以下では、図面を参照しつつ、本発明に係る移動栽培装置の実施の一形態である移動栽培装置１について説明する。図１に示す如く、移動栽培装置１は複数のプランター２・２・・・、複数の栽培ベンチ１０・１０・・・、第一縦搬送装置２０Ａ、第二縦搬送装置２０Ｂ、第一横搬送装置４０Ａ、第二横搬送装置４０Ｂ、読み取り・書き込み装置５１および制御ユニット６０を具備する。
Below, the mobile cultivation apparatus 1 which is one Embodiment of the mobile cultivation apparatus which concerns on this invention is demonstrated, referring drawings. As shown in FIG. 1, the mobile cultivation apparatus 1 includes a plurality of planters 2 ···, a plurality of cultivation benches 10 · 10 ···, a first vertical conveyance device 20A, a second vertical conveyance device 20B, and a first horizontal conveyance. The apparatus includes a device 40A, a second lateral conveyance device 40B, a reading / writing device 51, and a control unit 60.
本実施形態では重力が作用する方向に基づいて上下方向が定められ、上下方向に垂直な方向として前後方向が定められ、上下方向および前後方向に垂直な方向として左右方向が定められる（図１参照）。以下では便宜上、前後方向を「縦方向」、左右方向を「横方向」と定め、これらの方向を用いて説明する。なお、本実施形態では縦方向および横方向がいずれも水平面に対して平行（上下方向に対して垂直）であるが、本発明はこれに限定されず、植物の栽培に支障をきたさない限度において、縦方向および横方向が水平面に対して多少傾斜していても（水平面に対して平行でなくても）良い。
In this embodiment, the vertical direction is determined based on the direction in which gravity acts, the front-rear direction is determined as a direction perpendicular to the vertical direction, and the left-right direction is determined as a direction perpendicular to the vertical direction and the front-rear direction (see FIG. 1). ). Hereinafter, for the sake of convenience, the front-rear direction is defined as “vertical direction”, and the left-right direction is defined as “lateral direction”. In the present embodiment, the vertical direction and the horizontal direction are both parallel to the horizontal plane (perpendicular to the vertical direction). However, the present invention is not limited to this, and as long as it does not hinder plant cultivation. The vertical direction and the horizontal direction may be slightly inclined with respect to the horizontal plane (not necessarily parallel to the horizontal plane).
プランター２は植物を栽培するための容器である。図２の（ａ）に示す如く、プランター２の外形は縦方向に短く、横方向に長い形状を有する。より詳細には、プランター２の外形は概ねその上面に比べて下面の縦方向および横方向における長さが小さい四角錐台形状であり、プランター２の内部には植物およびこれを栽培するための土等を収容する空間が形成される。プランター２の上面は大きく開口し、プランター２の下面には余剰の水および薬液を外部に排出するための排出孔（不図示）が形成される。また、プランター２の上面の前端部および後端部にはそれぞれ係止片２ａ・２ａが形成される。なお、本実施形態のプランター２はイチゴを栽培する用途に用いられるが、本発明に係る移動栽培装置は他の種々の植物を栽培する用途に適用することが可能である。
The planter 2 is a container for growing plants. As shown in FIG. 2A, the outer shape of the planter 2 is short in the vertical direction and long in the horizontal direction. More specifically, the outer shape of the planter 2 is a quadrangular frustum shape in which the length of the lower surface in the vertical direction and the horizontal direction is smaller than the upper surface thereof, and the plant and the soil for cultivating it are contained inside the planter 2. A space for accommodating the etc. is formed. The upper surface of the planter 2 is greatly opened, and a discharge hole (not shown) for discharging excess water and chemicals to the outside is formed on the lower surface of the planter 2. Further, locking pieces 2a and 2a are formed at the front end portion and the rear end portion of the upper surface of the planter 2, respectively. In addition, although the planter 2 of this embodiment is used for the use which grows a strawberry, the mobile cultivation apparatus which concerns on this invention can be applied to the use which grows other various plants.
栽培ベンチ１０は、プランター２を支持し、移動栽培装置１の搬送装置（第一縦搬送装置２０Ａ、第二縦搬送装置２０Ｂ、第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂ）により搬送されるものである。図２の（ｂ）に示す如く、栽培ベンチ１０はロアフレーム１１、一対のアッパーフレーム１２・１２、八つの車輪１３・１３・・・、受け樋１４、一対の規制アーム１５・１５、四つの支持アーム１６・１６・１６・１６およびＩＣタグ１７を備える。
The cultivation bench 10 supports the planter 2 and is conveyed by the conveyance devices (the first vertical conveyance device 20A, the second vertical conveyance device 20B, the first horizontal conveyance device 40A, and the second horizontal conveyance device 40B) of the mobile cultivation apparatus 1. Is. As shown in FIG. 2B, the cultivation bench 10 has a lower frame 11, a pair of upper frames 12, 12, eight wheels 13, 13,..., A receiving cage 14, a pair of regulating arms 15, 15, Support arms 16, 16, 16, 16 and an IC tag 17 are provided.
ロアフレーム１１および一対のアッパーフレーム１２・１２は本発明に係るベンチフレームの実施の一形態であり、栽培ベンチ１０の主たる構造体を成す。本実施形態のロアフレーム１１は角パイプを平面視矩形の枠状に組み合わせたものである。本実施形態の一対のアッパーフレーム１２・１２はそれぞれ、その長手方向が左右方向に平行な長い丸パイプ、および当該丸パイプに一端部（上端部）が固定されるとともに他端部（下端部）が下方に延びた四本の短い丸パイプを有する。一対のアッパーフレーム１２・１２はそれぞれロアフレーム１１の前端部および後端部に設けられる。図３に示す如く、プランター２がロアフレーム１１の上面において一対のアッパーフレーム１２・１２で挟まれる部分に載置されたとき、プランター２の係止片２ａ・２ａは一対のアッパーフレーム１２・１２に係止される。このように、プランター２は栽培ベンチ１０に支持され、左右横方向から引き出したり、取り出したりすることができ、プランター２の入れ替えが容易にできる。車輪１３・１３・・・はロアフレーム１１の下方に設けられ、ロアフレーム１１および一対のアッパーフレーム１２・１２を支持する。車輪１３・１３・・・は前後方向に回転可能である。但し、移動が容易にできるようにキャスター輪で構成することもできる。受け樋１４はプランター２の下面に形成された排出孔から排出された余剰の水および薬液を受け止める部材である。本実施形態の受け樋１４は金属板を適宜折り曲げることにより製造され、左右方向に長い矩形状の底板、および当該底板の前端部および後端部から上方に延びる左右方向に長い矩形状の一対の壁板を有する。受け樋１４の上面および左端面は開口し、受け樋１４の右端面は別の板材により閉塞される。受け樋１４はロアフレーム１１の上面の前後方向における略中央部に固定される。プランター２が栽培ベンチ１０に支持されたとき、受け樋１４はプランター２の下面（ひいては、プランター２の下面に形成された排出孔）の下方に配置される。
The lower frame 11 and the pair of upper frames 12 and 12 are an embodiment of a bench frame according to the present invention, and constitute a main structure of the cultivation bench 10. The lower frame 11 of this embodiment is a combination of square pipes in a rectangular frame shape in plan view. Each of the pair of upper frames 12 and 12 of the present embodiment has a long round pipe whose longitudinal direction is parallel to the left-right direction, and one end (upper end) fixed to the round pipe and the other end (lower end). Has four short round pipes extending downward. The pair of upper frames 12 and 12 are provided at the front end portion and the rear end portion of the lower frame 11, respectively. As shown in FIG. 3, when the planter 2 is placed on the upper surface of the lower frame 11 between the pair of upper frames 12 and 12, the locking pieces 2 a and 2 a of the planter 2 are paired with the pair of upper frames 12 and 12. It is locked to. Thus, the planter 2 is supported by the cultivation bench 10 and can be pulled out or taken out from the lateral direction, and the planter 2 can be easily replaced. The wheels 13, 13... Are provided below the lower frame 11 and support the lower frame 11 and the pair of upper frames 12, 12. The wheels 13, 13... Can rotate in the front-rear direction. However, it can also be configured with caster wheels so that it can be moved easily. The receptacle 14 is a member that receives excess water and chemicals discharged from the discharge holes formed on the lower surface of the planter 2. The receiving rod 14 of the present embodiment is manufactured by appropriately bending a metal plate, and has a rectangular bottom plate that is long in the left-right direction, and a pair of rectangular shapes that are long in the left-right direction extending upward from the front end portion and the rear end portion of the bottom plate. Has a wallboard. The upper surface and the left end surface of the receiving rod 14 are opened, and the right end surface of the receiving rod 14 is closed by another plate material. The receiving rod 14 is fixed to a substantially central portion of the upper surface of the lower frame 11 in the front-rear direction. When the planter 2 is supported by the cultivation bench 10, the receiving basket 14 is disposed below the lower surface of the planter 2 (and thus the discharge hole formed on the lower surface of the planter 2).
一対の規制アーム１５・１５は本発明に係る一対の規制部材の実施の一形態である。規制アーム１５・１５はいずれも角棒状の部材であり、その一端部（基端部）はそれぞれ前側のアッパーフレーム１２の左右端部に固定され、他端部（先端部）は前側のアッパーフレーム１２よりも前方に突出する。従って、プランター２がロアフレーム１１の上面に載置されたとき、一対の規制アーム１５・１５の基端部はプランター２の上面開口部の左右端部に配置され、一対の規制アーム１５・１５の先端部は前方に突出する。よって、左右方向において栽培ベンチ１０・１０が隣り合う場合、規制アーム１５・１５同士が当接することになり、プランター２や植物が損傷することを防止できる。また、一対の規制アーム１５・１５にはそれぞれ左右の側面を貫通する固定孔１５ａ・１５ｂ・１５ｃが形成される（図４の（ａ）参照）。
The pair of restricting arms 15 and 15 is an embodiment of a pair of restricting members according to the present invention. Each of the restriction arms 15 and 15 is a square bar-like member, and one end portion (base end portion) thereof is fixed to the left and right end portions of the front upper frame 12, and the other end portion (tip end portion) is the front upper frame. Projects forward from 12. Therefore, when the planter 2 is placed on the upper surface of the lower frame 11, the base end portions of the pair of restriction arms 15, 15 are arranged at the left and right ends of the upper surface opening of the planter 2, and the pair of restriction arms 15, 15. The front end of the projection protrudes forward. Therefore, when the cultivation benches 10 and 10 are adjacent to each other in the left-right direction, the regulation arms 15 and 15 come into contact with each other, and the planter 2 and the plant can be prevented from being damaged. In addition, fixing holes 15a, 15b, and 15c that penetrate the left and right side surfaces are formed in the pair of regulating arms 15 and 15, respectively (see FIG. 4A).
支持アーム１６・１６・１６・１６は本発明に係る支持部材の実施の一形態である。本実施形態の支持アーム１６・１６・１６・１６はいずれも樹脂成型品であり、上下方向に延び、そこから屈曲して前方に延びた形状を有する。支持アーム１６・１６・１６・１６の基端部はそれぞれ前側のアッパーフレーム１２を構成する四つの短い丸パイプに固定される。従って、プランター２がアッパーフレーム１２の上面に載置されたとき、支持アーム１６・１６・１６・１６の基端部はプランター２の上面開口部の左右方向（横方向）における中途部（一対の規制アーム１５・１５に挟まれる位置）に配置されるとともに支持アーム１６・１６・１６・１６の先端部（前後方向に延びた部分）は前方（縦方向）に突出する。支持アーム１６・１６・１６・１６の上面は前方に向かって緩やかに下方に傾斜する曲面を成す。支持アーム１６・１６・１６・１６の上面にはそれぞれ支持アーム１６の左右側面まで切り通された案内溝１６ａ・１６ｂ・１６ｃが形成される（図４の（ａ）参照）。
The support arms 16, 16, 16, 16 are an embodiment of the support member according to the present invention. The support arms 16, 16, 16, 16 of the present embodiment are all resin molded products, and have a shape that extends in the vertical direction, is bent therefrom, and extends forward. The base ends of the support arms 16, 16, 16, 16 are fixed to four short round pipes constituting the front upper frame 12, respectively. Therefore, when the planter 2 is placed on the upper surface of the upper frame 12, the base ends of the support arms 16, 16, 16, and 16 are midway portions in the left-right direction (lateral direction) of the upper surface opening of the planter 2. The tip portions (portions extending in the front-rear direction) of the support arms 16, 16, 16, 16 protrude forward (vertical direction) while being disposed at the position between the restriction arms 15, 15. The upper surfaces of the support arms 16, 16, 16, 16 form a curved surface that gently slopes downward toward the front. Guide grooves 16a, 16b, and 16c that are cut to the left and right side surfaces of the support arm 16 are formed on the upper surfaces of the support arms 16, 16, 16, and 16 (see FIG. 4A).
本実施形態では、一対の規制アーム１５・１５および支持アーム１６・１６・１６・１６は、「プランター２により栽培される植物においてプランター２の外部に伸びた部分」を下方から支持することにより当該部分を保護する保護部材を、栽培ベンチ１０に支持されたプランター２の前方に配置するための部材である。本実施形態の保護部材は三本の線材（紐、ワイヤー等、線状の部材）である。これら三本の線材の一端部にそれぞれ固定孔１５ａ・１５ｂ・１５ｃよりも大きい結び目を形成し、これら三本の線材の他端部をそれぞれ一対の規制アーム１５・１５の固定孔１５ａ・１５ｂ・１５ｃに通し、これら三本の線材の他端部に固定孔１５ａ・１５ｂ・１５ｃよりも大きい結び目を形成する、という一連の作業により、これら三本の線材の両端部は一対の規制アーム１５・１５に固定され、一対の規制アーム１５・１５の間に張られる。これら三本の線材が一対の規制アーム１５・１５の間に張られたとき、これら三本の線材の中途部はそれぞれ支持アーム１６・１６・１６・１６の案内溝１６ａ・１６ｂ・１６ｃに嵌合し、支持アーム１６・１６・１６・１６により下方から支持される。このように、これら三本の線材の中途部がそれぞれ支持アーム１６・１６・１６・１６の案内溝１６ａ・１６ｂ・１６ｃに嵌合することにより、三本の線材がその上方に載る植物の重量により下方に撓んだり、前後方向（縦方向）にずれたりすることを防止することが可能である。なお、本実施形態では保護部材が三本の線材の場合について説明したが、本発明に係る保護部材はこれに限定されず、例えば金属あるいは合成繊維からなるネットやシート等でも良い。
In the present embodiment, the pair of regulating arms 15 and 15 and the support arms 16, 16, 16, and 16 support the “part extended outside the planter 2 in the plant cultivated by the planter 2” from below. It is a member for arrange | positioning the protection member which protects a part ahead of the planter 2 supported by the cultivation bench 10. FIG. The protection member of this embodiment is three wire materials (a linear member such as a string or a wire). A knot larger than the fixing holes 15a, 15b, and 15c is formed at one end of each of these three wires, and the other ends of these three wires are respectively connected to the fixing holes 15a, 15b, and 15c, through the series of operations of forming knots larger than the fixing holes 15a, 15b, and 15c at the other end portions of the three wire rods, both ends of the three wire rods are paired with a pair of regulating arms 15 15 and is stretched between a pair of regulating arms 15 and 15. When these three wires are stretched between a pair of regulating arms 15 and 15, the middle portions of these three wires are fitted into the guide grooves 16a, 16b and 16c of the support arms 16, 16, 16 and 16, respectively. Are supported from below by the support arms 16, 16, 16, 16. Thus, the weight of the plant on which the three wire rods are placed by fitting the middle portions of the three wire rods into the guide grooves 16a, 16b, and 16c of the support arms 16, 16, 16, and 16, respectively. Therefore, it is possible to prevent bending downward or shifting in the front-rear direction (vertical direction). In this embodiment, the case where the protective member is three wires has been described. However, the protective member according to the present invention is not limited to this, and may be, for example, a net or sheet made of metal or synthetic fiber.
図４の（ｂ）に示す如く、一対の規制アーム１５・１５の前後方向（縦方向）における突出量Ｌ１は、支持アーム１６・１６・１６・１６の前後方向（縦方向）における突出量Ｌ２よりも大きい（Ｌ１＞Ｌ２）。なお、これらの突出量の差分（＝Ｌ１−Ｌ２）はプランター２により栽培される植物、特に当該植物から収穫される果実等の収穫物の大きさに基づいて定められる。このように構成することにより、前後方向（縦方向）において隣り合う栽培ベンチ１０・１０が互いに接近したとき、一方の（本実施形態の場合、後側の）栽培ベンチ１０における一対の規制アーム１５・１５の前端部は、他方の（本実施形態の場合、前側の）栽培ベンチ１０における後側のアッパーフレーム１２（より厳密には、後側のアッパーフレーム１２を構成する長い丸パイプの左右両端部）に当接する。従って、前後方向において隣り合う栽培ベンチ１０・１０同士が干渉することはない。つまり、それ以上に接近することはない。また、一方の栽培ベンチ１０における一対の規制アーム１５・１５の前端部が他方の栽培ベンチ１０に当接したとき、一方の栽培ベンチ１０における支持アーム１６・１６・１６・１６の前端部と他方の栽培ベンチ１０との間には、一対の規制アーム１５・１５の前後方向における突出量Ｌ１と支持アーム１６・１６・１６・１６の前後方向における突出量Ｌ２との差分（＝Ｌ１−Ｌ２）だけ隙間が形成される。従って、一方の栽培ベンチ１０に対応するプランター２により栽培される植物において支持アーム１６・１６・１６・１６の前端部よりも前方まで伸びた部分が当該隙間に収まるので、当該部分が隣り合う栽培ベンチ１０・１０間に挟まれて損傷することを防止することが可能である。
As shown in FIG. 4 (b), the protrusion amount L1 in the front-rear direction (vertical direction) of the pair of regulating arms 15, 15 is the protrusion amount L2 in the front-rear direction (vertical direction) of the support arms 16, 16, 16, 16. (L1> L2). In addition, the difference (= L1-L2) of these protrusion amounts is determined based on the magnitude | size of the crops harvested from the plant cultivated by the planter 2, especially the fruit harvested from the said plant. By comprising in this way, when the cultivation benches 10 and 10 adjacent in the front-back direction (longitudinal direction) approach each other, a pair of regulation arms 15 in one (in the case of this embodiment, the rear side) cultivation bench 10. The front end portion of 15 is the rear upper frame 12 (more strictly speaking, the left and right ends of the long round pipe constituting the rear upper frame 12 in the other (front side in this embodiment) cultivation bench 10. Part). Therefore, the cultivation benches 10 and 10 adjacent in the front-rear direction do not interfere with each other. In other words, there is no further approach. Moreover, when the front end part of a pair of control arm 15 * 15 in one cultivation bench 10 contact | abuts to the other cultivation bench 10, the front end part of the support arm 16,16 * 16 * 16 in one cultivation bench 10, and the other Difference between the protruding amount L1 of the pair of regulating arms 15 and 15 in the front-rear direction and the protruding amount L2 of the support arms 16, 16, 16, and 16 in the front-rear direction (= L1-L2) Only a gap is formed. Therefore, in the plant cultivated by the planter 2 corresponding to one of the cultivation benches 10, the portion extending forward from the front end portion of the support arms 16, 16, 16, 16 fits in the gap, so that the portion is adjacent to the cultivation. It is possible to prevent damage by being pinched between the benches 10.
ＩＣタグ１７はロアフレーム１１の前端部かつ左右方向における略中央部となる位置に設けられる。ＩＣタグ１７は対応するプランター２（ＩＣタグ１７が設けられた栽培ベンチ１０に支持されるプランター２）により栽培される植物に係る情報を読み書きできる。このように、ＩＣタグ１７を用いることによりトレーサビリティーが向上する。ここで、ＩＣタグ１７が記憶する「対応するプランター２により栽培される植物に係る情報」の具体例としては、プランター２により栽培される植物のロット番号（植物を特定するための番号）、品種、栽培開始日（播種や移植等）、植密度、開花日、収穫日、収穫量、品質、後述する防除作業の内容（防除剤の種類、散布量等）および日時、後述する薬液供給作業の内容（薬液の種類、供給量等）および日時、後述する水供給作業の内容（水の供給量等）および日時、その他植物に対して施された各種作業（摘心、誘引、摘果等）の履歴、後述する照度の推移（日照量）、後述する気温の推移、１日当たりのローテーション数等が挙げられる。
The IC tag 17 is provided at a position that is a front end portion of the lower frame 11 and a substantially central portion in the left-right direction. The IC tag 17 can read and write information related to plants cultivated by the corresponding planter 2 (planter 2 supported by the cultivation bench 10 provided with the IC tag 17). Thus, traceability is improved by using the IC tag 17. Here, as a specific example of the “information relating to the plant cultivated by the corresponding planter 2” stored in the IC tag 17, the lot number of the plant cultivated by the planter 2 (number for identifying the plant), the variety , Cultivation start date (seeding, transplanting, etc.), planting density, flowering date, harvest date, harvest amount, quality, details of control work (type of control agent, spraying amount, etc.) and date and time, chemical supply work described later Contents (type of chemicals, supply amount, etc.) and date / time, details of water supply work (water supply amount, etc.) and date / time described below, and history of various operations (pinching, attraction, fruit removal, etc.) performed on plants Illuminance transition (amount of sunlight) to be described later, temperature transition to be described later, number of rotations per day, and the like.
第一縦搬送装置２０Ａ、第二縦搬送装置２０Ｂ、第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂは本発明に係る搬送装置の実施の一形態であり、それぞれプランター２を支持した複数の栽培ベンチ１０・１０・・・を搬送する。図１に示す如く、第一縦搬送装置２０Ａおよび第二縦搬送装置２０Ｂは左右方向（横方向）に並べて配置され、栽培ベンチ１０・１０・・・（ひいては、これらに支持されるプランター２・２・・・）を前後方向（縦方向）に搬送する。第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂは栽培ベンチ１０・１０・・・（プランター２・２・・・）を左右方向（横方向）に搬送する。
The first vertical conveying device 20A, the second vertical conveying device 20B, the first horizontal conveying device 40A and the second horizontal conveying device 40B are one embodiment of the conveying device according to the present invention, and each of the plurality of supporting the planters 2 is supported. Transports cultivation benches 10, 10. As shown in FIG. 1, the first vertical conveying device 20A and the second vertical conveying device 20B are arranged side by side in the left-right direction (lateral direction), and the cultivation benches 10. 2 ...) in the front-rear direction (vertical direction). 40A of 1st horizontal conveyance apparatuses and 40B of 2nd horizontal conveyance apparatuses convey cultivation benches 10 * 10 ... (planter 2 * 2 ...) to the left-right direction (horizontal direction).
第一横搬送装置４０Ａの右半部は第一縦搬送装置２０Ａの前端部の前方に配置され、第一横搬送装置４０Ａの左半部は第二縦搬送装置２０Ｂの前端部の前方に配置される。第二横搬送装置４０Ｂの右半部は第一縦搬送装置２０Ａの後端部の後方に配置され、第二横搬送装置４０Ｂの左半部は第二縦搬送装置２０Ｂの後端部の後方に配置される。第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂはいずれも、栽培ベンチ１０・１０・・・（プランター２・２・・・）を第一縦搬送装置２０Ａおよび第二縦搬送装置２０Ｂとの間で受け渡すことが可能である。従って、移動栽培装置１は、第一縦搬送装置２０Ａから第一横搬送装置４０Ａ、第二縦搬送装置２０Ｂおよび第二横搬送装置４０Ｂを経て第一縦搬送装置２０Ａに戻る無端状（リング状）の搬送経路に沿って栽培ベンチ１０・１０・・・（プランター２・２・・・）を搬送することが可能である。なお、本実施形態の移動栽培装置１は、栽培ベンチ１０・１０・・・（プランター２・２・・・）を搬送経路に沿って平面視（図１参照）で反時計回りに搬送することおよび時計回りに搬送することが可能である。以下では便宜上、平面視反時計回りに搬送する場合の搬送方向を「正方向」、平面視時計回りに搬送する場合の搬送方向を「逆方向」と定義し、これらの方向を用いて説明する。
The right half of the first horizontal transfer device 40A is arranged in front of the front end of the first vertical transfer device 20A, and the left half of the first horizontal transfer device 40A is arranged in front of the front end of the second vertical transfer device 20B. Is done. The right half of the second horizontal transfer device 40B is arranged behind the rear end of the first vertical transfer device 20A, and the left half of the second horizontal transfer device 40B is behind the rear end of the second vertical transfer device 20B. Placed in. 40A of 1st horizontal conveyance apparatuses and 40B of 2nd horizontal conveyance are both cultivation bench 10 * 10 ... (planter 2 * 2 ...) with 1st vertical conveyance apparatus 20A and 2nd vertical conveyance apparatus 20B. It is possible to pass between. Therefore, the mobile cultivation apparatus 1 is endless (ring shape) which returns to the 1st vertical conveyance apparatus 20A via the 1st horizontal conveyance apparatus 40A, the 2nd vertical conveyance apparatus 20B, and the 2nd horizontal conveyance apparatus 40B from the 1st vertical conveyance apparatus 20A. It is possible to transport the cultivation benches 10... (Planters 2. In addition, the mobile cultivation apparatus 1 of this embodiment conveys cultivation benches 10 * 10 ... (planter 2 * 2 ...) counterclockwise by planar view (refer FIG. 1) along a conveyance path | route. And can be conveyed clockwise. In the following, for convenience, the transport direction when transporting counterclockwise in plan view is defined as “forward direction”, and the transport direction when transporting clockwise in plan view is defined as “reverse direction”, and these directions are used for explanation. .
本実施形態では第一縦搬送装置２０Ａおよび第二縦搬送装置２０Ｂの基本的な構造は同じである（ただし、平面視で互いに１８０°回転した向きで配置される）ことから、以下では第一縦搬送装置２０Ａについて説明し、第二縦搬送装置２０Ｂの説明を省略する。図１に示す如く、第一縦搬送装置２０Ａは四つのレール３５・３５・３５・３５、シリンダブラケット２８、一対のロッド２１・２１、移動用エアシリンダ２５、回転用エアシリンダ２９、バルブユニット３０、エアコンプレッサ３４およびこれらの部材を支持するフレーム（不図示）を備える。
In the present embodiment, the basic structures of the first vertical transfer device 20A and the second vertical transfer device 20B are the same (however, they are arranged in a direction rotated by 180 ° in plan view). The vertical conveying device 20A will be described, and the description of the second vertical conveying device 20B will be omitted. As shown in FIG. 1, the first vertical transfer device 20A includes four rails 35, 35, 35 and 35, a cylinder bracket 28, a pair of rods 21 and 21, a moving air cylinder 25, a rotating air cylinder 29, and a valve unit 30. The air compressor 34 and a frame (not shown) for supporting these members are provided.
レール３５・３５・３５・３５は、栽培ベンチ１０・１０・・・が第一縦搬送装置２０Ａにより搬送されるときに車輪１３・１３・・・が走行する経路を成す部材である。レール３５・３５・３５・３５は左右方向（横方向）に間隔を空けて並べられ、第一縦搬送装置２０Ａのフレームに固定される。栽培ベンチ１０が第一縦搬送装置２０Ａによって前後方向（縦方向）に搬送されるとき、栽培ベンチ１０の車輪１３・１３・・・はレール３５・３５・３５・３５に嵌合しつつレール３５・３５・３５・３５の長手方向に転がる。
The rails 35, 35, 35, 35 are members that form a path along which the wheels 13, 13, ... travel when the cultivation benches 10, 10, ... are conveyed by the first vertical conveying device 20A. The rails 35, 35, 35, and 35 are arranged at intervals in the left-right direction (lateral direction), and are fixed to the frame of the first vertical transfer device 20 </ b> A. When the cultivation bench 10 is conveyed in the front-rear direction (longitudinal direction) by the first vertical conveying device 20A, the wheels 13 · 13 ··· of the cultivation bench 10 are fitted to the rails 35 · 35 · 35 · 35 while the rail 35 is fitted.・ Rolls in the longitudinal direction of 35 ・ 35 ・ 35.
図１および図５に示す如く、一対のロッド２１・２１はレール３５・３５・３５・３５のうち左端から二番目のレール３５と左端から三番目のレール３５とで挟まれる位置に配置され、互いに左右方向に並べられる。一対のロッド２１・２１は互いに左右対称であることから、以下では一方のロッド２１について説明し、他方については説明を省略する。
As shown in FIGS. 1 and 5, the pair of rods 21 and 21 is disposed at a position between the rails 35, 35, 35, and 35 between the second rail 35 from the left end and the third rail 35 from the left end, They are arranged in the horizontal direction. Since the pair of rods 21 and 21 are symmetrical with each other, only one rod 21 will be described below, and description of the other will be omitted.
ロッド２１はロッド本体２２、複数の係止突起２３・２３・・・およびアーム２４を有する。本実施形態のロッド本体２２は金属製の丸パイプであり、ロッド本体２２の長手方向が前後方向（縦方向）に平行に配置され、かつ前後方向に移動可能に第一縦搬送装置２０Ａのフレームに支持される。複数の係止突起２３・２３・・・は前後方向に所定の間隔を空けて並べられ、ロッド本体２２（の外周面）に固定される。複数の係止突起２３・２３・・・の前後方向における間隔（所定の間隔）は栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の前後方向の長さよりも長い間隔に設定される。ロッド本体２２に固定された係止突起２３・２３・・・はロッド本体２２の半径方向（ロッド本体２２の長手方向に垂直な方向）に突出する。アーム２４は棒状の部材であり、アーム２４の一端部がロッド本体２２に固定され、アーム２４の他端部はロッド本体２２の半径方向に突出する。
The rod 21 has a rod body 22, a plurality of locking projections 23, 23... And an arm 24. The rod body 22 of the present embodiment is a metal round pipe, the longitudinal direction of the rod body 22 is arranged in parallel to the front-rear direction (vertical direction), and the frame of the first vertical transfer device 20A is movable in the front-rear direction. Supported by The plurality of locking protrusions 23, 23,... Are arranged at a predetermined interval in the front-rear direction and fixed to the rod body 22 (the outer peripheral surface thereof). The interval (predetermined interval) in the front-rear direction of the plurality of locking projections 23, 23... Is set longer than the length in the front-rear direction of the lower frame 11 of the cultivation bench 10. The locking projections 23, 23,... Fixed to the rod body 22 protrude in the radial direction of the rod body 22 (direction perpendicular to the longitudinal direction of the rod body 22). The arm 24 is a rod-shaped member, and one end of the arm 24 is fixed to the rod body 22, and the other end of the arm 24 projects in the radial direction of the rod body 22.
図５に示す如く、シリンダブラケット２８は固定部材２８ａ、一対のスライドレール２８ｂ・２８ｂおよびスライド部材２８ｃを有する。固定部材２８ａはフレーム（不図示）に固定される。一対のスライドレール２８ｂ・２８ｂは互いに左右方向（横方向）に並んで配置され、これらの両端部は固定部材２８ａに固定される。スライドレール２８ｂ・２８ｂの両端部が固定部材２８ａに固定されたとき、スライドレール２８ｂ・２８ｂの長手方向は前後方向に平行となる。スライド部材２８ｃは一対のスライドレール２８ｂ・２８ｂに支持される。スライド部材２８ｃはスライドレール２８ｂ・２８ｂの長手方向（前後方向）に移動可能である。
As shown in FIG. 5, the cylinder bracket 28 includes a fixing member 28a, a pair of slide rails 28b and 28b, and a slide member 28c. The fixing member 28a is fixed to a frame (not shown). The pair of slide rails 28b and 28b are arranged side by side in the left-right direction (lateral direction), and both end portions thereof are fixed to the fixing member 28a. When both ends of the slide rails 28b and 28b are fixed to the fixing member 28a, the longitudinal directions of the slide rails 28b and 28b are parallel to the front-rear direction. The slide member 28c is supported by a pair of slide rails 28b and 28b. The slide member 28c is movable in the longitudinal direction (front-rear direction) of the slide rails 28b and 28b.
図５に示す如く、移動用エアシリンダ２５は主移動用エアシリンダ２６および副移動用エアシリンダ２７を有する。図６に示す如く、主移動用エアシリンダ２６はシリンダ本体２６ａ、シリンダロッド２６ｂおよびピストン２６ｃを有する。副移動用エアシリンダ２７はシリンダ本体２７ａ、シリンダロッド２７ｂおよびピストン２７ｃを有する。シリンダ本体２７ａの一端部はシリンダ本体２６ａの他端部に固定される。シリンダロッド２７ｂの他端部はシリンダ本体２６ａの内部の空間に収容され、ピストン２６ｃに当接可能である。本実施形態ではシリンダ本体２７ａの一端部にシリンダ本体２７ａの内部空間と外部とを連通する連通孔が形成される。
As shown in FIG. 5, the moving air cylinder 25 has a main moving air cylinder 26 and a sub moving air cylinder 27. As shown in FIG. 6, the main moving air cylinder 26 has a cylinder body 26a, a cylinder rod 26b, and a piston 26c. The sub moving air cylinder 27 has a cylinder body 27a, a cylinder rod 27b, and a piston 27c. One end of the cylinder body 27a is fixed to the other end of the cylinder body 26a. The other end of the cylinder rod 27b is accommodated in a space inside the cylinder body 26a and can come into contact with the piston 26c. In the present embodiment, a communication hole that connects the internal space of the cylinder body 27a and the outside is formed at one end of the cylinder body 27a.
図５に示す如く、副移動用エアシリンダ２７のシリンダ本体２７ａの他端部、すなわち移動用エアシリンダ２５の基端部は固定部材２８ａに固定され、シリンダロッド２６ｂの長手方向は前後方向（縦方向）に平行となり、シリンダロッド２６ｂの他端部（シリンダ本体２６ａの外部に突出している方の端部）は後方を向く。また、シリンダロッド２６ｂの他端部はスライド部材２８ｃに固定される。一対のロッド２１・２１の中途部は、スライド部材２８ｃに対して長手方向の軸中心に回転可能かつ前後方向（縦方向）に相対移動不能に支持される。移動用エアシリンダ２５が伸長したときにはスライド部材２８ｃおよび一対のロッド２１・２１は後方に移動し、移動用エアシリンダ２５が収縮したときにはスライド部材２８ｃおよび一対のロッド２１・２１は前方に移動する。
As shown in FIG. 5, the other end of the cylinder body 27a of the sub moving air cylinder 27, that is, the base end of the moving air cylinder 25 is fixed to the fixing member 28a, and the longitudinal direction of the cylinder rod 26b is the front-rear direction (vertical direction). The other end of the cylinder rod 26b (the end protruding to the outside of the cylinder body 26a) faces rearward. The other end of the cylinder rod 26b is fixed to the slide member 28c. The midway part of the pair of rods 21 and 21 is supported so as to be rotatable about the longitudinal axis with respect to the slide member 28c and not relatively movable in the front-rear direction (vertical direction). When the moving air cylinder 25 extends, the slide member 28c and the pair of rods 21 and 21 move rearward, and when the moving air cylinder 25 contracts, the slide member 28c and the pair of rods 21 and 21 move forward.
シリンダロッド２７ｂが最大限にシリンダ本体２７ａに没入し、かつシリンダロッド２６ｂが最大限に（ピストン２６ｃがシリンダロッド２７ｂに当接するまで）没入しているとき、シリンダロッド２６ｂがシリンダ本体２６ａの外部に突出している長さ（シリンダロッド２６ｂの突出量）は最小となる。以下、このときのシリンダロッド２６ｂの位置を「原点位置」という。シリンダロッド２７ｂがシリンダ本体２７ａから最大限に突出し、かつピストン２６ｃがシリンダロッド２７ｂに当接するまでシリンダロッド２６ｂが没入しているとき、シリンダロッド２６ｂがシリンダ本体２６ａの外部に突出している長さ（シリンダロッド２６ｂの突出量）はシリンダロッド２６ｂの長さの概ね半分となる。以下、このときのシリンダロッド２６ｂの位置を「半ストローク位置」という。シリンダロッド２６ｂが最大限に突出しているとき、シリンダロッド２６ｂがシリンダ本体２６ａの外部に突出している長さ（シリンダロッド２６ｂの突出量）は最大となる。このときのシリンダロッド２６ｂの位置を「全ストローク位置」という。このように、主移動用エアシリンダ２６および副移動用エアシリンダ２７は互いに直列的に連結され、それぞれ伸長・収縮することが可能である。また、主移動用エアシリンダ２６および副移動用エアシリンダ２７の伸長・収縮の組み合わせにより、シリンダロッド２６ｂの位置を原点位置、半ストローク位置および全ストローク位置のいずれかに多段的に変更すること（一対のロッド２１・２１を前後方向（縦方向）に多段階に移動させること）が可能である。
When the cylinder rod 27b is maximally immersed in the cylinder body 27a and the cylinder rod 26b is maximally immersed (until the piston 26c contacts the cylinder rod 27b), the cylinder rod 26b is outside the cylinder body 26a. The projecting length (the projecting amount of the cylinder rod 26b) is minimized. Hereinafter, the position of the cylinder rod 26b at this time is referred to as “origin position”. When the cylinder rod 27b protrudes from the cylinder body 27a to the maximum extent and the cylinder rod 26b is retracted until the piston 26c contacts the cylinder rod 27b, the length of the cylinder rod 26b protruding outside the cylinder body 26a ( The protruding amount of the cylinder rod 26b) is approximately half of the length of the cylinder rod 26b. Hereinafter, the position of the cylinder rod 26b at this time is referred to as "half stroke position". When the cylinder rod 26b protrudes to the maximum extent, the length that the cylinder rod 26b protrudes outside the cylinder body 26a (the amount of protrusion of the cylinder rod 26b) becomes the maximum. The position of the cylinder rod 26b at this time is referred to as “full stroke position”. Thus, the main moving air cylinder 26 and the sub moving air cylinder 27 are connected in series with each other, and can be extended and contracted, respectively. In addition, the cylinder rod 26b can be changed to the origin position, the half-stroke position, or the full-stroke position in multiple stages by combining the expansion / contraction of the main moving air cylinder 26 and the sub-moving air cylinder 27 ( It is possible to move the pair of rods 21 and 21 in multiple stages in the front-rear direction (vertical direction).
図６に示す如く、回転用エアシリンダ２９はシリンダ本体２９ａ、シリンダロッド２９ｂおよびピストン２９ｃを有する。図５に示す如く、回転用エアシリンダ２９の基端部（シリンダ本体２９ａの他端部）は右側のロッド２１におけるアーム２４の他端部に回動可能に連結され、回転用エアシリンダ２９の先端部（シリンダロッド２９ｂの他端部）は左側のロッド２１におけるアーム２４の他端部に回動可能に連結される。
As shown in FIG. 6, the rotating air cylinder 29 has a cylinder body 29a, a cylinder rod 29b, and a piston 29c. As shown in FIG. 5, the base end portion of the rotation air cylinder 29 (the other end portion of the cylinder body 29 a) is rotatably connected to the other end portion of the arm 24 in the right rod 21. The tip end (the other end of the cylinder rod 29b) is rotatably connected to the other end of the arm 24 in the left rod 21.
図７の（ａ）に示す如く、回転用エアシリンダ２９が収縮しているとき、一対のロッド２１・２１の係止突起２３・２３・・・は一対のロッド２１・２１の外周面から概ね上方に突出する位置に配置される。以下、回転用エアシリンダ２９が収縮しているときの係止突起２３・２３・・・の位置を「係止位置」という。回転用エアシリンダ２９が収縮した状態（図７の（ａ）に示す状態）から伸長したとき、一対のロッド２１・２１は係止突起２３・２３・・・が内側に向かって傾倒する方向に軸回転する。より詳細には、右側のロッド２１が長手方向の軸を中心として正面視で時計回りに回動し、左側のロッド２１が長手方向の軸を中心として正面視で反時計回りに回動する。その結果、図７の（ｂ）に示す如く、回転用エアシリンダ２９が伸長しているとき、右側のロッド２１の係止突起２３・２３・・・は右側のロッド２１の外周面から概ね左側方に突出する位置に配置され、左側のロッド２１の係止突起２３・２３・・・は左側のロッド２１の外周面から概ね右側方に突出する位置に配置される。回転用エアシリンダ２９が伸長しているときの係止突起２３・２３・・・の位置を「退避位置」という。
As shown in FIG. 7 (a), when the rotary air cylinder 29 is contracted, the locking projections 23, 23... Of the pair of rods 21, 21 are substantially extended from the outer peripheral surfaces of the pair of rods 21, 21. It arrange | positions in the position which protrudes upwards. Hereinafter, the positions of the locking protrusions 23, 23,... When the rotating air cylinder 29 is contracted are referred to as “locking positions”. When the rotating air cylinder 29 is extended from the contracted state (the state shown in FIG. 7A), the pair of rods 21 and 21 are arranged so that the locking projections 23 and 23. The axis rotates. More specifically, the right rod 21 rotates clockwise about the longitudinal axis when viewed from the front, and the left rod 21 rotates counterclockwise when viewed from the front about the longitudinal axis. As a result, as shown in FIG. 7 (b), when the rotating air cylinder 29 is extended, the locking projections 23, 23... Of the right rod 21 are substantially left from the outer peripheral surface of the right rod 21. The locking projections 23, 23,... Of the left rod 21 are arranged at positions protruding substantially rightward from the outer peripheral surface of the left rod 21. The position of the locking projections 23, 23... When the rotating air cylinder 29 is extended is referred to as a “retracted position”.
図７の（ａ）および図８に示す如く、係止突起２３・２３・・・が「係止位置」に配置されているとき、係止突起２３・２３・・・の先端部（ロッド２１・２１の外周面から突出している方の端部）は、車輪１３・１３・・・がレール３５・３５・・・に嵌合した状態における栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の下面よりも上方に配置される。従って、係止突起２３・２３・・・が「係止位置」に配置された状態を保持しつつ一対のロッド２１・２１が前後方向（縦方向）に移動することにより、栽培ベンチ１０を前後方向（縦方向）に移動させる（搬送する）ことが可能である。より詳細には、係止突起２３・２３・・・が「係止位置」に配置された状態を保持しつつ一対のロッド２１・２１が前方に移動したとき、係止突起２３・２３・・・が栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の後面に当接し、栽培ベンチ１０が係止突起２３・２３・・・に押されて前方に移動する。また、係止突起２３・２３・・・が「係止位置」に配置された状態を保持しつつ一対のロッド２１・２１が後方に移動したとき、係止突起２３・２３・・・が栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の前面に当接し、栽培ベンチ１０が係止突起２３・２３・・・に押されて後方に移動する。
As shown in FIG. 7 (a) and FIG. 8, when the locking projections 23, 23,... Are arranged at the “locking position”, the distal ends of the locking projections 23, 23,. The end of the one protruding from the outer peripheral surface of 21 is above the lower surface of the lower frame 11 of the cultivation bench 10 in a state in which the wheels 13, 13... Are fitted to the rails 35, 35. Be placed. Accordingly, the pair of rods 21 and 21 move in the front-rear direction (vertical direction) while holding the state where the locking projections 23, 23. It is possible to move (carry) in the direction (vertical direction). More specifically, when the pair of rods 21 and 21 are moved forward while holding the state where the locking protrusions 23 and 23 are arranged at the “locking position”, the locking protrusions 23 and 23. · Comes into contact with the rear surface of the lower frame 11 of the cultivation bench 10, and the cultivation bench 10 is pushed forward by the locking projections 23, 23. Further, when the pair of rods 21, 21 are moved rearward while maintaining the state where the locking protrusions 23, 23... Are arranged at the “locking position”, the locking protrusions 23, 23. The cultivation bench 10 is pushed by the locking projections 23, 23,...
また、図７の（ｂ）に示す如く、係止突起２３・２３・・・が「退避位置」に配置されているとき、係止突起２３・２３・・・の先端部（ロッド２１・２１の外周面から突出している端部）は、車輪１３・１３・・・がレール３５・３５・・・に嵌合した状態における栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の下面よりも下方に配置される。従って、係止突起２３・２３・・・が「退避位置」に配置された状態を保持しつつ一対のロッド２１・２１が前後方向（縦方向）に移動したとき、係止突起２３・２３・・・はロアフレーム１１、ひいては栽培ベンチ１０に当接しない（干渉しない）ので、栽培ベンチ１０は前後方向に移動しない。
As shown in FIG. 7B, when the locking projections 23, 23,... Are arranged in the “retracted position”, the distal ends of the locking projections 23, 23,. Are arranged below the lower surface of the lower frame 11 of the cultivation bench 10 in a state in which the wheels 13, 13... Are fitted to the rails 35, 35. Therefore, when the pair of rods 21 and 21 are moved in the front-rear direction (vertical direction) while holding the state where the locking protrusions 23 and 23 are arranged at the “retracted position”, the locking protrusions 23 and 23. ··· does not contact the lower frame 11 and thus the cultivation bench 10 (does not interfere), the cultivation bench 10 does not move in the front-rear direction.
図６に示す如く、バルブユニット３０は主移動用バルブ３１、副移動用バルブ３２、回転用バルブ３３およびこれらを収容する本体（不図示）を有する。
As shown in FIG. 6, the valve unit 30 includes a main movement valve 31, a sub movement valve 32, a rotation valve 33, and a main body (not shown) for housing them.
主移動用バルブ３１はバルブスプール３１ａおよびソレノイド３１ｂを有する。バルブスプール３１ａは伸長位置および収縮位置のいずれかの位置に移動することが可能である。ソレノイド３１ｂはバルブスプール３１ａを収縮位置から伸長位置に移動させるためのソレノイドである。主移動用バルブ３１はシリンダ本体２６ａの他端部に接続される。
The main moving valve 31 has a valve spool 31a and a solenoid 31b. The valve spool 31a can move to either the extended position or the contracted position. The solenoid 31b is a solenoid for moving the valve spool 31a from the contracted position to the extended position. The main moving valve 31 is connected to the other end of the cylinder body 26a.
副移動用バルブ３２はバルブスプール３２ａ、ソレノイド３２ｂおよびソレノイド３２ｃを有する。バルブスプール３２ａは中立位置、伸長位置および収縮位置のいずれかの位置に移動することが可能である。ソレノイド３２ｂはバルブスプール３２ａを中立位置から伸長位置に移動させるためのソレノイドである。ソレノイド３２ｃはバルブスプール３２ａを中立位置から収縮位置に移動させるためのソレノイドである。副移動用バルブ３２はシリンダ本体２６ａの一端部およびシリンダ本体２７ａの他端部に接続される。
The sub moving valve 32 includes a valve spool 32a, a solenoid 32b, and a solenoid 32c. The valve spool 32a can move to any one of a neutral position, an extended position, and a contracted position. The solenoid 32b is a solenoid for moving the valve spool 32a from the neutral position to the extended position. The solenoid 32c is a solenoid for moving the valve spool 32a from the neutral position to the contracted position. The sub moving valve 32 is connected to one end of the cylinder body 26a and the other end of the cylinder body 27a.
回転用バルブ３３はバルブスプール３３ａ、ソレノイド３３ｂおよびソレノイド３３ｃを有する。バルブスプール３３ａは中立位置、伸長位置および収縮位置のいずれかの位置に移動することが可能である。ソレノイド３３ｂはバルブスプール３３ａを中立位置から伸長位置に移動させるためのソレノイドである。ソレノイド３３ｃはバルブスプール３３ａを中立位置から収縮位置に移動させるためのソレノイドである。回転用バルブ３３はシリンダ本体２９ａの一端部および他端部に接続される。
The rotation valve 33 includes a valve spool 33a, a solenoid 33b, and a solenoid 33c. The valve spool 33a can move to any one of a neutral position, an extended position, and a contracted position. The solenoid 33b is a solenoid for moving the valve spool 33a from the neutral position to the extended position. The solenoid 33c is a solenoid for moving the valve spool 33a from the neutral position to the contracted position. The rotation valve 33 is connected to one end and the other end of the cylinder body 29a.
エアコンプレッサ３４は主移動用バルブ３１、副移動用バルブ３２および回転用バルブ３３に接続され、これらのバルブを通じて移動用エアシリンダ２５および回転用エアシリンダ２９に圧縮されたエアを供給する。
The air compressor 34 is connected to the main movement valve 31, the sub movement valve 32, and the rotation valve 33, and supplies compressed air to the movement air cylinder 25 and the rotation air cylinder 29 through these valves.
以下では図１を用いて第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂについて説明する。第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂはいずれも複数の栽培ベンチ１０・１０・・・を搬送面（本実施形態の場合、後述する一対のチェーン４１・４１の外周面に固定された載置板４６・４６・・・のうち一対のチェーン４１・４１の上方に配置されているものの底板の上側の板面）に載置して左右方向（横方向）に搬送するチェーンコンベアである。本実施形態では第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂの基本的な構造は同じである（ただし、平面視で互いに１８０°回転した向きで配置される）ことから、以下では第一横搬送装置４０Ａの詳細について説明し、第二横搬送装置４０Ｂの詳細な説明を省略する。第一横搬送装置４０Ａは一対のチェーン４１・４１、駆動軸４２、従動軸４３、ハンドル４４、モータ４５、載置板４６・４６・・・およびフレーム４７を備える。
Hereinafter, the first horizontal transfer device 40A and the second horizontal transfer device 40B will be described with reference to FIG. Each of the first horizontal conveying device 40A and the second horizontal conveying device 40B has a plurality of cultivation benches 10, 10... Fixed to the outer peripheral surface of a pair of chains 41 and 41 (to be described later in this embodiment). A chain conveyor that is placed on the upper side of the bottom plate of the pair of chains 41, 41... is there. In the present embodiment, the basic structures of the first horizontal transfer device 40A and the second horizontal transfer device 40B are the same (however, they are arranged in a direction rotated by 180 ° in plan view). Details of the horizontal conveyance device 40A will be described, and detailed description of the second horizontal conveyance device 40B will be omitted. The first lateral transfer device 40A includes a pair of chains 41 and 41, a drive shaft 42, a driven shaft 43, a handle 44, a motor 45, mounting plates 46 and 46, and a frame 47.
一対のチェーン４１・４１はいずれも無端状である。駆動軸４２および従動軸４３はそれぞれフレーム４７の左上端部および右上端部に回転可能に軸支される。駆動軸４２および従動軸４３の中途部にはいずれも間隔を空けて二つのスプロケットが固定される。また、駆動軸４２の一端部（前端部）にはさらに別のスプロケットが固定される。一対のチェーン４１・４１はそれぞれ駆動軸４２に固定されたスプロケットおよび従動軸４３に固定されたスプロケットに巻回される。ハンドル４４は駆動軸４２の一端部（前端部）に固定される。作業者がハンドル４４を手で回すことにより、駆動軸４２、ひいては一対のチェーン４１・４１を手動で回転させることが可能である。モータ４５は電気式のサーボモータであり、駆動軸４２、ひいては一対のチェーン４１・４１を回転駆動するための駆動源を成す。モータ４５はフレーム４７において駆動軸４２の下方となる位置に固定される。モータ４５の出力軸にはスプロケットが固定される。モータ４５の出力軸に固定されたスプロケットおよび駆動軸４２の一端部に固定されたスプロケットにはチェーン（図１において不図示）が巻回され、モータ４５の駆動力により、駆動軸４２、ひいては一対のチェーン４１・４１が回転駆動される。載置板４６・４６・・・は第一縦搬送装置２０Ａあるいは第二縦搬送装置２０Ｂから受け渡された栽培ベンチ１０の車輪１３・１３・・・を支持する。載置板４６・４６・・・は間隔を空けて一対のチェーン４１・４１に固定され、一対のチェーン４１・４１と一体となって回転する。図１に示す如く、載置板４６・４６・・・は第一縦搬送装置２０Ａの前方に移動したときには第一縦搬送装置２０Ａのレール３５・３５・３５・３５の前方に配置され、第二縦搬送装置２０Ｂの前方に移動したときには第一縦搬送装置２０Ａのレール３５・３５・３５・３５の前方に配置される。栽培ベンチ１０の車輪１３・１３・・・が載置板４６・４６・・・に支持された状態で一対のチェーン４１・４１が回転することにより、第一横搬送装置４０Ａは栽培ベンチ１０を左右方向（横方向）に搬送する。
The pair of chains 41 and 41 are both endless. The drive shaft 42 and the driven shaft 43 are rotatably supported at the upper left end portion and the upper right end portion of the frame 47, respectively. Two sprockets are fixed at intervals in the middle of the drive shaft 42 and the driven shaft 43. Further, another sprocket is fixed to one end portion (front end portion) of the drive shaft 42. The pair of chains 41 and 41 are wound around a sprocket fixed to the drive shaft 42 and a sprocket fixed to the driven shaft 43, respectively. The handle 44 is fixed to one end (front end) of the drive shaft 42. The operator can manually rotate the drive shaft 42 and thus the pair of chains 41 and 41 by turning the handle 44 by hand. The motor 45 is an electric servo motor, and constitutes a drive source for rotationally driving the drive shaft 42 and thus the pair of chains 41 and 41. The motor 45 is fixed at a position below the drive shaft 42 in the frame 47. A sprocket is fixed to the output shaft of the motor 45. A chain (not shown in FIG. 1) is wound around the sprocket fixed to the output shaft of the motor 45 and the sprocket fixed to one end of the drive shaft 42, and the drive shaft 42 and eventually a pair are driven by the driving force of the motor 45. The chains 41 and 41 are driven to rotate. The mounting plates 46, 46 ... support the wheels 13, 13 ... of the cultivation bench 10 delivered from the first vertical conveying device 20A or the second vertical conveying device 20B. The mounting plates 46, 46,... Are fixed to the pair of chains 41, 41 at intervals, and rotate together with the pair of chains 41, 41. As shown in FIG. 1, the placement plates 46, 46... Are arranged in front of the rails 35, 35, 35, 35 of the first vertical transport device 20 A when moved to the front of the first vertical transport device 20 A. When moved in front of the two vertical conveying devices 20B, they are arranged in front of the rails 35, 35, 35 and 35 of the first vertical conveying device 20A. When the wheels 13 · 13 ··· of the cultivation bench 10 are supported by the placement plates 46 · 46 ···, the pair of chains 41 · 41 rotate, so that the first horizontal transfer device 40A moves the cultivation bench 10 Transport in the left-right direction (lateral direction).
図８に示す如く、第一縦搬送装置２０Ａの一対のロッド２１・２１は、第一横搬送装置４０Ａの搬送面（載置板４６・４６・・・の上側の板面）よりも上方、かつ第一横搬送装置４０Ａの搬送面に載置された（車輪１３・１３・・・が載置板４６・４６・・・に支持された）栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の下面よりも下方となる高さに配置される。従って、係止突起２３・２３・・・が「退避位置」に配置された一対のロッド２１・２１は、第一横搬送装置４０Ａの搬送面に載置された栽培ベンチ１０および第一横搬送装置４０Ａに干渉（接触）することなく前後方向（縦方向）に移動することが可能である。
As shown in FIG. 8, the pair of rods 21 and 21 of the first vertical conveying device 20A are above the conveying surface of the first horizontal conveying device 40A (the plate surface above the mounting plates 46, 46...). And lower than the lower surface of the lower frame 11 of the cultivation bench 10 mounted on the transport surface of the first horizontal transport device 40A (the wheels 13, 13... Are supported by the mounting plates 46, 46...). It is arranged at the height which becomes. Therefore, the pair of rods 21 and 21 in which the locking projections 23, 23,... Are arranged at the “retracted position” are the cultivation bench 10 and the first horizontal conveyance placed on the conveyance surface of the first horizontal conveyance device 40A. It is possible to move in the front-rear direction (vertical direction) without interfering (contacting) with the device 40A.
図１に示す如く、読み取り・書き込み装置５１は移動栽培装置１の搬送経路の中途部、より詳細には第一横搬送装置４０Ａの右半部に沿った位置に配置される。ここで、「第一横搬送装置４０Ａの右半部に沿った位置」は本実施形態において予め設定された「読み取り・書き込み位置」に相当する。読み取り・書き込み装置５１は「読み取り・書き込み位置」を通過する栽培ベンチ１０に設けられたＩＣタグ１７から「当該栽培ベンチ１０に支持されたプランター２により栽培される植物に係る情報」を読み取り、ＩＣタグ１７に「当該栽培ベンチ１０に支持されたプランター２により栽培される植物に係る情報」を書き込むことが可能である。
As shown in FIG. 1, the reading / writing device 51 is arranged at a position along the middle of the conveyance path of the mobile cultivation device 1, more specifically along the right half of the first horizontal conveyance device 40A. Here, the “position along the right half of the first horizontal conveyance device 40A” corresponds to the “read / write position” set in advance in the present embodiment. The reading / writing device 51 reads “information on the plant cultivated by the planter 2 supported by the cultivation bench 10” from the IC tag 17 provided on the cultivation bench 10 that passes through the “reading / writing position”, and the IC It is possible to write “information relating to a plant cultivated by the planter 2 supported by the cultivation bench 10” on the tag 17.
制御ユニット６０は制御部６１、入力部６２、表示部６３および出力部６４を備える。 図１に示す如く、制御ユニット６０は第一横搬送装置４０Ａの右端部の前方となる位置に配置される。
The control unit 60 includes a control unit 61, an input unit 62, a display unit 63 and an output unit 64. As shown in FIG. 1, the control unit 60 is disposed at a position in front of the right end portion of the first lateral conveyance device 40A.
制御部６１は移動栽培装置１の各部（移動栽培装置１の搬送装置および読み取り・書き込み装置５１）の動作を制御する。制御部６１は種々のプログラム等を格納し、これらのプログラム等を展開し、これらのプログラム等に従って所定の演算を行い、当該演算の結果等を記憶することができる。本実施形態の制御部６１はバスで接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。
The control unit 61 controls the operation of each unit of the mobile cultivation device 1 (the conveyance device and the reading / writing device 51 of the mobile cultivation device 1). The control unit 61 stores various programs and the like, expands these programs and the like, performs predetermined calculations according to these programs and the like, and can store the results of the calculations and the like. The control unit 61 of this embodiment includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like connected by a bus.
制御部６１は第一縦搬送装置２０Ａのバルブユニット３０および第二縦搬送装置２０Ｂのバルブユニット３０に接続され、これらのバルブユニット３０が有するバルブ群（主移動用バルブ３１、副移動用バルブ３２、回転用バルブ３３）が動作するための信号を送信する（これらのバルブのソレノイドに通電する）ことが可能である。制御部６１は第一縦搬送装置２０Ａにおけるシリンダロッド２６ｂ・２７ｂ・２９ｂの位置を検出するセンサ（不図示）および第二縦搬送装置２０Ｂにおけるシリンダロッド２６ｂ・２７ｂ・２９ｂの位置を検出するセンサ（不図示）に接続され、これらのシリンダロッドの位置に係る情報を受信することが可能である。制御部６１は第一横搬送装置４０Ａのモータ４５および第二横搬送装置４０Ｂのモータ４５に接続され、これらのモータの回転角度に係る情報（信号）を受信することが可能であるとともに、これらのモータに対して所望の回転方向に所望の回転角度だけ回転する旨の指令を信号として送信することが可能である。制御部６１は読み取り・書き込み装置５１に接続され、読み取り・書き込み装置５１がＩＣタグ１７から読み取った情報（栽培ベンチ１０に支持されたプランター２により栽培される植物に係る情報）を信号として受信して記憶することが可能であるとともに、読み取り・書き込み装置５１に「栽培ベンチ１０に支持されたプランター２により栽培される植物に係る情報」および当該情報をＩＣタグ１７に書き込む（記憶させる）旨の指令を信号として送信することが可能である。本実施形態では制御部６１をインターネット等の電気通信回線を通じて他のコンピュータ等に接続することが可能であり、他のコンピュータ等の間で相互に情報を送受信することが可能である。
The controller 61 is connected to the valve unit 30 of the first vertical transfer device 20A and the valve unit 30 of the second vertical transfer device 20B, and the valve groups (the main movement valve 31 and the sub movement valve 32) included in these valve units 30. , A signal for operating the rotation valve 33) can be transmitted (the solenoids of these valves are energized). The controller 61 detects sensors (not shown) that detect the positions of the cylinder rods 26b, 27b, and 29b in the first vertical conveying device 20A, and sensors that detect the positions of the cylinder rods 26b, 27b, and 29b in the second vertical conveying device 20B ( It is possible to receive information relating to the position of these cylinder rods. The control unit 61 is connected to the motor 45 of the first horizontal conveyance device 40A and the motor 45 of the second horizontal conveyance device 40B, and can receive information (signals) related to the rotation angles of these motors. It is possible to transmit, as a signal, a command to the effect that the motor rotates by a desired rotation angle in a desired rotation direction. The control unit 61 is connected to the reading / writing device 51 and receives information read from the IC tag 17 by the reading / writing device 51 (information related to plants cultivated by the planter 2 supported by the cultivation bench 10) as a signal. And the reading / writing device 51 writes (information on the plant cultivated by the planter 2 supported by the cultivation bench 10) and the information to the IC tag 17 (stores it). The command can be transmitted as a signal. In the present embodiment, the control unit 61 can be connected to another computer or the like through an electric communication line such as the Internet, and information can be transmitted and received between other computers or the like.
入力部６２は制御部６１に接続され、作業者が操作することにより移動栽培装置１による各種作業に係る種々のデータ、指示等を制御部６１に入力する。表示部６３は作業者が入力部６２を用いて制御部６１に入力した内容、移動栽培装置１の動作状況、制御部６１に記憶された各種情報（読み取り・書き込み装置５１から受信した各プランター２の植物に係る情報を含む）等を表示する。本実施形態ではタッチパネルを用いることにより入力部６２および表示部６３が一体化されているが、入力部６２および表示部６３を別体としても良い。この場合、入力部６２は例えばキーボード、マウス、ボタン、スイッチ等により構成され、表示部６３は例えばモニター、液晶ディスプレイ等により構成される。出力部６４は制御部６１に接続され、読み取り・書き込み装置５１から受信した各プランター２の植物に係る情報を所定の用紙に印刷する。
The input unit 62 is connected to the control unit 61, and inputs various data, instructions, and the like related to various operations performed by the mobile cultivation apparatus 1 to the control unit 61 when operated by an operator. The display unit 63 is the content input by the operator to the control unit 61 using the input unit 62, the operation status of the mobile cultivation device 1, and various information stored in the control unit 61 (each planter 2 received from the reading / writing device 51). (Including information on the plant). In the present embodiment, the input unit 62 and the display unit 63 are integrated by using a touch panel, but the input unit 62 and the display unit 63 may be separated. In this case, the input unit 62 is configured by, for example, a keyboard, a mouse, a button, a switch, and the like, and the display unit 63 is configured by, for example, a monitor, a liquid crystal display, or the like. The output unit 64 is connected to the control unit 61, and prints information on the plant of each planter 2 received from the reading / writing device 51 on a predetermined sheet.
本実施形態では第一横搬送装置４０Ａの前方のスペースが作業者の作業スペースとして設定される。作業者は、当該スペースにおいて種々の作業（例えば、植物から収穫物を収穫する作業、雑草を除去する作業、植物の不要部分を切除する作業、プランター２の入れ替え作業等）を行う。本実施形態では作業者の作業スペースに隣接する位置に制御ユニット６０が配置されているので、作業者は移動栽培装置１の操作を行うために作業スペースから離れて長い距離を移動する必要がなく、作業性に優れる。本実施形態では防除装置および薬液供給装置が移動栽培装置１の搬送経路において作業スペースから最も離れた位置（第二横搬送装置４０Ｂに沿った位置）に配置されているため、防除剤および薬液が作業者に付着することを防止する観点から優れている。
In the present embodiment, the space in front of the first horizontal conveyance device 40A is set as the worker's work space. The worker performs various operations in the space (for example, an operation for harvesting a crop from a plant, an operation for removing weeds, an operation for removing an unnecessary part of the plant, an operation for replacing the planter 2). In this embodiment, since the control unit 60 is arrange | positioned in the position adjacent to a worker's work space, in order to operate the mobile cultivation apparatus 1, a worker does not need to move long distance away from a work space. Excellent workability. In this embodiment, since the control device and the chemical solution supply device are disposed at a position farthest from the work space (position along the second horizontal transfer device 40B) in the transfer path of the mobile cultivation device 1, the control agent and the chemical solution are disposed. It is excellent from the viewpoint of preventing adhesion to workers.
以下では、制御部６１による移動栽培装置１の動作制御について説明する。制御部６１は、予めプランター２毎、あるいは植物の品種毎に、植物に関する栽培条件（例えば、栽培開始日、防除条件（防除剤の散布量および散布頻度）、薬液供給条件（薬液の供給量および供給頻度）、水供給条件（水の供給量および供給頻度）、作業スペースにおいて施される作業の内容およびその頻度、気温条件、日照条件等）を記憶している。 制御部６１は、上記栽培条件および栽培ベンチ１０に設けられたＩＣタグ１７から読み取り・書き込み装置５１を経て受信した植物に係る情報に基づいて、移動栽培装置１の搬送装置および読み取り・書き込み装置５１の動作を制御する。
Below, operation | movement control of the mobile cultivation apparatus 1 by the control part 61 is demonstrated. For each planter 2 or each plant variety, the control unit 61 preliminarily grows plant-related cultivation conditions (for example, cultivation start date, control conditions (spraying amount of spraying agent and spraying frequency), chemical supply conditions (feeding amount of chemicals and Supply frequency), water supply conditions (water supply amount and supply frequency), details and frequency of work performed in the work space, temperature conditions, sunlight conditions, and the like. The control part 61 is based on the said cultivation conditions and the information which concerns on the plant received from the IC tag 17 provided in the cultivation bench 10 via the reading / writing apparatus 51, and the conveyance apparatus and the reading / writing apparatus 51 of the mobile cultivation apparatus 1. To control the operation.
