JP5841401B2 - 荷重補償装置 - Google Patents
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Description
2…基台
3…作動リンク
4…荷重
5…作動リンク軸部材
6…作動リンクギヤ(作動リンク回転部材)
7…クランクギヤ(クランク回転部材)
8…クランクギヤ軸部材
9…第1のクランク部材
10…第2のクランク部材
11…クランク連結部材
12…クランク軸部材
13…スライダ
14…案内部材
15…引っ張りバネ(弾性部材)
15’…押しバネ(弾性部材)
16…バネ支持部
18…第1のクランクリンク支持部材
19…クランクリンク部材
20…第2のクランクリンク部材
21…クランクリンク連結部材
22…第2のクランクリンク支持部材
23…第1の軸連結部材
24…第2の軸連結部材
25…第3の軸連結部材
31…作動リンクスプロケット(作動リンク回転部材)
32…クランクスプロケット(クランク回転部材)
33…チェーン(スプロケット連結部材)
41…第1のカウンタウェイト
41…第2のカウンタウェイト
50…リンク式カウンタウェイト
51…第1のリンク式カウンタウェイト
52…第2のリンク式カウンタウェイト
53…リンク式カウンタウェイト連結部材
60…クランク自重補償装置
61…基部
62…クランク取付部
63…移動部材
64…連結アーム
65…バネ
66…バネ受け部材
Claims (9)
- 基台と、
前記基台に回転可能に支持される作動リンクと、
前記基台に支持されて前記作動リンクと共に回転する作動リンク回転部材と、
前記基台に支持されて前記作動リンク回転部材の回転に対応して回転数の比が2対1で回転するクランク回転部材と、
一端を前記基台に支持されて前記クランク回転部材と共に回転可能な第1のクランク部材と、
前記第1のクランク部材と同じ長さであって前記第1のクランク部材に対して回転可能な第2のクランク部材と、
前記第1のクランク部材の他端と前記第2のクランク部材の一端を回転可能に連結するクランク連結部材と、
前記第2のクランク部材の他端を回転可能に支持するスライダと、
前記スライダを案内する案内部材と、
前記スライダに一端を取り付けられ、前記基台に他端を取り付けられた弾性部材と、
を備え、
前記作動リンクが鉛直方向に位置する時、前記第1のクランク部材と前記第2のクランク部材が直線上に位置し、前記弾性部材が自然長となる
ことを特徴とする荷重補償装置。 - 前記作動リンク回転部材は、作動リンクギヤであり、
前記クランク回転部材は、前記作動リンクギヤに噛み合うクランクギヤである
ことを特徴とする請求項1に記載の荷重補償装置。 - 前記作動リンクギヤ及び前記クランクギヤは、傘歯歯車である
ことを特徴とする請求項2に記載の荷重補償装置。 - 前記作動リンク回転部材は、作動リンクスプロケットであり、
前記クランク回転部材は、クランクスプロケットであり、
前記作動リンクスプロケット及び前記クランクスプロケットの外周に巻き掛けられるスプロケット連結部材を有する
ことを特徴とする請求項1に記載の荷重補償装置。 - 前記弾性部材は、引っ張りバネである
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の荷重補償装置。 - 前記弾性部材は、押しバネである
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の荷重補償装置。 - 前記クランク回転部材の回転中心に対して前記第1のクランク部材とは反対側に設置されて前記クランク回転部材と共に回転する第1のカウンタウェイトを有する
ことを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1つに記載の荷重補償装置。 - 前記第2のクランク部材を前記スライダに支持するクランク軸部材を有し、
前記クランク軸部材に対して前記第2のクランク部材とは反対側に設置されて前記第2のクランク部材と共に回転する第2のカウンタウェイトを有する
ことを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1つに記載の荷重補償装置。 - 前記第2のクランク部材を前記スライダに支持するクランク軸部材を有し、
前記クランク回転部材の回転中心と前記クランク軸部材とを結んだ直線に対して、前記第1のクランク部材に線対称な第1のリンク式カウンタウェイトと、
前記クランク回転部材の回転中心と前記クランク軸部材とを結んだ直線に対して、前記第2のクランク部材に線対称な第2のリンク式カウンタウェイトと、
前記クランク回転部材の回転中心と前記クランク軸部材とを結んだ直線に対して、前記クランク連結部材に線対称な第1のリンク式カウンタウェイト連結部材と、
を有することを特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれか1つに記載の荷重補償装置。
Priority Applications (1)
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JP2011236252A JP5841401B2 (ja) | 2011-10-27 | 2011-10-27 | 荷重補償装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011236252A JP5841401B2 (ja) | 2011-10-27 | 2011-10-27 | 荷重補償装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013091144A JP2013091144A (ja) | 2013-05-16 |
JP5841401B2 true JP5841401B2 (ja) | 2016-01-13 |
Family
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Family Applications (1)
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JP2011236252A Expired - Fee Related JP5841401B2 (ja) | 2011-10-27 | 2011-10-27 | 荷重補償装置 |
Country Status (1)
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JPS60221286A (ja) * | 1985-03-25 | 1985-11-05 | 株式会社日立製作所 | 関節形ロボツトの負荷低減装置 |
-
2011
- 2011-10-27 JP JP2011236252A patent/JP5841401B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|
JP2013091144A (ja) | 2013-05-16 |
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