JP5832074B2 - 燃料最少経路及び費用算出方法 - Google Patents
燃料最少経路及び費用算出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5832074B2 JP5832074B2 JP2010204550A JP2010204550A JP5832074B2 JP 5832074 B2 JP5832074 B2 JP 5832074B2 JP 2010204550 A JP2010204550 A JP 2010204550A JP 2010204550 A JP2010204550 A JP 2010204550A JP 5832074 B2 JP5832074 B2 JP 5832074B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fuel consumption
- information
- link
- sublink
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000446 fuel Substances 0.000 title claims description 92
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title claims description 24
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000007774 longterm Effects 0.000 claims description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3469—Fuel consumption; Energy use; Emission aspects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/14—Cruise control
- B60Y2300/143—Speed control
Description
しかし、前記のような経路算出方式は、現在の交通状況に関する情報を考慮せずに算出された経路であるため、地図上の距離は短かくても、交通状況によっては、他の経路に比べて長時間を必要とする場合があり得る。
経路探索により分類された方法は、経路選択に実時間交通情報などの多様な情報を含ませることができるが、交通情報を含むと仮定しても、地図更新などは長い情報更新周期を有するため、長期的な統計情報のみを受け入れる。但し、実時間情報提供の場合、発生可能な一時的な情報収集誤謬に比べ、長期間の統計資料を利用する場合、一般的な場合を想定するとき誤差率の加減があり得る。
前記燃料消費条件は定速、加速、減速、停止、未舗装道路での滑り、高度変化、変速段変化などを考慮して決められることを特徴とする。
図1は、本発明に係る速度プロファイル(profile)モデリングを示した図である。
図1に示す通り、速度プロファイルは、サブノード(subnode)100、サブリンク(sublink)110、ヴィーライン(vline)120、ヴィーポイント(vpoint)130、自由走行区間(free drive)140、制限走行区間(constrained drive)150を含む。
サブノード100は、信号灯、トールゲート、減速バンプなど走行速度を制限する部分により、その直前経路の走行速度の特性を決める変速点を意味する。特に、サブノード100は速度プロファイルの基本形状を決める。
ヴィーライン(vline)120は、速度プロファイルの構成要素を意味するもので、加速、定速、減速の何れかを意味する。さらに、ヴィーポイント(vpoint)130はヴィーライン120の連結点を意味する。
自由走行区間140は、スタートサブノード100を過ぎたあと、当該サブリンク110の正常平均速度(Vma)で走行することができる領域を意味する。
制限走行区間150は、サブノード100の特性により走行が制限されるか、走行パターンが決められる領域を意味する。
図2に示す通り、燃料消費の要因は、道路、交通、走行特性、一般自由走行、信号灯、トールゲート、昇降坂及び未舗装道路などを考慮して決める。
燃料消費条件は、定速、加速、減速(制動)、停止、未舗装道路での滑り、高度変化、変速段変化などをモデリングするか実測し、それぞれのヴィーライン(vline)に燃料消費条件を指定する。
ここで、走行時の燃料消費量の合計は、燃料消費要因の総合又は燃料消費条件の総合である。このとき、各サブリンク(sublink)の燃料消費量は、それぞれのサブリンクの燃料消費要因の合計、又はそれぞれのサブリンクの燃料消費条件の合計と同じである。
さらに、Route全体の燃料消費量q_routeは、次の関係を有する。q_route = Σj q_link[j] = Σiq_fcf_route[i]
= Σk q_fcc_route[k]、q_fcf_route[i]=Σj q_fcf_link[j、i]、q_fcc_route[k] = Σj q_fcc_link[j、k]
図3に示す通り、燃料消耗量は加速損失、定速損失、減速損失、停止損失、高度換算損失及び未鋪装損失を含む。
加速損失の算出方法は、Qa=(1+加速非効率係数+未鋪装Flag x未鋪装損失係数)x移動距離/Rfuel_dist(0、加速平均速度)+Kkef x(v_point2^2-v_point1^2)+Qhで計算することができる。このとき、加速非効率係数は、加速時不完全燃焼などにより発生する追加燃料の割合である。
減速損失は、Qd=移動時間x Qzero_throt(減速平均速度)で計算することができる。
停止損失は、Qs=停止時間x Qzero_throt(0)で計算することができる。
図4に示す通り、それぞれのリンク/ノード情報及び交通情報を入手する(S200)。このとき、リンク別入力データの処理は、地図データからのリンク及びノード属性データの入力、無人監視カメラのデータ入力、TPEGからの実時間交通情報の入力を含む。
次に、それぞれのリンク/ノード情報及び交通情報を入手したあと、変数を指定する(S210)。変数としては地図定数、車両情報定数、速度プロファイル定数などがある。
サブノードの位置が指定されない場合に対応して等間隔にノードの位置を調整したあと、それぞれのサブリンクの速度プロファイルを算出し、サブリンク内でヴィーラインに沿った損失を算出する(S230)。
次に、サブリンク内で燃料消費要因別の燃料消費量及び燃料消費条件別の燃料消費量を合算する(S240)。このとき、各ヴィーラインの燃料消費条件のクラス値を生成し、加速、定速、減速及び停止値を生成する。
ここで、リンク内の全てのサブリンクに対する計算を完了すると、リンク全体に対し燃料消費要因別及び損失別の燃料消費量を合算する(S290)。
リンク全体に対し燃料消費要因別及び損失別の燃料消費量を合算したあと、リンク別に順次この過程を繰り返す(S310)。 本発明は、各リンク(Link)での走行速度の変化を予測し、加速、定速、減速及び停止の直接的走行速度プロファイル(Profile)を導き出し、交通情報などを利用して燃料消費モデリングを構築することにより燃料最少経路を提供する利点を有する。
110 サブリンク
120 ヴィーライン
130 ヴィーポイント
140 自由走行区間
150 制限走行区間
Claims (1)
- 地図データを内部に保存しておき、該地図データで走行速度を制限する部分により、その直前経路の走行速度の特性を決める変速点となるサブノードをモデリングし、交通情報に関する実時間情報及び、所要時間に関する長期的な統計情報を統計資料として内部に保存する手段、
車両の現在位置並びに無人監視カメラ及びTPEGからの交通情報に関する実時間情報を取得する手段、及び
走行方向を含む走行状態に関する情報を取得する手段を備え、
指定された出発地と目的地までの経路を検索し、燃料消費量を算出して燃料最少経路の道路案内を行うカーナビゲーション装置の燃料最少経路及び燃料消費量算出方法であって、
前記カーナビゲーション装置は、所定の二つの地点と、該二つの地点との間に指定された複数の地点を通過する経路を求めるステップと、
求められた各々の経路について、サブノードの属性データから走行速度の変化を予測して走行速度プロファイルを形成するステップと、
前記走行速度プロファイル、前記長期的な統計情報、前記交通情報に関する実時間情報、及び前記走行状態に関する情報を利用した燃料消費モデリング方法を適用して燃料消費量を算出するステップと、を含み、
前記燃料消費量を算出するステップは、
前記地図データからのリンク及びサブノードの属性データ、並びに、前記無人監視カメラ及び前記TPEGからの交通情報に関する実時間情報を入手する情報入手段階、
少なくとも地図定数、車両情報定数、及び速度プロファイル定数の変数を指定する変数指定段階、
走行速度を制限する部分により、その直前経路の走行速度の特性を決める変速点となるサブノードの位置が指定されない場合に対応して等間隔に前記サブノードの位置を調整するノード位置調整段階、
隣接するサブノードとの間の経路であるサブリンクのそれぞれの速度プロファイルを算出するサブリンク速度プロファイル算出段階、
サブリンク内で加速、定速、減速の何れかのヴィーラインによって生ずる損失を算出する損失算出段階、
サブリンク内で燃料消費要因別の燃料消費量を合算する燃料消費要因別燃料消費量合算段階、
サブリンク内で燃料消費損失別の燃料消費量を合算する燃料消費損失別燃料消費量合算段階、
サブリンク別に燃料消費量を合算した算出結果を保存する燃料消費量合算値保存段階、
リンク内の全てのサブリンクに対する計算の完了の有無を判断する計算完了判断段階、
リンク内サブリンクに対する計算を完了していない場合には、それぞれのサブリンク別に速度プロファイルを再度算出する速度プロファイル再算出段階、及び、
リンク内の全てのサブリンクに対する計算を完了した場合には、リンク全体に対し燃料消費要因別及び損失別の燃料消費量を合算する燃料消費量合算段階、
リンク全体に対し燃料消費要因別及び損失別の燃料消費量を合算したあと、リンク別に前記燃料消費量を算出するステップの各段階を順次繰り返す全過程繰返し段階、
を順次実行することを特徴とする燃料最少経路及び燃料消費量算出方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020090104910A KR101092690B1 (ko) | 2009-11-02 | 2009-11-02 | 연료 최소화 경로 및 비용 산출 방법 |
KR10-2009-0104910 | 2009-11-02 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011095251A JP2011095251A (ja) | 2011-05-12 |
JP5832074B2 true JP5832074B2 (ja) | 2015-12-16 |
Family
ID=43828945
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010204550A Active JP5832074B2 (ja) | 2009-11-02 | 2010-09-13 | 燃料最少経路及び費用算出方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20110106419A1 (ja) |
JP (1) | JP5832074B2 (ja) |
KR (1) | KR101092690B1 (ja) |
CN (1) | CN102052926B (ja) |
DE (1) | DE102010017485A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5923883B2 (ja) * | 2011-07-13 | 2016-05-25 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路探索システム、経路探索方法および経路探索プログラム |
JP5926558B2 (ja) * | 2011-12-29 | 2016-05-25 | クラリオン株式会社 | 車両用情報システムおよびサーバ装置 |
DE102012016768A1 (de) | 2012-08-23 | 2014-05-15 | Elektrobit Automotive Gmbh | Technik zum Verarbeiten kartographischer Daten für das Bestimmen energiesparender Routen |
US9122567B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-09-01 | Ford Global Technologies, Llc | User interface system and method |
DE102014205170A1 (de) * | 2014-03-20 | 2015-11-26 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Fahrzeug |
CN104260724B (zh) * | 2014-09-22 | 2017-02-15 | 李治良 | 一种车辆智能预测控制系统及其方法 |
DE102014219216A1 (de) * | 2014-09-24 | 2016-03-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum vorausschauenden Betreiben eines Kraftfahrzeugs |
CN106225800B (zh) * | 2016-08-04 | 2019-07-26 | 杭州电子科技大学 | 基于实时路况信息的环境友好型车辆导航路径构建方法 |
DE112016007169B4 (de) | 2016-09-29 | 2022-12-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Kraftstoff-Wirkungsgrad-Schätzsystem, Kraftstoff-Wirkungsgrad-Schätzverfahren und Kraftstoff-Wirkungsgrad-Schätzprogramm |
WO2018061162A1 (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 三菱電機株式会社 | 燃費推定システム、燃費推定方法および燃費推定プログラム |
JP7084211B2 (ja) * | 2018-06-06 | 2022-06-14 | 日立Astemo株式会社 | 車両用制御装置 |
CN110893853B (zh) * | 2018-08-23 | 2021-07-30 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 一种基于前方坡度信息的车辆控制方法以及系统 |
CN109765906B (zh) * | 2019-03-04 | 2021-11-23 | 武汉理工大学 | 一种基于复合正交神经网络预测控制的智能船舶循迹方法 |
KR102184150B1 (ko) * | 2020-05-14 | 2020-11-30 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 scc 시스템 및 그 시스템의 차량 속도 제어 방법 |
US20230153735A1 (en) * | 2021-11-18 | 2023-05-18 | Motive Technologies, Inc. | Multi-dimensional modeling of fuel and environment characteristics |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5913917A (en) * | 1997-08-04 | 1999-06-22 | Trimble Navigation Limited | Fuel consumption estimation |
US6021372A (en) * | 1997-08-08 | 2000-02-01 | Microsoft Corporation | System and method for calculating a best-route |
JP2005184867A (ja) * | 2003-12-16 | 2005-07-07 | Equos Research Co Ltd | 走行速度パターン推定装置、及びハイブリッド車両の駆動制御装置 |
JP2007024833A (ja) * | 2005-07-21 | 2007-02-01 | Denso Corp | 車載ナビゲーション装置 |
JP4253011B2 (ja) * | 2006-07-14 | 2009-04-08 | 本田技研工業株式会社 | ナビサーバ、ナビ装置、ナビプログラム、ナビ装置の構築方法、サーバおよびナビシステム |
US20090005974A1 (en) * | 2007-06-29 | 2009-01-01 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Fuel cost predictor system |
JP2009133779A (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-18 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
WO2009099148A1 (ja) | 2008-02-07 | 2009-08-13 | Arkray, Inc. | コード読み取り装置およびこれを用いたデータ収集システム |
JP2009193425A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Xanavi Informatics Corp | 燃費推定装置、経路探索装置 |
EP2860068B1 (en) * | 2008-04-01 | 2019-02-27 | Crambo, S.a. | Device for monitoring the process of driving a vehicle |
JP5027777B2 (ja) * | 2008-10-31 | 2012-09-19 | クラリオン株式会社 | カーナビゲーション装置およびカーナビゲーション方法 |
-
2009
- 2009-11-02 KR KR1020090104910A patent/KR101092690B1/ko active IP Right Grant
-
2010
- 2010-05-25 US US12/786,866 patent/US20110106419A1/en not_active Abandoned
- 2010-06-18 CN CN201010207348.XA patent/CN102052926B/zh active Active
- 2010-06-21 DE DE102010017485A patent/DE102010017485A1/de active Pending
- 2010-09-13 JP JP2010204550A patent/JP5832074B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101092690B1 (ko) | 2011-12-09 |
DE102010017485A1 (de) | 2011-05-05 |
CN102052926B (zh) | 2015-11-25 |
CN102052926A (zh) | 2011-05-11 |
US20110106419A1 (en) | 2011-05-05 |
KR20110048213A (ko) | 2011-05-11 |
JP2011095251A (ja) | 2011-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5832074B2 (ja) | 燃料最少経路及び費用算出方法 | |
Boriboonsomsin et al. | Eco-routing navigation system based on multisource historical and real-time traffic information | |
US9599488B2 (en) | Method and apparatus for providing navigational guidance using the states of traffic signal | |
CN104867329B (zh) | 一种车联网车辆状态预测方法 | |
JP5929945B2 (ja) | 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム | |
US5513110A (en) | Navigation system and path search method using hierarchized road data | |
US6216088B1 (en) | Method for determining itinerary data | |
JP5081734B2 (ja) | 交通情報を生成するための交通情報提供システム、及び、カーナビゲーションシステム | |
CN107490384B (zh) | 一种基于城市路网的最优静态路径选择方法 | |
EP3569983A1 (en) | Algorithm and architecture for map-matching streaming probe data | |
CN104615897B (zh) | 基于低频gps数据的路段行程时间估算方法 | |
CN103542858A (zh) | 车辆到达目标能力评估方法,数据库生成方法、导航系统 | |
CN113763741B (zh) | 一种车联网环境下的干线公路交通诱导方法 | |
CN101324440A (zh) | 基于预测思想的地图匹配方法 | |
CN114724377A (zh) | 基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法及系统 | |
CN102679998A (zh) | 一种行驶指数算法及线路规划方法和导航方法 | |
CN105806355A (zh) | 一种车辆绿色路径导航系统及方法 | |
CN108389404B (zh) | 道路交通拥堵治理方法 | |
JP6108910B2 (ja) | 勾配情報生成システム、方法およびプログラム | |
WO2021157194A1 (ja) | 経路計画装置、経路計画方法、経路計画プログラム | |
JP2004252152A (ja) | 道路情報推測装置 | |
JP6912859B2 (ja) | 地図更新装置、地図更新方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 | |
EP3779363A1 (en) | Method and system for vehicle routing based on parking probabilities | |
JP2000285362A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2013050411A (ja) | 自車位置認識システム、自車位置認識プログラム、及び自車位置認識方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130730 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140624 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140625 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140919 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150324 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150623 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151027 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5832074 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |