JP5820168B2 - 検出能に限りのある移動ロボットを用い室内環境の地図を実時間で作成するシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
p(si+1|zi+1バー)∝・p0(zi+1|si+1)・∫spd(si+1|si)・p(si|ziバー)dsi (1)
式(1)は繰り返し演算型であり、信念p(si+1|zi+1バー)は各ステップごとに先の時刻iの信念p(si|ziバー)から算出される。式(1)中の積分は、先の状態siをその時点でのsi+1までもっていく単一の予測工程であり、続いて新規の外部計測値zi+1が状態の修正に適用される。続いてこの推定値に尤度を乗算し、一つの観測モデルpo(zi+1|si+1)を用いた観測値zi+1の寄与を反映する。
si+1=si pS=0.5; 直進率%
si+1=si+π pU=0.1; Uターン率%
si+1=si−(π/2) pL=0.2; 右旋回率%
si+1=si+(π/2) pR=0.2; 左旋回率%
(2)
1) sm=2πまたはsm=−2π、換言すればロボット11による角度上の完全な一回転
2) sm+1≠sm、換言すれば、角部の回り込み
3) {(xm−x1)2+(ym−y1)2}1/2<pΣi=1 mli(Σi=1 mliはliのi=1からmまでの総和)、ただし(xm,ym)は修正された地図内の最後の角部の位置であり、小さな寸法距離係数、例えば0.1であるが、他の距離係数も可能であり、liは(i−1)番目とi番目の間の距離である。
Δ∈Rn(Δはn次元ベクトル空間Rの元である)とし、
i=1からmまでの(Δi/σi)2の総和Σi=1 m(Δi/σi)2
を最小化する解となる。
Zi=Δi/σiと定義することで、これは最小ノルム問題(4)に再定式化することができる。すなわち、
Δ∈Rn(Δはn次元ベクトル空間Rの元である)とし、
i=1からmまでの(zi)2の総和Σi=1 m(zi)2
を最小化する。
ここで、oはアダマール(元ごとの演算)積であり、θ=[θ1...θm]Tであり、σ=[σ1...σm]Tである。その解は、そこで下式
Claims (3)
- 検出能に限りのある移動ロボットを用いて室内環境の地図を実時間で作成するシステムであって、
壁追従動作からの複数の軌道通過点を含む生の軌道データと、
前記生の軌道データに足跡分割を適用し、線分を生成する分割モジュールと、
前記線分を相互に修正する修正モジュールと、
前記修正された線分から地図を生成する地図モジュールと、
そのときの線分と前記そのときの線分に先行する1以上の線分からなる水平履歴との方位角度を識別する方位モジュールと、
前記そのときの線分および前記水平履歴の各線分のそのときの方位の複数の確率を特定し、各線分ごとの最も確率の高い方向を用いて前記地図を完成する確率モジュールと、
を備える、システム。 - 前記複数の軌道通過点のうちの2つを用いて最初の線分を生成し、旋回が検出されるまで、次の各軌道通過点を通って前記線分を延長する線分モジュールをさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 検出能に限りのある移動ロボットを用いて室内環境の地図を実時間で作成するシステムであって、
壁追従動作からの複数の軌道通過点を含む生の軌道データと、
前記生の軌道データに足跡分割を適用し、線分を生成する分割モジュールと、
前記線分を相互に修正する修正モジュールと、
前記修正された線分から地図を生成する地図モジュールと、
を備え、
前記線分を、式
p(si+1|zi+1バー)∝・p0(zi+1|si+1)・∫spd(si+1|si)・p(si|ziバー)dsi
に従って修正し、ここでpは一連の計測値が与えられたときの修正シーケンスの確率であり、sは状態、この場合は切片の方位であり、zは路程測定器観測値とセンサ観測値の両方を含む観測値であり、p(si+1|zi+1バー)は各工程ごとに先の時刻iの確率p(si|ziバー)から算出され、zi+1は観測値であり、po(zi+1|si+1)とpo(z|s)は観測モデルであり、pd(si+1|si)は動力学モデルであり、θは旋回角度であり、z={θi,θi−1,...θi−H}であり、Hは水平履歴である、システム。
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