立体Ｓは、前記複数の断面Ｐを含む立体であり、なおかつこれら複数の断面Ｐのうち、走査方向と直交する方向における両端に位置する断面Ｐ１，Ｐ２の走査領域の円弧状の下端Ｌ１，Ｌ２と接する立体である。

次に、ステップＳ１３では、前記ステップＳ１２において作成された三次元エコーデータＶＤが前記記憶部９に記憶される。また、前記三次元エコーデータ作成部５１は、図１０に示すように、前記三次元空間の座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）における前記三次元エコーデータＶＤの向きＤ（ｘ、ｙ、ｚ）を特定し、この向きを前記記憶部９に記憶する。三次元エコーデータＶＤの向きＤは、三次元ベクトルである。

前記三次元エコーデータ作成部５１は、前記ステップＳ１１において記憶された磁気センサ１０の向きの情報に基づいて前記三次元エコーデータＶＤの向きを特定する。例えば、前記三次元エコーデータ作成部５１は、前記基準となる断面Ｐｂを走査した時の前記磁気センサ１０の向きの情報から、前記三次元エコーデータＶＤの向きＤ（ｘ、ｙ、ｚ）を特定する。前記三次元エコーデータ作成部５１は、本発明における特定部の実施の形態の一例である。

ちなみに、前記三次元エコーデータＶＤにおける所定の角部Ｃｓにおけるベクトルｘ、ベクトルｙ、ベクトルｚが、前記三次元空間においてどのような向きになっているかが特定されることによって、前記三次元エコーデータＶＤの向きＤが特定される。所定の角部Ｃｓ及びベクトルｘ、ベクトルｙ、ベクトルｚの位置は、予め設定されているものとする。

ここで、前記三次元エコーデータＶＤは、前記エコーデータＥＤに基づいて予め定められたプロトコルに従って作成されるので、前記断面Ｐｂと前記三次元エコーデータＶＤとの位置関係を特定することができる。従って、断面Ｐｂと前記角部Ｃｓとの関係が特定されるので、前記断面Ｐｂを走査した時の前記磁気センサ１０の向きの情報から、前記三次元エコーデータＶＤの向きＤ（ｘ、ｙ、ｚ）を特定することができる。

以上により、ステップＳ１の処理が終了する。このステップＳ１の処理は、同一の被検体において複数回行なわれ、複数の三次元エコーデータＶＤが記憶される。例えば、同一の被検体について、腫瘍の経過観察や腫瘍に対する治療の効果判定を行なうために、観察対象である腫瘍を含む領域に対して、異なる日に超音波の送受信を行なう。そして、二つの三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２が記憶される。また、前記三次元エコーデータＶＤ１の向きＤ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１）及び前記三次元エコーデータＶＤ２の向きＤ２（ｘ２、ｙ２、ｚ２）が記憶される。

なお、各三次元エコーデータＶＤを取得するための超音波の送受信において、前記磁気発生部１１と被検体との位置関係は同じ状態とする

前記三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２は、前記三次元空間における向きが互いに異なっている。例えば、前記三次元エコーデータＶＤ１は、被検体の肋弓下における超音波の送受信により、図１１（Ａ）に示すように、Ｘ、Ｙ、Ｚの直交座標系からなる前記三次元空間における三次元の領域Ｒ１について得られたエコーデータＥＤに基づいて作成されたデータである（図１１（Ａ）において、前記エコーデータＥＤは図示省略）。また、前記三次元エコーデータＶＤ２は、被検体の脇腹の肋間における超音波の送受信により、図１１（Ｂ）に示すように、前記三次元空間における三次元の領域Ｒ２について得られたエコーデータＥＤに基づいて作成されたデータである（図１１（Ｂ）において、エコーデータＥＤは図示省略）。ちなみに、図１１において、符号Ｂｌは血管を示しており、符号Ｔは観察対象である腫瘍を示している。領域Ｒ１，Ｒ２における血管Ｂｌ及び腫瘍Ｔは、被検体において同一の血管及び腫瘍である。すなわち、前記領域Ｒ１，Ｒ２は、被検体において同一の部分を含む。

図１２（Ａ）（Ｂ）に示すように、前記三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２は、超音波の送受信時の前記超音波プローブ２側が同じ方向に位置するように、前記記憶部９に記憶される。図１２では、前記三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２は、その前記超音波プローブ２側が上側になるように記憶される。従って、前記三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２は、前記三次元空間の座標軸Ｘ、Ｙ、Ｚが回転した状態で、前記記憶部９に記憶される。図１２（Ａ）において、Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１は、前記三次元エコーデータＶＤ１に対する前記三次元空間の座標軸の向きを示しており、図１２（Ｂ）において、Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２は、前記三次元エコーデータＶＤ２に対する前記三次元空間の座標軸の向きを示している。ただし、前記座標軸Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１及び前記座標軸Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２は、前記磁気発生部１１を原点とする座標系における座標軸であり、同一の座標軸である。

図１２（Ａ）（Ｂ）では、参考のために、前記三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２の中に前記領域Ｒ１，Ｒ２が示されている。前記領域Ｒ２は、図１１（Ｂ）に対して回転した状態になっている。

ステップＳ１の処理が終了するとステップＳ２の処理へ移行する（図４のフローチャート）。ステップＳ２では、前記位置合わせ処理部５２は、三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２を対象にして位置合わせ処理を行なう（位置合わせ処理機能）。ここで、位置合わせ処理とは、前記三次元エコーデータＶＤ１と前記三次元エコーデータＶＤ２とで、被検体における同一の部分を一致させる処理である。

前記ステップＳ２の処理について、具体的に図１３のフローチャートに基づいて説明する。先ず、ステップＳ２１では、図１４に示すように、前記回転処理部５２１が、前記三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２の向きＤ１，Ｄ２に基づいて、前記三次元エコーデータＶＤ２に対する前記三次元空間の座標軸Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２を、前記三次元エコーデータＶＤ１に対する前記三次元空間の座標軸Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１の向きと一致するように回転させる回転処理を行なう。

次に、ステップＳ２２では、前記相関処理部５２２が、前記三次元空間の座標軸が回転された状態の前記三次元エコーデータＶＤ２と前記三次元エコーデータＶＤ１との相関を演算し、前記三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２の位置合わせ（マッチング）を行なう。

相関を演算して位置合わせを行なう処理は、例えば上記特許文献１，２に記載されているように、二つのデータの相関を演算してその位置ずれ量（平行移動量と回転移動量）を演算する処理である。

以上のようにして前記三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２の位置合わせ処理が行われた後に、前記表示画像制御部５３は、前記三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２に基づく超音波画像を前記表示部６に表示させてもよい。表示される超音波画像は、二次元画像であってもよいし三次元画像であってもよい。また、前記三次元エコーデータＶＤ１に基づく超音波画像ＵＧ１と前記三次元エコーデータＶＤ２に基づく超音波画像ＵＧ２とが、図１５に示すように重ねて表示されてもよい。また、図１６に示すように、前記超音波画像ＵＧ１と前記超音波画像ＵＧ２とが並べて表示されてもよい。

ちなみに、図１５、図１６において、前記超音波画像ＵＧ１，ＵＧ２は、簡略化して四角形で示されているが、このような形状に限られるものではない。

以上説明した本例によれば、複数の三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２の位置合わせ処理を行なうにあたり、これら三次元エコーデータＶＤ１，ＶＤ２に対する前記三次元空間の各々の座標軸の向きを、回転により一致させた後に、相関演算を行なうので、演算量を減らすことができ、またより正確な位置合わせをおこなうことができる。

（第二実施形態）
次に、第二実施形態について説明する。以下、第一実施形態と異なる事項について説明する。

本例の超音波診断装置１においては、前記超音波プローブ２は、図１７に示すようにメカニカル３Ｄプローブであり、振動子アレイ２００、ダンパー２１０、モーター２２０を有し、これらを保護ケース２３０に収容することにより構成されている。前記振動子アレイ２００は、例えばＰＺＴ（チタン（Ｔｉ）酸ジルコン（Ｚｒ）酸鉛）セラミックス等の圧電材料によって形成される複数の振動子２００ａが、第一方向ａに沿って配列されることにより構成されている。かかる振動子アレイ２００の一部の振動子２００ａを複数駆動することにより、超音波ビームが送信されるようになっている。そして、駆動する振動子２００ａを順次切り換えることにより、第一方向ａに電子的走査を行い、一の走査面Ｐが形成されるようになっている。

前記ダンパー２１０は、前記振動子アレイ２００を駆動させて超音波ビームを被検体に送信した後に、前記振動子アレイ２００の自由振動を抑制するものである。また、前記ダンパー２１０は、吸音効果を有する材料を用いて構成され、前記ダンパー２１０から後方のプローブケーブル３００との接続側への超音波の不必要な伝搬を抑制するようになっている。

前記モーター２２０は、前記振動子アレイ２００を、機械的に前記振動子２００ａの配列方向（前記第一方向ａ）と直交する第二方向ｂに移動させる。これにより、第二方向ｂにおいて、複数の走査面Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・，ＰＸ（Ｘはｎ番目の走査面であることを示す）を形成することができ、三次元の領域の走査を行なうことができるようになっている。

ただし、本例では、前記超音波プローブ２は、三次元の領域に対する超音波の走査（二方向に対する走査）を行なう三次元プローブであればよく、上述のように機械的に三次元の領域の走査を行なうものに限られるものではない。前記超音波プローブ２は、電子的に三次元領域の走査を行なうものであってもよい。電子的な三次元領域の走査とは、前記第一方向ａと前記第二方向ｂ（図１７参照）の両方向に電子的走査を行なう走査をいう。

本例では、前記ステップＳ１３において、前記磁気センサ信号処理部８１によって特定される前記三次元空間における前記磁気センサ１０の向きを、前記三次元空間における前記三次元エコーデータＶＤの向きＤ（ｘ、ｙ、ｚ）とする。本例では、前記磁気センサ信号処理部８１が、本発明における特定部の実施の形態の一例である。

前記ステップＳ１３以外の他の処理については第一実施形態と同様であり、説明を省略する。

以上説明した本例によっても第一実施形態と同一の効果を得ることができる。

以上、本発明を前記実施形態によって説明したが、本発明はその主旨を変更しない範囲で種々変更実施可能なことはもちろんである。

１ 超音波診断装置
２ 超音波プローブ
６ 表示部
１０ 磁気センサ（位置センサ）
５１ 三次元エコーデータ作成部（特定部）
５２ 位置合わせ処理部
８１ 磁気センサ信号処理部（特定部）
ＶＤ１、ＶＤ２ 三次元エコーデータ

Claims (9)

1. 所定の点を原点とする座標系の三次元空間において超音波を送信してエコー信号を受信する超音波プローブと、
   該超音波プローブに設けられた位置センサと、
   前記超音波プローブによる超音波の送受信によって取得された複数の三次元エコーデータの前記三次元空間における向きであって、前記位置センサの検出信号に基づいて特定される前記三次元エコーデータの向きと、前記三次元エコーデータの相関とに基づいて、前記複数の三次元エコーデータの位置合わせ処理を行なう位置合わせ処理部と、
   を備えることを特徴とする超音波画像表示装置。
2. 前記位置合わせ処理部は、前記複数の三次元エコーデータの前記三次元空間における各々の向きに基づいて、前記複数の三次元エコーデータに対する前記三次元空間の各々の座標軸の向きを、回転により一致させた後、前記三次元エコーデータの相関処理を行なって位置合わせ処理を行なうことを特徴とする請求項１に記載の超音波画像表示装置。
3. 前記複数の三次元エコーデータは、超音波の送受信時の前記超音波プローブ側が同じ方向に位置するようにして記憶されたデータであることを特徴とする請求項２に記載の超音波画像表示装置。
4. 前記三次元エコーデータの向きを特定する特定部を備えており、
   前記超音波プローブは、一断面に対する超音波の走査を行なう二次元超音波プローブであり、
   前記特定部は、前記二次元超音波プローブによって取得された複数断面についてのエコーデータに基づいて作成された前記三次元エコーデータの前記三次元空間における向きを、前記複数断面のうちの何れかの断面における超音波の走査を行なった時の前記位置センサの向きに基づいて特定する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の超音波画像表示装置。
5. 前記三次元エコーデータの向きを特定する特定部を備えており、
   前記超音波プローブは、三次元の領域に対する超音波の走査を行なう三次元超音波プローブであり、
   前記特定部は、前記三次元超音波プローブに設けられた位置センサの前記三次元空間における向きを前記三次元エコーデータの向きとする
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の超音波画像表示装置。
6. 前記位置センサは、前記三次元空間に設けられて磁場を発生する磁場発生部の磁場を検出する磁気センサであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の超音波画像表示装置。
7. 前記所定の点を原点とする座標系の三次元空間は、前記磁場発生部により形成される座標空間であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の超音波画像表示装置。
8. 位置合わせ処理後の前記三次元エコーデータに基づく超音波画像を表示する表示部を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の超音波画像表示装置。
9. 所定の点を原点とする座標系の三次元空間において超音波を送信してエコー信号を受信する超音波プローブと、該超音波プローブに設けられた位置センサと、を備える超音波画像表示装置の制御プログラムであって、
   前記超音波プローブによる超音波の送受信によって取得された複数の三次元エコーデータの前記三次元空間における向きであって、前記位置センサの検出信号に基づいて特定される前記三次元エコーデータの向きと、前記三次元エコーデータの相関とに基づいて、前記複数の三次元エコーデータの位置合わせ処理を行なう位置合わせ処理機能をコンピュータに実行させる
   ことを特徴とする超音波画像表示装置の制御プログラム。