JP5808502B2 - 画像生成装置 - Google Patents
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Description
撮像空間に所定波長のパターン光を投写する投写部と、
前記撮像空間を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像で得られた撮像信号のうち、パターン光投写時に得られた撮像信号とパターン光非投写時に得られた撮像信号の差分を求めることで投写像成分を分離する分離部と、
前記分離部で分離された前記投写像成分に基づいて距離情報を生成する距離情報生成部とを備え、
前記距離情報生成部は、前記投写像成分で表される投写像内の光スポットの配列と、予め記憶されている、投写パターン内における各光スポットの位置と投写角との関係から、撮像された投写パターン内の各光スポットの投写角を特定し、特定された投写角に基づいて、光スポットが投写されている被写体の表面までの距離を求め、
前記投写部から投写されるパターン光は、各光スポットに付随して識別コードを構成する、各々オン状態又はオフ状態の複数のセルを含み、
前記距離情報生成部は、前記識別コードに基づいて、該識別コードが付随した光スポットの、投写パターン内における位置を特定し、
各光スポットに付随する識別コードは、
投写パターン内の第1の方向に並んだ複数のセルから成り、当該光スポットに対し、投写パターン内の第2の方向における一方の側に配置された第1の部分と、
前記第2の方向に並んだ複数のセルから成り、当該光スポットに対し前記第1の方向における一方の側に配置された第2の部分とを有し、
前記識別コードは、
前記第1の方向において隣接する光スポット間で、前記識別コードの前記第2の部分を構成するセルのオン状態からオフ状態へ、又はオフ状態からオン状態へ切り替わる変更箇所が一箇所以下であり、
前記第2の方向において隣接する光スポット間で、前記識別コードの前記第1の部分が互いに同じであり、
前記撮像部は、可視光波長帯とパターン光の波長とに透過特性を有し、可視光波長帯の透過率が、前記パターン光の波長の透過率より低い光学フィルタを備え、
前記分離部は、前記撮像部による撮像で得られた撮像信号のうち、パターン光投写時に得られた撮像信号とパターン光非投写時に得られた撮像信号の差分を求めることで前記投写像成分を分離し、
前記光学フィルタの透過特性は、前記差分が前記撮像信号の所定階調数以上の値を有するものとなるように定められる。
撮像空間に所定波長のパターン光を投写する投写部と、
前記撮像空間を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像で得られた撮像信号のうち、パターン光投写時に得られた撮像信号とパターン光非投写時に得られた撮像信号の差分を求めることで投写像成分を分離する分離部と、
前記分離部で分離された前記投写像成分に基づいて距離情報を生成する距離情報生成部とを備え、
前記距離情報生成部は、前記投写像成分で表される投写像内の光スポットの配列と、予め記憶されている、投写パターン内における各光スポットの位置と投写角との関係から、撮像された投写パターン内の各光スポットの投写角を特定し、特定された投写角に基づいて、光スポットが投写されている被写体の表面までの距離を求め、
前記投写部から投写されるパターン光は、各光スポットに付随して識別コードを構成する、各々オン状態又はオフ状態の複数のセルを含み、
前記距離情報生成部は、前記識別コードに基づいて、該識別コードが付随した光スポットの、投写パターン内における位置を特定し、
前記識別コードは、投写パターン内の第1の方向において隣接する光スポット間で該識別コードを構成するセルのオン状態からオフ状態へ、又はオフ状態からオン状態へ切り替わる変更箇所が一箇所のみとなるように定められており、
前記撮像部は、可視光波長帯とパターン光の波長とに透過特性を有し、可視光波長帯の透過率が、前記パターン光の波長の透過率より低い光学フィルタを備え、
前記分離部は、前記撮像部による撮像で得られた撮像信号のうち、パターン光投写時に得られた撮像信号とパターン光非投写時に得られた撮像信号の差分を求めることで前記投写像成分を分離し、
前記光学フィルタの透過特性は、前記差分が前記撮像信号の所定階調数以上の値を有するものとなるように定められる。
また、撮像画像中の各光スポットについて投写されたパターン内における位置を特定することができ、少ない演算量で被写体までの距離情報を取得することができる。
図1は本発明の実施の形態1における画像生成装置の構成を示すブロック図である。図示の画像生成装置は、画像取得部10と、パターン光生成部20と、制御部30とを有する。
画像取得部10は、撮像部11を有し、パターン光生成部20は、投写部22を有する。
本発明の画像生成装置は、撮像によって得た情報に基づいて、撮像された被写体OJ1、OJ2の各部までの距離を求め、画像情報と、画像の各部についての距離情報と得るものである。
上記の投写パターンにおける横方向は、基線BLの方向、即ち水平方向に対応し、縦方向は、水平方向に直交する方向に対応する。
ここで、投写角φは、図3に示すように、基線BLと光スポットSPを含む平面内において、基線BLに垂直な線と、投写部22と光スポットSPを結ぶ線の成す角である。
一方入射角θは、図3に示すように、基線BLと光スポットSPを含む平面内において、基線BLに垂直な線と、撮像部11と光スポットSPを結ぶ線の成す角である。
投写部22からの投写角φは、投写部22の構成によって予め定まっており、従って既知である。
この場合、
(a) 「投写部22におけるそれぞれの光スポットの投写角の大小関係(例えば小さいものから並べたときの順序)と、撮像部11におけるそれぞれの光スポットの入射角の大小関係(小さいものから並べたときの順序)が同じである」
と言う条件が満たされ、かつそのことが分かっている場合には、そのことに基づいて、撮像部11で撮像した光スポットの各々の投写角が分かる。
駆動部21は、制御部30により制御されて、レーザー光源23を発光させ、レーザー光源23から出射されたレーザー光はコリメートレンズ24で平行光にされ、アパーチャ25で所定のビーム径にされる。
回折格子26は所定の投写パターンを生成するためのパターン光を撮像空間JSに投写する。
撮像素子14は入射像を光電変換した撮像信号を出力する。撮像素子14は例えばR、G、Bの画素がベイヤ型に配列されたものであり、撮像信号としては、R、G、Bの信号が出力される。
制御部30は例えば、撮像部11の撮像素子14に対し、撮像モードやフレームレート、露光時間などを制御し、表示処理部19に対し、表示モードや、距離情報の表示モードなどの設定を行う。制御部30はまた、A/D変換部15に対して動作のタイミングを制御するための信号を供給する。制御部30はさらに、パターン光生成部20及び画像取得部10に対し、動作モードの設定を行う。
より具体的には、制御部30は、撮像部11に対し、予め定められたフレーム周波数で撮像を繰り返すよう制御を行うとともに、レーザー光源23が1フレームおきに発光状態、非発光状態になるように駆動部21を制御し、さらに、レーザー光源23が発光状態にあるか、非発光状態にあるかを示す信号Snfを分離部16に供給する。
各フレームの撮像のタイミングは、制御部30により制御される。
図5において入力端子60にA/D変換部15の出力(デジタル撮像信号)D15が供給される。
フレーム遅延部61は、入力端子60に供給されたデジタル撮像信号D15を、1フレーム期間遅延させてフレーム遅延撮像信号D61を出力する。
第2のフレームPS2では、差分演算部62は、そのときの撮像信号D15(第2のフレームでの撮像信号D15、即ち、パターン光が投写されている状態での撮像部出力D11をデジタル変換することで得られた信号D15)から、遅延部61の出力D61(第1のフレームPS1の撮像信号)を減算し、減算結果(差分)D62を出力する(図6(c))。
第4のフレームPS4では、第2のフレームPS2と同様、差分演算部62は、そのときの撮像信号D15から、フレーム遅延部61の出力D61を減算し、減算結果(差分)D62を出力する。
以下、同様の処理が繰り返され、1フレーム期間おきに、背景成分のみの画像と投写像成分のみの画像が出力される。
また、上記の分離部16のフレーム遅延部61、差分演算部62、及びスイッチ64による分離の処理は、R、G、Bの各々について別箇に行われ、分離の結果得られた投写像のR、G、B成分に対して補間(ベイヤ配列のため各画素について欠落している色成分の補間)を行ってすべての画素のすべての色成分(R、G、B成分)を生成し、各画素についてのR、G、B成分を合成することで当該画素についての輝度成分を生成し、該輝度成分が投写像成分として出力される。
最小のマスはドット位置乃至セルと呼ばれるものであり、投写パターンにおいて、オン(光が照射された状態)又はオフ(光が照射されない状態)を制御可能な最小単位である。例えば、投写範囲内に縦方向480行、横方向650列のセルが形成される。光が照射された状態のセルによりドットが構成される。
2行2列の領域の周囲の上下各1行、左右各1列はオフ状態のセル(光が照射されないセル)からなる領域であり、この領域と2行2列の領域を含む4行4列の領域をスポット領域MAと言う。
第1の部分DCa及び第2の部分DCbの各セルはオン状態(照射された状態)又はオフ状態(照射されない状態)のいずれかを取ることが可能であり、このオン、オフの組み合わせにより、8ビットの識別コードDCが構成される。各光スポットMKに付随した識別コードDCは、当該光スポットMKの識別のために用いられる。
投写パターンの全体は、上記の4行4列のスポット領域MAに、識別コードDC及びセルcbrを加えた、5行5列のセルからなる領域MBの繰り返しで構成される。
各光スポットMKに付随した識別コードDCは、当該光スポットMKが投写パターンに含まれる多数の光スポットのうちのどれであるかの判定に用いられるものである。
図10に示す例では、垂直方向には同じ識別コードが並べられ、水平方向には、左から右へ、識別コードがNo.0からNo.55まで順に並べられ、No.55の次(右側)には、再びNo.0が配置され、以下同様の配置の繰り返し(周期的な配置)となっている。
また、投写パターンの中心に、No.28が位置するように配置されている。
また、水平方向において隣接する光スポットに付随する識別コード間では、オン状態/オフ状態の変更箇所(オン状態からオフ状態へ切り替わる箇所又はオフ状態からオン状態へ切り替わる箇所)が必ず一箇所のみとなっている。
この点を考慮し、本実施の形態では投写パターンとして、中心に対し点対称となる形状のパターンとなるように識別コードの配列を決定している。
図11に示される距離情報生成部18は、2値化部81と、スポット領域抽出部82と、識別コード読取部83と、記憶部84と、有効性確認部85と、投写角推定部86と、入射角算出部87と、距離算出部88とを有する。
スポット領域MAの抽出のためには、一定の間隔で中心部に2行2列の4つのドット(オン状態のセルによって構成される)と、その周囲(上下各1行、左右各1列)のオフ状態のセルから成る4行4列のセルの群を探索する。また、中心部の2行2列の4つドットの群は、投写パターンにおいては、規則的に等間隔に配置されたものであるので、撮像で得られた画像においても同様の特性があることが条件となる。但し、被写体の表面の曲がり、凹凸、段差などにより、撮像画像においては、完全に等間隔になるとは限らないため、類似度に基づくパターンマッチング等を行って、スポット領域MAの抽出を行う。
有効性の判定には、図12に示すように、各スポット領域MAに対して下側に隣接する第1の識別コード部分DCa、右側に隣接する第2の識別コード部分DCb、上側に隣接する識別コード部分DCa’、左側に隣接する識別コード部分DCb’を用いる。
さらに識別コード部分DCa’を構成する4つのセルの状態(4ビット)をc1’〜c4’で表し、識別コード部分DCb’を構成する4ビットを符号c5’〜c8’で表す。
c1’〜c4’は上方向に並んだ光スポットMKに付随したものであるので、c1〜c4と同じ値のはずである。
一方、c5’〜c8’は左方向に並んだ光スポットMKに付随したものであるので、上記した、「隣接する識別コード間では、オン状態/オフ状態の変更箇所が必ず一箇所のみ」であるとの条件から、c5〜c8と同じ、又は1ビットだけ異なるものであるはずである。
そこで、
(b) 「c1〜c4がc1’〜c4’と同じであり、かつc5〜c8がc5’〜c8’と同じ、又は1ビットだけ異なる」
と言う条件が満たされれば、得られた識別コードc1〜c8は有効であり、上記の条件(b)が満たされなければ、得られた識別コードc1〜c8は有効ではない(信頼性が低い)と判断する。
上記の条件(b)は、
(b1) 「左右方向で隣接する光スポット間で、識別コードの第2の部分c5〜c8、c5’〜c8’間の異なる箇所(変更箇所)が1箇所以下であり、上下方向で隣接する光スポット間で、識別コードの第1の部分c1〜c4、c1’〜c4’が互いに同じである」
と言い換えることもでき、
(b2) 「各光スポットについてその右側において隣接する識別コード部分c5〜c8と左側において隣接する識別コード部分c5’〜c8’との間で異なる箇所(変更箇所)が1箇所以下であり、下側において隣接する識別コード部分c1〜c4と上側において隣接する識別コード部分c1’〜c4’とが同じである」
と言い換えることもできる。
ビットc1’〜c8’について有効であるとの判断がなされていない状態では、c1〜c8とc1’〜c8’のいずれかが有効でないとの判断を保留し、他の識別コードとの比較結果をも利用して総合的に判断することとしても良い。
識別コード読取部83での読み取り結果について、有効性確認部85で有効であるとの判断がなされた場合には、投写角推定部86は、該読み取り結果に基づいて投写角の推定を行う。
識別コードが、図9の表に存在しないものであれば(パターン内の光スポットに付された識別コードのいずれとも合致しないときは)、読み取りエラーとし、光スポットの位置判定には用いない。
光スポットの、投写パターン上の位置が特定できたら、特定された位置と投写角との関係を示す情報Spa(制御部30から与えられる)に基づいて投写角φを求める。
Z=Lpc/(tanφ−tanθ) (1)
の関係から求めることができる。式(1)は、図3において、
Z・tanφ−Z・tanθ=Lpc (2)
の関係があることから得られる。
R=Z/cosθ (3)
により求めることができる。
まず2値化された投写像パターンを2値化し(ST101)、
次に、2値化した投写像パターンから、スポット領域MAの抽出を行う(ST102)。
次に、各スポット領域MAに隣接した識別コード領域から識別コードDC、DCa’、及びDCb’を読み取る(ST103)。
次に、識別コードの有効性の判定を行う(ST104)。
識別コードが有効であれば、投写角φの推定を行う(ST105)。
次に、入射角θの算出を行う(ST106)。
次に投写角φ及び入射角θを用いて、距離の算出を行う(ST107)。
ステップST103〜ST107を、撮像された投写像中のすべてのスポット領域MAについて行われたか否かの判定を行い(ST108)、すべてについて処理が行われたら、終了する。
なお、ステップST104で有効でなければ(No)、ステップST108に進む。
図14(a)及び(b)は、表示処理部19の出力画像の例を示す。
図14(a)は、背景画像を表し、
図14(b)は、距離情報付き画像を表す。
距離情報付き画像としては、距離に輝度又は色を割り当てたものが表示される。例えば、背景画像を輝度で表現し、距離を色で表現した画像が表示される。あるいは、撮像空間に存在する物体を認識して、当該物体の距離を表す文字情報を背景画像に重畳表示した画像を出力する。
また、例えば、2つの表示画面を用いて、一方に図14(a)の背景画像を表示し、他方に図14(b)に示す距離情報付き画像を表示しても良く、一つの表示画面で、図14(a)に示す背景画像と、図14(b)に示す距離情報付き画像を交互に表示しても良く、ユーザによる操作により選択された方を表示するようにしても良い。この場合、距離情報付き画像は、背景画像と同じ画角、画素数で、同期して表示するのが望ましい。
また、回折格子を用いてパターンを投写する際に、点対称のパターンとすることにより、回折格子の設計が容易化でき、コスト低減を図ることが可能である。
(c) 水平方向において隣接する光スポットの識別コード間の変更箇所(オン状態からオフ状態へ、又はオフ状態からオン状態に切り替わる箇所)が必ず一箇所のみである」
ことを利用して、識別コードを隣接する光スポット間で比較し、識別コードの読取結果の有効性を判定することが可能である。
(c1) 「各光スポットの下側及び右側のセルc1〜c8から成る識別コードが、その左隣の光スポットの下側及び右側のセルc1〜c8から成る識別コードに対して1ビットだけ異なる」
と言う条件が満たされれば、得られた識別コードc1〜c8は有効であり、上記の条件(c1)が満たされなければ、得られた識別コードc1〜c8は有効ではない(信頼性が低い)と判断することとしても良い。
要するに、撮像部11と投写部22を並べた方向(撮像部11及び投写部22が設置された空間内の第1の方向)において、異なる位置にある他の光スポットとの識別が可能な識別コードを用いれば良い。
(d1) 「第1の方向において隣接する光スポット間で、識別コードの第2の部分(c5〜c8、c5’〜c8’)間の異なる箇所(変更箇所)が1箇所以下であり、第2の方向において隣接する光スポット間で、識別コードの第1の部分(c1〜c4、c1’〜c4’)が互いに同じである」、
(d2) 「各光スポットについて、その第1の方向の一方の側において隣接する識別コード部分(c5〜c8)と、前記第1の方向の他方の側において隣接する識別コード部分(c5’〜c8’)との間で異なる箇所(変更箇所)が1箇所以下であり、第2の方向の一方の側において隣接する識別コード部分(c1〜c4)と前記第2の方向の他方の側において隣接する識別コード部分(c1’〜c4’)とが同じである」
となり、上記した図15を参照して上記した条件(c)を一般化して言えば、(e) 「第1の方向において互いに隣接する光スポット間で、それらの識別コードの変更箇所が一箇所のみである」
となり、いずれの場合にもこれらの条件が満たされるか否かに応じて、識別コードの読み取り結果が有効か否かの判断をすることになる。
本発明の実施の形態2の構成は実施の形態1と同じく図1によって示される。但し、距離情報生成部18として、図16に示すものが用いられる。
図16の距離情報生成部18は、図11のものと概して同じであるが、距離範囲算出部89が付加されている点で異なる。
距離範囲算出部89は、撮像画像中のスポット領域MAの大きさと、スポット領域内の、光スポットを形成するドットの大きさ(撮像により得られた画像中の、各セル内の比較的高輝度の部分の大きさ)との割合に基づいて、光スポットが投射されている被写体表面までの距離の範囲を推定する。
距離算出部88は、投写角に基づいて算出した距離が距離範囲算出部89で算出した距離範囲内のものでないときは、投写角に基づく距離の計算の結果を信頼性の低いものと判断する。
投写パターンをレーザー光源と回折格子の組み合わせを用いて投写する場合、パターンを構成するドットは、コリメートレンズによって平行化されたレーザー光一点で形成されるため、被写体の距離によらずドット自体の大きさは変わらない。一方パターン全体の大きさは、回折されたドット間の相互距離によって決まる。異なるドットを形成する回折光同士は平行ではなく投写部22から放射状に投写されているため、被写体までの距離が遠くなるに従いドット間の距離が広がる。そのため被写体の距離に応じて、投写パターンの大きさ、従って、スポット領域MAの大きさとドットDTの大きさの比率が変化し、比率を計測することによって被写体のとりうる距離の範囲を求める。
スポット領域MAの大きさに対する各ドットの大きさの比率の変化を検出するために、撮像素子の解像度(画素の数)を十分大きくする必要がある。具体的には、撮像素子の水平方向及び垂直方向の画素の水平方向の数及び垂直方向の数が、それぞれ投写パターン内のドット位置(セル)の水平方向の数及び垂直方向の数に対して十分に多くする必要があり、例えば10倍程度以上あることが望ましい。
図18の処理は、図13の処理と同様であるが、ステップST111〜ST114が付加されている。
ステップST111では、ドットの大きさとスポット領域MAの大きさの比から、ドットが形成された被写体表面までの距離範囲を推定する。
ステップST112では、ステップST107で求めた距離がステップST111で求めた距離範囲内か否かの判定を行う。距離の範囲内であれば(Yes)、ST107で求めた距離が有効と判断して(ST113)、判断結果に基づく処理を行い、その後ステップST108に進み、距離範囲内でなければ(No)、ステップST107で求めた距離が有効でないと判断して(ST114)、判断結果に基づく処理を行い、その後、ステップST107に進む。
上記以外の点では、実施の形態2は実施の形態1と同じである。
なお、実施の形態1について記載した変形例は、実施の形態2にも適用可能である。
図19は本発明の実施の形態3における画像生成装置の構成を示すブロック図である。
図示の画像生成装置は、図1に示すものと概して同じであるが、撮像部11が光学フィルタ13を備えている点で異なる。
光学フィルタ13の分光透過特性の一例を図20に示す。図20に示す特性の場合、投写されるパターン光の波長、即ち、レーザー光源23の発光波長である830nmを中心とした波長帯で100%透過し、可視光波長帯では、所定の透過率だけ透過し、それ以外の波長帯では透過しない。
可視光波長帯の所定の透過率は、撮像空間JSの環境光の分光分布と明るさと、投写部22により投写される投写パターン、特に各ドットの光の強さに基づいて設定される。
投写像成分と背景成分の合計と、背景成分との差が1階調分以上であれば、原理的には分離できるが、ノイズの影響を考慮して余裕を与え、上記の差が所定階調数以上の値を有するものとなるように設定される。即ち、上記の階調数は、ノイズがない場合に最低源必要な1階調に、予想されるノイズ成分の階調数を加えた階調数とされる。
光学フィルタ13の可視光波長帯の透過率は、投写像成分と背景成分が例えば1:64の割合となるように設定される。
本発明の実施の形態4の構成は実施の形態3と同じく図19によって示される。但し、画像生成部17として、図21に示されるものが用いられる。
図21において、入力端子71に分離部16から出力される投写像成分を含まない撮像信号(背景成分を表す信号)が印加される。
画素加算部74は、分離部16の出力端子65から出力されるR画素、G画素、B画素がベイヤ配列されたR、G、Bの画素の各々(注目画素)の画素値に対し、当該画素の周辺に位置し、同じ色の画素の画素値を加算することで、増倍された画素値を有する信号を出力する。
注目画素が図22(a)に示されるようにR画素RR34である場合には、周辺の画素として、2行上で2列左の画素RR12、2行上で同じ列の画素RR32、2行上で2列右の画素RR52、同じ行で2列左の画素RR14、同じ行で2列右の画素RR54、2行下で2列左の画素RR16、2行下で同じ列の画素RR36、及び2行下で2列右の画素RR56の、8つの画素が加算される。
従って、加算結果NRR34は下の式で表される。
NRR34=RR12+RR32+RR52
+RR14+RR34+RR54
+RR16+RR36+RR56
以上注目画素がRR34である場合について説明したが、他の位置のR画素についても、同様の配置の周辺画素を加算する。
従って、加算結果NGB33は下の式で表される。
NGB33=GB31+GR22+GR42
+GB13+GB33+GB53
+GR24+GR44+GB35
以上注目画素がGB33である場合について説明したが、他の位置のG画素についても、同様の配置の周辺の画素を加算する。
従って、加算結果NBB43は下の式で表される。
NBB43=BB21+BB41+BB61
+BB23+BB43+BB63
+BB25+BB45+BB65
以上注目画素がBB43である場合について説明したが、他の位置のR画素についても、同様の配置の周辺画素を加算する。
例えば各注目画素に対して上記のように周辺の8個の画素の画素値を加算する場合(仮に周囲の画素が注目画素と同じ画素値を有するとすれば)、加算結果は、注目画素の画素値の9倍となる。
但し、周辺の画素を加算(混合)する結果、解像度(静止解像度)は低下する。
ここで、前後のフレームとは直前の1フレーム及び直後の1フレームに限らず、直前の所定数のフレーム、及び直後の所定数のフレームであっても良い。
異なるフレームの同一位置の画素を加算することとすれば、静止解像度の低下を避けながら、信号成分を増強することができ、画像の動きが少ない場合に特に有効である。
但し、動きの激しい映像の場合に動きぼけが多くなる。
そのようにすれば信号成分の増倍率を一層大きくすることができる。
例えば、画素値の相関性を検出して、相関の強い画素を選択して加算することにより、背景画像として、解像度の低下をより少なくすることもできる。
Claims (16)
- 撮像空間に所定波長のパターン光を投写する投写部と、
前記撮像空間を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像で得られた撮像信号のうち、パターン光投写時に得られた撮像信号とパターン光非投写時に得られた撮像信号の差分を求めることで投写像成分を分離する分離部と、
前記分離部で分離された前記投写像成分に基づいて距離情報を生成する距離情報生成部とを備え、
前記距離情報生成部は、前記投写像成分で表される投写像内の光スポットの配列と、予め記憶されている、投写パターン内における各光スポットの位置と投写角との関係から、撮像された投写パターン内の各光スポットの投写角を特定し、特定された投写角に基づいて、光スポットが投写されている被写体の表面までの距離を求め、
前記投写部から投写されるパターン光は、各光スポットに付随して識別コードを構成する、各々オン状態又はオフ状態の複数のセルを含み、
前記距離情報生成部は、前記識別コードに基づいて、該識別コードが付随した光スポットの、投写パターン内における位置を特定し、
各光スポットに付随する識別コードは、
投写パターン内の第1の方向に並んだ複数のセルから成り、当該光スポットに対し、投写パターン内の第2の方向における一方の側に配置された第1の部分と、
前記第2の方向に並んだ複数のセルから成り、当該光スポットに対し前記第1の方向における一方の側に配置された第2の部分とを有し、
前記識別コードは、
前記第1の方向において隣接する光スポット間で、前記識別コードの前記第2の部分を構成するセルのオン状態からオフ状態へ、又はオフ状態からオン状態へ切り替わる変更箇所が一箇所以下であり、
前記第2の方向において隣接する光スポット間で、前記識別コードの前記第1の部分が互いに同じであり、
前記撮像部は、可視光波長帯とパターン光の波長とに透過特性を有し、可視光波長帯の透過率が、前記パターン光の波長の透過率より低い光学フィルタを備え、
前記分離部は、前記撮像部による撮像で得られた撮像信号のうち、パターン光投写時に得られた撮像信号とパターン光非投写時に得られた撮像信号の差分を求めることで前記投写像成分を分離し、
前記光学フィルタの透過特性は、前記差分が前記撮像信号の所定階調数以上の値を有するものとなるように定められる
画像生成装置。 - 前記距離情報生成部は、
前記分離部で得られた前記投写像成分に含まれる、各光スポットに付随した識別コードを読み取る識別コード読取部と、
前記識別コード読取部で読み取られた、各光スポットに付随した識別コードの前記第2の部分が、当該光スポットに対して前記第1の方向において隣接する光スポットに付随した識別コードの前記第2の部分に対して前記変更箇所が一箇所以下であり、かつ前記識別コード読取部で読み取られた、各光スポットに付随した識別コードの前記第1の部分が、当該光スポットに対して前記第2の方向において隣接する光スポットに付随した識別コードの前記第1の部分と同じであると言う条件が満たされるか否かを判定し、これに基づいて読み取られた識別コードが有効であるか否かを判定する有効性確認部と、
前記有効性確認部により有効であると判定された識別コードに基づいて各光スポットの投写角の推定を行う投写角推定部と
を有する
請求項1に記載の画像生成装置。 - 撮像空間に所定波長のパターン光を投写する投写部と、
前記撮像空間を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像で得られた撮像信号のうち、パターン光投写時に得られた撮像信号とパターン光非投写時に得られた撮像信号の差分を求めることで投写像成分を分離する分離部と、
前記分離部で分離された前記投写像成分に基づいて距離情報を生成する距離情報生成部とを備え、
前記距離情報生成部は、前記投写像成分で表される投写像内の光スポットの配列と、予め記憶されている、投写パターン内における各光スポットの位置と投写角との関係から、撮像された投写パターン内の各光スポットの投写角を特定し、特定された投写角に基づいて、光スポットが投写されている被写体の表面までの距離を求め、
前記投写部から投写されるパターン光は、各光スポットに付随して識別コードを構成する、各々オン状態又はオフ状態の複数のセルを含み、
前記距離情報生成部は、前記識別コードに基づいて、該識別コードが付随した光スポットの、投写パターン内における位置を特定し、
前記識別コードは、投写パターン内の第1の方向において隣接する光スポット間で該識別コードを構成するセルのオン状態からオフ状態へ、又はオフ状態からオン状態へ切り替わる変更箇所が一箇所のみとなるように定められており、
前記撮像部は、可視光波長帯とパターン光の波長とに透過特性を有し、可視光波長帯の透過率が、前記パターン光の波長の透過率より低い光学フィルタを備え、
前記分離部は、前記撮像部による撮像で得られた撮像信号のうち、パターン光投写時に得られた撮像信号とパターン光非投写時に得られた撮像信号の差分を求めることで前記投写像成分を分離し、
前記光学フィルタの透過特性は、前記差分が前記撮像信号の所定階調数以上の値を有するものとなるように定められる
画像生成装置。 - 各光スポットに付随する識別コードは、投写パターン内の第1の方向に並んだ複数のセルから成り、当該光スポットに対し、投写パターン内の第2の方向における一方の側に配置された第1の部分と、前記第2の方向に並んだ複数のセルから成り、当該光スポットに対し前記第1の方向における一方の側に配置された第2の部分とを有する
請求項3に記載の画像生成装置。 - 前記距離情報生成部は、
前記分離部で得られた前記投写像成分に含まれる、各光スポットに付随した識別コードを読み取る識別コード読取部と、
前記識別コード読取部で読み取られた、各光スポットに付随した識別コードが、前記第1の方向において隣接する光スポットに付随した識別コードに対して前記変更箇所が一箇所のみであるという条件が満たされるか否かを判定し、これに基づいて読み取られた識別コードが有効であるか否かを判定する有効性確認部と、
前記有効性確認部により有効であると判定された識別コードに基づいて各光スポットの投写角の推定を行う投写角推定部と
を有する
請求項3又は4に記載の画像生成装置。 - 各光スポットに付随する前記識別コードの各々内でオン状態となるセルの数が4個以下である
請求項1から5のいずれか1項に記載の画像生成装置。 - 前記投写パターンに含まれるすべての光スポットに付随する識別コードを構成する、オン状態及びオフ状態のセルの配列が前記投写パターンの中心に対して点対称となるように前記識別コードが定められている
請求項1から6のいずれか1項に記載の画像生成装置。 - 前記光スポットは、2行2列のオン状態のセルで構成され、各光スポットと、その周囲のセルとにより、スポット領域が形成されている
請求項1から7のいずれか1項に記載の画像生成装置。 - 前記距離情報生成部は、撮像された投写像内における、前記スポット領域の大きさと、前記スポット領域内の各セルに位置するドットの大きさの比から、当該光スポットが投写された被写体までの距離の範囲を算出し、
前記距離情報生成部は、前記投写角に基づいて算出した前記被写体までの距離が、前記スポット領域の大きさと前記ドットの大きさとの比に基づいて定められた距離の範囲に入らないときは、前記投写角に基づいて算出した前記距離を前記投写角に基づく前記距離の算出結果を、無効なものとして処理する
請求項8に記載の画像生成装置。 - 前記撮像部と前記投写部とが空間内の第1の方向に並んで配置され、
前記投写パターン内の前記第1の方向は、前記空間内の第1の方向に対応する方向である
請求項1から9のいずれか1項に記載の距離情報付き画像生成装置。 - 前記分離部は、前記撮像部による撮像で得られた撮像信号のうち、パターン光非投写時に得られた撮像信号を、背景成分として分離し、
前記分離部で分離された前記背景成分から背景画像を生成する背景画像生成部をさらに有する
請求項1から10のいずれか1項に記載の画像生成装置。 - 前記背景画像生成部は、周辺の画素の画素値を加算して信号成分を増倍する画素加算部を備える
請求項11に記載の画像生成装置。 - 前記画素加算部は、各画素に対して同じフレーム内の周辺に位置する画素の画素値を加算する
請求項12に記載の画像生成装置。 - 前記画素加算部は、各画素に対して、当該画素が含まれるフレームの前後に位置するフレーム内の、当該画素と同じ位置にある画素の画素値を加算する
請求項12に記載の画像生成装置。 - 前記光学フィルタの可視光波長帯の透過率は、前記画素加算部の加算画素数が多いほど小さな値に定められる
請求項12から14のいずれか1項に記載の画像生成装置。 - 前記光学フィルタの可視光波長帯の透過率は、前記画素加算部の加算画素数の逆数に等しい
請求項15に記載の画像生成装置。
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