JP5809085B2

JP5809085B2 - Rice transplanter

Info

Publication number: JP5809085B2
Application number: JP2012057390A
Authority: JP
Inventors: 松川　雅彦; 雅彦松川; 洋司石田; 昌樹宇山
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 2012-03-14
Filing date: 2012-03-14
Publication date: 2015-11-10
Anticipated expiration: 2032-03-14
Also published as: JP2013188180A

Description

本発明は、電動モータによって駆動する田植機に係り、詳しくは、電動モータの出力制御に関する。 The present invention relates to a rice transplanter driven by an electric motor, and more particularly to output control of the electric motor.

一般に、走行機体の後方に、油圧シリンダの伸縮動作によって植付作業機を昇降可能に連結した田植機が知られている。この種の田植機は、従来、エンジンを駆動源として走行及び植付作業を行なっていたが、環境負荷及び騒音の軽減等の要請からエンジンを使用せず、電動モータを駆動源とするものが案出されている（特許文献１参照）。 In general, a rice transplanter is known in which a planting work machine is connected to the rear of a traveling machine body so as to be movable up and down by an expansion and contraction operation of a hydraulic cylinder. Conventionally, this type of rice transplanter has been running and planting work using an engine as a drive source. However, there are those that use an electric motor as a drive source without using the engine because of demands for reducing environmental load and noise. Has been devised (see Patent Document 1).

特開２００７−１８９９１２号公報JP 2007-189912 A

上記特許文献１記載のものは、走行速度を変速レバーによって設定し、ブレーキペダルを踏むことによって制動する構成であって、ブレーキによって走行機体を制動した後ブレーキを解除する際、電動モータからの動力伝達が急に伝わり、急発進してしまうという問題があった。これにより、オペレータがケガをする虞があると共に、苗の植付姿勢の乱れや施肥にムラを生じる虞があった。 The one described in Patent Document 1 is configured such that the traveling speed is set by a shift lever and braking is performed by depressing a brake pedal. When the traveling machine body is braked by the brake and then released, the power from the electric motor is released. There was a problem that the transmission was transmitted suddenly and suddenly started. As a result, the operator may be injured, and the seedling planting posture may be disturbed or the fertilization may be uneven.

そこで、本発明は、ブレーキを解除した際に急発進しないようにモータ出力を制御して、もって上述の課題を解決した田植機を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a rice transplanter that solves the above-described problems by controlling the motor output so as not to start suddenly when the brake is released.

本発明は、走行車輪（１１，１２）に支持される走行機体（１３）と、前記走行車輪（１１，１２）を駆動させる電動モータ（３７）と、前記走行機体（１３）に昇降自在に支持される植付作業機（１７）と、を備えた田植機（１０）において、
変速レバー（３０）のレバー位置を検出する変速レバー検出手段（５５）と、
ブレーキ（６５）の入切を検出するブレーキ検出手段（６６）と、
前記植付作業機（１７）による植付作業を許容する植付許可手段（７５）と、
前記変速レバー検出手段（５５）の検出位置に拘らず、前記ブレーキ検出手段（６６）が入状態の際に、前記電動モータ（３７）を停止させるモータ停止手段（７１）と、
前記変速レバー検出手段（５５）が走行位置を検出した状態で、前記ブレーキ検出手段（６６）が入状態から切状態になり、かつ植付許可手段（７５）が植付作業を許容する状態にある場合、前記電動モータ（３７）の出力を前記変速レバー検出手段（５５）が検出した所定走行速度まで徐々に増速させる自動増速手段（７２）と、を備えてなる、
ことを特徴とする。 In the present invention, a traveling machine body (13) supported by traveling wheels (11, 12), an electric motor (37) for driving the traveling wheels (11, 12), and the traveling machine body (13) can be raised and lowered. In a rice transplanter (10) provided with a supported planting machine (17),
Shift lever detection means (55) for detecting the lever position of the shift lever (30);
Brake detecting means (66) for detecting whether the brake (65) is on or off;
Planting permission means (75) for allowing planting work by the planting machine (17);
Motor stop means (71) for stopping the electric motor (37) when the brake detection means (66) is in the on state regardless of the detection position of the shift lever detection means (55);
With the shift lever detecting means (55) detecting the travel position, the brake detecting means (66) changes from the on state to the off state, and the planting permission means (75) allows the planting operation. In some cases, automatic speed increasing means (72) for gradually increasing the output of the electric motor (37) to a predetermined traveling speed detected by the shift lever detecting means (55) is provided.
It is characterized by that.

なお、植付作業を許容する状態とは、例えば、作業機準備スイッチ（６９）が入状態、かつ副変速検出スイッチ（７０）が、副変速レバー（３１）が作業速側（入状態とする）にあることを検出した状態であって、植付作業状態並びに植付作業を行いうる状態を意味し、上記作業機準備スイッチ（６９）又は上記副変速検出スイッチ（７０）の少なくとも一方が入状態にある状態や、別途設けた植付作業を許可する状態の入切操作を行う切替操作具を入状態にした状態であっても良い。 In addition, the state which accept | permits a planting operation | work is an operation state preparation switch (69) in an ON state, for example, a sub transmission detection switch (70), and a sub transmission lever (31) are working speed side (it is set to an ON state). ), The planting work state and the state where the planting work can be performed, and at least one of the work implement preparation switch (69) and the sub shift detection switch (70) is turned on. It may be in a state in which a switching operation tool for performing an on / off operation in a state that is in a state or in a state in which a separately provided planting operation is permitted is in an on state.

例えば図３，図５を参照して、前記変速レバー検出手段（５５）が非走行位置（Ｎ）を検出した状態で、前記ブレーキ検出手段（６６）が入状態から切状態になり、かつ前記植付許可手段（７５）が植付作業を許容しない状態にある場合、前記モータ停止手段（７１）による前記電動モータ（３７）の停止を解除して、前記変速レバー（３０）の操作により前記電動モータ（３７）を操作可能にするモータ停止解除手段（７３）を備えてなる。 For example, referring to FIG. 3 and FIG. 5, in a state where the shift lever detecting means (55) detects the non-traveling position (N), the brake detecting means (66) is changed from the on state to the off state, and When the planting permission means (75) is in a state that does not allow planting work, the motor stopping means (71) releases the stop of the electric motor (37), and the shift lever (30) is operated to operate the shifting lever (30). A motor stop releasing means (73) that enables the electric motor (37) to be operated is provided.

なお、上述カッコ内の符号は、図面と対照するものであるが、何ら本発明の構成を限定するものではない。 In addition, although the code | symbol in the said parenthesis contrasts with drawing, it does not limit the structure of this invention at all.

請求項１に係る本発明によると、自動増速手段は、変速レバー検出手段が走行位置を検出した状態で、ブレーキ検出手段が入状態から切状態になり、かつ植付許可手段が植付作業を許容する状態にある場合、電動モータの出力を変速レバー検出手段が検出した所定走行速度まで徐々に増速させるので、ブレーキが入状態から切状態に操作された際に、走行車輪に急に電動モータのトルクが伝わらず、走行機体が急発進することを防止すると共に、苗の植付けや施肥に作業ムラが出来るのを防止することが出来る。また、走行中に変速レバーを操作する必要が無いので、田植機の運転操作に不慣れなオペレータであっても、植付作業や枕地における旋回に専念することができる。 According to the first aspect of the present invention, the automatic speed increasing means is configured such that the brake detecting means changes from the on state to the off state when the shift lever detecting means detects the travel position, and the planting permission means is the planting operation. When the brake is operated from the on state to the off state, the output of the electric motor is gradually increased to the predetermined traveling speed detected by the shift lever detecting means. The torque of the electric motor is not transmitted, and it is possible to prevent the traveling machine body from starting suddenly, and to prevent unevenness in the seedling planting and fertilization. Further, since there is no need to operate the shift lever during traveling, even an operator who is unfamiliar with the operation of the rice transplanter can concentrate on planting work and turning on the headland.

請求項２に係る本発明によると、モータ停止解除手段は、変速レバー検出手段が非走行位置を検出した状態で、ブレーキ検出手段が入状態から切状態になり、かつ植付許可手段が植付作業を許容しない状態にある場合、電動モータの停止制御を解除するので、モータ停止手段による電動モータの停止制御がなされた後に加速するためには、一度変速レバーを非走行位置に設定してから変速しなければならず、特に路上走行においてブレーキが入状態から切状態に操作される際に、変速レバーが高速となる位置に設定されたままで急発進することを防止することが出来る。 According to the second aspect of the present invention, the motor stop releasing means is configured such that the brake detecting means changes from the on state to the off state and the planting permission means is planted in a state where the shift lever detecting means detects the non-traveling position. When the operation is not allowed, the electric motor stop control is released. Therefore, in order to accelerate after the electric motor stop control is performed by the motor stop means, the shift lever is set to the non-travel position once. In particular, when the brake is operated from the on state to the off state when traveling on the road, it is possible to prevent the vehicle from starting suddenly with the speed change lever set at a high speed position.

本発明の実施の形態に係る田植機を示す側面図。The side view which shows the rice transplanter which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る田植機の駆動系等の概略を示す斜視図。The perspective view which shows the outline of the drive system etc. of the rice transplanter which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る田植機の変速レバーを示す側面図。The side view which shows the transmission lever of the rice transplanter which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る田植機のブレーキを示す側面図。The side view which shows the brake of the rice transplanter which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る田植機の制御部のブロック図。The block diagram of the control part of the rice transplanter which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る田植機の制御部のフロー図。The flowchart of the control part of the rice transplanter which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る電動モータの出力推移の一例を示すグラフ。The graph which shows an example of the output transition of the electric motor which concerns on embodiment of this invention.

以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。田植機１０は、図１に示すように、それぞれ左右一対の前輪１１及び後輪１２に支持された走行機体１３と、該走行機体１３の後方に、油圧シリンダ１５及びリンク機構１６を介して昇降自在に連結される植付作業機１７と、を有している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the rice transplanter 10 is moved up and down via a hydraulic cylinder 15 and a link mechanism 16 behind the traveling machine body 13 supported by a pair of left and right front wheels 11 and a rear wheel 12, respectively. A planting machine 17 that is freely connected.

上記植付作業機１７は、上記走行機体１３の進行方向である前後方向の軸回りに回動自在（ローリング自在）に上記リンク機構１６に支持された左右方向の横フレーム１９と、該横フレーム１９から上方に突設された上下方向の左右一対の縦フレーム２０等によってフレーム部を構成している。上記植付作業機１７は、不図示の水平制御モータ及び傾斜センサによって、左右傾斜がある圃場においても、水平姿勢を保持することが可能となっている。 The planting machine 17 includes a horizontal frame 19 in the left-right direction supported by the link mechanism 16 so as to be rotatable (rollable) about a longitudinal axis that is a traveling direction of the traveling machine body 13, and the horizontal frame. A frame portion is constituted by a pair of left and right vertical frames 20 projecting upward from 19. The planting work machine 17 can maintain a horizontal posture even in a field with left and right inclinations by a horizontal control motor and an inclination sensor (not shown).

上記縦フレーム２０は、前高後低状の傾斜姿勢で左右往復動可能に苗載台２１を支持しており、該苗載台２１には、その載置面２１ａに載置されるマット苗を下方搬送する縦送り機構２２が設置されている。上記横フレーム１９の後方には、植付部２３が一体的に延設されており、該植付部２３の移植杆２５が回転することで、上記載置面２１ａに載置されて下端に搬送されたマット苗から一株分の苗を掻きとって、圃場に連続的に移植できるようになっている。 The vertical frame 20 supports a seedling placing table 21 that can reciprocate in a left-right reciprocating manner in a leaning posture in front and rear, and a mat seedling placed on the placement surface 21a. A vertical feed mechanism 22 that conveys the lower part is installed. A planting portion 23 is integrally extended behind the horizontal frame 19, and the transplantation rod 25 of the planting portion 23 is rotated so that the planting portion 23 is placed on the placement surface 21 a and is placed at the lower end. A single seedling is scraped off from the mat seedling that has been transported and can be continuously transplanted to the field.

上記走行機体１３は、前部に駆動源である電動モータ等が格納されたボンネット２６を有し、後部にオペレータが着座する運転席２７，該運転席２７の前方に配置されて走行操作を行うステアリングハンドル２９，該ステアリングハンドル２９の左右両側にそれぞれ配置される主変速レバー３０及び副変速レバー３１，及び床面を構成するステップ３２の前方に配置されるブレーキペダル３３等からなる運転操作部３５を備えている。上記運転席２７の後方には、電力源となるバッテリー３６を備えている。 The traveling machine body 13 has a bonnet 26 in which an electric motor or the like as a driving source is stored in a front portion, and a driving seat 27 on which an operator is seated in a rear portion and is disposed in front of the driving seat 27 to perform a traveling operation. A driving operation unit 35 including a steering handle 29, a main transmission lever 30 and a sub transmission lever 31, which are respectively disposed on the left and right sides of the steering handle 29, and a brake pedal 33 disposed in front of a step 32 constituting the floor surface. It has. A battery 36 serving as a power source is provided behind the driver seat 27.

上記ボンネット２６の内部には、図２に示すように、走行車輪（前輪１１，後輪１２）及び上記植付作業機１７を駆動する主動力モータ（電動モータ）３７と、該主動力モータ３７より外形が小さく、上記油圧シリンダ１５に圧油を供給する油圧ポンプ駆動用モータ３９と、を有しており、それぞれ制御ユニット４０，４１によってコントロールされている。上記主動力モータ３７，油圧ポンプ駆動用モータ３９，制御ユニット４０，４１，及びＤＣコンバーター４２や電源スイッチ４３等の各装置は、支持ブラケット４５によって支持・固定されて、上記ボンネット２６内に収まるようにユニット化されている。 As shown in FIG. 2, the bonnet 26 includes a main power motor (electric motor) 37 that drives the traveling wheels (the front wheels 11 and the rear wheels 12) and the planting machine 17, and the main power motor 37. A hydraulic pump drive motor 39 that has a smaller outer shape and supplies pressure oil to the hydraulic cylinder 15 is controlled by control units 40 and 41, respectively. The main power motor 37, the hydraulic pump drive motor 39, the control units 40 and 41, the DC converter 42, the power switch 43, and other devices are supported and fixed by a support bracket 45 so as to be accommodated in the hood 26. It is unitized.

上記ボンネット２６内の各装置は、上記バッテリー３６からワイヤーハーネス４６で繋がれて電源供給され、上記主動力モータ３７の動力は、上記主動力モータ３７の出力軸３７ａの先端に取付けられるモータプーリ４７と、上記ステアリングハンドル２９の下方に配置されるミッションケース４９のミッションプーリ５０と、に巻き掛けられるＶベルト５１によって、上記ミッションケース４９内の変速機構において走行伝動系と植付伝動系に分岐される。上記走行伝動系にて上記走行車輪（前輪１１，後輪１２）が駆動され、上記植付伝動系にて上記植付作業機１７が駆動される。上記油圧ポンプ駆動用モータ３９も同様にして、Ｖベルト５２で上記ミッションケース４９と連結されて、上記油圧ポンプ駆動用モータ３９の動力は、不図示の油圧ポンプに伝達される。上記主動力モータ３７及び上記油圧ポンプ駆動用モータ３９は、これらモータ自体の信号や電圧等により回転数を算出し制御する構成としており、回転センサ等を使用しないため安価に構成することができる。 Each device in the bonnet 26 is connected to the battery 36 by a wire harness 46 and supplied with power, and the power of the main power motor 37 is connected to a motor pulley 47 attached to the tip of the output shaft 37a of the main power motor 37. The V-belt 51 wound around the transmission pulley 50 of the transmission case 49 disposed below the steering handle 29 is branched into a traveling transmission system and a planting transmission system in the transmission mechanism in the transmission case 49. . The traveling wheels (front wheels 11 and rear wheels 12) are driven by the traveling transmission system, and the planting work machine 17 is driven by the planting transmission system. Similarly, the hydraulic pump drive motor 39 is connected to the transmission case 49 by a V-belt 52, and the power of the hydraulic pump drive motor 39 is transmitted to a hydraulic pump (not shown). The main power motor 37 and the hydraulic pump drive motor 39 are configured to calculate and control the number of rotations based on signals and voltages of the motors themselves, and can be configured at low cost because no rotation sensor or the like is used.

上記運転操作部３５の上記主変速レバー３０は、図３に示すように、レバーガイド５３に挿通して設けられると共に、その基端部に上記主変速レバー３０の前進側〜後進側のレバー位置を検出するための変速レバーポテンショ（変速レバー検出手段）５５が設置されている。上記主変速レバー３０は、上記レバーガイド５３に形成したガイド溝に沿って前後及び左右に揺動操作できるようになっており、前後方向に揺動することで無段に変速することが出来る。 As shown in FIG. 3, the main transmission lever 30 of the driving operation unit 35 is provided so as to be inserted through the lever guide 53, and at the base end portion thereof, the lever positions on the forward side to the reverse side of the main transmission lever 30. A shift lever potentiometer (shift lever detecting means) 55 for detecting the above is installed. The main transmission lever 30 can be swung back and forth and left and right along a guide groove formed in the lever guide 53, and can shift continuously by swinging back and forth.

上記ガイド溝は、上記主変速レバー３０による上記田植機１０の前進操作と後進操作とが連続した操作とならないように、走行位置である前進操作域と後進操作域との間を、非走行位置である中立位置（ニュートラル）Ｎとして左右にオフセットして設けている。上記走行位置では、上記中立位置Ｎに対して上記変速レバー３０を傾けるほど高速となるように上記主動力モータの出力は上がり、上記中立位置Ｎでは、上記主動力モータ３７は、停止状態となる。上記主変速レバー３０の前後位置、及び上記副変速レバー３１の路上速又は作業速の切替えによって上記田植機１０の走行速度が決定する。 The guide groove has a non-travel position between the forward operation area and the reverse operation area, which are travel positions, so that the forward operation and the reverse operation of the rice transplanter 10 by the main transmission lever 30 are not continuous operations. The neutral position (neutral) N is offset to the left and right. In the travel position, the output of the main power motor increases so that the transmission lever 30 is tilted with respect to the neutral position N, and the output of the main power motor increases. At the neutral position N, the main power motor 37 is stopped. . The traveling speed of the rice transplanter 10 is determined by switching the front / rear position of the main transmission lever 30 and the road speed or working speed of the auxiliary transmission lever 31.

上記運転操作部３５の上記ブレーキペダル３３は、図４に示すように、ペダルアーム５６の先端に取付けられて、ペダル支点軸５７を中心に上下揺動自在となっている。上記ペダル支点軸５７は、プレート５９を介して連結ロッド６０の一端と連結されており、該連結ロッド６０の他端は、機体フレーム側に軸支されている軸６１に連結されている。該軸６１には、アーム６２が設けられて、該アーム６２と連結されるロッド６３によってブレーキ６５が操作される。上記プレート５９の上記連結ロッド６０と反対側には、上記ブレーキペダル３３の入切を検出するブレーキペダルスイッチ（ブレーキ検出手段）６６が配設されている。上記ブレーキペダル３３を踏み込み操作すると、ブレーキ６５が操作されて上記前輪１１及び後輪１２を制動すると共に、上記プレート５９が上記ブレーキペダルスイッチ６６を押圧して、上記ブレーキペダルスイッチ６６が入状態を検出する。 As shown in FIG. 4, the brake pedal 33 of the driving operation unit 35 is attached to the tip of a pedal arm 56 and can swing up and down around a pedal fulcrum shaft 57. The pedal fulcrum shaft 57 is connected to one end of a connecting rod 60 through a plate 59, and the other end of the connecting rod 60 is connected to a shaft 61 that is supported on the body frame side. The shaft 61 is provided with an arm 62, and a brake 65 is operated by a rod 63 connected to the arm 62. A brake pedal switch (brake detection means) 66 for detecting whether the brake pedal 33 is on or off is disposed on the side of the plate 59 opposite to the connecting rod 60. When the brake pedal 33 is depressed, the brake 65 is operated to brake the front wheel 11 and the rear wheel 12, and the plate 59 presses the brake pedal switch 66 so that the brake pedal switch 66 is turned on. To detect.

上記田植機１０は、図５に示すように、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなるマイコンから構成される制御部６７を備えており、該制御部６７の入力側には、上記運転操作部３５に配置されて、上記植付作業機１７への動力を断接及び上述の上記植付作業機１７の水平制御や苗切れの警報等を入切する作業機準備スイッチ６９と、上記副変速レバー３１の路上速又は作業速位置を検出する副変速検出スイッチ７０と、上記変速レバーポテンショ５５と、上記ブレーキペダルスイッチ６６と、等が接続されている。上記制御部６７の出力側には、上記主動力モータ３７と、上記油圧ポンプ駆動用モータ３９と、等が接続されている。 As shown in FIG. 5, the rice transplanter 10 includes a control unit 67 configured by a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like. A work machine preparation switch 69 arranged to connect / disconnect power to the planting work machine 17 and turn on / off the horizontal control of the planting work machine 17 and an alarm of the seedling outage, and the auxiliary transmission lever 31. The sub-shift detection switch 70 for detecting the road speed or the working speed position, the shift lever potentiometer 55, the brake pedal switch 66, and the like are connected. The main power motor 37, the hydraulic pump driving motor 39, and the like are connected to the output side of the control unit 67.

上記制御部６７は、それぞれ後述の条件（フロー）のもとで、上記変速レバーポテンショ５５の検出位置に拘らず上記主動力モータ３７を停止させるモータ停止手段７１と、上記主動力モータ３７を上記変速レバーで設定した所定速度まで徐々に増速させる自動増速手段７２と、上記モータ停止手段７１による上記主動力モータ３７の停止を解除するモータ停止解除手段７３と、上記植付作業機１７による植付作業を許容する植付許可手段７５と、を有している。該植付許可手段７５は、上記作業機準備スイッチ６９が入状態、かつ上記副変速検出スイッチ７０が、上記副変速レバー３１が作業速側（入状態とする）にあることを検出した時、上記植付作業機１７による植付作業を許容する。 The controller 67 stops the main power motor 37 and stops the main power motor 37 under the condition (flow) described later, regardless of the detection position of the shift lever potentiometer 55. The automatic speed increasing means 72 for gradually increasing the speed to a predetermined speed set by the speed change lever, the motor stop releasing means 73 for releasing the stop of the main power motor 37 by the motor stopping means 71, and the planting work machine 17 Planting permission means 75 that permits planting work. When the planting permission means 75 detects that the work implement preparation switch 69 is in the on state and the sub shift detection switch 70 detects that the sub shift lever 31 is on the working speed side (set to the on state), Planting work by the planting machine 17 is allowed.

なお、上記植付許可手段７５は、上記作業機準備スイッチ６９又は上記副変速検出スイッチ７０の少なくとも一方が入状態にあれば、上記植付作業機１７による植付作業を許容しても良く、別途、専用の切替操作具を設けて、該切替操作具が入状態であれば上記植付作業機１７による植付作業を許容するようにしてもよい。 The planting permission means 75 may allow the planting work by the planting work machine 17 as long as at least one of the work machine preparation switch 69 or the sub shift detection switch 70 is in the on state. Separately, a dedicated switching operation tool may be provided, and if the switching operation tool is in the on state, the planting work by the planting work machine 17 may be allowed.

次に、本実施の形態における田植機１０の主動力モータ３７の出力制御を、図６のフローチャートに基づいて説明する。なお、以下の制御は、後述するステップＳ３，Ｓ１１及びステップＳ１２以外においては、上記変速レバー３０が上記走行位置にある場合における制御である。 Next, output control of the main power motor 37 of the rice transplanter 10 in the present embodiment will be described based on the flowchart of FIG. The following control is control when the shift lever 30 is in the travel position except for steps S3, S11 and S12 described later.

まず、ステップＳ１では、上記変速レバーポテンショ５５によって上記主変速レバー３０の位置を検出して読み込む。次いで、ステップＳ２では、上記ブレーキペダル３３が踏み込み操作されて上記ブレーキペダルスイッチ６６が入状態（ＯＮ）に入力されたかを判断し、入状態に入力されればステップＳ３へ進む。なお、上記ステップＳ２においては、上記ブレーキペダルスイッチ６６が入状態に入力操作された瞬間を判断し、上記ブレーキペダルスイッチ６６が入状態にあることを判断するわけではない。ステップＳ３では、上記モータ停止手段７１によって、上記主動力モータ３７の停止制御が行われると共に、モータ駆動規制フラグがセットされる。そしてステップＳ１に戻る（復帰）。すなわち、上記ステップＳ２で上記ブレーキ６５が入状態となることで、上記主動力モータ３７は停止する。 First, in step S1, the position of the main transmission lever 30 is detected and read by the transmission lever potentiometer 55. Next, in step S2, it is determined whether the brake pedal 33 is depressed and the brake pedal switch 66 is input to the on state (ON). If the brake pedal switch 66 is input to the on state, the process proceeds to step S3. In step S2, the moment when the brake pedal switch 66 is input to the on state is determined, and it is not determined that the brake pedal switch 66 is in the on state. In step S3, the motor stop means 71 controls the stop of the main power motor 37 and sets a motor drive restriction flag. Then, the process returns to step S1 (return). That is, the main power motor 37 is stopped when the brake 65 is turned on in step S2.

ステップＳ２で上記ブレーキペダルスイッチ６６が入状態に入力されなかった場合には、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４では、上記ブレーキペダルスイッチ６６が入状態（ＯＮ）から切状態（ＯＦＦ）に入力されたかを判断し、上記ブレーキペダルスイッチ６６が入状態から切状態に入力されればステップＳ５に進む。なお、ステップＳ５に進んだ場合、上記ブレーキペダルスイッチ６６は必ず一度入状態となるので、ステップＳ１，ステップＳ２，ステップＳ３の順路を通ってきたことを意味する。ステップＳ５では、上記植付許可手段７５が、上記植付作業機１７による植付作業を許容する状態（植付作業モードとする）にあるか否かを判断し、植付作業モードでなければ、ステップＳ１へ戻る。また、ステップＳ５において植付作業モードであればステップＳ６へと進み、ステップＳ６では、自動増速フラグがセットされると共に、上記自動増速手段７２によって、上記主動力モータ３７の出力が徐々に上昇して上記田植機１０の走行速度が漸増する自動増速制御が開始される。そしてステップＳ１へと戻る。 If the brake pedal switch 66 is not input to the on state in step S2, the process proceeds to step S4. In step S4, it is determined whether the brake pedal switch 66 is input from the on state (ON) to the off state (OFF). If the brake pedal switch 66 is input from the on state to the off state, the process proceeds to step S5. Note that when the process proceeds to step S5, the brake pedal switch 66 is always turned on once, which means that the route of steps S1, S2, and S3 has been passed. In step S5, it is determined whether or not the planting permission means 75 is in a state that allows planting work by the planting work machine 17 (the planting work mode is set). Return to step S1. If the planting operation mode is in step S5, the process proceeds to step S6. In step S6, the automatic speed increase flag is set and the output of the main power motor 37 is gradually increased by the automatic speed increasing means 72. The automatic speed increase control in which the traveling speed of the rice transplanter 10 increases gradually is started. Then, the process returns to step S1.

ステップＳ４において上記ブレーキペダルスイッチ６６を入状態から切状態に入力しない場合には、ステップＳ７へと進む。ステップＳ７では、自動増速フラグがセットされているか否かを判断し、自動増速フラグがセットされている場合には、ステップＳ８へと進む。上記ステップＳ８では、上述したように上記主動力モータ３７の信号や電圧から該主動力モータ３７の現在の回転数・走行速度を算出し、該走行速度がステップＳ１において読み込んだ主変速レバー３０の位置で設定された所定走行速度に達したか否かを判断する。上記所定走行速度に達した場合にはステップＳ９へと進む。上記所定走行速度に達しない場合には、ステップＳ８からステップＳ１へ戻り、上記自動増速制御によって徐々に上がっていく速度が、設定した速度に達するまで、ステップＳ１，ステップＳ２，ステップＳ４，ステップＳ７，ステップＳ８，そしてステップＳ１という経路を繰り返す。ステップＳ８で現在の走行速度が上記主変速レバー３０で設定した所定走行速度に達すると、ステップＳ９に進み、ステップＳ９で自動増速制御が終了すると共に、自動増速フラグがリセットされる。そしてステップＳ１へ戻る。 If the brake pedal switch 66 is not input from the on state to the off state in step S4, the process proceeds to step S7. In step S7, it is determined whether or not the automatic acceleration flag is set. If the automatic acceleration flag is set, the process proceeds to step S8. In step S8, as described above, the current rotational speed and traveling speed of the main power motor 37 are calculated from the signal and voltage of the main power motor 37, and the traveling speed of the main transmission lever 30 read in step S1 is calculated. It is determined whether or not the predetermined traveling speed set in the position has been reached. When the predetermined traveling speed is reached, the process proceeds to step S9. If the predetermined traveling speed is not reached, the process returns from step S8 to step S1, and step S1, step S2, step S4, step until the speed gradually increased by the automatic speed increasing control reaches the set speed. The route of S7, step S8, and step S1 is repeated. When the current traveling speed reaches the predetermined traveling speed set by the main transmission lever 30 in step S8, the process proceeds to step S9, and automatic acceleration control is terminated and the automatic acceleration flag is reset in step S9. Then, the process returns to step S1.

すなわち、上記植付作業モードの場合には、一度上記ブレーキペダル３３を踏み込んで（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）、その後上記ブレーキペダル３３を解除する（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５）と、主動力モータ３７の出力を徐々に増速していく自動増速制御（Ｓ６）となる。該自動増速制御は、上記主変速レバー３０及び副変速レバー３１で予め設定した所定走行速度になるまで続き（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ１、…）、該所定走行速度になる（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９）と、上記自動増速制御が解除される。このように制御された主動力モータ３７の出力は、図７で模式的に示され、上記変速レバー３０を操作せずに上記主変速レバー３０で設定した所定走行速度まで自動増速制御を行うので、急発進を防止すると共に、オペレータは植付作業に専念することができ、植付作業中の圃場走行に好適である。 That is, in the planting operation mode, once the brake pedal 33 is depressed (S1, S2, S3), and then the brake pedal 33 is released (S1, S2, S4, S5), the main power motor The automatic speed increase control (S6) gradually increases the output of 37. The automatic speed increase control continues until the predetermined traveling speed set in advance by the main transmission lever 30 and the auxiliary transmission lever 31 (S1, S2, S4, S7, S8, S1,...) And reaches the predetermined traveling speed. (S1, S2, S4, S7, S8, S9) and the automatic speed increase control is released. The output of the main power motor 37 controlled in this way is schematically shown in FIG. 7, and the automatic speed increase control is performed up to a predetermined traveling speed set by the main speed change lever 30 without operating the speed change lever 30. Therefore, sudden start is prevented and the operator can concentrate on the planting work, which is suitable for traveling on the field during the planting work.

ステップＳ５で上記植付作業モードではなく、ステップＳ６を通過せずにステップＳ７まで進むと、自動増速フラグがセットされてないため、ステップＳ７からステップＳ１０へと進む。ステップＳ１０では、ステップＳ３におけるモータ駆動規制フラグがセットされているか否かが判断され、セットされている場合にはステップＳ１１へと進む。ステップＳ１１では、上記主変速レバー３０の位置が中立位置Ｎにあるか否かが判断され、中立位置Ｎにある場合には、ステップＳ１２へ進み、上記モータ停止解除手段７３によってモータ駆動規制フラグがリセットされ、ステップＳ１へ戻る。ステップＳ１１において主変速レバー３０が中立位置Ｎにない場合には、ステップＳ１へと戻る。 If the process proceeds to step S7 without passing through step S6 instead of the planting operation mode in step S5, the process proceeds from step S7 to step S10 because the automatic acceleration flag is not set. In step S10, it is determined whether or not the motor drive restriction flag in step S3 is set. If it is set, the process proceeds to step S11. In step S11, it is determined whether or not the position of the main transmission lever 30 is in the neutral position N. If it is in the neutral position N, the process proceeds to step S12, and the motor stop release means 73 sets the motor drive restriction flag. After resetting, the process returns to step S1. If the main transmission lever 30 is not in the neutral position N in step S11, the process returns to step S1.

ステップＳ１２からステップＳ１へ戻るルートへ進んだ場合には、モータ駆動規制フラグがリセットされたため、ステップＳ１０からステップＳ１３へと進み、上記主変速レバー３０の位置に合わせて上記主動力モータ３７を出力制御する。 When the process proceeds from the step S12 to the route returning to the step S1, the motor drive restriction flag is reset, so the process proceeds from the step S10 to the step S13, and the main power motor 37 is output in accordance with the position of the main transmission lever 30. Control.

すなわち、上記植付作業モードではない場合には、一度上記ブレーキペダル３３を踏み込むと（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）、上記主変速レバー３０を中立位置に設定しない（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ７、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１、…）限り、上記モータ停止解除手段７３によって上記主動力モータ３７の停止を解除して（Ｓ１２）、再度、上記変速レバー３０の操作により上記主動力モータ３７を操作可能にして加速する（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ７、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１２）ことはできない。このようなモータ駆動制御は、上記植付作業モード以外の、特に路上走行において好適である。 That is, when it is not the planting work mode, once the brake pedal 33 is depressed (S1, S2, S3), the main transmission lever 30 is not set to the neutral position (S1, S2, S4, S7, S10). , S11, S1,...), The stop of the main power motor 37 is canceled by the motor stop releasing means 73 (S12), and the main power motor 37 is made operable by operating the shift lever 30 again. It cannot be accelerated (S1, S2, S4, S7, S10, S11, S12). Such motor drive control is particularly suitable for traveling on the road other than the planting operation mode.

なお、上記植付作業モード以外の場合には、上述したモータ停止解除手段７３による制御に限らず、どのような制御を行なっても良い。 In addition to the planting operation mode, any control may be performed without being limited to the control by the motor stop release means 73 described above.

また、本発明は、上記実施の形態の田植機以外に、野菜移植機やイ草移植機等の様々な移植機に適用できる。 The present invention can be applied to various transplanters such as a vegetable transplanter and a grass transplanter in addition to the rice transplanter of the above embodiment.

１０田植機
１１，１２走行車輪
１３走行機体
１７植付作業機
３０変速レバー（主変速レバー）
３３ブレーキペダル
３７電動モータ（主動力モータ）
５５変速レバー検出手段（変速レバーポテンショ）
６５ブレーキ
６６ブレーキ検出手段（ブレーキペダルスイッチ）
６７制御部
７０副変速検出スイッチ
７１モータ停止手段
７２自動増速手段
７３モータ停止解除手段

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Rice transplanter 11, 12 Traveling wheel 13 Traveling machine body 17 Planting work machine 30 Shift lever (main shift lever)
33 Brake pedal 37 Electric motor (main power motor)
55 Shift lever detection means (shift lever potentiometer)
65 Brake 66 Brake detection means (brake pedal switch)
67 Controller 70 Sub-shift detection switch 71 Motor stop means 72 Automatic speed increasing means 73 Motor stop release means

Claims

In a rice transplanter comprising: a traveling machine body supported by a traveling wheel; an electric motor that drives the traveling wheel; and a planting work machine that is supported by the traveling machine body so as to be movable up and down.
Shift lever detection means for detecting the lever position of the shift lever;
Brake detection means for detecting whether the brake is on or off;
Planting permission means for allowing planting work by the planting machine;
Motor stop means for stopping the electric motor when the brake detection means is in an on state regardless of the detection position of the shift lever detection means;
When the shift lever detection means detects the travel position, the brake detection means changes from the on state to the off state, and the planting permission means permits the planting operation, the output of the electric motor is Automatic speed increasing means for gradually increasing the speed to the predetermined traveling speed detected by the shift lever detecting means,
Rice transplanter characterized by that.

When the shift lever detecting means detects the non-traveling position, the brake detecting means is changed from the on state to the off state, and the planting permission means is in a state not allowing the planting operation, the motor stopping means A motor stop release means for releasing the stop of the electric motor according to the above and enabling the electric motor to be operated by operating the shift lever.
The rice transplanter according to claim 1.