JP2013094085A - Moving cultivation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、横方向に長い形状の複数のプランターを用いて植物を高密度で栽培する技術に関する。 The present invention relates to a technique for cultivating plants at a high density using a plurality of planters that are long in the lateral direction.
従来、横方向に長い形状の複数のプランターを用いて植物を栽培する技術は公知となっている。例えば、特許文献１および特許文献２に記載の如くである。
また、近年は食物の安全性に対する消費者の意識が高まり、収穫物のトレーサビリティー（収穫物の栽培履歴を正確に記憶し、消費者の求めに応じて当該履歴を提供すること）が求められている。
しかし、特許文献１および特許文献２に記載の技術では、作業者が各プランターにより栽培される植物の栽培履歴を別途記憶する（例えば、用紙に記入する、パソコンのデータベースに手入力する等）必要があり、作業が煩雑である。また、作業者が栽培履歴を別途記憶する際に記入漏れおよび誤記入は許されないため、作業者の負担が大きい。
Conventionally, techniques for cultivating plants using a plurality of planters that are long in the lateral direction are known. For example, it is as described in
In recent years, consumers have become more aware of food safety, and there is a need for crop traceability (accurately store the cultivation history of the harvest and provide the history as required by the consumer). ing.
However, in the techniques described in
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものである。
すなわち、本発明が解決しようとする課題は、搬送経路に沿って搬送される各プランターにより栽培される植物に係る情報の管理が容易となり、トレーサビリティーが向上する移動栽培装置を提供すること、である。
The present invention has been made in view of the above situation.
That is, the problem to be solved by the present invention is to provide a mobile cultivation apparatus that facilitates management of information related to plants cultivated by each planter conveyed along the conveyance path, and improves traceability. is there.
以下では、上記課題を解決するための手段を説明する。 Hereinafter, means for solving the above problems will be described.
即ち、請求項１においては、縦方向に短く、前記縦方向に垂直な横方向に長い形状を有し、植物を栽培する複数のプランターと、前記複数のプランターをそれぞれ支持し、対応するプランターにおいて栽培される植物に係る情報を記憶するためのＩＣタグが設けられた複数の栽培ベンチと、前記複数のプランターをそれぞれ支持した栽培ベンチを搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、前記搬送経路の中途部に設定された読み取り・書き込み位置に配置され、前記読み取り・書き込み位置を通過する栽培ベンチに設けられたＩＣタグから前記植物に係る情報を読み取り、前記ＩＣタグに前記植物に係る情報を書き込む読み取り・書き込み装置と、前記搬送装置の動作を制御し、前記読み取り・書き込み装置が前記ＩＣタグから読み取った前記植物に係る情報を受信して記憶し、前記植物に係る情報を前記読み取り・書き込み装置に送信して前記ＩＣタグに記憶させる制御装置と、を具備する。
That is, in
請求項２においては、前記搬送経路の中途部に設定された防除位置に配置され、前記防除位置を通過する栽培ベンチに支持されたプランターに防除剤を散布する防除装置と、前記搬送経路の中途部に設定された薬液供給位置に配置され、前記薬液供給位置を通過する栽培ベンチに支持されたプランターに薬液を供給する薬液供給装置と、前記搬送経路の中途部に設定された水供給位置に配置され、前記水供給位置を通過する栽培ベンチに支持されたプランターに水を供給する水供給装置と、を具備し、前記制御装置は、前記栽培ベンチに設けられたＩＣタグから前記読み取り・書き込み装置を経て受信した前記植物に係る情報に基づいて、前記搬送装置、前記防除装置、前記薬液供給装置および前記水供給装置の動作を制御する。
In
請求項３においては、前記複数のプランターの周囲の気温を検知する温度計と、前記複数のプランターに照射される光の照度を検知する照度計と、を具備し、前記制御装置は、前記温度計により検知された前記複数のプランターの周囲の気温および前記照度計により検知された前記複数のプランターに照射される光の照度に基づいて、前記搬送装置の動作を制御する。 In Claim 3, It comprises the thermometer which detects the ambient temperature of these planters, and the illuminometer which detects the illumination intensity of the light irradiated to these planters, The said control apparatus is the said temperature. The operation of the transfer device is controlled based on the ambient temperature around the plurality of planters detected by a meter and the illuminance of light irradiated on the plurality of planters detected by the illuminance meter.
請求項４においては、前記温度計および前記照度計は、前記搬送経路に沿って搬送される複数のプランターのそれぞれに対応して設けられる。 In Claim 4, the said thermometer and the said illuminometer are provided corresponding to each of the several planter conveyed along the said conveyance path | route.
本発明は、搬送経路に沿って搬送される各プランターにより栽培される植物に係る情報の管理が容易となり、トレーサビリティーが向上する、という効果を奏する。 The present invention has an effect of facilitating management of information relating to plants cultivated by each planter transported along the transport path and improving traceability.
以下では、図面を参照しつつ、本発明に係る移動栽培装置の実施の一形態である移動栽培装置１について説明する。図１に示す如く、移動栽培装置１は複数のプランター２・２・・・、複数の栽培ベンチ１０・１０・・・、第一縦搬送装置２０Ａ、第二縦搬送装置２０Ｂ、第一横搬送装置４０Ａ、第二横搬送装置４０Ｂ、読み取り・書き込み装置５１、防除装置５２、薬液供給装置５３、水供給装置５４、温度計５５・５６、照度計５７・５８および制御ユニット６０を具備する。
Below, the
本実施形態では重力が作用する方向に基づいて上下方向が定められ、上下方向に垂直な方向として前後方向が定められ、上下方向および前後方向に垂直な方向として左右方向が定められる（図１参照）。以下では便宜上、前後方向を「縦方向」、左右方向を「横方向」と定め、これらの方向を用いて説明する。なお、本実施形態では縦方向および横方向がいずれも水平面に対して平行（上下方向に対して垂直）であるが、本発明はこれに限定されず、植物の栽培に支障をきたさない限度において、縦方向および横方向が水平面に対して多少傾斜していても（水平面に対して平行でなくても）良い。 In this embodiment, the vertical direction is determined based on the direction in which gravity acts, the front-rear direction is determined as a direction perpendicular to the vertical direction, and the left-right direction is determined as a direction perpendicular to the vertical direction and the front-rear direction (see FIG. 1). ). Hereinafter, for the sake of convenience, the front-rear direction is defined as “vertical direction”, and the left-right direction is defined as “lateral direction”. In the present embodiment, the vertical direction and the horizontal direction are both parallel to the horizontal plane (perpendicular to the vertical direction). However, the present invention is not limited to this, and as long as it does not hinder plant cultivation. The vertical direction and the horizontal direction may be slightly inclined with respect to the horizontal plane (not necessarily parallel to the horizontal plane).
プランター２は植物を栽培するための容器である。図２の（ａ）に示す如く、プランター２の外形は縦方向に短く、横方向に長い形状を有する。より詳細には、プランター２の外形は概ねその上面に比べて下面の縦方向および横方向における長さが小さい四角錐台形状であり、プランター２の内部には植物およびこれを栽培するための土等を収容する空間が形成される。プランター２の上面は大きく開口し、プランター２の下面には余剰の水および薬液を外部に排出するための排出孔（不図示）が形成される。また、プランター２の上面の前端部および後端部にはそれぞれ係止片２ａ・２ａが形成される。
なお、本実施形態のプランター２はイチゴを栽培する用途に用いられるが、本発明に係る移動栽培装置は他の種々の植物を栽培する用途に適用することが可能である。
The
In addition, although the
栽培ベンチ１０は、プランター２を支持し、移動栽培装置１の搬送装置（第一縦搬送装置２０Ａ、第二縦搬送装置２０Ｂ、第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂ）により搬送されるものである。
図２の（ｂ）に示す如く、栽培ベンチ１０はロアフレーム１１、一対のアッパーフレーム１２・１２、八つの車輪１３・１３・・・、受け樋１４、一対の規制アーム１５・１５、四つの支持アーム１６・１６・１６・１６およびＩＣタグ１７を備える。
The
As shown in FIG. 2B, the
ロアフレーム１１および一対のアッパーフレーム１２・１２は本発明に係るベンチフレームの実施の一形態であり、栽培ベンチ１０の主たる構造体を成す。本実施形態のロアフレーム１１は角パイプを平面視矩形の枠状に組み合わせたものである。本実施形態の一対のアッパーフレーム１２・１２はそれぞれ、その長手方向が左右方向に平行な長い丸パイプ、および当該丸パイプに一端部（上端部）が固定されるとともに他端部（下端部）が下方に延びた四本の短い丸パイプを有する。一対のアッパーフレーム１２・１２はそれぞれロアフレーム１１の前端部および後端部に設けられる。図３に示す如く、プランター２がロアフレーム１１の上面において一対のアッパーフレーム１２・１２で挟まれる部分に載置されたとき、プランター２の係止片２ａ・２ａは一対のアッパーフレーム１２・１２に係止される。このように、プランター２は栽培ベンチ１０に支持され、左右横方向から引き出したり、取り出したりすることができ、プランター２の入れ替えが容易にできる。
車輪１３・１３・・・はロアフレーム１１の下方に設けられ、ロアフレーム１１および一対のアッパーフレーム１２・１２を支持する。車輪１３・１３・・・は前後方向に回転可能である。ただし、移動が容易にできるようにキャスター輪で構成することもできる。
受け樋１４はプランター２の下面に形成された排出孔から排出された余剰の水および薬液を受け止める部材である。本実施形態の受け樋１４は金属板を適宜折り曲げることにより製造され、左右方向に長い矩形状の底板、および当該底板の前端部および後端部から上方に延びる左右方向に長い矩形状の一対の壁板を有する。受け樋１４の上面および左端面は開口し、受け樋１４の右端面は別の板材により閉塞される。受け樋１４はロアフレーム１１の上面の前後方向における略中央部に固定される。プランター２が栽培ベンチ１０に支持されたとき、受け樋１４はプランター２の下面（ひいては、プランター２の下面に形成された排出孔）の下方に配置される。
The
The
The
一対の規制アーム１５・１５は本発明に係る一対の規制部材の実施の一形態である。規制アーム１５・１５はいずれも角棒状の部材であり、その一端部（基端部）はそれぞれ前側のアッパーフレーム１２の左右端部に固定され、他端部（先端部）は前側のアッパーフレーム１２よりも前方に突出する。従って、プランター２がロアフレーム１１の上面に載置されたとき、一対の規制アーム１５・１５の基端部はプランター２の上面開口部の左右端部に配置され、一対の規制アーム１５・１５の先端部は前方に突出する。よって、左右方向において栽培ベンチ１０・１０が隣り合う場合、規制アーム１５・１５同士が当接することになり、プランター２や植物が損傷することを防止できる。また、一対の規制アーム１５・１５にはそれぞれ左右の側面を貫通する固定孔１５ａ・１５ｂ・１５ｃが形成される（図４の（ａ）参照）。
The pair of restricting
支持アーム１６・１６・１６・１６は本発明に係る支持部材の実施の一形態である。本実施形態の支持アーム１６・１６・１６・１６はいずれも樹脂成型品であり、上下方向に延び、そこから屈曲して前方に延びた形状を有する。支持アーム１６・１６・１６・１６の基端部はそれぞれ前側のアッパーフレーム１２を構成する四つの短い丸パイプに固定される。従って、プランター２がアッパーフレーム１２の上面に載置されたとき、支持アーム１６・１６・１６・１６の基端部はプランター２の上面開口部の左右方向（横方向）における中途部に配置されるとともに支持アーム１６・１６・１６・１６の先端部（前後方向に延びた部分）は前方（縦方向）に突出する。支持アーム１６・１６・１６・１６の上面は前方に向かって緩やかに下方に傾斜する曲面を成す。支持アーム１６・１６・１６・１６の上面にはそれぞれ支持アーム１６の左右側面まで切り通された案内溝１６ａ・１６ｂ・１６ｃが形成される（図４の（ａ）参照）。
The
一対の規制アーム１５・１５および支持アーム１６・１６・１６・１６は、「プランター２により栽培される植物においてプランター２の外部まで伸長した部分」を下方から支持することにより当該部分を保護する保護部材を、栽培ベンチ１０に支持されたプランター２の前方に配置するための部材である。本実施形態の保護部材は三本の線材（紐、ワイヤー等、線状の部材）である。これら三本の線材の一端部にそれぞれ固定孔１５ａ・１５ｂ・１５ｃよりも大きい結び目を形成し、これら三本の線材の他端部をそれぞれ一対の規制アーム１５・１５の固定孔１５ａ・１５ｂ・１５ｃに通し、これら三本の線材の他端部に固定孔１５ａ・１５ｂ・１５ｃよりも大きい結び目を形成する、という一連の作業により、これら三本の線材の両端部は一対の規制アーム１５・１５に固定され、一対の規制アーム１５・１５の間に張られる。これら三本の線材が一対の規制アーム１５・１５の間に張られたとき、これら三本の線材の中途部はそれぞれ支持アーム１６・１６・１６・１６の案内溝１６ａ・１６ｂ・１６ｃに嵌合し、支持アーム１６・１６・１６・１６により下方から支持される。このように、これら三本の線材の中途部がそれぞれ支持アーム１６・１６・１６・１６の案内溝１６ａ・１６ｂ・１６ｃに嵌合することにより、三本の線材がその上方に載る植物の重量により下方に撓んだり、前後方向（縦方向）にずれたりすることを防止することが可能である。
なお、本実施形態では保護部材が三本の線材の場合について説明したが、本発明に係る保護部材はこれに限定されず、例えば金属あるいは合成繊維からなるネットやシート等でも良い。
The pair of
In this embodiment, the case where the protective member is three wires has been described. However, the protective member according to the present invention is not limited to this, and may be, for example, a net or sheet made of metal or synthetic fiber.
図４の（ｂ）に示す如く、一対の規制アーム１５・１５の前後方向（縦方向）における突出量Ｌ１は、支持アーム１６・１６・１６・１６の前後方向（縦方向）における突出量Ｌ２よりも大きい（Ｌ１＞Ｌ２）。なお、これらの突出量の差分（＝Ｌ１−Ｌ２）はプランター２により栽培される植物、特に当該植物から収穫される果実等の収穫物の大きさに基づいて定められる。このように構成することにより、前後方向（縦方向）において隣り合う栽培ベンチ１０・１０が互いに接近したとき、一方の（本実施形態の場合、後側の）栽培ベンチ１０における一対の規制アーム１５・１５の前端部は、他方の（本実施形態の場合、前側の）栽培ベンチ１０における後側のアッパーフレーム１２（より厳密には、後側のアッパーフレーム１２を構成する長い丸パイプの左右両端部）に当接する。従って、前後方向において隣り合う栽培ベンチ１０・１０がそれ以上に接近することはない。
また、一方の栽培ベンチ１０における一対の規制アーム１５・１５の前端部が他方の栽培ベンチ１０に当接したとき、一方の栽培ベンチ１０における支持アーム１６・１６・１６・１６の前端部と他方の栽培ベンチ１０との間には、一対の規制アーム１５・１５の前後方向における突出量Ｌ１と支持アーム１６・１６・１６・１６の前後方向における突出量Ｌ２との差分（＝Ｌ１−Ｌ２）だけ隙間が形成される。従って、一方の栽培ベンチ１０に対応するプランター２により栽培される植物において支持アーム１６・１６・１６・１６の前端部よりも前方まで伸長した部分が当該隙間に収まるので、当該部分が隣り合う栽培ベンチ１０・１０に挟まれて損傷することを防止することが可能である。
As shown in FIG. 4 (b), the protrusion amount L1 in the front-rear direction (vertical direction) of the pair of regulating
Moreover, when the front end part of a pair of
ＩＣタグ１７はロアフレーム１１の前端部かつ左右方向における略中央部となる位置に設けられる。ＩＣタグ１７は対応するプランター２（ＩＣタグ１７が設けられた栽培ベンチ１０に支持されるプランター２）により栽培される植物に係る情報を記憶する（読み書きできる）。このように、ＩＣタグ１７を用いることによりトレーサビリティーが向上する。
ここで、ＩＣタグ１７が記憶する「対応するプランター２により栽培される植物に係る情報」の具体例としては、プランター２により栽培される植物のロット番号（植物を特定するための番号）、品種、栽培開始日（播種や移植等）、植密度、開花日、収穫日、収穫量、品質、後述する防除作業の内容（防除剤の種類、散布量等）および日時、後述する薬液供給作業の内容（薬液の種類、供給量等）および日時、後述する水供給作業の内容（水の供給量等）および日時、その他植物に対して施された各種作業（摘心、誘引、摘果等）の履歴、後述する照度の推移（日照量）、後述する気温の推移、１日当たりのローテーション数等が挙げられる。
The
Here, as a specific example of the “information relating to the plant cultivated by the corresponding
第一縦搬送装置２０Ａ、第二縦搬送装置２０Ｂ、第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂは本発明に係る搬送装置の実施の一形態であり、それぞれプランター２を支持した複数の栽培ベンチ１０・１０・・・を搬送する。
図１に示す如く、第一縦搬送装置２０Ａおよび第二縦搬送装置２０Ｂは左右方向（横方向）に並べて配置され、栽培ベンチ１０・１０・・・（ひいては、これらに支持されるプランター２・２・・・）を前後方向（縦方向）に搬送する。第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂは栽培ベンチ１０・１０・・・（プランター２・２・・・）を左右方向（横方向）に搬送する。
The first vertical conveying
As shown in FIG. 1, the first vertical conveying
第一横搬送装置４０Ａの右半部は第一縦搬送装置２０Ａの前端部の前方に配置され、第一横搬送装置４０Ａの左半部は第二縦搬送装置２０Ｂの前端部の前方に配置される。
第二横搬送装置４０Ｂの右半部は第一縦搬送装置２０Ａの後端部の後方に配置され、第二横搬送装置４０Ｂの左半部は第二縦搬送装置２０Ｂの後端部の後方に配置される。
第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂはいずれも、栽培ベンチ１０・１０・・・（プランター２・２・・・）を第一縦搬送装置２０Ａおよび第二縦搬送装置２０Ｂとの間で受け渡すことが可能である。
従って、移動栽培装置１は、第一縦搬送装置２０Ａから第一横搬送装置４０Ａ、第二縦搬送装置２０Ｂおよび第二横搬送装置４０Ｂを経て第一縦搬送装置２０Ａに戻る無端状（リング状）の搬送経路に沿って栽培ベンチ１０・１０・・・（プランター２・２・・・）を搬送することが可能である。なお、本実施形態の移動栽培装置１は、栽培ベンチ１０・１０・・・（プランター２・２・・・）を搬送経路に沿って平面視（図１参照）で反時計回りに搬送することおよび時計回りに搬送することが可能である。
以下では便宜上、平面視反時計回りに搬送する場合の搬送方向を「正方向」、平面視時計回りに搬送する場合の搬送方向を「逆方向」と定義し、これらの方向を用いて説明する。
The right half of the first
The right half of the second
40A of 1st horizontal conveyance apparatuses and 40B of 2nd horizontal conveyance are both
Therefore, the
In the following, for convenience, the transport direction when transporting counterclockwise in plan view is defined as “forward direction”, and the transport direction when transporting clockwise in plan view is defined as “reverse direction”, and these directions are used for explanation. .
本実施形態では第一縦搬送装置２０Ａおよび第二縦搬送装置２０Ｂの基本的な構造は同じである（ただし、平面視で互いに１８０°回転した向きで配置される）ことから、以下では第一縦搬送装置２０Ａについて説明し、第二縦搬送装置２０Ｂの説明を省略する。
図１に示す如く、第一縦搬送装置２０Ａは四つのレール３５・３５・３５・３５、シリンダブラケット２８、一対のロッド２１・２１、移動用エアシリンダ２５、回転用エアシリンダ２９、バルブユニット３０、エアコンプレッサ３４およびこれらの部材を支持するフレーム（不図示）を備える。
In the present embodiment, the basic structures of the first
As shown in FIG. 1, the first
レール３５・３５・３５・３５は、栽培ベンチ１０・１０・・・が第一縦搬送装置２０Ａにより搬送されるときに車輪１３・１３・・・が走行する経路を成す部材である。
本実施形態のレール３５・３５・３５・３５は前後方向（縦方向）に長い金属板を折り曲げ、前後方向（縦方向）から見て概ね上方に開口するＶ字形に成形したものである。このような簡単な構成のレール３５は安価で容易に得ることができ、車輪１３が走行時に外れることがなく、栽培ベンチ１０を容易に案内することができる。レール３５・３５・３５・３５は左右方向（横方向）に間隔を空けて並べられ、第一縦搬送装置２０Ａのフレームに固定される。栽培ベンチ１０が第一縦搬送装置２０Ａによって前後方向（縦方向）に搬送されるとき、栽培ベンチ１０の車輪１３・１３・・・はレール３５・３５・３５・３５に嵌合しつつレール３５・３５・３５・３５の長手方向に転がる。
The
The
図１および図５に示す如く、一対のロッド２１・２１はレール３５・３５・３５・３５のうち左端から二番目のレール３５と左端から三番目のレール３５とで挟まれる位置に配置され、互いに左右方向に並べられる。一対のロッド２１・２１は互いに左右対称であることから、以下では一方のロッド２１について説明し、他方については説明を省略する。
As shown in FIGS. 1 and 5, the pair of
ロッド２１はロッド本体２２、複数の係止突起２３・２３・・・およびアーム２４を有する。本実施形態のロッド本体２２は金属製の丸パイプであり、ロッド本体２２の長手方向が前後方向（縦方向）に平行に配置され、かつ前後方向に移動可能に第一縦搬送装置２０Ａのフレームに支持される。複数の係止突起２３・２３・・・は前後方向に所定の間隔を空けて並べられ、ロッド本体２２（の外周面）に固定される。複数の係止突起２３・２３・・・の前後方向の間隔（所定の間隔）は栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の前後方向の長さよりも長い間隔に設定される。ロッド本体２２に固定された係止突起２３・２３・・・はロッド本体２２の半径方向（ロッド本体２２の長手方向に垂直な方向）に突出する。アーム２４は棒状の部材であり、アーム２４の一端部がロッド本体２２に固定され、アーム２４の他端部はロッド本体２２の半径方向に突出する。
The
なお、図１１に示す如く、ロッド本体２２は複数のロッド片２２ａ・２２ａ・・・で構成し、ロッド片２２ａ・２２ａの端部に連結部材２２ｂを差し込み、ロッド片２２ａ・２２ａと連結部材２２ｂとをボルト２２ｃ・２２ｃ・・・で締結することによりロッド片２２ａ・２２ａを長手方向に連結しても良い。このように構成することにより、移動栽培装置１が設置される場所の広さに応じて第一縦搬送装置２０Ａおよび第二縦搬送装置２０Ｂの縦方向の長さを容易に変更することが可能である。
As shown in FIG. 11, the rod
図５に示す如く、シリンダブラケット２８は固定部材２８ａ、一対のスライドレール２８ｂ・２８ｂおよびスライド部材２８ｃを有する。
固定部材２８ａはフレーム（不図示）に固定される。一対のスライドレール２８ｂ・２８ｂは丸棒状の部材であり、互いに左右方向（横方向）に並んで配置され、これらの両端部は固定部材２８ａに固定される。スライドレール２８ｂ・２８ｂの両端部が固定部材２８ａに固定されたとき、スライドレール２８ｂ・２８ｂの長手方向は前後方向に平行となる。スライド部材２８ｃは一対のスライドレール２８ｂ・２８ｂに支持される。スライド部材２８ｃはスライドレール２８ｂ・２８ｂの長手方向（前後方向）に移動可能である。
As shown in FIG. 5, the
The fixing
図５に示す如く、移動用エアシリンダ２５は主移動用エアシリンダ２６および副移動用エアシリンダ２７を有する。図６に示す如く、主移動用エアシリンダ２６はシリンダ本体２６ａ、シリンダロッド２６ｂおよびピストン２６ｃを有する。シリンダ本体２６ａは内部に空間が形成された円筒状の部材である。シリンダロッド２６ｂは棒状の部材であり、その中途部がシリンダ本体２６ａの一端部に気密的かつ長手方向に移動可能に支持される。ピストン２６ｃはシリンダ本体２６ａの内部に収容され、シリンダ本体２６ａの内周面に気密的かつ長手方向に移動可能に当接し、シリンダロッド２６ｂの一端部（シリンダ本体２６ａの内部に収容されている方の端部）に固定される。
図６に示す如く、副移動用エアシリンダ２７はシリンダ本体２７ａ、シリンダロッド２７ｂおよびピストン２７ｃを有する。シリンダ本体２７ａは内部に空間が形成された円筒状の部材である。シリンダ本体２７ａの一端部はシリンダ本体２６ａの他端部に固定される。シリンダロッド２７ｂは棒状の部材であり、その中途部がシリンダ本体２７ａの一端部およびシリンダ本体２６ａの他端部に気密的かつ長手方向に移動可能に支持される。従って、シリンダロッド２７ｂの一端部はシリンダ本体２７ａの内部の空間に収容される。また、シリンダロッド２７ｂの他端部はシリンダ本体２６ａの内部の空間に収容され、ピストン２６ｃに当接可能である。ピストン２７ｃはシリンダ本体２７ａの内部に収容され、シリンダ本体２７ａの内周面に気密的かつ長手方向に移動可能に当接し、シリンダロッド２７ｂの一端部に固定される。なお、本実施形態ではシリンダ本体２７ａの一端部にシリンダ本体２７ａの内部空間と外部とを連通する連通孔が形成される。
As shown in FIG. 5, the moving
As shown in FIG. 6, the sub moving
図５に示す如く、副移動用エアシリンダ２７のシリンダ本体２７ａの他端部、すなわち移動用エアシリンダ２５の基端部は固定部材２８ａに固定される。移動用エアシリンダ２５の基端部が固定部材２８ａに固定されたとき、シリンダロッド２６ｂの長手方向は前後方向（縦方向）に平行となり、シリンダロッド２６ｂの他端部（シリンダ本体２６ａの外部に突出している方の端部）は後方を向く。また、シリンダロッド２６ｂの他端部はスライド部材２８ｃに固定される。一対のロッド２１・２１の中途部は、スライド部材２８ｃに対して長手方向の軸中心に回転可能かつ前後方向（縦方向）に相対移動不能に支持される。従って、移動用エアシリンダ２５が伸長したときにはスライド部材２８ｃおよび一対のロッド２１・２１は後方に移動し、移動用エアシリンダ２５が収縮したときにはスライド部材２８ｃおよび一対のロッド２１・２１は前方に移動する。
As shown in FIG. 5, the other end portion of the
図６に示す如く、シリンダロッド２７ｂが最大限にシリンダ本体２７ａに没入し、かつシリンダロッド２６ｂが最大限に（ピストン２６ｃがシリンダロッド２７ｂに当接するまで）没入しているとき、シリンダロッド２６ｂがシリンダ本体２６ａの外部に突出している長さ（シリンダロッド２６ｂの突出量）は最小となる。以下、このときのシリンダロッド２６ｂの位置を「原点位置」という。シリンダロッド２７ｂがシリンダ本体２７ａから最大限に突出し、かつピストン２６ｃがシリンダロッド２７ｂに当接するまでシリンダロッド２６ｂが没入しているとき、シリンダロッド２６ｂがシリンダ本体２６ａの外部に突出している長さ（シリンダロッド２６ｂの突出量）はシリンダロッド２６ｂの長さの概ね半分となる。以下、このときのシリンダロッド２６ｂの位置を「半ストローク位置」という。シリンダロッド２６ｂが最大限に突出しているとき、シリンダロッド２６ｂがシリンダ本体２６ａの外部に突出している長さ（シリンダロッド２６ｂの突出量）は最大となる。このときのシリンダロッド２６ｂの位置を「全ストローク位置」という。このように、主移動用エアシリンダ２６および副移動用エアシリンダ２７は互いに直列的に連結され、それぞれ伸長・収縮することが可能である。また、主移動用エアシリンダ２６および副移動用エアシリンダ２７の伸長・収縮の組み合わせにより、シリンダロッド２６ｂの位置を原点位置、半ストローク位置および全ストローク位置のいずれかに多段的に変更すること（一対のロッド２１・２１を前後方向（縦方向）に多段階に移動させること）が可能である。
As shown in FIG. 6, when the
図６に示す如く、回転用エアシリンダ２９はシリンダ本体２９ａ、シリンダロッド２９ｂおよびピストン２９ｃを有する。シリンダ本体２９ａは内部に空間が形成された円筒状の部材である。シリンダロッド２９ｂは棒状の部材であり、その中途部がシリンダ本体２９ａの一端部に気密的かつ長手方向に移動可能に支持される。ピストン２９ｃはシリンダ本体２９ａの内部に収容され、シリンダ本体２９ａの内周面に気密的かつ長手方向に移動可能に当接し、シリンダロッド２９ｂの一端部（シリンダ本体２９ａの内部に収容されている方の端部）に固定される。図５に示す如く、回転用エアシリンダ２９の基端部（シリンダ本体２９ａの他端部）は右側のロッド２１におけるアーム２４の他端部に回動可能に連結され、回転用エアシリンダ２９の先端部（シリンダロッド２９ｂの他端部）は左側のロッド２１におけるアーム２４の他端部に回動可能に連結される。
As shown in FIG. 6, the rotating
図７の（ａ）に示す如く、回転用エアシリンダ２９が収縮しているとき、一対のロッド２１・２１の係止突起２３・２３・・・は一対のロッド２１・２１の外周面から概ね上方に突出する位置に配置される。以下、回転用エアシリンダ２９が収縮しているときの係止突起２３・２３・・・の位置を「係止位置」という。
回転用エアシリンダ２９が収縮した状態（図７の（ａ）に示す状態）から伸長したとき、一対のロッド２１・２１は係止突起２３・２３・・・が内側に向かって傾倒する方向に軸回転する。より詳細には、右側のロッド２１が長手方向の軸を中心として正面視で時計回りに回動し、左側のロッド２１が長手方向の軸を中心として正面視で反時計回りに回動する。その結果、図７の（ｂ）に示す如く、回転用エアシリンダ２９が伸長しているとき、右側のロッド２１の係止突起２３・２３・・・は右側のロッド２１の外周面から概ね左側方に突出する位置に配置され、左側のロッド２１の係止突起２３・２３・・・は左側のロッド２１の外周面から概ね右側方に突出する位置に配置される。回転用エアシリンダ２９が伸長しているときの係止突起２３・２３・・・の位置を「退避位置」という。
As shown in FIG. 7 (a), when the
When the
図７の（ａ）および図８に示す如く、係止突起２３・２３・・・が「係止位置」に配置されているとき、係止突起２３・２３・・・の先端部（ロッド２１・２１の外周面から突出している方の端部）は、車輪１３・１３・・・がレール３５・３５・・・に嵌合した状態における栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の下面よりも上方に配置される。従って、係止突起２３・２３・・・が「係止位置」に配置された状態を保持しつつ一対のロッド２１・２１が前後方向（縦方向）に移動することにより、栽培ベンチ１０を前後方向（縦方向）に移動させる（搬送する）ことが可能である。より詳細には、係止突起２３・２３・・・が「係止位置」に配置された状態を保持しつつ一対のロッド２１・２１が前方に移動したとき、係止突起２３・２３・・・が栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の後面に当接し、栽培ベンチ１０が係止突起２３・２３・・・に押されて前方に移動する。また、係止突起２３・２３・・・が「係止位置」に配置された状態を保持しつつ一対のロッド２１・２１が後方に移動したとき、係止突起２３・２３・・・が栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の前面に当接し、栽培ベンチ１０が係止突起２３・２３・・・に押されて後方に移動する。
As shown in FIG. 7 (a) and FIG. 8, when the locking
また、図７の（ｂ）に示す如く、係止突起２３・２３・・・が「退避位置」に配置されているとき、係止突起２３・２３・・・の先端部（ロッド２１・２１の外周面から突出している端部）は、車輪１３・１３・・・がレール３５・３５・・・に嵌合した状態における栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の下面よりも下方に配置される。従って、係止突起２３・２３・・・が「退避位置」に配置された状態を保持しつつ一対のロッド２１・２１が前後方向（縦方向）に移動したとき、係止突起２３・２３・・・はロアフレーム１１、ひいては栽培ベンチ１０に当接しない（干渉しない）ので、栽培ベンチ１０は前後方向に移動しない。
As shown in FIG. 7B, when the locking
図６に示す如く、バルブユニット３０は主移動用バルブ３１、副移動用バルブ３２、回転用バルブ３３およびこれらを収容する本体（不図示）を有する。
As shown in FIG. 6, the
主移動用バルブ３１はバルブスプール３１ａおよびソレノイド３１ｂを有する。バルブスプール３１ａはバルブユニット３０の本体に形成された空間に収容されつつ、伸長位置および収縮位置のいずれかの位置に移動することが可能（摺動可能）である。ソレノイド３１ｂはバルブスプール３１ａを収縮位置から伸長位置に移動させるためのソレノイドである。主移動用バルブ３１はシリンダ本体２６ａの他端部に接続される。
ソレノイド３１ｂに通電しているとき、バルブスプール３１ａは収縮位置から伸長位置に移動し、伸長位置で保持される。ソレノイド３１ｂに通電していないとき、バルブスプール３１ａは伸長位置から収縮位置に移動し、収縮位置で保持される。
The main moving
When the
副移動用バルブ３２はバルブスプール３２ａ、ソレノイド３２ｂおよびソレノイド３２ｃを有する。バルブスプール３２ａはバルブユニット３０の本体に形成された空間に収容されつつ、中立位置、伸長位置および収縮位置のいずれかの位置に移動することが可能（摺動可能）である。ソレノイド３２ｂはバルブスプール３２ａを中立位置から伸長位置に移動させるためのソレノイドである。ソレノイド３２ｃはバルブスプール３２ａを中立位置から収縮位置に移動させるためのソレノイドである。副移動用バルブ３２はシリンダ本体２６ａの一端部およびシリンダ本体２７ａの他端部に接続される。
主移動用バルブ３１および副移動用バルブ３２を合わせたものは本発明に係る移動用開放弁の実施の一形態であり、移動用エアシリンダ２５、主移動用バルブ３１および副移動用バルブ３２を合わせたものは本発明に係る移動用アクチュエータの実施の一形態である。
ソレノイド３２ｂに通電し、かつソレノイド３２ｃに通電していないとき、バルブスプール３２ａは中立位置から伸長位置に移動し、伸長位置で保持される。ソレノイド３２ｃに通電し、かつソレノイド３２ｂに通電していないとき、バルブスプール３２ａは中立位置から収縮位置に移動し、収縮位置で保持される。ソレノイド３２ｂおよびソレノイド３２ｂの両方に通電していないとき、バルブスプール３２ａは中立位置で保持される。
The
The combination of the
When the
回転用バルブ３３はバルブスプール３３ａ、ソレノイド３３ｂおよびソレノイド３３ｃを有する。バルブスプール３３ａはバルブユニット３０の本体に形成された空間に収容されつつ、中立位置、伸長位置および収縮位置のいずれかの位置に移動することが可能（摺動可能）である。ソレノイド３３ｂはバルブスプール３３ａを中立位置から伸長位置に移動させるためのソレノイドである。ソレノイド３３ｃはバルブスプール３３ａを中立位置から収縮位置に移動させるためのソレノイドである。回転用バルブ３３はシリンダ本体２９ａの一端部および他端部に接続される。回転用バルブ３３は本発明に係る回転用開放弁の実施の一形態である。また、回転用エアシリンダ２９および回転用バルブ３３を合わせたものは本発明に係る回転用アクチュエータの実施の一形態である。
ソレノイド３３ｂに通電し、かつソレノイド３３ｃに通電していないとき、バルブスプール３３ａは中立位置から伸長位置に移動し、伸長位置で保持される。ソレノイド３３ｃに通電し、かつソレノイド３３ｂに通電していないとき、バルブスプール３３ａは中立位置から収縮位置に移動し、収縮位置で保持される。ソレノイド３３ｂおよびソレノイド３３ｂの両方に通電していないとき、バルブスプール３３ａは中立位置で保持される。
The
When the
エアコンプレッサ３４は主移動用バルブ３１、副移動用バルブ３２および回転用バルブ３３に接続され、これらのバルブを通じて移動用エアシリンダ２５および回転用エアシリンダ２９に圧縮されたエアを供給する。
The
以下では図１を用いて第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂについて説明する。第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂはいずれも複数の栽培ベンチ１０・１０・・・を搬送面（本実施形態の場合、後述する一対のチェーン４１・４１の外周面に固定された載置板４６・４６・・・のうち一対のチェーン４１・４１の上方に配置されているものの底板の上側の板面）に載置して左右方向（横方向）に搬送するチェーンコンベアである。本実施形態では第一横搬送装置４０Ａおよび第二横搬送装置４０Ｂの基本的な構造は同じである（ただし、平面視で互いに１８０°回転した向きで配置される）ことから、以下では第一横搬送装置４０Ａの詳細について説明し、第二横搬送装置４０Ｂの詳細な説明を省略する。
第一横搬送装置４０Ａは一対のチェーン４１・４１、駆動軸４２、従動軸４３、ハンドル４４、モータ４５、載置板４６・４６・・・およびフレーム４７を備える。
Hereinafter, the first
The first
一対のチェーン４１・４１はいずれも無端状である。駆動軸４２および従動軸４３はそれぞれフレーム４７の左上端部および右上端部に回転可能に軸支される。駆動軸４２および従動軸４３の中途部にはいずれも間隔を空けて二つのスプロケットが固定される。また、駆動軸４２の一端部（前端部）にはさらに別のスプロケットが固定される。一対のチェーン４１・４１はそれぞれ駆動軸４２に固定されたスプロケットおよび従動軸４３に固定されたスプロケットに巻回される。ハンドル４４は駆動軸４２の一端部（前端部）に固定される。作業者がハンドル４４を手で回すことにより、駆動軸４２、ひいては一対のチェーン４１・４１を回転させることが可能である。モータ４５は電気式のサーボモータであり、駆動軸４２、ひいては一対のチェーン４１・４１を回転駆動するための駆動源を成す。モータ４５はフレーム４７において駆動軸４２の下方となる位置に固定される。モータ４５の出力軸にはスプロケットが固定される。モータ４５の出力軸に固定されたスプロケットおよび駆動軸４２の一端部に固定されたスプロケットにはチェーン（図１において不図示）が巻回され、モータ４５の駆動力により、駆動軸４２、ひいては一対のチェーン４１・４１が回転駆動される。載置板４６・４６・・・は第一縦搬送装置２０Ａあるいは第二縦搬送装置２０Ｂから受け渡された栽培ベンチ１０の車輪１３・１３・・・を支持する。本実施形態の載置板４６・４６・・・は上下一対の板面を有する底部、および底部の左右端部から上方に延びた一対のガイド部を有する部材であり、前後方向にやや長い金属板を折り曲げることにより製造される。載置板４６・４６・・・は間隔を空けて一対のチェーン４１・４１に固定され、一対のチェーン４１・４１と一体となって回転する。
図１に示す如く、載置板４６・４６・・・は第一縦搬送装置２０Ａの前方に移動したときには第一縦搬送装置２０Ａのレール３５・３５・３５・３５の前方に配置され、第二縦搬送装置２０Ｂの前方に移動したときには第一縦搬送装置２０Ａのレール３５・３５・３５・３５の前方に配置される。栽培ベンチ１０の車輪１３・１３・・・が載置板４６・４６・・・に支持された状態で一対のチェーン４１・４１が回転することにより、第一横搬送装置４０Ａは栽培ベンチ１０を左右方向（横方向）に搬送する。
The pair of
As shown in FIG. 1, the
図８に示す如く、第一縦搬送装置２０Ａの一対のロッド２１・２１は、第一横搬送装置４０Ａの搬送面（載置板４６・４６・・・のうち一対のチェーン４１・４１の上方に配置されているものの底板の上側の板面）よりも上方、かつ第一横搬送装置４０Ａの搬送面に載置された（車輪１３・１３・・・が載置板４６・４６・・・に支持された）栽培ベンチ１０のロアフレーム１１の下面よりも下方となる高さに配置される。
従って、係止突起２３・２３・・・が「退避位置」に配置された一対のロッド２１・２１は、第一横搬送装置４０Ａの搬送面に載置された栽培ベンチ１０および第一横搬送装置４０Ａに干渉（接触）することなく前後方向（縦方向）に移動することが可能である。
As shown in FIG. 8, the pair of
Therefore, the pair of
図１に示す如く、読み取り・書き込み装置５１は移動栽培装置１の搬送経路の中途部、より詳細には第一横搬送装置４０Ａの右半部に沿った位置に配置される。ここで、「第一横搬送装置４０Ａの右半部に沿った位置」は本実施形態において予め設定された「読み取り・書き込み位置」に相当する。読み取り・書き込み装置５１は「読み取り・書き込み位置」を通過する栽培ベンチ１０に設けられたＩＣタグ１７から「当該栽培ベンチ１０に支持されたプランター２により栽培される植物に係る情報」を読み取り、ＩＣタグ１７に「当該栽培ベンチ１０に支持されたプランター２により栽培される植物に係る情報」を書き込むことが可能である。
As shown in FIG. 1, the reading /
防除装置５２は移動栽培装置１の搬送経路の中途部、より詳細には第二横搬送装置４０Ｂの左右方向における略中央部に配置される。ここで、「第二横搬送装置４０Ｂの左右方向における略中央部」は本実施形態において予め設定された「防除位置」に相当する。防除装置５２は、第二横搬送装置４０Ｂが左右方向（横方向）に搬送することにより「防除位置」を通過する栽培ベンチ１０に支持されたプランター２（ひいては、プランター２により栽培される植物）に防除剤（植物の病害および虫害を防止するための薬剤）を散布する。
本実施形態の防除装置５２は防除剤を圧送する配管、当該配管に設けられる散布ノズル、当該散布ノズルへの防除剤の供給およびその停止を切り替える電磁バルブを備える。
The
The
薬液供給装置５３は移動栽培装置１の搬送経路の中途部、より詳細には第二横搬送装置４０Ｂの左右方向における略中央部に配置される。ここで、「第二横搬送装置４０Ｂの左右方向における略中央部」は本実施形態において予め設定された「薬液供給位置」に相当する。薬液供給装置５３は第二横搬送装置４０Ｂが左右方向（横方向）に搬送することにより「薬液供給位置」を通過する栽培ベンチ１０に支持されたプランター２（ひいては、プランター２により栽培される植物）に薬液を供給する。本実施形態の薬液供給装置５３は薬液を圧送する配管、当該配管に設けられる薬液供給ノズル、当該薬液供給ノズルへの薬液の供給およびその停止を切り替える電磁バルブを備える。
The chemical
水供給装置５４は移動栽培装置１の搬送経路の中途部、より詳細には第二横搬送装置４０Ｂの左右方向における略中央部に配置される。ここで、「第二横搬送装置４０Ｂの左右方向における略中央部」は本実施形態において予め設定された「水供給位置」に相当する。
水供給装置５４は第二横搬送装置４０Ｂが左右方向（横方向）に搬送することにより「水供給位置」を通過する栽培ベンチ１０に支持されたプランター２（ひいては、プランター２により栽培される植物）に水を供給する（潅水する）。本実施形態の水供給装置５４は水を圧送する配管、当該配管に設けられる水供給ノズル、当該水供給ノズルへの水の供給およびその停止を切り替える電磁バルブを備える。
The
The
温度計５５・５６はプランター２・２・・・の周囲の雰囲気の温度（気温）を検知する。温度計５５は第一縦搬送装置２０Ａの右側方となる位置に配置され、温度計５６は第二縦搬送装置２０Ｂの左側方となる位置に配置される。
本実施形態では温度計５５は搬送経路の右半部（第一縦搬送装置２０Ａ、第一横搬送装置４０Ａの右半部および第二横搬送装置４０Ｂの右半部）に配置された栽培ベンチ１０・１０・・・に支持されるプランター２・２・・・の周囲の気温を検知するものとみなされ、温度計５６は搬送経路の左半部（第二縦搬送装置２０Ｂ、第一横搬送装置４０Ａの左半部および第二横搬送装置４０Ｂの左半部）に配置された栽培ベンチ１０・１０・・・に支持されるプランター２・２・・・の周囲の気温を検知するものとみなされる。
The
In this embodiment, the
照度計５７・５８はプランター２・２・・・に照射される光の照度を検知する。照度計５７は第一縦搬送装置２０Ａの右側方となる位置に配置され、照度計５８は第二縦搬送装置２０Ｂの左側方となる位置に配置される。
本実施形態では照度計５７は搬送経路の右半部に配置された栽培ベンチ１０・１０・・・に支持されるプランター２・２・・・に照射される光の照度を検知するものとみなされ、照度計５８は搬送経路の左半部に配置された栽培ベンチ１０・１０・・・に支持されるプランター２・２・・・に照射される光の照度を検知するものとみなされる。
The
In this embodiment, the
制御ユニット６０は制御部６１、入力部６２、表示部６３および出力部６４を備える。
図１に示す如く、制御ユニット６０は第一横搬送装置４０Ａの右端部の前方となる位置に配置される。
The
As shown in FIG. 1, the
制御部６１は本発明に係る制御装置の実施の一形態であり、移動栽培装置１の各部（移動栽培装置１の搬送装置、読み取り・書き込み装置５１、防除装置５２、薬液供給装置５３および水供給装置５４）の動作を制御する。制御部６１は種々のプログラム等を格納し、これらのプログラム等を展開し、これらのプログラム等に従って所定の演算を行い、当該演算の結果等を記憶することができる。本実施形態の制御部６１はバスで接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。
The control unit 61 is an embodiment of the control device according to the present invention, and each part of the mobile cultivation device 1 (the transfer device of the
制御部６１は第一縦搬送装置２０Ａのバルブユニット３０および第二縦搬送装置２０Ｂのバルブユニット３０に接続され、これらのバルブユニット３０が有するバルブ群（主移動用バルブ３１、副移動用バルブ３２、回転用バルブ３３）が動作するための信号を送信する（これらのバルブのソレノイドに通電する）ことが可能である。
制御部６１は第一縦搬送装置２０Ａにおけるシリンダロッド２６ｂ・２７ｂ・２９ｂの位置を検出するセンサ（不図示）および第二縦搬送装置２０Ｂにおけるシリンダロッド２６ｂ・２７ｂ・２９ｂの位置を検出するセンサ（不図示）に接続され、これらのシリンダロッドの位置に係る情報を受信することが可能である。
制御部６１は第一横搬送装置４０Ａのモータ４５および第二横搬送装置４０Ｂのモータ４５に接続され、これらのモータの回転角度に係る情報（信号）を受信することが可能であるとともに、これらのモータに対して所望の回転方向に所望の回転角度だけ回転する旨の指令を信号として送信することが可能である。
制御部６１は読み取り・書き込み装置５１に接続され、読み取り・書き込み装置５１がＩＣタグ１７から読み取った情報（栽培ベンチ１０に支持されたプランター２により栽培される植物に係る情報）を信号として受信して記憶することが可能であるとともに、読み取り・書き込み装置５１に「栽培ベンチ１０に支持されたプランター２により栽培される植物に係る情報」および当該情報をＩＣタグ１７に書き込む（記憶させる）旨の指令を信号として送信することが可能である。
制御部６１は防除装置５２、薬液供給装置５３および水供給装置５４（厳密には、これらの装置の電磁バルブ）に接続され、これらの動作を指令する信号を送信する（これらの電磁バルブのソレノイドに通電する）ことが可能である。
制御部６１は温度計５５・５６に接続され、これらのセンサにより検知される周囲の気温に係る情報（信号）を受信することが可能である。
制御部６１は照度計５７・５８に接続され、これらのセンサにより検知される光の照度に係る情報（信号）を受信することが可能である。
本実施形態では制御部６１をインターネット等の電気通信回線を通じて他のコンピュータ等に接続することが可能であり、他のコンピュータ等の間で相互に情報を送受信することが可能である。
The controller 61 is connected to the
The controller 61 detects sensors (not shown) that detect the positions of the
The control unit 61 is connected to the
The control unit 61 is connected to the reading /
The control unit 61 is connected to the
The control unit 61 is connected to the
The control unit 61 is connected to the
In the present embodiment, the control unit 61 can be connected to another computer or the like through an electric communication line such as the Internet, and information can be transmitted and received between other computers or the like.
入力部６２は制御部６１に接続され、作業者が操作することにより移動栽培装置１による各種作業に係る種々のデータ、指示等を制御部６１に入力する。表示部６３は作業者が入力部６２を用いて制御部６１に入力した内容、移動栽培装置１の動作状況、制御部６１に記憶された各種情報（読み取り・書き込み装置５１から受信した各プランター２の植物に係る情報を含む）等を表示する。本実施形態ではタッチパネルを用いることにより入力部６２および表示部６３が一体化されているが、入力部６２および表示部６３を別体としても良い。この場合、入力部６２は例えばキーボード、マウス、ボタン、スイッチ等により構成され、表示部６３は例えばモニター、液晶ディスプレイ等により構成される。
出力部６４は制御部６１に接続され、読み取り・書き込み装置５１から受信した各プランター２の植物に係る情報を所定の用紙に印刷する。
The
The
本実施形態では第一横搬送装置４０Ａの前方のスペースが作業者の作業スペースとして設定される。作業者は、当該スペースにおいて種々の作業（例えば、植物から収穫物を収穫する作業、雑草を除去する作業、植物の不要部分を切除する作業、プランター２の入れ替え作業等）を行う。
本実施形態では作業者の作業スペースに隣接する位置に制御ユニット６０が配置されているので、作業者は移動栽培装置１の操作を行うために作業スペースから離れて長い距離を移動する必要がなく、作業性に優れる。特に、出力部６４が作業スペースに隣接する位置に配置されることにより、作業者は作業スペースから移動せずに植物から収穫物を収穫する作業および収穫物を梱包する作業を一連の作業として行うことが可能である。
本実施形態では防除装置５２および薬液供給装置５３が移動栽培装置１の搬送経路において作業スペースから最も離れた位置（第二横搬送装置４０Ｂに沿った位置）に配置されているため、防除剤および薬液が作業者に付着することを防止する観点から優れている。
In the present embodiment, the space in front of the first
In this embodiment, since the
In this embodiment, since the
以下では、制御部６１による移動栽培装置１の動作制御について説明する。
制御部６１は、予めプランター２毎、あるいは植物の品種毎に、植物に関する栽培条件（例えば、栽培開始日、防除条件（防除剤の散布量および散布頻度）、薬液供給条件（薬液の供給量および供給頻度）、水供給条件（水の供給量および供給頻度）、作業スペースにおいて施される作業の内容およびその頻度、気温条件、日照条件等）を記憶している。
制御部６１は、上記栽培条件、栽培ベンチ１０に設けられたＩＣタグ１７から読み取り・書き込み装置５１を経て受信した植物に係る情報、温度計５５・５６により検知された気温に係る情報、および照度計５７・５８により検知された光の照度に係る情報に基づいて、移動栽培装置１の搬送装置、読み取り・書き込み装置５１、防除装置５２、薬液供給装置５３および水供給装置５４の動作を制御する。
Below, operation | movement control of the
For each
The control part 61 is the said cultivation conditions, the information which concerns on the plant received via the reading /
以下では、制御部６１による第一縦搬送装置２０Ａの動作制御の詳細について説明する。
なお、制御部６１による第二縦搬送装置２０Ｂの動作制御については、これから説明する第一縦搬送装置２０Ａの動作制御と同様であるため説明を省略する。
Below, the detail of operation | movement control of 20 A of 1st vertical conveying apparatuses by the control part 61 is demonstrated.
Note that the operation control of the second
第一縦搬送装置２０Ａがプランター２を支持する栽培ベンチ１０を搬送経路の正方向（本実施形態の第一縦搬送装置２０Ａの場合、前方）に搬送する場合、制御部６１は第一縦搬送装置２０Ａの各部を以下の（１−１）〜（１−４）の手順で動作させる。
なお、以下では説明の便宜上、シリンダロッド２６ｂが「半ストローク位置」に配置され、かつ係止突起２３・２３・・・が「退避位置」に配置されている状態を「初期状態（図１０の（ａ）および図７の（ｂ）参照）」とする。
When the first
In the following, for convenience of explanation, the state in which the
（１−１）制御部６１は主移動用バルブ３１のソレノイド３１ｂに信号を送信する（通電する）。ソレノイド３１ｂに通電されたとき、バルブスプール３１ａは中立位置から伸長位置に移動し、シリンダロッド２６ｂがシリンダ本体２６ａから突出し、全ストローク位置まで移動する（図１０の（ｂ）参照）。制御部６１はシリンダロッド２６ｂの位置を検出するセンサからシリンダロッド２６ｂが全ストローク位置に到達したことを示す信号を受信した時点でソレノイド３１ｂへの信号の送信を停止する（通電を停止する）（図１０の（ｃ）参照）。その結果、一対のロッド２１・２１は後方に移動する。
(1-1) The control unit 61 transmits a signal (energizes) to the
（１−２）制御部６１は回転用バルブ３３のソレノイド３３ｃに信号を送信する（通電する）。ソレノイド３３ｃに通電されたとき、バルブスプール３３ａは中立位置から収縮位置に移動し、シリンダロッド２９ｂがシリンダ本体２９ａに没入する。制御部６１はシリンダロッド２９ａの位置を検出するセンサからシリンダロッド２９ａが原点位置に到達したことを示す信号を受信した時点でソレノイド３３ｃへの信号の送信を停止する（通電を停止する）。その結果、一対のロッド２１・２１は回転し、係止突起２３・２３・・・は「係止位置」に配置される（図７の（ａ）参照）。
(1-2) The control unit 61 transmits a signal to the
（１−３）制御部６１は副移動用バルブ３２のソレノイド３２ｃに信号を送信する（通電する）。ソレノイド３２ｃに通電されたとき、バルブスプール３２ａは中立位置から収縮位置に移動し、シリンダロッド２６ｂがシリンダ本体２６ａに没入して半ストローク位置まで移動する（図１０の（ｄ）参照）。制御部６１はシリンダロッド２６ｂの位置を検出するセンサからシリンダロッド２６ｂが半ストローク位置に到達したことを示す信号を受信した時点でソレノイド３２ｃへの信号の送信を停止する（通電を停止する）（図１０の（ａ）参照）。その結果、一対のロッド２１・２１は前方に移動する。一対のロッド２１・２１が前方に移動するとき、係止突起２３・２３・・・は「係止位置」に配置された状態で保持されているので、第一縦搬送装置２０Ａ上の栽培ベンチ１０・１０・・・は係止突起２３・２３・・・により押されて前方に移動する。また、第二横搬送装置４０Ｂ上の栽培ベンチ１０は第一縦搬送装置２０Ａに受け渡され、第一縦搬送装置２０Ａ上の栽培ベンチ１０・１０・・・のうち最前の栽培ベンチ１０は第一横搬送装置４０Ａに受け渡される（第一横搬送装置４０Ａの右半部上に移動する）。
(1-3) The control unit 61 transmits a signal (energizes) to the
（１−４）制御部６１は回転用バルブ３３のソレノイド３３ｂに信号を送信する（通電する）。ソレノイド３３ｂに通電されたとき、バルブスプール３３ａは中立位置から伸長位置に移動し、シリンダロッド２９ｂがシリンダ本体２９ａから突出する。制御部６１はシリンダロッド２９ａの位置を検出するセンサからシリンダロッド２９ａが全ストローク位置に到達したことを示す信号を受信した時点でソレノイド３３ｂへの信号の送信を停止する（通電を停止する）。その結果、一対のロッド２１・２１は回転し、係止突起２３・２３・・・は「退避位置」に配置され、「初期状態」に戻る（図７の（ｂ）参照）。
このように、移動用エアシリンダ２５が半ストローク位置と全ストローク位置との間で伸長・収縮する動作と回転用エアシリンダ２９が原点位置と全ストローク位置との間で伸長・収縮する動作とを組み合わせることにより、第一横搬送装置４０Ａは栽培ベンチ１０・１０・・・を前方に搬送することが可能である。
(1-4) The control unit 61 transmits a signal to the
In this way, the
第一縦搬送装置２０Ａがプランター２を支持する栽培ベンチ１０を搬送経路の逆方向（本実施形態の第一縦搬送装置２０Ａの場合、後方）に搬送する場合、制御部６１は第一縦搬送装置２０Ａの各部を「初期状態（図９の（ｃ）および図７の（ｂ）参照）」から以下の（２−１）〜（２−４）の手順で動作させる。
When the first
（２−１）制御部６１は副移動用バルブ３２のソレノイド３２ｃに通電する。その結果、バルブスプール３２ｃは中立位置から収縮位置に移動し、シリンダロッド２６ｂがシリンダ本体２６ａに没入して原点位置まで移動し（図１０の（ｄ）参照）、シリンダロッド２７ｂがシリンダロッド２６ｂに押されてシリンダ本体２７ａに没入する。制御部６１はシリンダロッド２６ｂの位置を検出するセンサからシリンダロッド２６ｂが原点位置に到達したことを示す信号を受信した時点でソレノイド３２ｃへの通電を停止する（図１０の（ａ）参照）。その結果、一対のロッド２１・２１は前方に移動する。
(2-1) The controller 61 energizes the
（２−２）制御部６１は回転用バルブ３３のソレノイド３３ｃに通電する。その結果、バルブスプール３３ａは中立位置から収縮位置に移動し、シリンダロッド２９ｂがシリンダ本体２９ａに没入する。制御部６１はシリンダロッド２９ａの位置を検出するセンサからシリンダロッド２９ａが原点位置に到達したことを示す信号を受信した時点でソレノイド３３ｃへの通電を停止する。その結果、一対のロッド２１・２１は回転し、係止突起２３・２３・・・は「係止位置」に配置される（図７の（ａ）参照）。
(2-2) The controller 61 energizes the
（２−３）制御部６１は副移動用バルブ３２のソレノイド３２ｂに通電する。その結果、バルブスプール３２ａは中立位置から伸長位置に移動し、シリンダロッド２７ｂがシリンダ本体２７ａから突出し、シリンダロッド２６ｂはシリンダロッド２７ｂに押されてシリンダ本体２６ａから突出して半ストローク位置まで移動する（図１０の（ｂ）参照）。制御部６１はシリンダロッド２６ｂの位置を検出するセンサからシリンダロッド２６ｂが半ストローク位置に到達したことを示す信号を受信した時点でソレノイド３２ｂへの通電を停止する（図１０の（ｃ）参照）。その結果、一対のロッド２１・２１は後方に移動する。一対のロッド２１・２１が後方に移動するとき、係止突起２３・２３・・・は「係止位置」に配置された状態で保持されているので、第一縦搬送装置２０Ａ上の栽培ベンチ１０・１０・・・は係止突起２３・２３・・・により押されて後方に移動する。
(2-3) The controller 61 energizes the
（２−４）制御部６１は回転用バルブ３３のソレノイド３３ｂに通電し、その後通電を停止する。その結果、一対のロッド２１・２１は回転し、係止突起２３・２３・・・は「退避位置」に配置され、「初期状態」に戻る（図７の（ｂ）参照）。
このように、移動用エアシリンダ２５が原点位置と半ストローク位置との間で伸長・収縮する動作と回転用エアシリンダ２９が原点位置と全ストローク位置との間で伸長・収縮する動作とを組み合わせることにより、第一横搬送装置４０Ａは栽培ベンチ１０・１０・・・を後方に搬送することが可能である。
(2-4) The controller 61 energizes the
In this way, the operation in which the moving
なお、図６に示す如く、主移動用バルブ３１、副移動用バルブ３２および回転用バルブ３３のソレノイド群のいずれにも通電されていないとき（バルブスプール３１ａが収縮位置で保持され、バルブスプール３２ａが中立位置で保持され、バルブスプール３３ａが中立位置で保持されているとき）、移動用エアシリンダ２５および回転用エアシリンダ２９の内部のエアは外部に開放されている。従って、例えば停電等のトラブルにより移動用エアシリンダ２５および回転用エアシリンダ２９が動作不能となった場合でも、栽培ベンチ１０・１０・・・（ひいてはプランター２・２・・・）を手動で前後方向（縦方向）に移動させることが可能である。なお、主移動用バルブ３１、副移動用バルブ３２および回転用バルブ３３とは別途に移動用エアシリンダ２５および回転用バルブ３３の内部のエアを開放する手動バルブを設けても良い。
As shown in FIG. 6, when the solenoid group of the
以下では、制御部６１による第一横搬送装置４０Ａの動作制御の詳細について説明する。
第一横搬送装置４０Ａがプランター２を支持する栽培ベンチ１０を左右方向（横方向）に搬送する場合、制御部６１は第一横搬送装置４０Ａのモータ４５に信号を送信し、一対のチェーン４１・４１を回転させる。その結果、載置板４６・４６・・・に載置されている栽培ベンチ１０は左右方向に移動する。なお、制御部６１による第二横搬送装置４０Ｂの動作制御は上記第一横搬送装置４０Ａの動作制御と同様であるため説明を省略する。
Below, the detail of operation control of 40 A of 1st horizontal conveying apparatuses by the control part 61 is demonstrated.
When the first
以下では制御部６１による防除装置５２、薬液供給装置５３および水供給装置５４の動作制御について説明する。
制御部６１は、予め記憶している「植物に関する栽培条件」、および読み取り・書き込み装置５１から受信した「栽培ベンチ１０に支持されたプランター２により栽培される植物に係る情報」に基づき、第二横搬送装置４０Ｂが左右方向（横方向）に搬送する栽培ベンチ１０（ひいては、当該栽培ベンチ１０が支持するプランター２）に対して防除剤を散布する必要があるか、薬液を供給する必要があるか、および、水を供給する必要があるか、を判定する。制御部６１は、対象となる栽培ベンチ１０に防除剤を散布する必要があると判定した場合には、栽培ベンチ１０が防除位置を通過するときに防除装置５２の電磁バルブを開き、栽培ベンチ１０に防除剤を散布する。制御部６１は、対象となる栽培ベンチ１０に薬液を供給する必要があると判定した場合には、栽培ベンチ１０が薬液供給位置を通過するときに薬液供給装置５３の電磁バルブを開き、栽培ベンチ１０に薬液を供給する。制御部６１は、対象となる栽培ベンチ１０に水を供給する必要があると判定した場合には、栽培ベンチ１０が水供給位置を通過するときに水供給装置５４の電磁バルブを開き、栽培ベンチ１０に水を供給する。このように構成することにより、プランター２・２・・・により栽培される植物に適正に防除剤を散布し、薬液を供給し、水を供給することが可能であり、収穫物の品質向上に寄与する。
本実施形態の場合、制御部６１は第二横搬送装置４０Ｂが栽培ベンチ１０を左右方向（横方向）に搬送する速度を調整することにより、栽培ベンチ１０への防除剤の散布量、薬液の供給量、および水の供給量を調整する。なお、防除装置５２の電磁バルブ、薬液供給装置５３の電磁バルブおよび水供給装置５４の電磁バルブが開度を調整可能なバルブ（調整弁）である場合には、これらの開度を調整することにより栽培ベンチ１０への防除剤の散布量、薬液の供給量、および水の供給量を調整しても良い。
Below, operation control of the
Based on the “cultivation conditions relating to plants” stored in advance and “information relating to plants cultivated by the
In the case of the present embodiment, the control unit 61 adjusts the speed at which the second
以下では制御部６１によるプランター２の気温および日照量の制御について説明する。
制御部６１は、温度計５５・５６により検知されたプランター２・２・・・の周囲の気温および照度計５７・５８により検知されたプランター２・２・・・に照射される光の照度に基づき、各プランター２の周囲の気温の推移（例えば、移動平均値等）および日射量を算出する。その結果、プランター２・２・・・の間で周囲の気温および日照量のいずれかについて予め設定された値よりも大きな差がある場合には、これが解消されるように（例えば、比較的気温が低い位置に配置されていたプランター２と比較的気温が高い位置に配置されていたプランター２との間で配置が交換されるように）移動栽培装置１の搬送装置を動作させる。このように構成することにより、移動栽培装置１の搬送経路上において気温あるいは日照量に差がある場合であっても、プランター２・・・の周囲の気温および日照量を均等にことが可能であり、収穫物の品質向上に寄与する。
Below, control of the temperature of the
The control unit 61 adjusts the ambient temperature around the
本実施形態では二つの温度計５５・５６および二つの照度計５７・５８を具備するが、本発明はこれに限定されない。例えば、温度計および照度計を移動栽培装置１の搬送経路に沿って搬送されるプランター２・２・・・のそれぞれに対応して設けても良い。
温度計および照度計を移動栽培装置１の搬送経路に沿って搬送されるプランター２・２・・・のそれぞれに対応して設ける方法の具体例としては、移動栽培装置１の搬送経路においてプランター２・２・・・が停止する位置ごとに温度計および照度計を配置する方法、各栽培ベンチ１０に温度計および照度計を固定し、これらが検知する気温および照度に係る情報を制御部６１に無線送信する方法、等が挙げられる。
In this embodiment, two
As a specific example of the method of providing the thermometer and the illuminance meter corresponding to each of the
１ 移動栽培装置、２ プランター、１０ 栽培ベンチ、１１ ロアフレーム、１２ アッパーフレーム、１３ 車輪、１５ 規制アーム、１６ 支持アーム、１６ａ・１６ｂ・１６ｃ 案内溝、２０Ａ 第一縦搬送装置、２０Ｂ 第二縦搬送装置、２１ ロッド、２２ ロッド本体、２３ 係止突起、２４ アーム、２５ 移動用エアシリンダ、２６ 主移動用エアシリンダ、２７ 副移動用エアシリンダ、２９ 回転用エアシリンダ、３１ 主移動用バルブ、３２ 副移動用バルブ、 ３３ 回転用バルブ、４０Ａ 第一横搬送装置、４０Ｂ 第二横搬送装置、５１ 読み取り・書き込み装置、５２ 防除装置、５３ 薬液供給装置、５４ 水供給装置、６０ 制御ユニット、６１ 制御部、６４ 出力部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記複数のプランターをそれぞれ支持し、対応するプランターにおいて栽培される植物に係る情報を記憶するためのＩＣタグが設けられた複数の栽培ベンチと、
前記複数のプランターをそれぞれ支持した栽培ベンチを搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、
前記搬送経路の中途部に設定された読み取り・書き込み位置に配置され、前記読み取り・書き込み位置を通過する栽培ベンチに設けられたＩＣタグから前記植物に係る情報を読み取り、前記ＩＣタグに前記植物に係る情報を書き込む読み取り・書き込み装置と、
前記搬送装置の動作を制御し、前記読み取り・書き込み装置が前記ＩＣタグから読み取った前記植物に係る情報を受信して記憶し、前記植物に係る情報を前記読み取り・書き込み装置に送信して前記ＩＣタグに記憶させる制御装置と、
を具備する、
移動栽培装置。 A plurality of planters that have a shape that is short in the vertical direction and long in the horizontal direction perpendicular to the vertical direction, and that cultivates plants;
Supporting the plurality of planters, respectively, a plurality of cultivation benches provided with IC tags for storing information related to plants cultivated in the corresponding planters,
A transport device that transports the cultivation bench supporting each of the plurality of planters along a transport path, and
It is arranged at a reading / writing position set in the middle part of the transport path, reads information related to the plant from an IC tag provided on a cultivation bench that passes through the reading / writing position, A reading / writing device for writing such information;
Controls the operation of the transfer device, receives and stores information related to the plant read by the reading / writing device from the IC tag, transmits information related to the plant to the reading / writing device, and sends the IC A control device stored in the tag;
Comprising
Mobile cultivation equipment.
前記搬送経路の中途部に設定された薬液供給位置に配置され、前記薬液供給位置を通過する栽培ベンチに支持されたプランターに薬液を供給する薬液供給装置と、
前記搬送経路の中途部に設定された水供給位置に配置され、前記水供給位置を通過する栽培ベンチに支持されたプランターに水を供給する水供給装置と、
を具備し、
前記制御装置は、
前記栽培ベンチに設けられたＩＣタグから前記読み取り・書き込み装置を経て受信した前記植物に係る情報に基づいて、前記搬送装置、前記防除装置、前記薬液供給装置および前記水供給装置の動作を制御する、
請求項１に記載の移動栽培装置。 A control device that is disposed at a control position set in the middle of the conveyance path and sprays a control agent on a planter supported by a cultivation bench that passes through the control position, and
A chemical supply device that is arranged at a chemical supply position set in the middle of the transport path and supplies the chemical to a planter supported by a cultivation bench that passes through the chemical supply position;
A water supply device that is arranged at a water supply position set in the middle of the conveyance path and supplies water to a planter supported by a cultivation bench that passes through the water supply position;
Comprising
The controller is
Based on the information on the plant received from the IC tag provided on the cultivation bench via the reading / writing device, the operation of the transport device, the control device, the chemical solution supply device, and the water supply device is controlled. ,
The mobile cultivation apparatus according to claim 1.
前記複数のプランターに照射される光の照度を検知する照度計と、
を具備し、
前記制御装置は、
前記温度計により検知された前記複数のプランターの周囲の気温および前記照度計により検知された前記複数のプランターに照射される光の照度に基づいて、前記搬送装置の動作を制御する、
請求項２に記載の移動栽培装置。 A thermometer for detecting the ambient temperature around the plurality of planters;
An illuminance meter for detecting the illuminance of light irradiated to the plurality of planters;
Comprising
The controller is
Controlling the operation of the transfer device based on the ambient temperature of the plurality of planters detected by the thermometer and the illuminance of light irradiated to the plurality of planters detected by the illuminance meter,
The mobile cultivation apparatus according to claim 2.
前記搬送経路に沿って搬送される複数のプランターのそれぞれに対応して設けられる、
請求項３に記載の移動栽培装置。 The thermometer and the illuminometer are
Provided corresponding to each of a plurality of planters transported along the transport path,
The mobile cultivation apparatus according to claim 3.
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