JP5841508B2 - 携帯端末及び携帯端末を備えた作業機操作システム - Google Patents

Description

本発明は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械、バックホーの建設機械等の作業機を、携帯端末によって操作するようにした携帯端末及び作業機操作システムに関する。

従来より、トラクタなどの作業機を遠隔で操作したいという要望があり、トラクタを操作する技術として特許文献１に示すものがある。
特許文献１では、エンジンを備えるとともに、機体に装着した作業機を昇降させる昇降装置と、前記作業機の傾斜角度を調節する傾斜装置とを機体に備える作業車両において、昇降装置および前記傾斜装置を遠隔操作可能にする機体に着脱自在に設けた操作部と、機体に設置した前記操作部からの情報を検出する検出部とからなるリモコン装置とを備えている。

特開２００８−１８２９１３号公報

特許文献１のリモコン装置では、操作部を押すことによって作業車両の昇降などの操作を行うことができるものの、操作者の指等が操作部に触れるだけで操作が指令されることがあり、特に、操作部の操作が走行に関する操作である場合に、慎重に操作部の操作を行わなければならず、非常に使いづらいものとなっていた。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業機の走行操作の指示を行うにあたって、不用意な操作による指示を防止することができると共に確実に走行操作の指示を行うことができる携帯端末及び携帯端末を備えた作業機操作システムを提供することを目的としたものである。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の携帯端末は、作業機の操作を指示し且つ前記作業機に関する情報を表示する指示表示部と、前記指示表示部に表示された走行用操作具が、当該指示表示部上に設定された操作経由位置にスライドして移動すると共に、前記操作経由位置とは別に設定された操作決定位置にスライドして移動したときに、前記操作決定位置に対応した作業機の走行操作を指示する走行指示部と、前記指示表示部において前記操作経由位置及び操作決定位置とは異なる位置に設定された初期位置から操作経由位置までの前記走行用操作具のスライドを、横方向の移動又は縦方向に設定する第１スライド設定部と、前記操作経由位置から操作決定位置までの前記走行用操作具のスライドを、前記第１スライド設定部での移動方向と交差する方向に設定する第２スライド設定部と、を備えていることを特徴とする。

請求項３に係る発明は、前記走行用操作具が操作決定位置にある状態で当該走行用操作具を一方向にスライドさせたときに、自動的に走行用操作具を初期位置まで戻す復帰設定部を備えており、前記走行指示部は、走行用操作具が操作決定位置から初期位置に戻ったときに、前記操作決定位置で指定された走行操作を解除することを特徴とする。
請求項４に係る発明は、前記指示表示部は、前記作業機の前進を決定するための前進決定部と、前記作業機の後進を決定するための後進決定部とを、前記操作決定位置に表示しており、前記走行用操作具が前記前進決定部に移動したときは、前記走行指示部は作業機の前進を指示し、前記走行用操作具が後進決定部に移動したときは、前記走行指示部は作業機の後進を指示することを特徴とする。

請求項５に係る発明は、前記指示表示部は、前記前進決定部と前記後進決定部とを結ぶ直線状に前記直線バーを表示すると共に、前記直線バー上に前記操作経由位置を設定し且つ直線バーとは離れた位置に前記初期位置を設定しており、前記走行用操作具が初期位置にあるときには、前記走行指示部は作業機をニュートラルにすることを特徴とする。
請求項６に係る発明は、前記走行指示部による指示よりも前記作業機での操作が優先されているときは、前記指示表示部は作業機の操作が優先されている状態であることを示すことを特徴とする。

本発明の表示装置は、作業機の操作を指示し且つ前記作業機に関する情報を表示する指
示表示部と、前記指示表示部に表示された走行用操作具が、当該指示表示部上に設定された操作経由位置にスライドして移動すると共に、前記操作経由位置とは別に設定された操作決定位置にスライドして移動したときに、前記操作決定位置に対応した作業機の走行操作を指示する走行指示部と、前記指示表示部において前記操作経由位置及び操作決定位置とは異なる位置に設定された初期位置から操作経由位置までの前記走行用操作具のスライドを、横方向の移動又は縦方向に設定する第１スライド設定部と、前記操作経由位置から操作決定位置までの前記走行用操作具のスライドを、前記第１スライド設定部での移動方向と交差する方向に設定する第２スライド設定部と、を備えていることを特徴とする。
前記指示表示部は、タッチパネルで構成されている。

本発明によれば、以下の効果を奏する。
請求項１及び請求項７に係る発明によれば、指示表示部に表示された走行用操作具をスライドさせることによって走行操作を行う場合に、走行用操作具を、必ず、操作経由位置を通過して操作決定位置に位置させなければ、走行操作を指令しないため、不用意な操作を防止しつつ確実に走行操作の指示を行うことができる。

請求項２に係る発明によれば、走行用操作具のスライドが、初期位置から操作経由位置までは横方向又は縦方向の一方向に固定され、操作経由位置から操作決定位置までは、一方向と交差する他方向に固定されることになる。そのため、走行操作の指令を行うためには、まず、操車者が走行用操作具を一方向に移動させるアクション（１アクション）を行った後、他方向に移動させるアクション（２アクション）が必要となる。それゆえ、携帯端末を操作する操作者が意識的に操作しなげれば、走行操作が指定されないこととなり、操作者の意識的なスライド動作を走行操作に反映することができる。

請求項３に係る発明によれば、走行操作を指定している状態（走行用操作具が操作決定位置にある状態）から、１アクションで初期位置に戻すことができ、走行操作の解除を素早く行うことができる。
請求項４に係る発明によれば、走行操作において、作業機の前進又は後進の指示を簡単に行うことができる。

請求項５に係る発明によれば、作業機の前進又は後進の指示（指定）後、素早く中立（ニュートラル）にして作業機を停止させることができる。
請求項６に係る発明によれば、操作者に作業機側の走行操作が優先されていることを知らせることができる。

作業機操作システムの全体図である。 携帯端末と作業用アクセスポイント装置とのアクセスを行った後の携帯端末の指示表示部の遷移図である。 右利き用の指示表示部の拡大図である。 携帯端末を操作者が持ったときの状態を示す図である。 携帯端末の指示表示部に表示された走行用操作具の動きを説明する説明図である。 トラクタの全体側面図である。 左利き用の指示表示部の図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業機操作システムの全体図を示したものである。
図１に示すように、作業機操作システム１は、農業機械や建設機械等の作業機２を、携帯端末（作業機用リモコン）３で操作を行うものである。
以下、トラクタを携帯端末で操作することを例にとり、作業機操作システム１について詳しく説明する。

図６に示すように、トラクタ２は、前後に車輪を有する走行車両（走行車体）１０に、エンジン１１、変速装置１２等が搭載されて構成されている。この走行車両１０の後部には、３点リンク機構１３などが昇降可能に設けられている。この３点リンク機構１３には、耕耘装置、肥料散布装置、農薬散布装置、播種散布装置、収穫装置などの作業装置１４が着脱自在となっている。また、エンジン１１の後方には、独立搭載型のキャビン１５が設けられており、キャビン１５内に運転席１６が設けられている。運転席１６の周囲にはトラクタ２の様々な情報を表示する表示装置１８が設けられている。

図１に示すように、このトラクタ２には、当該トラクタ２を制御する制御装置２０が備えられると共に、携帯端末３と無線通信するための無線通信機器２１が搭載されている。
制御装置２０は、主に、トラクタ２の走行系を制御する走行制御と、トラクタ２の作業系を制御する作業制御とを行う。具体的には、制御装置２０は、走行制御として、例えば、エンジン１１を制御する「エンジン制御」、変速装置１２のうち多段変速の切換を行う「変速制御」、変速装置１２のうち前進と後進との切換を行う「前後進制御」を行う。また、制御装置２０は、作業制御として、例えば、３点リンク機構１３の昇降を制御する昇降制御を行う。

各制御を詳しく説明すると、エンジン制御では、制御装置２０は、当該制御装置２０に入力されるアクセルレバーの操作量、アクセルペダルの操作量、クランク位置、カム位置等の制御信号に基づいて、インジェクタ、コモンレール、サプライポンプ等を制御する。このエンジン制御では、例えば、アクセルペダルの操作量がアクセルレバーの操作量よりも低い場合、エンジン回転数を、アクセルレバーの操作量に対応する回転にする。一方、アクセルペダルの操作量がアクセルレバーの操作量よりも多い場合、エンジン回転数を、アクセルペダルの操作量に対応する回転にする。なお、アクセルレバーやアクセルペダルは運転席の周囲に設けられ、操作者が運転席に座った状態で操作することができる。エンジン制御は上述したものに限定されない。

変速制御では、シフトアップボタンの操作、シフトダウンボタンの操作、シフトレバーの操作位置に基づいて、変速装置１２の変速を制御する。この変速制御では、例えば、シフトアップボタン又はシフトダウンボタンを操作すると、変速装置１２の主変速部の変速段が切り替わる。また、シフトレバーの操作位置を高速側[Ｈ]にすると変速装置１２の副変速部の変速が高速側に切り替わり、シフトレバーの操作位置を低速側[Ｌ]にすると変速装置１２の副変速部の変速が低速側に切り替わる。なお、シフトアップボタン、シフトダウンボタン、シフトレバーアクセルレバーも、アクセルレバー等と同様に、運転席の周囲に設けられ、操作者が運転席に座った状態で操作することができる。変速制御は上述したものに限定されない。

前後進制御では、シャトルレバーの操作位置に基づいて、変速装置１２内に設けられた前後進装置を制御する。例えば、シャトルレバーの操作位置を前進側[Ｆ]にすると前後進装置が前進側に切り替わり、シャトルレバーの操作位置を後進側[Ｒ]にすると前後進装置の後進側に切り替わる。なお、シャトルレバーも運転席の周囲に設けられ、操作者が運転席に座った状態で操作することができる。前後進制御は上述したものに限定されない。

昇降制御では、昇降レバーの操作位置に基づいて、３点リンク機構１３の昇降を制御する。例えば、昇降レバーの操作位置を上昇側にすると３点リンク機構１３は上昇し、昇降レバーの操作位置を下降側にすると３点リンク機構１３は下降する。
以上のように、トラクタ２の運転席の周囲に設けられた操作具（アクセルレバー、アクセルペダル、シフトアップボタン、シフトダウンボタン、シフトレバー、シャトルレバー、昇降レバー）を操作することによって、トラクタ１を作動させることができる。

さて、携帯端末３は、当該携帯端末３の画面上で操作指示を行うことによって、トラクタ２を作動させることができるものである。この携帯端末３は、例えば、タブレットＰＣや電話機能を有するスマートフォン等であって無線通信機能を備えおり、無線通信機能によってトラクタ２に搭載した無線通信機器２１と無線通信を行うことができる。
また、携帯端末３は、コンパクトであり、持ち運びが容易もので、表示及び入力も行うことができるタッチパネル２５を備えている。即ち、携帯端末３は、トラクタ（作業機）２の操作が指示でき且つトラクタ２に関する様々な情報を表示することができるタッチパネル２５を備えている。以降、タッチパネル２５の画面を指示表示部という。

以下、トラクタを操作可能な携帯端末及びトラクタの操作について詳しく説明する。
携帯端末３に設けられた記憶部（不揮発性メモリ）２６には、トラクタ２を操作するための操作用のアプリ（Application software）が格納されている。説明の便宜上、操作用のアプリのことをリモコンアプリという。
具体的には、携帯端末３の記憶部２６には、トラクタ２の作業系の操作を行うをリモコンアプリやトラクタの走行系の操作を行うリモコンアプリが格納されている。

これら操作系の操作や走行系の操作を行うリモコンアプリは、トラクタ２を製造する製造会社、トラクタを販売する販売会社等がトラクタの仕様に対応して開発したものである。トラクタ２を所有するユーザ等は、ユーザが所有する携帯端末３を用いて、リモコンアプリを格納されているサーバにアクセスすることによりリモコンアプリを携帯端末３の記憶部２６に格納することができる。

携帯端末３に格納された走行系の操作を行うリモコンアプリを起動すると、図２（ａ）に示すように、携帯端末３の指示表示部２５には、トラクタ２との接続を促す接続メッセージ画面が表示される。
次に、ユーザ等の操作者が指示表示部２５に対して所定の接続操作を行うと、携帯端末３とトラクタ２（無線通信機器２１）との接続が開始される。

接続が完了すると、図２（ｂ）に示すように、携帯端末３の指示表示部２５には、トラクタ２の走行系の操作（走行操作という）を行うための情報が表示される。携帯端末３において指示表示部２５の表示動作は、当該携帯端末３に格納された走行系のリモコンアプリやＣＰＵ等から構成された制御部２７によって行われる。また、携帯端末３とトラクタ２との接続が確立すると、携帯端末３による操作に切り替わり、携帯端末３によるトラクタ２の操作ができるようになる。

図２（ｂ）に示すように、携帯端末３の指示表示部２５には、主に、トラクタ２の走行操作を行うための走行用操作具３０と、トラクタ２の状態とが、文字、図形、記号、数値等の要素により示されている。走行用操作具３０に対応する要素に操作者が触れる（指示表示部２５上で走行用操作具３０を、タップ、タッチ、フリッグ、ドラッグする）と、携帯端末３は走行用操作具３０が操作されたことを認識し、当該走行用操作具３０の動作態様に応じて各種設定値が変化する。

例えば、図２（ｂ）に示すように、指示表示部２５には、前後進を指定するための第１の走行用操作具（第１操作具）３０Ａと、変速装置１２の変速を指示するための走行用操作具（第２操作具）３０Ｂと、エンジンの目標エンジン回転数を指示するための走行用操作具（第３操作具）３０Ｃが表示されている。
第１操作具３０Ａを、フリッグ又はドラッグしながら指示表示部２５上をスライドさせて移動させて（スライド動作させる）、当該第１操作具３０Ａを予め定められた位置に移動させると、トラクタ１の前後進の選択を行うことができる。また、第２操作具３０Ｂを、タップ又はタッチによりプッシュすると、トラクタ１の変速段数を指定することができる。

第３操作具３０Ｃを、フリッグ又はドラッグしながら指示表示部２５上をスライドさせて移動させて（スライド動作させる）、当該第３操作具３０Ｃを予め定められた位置に移動させると、トラクタ１のエンジン回転数を指定することができる。
このように、第１操作具３０Ａ、第２操作具３０Ｂ、第３操作具３０Ｃの動作態様によって、トラクタ２の走行操作（前後進の操作、変速の操作、エンジン回転数の操作）を行うことができる。

各操作具（第１操作具３０Ａ、第２操作具３０Ｂ、第３操作具３０Ｃ）の動作態様、指示表示部２５に対する配列、各操作具と走行操作の対応関係は、携帯端末３を操作する操作者の利き手（携帯端末３を操作する側の手）、或いは、携帯端末３で行う走行操作の内容に応じて決定されている。
次に、携帯端末による走行操作について、さらに詳しく説明する。

図３は、携帯端末の操作者が右利きである場合での指示表示部の状態を示している。
図３に示すように、指示表示部２５の左右方向一方側（例えば、利き手と同じ右側）で且つ下側となる範囲は、スライド指示エリアＳＡとされている。例えば、指示表示部２５の幅方向（左右方向）の中央部よりも右側であって、指示表示部２５の高さ方向（上下方向）の中央部よりも下側は、スライド指示エリアＳＡとされている。

図４に示すように、スライド指示エリアＳＡは、右利きである操作者が携帯端末３を持ったときに、操作者の右手の親指が重なりやすい箇所であり、親指を指示表示部２５の表面に沿って上下左右に動かしやすい箇所でもある（スライド動作を行い易い箇所）。
さて、トラクタの走行操作は、トラクタの前後進の操作（前後進操作）、トラクタの変速の操作（変速操作）、トラクタのエンジン回転数の操作（エンジン回転操作）などがある。ここで、例えば、キャベツの収穫作業では、トラクタ２を前進させながら作業装置１４によってキャベツを切り取る作業を行った後、トラクタ２を停止させて切り取ったキャベツを収穫し、再び、トラクタ２を前進させるという発進と停止とを繰り返す。また、他の野菜類などの収穫においてもトラクタ２の発進と停止を繰り返す。

即ち、トラクタの走行操作の中で前後進操作は、他の操作（変速操作、エンジン回転数操作）に比べて、操作頻度の高い操作である。
一方、トラクタ側での走行操作の態様を見ると、エンジン回転数操作と、前後進操作とは、操作具を揺動させることが多い。例えば、エンジン回転数操作はアクセルレバーを前後に揺動させることにより行い、前後進操作は、シャトルレバーを前後に揺動させることにより行う。これから分かるように、エンジン回転数操作も前後進操作も、アクセルレバー及びシャトルレバーを揺動させることによって実施する。

ここで、携帯端末３（指示表示部２５上）で、これらの操作を行う場合でも、アクセルレバーの揺動やシャトルレバーの揺動と同じような感覚で操作できるとよい。携帯端末３では、アクセルレバーの揺動やシャトルレバーの揺動は、走行用操作具３０のスライド動作に置き換えることができる。
以上のように、操作頻度（操作具の使用頻度）と操作態様（操作具の動き）との両方を考慮すると、指示表示部２５で指示可能な操作（前後進操作、変速操作、エンジン回転数操作）のうち「前後進操作」を、スライド指示エリアＳＡに設定することが最もよい。

つまり、携帯端末３の指示表示部２５においては、当該指示表示部２５の下側であって操作者の利き手側（例えば、右側）を、スライド動作によってトラクタの走行操作を指示するスライド指示エリアＳＡとする。そのうえで、スライド指示エリアＳＡには、指示表示部２５で指示可能な操作のうち操作頻度の高い操作である「前後進操作」を行うこととしている。

次に、前後進操作について詳しく説明する。
図３に示すように、スライド指示エリアＳＡには、前後進操作での操作自体を決定するため位置が複数設定されている。
具体的には、指示表示部２５のスライド指示エリアＳＡにおいて、前進の操作を決定するための前進決定位置４０と、後進の操作を決定するための後進決定位置４１とが設定されている。前進決定位置４０には、前進であることを示す「Ｆ」（前進決定部）が表示され、後進決定位置４１には、後進であることを示す「Ｒ」（後進決定部）が表示されている。前進決定位置（前進決定部）４０と後進決定位置（後進決定部）４１とは、上下に直線状に並んでいて、当該直線上には、前進決定位置４０と後進決定位置４１とを結ぶように長方形状の表示シフトバー（直線バー）４２が示されている。

前進決定位置４０と後進決定位置４１との間であって、表示シフトバー４２の左側（利き手と反対側）には、ニュートラル（中立）の操作を決定するための中間決定位置４４が設定されている。中間決定位置４４にはニュートラルであることを示す「Ｎ」（中間決定部）が表示されている。
ここで、指示表示部２５のスライド指示エリアＳＡに示された第１操作具３０Ａが前進決定位置４０に位置するとトラクタの前進が指定され、第１操作具３０Ａが後進決定位置４１に位置するとトラクタの後進が指定され、第１操作具３０Ａが中立決定位置に位置するとニュートラルが指定される。即ち、スライド指示エリアＳＡには、それぞれ離れた位置で前進決定位置４０、後進決定位置４１、中立決定位置が設定され、これらは、操作を決定付ける操作決定位置となる。

さて、第１操作具３０Ａが、それぞれの操作決定位置にあるとき、操作決定位置に対応した操作が決定されるが、操作の決定は、携帯端末３の走行指示部４５によって行われる。走行指示部４５は、携帯端末３の制御部２７等に格納されたリモコンアプリ等で構成されている。
図５を用いて走行指示部４５による操作の決定について説明する。なお、前進又は後進の操作を行う前は、必ず、第１操作具３０Ａは中立決定位置（前進も後進も決定していない位置）に位置する。説明の便宜上、操作する前に第１操作具３０Ａが中立位置にあるときの位置を、初期位置という。

図５（ａ）に示すように、例えば、第１操作具３０Ａが初期位置（中立決定位置）４４にあるとする。この状態から、操作者が第１操作具３０Ａを操作し、まず、スライド指示エリアＳＡに予め定められた操作経由位置４６に向けてスライドさせた後、操作経由位置４６とは別に設定した前進決定位置４０又は後進決定位置４１に移動したとき、走行指示部４５は、トラクタの前進又は後進を決定する。

このように、走行指示部４５は、単に、第１操作具３０Ａが操作決定位置に位置したときに操作を決定（指示）するのではなく、第１操作具３０Ａがスライド移動中に、操作経由位置４６を経て操作決定位置に達したときに、操作を決定する。この実施形態の場合、操作経由位置４６は、前進決定位置４０と後進決定位置４１との間であって、表示シフトバー４２上に設定されている。

言い換えれば、第１操作具３０Ａがスライドしながら初期位置４４から操作決定位置に到達するまでの間に、必ず、予め定められた操作経由位置４６を通過しなければ、走行指示部４５は、第１操作具３０Ａによる操作の決定（指示）を行わない。
以上のように、走行指示部４５によって操作を決定する場合、初期位置４４から操作経由位置４６までの１アクションと、操作経由位置４６から前進決定位置４０又は後進決定位置４１までの１アクションとが必要であり、合わせて２アクションが必要となる。このように、第１操作具３０Ａの移動ステップを少なくとも２アクション以上とすることによって、誤操作なく操作の指示を行うことができる。

さらに詳しく説明すると、操作者が第１操作具３０Ａのスライドさせたときの移動は、リモコンアプリ等から構成されたスライド設定部４７により行う。
スライド設定部４７は、第１操作具３０Ａを一方向に移動させる第１スライド設定部４７Ａと、第１操作具３０Ａを第１スライド設定部４７Ａで設定された一方向と交差する方向に移動させる第２スライド設定部４７Ｂとを備えている。

具体的には、第１スライド設定部４７Ａは、初期位置４４から操作経由位置４６までの第１操作具３０Ａのスライド（移動）を、横方向（一方向）に固定する。即ち、第１スライド設定部４７Ａは、初期位置４４にある第１操作具３０Ａを操作経由位置４６に移動させる場合、当該第１操作具３０Ａを横にしかスライドできないようにしている。
第２スライド設定部４７Ｂは、操作経由位置４６から前進決定位置４０までの第１操作具３０Ａのスライド（移動）を、第１スライド設定部４７Ａで設定された横方向（一方向）と交差する方向であって、例えば、横方向と９０度向きが異なって横方向と交差する縦方向（直交方向）に固定する。また、第２スライド設定部４７Ｂは、操作経由位置４６から後進決定位置４１までの第１操作具３０Ａのスライド（移動）を、第１スライド設定部４７Ａで設定された横方向（一方向）と交差する方向であって、例えば、横方向と９０度向きが異なって横方向と交差する縦方向（直交方向）に固定する。即ち、第２スライド設定部４７Ｂは、操作経由位置４６にある第１操作具３０Ａを前進決定位置４０又は後進決定位置４１に移動させる場合、当該第１操作具３０Ａを縦にしかスライドできないようにしている。

以上のように、第１スライド設定部４７Ａ及び第２スライド設定部４７Ｂによれば、初期位置４４の第１操作具３０Ａを移動させて操作する場合、必ず横方向（一方向）に移動して表示シフトバー４２上にスライドさせた後、表示シフトバー４２上で移動方向を９０度変えて、縦方向（直交方向）に移動させなければ、前進決定位置４０や後進決定位置４１に到達させることができない（第１操作具３０Ａの移動軌跡をＬ字状或いは逆Ｌ字状にしている）。

そのため、第１操作具３０Ａを移動させて操作を行う場合、操作者は、例えば、意識的に第１操作具３０Ａを横に移動させつつ縦に移動させることになり、不用意にトラクタが前後進になってしまうことを確実に防止することができる。なお、この実施形態では、第２スライド設定部４７Ｂは、第１操作具３０Ａのスライド（移動）を第１スライド設定部４７Ａで設定された横方向と直交する縦方向（９０度向きを変える方向）に固定するようにしているが、この第２スライド設定部４７Ｂは、第１操作具３０Ａのスライド（移動）を第１スライド設定部４７Ａで設定された方向と交差する方向に移動させるものであればよく、４５度向きを変える方向であっても３０度向きを変える方向であってもよい。

さて、第１操作具３０Ａを初期位置４４から２アクションで前進決定位置４０にしたとき、携帯端末３は、前進の操作を示す指令（前進指令）を、無線通信機器２１を介して制御装置２０に送信する。
ここで、トラクタ２のシャトルレバーの操作位置が前進側[Ｆ]に入っている場合、トラクタ２の制御装置２０は当該シャトルレバーの操作位置と、携帯端末３から送信された前進指令とが一致しているため、シャトルレバーの操作位置を前進に入れたときと同じように、トラクタ２を停止している状態から前進させる。

一方、トラクタ２のシャトルレバーの操作位置が後進側[Ｒ]に入っている場合、トラクタ２の制御装置２０は当該シャトルレバーの操作位置と、携帯端末３から送信された前進指令とが不一致であるため、トラクタ側の操作具による動作（シャトルレバーによる動作）を優先させ、携帯端末３から前進指令が入力されたとしても、その指令を受け付けず、トラクタ２を停止させたままにする。

なお、第１操作具３０Ａを初期位置４４から２アクションで後進決定位置４１にしたときも、携帯端末３は、後進指令を無線通信機器２１を介して制御装置２０に送信する。後進指令も前進指令と同様に、シャトルレバーの操作位置と一致する場合には、後進指令を受け付け、シャトルレバーの操作位置と不一致である場合には、後進指令を受け付けない。

つまり、トラクタ２の制御装置２０は、前後進の操作において、中立（ニュートラル）を除き、トラクタ２側のシャトルレバーの操作位置で示された操作と、携帯端末３の操作によって示された操作とが異なるとき、トラクタの操作具での操作を優先として、携帯端末３からの操作は受け付けない。
トラクタ２側の操作が携帯端末３側の操作よりも優先されているとき（走行指示部４５による指示よりもトラクタの操作具での操作が優先されているとき）は、指示表示部２５には、トラクタの操作が優先されている状態であることを示す。

例えば、トラクタ１のシフトレバーの操作位置が後進側になっている場合は、制御装置２０と携帯端末３との無線通信の確立時に、当該制御装置２０がシフトレバーの操作位置が後進側になっていることを示す後進優先信号を携帯端末３に出力する。携帯端末３は、後進優先信号を受け付けると、指示表示部２５に表示した表示シフトバー４２において後進側の部分に後進優先を示す表示を行う（例えば、後進決定位置４１を含む表示シフトバー４２の色を薄い色にする）。同様に、トラクタ１のシフトレバーの操作位置が前進側になっている場合も、無線通信の確立時に、制御装置２０が前進優先信号を携帯端末３に出力し、携帯端末３は、表示シフトバー４２において前進決定位置４０を含む表示シフトバー４２の色を薄い色にして、前進優先を示す表示を行う。

以上のように、携帯端末３の指示表示部２５に表示した表示シフトバー４２の色が他の部分よりも薄い色になっているため、操作者は、指示表示部２５に表示した表示シフトバー４２を見ることにより、前進側や後進側が優先になっていることを認識することができる。
次に、第１操作具３０Ａを操作決定位置にした状態から初期位置４４、即ち、中立位置まで戻して、前進又は後進を解除することについて説明する。この前進又は後進の解除は、リモコンアプリ等から構成された復帰設定部４８により行う。

図５（ｂ）に示すように、第１操作具３０Ａを前進決定位置４０にしてトラクタを前進させている状況を示している。トラクタの操作が決定すると、第１操作具３０Ａは決定した操作決定位置である前進決定位置４０に位置に留まっている。
次に、この状態から、操作者が前進決定位置４０にある第１操作具３０Ａに触れて、下側、即ち、操作経由位置４６に向けてスライドすると、復帰設定部４８は、第１操作具３０Ａを、自動的に操作経由位置４６に向けて移動させると共に、操作経由位置４６で向きを変えて初期位置（中立位置）４４に戻す。

つまり、第１操作具３０Ａが操作決定位置（例えば、前進決定位置４０）にある状態で当該第１操作具３０Ａを一方向（下側）にスライドさせるだけで、復帰設定部４８によって自動的に、第１操作具３０Ａを前進決定位置４０から初期位置４４まで戻すことができる。
したがって、操作者が前進決定位置４０にある第１操作具３０Ａを下側にスライドさせるだけで、トラクタの前進を素早く解除することができ、直ちにトラクタを停止させることができる。

以上のように、スライド指示エリアＳＡでは、使用頻度が高く且つスライド動作によって操作が行い易い「前後進操作」を行うようにしているが、このスライド指示エリアＳＡ外では、「前後進操作」以外のトラクタの走行操作（例えば、変速操作やエンジン回転数操作）を行うようにしている。
詳しくは、図３に示すように、操作者の利き手（右手側）であってスライド指示エリアＳＡの上側（指示表示部２５の右側の上側）は、トラクタの走行操作をプッシュ動作によって指示するプッシュ指示エリアＰＡとされている。

プッシュ指示エリアＰＡは、図４に示すように、右利きである操作者が携帯端末３を持ったときに、操作者の右手の親指の先端を位置させやすく、親指の先端で指示表示部２５をプッシュし易い。そのため、プッシュ指示エリアＰＡは、走行操作のうちスライド指示エリアＳＡで行う走行操作に比べて使用頻度の低く且つプッシュ動作によって走行操作を行い易い「変速操作」を行う部分としている。

変速操作は、トラクタ側ではシフトアップボタンやシフトダウンボタンを押すことにより行う。シフトアップボタンやシフトダウンボタンの操作を、携帯端末３（指示表示部２５上）で行う場合、当該シフトアップボタンやシフトダウンボタンを押す動作と同じような動作を、指示表示部２５上で行わせることが最も操作者にとって操作感が良い。
そのため、プッシュ指示エリアＰＡでは、シフトアップボタンとシフトダウンボタンに相当する２つの第２操作具３０Ｂを表示するようにし、シフトアップボタンに相当する第２操作具（アップ操作具３０１Ｂという）を上部右端（利き手側の上）に表示し、シフトダウンボタンに相当する第２操作具（ダウン操作具３０２Ｂという）をアップ操作具３０１Ｂの下部に表示するようにしている。

プッシュ指示エリアＰＡであって、アップ操作具３０１Ｂとダウン操作具３０２Ｂの左側（利き手と反対側）には、変速状態を表示している。
詳しくは、アップ操作具３０１Ｂの左側には、トラクタ側のシフトレバーの操作位置を表示するシフトレバー表示部５５が設けられており、シフトレバーの操作位置が高速側であるときは[Ｈ]が表示され、シフトレバーの操作位置が低速側であるときは[Ｌ]が表示される。

また、ダウン操作具３０２Ｂの左側には、アップ操作具３０１Ｂやダウン操作具３０２Ｂで変速段を変更したときの変速段数表示部４３が設けられている。アップ操作具３０１Ｂやダウン操作具３０２Ｂをプッシュすると、走行指示部４５によって変速段数が決定（指定）され、決定した変速段数が無線通信機器２１を介して制御装置２０に入力される。制御装置２０は、入力された変速段数に応じて変速装置１２を制御する。

以上、指示表示部２５において、作業者の利き手側（右側）は、スライド指示エリアＳＡと、プッシュ指示エリアＰＡとが設定されている。そして、スライド指示エリアＳＡでは、第１操作具３０Ａをスライドさせることにより前後進の操作が行えるようにし、プッシュ指示エリアＰＡでは、第２操作具３０Ｂ（アップ操作具３０１Ｂ、ダウン操作具３０２Ｂ）によって変速の操作が行えるようにしている。

さて、指示表示部２５において、左右方向他方側、即ち、作業者の利き手側と反対側（左右方向一方側と反対側）は、走行操作のうち、目標エンジン回転数を設定する操作（エンジン回転数操作）が行えるようになっている。
次に、指示表示部２５の左側及びエンジン回転数操作について説明する。指示表示部２５の左側は、利き手側（右手側）と反対側であるため、説明の便宜上、反対側指示エリアＯＡという。

図３に示すように、指示表示部２５の反対側指示エリアＯＡには、目標エンジン回転数を指示（設定）する第３操作具（エンジン回転操作具）３０Ｃと、トラクタの実エンジン回転数（実際のエンジン回転数）を示す部分とが表示されている。即ち、第３操作具３０Ｃと、実エンジン回転数をバーで表示するエンジン回転表示部４９は、重なっていて、目標エンジン回転数と実エンジン回転数とが同一視できるようになっている。

このエンジン回転表示部４９は、エンジン回転目盛部５０とエンジン回転指標部５１とを有している。
エンジン回転目盛部５０は、目盛を付すエリアＭＡに、上下に所定の間隔で目盛線を付すと共に目盛線の右側にエンジン回転数の数値を付けることで構成されている。エンジン回転目盛部５０では、０〜３５００ｒｐｍまでの範囲を表示することができるようになっている。

エンジン回転指標部５１は、トラクタ側から取得した実エンジン回転数に応じてエンジン回転目盛部５０上（目盛を付された矩形状のエリアＭＡ）を移動し、実エンジン回転数を指し示すデジタルタコメータで構成されている。
具体的には、エンジン回転指標部５１は、エリアＭＡであって目盛の左側に沿って配置された窓部５３と、この窓部５３内を移動するバー（指標バー）５４とを備えている。実エンジン回転数が携帯端末３に入力されると、実エンジン回転数を指し示す指標バー５４が、実エンジン回転数に応じて窓部５３内を上下方向に移動する。

第３操作具３０Ｃ（エンジン回転操作具）は、エンジン回転目盛部５０の窓部５３よりも幅（左右幅）がやや大きい矩形状の移動体（移動指示体）で構成されている。この移動指示体３０Ｃの目盛を向く側は、目標エンジン回転数を指し示す指示先部５６が設けられ、この指示先部５６で指し示した目盛上の値が目標エンジン回転数の数値となる。
この移動指示体３０Ｃは、指標バー５４と同様に窓部５３に沿って上下方向に移動する。移動指示体３０Ｃを上下に移動させたとき、当該移動指示体３０Ｃが指し示す目標エンジン回転数は５０ｒｐｍ毎に変化する。つまり、移動指示体３０Ｃで指示する目標エンジン回転数の変更単位（変更幅）は、５０ｒｐｍであって、例えば、２５００ｒｐｍ、２５５０ｒｐｍ、２６００ｒｐｍ・・・という具合に、目標エンジン回転数を変更することができる。

このように、実エンジン回転数を指し示す指標バー５４（エンジン回転指標部５１）の移動軌道と、目標エンジン回転数を設定する移動指示体３０Ｃ（エンジン回転操作具）の移動軌道を同じとして互いに重ねているため、即ち、指標バー５４と移動指示体３０Ｃとが同一軸芯上を移動するため、実エンジン回転数と目標エンジン回転数との差を直接視認することができる。

例えば、目標エンジン回転数を２５００ｒｐｍに設定している場合であっても、トラクタにかかる負荷によって、実エンジン回転数が２２００ｒｐｍに低下するドロップが発生することがある。この場合、窓部５３内の指標バー５４の位置と、移動指示体３０Ｃの位置とが異なるため、これらの位置関係を操作者が見ることによって、エンジン回転数のドロップ量を即座に把握することができる。

しかも、指標バー５４と移動指示体３０ＣとをエリアＭＡ（窓部５４）で同一方向に移動させているため、実エンジン回転数を示すための目盛と、目標エンジン回転数を示すための目盛とを兼用化することができ、指示表示部２５（反対側指示エリアＯＡ）における情報量が増加し、当該指示表示部２５を有効的に活用することができる。
上述した実施形態では、エンジン回転操作具を上下移動可能な移動指示体３０Ｃで構成していることについて説明したが、反対側指示エリアＯＡには、移動指示体３０Ｃの他に、プッシュ動作により目標エンジン回転数の指示を行う固定指示体５７が表示されている。

具体的には、窓部５４の上側及び下側には、固定指示体５７が表示されている。窓部５４の上側の固定指示体５７（上固定指示体５７Ａ）は、プッシュ動作によって目標エンジン回転数を上昇させるものとされ、窓部５４の下側の固定指示体５７（下固定指示体５７Ｂ）は、プッシュ動作によって目標エンジン回転数を下降させる。上固定指示体５７Ａ及び下固定指示体５７Ｂで指示する目標エンジン回転数の変更単位（変更幅）は、１０ｒｐｍであって、移動指示体３０Ｃの変更単位（変更幅）よりも小さくなっている。

つまり、移動指示体３０Ｃによって目標エンジン回転数を５０ｒｐｍ単位で変更でき、固定指示体５７（上固定指示体５７Ａ、下固定指示体５７Ｂ）によって目標エンジン回転数を１０ｒｐｍ単位で変更できる。
このようなことから、大まかな目標エンジン回転数はスライド動作によって移動指示体３０Ｃで行い、細かい目標エンジン回転数は固定指示体５７によってプッシュ動作によって行うことができ、スライド動作、プッシュ動作及び各動作での変更幅を組み合わせることによって、簡単に目標エンジン回転数の変更を行うことができる。

なお、反対側指示エリアＯＡであって、固定指示体５７の上側には、移動指示体３０Ｃ及び固定指示体５７によって指定した目標エンジン回転数が数字により表示されるようになっている。また、目標エンジン回転数を表示した上側には、トラクタから得られた車速が表示されるようになっている。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

上述した実施形態では、操作者が右利きの場合における指示表示部２５の説明をしたが、左利きの場合の指示表示部２５の画面は、図７のようになる。即ち、指示表示部２５の左右方向中央部を中心として右利きの画面を反転させることで左利きとなる。
作業機２は、トラクタ２に限らず、コンバイン、田植機などの農業機械であってもよいし、バックホーなどの建設機械であってもよい。

１ 作業機操作システム
２ 作業機
３ 携帯端末
１０ 走行車両
１１ エンジン
１２ 変速装置
１３ ３点リンク機構
１４ 作業装置
１５ キャビン
１６ 運転席
１８ 表示装置
２０ 制御装置
２１ 無線通信機器
２５ タッチパネル（指示表示部）
２６ 記憶部
２７ 制御部
３０ 走行用操作具
３０Ａ 第１操作具
３０Ｂ 第２操作具
３０Ｃ 第３操作具（移動指示体、エンジン回転操作具）
４０ 前進決定位置
４１ 後進決定位置
４２ 表示シフトバー
４３ 変速段数表示部
４４ 中間決定位置
４５ 走行指示部
４６ 操作経由位置
４７ スライド設定部
４７Ａ 第１スライド設定部
４７Ｂ 第２スライド設定部
４８ 復帰設定部
４９ エンジン回転表示部
５０ エンジン回転目盛部
５１ エンジン回転指標部
５３ 窓部
５４ バー（指標バー）
５６ 指示先部
５７ 固定指示体
５７Ａ 上固定指示体
５７Ｂ 下固定指示体
３０１Ｂ アップ操作具
３０２Ｂ ダウン操作具
ＳＡ スライド指示エリア
ＰＡ プッシュ指示エリア
ＯＡ 反対側指示エリア
ＭＡ 目盛を付すエリア

Claims (8)

1. 作業機の操作を指示し且つ前記作業機に関する情報を表示する指示表示部と、
   前記指示表示部に表示された走行用操作具が、当該指示表示部上に設定された操作経由位置にスライドして移動すると共に、前記操作経由位置とは別に設定された操作決定位置にスライドして移動したときに、前記操作決定位置に対応した作業機の走行操作を指示する走行指示部と、
   前記指示表示部において前記操作経由位置及び操作決定位置とは異なる位置に設定された初期位置から操作経由位置までの前記走行用操作具のスライドを、横方向の移動又は縦方向に設定する第１スライド設定部と、
   前記操作経由位置から操作決定位置までの前記走行用操作具のスライドを、前記第１スライド設定部での移動方向と交差する方向に設定する第２スライド設定部と、
   を備えていることを特徴とする携帯端末。
2. 前記走行用操作具が操作決定位置にある状態で当該走行用操作具を一方向にスライドさせたときに、自動的に走行用操作具を初期位置まで戻す復帰設定部を備えており、
   前記走行指示部は、走行用操作具が操作決定位置から初期位置に戻ったときに、前記操作決定位置で指定された走行操作を解除することを特徴とする請求項1に記載の携帯端末。
3. 前記指示表示部は、前記作業機の前進を決定するための前進決定部と、前記作業機の後進を決定するための後進決定部とを、前記操作決定位置に表示しており、
   前記走行用操作具が前記前進決定部に移動したときは、前記走行指示部は作業機の前進を指示し、前記走行用操作具が後進決定部に移動したときは、前記走行指示部は作業機の後進を指示することを特徴とする請求項１又は２に記載の携帯端末。
4. 前記指示表示部は、前記前進決定部と前記後進決定部とを結ぶ直線状である直線バーを表示すると共に、前記直線バー上に前記操作経由位置を設定し且つ直線バーとは離れた位置に前記初期位置を設定しており、
   前記走行用操作具が初期位置にあるときには、前記走行指示部は作業機をニュートラルにすることを特徴とする請求項３に記載の携帯端末。
5. 前記走行指示部による指示よりも前記作業機での操作が優先されているときは、前記指示表示部は作業機の操作が優先されている状態であることを示すことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の携帯端末。
6. 前記指示表示部は、タッチパネルで構成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の携帯端末。
7. 作業機の操作を指示し且つ前記作業機に関する情報を表示する指示表示部と、
   前記指示表示部に表示された走行用操作具が、当該指示表示部上に設定された操作経由位置にスライドして移動すると共に、前記操作経由位置とは別に設定された操作決定位置にスライドして移動したときに、前記操作決定位置に対応した作業機の走行操作を指示する走行指示部と、
   前記指示表示部において前記操作経由位置及び操作決定位置とは異なる位置に設定された初期位置から操作経由位置までの前記走行用操作具のスライドを、横方向の移動又は縦方向に設定する第１スライド設定部と、
   前記操作経由位置から操作決定位置までの前記走行用操作具のスライドを、前記第１スライド設定部での移動方向と交差する方向に設定する第２スライド設定部と、
   を備えていることを特徴とする表示装置。
8. 前記指示表示部は、タッチパネルで構成されていることを特徴とする請求項７に記載の表示装置。