JP5908784B2 - 位置検出装置及び超音波画像表示装置 - Google Patents

位置検出装置及び超音波画像表示装置 Download PDF

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本発明は、対象の位置を検出する位置検出装置及び超音波診断装置に関する。
例えば、特許文献1には、磁場発生コイルにより磁場を発生させ、この磁場を検出コイルで検出して超音波プローブの位置を算出する位置検出装置を備えた超音波診断装置が記載されている。この超音波診断装置では、被検体におけるリアルタイムの超音波画像の断面と同一断面のX線CT画像やMRI画像を表示することができる。
特開平10−151131号公報
上述のように、磁場発生コイルの磁場によって形成される座標空間における対象の位置を検出コイルで検出する位置検出装置においては、磁場発生コイルの位置がずれてしまうと、磁場発生コイルによって形成される座標空間にずれが生じ、対象の位置検出に誤差が生じる。このような検出誤差が生じると、超音波画像と同一断面のX線CT画像やMRI画像を表示させようとしても、異なる断面の画像が表示されるといった不都合が生じる。しかし、磁場発生コイルの位置がずれたことを操作者が気付かない場合もあり、異なる断面の画像が表示されていることを認識できないことがある。
以上のようなことから、前記磁場発生コイルなどのように、空間に対して磁力などの物理的作用を及ぼして座標空間を形成する座標空間形成部の位置がずれたことを検出することができる位置検出装置及び超音波画像表示装置が望まれている。
上述の課題を解決するためになされた発明は、空間に対して物理的作用を及ぼして座標空間を形成する座標空間形成部と、前記座標空間における対象の位置を検出する位置検出部と、前記座標空間形成部の移動を検出する移動検出部と、を備えることを特徴とする位置検出装置である。
上記観点の発明によれば、前記移動検出部によって前記座標空間形成部の移動が検出され、前記座標空間形成部の位置がずれたことを検出することができる。
第一実施形態の位置検出装置の概略構成の一例を示すブロック図である。 前記磁場発生部が移動したことを示す文字情報からなる画像が表示された表示部を示す図である。 第二実施形態の超音波診断装置の概略構成の一例を示すブロック図である。 図1に示す超音波診断装置における表示制御部の構成を示すブロック図である。 超音波画像と参照医用画像とが表示された表示部を示す図である。 図1に示す超音波診断装置における制御部の構成を示すブロック図である。 第二実施形態の作用を説明するフローチャートである。 前記磁場発生部が移動したことを示す文字情報からなる画像が表示された表示部を示す図である。 第二実施形態の第二変形例における超音波診断装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
以下、本発明の実施形態について説明する。
(第一実施形態)
先ず、第一実施形態について図1及び図2に基づいて説明する。図1に示す位置検出装置1は、対象Tの位置を検出する装置であり、磁場発生部2、磁気センサー(sensor)3、加速度センサー4、装置本体5を備えている。
前記磁場発生部2は、例えば磁場発生コイル(coil)である。この磁場発生部2によって発生する磁場により、座標空間が形成される。この磁場発生部2に、前記加速度センサー4が設けられている。前記磁場発生部2は、本発明における座標空間形成部の実施の形態の一例である。前記加速度センサー4は、本発明における移動検知センサーの実施の形態の一例である。
前記磁気センサー3は、例えばホール(Hall)素子で構成され、前記磁場発生部2で発生した磁場を検知する。前記磁気センサー3は、前記対象Tに設けられている。前記磁気センサー3は、本発明における物理的作用検知センサーの実施の形態の一例である。
前記装置本体5は、例えば汎用型のパーソナルコンピュータ(personal computer)などであり、制御部51及び報知部52を有している。ただし、前記制御部51及び前記報知部52以外の前記装置本体5の構成であって、コンピュータとして公知の構成については、図1において図示省略されている。
前記制御部51はCPU(CentRal Processing Unit)であり、位置検出信号処理部511及び移動検出信号処理部512を有している。前記位置検出信号処理部511には、前記磁気センサー3の磁場検知信号が入力される。前記位置検出信号処理部511は、磁場検知信号に対して、前記磁場発生部2によって形成された座標空間における前記対象の位置を検出する信号処理を行なう。前記磁気センサー3及び前記位置検出信号処理部511は、本発明における位置検出部の実施の形態の一例である。
また、前記移動検出信号処理部512には、前記加速度センサー4の加速度検知信号が入力される。前記移動検出信号処理部512は、前記加速度検知信号に対して、前記磁場発生部2の加速度を検出する信号処理を行なう。この加速度を検出する信号処理は、本発明における座標空間形成部の移動を検出する信号処理の実施の形態の一例である。前記加速度センサー4及び前記移動検出信号処理部512は、本発明における移動検出部の実施の形態の一例である。
前記報知部52は、前記移動検出信号処理部512によって前記磁場発生部2の移動が検出された場合に、この磁場発生部2の移動を報知する。前記報知部52は、本発明における報知部の実施の形態の一例である。
例えば、前記報知部52は、前記磁場発生部2が移動したことを示す文字情報からなる画像を表示する表示部であってもよい。この場合、表示部は、LCD(Liquid Crystal Display)やCRT(Cathode Ray Tube)などである。図2には、前記磁場発生部2が移動したことを示す文字情報からなる画像Xとして、「位置ずれ発生!」の文字情報が表示された表示部Dが示されている。ただし、文字情報は一例である。
また、前記報知部52は、前記磁場発生部2が移動したことを音で知らせるスピーカー(speaker)であってもよい。
さて、本例の作用について説明する。前記磁場発生部2の磁場は、前記磁気センサー3で検知され、その磁気検知信号は前記位置検出信号処理部511に入力される。そして、この位置検出信号処理部511により、前記磁場発生部2によって形成される座標空間における前記対象Tの位置が検出される。
前記加速度センサー4の検知信号に基づいて、前記移動検出信号処理部512によって加速度が検出される。検出される加速度が零ではない場合、又は所定の閾値を超えた場合、前記報知部52は、前記磁場発生部2が移動したことを報知する。これにより、前記磁場発生部2の位置がずれたことを知ることができる。
(第二実施形態)
次に、第二実施形態について図3〜図8に基づいて説明する。なお、第一実施形態と同一の構成については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
図3に示す超音波診断装置100は、超音波プローブ101、送受信部102、エコーデータ(echo data)処理部103、表示制御部104、表示部105、操作部106、制御部107、記憶部108を備える。超音波診断装置100は、本発明における超音波画像表示装置の実施の形態の一例である。
前記超音波プローブ101は、アレイ(array)状に配置された複数の超音波振動子(図示省略)を有して構成され、この超音波振動子によって被検体に対して超音波を送信し、そのエコー信号を受信する。前記超音波プローブ101は、本発明における超音波プローブの実施の形態の一例である。
前記超音波プローブ101には、前記磁気センサー3が設けられている。この磁気センサー3により、前記磁場発生部2から発生する磁気が検出されるようになっている。前記磁気センサー2における検出信号は、前記制御部107の位置検出信号処理部511(図6参照)へ入力されるようになっている。前記磁気センサー3における検出信号は、図示しないケーブル(cable)を介して前記位置検出信号処理部511へ入力されてもよいし、無線で前記位置検出信号処理部511へ入力されてもよい。前記磁場発生部2及び前記磁気センサー3は、後述のように前記超音波プローブ101の位置及び傾きを検出するためのセンサーである。
また、第一実施形態と同様に、前記磁場発生部2には前記加速度センサー4が設けられている。この加速度センサー4の加速度検知信号は、前記制御部107の移動検出信号処理部512(図6参照)へ入力される。
前記送受信部102は、前記超音波プローブ101から所定の走査条件で超音波を送信するための電気信号を、前記制御部107からの制御信号に基づいて前記超音波プローブ101に供給する。また、前記送受信部102は、前記超音波プローブ101で受信したエコー信号について、A/D変換、整相加算処理等の信号処理を行ない、信号処理後のエコーデータを前記エコーデータ処理部103へ出力する。
前記エコーデータ処理部103は、前記送受信部102から出力されたエコーデータに対し、超音波画像を作成するための処理を行なう。例えば、前記エコーデータ処理部103は、対数圧縮処理及び包絡線検波処理等を含むBモード処理を行なってBモードデータを作成したり、直交検波処理及びフィルタ処理等を含むドプラ(doppler)処理を行なってドプラデータを作成したりする。
前記表示制御部104は、図4に示すように、超音波画像データ作成部1041及び表示画像制御部1042を有する。前記超音波画像データ作成部1041は、前記エコーデータ処理部103で作成されたデータをスキャンコンバータ(Scan Converter)によって走査変換して、超音波画像データを作成する。超音波画像データは、例えば前記Bモードデータに基づいて作成されたBモード画像データや、前記ドプラデータに基づいて作成されたドプラ画像データである。
前記表示画像制御部1042は、図5に示すように、前記超音波画像データに基づくリアルタイムの超音波画像UGを前記表示部105に表示させる。また、前記表示画像制御部1042は、前記超音波画像UGとともに、後述する前記制御部107の位置検出信号処理部511によって得られたエコー信号の位置情報に基づいて、前記超音波画像UGと被検体において同一断面の参照医用画像MGを表示させる。前記表示画像制御部1042は、本発明における表示画像制御部の実施の形態の一例である。
前記超音波画像UGは、例えばBモード画像やカラードプラ画像などである。また、前記参照医用画像MGは、リアルタイムの超音波画像UG以外の医用画像であって、被検体について取得されたボリュームデータに基づく医用画像である。具体的には、前記参照医用画像MGは、前記超音波診断装置1以外の医用画像装置80で予め取得された医用画像、すなわち例えばX線CT装置やMRI装置などで予め取得されたX線CT画像やMRI画像であってもよい。また、前記参照医用画像MGは、予め取得された超音波画像であってもよい。超音波画像は、前記超音波診断装置100において取得されたものであってもよいし、図示しない他の超音波診断装置において取得されたものであってもよい。従って、前記医用画像装置80は、X線CT装置、MRI装置、他の超音波診断装置などである。
また、前記表示画像制御部1042は、前記超音波画像UG及び前記参照医用画像MG以外の画像を前記表示部105に表示させる。詳細は後述する。
前記表示部105は、LCD(Liquid Crystal Display)やCRT(Cathode Ray Tube)などで構成される。前記操作部106は、操作者が指示や情報を入力するためのキーボード(keyboard)及びポインティングデバイス(pointing device)など(図示省略)を含んで構成されている。
前記制御部107は、CPUであり、前記記憶部108に記憶されたプログラム(program)を読み出し、前記超音波診断装置100の各部における機能を実行させる。また、前記制御部107は、第一実施形態の前記制御部51と同様に、図6に示すように、前記位置検出信号処理部511及び前記移動検出信号処理部512を有している。
本例では、前記位置検出信号処理部511は、前記磁気センサー3の磁場検知信号に対して、前記磁場発生部2によって形成された座標空間における前記超音波プローブ101の位置及び傾きの情報(以下、「プローブ位置情報」と云う)を検出する信号処理を行なう。さらに、前記位置検出信号処理部511は、前記プローブ位置情報に基づいてエコー信号の前記座標空間における位置情報を検出する。
この第二実施形態においては、少なくとも前記磁場発生部2、前記磁気センサー3、前記加速度センサー4、前記位置検出信号処理部511、前記移動検出信号処理部512により、本発明における位置検出装置の実施の形態の一例が構成される。
前記記憶部108は、例えばHDD(Hard Disk Drive)や半導体メモリ(memory)などである。この記憶部9には、例えば前記参照医用画像MGのボリュームデータが記憶される。
さて、本例の作用について図7のフローチャート、図5及び図8に基づいて説明する。先ず、図7のステップS1では、参照医用画像MGのデータが前記記憶部108に記憶される。本例では、予め前記医用画像装置80で取得された前記参照医用画像のデータ(ボリュームデータ)が前記記憶部108に記憶される。
次に、ステップS2では、前記超音波プローブ101を被検体の体表面に当接させて超音波の送受信を開始する。そして、前記表示画像制御部1042は、エコー信号に基づいて作成されたリアルタイムの二次元の超音波画像UGを前記表示部105に表示させる。また、前記表示画像制御部1042は、前記記憶部108に記憶されたボリュームデータに基づいて二次元の参照医用画像MGを表示させる。前記参照医用画像MGは、被検体における任意の断面の画像である。前記表示画像制御部1042は、図5に示すように、前記超音波画像UG及び前記参照医用画像MGを前記表示部105に並べて表示させる。
次に、ステップS3では、前記超音波画像UGの座標系と前記参照医用画像MGの座標系との位置合わせ処理を行なう。具体的には、操作者は前記表示部105に表示された前記超音波画像UGと前記参照医用画像MGとを見比べながら、いずれか一方又は両方の画像の断面を移動させ、同一断面の超音波画像UGと参照医用画像MGとを表示させる。前記超音波画像UGの断面の移動は、前記超音波プローブ101の位置を変えることによって行なう。また、前記参照医用画像MGの断面の移動は、前記操作部106を操作して断面を変更する指示を入力することにより行なう。
同一断面か否かは、例えば操作者が特徴的な部位を参照するなどして判断する。操作者は、同一断面についての超音波画像UG及び参照医用画像MGが表示されると、前記操作部106のトラックボール等を用いて、前記超音波画像UGの任意の点を指定する。また、操作者は前記超音波画像UGにおいて指定された点と同一位置と思われる点を前記参照医用画像MGにおいても指定する。操作者は、このような点の指定を複数点について行なう。
ここで、前記参照医用画像MGのボリュームデータは位置情報を有している。従って、上述のように前記超音波画像UGと前記参照医用画像MGとで同一位置と思われる点を指定すると、これら超音波画像UGの座標系と参照医用画像MGの座標系との対応位置が特定される。そして、前記超音波画像UGの座標系と参照医用画像MGの座標系との対応点が複数点特定されることで、前記超音波画像UGの座標系と前記参照医用画像MGの座標系との座標変換が可能になる。以上により位置合わせ処理が完了する。
前記超音波画像UGの座標系は、前記磁場発生部2によって形成される座標空間である。
前記ステップS3における位置合わせ処理が完了すると、ステップS4では、前記表示画像制御部1042は、リアルタイムの超音波画像UGとともに、前記位置検出信号処理部511で検出されたエコー信号の位置情報に基づいて、前記超音波画像UGと被検体において同一断面についての参照医用画像MGを表示させる。
具体的には、前記表示画像制御部1042は、前記位置検出信号処理部511で検出されたエコー信号の位置情報を、前記参照医用画像MGの座標系の位置情報に座標変換して、前記参照医用画像MGのボリュームデータにおいて前記エコー信号の位置と対応する領域を特定する。次に、前記表示画像制御部1042は、この対応領域を含む断面のデータに基づく参照医用画像MGを、図5に示すようにリアルタイムの超音波画像UGとともに表示させる。
以上のようにして同一断面の超音波画像UG及び参照医用画像MGが表示されている時に、前記磁場発生部2の位置がずれた場合、前記移動検出信号処理部512によって所定の加速度が検出される。この移動検出信号処理部512によって、検出される加速度が零ではない場合、又は所定の閾値を超えた場合、前記表示画像制御部1042は、図8に示すように、前記磁場発生部2が移動したことを示す文字情報からなる画像Xとして、「位置ずれ発生!」の文字情報を前記表示部105に表示させる。これにより、操作者は、前記磁場発生部2の位置がずれたことを知ることができる。前記表示画像制御部1042は、本発明における報知部の実施の形態の一例である。
次に、第二実施形態の変形例について説明する。先ず、第一変形例について説明する。この第一変形例では、前記移動検出信号処理部512は、前記加速度センサー4の加速度検知信号に基づいて、前記磁場発生部2の移動距離及び三次元の移動方向を算出する。
ここで、前記磁場発生部2の位置が移動すると、座標空間も移動するので、前記超音波プローブ101の位置情報に誤差が生じる。これにより、再度前記ステップS3の位置合わせを行なわない限り、前記超音波画像UGとは異なる断面の参照医用画像MGが表示されることになる。
そこで、この第一変形例においては、前記表示画像制御部1042は、前記移動検出信号処理部512によって算出される移動距離及び移動方向に基づいて、被検体において前記超音波画像UGが表示されている断面と同一断面の前記参照医用画像MGが表示されるように、参照医用画像MGの表示断面の位置ずれ補正を行なう。これにより、前記磁場発生部2の位置がずれても、被検体において同一断面の前記超音波画像UG及び前記参照医用画像MGが表示される。
この第一変形例においては、「位置ずれ発生!」の文字情報からなる前記画像Xを表示してもよいし、表示しなくてもよい。また、前記表示画像制御部1042は、位置ずれ補正が行われたことを示す文字情報からなる画像を前記表示部105に表示させてもよい。
次に、第二変形例について説明する。第二変形例の超音波診断装置100′は、図9に示すように、スピーカー(speaker)109を備えている。前記制御部107は、前記移動検出信号処理部512によって検出される加速度が零ではない場合、又は所定の閾値を超えた場合、前記スピーカー109から音を出すための信号を出力する。このスピーカー109から出る音により、操作者は前記磁場発生部2が移動したことを知ることができる。前記スピーカー109は、本発明における報知部の実施の形態の一例である。
以上、本発明を前記実施形態によって説明したが、本発明はその主旨を変更しない範囲で種々変更実施可能なことはもちろんである。
1 位置検出装置
2 磁場発生部(座標空間形成部)
3 磁気センサー(物理的作用検知センサー)
4 加速度センサー(移動検知センサー)
52 報知部
100 超音波診断装置
101 超音波プローブ
511 位置検出信号処理部
512 移動検出信号処理部
1042 表示画像制御部

Claims (6)

  1. 空間に対して物理的作用を及ぼして座標空間を形成する座標空間形成部と、
    前記座標空間における対象の位置を検出する位置検出部と、
    前記座標空間形成部の移動を検出する移動検出部と、
    該移動検出部によって検出された前記座標空間形成部の移動を報知する報知部と、
    を備えることを特徴とする超音波画像表示装置
  2. 前記移動検出部は、前記座標空間形成部の移動を検知する移動検知センサーと、該移動検知センサーからの入力信号に基づいて前記座標空間形成部の移動を検出する信号処理を行なう移動検出信号処理部と、を含んで構成されることを特徴とする請求項1に記載の超音波画像表示装置
  3. 前記位置検出部は、前記対象に設けられて前記座標空間形成部による物理的作用を検知する物理的作用検知センサーと、該物理的作用検知センサーの検知信号に基づいて前記対象の位置を検出する信号処理を行なう位置検出信号処理部と、を含んで構成されることを特徴とする請求項1又は2に記載の超音波画像表示装置
  4. 前記位置検出部は、前記対象の位置検出として、被検体に対して超音波を送信してエコー信号を受信する超音波プローブの位置検出を行なうことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の超音波画像表示装置。
  5. 前記被検体について予め取得された参照医用画像と、前記超音波プローブで受信されたエコー信号に基づく超音波画像とを表示させる表示画像制御部であって、前記超音波プローブの位置に基づいて特定される前記被検体における前記超音波画像の位置と同一位置の参照医用画像を表示させる表示画像制御部を備えることを特徴とする請求項に記載の超音波画像表示装置。
  6. 前記表示画像制御部は、前記移動検出部で検出された前記座標空間部の移動距離及び移動方向に基づいて、被検体において同一位置の前記超音波画像及び前記医用画像が表示されるように位置ずれ補正を行なって前記医用画像を表示させることを特徴とする請求項に記載の超音波画像表示装置。
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