JP5806741B2 - 管理システム及び管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、鉱山機械の管理システム及び管理方法に関する。

鉱山の採掘現場においては、積荷を運搬する運搬機械や、運搬機械に積荷を積み込む積込機械などの鉱山機械が稼働する。特許文献１には、ＩＣタグを使って積み出し作業を管理する管理システムに関する技術が開示されている。

特開２００９−００２１０９号公報

鉱山において運搬機械の種々の動作に要する時間が管理されないと、例えば、鉱山における運搬機械の適正な割り当て（配車）が困難となり、その結果、鉱山における生産性が低下する可能性がある。

本発明は、鉱山における生産性の低下を抑制できる鉱山機械の管理システム及び管理方法を提供することを目的とする。

本発明に係る管理システムは、鉱山の積込場に通じる搬送路を走行可能な第１運搬機械の位置情報を検出する第１検出装置と、前記搬送路を走行可能な第２運搬機械の位置情報を検出する第２検出装置と、前記第１検出装置及び前記第２検出装置それぞれの検出結果が出力される処理装置と、を備え、前記処理装置は、前記検出結果に基づいて、前記積込場の入口において待機状態の前記第１運搬機械の後ろに前記第２運搬機械が到着したときに、前記第２運搬機械が前記入口に到着したと判定する。

前記処理装置は、前記第１運搬機械の後ろに前記第２運搬機械が到着した時点を、前記第２運搬機械が前記入口に到着した到着時点と規定してもよい。

前記第２運搬機械は、前記第１運搬機械の後ろに到着して走行を停止し、前記積込場の入口において待機した後、前記入口から前記積込場の積込位置に移動し、前記処理装置は、前記第２検出装置から出力された前記第２運搬機械の位置情報に基づいて、前記入口の待機位置における待機状態が解除されてから前記積込場の積込位置に移動する前記第２運搬機械の動作の開始時点及び終了時点を規定してもよい。

前記処理装置は、前記第２検出装置から出力された前記第２運搬機械の位置情報に基づいて、前記第２運搬機械の積荷が積み込まれない状態で走行する動作、前記積込位置において積込機械により積荷が積み込まれる動作、及び積荷が積まれた状態で走行する動作の少なくとも一つの開始時点及び終了時点を規定してもよい。

前記処理装置は、前記到着時点から前記待機状態が解除される時点までの前記第２運搬機械の待機時間を算出してもよい。

前記処理装置は、前記積込場と積荷の排出作業が行われる排土場との間で往復する前記第２運搬機械のサイクル動作に要する時間を算出してもよい。

本発明に係る管理方法は、鉱山の積込場に通じる搬送路を走行可能な第１運搬機械の位置情報を検出することと、前記搬送路を走行可能な第２運搬機械の位置情報を検出することと、前記第１運搬機械及び前記第２運搬機械それぞれの位置情報の検出結果に基づいて、前記積込場の入口において待機状態の前記第１運搬機械の後ろに前記第２運搬機械が到着したときに、前記第２運搬機械が前記入口に到着したと判定することと、を含む。

本発明によれば、鉱山における生産性の低下が抑制される。

図１は、本実施形態に係る鉱山機械の管理システムの一例を示す図である。 図２は、本実施形態に係る管理装置の一例を示す図である。 図３は、本実施形態に係るダンプトラックの一例を示す図である。 図４は、本実施形態に係るダンプトラックの制御系の一例を示す図である。 図５は、本実施形態に係る積込機械の一例を示す図である。 図６は、本実施形態に係る積込機械の制御系の一例を示す図である。 図７は、本実施形態に係る１サイクルにおけるダンプトラックの動作の一例を示すフローチャートである。 図８は、本実施形態に係る１サイクルにおけるダンプトラックの動作の一例を示す模式図である。 図９は、本実施形態に係るダンプトラックの動作の一例を示す模式図である。 図１０は、本実施形態に係るダンプトラックの動作の一例を示す模式図である。 図１１は、本実施形態に係る１サイクルにおけるダンプトラックの動作の一例を示すフローチャートである。 図１２は、全サイクル時間と基準サイクル時間との関係を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。

＜鉱山機械の管理システムの概要＞
図１は、本実施形態に係る鉱山機械の管理システム１が適用される現場を模式的に示す図である。図１において、管理システム１は、管制施設７に配置され、鉱山機械の管理を行う管理装置１０と、情報を伝達可能な通信システム９と、を備えている。管理システム１は、鉱山機械の運行を管理したり、生産性を評価したりする。鉱山機械とは、鉱山において各種作業に用いる機械類の総称である。本実施形態においては、鉱山機械の一種の運搬機械として、鉱山の採掘により発生した土砂等を積荷として運搬するダンプトラック２が管理される例について説明する。ダンプトラック２は、管理装置１０からの指令信号により作動する、所謂、無人ダンプトラックであり、ダンプトラック２に作業者（運転者）は搭乗しない。なお、鉱山機械が、ダンプトラック２に積荷を積み込む油圧ショベルのような積込機械３を含んでもよい。

鉱山において、ダンプトラック２は、積荷の積込作業が行われる積込場ＬＰＡと、積荷の排出作業が行われる排土場ＤＰＡとの間を、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬを走行して移動する。積込機械３は、積込場ＬＰＡにおいてダンプトラック２に積荷を積み込む。積込場ＬＰＡの積込位置ＬＰで積荷を積み込まれたダンプトラック２は、搬送路ＨＬを走行して排土場ＤＰＡに移動し、排土場ＤＰＡの排土位置ＤＰで積荷を排出する。排土場ＤＰＡにおいて積荷を排出したダンプトラック２は、搬送路ＨＬを走行して積込場ＬＰＡに移動する。

通信システム９は、無線通信システムを含み、管理装置１０とダンプトラック２と積込機械３との間において情報を伝達する。管理装置１０とダンプトラック２と積込機械３とは、通信システム９を介して無線通信可能である。

本実施形態において、ダンプトラック２の位置及び積込機械３の位置が、全方位測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）を用いて検出される。ＧＰＳは、ＧＰＳ衛星５を有し、緯度、経度、及び高度を規定する座標系（ＧＰＳ座標系）における位置を検出する。ＧＰＳにより検出される位置は、緯度、経度、及び高度の座標データ（座標値）を含む。ＧＰＳにより、鉱山におけるダンプトラック２の位置及び積込機械３の位置が検出される。ＧＰＳにより検出される位置は、ＧＰＳ座標系において規定される絶対位置である。以下の説明においては、ＧＰＳによって検出される位置を適宜、ＧＰＳ位置、と称する。

＜管理装置＞
次に、管制施設７に配置される管理装置１０について説明する。図２は、本実施形態に係る管理装置１０の一例を示す機能ブロック図である。図１及び図２に示すように、管理装置１０は、コンピュータシステム１１と、表示装置１６と、入力装置１７と、無線通信装置１８と、を備えている。

コンピュータシステム１１は、処理装置１２と、記憶装置１３と、入出力部１５とを備えている。表示装置１６、入力装置１７、及び無線通信装置１８は、入出力部１５を介して、コンピュータシステム１１と接続される。入出力部１５は、処理装置１２と、表示装置１６、入力装置１７、及び無線通信装置１８の少なくとも一つとの情報の入出力（インターフェース）に用いられる。

処理装置１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含み、ダンプトラック２の管理に関する各種の処理を実行する。処理装置１２は、通信システム９を介して取得したダンプトラック２の位置に関する情報を処理し、ダンプトラック２が走行する走行経路ＣＳを生成する。走行経路ＣＳは、ＧＰＳ座標系において生成され、ダンプトラック２は、積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ、及び搬送路ＨＬの少なくとも一部において、処理装置１２により生成された走行経路ＣＳに従って走行する。

記憶装置１３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含み、ダンプトラック２の管理に関する各種の情報を記憶する。表示装置１６は、例えば、液晶ディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含み、ダンプトラック２の位置に関する情報を表示可能である。入力装置１７は、キーボード、タッチパネル、マウス、及び操作スイッチの少なくとも一つを含み、操作されることにより、操作信号が入力される。入力装置１７に入力された操作信号は、処理装置１２に入力される。すなわち、入力装置１７は、処理装置１２に操作信号を入力可能な操作部として機能する。

通信システム９は、管制施設７に配置される無線通信装置１８を含む。無線通信装置１８は、アンテナ１８Ａを有し、入出力部１５を介して処理装置１２と接続される。無線通信装置１８は、ダンプトラック２及び積込機械３の少なくとも一方から送信された情報を受信可能であり、受信した情報を処理装置１２に出力する。無線通信装置１８で受信した情報は、記憶装置１３に記憶（登録）される。また、無線通信装置１８は、ダンプトラック２及び積込機械３の少なくとも一方に情報を送信可能である。例えば、処理装置１２により生成された走行経路ＣＳに関する情報が、通信システム９を介してダンプトラック２に送信される。

＜ダンプトラック＞
次に、ダンプトラック２について説明する。図３は、本実施形態に係るダンプトラック２の外観を模式的に示す図であり、図４は、本実施形態に係るダンプトラック２の機能ブロック図である。図３及び図４に示すように、ダンプトラック２は、車両本体２１と、ベッセル２２と、車輪２３と、処理装置２０と、記憶装置２５と、圧力センサ２６と、速度センサ２７と、アンテナ２８Ａが接続された無線通信装置２８と、アンテナ２９Ａが接続された位置検出装置２９と、を備えている。

車両本体２１には、内燃機関を含む駆動装置が配置され、その駆動装置により車輪２３が駆動される。車輪２３は、タイヤ及びホイールを含み、駆動装置から伝達される動力により回転する。

ベッセル２２は、積荷が積載される荷台を含み、車両本体２１の上部に揺動可能に配置される。積込作業において、積込機械３によりベッセル２２に積荷が積み込まれ、排出作業において、ベッセル２２が上昇して積荷が排出される。

圧力センサ２６は、サスペンションシリンダーに作用する負荷を検出し、サスペンションシリンダーの作動油の圧力を検出することによって、ベッセル２２における積荷の有無の検出、及び積荷の重量（積載量）の検出を行う荷重センサとして機能する。圧力センサ２６は、処理装置２０と接続され、検出信号を処理装置２０に出力する。

速度センサ２７は、車輪２３の回転速度を検出して、ダンプトラック２の走行速度を検出する。速度センサ２７は、処理装置２０と接続され、検出信号を処理装置２０に出力する。

位置検出装置２９は、ＧＰＳ受信機を含み、ダンプトラック２のＧＰＳ位置を検出する。位置検出装置２９は、ダンプトラック２に配置されたＧＰＳ用のアンテナ２９Ａを有し、アンテナ２９ＡのＧＰＳ位置を検出することによって、ダンプトラック２のＧＰＳ位置を検出する。位置検出装置２９は、処理装置２０と接続され、検出信号を処理装置２０に出力する。

処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含み、ダンプトラック２の管理に関する各種の処理を実行する。処理装置２０は、処理装置１２により生成された走行経路ＣＳに従ってダンプトラック２が走行するように、ダンプトラック２の走行を制御する。ダンプトラック２の走行の制御は、ステアリング、アクセル、及びブレーキの少なくとも一つの操作を含むダンプトラック２の操作の制御を含む。

記憶装置２５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含み、ダンプトラック２の管理に関する各種の情報を記憶する。

通信システム９は、ダンプトラック２に配置される無線通信装置２８を含む。無線通信装置２８は、アンテナ２８Ａを有し、処理装置２０と接続される。無線通信装置２８は、管理装置１０及び積込機械３の少なくとも一方から送信された情報（指令信号を含む）を受信可能であり、受信した情報を処理装置２０に出力する。無線通信装置２８で受信した情報は、記憶装置２５に記憶（登録）される。処理装置２０は、無線通信装置２８で受信した指令信号に従って、ダンプトラック２の走行を制御可能である。また、無線通信装置２８は、管理装置１０及び積込機械３の少なくとも一方に情報を送信可能である。例えば、圧力センサ２６、速度センサ２７、及び位置検出装置２９の少なくとも一つの検出信号が、通信システム９を介して管理装置１０に送信される。

＜積込機械＞
次に、積込機械３について説明する。図５は、本実施形態に係る積込機械３の外観を模式的に示す図であり、図６は、本実施形態に係る積込機械３の機能ブロック図である。図５及び図６に示すように、積込機械３は、走行体３８と、旋回体３７と、アーム３５と、バケット３４と、処理装置３０と、記憶装置３９と、アンテナ３２Ａが接続された無線通信装置３２と、アンテナ３３Ａが接続された位置検出装置３３と、表示装置３６と、入力装置３１と、を備えた油圧ショベルである。本実施形態において、積込機械３に作業者ＷＭが搭乗し、作業者ＷＭの操作により、積込作業が行われる。本実施形態において、積込機械３が油圧ショベルの例を挙げるが、ホイールローダでもよい。

位置検出装置３３は、ＧＰＳ受信機を含み、積込機械３のＧＰＳ位置を検出する。位置検出装置３３は、積込機械３に配置されたＧＰＳ用のアンテナ３３Ａを有し、アンテナ３３ＡのＧＰＳ位置を検出することによって、積込機械３のＧＰＳ位置を検出する。位置検出装置３３は、処理装置３０と接続され、検出信号を処理装置３０に出力する。

処理装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含み、積込機械３の積込作業の管理に関する各種の処理を実行する。記憶装置３９は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、及びハードディスクドライブの少なくとも一つを含み、積込機械３の積込作業の管理に関する各種の情報を記憶する。表示装置３６は、例えば、液晶ディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含み、ダンプトラック２の位置に関する情報、積込機械３の位置に関する情報、及び積込機械３の動作状態（例えば、エンジンの水温など）に関する情報の少なくとも一つを表示可能である。

入力装置３１は、キーボード、タッチパネル、及び操作スイッチの少なくとも一つを含み、操作されることにより、操作信号を生成する。入力装置３１により生成された操作信号は、処理装置３０に入力される。すなわち、入力装置３１は、処理装置３０に操作信号を入力可能な操作部として機能する。積込機械３の作業者（運転者）ＷＭは、入力装置３１を操作して操作信号を生成可能であり、入力装置３１を介して処理装置３０に操作信号を入力可能である。

通信システム９は、積込機械３に配置された無線通信装置３２を含む。無線通信装置３２は、アンテナ３２Ａを有し、処理装置３０と接続される。無線通信装置３２は、管理装置１０及びダンプトラック２の少なくとも一方から送信された情報（指令信号を含む）を受信可能であり、受信した情報を処理装置３０に出力する。無線通信装置３２で受信した情報は、記憶装置３９に記憶（登録）される。また、無線通信装置３２は、管理装置１０及びダンプトラック２の少なくとも一方に情報を送信可能である。例えば、入力装置３１により生成された操作信号が、通信システム９を介して管理装置１０及びダンプトラック２の少なくとも一方に送信される。

＜ダンプトラック２の動作＞
次に、ダンプトラック２の動作の一例について説明する。ダンプトラック２は、鉱山の積込場ＬＰＡの積込位置ＬＰにおいて積込機械３により積荷の積込作業を行われた後、排土場ＤＰＡに向かって積込場ＬＰＡを出発し、搬送路ＨＬを走行して排土場ＤＰＡに到着した後、排土場ＤＰＡの排土位置ＤＰにおいて積荷の排出作業を行い、排出作業を行った後、積込場ＬＰＡに向かって排土場ＤＰＡを出発し、搬送路ＨＬを走行して積込場ＬＰＡに到着した後、積込位置ＤＰにおいて積込作業を行われ、再び排土場ＤＰＡに向かって積込場ＬＰＡを出発する、といった一連の動作を繰り返す。

積込場ＬＰＡは、鉱山において積荷の積込作業が行われる領域（場所）であり、積込位置ＬＰは、積込場ＬＰＡにおいて積荷の積込作業が行われる位置（積込点）であり、積込作業は、ダンプトラック２に積荷を積み込む作業である。排土場ＤＰＡは、鉱山において積荷の排出作業が行われる領域（場所）であり、排土位置ＤＰは、排土場ＤＰＡにおいて積荷の排出作業が行われる位置（排出点）であり、排出作業は、ダンプトラック２から積荷を下ろす（排出する）作業である。搬送路ＨＬは、積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとを結び、ダンプトラック２は、搬送路ＨＬを走行して、積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとの間を往復可能である。本実施形態において、積込位置ＬＰ及び排土位置ＤＰは、処理装置１２によって規定される。積込位置ＬＰ及び排土位置ＤＰのそれぞれは、処理装置１２によって生成される走行経路ＣＳの一部の位置でもよい。

以下の説明において、積込場ＬＰＡを出発してから、積荷を排出する排土場ＤＰＡを経て、積込場ＬＰＡに到着し、再び積込場ＬＰＡを出発するまでのダンプトラック２の一連の動作を適宜、サイクル動作、と称し、１回のサイクル動作を適宜、１サイクル、と称する。サイクル動作は、ダンプトラック２が積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとの間で往復する動作を含む。

なお、１サイクルの定義はこれに限定されるものではなく、例えば積込場ＬＰＡで到着してから、積込作業及び排土場ＤＰＡでの排出作業が行われた後、再び積込場ＬＰＡに到着するまでの一連の動作を１サイクルと定義してもよいし、排土場ＤＰＡを出発してから、積込場ＬＰＡを経て、再び排土場ＤＰＡを出発するまでの一連の動作を１サイクルと定義してもよい。なお、第１の積込作業が行われた後、１回のサイクル動作を経て、第２の積込作業が行われる場合において、第１の積込作業における積込位置ＬＰと第２の積込作業における積込位置ＬＰとは、同じ位置でもよいし、異なる位置でもよい。なお、第１の排出作業が行われた後、１回のサイクル動作を経て、第２の排出作業が行われる場合において、第１の排出作業における排土位置ＤＰと第２の排出作業における排土位置ＤＰとは、同じ位置でもよいし、異なる位置でもよい。

また、図１に示したように、鉱山においては、複数の積込場ＬＰＡが存在する場合、あるいは複数の排土場ＤＰＡが存在する場合がある。第１の積込作業が行われた後、１回のサイクル動作を経て、第２の積込作業が行われる場合において、第１の積込作業が行われる積込場ＬＰＡと第２の積込作業が行われる積込場ＬＰＡとは、同じ積込場ＬＰＡでもよいし、異なる積込場ＬＰＡでもよい。第１の排出作業が行われた後、１回のサイクル動作を経て、第２の排出作業が行われる場合において、第１の排出作業が行われる排土場ＤＰＡと第２の排出作業が行われる排土場ＤＰＡとは、同じ排土場ＤＰＡでもよいし、異なる排土場ＤＰＡでもよい。

サイクル動作において、ダンプトラック２は、複数の動作を行う。ダンプトラック２の複数の動作は、例えば、排土場ＤＰＡにおいて積荷の排出作業を行う排出動作、排土場ＤＰＡにおける排出作業後、積荷が積まれない空荷状態で積込場ＬＰＡの入口まで走行する空荷走行動作、積込場ＬＰＡの入口に到着した後、その入口で待機する入口待機動作、積込場ＬＰＡの入口の待機位置における待機状態が解除されてから積込場ＬＰＡの積込位置ＬＰまで移動するスポット動作、積込位置ＬＰにおいて積込機械３により積荷が積み込まれる積込動作、及び積荷が積まれた積荷状態で積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡまで走行する積荷走行動作の少なくとも一つを含む。また、ダンプトラック２の複数の動作は、搬送路ＨＬにおいて走行を停止する走行停止動作を含む。

サイクル動作の少なくとも一部において、ダンプトラック２の位置情報がＧＰＳを用いて検出される。すなわち、ダンプトラック２に配置されているＧＰＳ受信機を含む位置検出装置２９によってそのダンプトラック２のＧＰＳ位置が検出される。位置検出装置２９によって検出されたダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報が通信システム９を介して管理装置１０の処理装置１２に出力される。

本実施形態において、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されたダンプトラック２の位置情報に基づいて、上述したダンプトラック２の複数の動作のうち少なくとも一つの動作の開始時点及び終了時点の一方又は両方を規定する。例えば、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されたダンプトラック２のＧＰＳ位置に基づいて、排出動作の開始時点及び終了時点、空荷走行動作の開始時点及び終了時点、入口待機動作の開始時点及び終了時点、スポット走行動作の開始時点及び終了時点、積込動作の開始時点及び終了時点、積荷走行動作の開始時点及び終了時点、及び走行停止動作の開始時点及び終了時点のそれぞれを規定する。

また、処理装置１２は、ダンプトラック２の動作の開始時点及び終了時点に基づいて、その動作に要する時間を導出可能である。処理装置１２は、排出動作の開始時点と終了時点とに基づいて、ダンプトラック２が排出作業に要する排出作業時間を導出可能であり、空荷走行動作の開始時点と終了時点とに基づいて、積荷が積まれない状態でダンプトラック２が走行した空荷走行時間を導出可能であり、入口待機動作の開始時点と終了時点とに基づいて、積込場ＬＰＡの入口においてダンプトラック２が待機した入口待機時間を導出可能であり、スポット動作の開始時点と終了時点とに基づいて、積込場ＬＰＡの入口の待機位置における待機状態が解除されてから積込場ＬＰＡの積込位置ＬＰまでダンプトラック２が移動する時間に要するスポット時間を導出可能であり、積込動作の開始時点と終了時点とに基づいて、ダンプトラック２が積込作業に要する積込作業時間を導出可能であり、積荷走行動作の開始時点と終了時点とに基づいて、積荷が積まれた状態でダンプトラック２が走行した積荷走行時間を導出可能であり、走行停止動作の開始時点と終了時点とに基づいて、搬送路ＨＬにおいてダンプトラック２の走行が停止した停止時間を導出可能である。

鉱山においては複数のダンプトラック２が稼働し、複数のダンプトラック２のそれぞれがサイクル動作を行う。複数のダンプトラック２のそれぞれのＧＰＳ位置に関する情報が通信システム９を介して管理装置１０の処理装置１２に出力される。処理装置１２は、複数のダンプトラック２それぞれの位置情報に基づいて、それらダンプトラック２それぞれの動作の開始時点及び終了時点を規定するとともに、その動作に要する時間を導出する。

＜１サイクルにおけるダンプトラック及び積込機械の動作＞
次に、１サイクルにおけるダンプトラック２の動作の一例について、図７のフローチャート及び図８の模式図を参照して説明する。

積込場ＬＰＡの積込位置ＬＰに配置されたダンプトラック２に対する積込作業が開始される（ステップＳＡ１）。積込位置ＬＰにおいて積込作業が行われているときのダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報は、通信システム９を介して管理装置１０の処理装置１２に出力される。

本実施形態において、処理装置１２は、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに配置された時点を、ダンプトラック２の積込動作の開始時点Ｔｓ１に規定する。上述のように、ダンプトラック２は、処理装置１２により生成された走行経路ＣＳに従って走行し、走行経路ＣＳは積込位置ＬＰを含む。すなわち、積込位置ＬＰは、ＧＰＳ座標系において処理装置１２によって規定され、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されるダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報に基づいて、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに配置されたか否かを判定可能である。処理装置１２は、処理装置１２が生成した走行経路ＣＳ（積込位置ＬＰ）と、位置検出装置２９の検出結果とに基づいて、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに配置されたか否かを判定し、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに配置された時点を、ダンプトラック２の積込動作の開始時点Ｔｓ１に規定する。

積込作業が終了すると、積込機械３の作業者ＷＭにより入力装置３１が操作される（ステップＳＡ２）。入力装置３１は、タッチパネルを含み、タッチパネルは、積込作業の終了をダンプトラック２及び管理装置１０に通知するための操作部（入力ボタン）を含む。作業者ＷＭは、積込作業が終了したとき、その操作部を操作する（入力ボタンを押す）。入力装置３１により生成された操作信号は、通信システム９を介して、管理装置１０の処理装置１２及びダンプトラック２の処理装置２０のそれぞれに出力される。

本実施形態において、処理装置１２は、積込作業終了時において入力装置３１により生成された操作信号に基づいて、ダンプトラック２の積込動作の終了時点Ｔｅ１を規定する。なお、処理装置１２は、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに存在する状態で、入力装置３１により操作信号が生成された時点を、終了時点Ｔｅ１として規定してもよい。すなわち、終了時点Ｔｅ１は、処理装置１２によって規定される積込位置ＬＰと、位置検出装置２９によって検出されるダンプトラック２のＧＰＳ位置とが一致した状態で、入力装置３１が操作されて操作信号が生成された時点（操作信号が処理装置１２に入力された時点）であってもよい。

本実施形態において、入力装置３１により生成される操作信号は、ダンプトラック２に対する積込位置ＬＰからの出発の指令信号を含む。入力装置３１により生成された操作信号が通信システム９を介してダンプトラック２の処理装置２０に入力されると、ダンプトラック２は、積込位置ＬＰから排土場ＤＰＡに向かって出発する。なお、入力装置３１からの操作信号を受信した管理装置１０の処理装置１２が、通信システム９を介してダンプトラック２に積込位置ＬＰからの出発を指令してもよい。

なお、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されたダンプトラック２の位置情報に基づいて、終了時点Ｔｅ１を規定してもよい。積込動作が終了してダンプトラック２が走行を開始すると、ダンプトラック２の位置が変化するため、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されるダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報に基づいて、ダンプトラック２が積込位置ＬＰから出発したか否かを判定可能である。処理装置１２は、位置検出装置２９の検出結果に基づいて、ダンプトラック２が積込位置ＬＰからの移動を開始したか否かを判定し、ダンプトラック２が積込位置ＬＰからの移動が開始された時点を、ダンプトラック２の積込動作の終了時点Ｔｅ１に規定してもよい。

積込動作終了後、ダンプトラック２は、積荷走行動作を開始する（ステップＳＡ３）。本実施形態において、処理装置１２は、積込作業終了時において入力装置３１により生成された操作信号に基づいて、ダンプトラック２の積荷走行動作の開始時点Ｔｓ２を規定する。すなわち、本実施形態において、積荷走行動作の開始時点Ｔｓ２は、入力装置３１が操作されて操作信号が生成された時点（操作信号が処理装置１２に入力された時点）であり、積込動作の終了時点Ｔｅ１と同一である。なお、処理装置１２は、位置検出装置２９の検出結果に基づいて、ダンプトラック２が積込位置ＬＰからの移動を開始したか否かを判定し、ダンプトラック２が積込位置ＬＰからの移動を開始した時点を、ダンプトラック２の積荷走行動作の開始時点Ｔｓ２に規定してもよい。なお、処理装置１２は、積込作業終了時において入力装置３１により操作信号が生成された時点を終了時点Ｔｅ１に規定し、位置検出装置２９の検出結果に基づいてダンプトラック２が積込位置ＬＰからの移動を開始したと判断した時点を開始時点Ｔｓ２に規定してもよい。

ダンプトラック２は、積荷状態で、処理装置１２により生成された走行経路ＣＳに従って走行し、排土場ＤＰＡの入口ＧＤに到着する。排土場ＤＰＡの入口ＧＤに到着したダンプトラック２は、その入口ＧＤから排土場ＤＰＡに進入し、排土位置ＤＰに向かって走行し、排土位置ＤＰに到着する（ステップＳＡ４）。本実施形態において、処理装置１２は、ダンプトラック２が排土位置ＤＰに配置された時点を、ダンプトラック２の積荷走行動作の終了時点Ｔｅ２に規定する。上述のように、ダンプトラック２は、処理装置１２により生成された走行経路ＣＳに従って走行し、走行経路ＣＳは排土位置ＤＰを含む。すなわち、排土位置ＤＰは、ＧＰＳ座標系において処理装置１２によって規定され、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されるダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報に基づいて、ダンプトラック２が排土位置ＤＰに配置されたか否かを判定可能である。処理装置１２は、処理装置１２が生成した走行経路ＣＳ（排土位置ＤＰ）と、位置検出装置２９の検出結果とに基づいて、ダンプトラック２が排土位置ＤＰに配置されたか否かを判定し、ダンプトラック２が排土位置ＤＰに配置された時点を、ダンプトラック２の積荷走行動作の終了時点Ｔｅ２に規定する。

なお、積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡまでの搬送路ＨＬにおいて、その搬送路ＨＬに交差点が存在する場合がある。その場合、処理装置１２は、ダンプトラック２の積荷走行動作を、積込場ＬＰＡから搬送路ＨＬの交差点までの第１の積荷走行動作と、搬送路ＨＬの交差点から排土場ＤＰＡまでの第２の積荷走行動作とに分け、ダンプトラック２の第１の積荷走行動作の開始時点及び終了時点と、第２の積荷走行動作の開始時点及び終了時点とを規定してもよい。第１の積荷走行動作の終了時点及び第２の積荷走行動作の開始時点の一方又は両方は、ダンプトラック２が搬送路ＨＬの交差点を通過した時点を含み、ダンプトラック２のＧＰＳ位置に基づいて規定することができる。また、搬送路ＨＬの交差点から第１の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬと第２の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬとに分岐している場合、処理装置１２は、ダンプトラック２の積荷走行動作を、搬送路ＨＬの交差点から第１の排土場ＤＰＡまでの第３の積荷走行動作と、搬送路ＨＬの交差点から第２の排土場ＤＰＡまでの第４の積込走行動作とに分け、ダンプトラック２の第３の積荷走行動作の開始時点及び終了時点と、第４の積荷走行動作の開始時点及び終了時点とを規定してもよい。第３の積荷走行動作の開始時点及び第４の積荷走行動作の開始時点の一方又は両方は、ダンプトラック２が搬送路ＨＬの交差点を通過した時点を含み、ダンプトラック２のＧＰＳ位置に基づいて規定することができる。

積荷走行動作終了後、ダンプトラック２は、排出動作を開始する（ステップＳＡ５）。処理装置１２は、排土位置ＤＰに配置されたダンプトラック２に対して排出作業の指令信号を出力（送信）する。指令信号を受信したダンプトラック２の処理装置２０は、ベッセル２２を上昇させる。これにより、ベッセル２２から積荷が排出される（ステップＳＡ６）。ベッセル２２から積荷が排出されて排出作業が終了すると、ダンプトラック２は、排土位置ＤＰから積込場ＬＰＡに向かって出発する。

本実施形態において、処理装置１２は、ダンプトラック２が排土位置ＤＰに配置された時点を、ダンプトラック２の排出動作の開始時点Ｔｓ３に規定する。すなわち、本実施形態において、排出動作の開始時点Ｔｓ３は、積荷走行動作の終了時点Ｔｅ２と同一であり、終了時点Ｔｅ２が開始時点Ｔｓ３に規定される。また、排出作業に要する時間は数秒程度と短いため、本実施形態において、処理装置１２は、排出動作の開始時点Ｔｓ３を、排出動作の終了時点Ｔｅ３と規定する。すなわち、本実施形態において、排出動作の終了時点Ｔｅ３は、排出動作の開始時点Ｔｓ３と同一である。なお、処理装置１２は、排出作業の指令信号の出力によりベッセル２２の上昇が開始された時点を排出動作の開始時点Ｔｓ３に規定してもよい。

なお、処理装置１２は、終了時点Ｔｅ２と開始時点Ｔｓ３とを異なるように規定してもよい。例えば、処理装置１２は、ダンプトラック２が排土位置ＤＰに配置された時点を終了時点Ｔｅ２に規定し、ベッセル２２の上昇が開始した時点を開始時点Ｔｓ３に規定してもよい。なお、処理装置１２は、開始時点Ｔｓ３と終了時点Ｔｅ３とを異なるように規定してもよい。例えば、処理装置１２は、排出作業の指令信号を出力した時点、又はベッセル２２の上昇が開始した時点を開始時点Ｔｓ３に規定し、ベッセル２２の積荷の重量を検出可能な圧力センサ２６の検出結果に基づいて、積荷の排出が完了したと判断した時点を終了時点Ｔｅ３に規定してもよい。

なお、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されたダンプトラック２の位置情報に基づいて、ダンプトラック２の排出動作の終了時点Ｔｅ３を規定してもよい。排出作業が終了してダンプトラック２が走行を開始すると、ダンプトラック２の位置が変化するため、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されるダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報に基づいて、ダンプトラック２が排土位置ＤＰから出発したか否かを判定可能である。処理装置１２は、位置検出装置２９の検出結果に基づいて、ダンプトラック２が排土位置ＤＰから移動を開始したか否かを判定し、ダンプトラック２が排土位置ＤＰからの移動を開始された時点を、ダンプトラック２の排出動作の終了時点Ｔｅ３に規定してもよい。

排出動作終了後、ダンプトラック２は、空荷走行動作を開始する（ステップＳＡ７）。本実施形態においては、排出作業に要する時間が短いため、排出動作の開始時点Ｔｓ３（又は終了時点Ｔｅ３）が空荷走行動作の開始時点Ｔｓ４に規定される。すなわち、本実施形態において、開始時点Ｔｓ３と終了時点Ｔｅ３と開始時点Ｔｓ４とは同一である。なお、開始時点Ｔｓ３（又は終了時点Ｔｅ３）と開始時点Ｔｓ４とは異なってもよい。

なお、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されたダンプトラック２の位置情報に基づいて、ダンプトラック２の空荷走行動作の開始時点Ｔｓ４を規定してもよい。処理装置１２は、位置検出装置２９の検出結果に基づいて、ダンプトラック２が排土位置ＤＰからの移動を開始したか否かを判定し、ダンプトラック２が排土位置ＤＰからの移動を開始した時点を、ダンプトラック２の空荷走行動作の開始時点Ｔｓ４に規定してもよい。

ダンプトラック２は、空荷状態で、処理装置１２により生成された走行経路ＣＳに従って走行し、積込場ＬＰＡの入口ＧＬに到着する。これにより、ダンプトラック２は、搬送路ＨＬにおける空荷走行動作を終了する（ステップＳＡ８）。本実施形態において、処理装置１２は、ダンプトラック２が積込場ＬＰＡの入口ＧＬに到着した時点を、ダンプトラック２の空荷走行動作の終了時点Ｔｅ４に規定する。上述のように、ダンプトラック２は、処理装置１２により生成された走行経路ＣＳに従って走行し、走行経路ＣＳは入口ＧＬの位置を含む。すなわち、入口ＧＬの位置は、ＧＰＳ座標系において処理装置１２によって規定され、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されるダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報に基づいて、ダンプトラック２が入口ＧＬに到着したか否かを判定可能である。処理装置１２は、処理装置１２が生成した走行経路ＣＳ（入口ＧＬの位置）と、位置検出装置２９の検出結果とに基づいて、ダンプトラック２が入口ＧＬに到着したか否かを判定し、ダンプトラック２が入口ＧＬに到着した時点を、ダンプトラック２の空荷走行動作の終了時点Ｔｅ４に規定する。

なお、排土場ＤＰＡから積込場ＬＰＡまでの搬送路ＨＬにおいて、その搬送路ＨＬに交差点が存在する場合がある。その場合、処理装置１２は、ダンプトラック２の空荷走行動作を、排土場ＤＰＡから搬送路ＨＬの交差点までの第１の空荷走行動作と、搬送路ＨＬの交差点から積込場ＬＰＡまでの第２の空荷走行動作とに分け、ダンプトラック２の第１の空荷走行動作の開始時点及び終了時点と、第２の空荷走行動作の開始時点及び終了時点とを規定してもよい。第１の空荷走行動作の終了時点及び第２の空荷走行動作の開始時点の一方又は両方は、ダンプトラック２が搬送路ＨＬの交差点を通過した時点を含み、ダンプトラック２のＧＰＳ位置に基づいて規定することができる。また、搬送路ＨＬの交差点から第１の積込場ＬＰＡに通じる搬送路ＨＬと第２の積込場ＬＰＡに通じる搬送路ＨＬとに分岐している場合、処理装置１２は、ダンプトラック２の空荷走行動作を、搬送路ＨＬの交差点から第１の積込場ＬＰＡまでの第３の空荷走行動作と、搬送路ＨＬの交差点から第２の積込場ＬＰＡまでの第４の空荷走行動作とに分け、ダンプトラック２の第３の空荷走行動作の開始時点及び終了時点と、第４の空荷走行動作の開始時点及び終了時点とを規定してもよい。第３の空荷走行動作の開始時点及び第４の空荷走行動作の開始時点の一方又は両方は、ダンプトラック２が搬送路ＨＬの交差点を通過した時点を含み、ダンプトラック２のＧＰＳ位置に基づいて規定することができる。

本実施形態において、積込場ＬＰＡに配置可能（進入可能）なダンプトラック２の数は制限されている。そのため、積込場ＬＰＡに所定数のダンプトラック２が既に存在する場合、積込場ＬＰＡの入口ＧＬに到着したダンプトラック２は、積込場ＬＰＡのダンプトラック２の少なくとも１台が積込場ＬＰＡの外に移動するまで、その入口ＧＬで待機（停止）する。そして、積込場ＬＰＡのダンプトラック２の少なくとも１台が積込場ＬＰＡの外に移動して、入口ＧＬに待機していたダンプトラック２の待機状態が解除されてから、その入口ＧＬのダンプトラック２が積込場ＬＰＡの積込位置ＬＰまで移動する。なお、積込場ＬＰＡに所定数のダンプトラック２が既に存在する場合、積込場ＬＰＡの入口ＧＬに到着したダンプトラック２の待機状態が解除されるタイミングは、積込場ＬＰＡのダンプトラック２の少なくとも１台が積込場ＬＰＡの外に移動した時点でもよいし、積込位置ＬＰにおいて積荷の積込作業が終了したダンプトラック２がその積込位置ＬＰからの移動を開始した時点でもよい。図９は、積込場ＬＰＡの一例を示す模式図である。積込場ＬＰＡの積込位置ＬＰに位置するダンプトラック２に対して積込機械３による積込作業が行われる。図９は、積込場ＬＰＡの入口ＧＬにおいてダンプトラック２Ｃが待機している状態を示す。入口ＧＬにダンプトラック２Ｃが到着してダンプトラック２Ｃの走行が停止されることにより、入口ＧＬにおけるダンプトラック２Ｃの待機動作が開始される。積込場ＬＰＡの入口ＧＬにおいて待機状態のダンプトラック２Ｃの後ろに、次のダンプトラック２が到着する可能性がある。ダンプトラック２Ｃが入口ＧＬで待機している場合、ダンプトラック２Ｃの後ろに到着したダンプトラック２は、ダンプトラック２Ｃから所定距離（５ｍから１０ｍ程度）離れた後ろで走行を停止して待機する。

なお、ダンプトラック２は、前のダンプトラック２Ｃが積込場ＬＰＡに進入するまで、あるいは前のダンプトラック２Ｃが積込場ＬＰＡに進入し積込位置ＬＰにおいて積込作業を開始されてから所定時間経過するまで入口ＧＬにおいて待機する場合がある。また、採掘状況などに応じて積込位置ＬＰは積込場ＬＰＡ内で変化する可能性があり、変化した積込位置ＬＰに対応した走行経路ＣＳが作成されるまで、積込場ＬＰＡの入口ＧＬにおいてダンプトラック２が待機する場合がある。

ダンプトラック２ＣのＧＰＳ位置は、そのダンプトラック２Ｃに搭載された位置検出装置２９によって検出され、ダンプトラック２のＧＰＳ位置は、そのダンプトラック２に搭載された位置検出装置２９によって検出される。処理装置１２には、ダンプトラック２Ｃの位置検出装置２９及びダンプトラック２の位置検出装置２９それぞれの検出結果が、通信システム９を介して出力される。処理装置１２は、ダンプトラック２Ｃの位置検出装置２９の検出結果に基づいて、ダンプトラック２Ｃが入口ＧＬに到着したか否かを判断することができる。また、処理装置１２は、ダンプトラック２Ｃの位置検出装置２９の検出結果及びダンプトラック２の位置検出装置２９の検出結果に基づいて、入口ＧＬに到着して待機状態のダンプトラック２Ｃの後ろにダンプトラック２が到着したか否かを判断することができる。本実施形態において、処理装置１２は、入口ＧＬにおいて待機状態のダンプトラック２Ｃの後ろにダンプトラック２が到着したときに、ダンプトラック２が入口ＧＬに到着したと判定する。

また、処理装置１２は、入口ＧＬにおいて待機状態のダンプトラック２Ｃの後ろに空荷状態のダンプトラック２が到着した時点を、ダンプトラック２が入口ＧＬに到着した到着時点に規定する。本実施形態において、処理装置１２は、入口ＧＬにおいて待機状態のダンプトラック２Ｃの後ろにダンプトラック２が到着した時点を、ダンプトラック２の空荷走行動作の終了時点Ｔｅ４に規定する。

入口ＧＬにおいて待機状態のダンプトラック２Ｃの後ろにダンプトラック２が到着してダンプトラック２の走行が停止されることにより、入口ＧＬにおけるダンプトラック２の待機動作が開始される（ステップＳＡ９）。処理装置１２は、入口ＧＬにおいて待機状態のダンプトラック２Ｃの後ろにダンプトラック２が到着した時点を、ダンプトラック２の入口待機動作の開始時点Ｔｓ５に規定する。すなわち、本実施形態において、空荷走行動作の終了時点Ｔｅ４は、入口待機動作の開始時点Ｔｓ５と同一である。

積込場ＬＰＡのダンプトラック２の少なくとも１台が積込場ＬＰＡの外に移動し、入口ＧＬに待機しているダンプトラック２が積込場ＬＰＡに進入可能な状態になった後、処理装置１２は、入口ＧＬに待機しているダンプトラック２に対して、走行開始の指令信号を出力（送信）する。これにより、ダンプトラック２の待機状態が解除され、入口待機動作が終了する（ステップＳＡ１０）。待機状態が解除されたダンプトラック２は、走行を開始し、走行経路ＣＳに従って、入口ＧＬから積込場ＬＰＡに進入する。

処理装置１２は、入口ＧＬで待機状態のダンプトラック２が走行を開始（再発進）した時点を、ダンプトラック２の入口待機動作の終了時点Ｔｅ５に規定する。処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されたダンプトラック２の位置情報に基づいて、終了時点Ｔｅ５を規定する。待機状態が解除されてダンプトラック２が走行を開始すると、ダンプトラック２の位置が変化するため、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されるダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報に基づいて、ダンプトラック２が入口ＧＬの待機位置から出発したか否かを判定可能である。処理装置１２は、位置検出装置２９の検出結果に基づいて、ダンプトラック２が入口ＧＬの待機位置からの移動を開始したか否かを判定し、ダンプトラック２が入口ＧＬの待機位置から移動を開始した時点を、ダンプトラック２の入口待機動作の終了時点Ｔｅ５に規定する。なお、処理装置１２は、入口ＧＬにおけるダンプトラック２の待機状態を解除して走行開始の指令信号を出力した時点を、終了時点Ｔｅ５に規定してもよい。

入口待機動作終了後、ダンプトラック２は、スポット動作を開始する（ステップＳＡ１１）。スポット動作とは、入口ＧＬの待機位置における待機状態が解除されてから積込場ＬＰＡの積込位置ＬＰまで移動する動作をいう。本実施形態において、処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されたダンプトラック２の位置情報に基づいて、ダンプトラック２が入口ＧＬの待機位置からの移動を開始した時点を、スポット動作の開始時点Ｔｓ６に規定する。すなわち、本実施形態において、入口待機動作の終了時点Ｔｅ５は、スポット動作の開始時点Ｔｓ６と同一である。なお、処理装置１２は、入口ＧＬにおけるダンプトラック２の待機状態を解除して走行開始の指令信号を出力した時点を、開始時点Ｔｓ６に規定してもよい。なお、本実施形態において、積込場ＬＰＡに所定数のダンプトラック２が既に存在する場合、積込場ＬＰＡの入口ＧＬに到着したダンプトラック２が待機状態となるが、積込場ＬＰＡに所定数のダンプトラック２が存在しない場合（積込場ＬＰＡがすいている場合）、積込場ＬＰＡの入口ＧＬに到着したダンプトラック２は、入口ＧＬで停止（待機）することなく、積込場ＬＰＡに進入し、積込位置ＬＰまで走行してもよい。この場合、ダンプトラック２が積込場ＬＰＡの入口ＧＬを通過した時点が、ダンプトラック２の空荷走行動作の終了時点Ｔｅ４に規定されてもよいし、スポット動作の開始時点Ｔｓ６に規定されてもよい。

ダンプトラック２は、処理装置１２により生成された走行経路ＣＳに従って走行し、入口ＧＬから積込位置ＬＰまで移動する。これにより、スポット動作が終了する（ステップＳ１２）。処理装置１２は、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに到着した時点を、スポット動作の終了時点Ｔｅ６に規定する。処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されるダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報に基づいて、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに配置されたか否かを判定し、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに配置された時点を、ダンプトラック２のスポット動作の終了時点Ｔｅ６に規定する。

スポット動作が、第１のスポット動作と第２のスポット動作とに分けられてもよい。例えば、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに進入する場合、ダンプトラック２の前部が積込位置ＬＰに向けられた状態でダンプトラック２が入口ＧＬから積込場ＬＰＡに前進して進入した後、そのダンプトラック２の後部が積込位置ＬＰに向けられるようにダンプトラック２のステアリング操作が行われ、その後、ダンプトラック２が後進しながら、積込位置ＬＰに進入する、所謂、スイッチバック動作が行われる可能性がある。その場合、ダンプトラック２は、後進を開始する前に、積込位置ＬＰから離れた積込場ＬＰＡの所定位置（スイッチバック位置）に待機する場合がある。その場合、処理装置１２は、入口ＧＬの待機位置における待機状態が解除されてからスイッチバック位置まで移動するダンプトラック２の動作を第１のスポット動作とし、スイッチバック位置から積込位置ＬＰＡまで移動するダンプトラック２の動作を第２のスポット動作としてもよい。処理装置１２は、ダンプトラック２の第１のスポット動作の開始時点及び終了時点と、第２のスポット動作の開始時点及び終了時点とを規定してもよい。

本実施形態において、スポット動作の終了時点Ｔｅ６は、積込動作の開始時点Ｔｓ１と同一である。積込位置ＬＰに配置されたダンプトラック２に対して積込作業が行われる。

なお、処理装置１２は、ダンプトラック２が搬送路ＨＬにおいて走行を停止した場合、そのダンプトラック２の走行停止動作の開始時点Ｔｓ７及び終了時点Ｔｅ７を規定する。処理装置１２は、位置検出装置２９から出力されるダンプトラック２のＧＰＳ位置に基づいて、搬送路ＨＬにおける走行停止動作の開始時点Ｔｓ７及び終了時点Ｔｅ７を規定することができる。ダンプトラック２が走行を停止した場合、ダンプトラック２のＧＰＳ位置は変化せず、走行停止状態のダンプトラック２が走行を開始した場合、ダンプトラック２のＧＰＳ位置は変化するため、処理装置１２は、ダンプトラック２のＧＰＳ位置に基づいて、走行停止動作の開始時点Ｔｓ７及び終了時点Ｔｅ７を規定することができる。なお、処理装置１２は、ダンプトラック２の速度センサ２７の検出結果に基づいて、走行停止動作の開始時点Ｔｓ７及び終了時点Ｔｅ７を規定してもよい。

以上、１サイクルについて説明した。以下、同様のサイクル動作が繰り返される。また、鉱山においては、複数のダンプトラック２が稼働し、複数のダンプトラック２のそれぞれについて各動作の開始時点（Ｔｓ１〜Ｔｓ７）と終了時点（Ｔｅ１〜Ｔｅ７）とが規定される。複数のダンプトラック２のそれぞれは、識別子（ＩＤ）を有し、処理装置１２は、識別子に対応付けて、複数のダンプトラック２のそれぞれについて各動作の開始時点（Ｔｓ１〜Ｔｓ７）及び終了時点（Ｔｅ１〜Ｔｅ７）を規定する。

処理装置１２は、複数のダンプトラック２のそれぞれについての各動作の開始時点（Ｔｓ１〜Ｔｓ７）及び終了時点（Ｔｅ１〜Ｔｅ７）に基づいて、各動作に要した時間を導出することができる。例えば、処理装置１２は、開始時点Ｔｓ５と終了時点Ｔｅ５とに基づいて、ダンプトラック２が入口ＧＬに到着した到着時点から入口ＧＬにおける待機状態が解除されるまでのダンプトラック２の入口待機時間を算出することができる。

＜積込動作の開始時点の規定の一例＞
上述の実施形態においては、積込機械３の一側に積込位置ＬＰが定められ、その積込位置ＬＰに空荷状態のダンプトラック２が順次配置されることとし、空荷状態のダンプトラック２が積込位置ＬＰに配置された時点を積込動作の開始時点Ｔｓ１とした。積込場ＬＰＡにおいて、積込機械３の両側に積込位置ＬＰが定められ、一側の積込位置ＬＰに配置されたダンプトラック２に対する積込作業中に、他側の積込位置ＬＰにダンプトラック２が配置される可能性がある。積込機械３の両側に積込位置ＬＰが定められ、その両側の積込位置ＬＰに配置されたダンプトラック２のそれぞれに対して積荷の積込作業（両側積込作業）が行われる場合の積込動作の開始時点の規定の一例について説明する。

図１０は、積込場ＬＰＡの一例を示す模式図であり、図１１は、積込作業の一例を示すフローチャートである。図１０に示すように、本実施形態において、積込場ＬＰＡの積込位置ＬＰｃに配置されたダンプトラック２Ｃに対する積込作業が積込機械３により行われる（ステップＳＣ１）。積込位置ＬＰｃは、積込機械３の一側に定められる。積込位置ＬＰｃにおいて積込作業が行われているときのダンプトラック２ＣのＧＰＳ位置に関する情報は、通信システム９を介して管理装置１０の処理装置１２に出力されている。

ダンプトラック２Ｃに対する積込作業が終了すると、積込機械３の作業者ＷＭにより入力装置３１が操作される（ステップＳＣ２）。作業者ＷＭは、ダンプトラック２Ｃに対する積込作業が終了したとき、その入力ボタンを押す（操作する）。入力装置３１により生成された操作信号は、通信システム９を介して、管理装置１０の処理装置１２及びダンプトラック２Ｃの処理装置２０のそれぞれに出力される。

処理装置１２は、積込作業終了時において入力装置３１により生成された操作信号に基づいて、ダンプトラック２Ｃの積込動作の終了時点Ｔｅ１を規定する（ステップＳＣ３）。ダンプトラック２Ｃの積込動作の終了時点Ｔｅ１は、ダンプトラック２Ｃの積荷走行動作の開始時点Ｔｓ２を含む。

ダンプトラック２Ｃに対する積込作業終了時（ステップＳＣ２）において入力装置３１により生成された操作信号は、ダンプトラック２Ｃに対する積込位置ＬＰｃからの出発の指令信号を含む。入力装置３１により生成された操作信号が通信システム９を介してダンプトラック２Ｃの処理装置２０に入力されると、ダンプトラック２Ｃは、積込位置ＬＰｃから排土場ＤＰＡに向かって出発する。なお、入力装置３１からの操作信号を受信した管理装置１０の処理装置１２が、通信システム９を介して、ダンプトラック２Ｃに積込位置ＬＰｃからの出発を指令してもよい。

ダンプトラック２Ｃに対する積込作業終了後、積込位置ＬＰに配置されたダンプトラック２に積荷を積み込む積込作業が積込機械３により行われる（ステップＳＡ１）。本実施形態においては、ダンプトラック２Ｃに対する積込作業が終了する前に、積込位置ＬＰにダンプトラック２が到着する（ステップＳＡ０）。積込位置ＬＰは、積込位置ＬＰｃとは異なる位置であり、積込機械３の他側に定められる。すなわち、本実施形態においては、積込位置ＬＰｃに配置されたダンプトラック２Ｃに積荷を積み込む積込作業において、積込位置ＬＰｃとは異なる積込位置ＬＰにダンプトラック２が既に配置される。積込位置ＬＰに到着したダンプトラック２は、ダンプトラック２Ｃに対する積込作業が終了するまで、積込位置ＬＰにおいて待機（走行停止）する。

図１０に示すように、積込位置ＬＰｃと積込位置ＬＰとは異なる位置であり、本実施形態においては、積込機械３の一側に積込位置ＬＰｃが定められ、積込機械３の他側に積込位置ＬＰが定められる。積込機械３は、積込位置ＬＰｃに配置されたダンプトラック２Ｃに対する積込作業終了後、旋回し、ダンプトラック２Ｃに対する積込作業において積込位置ＬＰに既に配置されているダンプトラック２に対する積込作業を行う。積込位置ＬＰｃ及び積込位置ＬＰは、例えば走行経路ＣＳに含まれ、処理装置１２によって規定される。積込機械３は、両側に配置されるダンプトラック２Ｃ及びダンプトラック２のそれぞれに対して積込作業（両側積込作業）を行う。

ダンプトラック２が積込位置ＬＰに到着した到着時点は、ダンプトラック２のスポット動作の終了時点Ｔｅ６であり、ダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報に基づいて求められる。処理装置１２は、位置検出装置２９の検出結果に基づいてダンプトラック２のＧＰＳ位置を求め、そのダンプトラック２のＧＰＳ位置に基づいて、到着時点Ｔｅ６を規定（設定）する。処理装置１２は、速度センサ２７の検出結果及びダンプトラック２のＧＰＳ位置に関する情報の少なくとも一方に基づいて、到着時点Ｔｅ６を規定してもよい。

ステップＳＣ２において入力装置３１により生成された操作信号は、ダンプトラック２Ｃに対する積込作業終了の通知信号、及びダンプトラック２Ｃの積込位置ＬＰｃからの出発の指令信号であるとともに、ダンプトラック２に対する積込作業開始の通知信号である。入力装置３１により生成された操作信号は、通信システム９を介して、管理装置１０の処理装置１２及びダンプトラック２の処理装置２０のそれぞれに出力される。処理装置１２は、ダンプトラック２Ｃに対する積込作業終了時において入力装置３１により生成された操作信号に基づいて、ダンプトラック２に対する積込作業の開始時点Ｔｓ１を規定（設定）する。すなわち、本実施形態において、処理装置１２は、積込作業開始時において入力装置３１により生成された操作信号に基づいて、ダンプトラック２に対する積込作業の開始時点Ｔｓ１を規定する。

本実施形態においては、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに到着した到着時点Ｔｅ６から、ダンプトラック２に対する積込作業が開始される開始時点Ｔｓ１までの時間が、積込位置ＬＰにおけるダンプトラック２の待機時間（停止時間）となる。上述のように、到着時点Ｔｅ６は、位置検出装置２９の検出結果に基づいて規定され、開始時点Ｔｓ１は、ダンプトラック２Ｃに対する積込作業終了時において入力装置３１により生成された操作信号に基づいて規定される。処理装置１２は、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに存在する状態で、入力装置３１からの操作信号が入力された時点を、開始時点Ｔｓ１として規定する。すなわち、開始時点Ｔｓ１は、処理装置１２によって規定される積込位置ＬＰと、位置検出装置２９によって検出されるダンプトラック２のＧＰＳ位置とが一致した状態で、入力装置３１が操作されて操作信号が生成された時点である。処理装置１２は、位置検出装置２９の検出結果と、ダンプトラック２Ｃに対する積込作業終了時において入力装置３１により生成された操作信号とに基づいて、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに到着した到着時点Ｔｅ６から積込作業の開始時点Ｔｓ１までの待機時間を導出する。

ダンプトラック２に対する積込作業が終了すると、積込機械３の作業者ＷＭにより入力装置３１が操作される（ステップＳＡ２）。入力装置３１により生成された操作信号は、通信システム９を介して、管理装置１０の処理装置１２及びダンプトラック２の処理装置２０のそれぞれに出力される。処理装置１２は、ダンプトラック２に対する積込作業終了時において入力装置３１により生成された操作信号に基づいて、ダンプトラック２に対する積込作業の終了時点Ｔｅ１を規定する。

本実施形態において、ダンプトラック２に対する積込作業終了時（ステップＳＡ２）において入力装置３１により生成された操作信号は、ダンプトラック２に対する積込位置ＬＰからの出発の指令信号を含む。処理装置１２は、ダンプトラック２に対する積込作業終了時（ステップＳＡ２）において入力装置３１により生成された操作信号に基づいて、ダンプトラック２の積荷走行動作の開始時点Ｔｓ２を規定する。処理装置１２は、入力装置３１により操作信号が生成された時点（処理装置１２に操作信号が入力された時点）を、開始時点Ｔｓ２に規定する（ステップＳＡ３）。入力装置３１により生成された操作信号が通信システム９を介してダンプトラック２の処理装置２０に入力されると、ダンプトラック２は、積込位置ＬＰから排土場ＤＰＡに向かって出発する。

なお、ダンプトラック２に対する積込作業中に、積込位置ＬＰｃに次のダンプトラック２が到着した場合、ダンプトラック２に対する積込作業終了時（ステップＳＡ２）において入力装置３１により生成された操作信号に基づいて、次のダンプトラック２に対する積込作業の開始時点Ｔｓ１が規定される。

＜配車指令＞
処理装置１２は、複数のダンプトラック２それぞれの位置情報に基づいて、鉱山におけるダンプトラック２の割り当て指令をダンプトラック２に出力する。なお、割り当て指令に関する信号は、作業者による入力装置１７の操作に基づいて出力されてもよいし、処理装置１２がダンプトラック２の割り当てを演算して自動的に出力してもよい。処理装置１２は、複数のダンプトラック２の各動作の開始時点及び終了時点を、ダンプトラック２の位置情報に基づいて規定しており、ダンプトラック２の各動作に対応付けられたダンプトラック２の位置情報及び時間情報（開始時点及び終了時点）を正確に把握する。そのため、処理装置１２は、ダンプトラック２の各動作に対応付けられたダンプトラック２の位置情報及び時間情報に基づいて、適正は配車管理を行うことができ、配車指令（割り当て指令）を出力することができる。例えば、鉱山に複数の積込場ＬＰＡが存在する場合、それぞれの積込場ＬＰＡに存在する積込機械３の処理能力（例えば、積込作業可能なダンプトラック２の単位時間あたりの数）が異なる場合がある。その場合、例えば、処理能力が低い積込機械３に割り当てるダンプトラック２の数を多くしてしまうと、積込作業のために待機しなければならないダンプトラック２の数が増えて鉱山における生産性が低下する可能性がある。本実施形態によれば、処理装置１２は、ダンプトラック２の各動作に対応付けられたダンプトラック２の正確な時間情報に基づいて、鉱山における生産性の低下が抑制されるように（積込作業のために待機しなければならないダンプトラック２の数が増えないように）、どの積込場ＬＰＡ（積込機械３）に何台のダンプトラック２を割り当てればよいかを導出することができる。処理装置１２は、その導出したダンプトラック２の割り当てを複数のダンプトラック２のそれぞれに出力することができる。

また、複数の積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡのそれぞれに通じるように搬送路ＨＬが複数設けられる場合、搬送路ＨＬの特徴（勾配の角度、カーブの数、路面状況など）によっては、それら搬送路ＨＬにおけるダンプトラック２の走行時間（積荷走行時間、空荷走行時間）が搬送路ＨＬ毎に異なる可能性がある。また、搬送路ＨＬの補修作業などの作業状況によっても、搬送路ＨＬにおけるダンプトラック２の走行時間が異なる可能性がある。また、搬送路ＨＬの交差点の数によっても、搬送路ＨＬにおけるダンプトラック２の走行時間が変化する可能性がある。また、搬送路ＨＬの交差点を通過するようにダンプトラック２が走行する場合において、搬送路ＨＬの特徴や作業状況などによって、搬送路ＨＬの第１の位置から交差点までのダンプトラック２の走行時間と、搬送路ＨＬの交差点から第２の位置までのダンプトラック２の走行時間とが異なる可能性がある。また、例えば、搬送路ＨＬの交差点から第１の積込場ＬＰＡに通じる搬送路ＨＬと第２の積込場ＬＰＡに通じる搬送路ＨＬとに分岐している場合、第１の積込場ＬＰＡに通じる搬送路ＨＬ及び第２の積込場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬそれぞれの特徴や作業状況などによって、第１の積込場ＬＰＡに通じる搬送路ＨＬを走行するダンプトラック２の走行時間と、第２の積込場ＬＰＡに通じる搬送路ＨＬを走行するダンプトラック２の走行時間とが異なる可能性がある。また、例えば、搬送路ＨＬの交差点から第１の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬと第２の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬとに分岐している場合、第１の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬ及び第２の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬそれぞれの特徴や作業状況などによって、第１の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬを走行するダンプトラック２の走行時間と、第２の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬを走行するダンプトラック２の走行時間とが異なる可能性がある。すなわち、搬送路ＨＬの特徴や現場状況により、ダンプトラック２の走行速度を制限しなければならない状況が発生し、その結果、その搬送路ＨＬにおけるダンプトラック２の走行時間が変化する可能性がある。本実施形態によれば、ダンプトラック２がどの搬送路ＨＬを走行（積荷走行、空荷走行）するのにどれくらいの時間を要するのかといったような、ダンプトラック２の動作と位置情報と時間情報とが対応付けられて正確に把握されているため、処理装置１２は、ダンプトラック２の低速走行や渋滞が生じないように、適正な配車管理又は配車指令を行うことができる。また、例えば、搬送路ＨＬの交差点から第１の積込場ＬＰＡに通じる搬送路ＨＬと第２の積込場ＬＰＡに通じる搬送路ＨＬとに分岐している場合、排土場ＤＰＡを出発し、搬送路ＨＬの交差点を通過して第１の積込場ＬＰＡに向かおうとするダンプトラック２を、第１の積込場ＬＰＡに通じる搬送路ＨＬや第１の積込場ＬＰＡの入口においてダンプトラック２の低速走行や渋滞が生じないように、そのダンプトラック２が第２の積込場ＬＰＡに向かって搬送路ＨＬを走行するように、そのダンプトラック２に割り当て指令が出力されてもよい。また、例えば、搬送路ＨＬの交差点から第１の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬと第２の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬとに分岐している場合、積込場ＬＰＡを出発し、搬送路ＨＬの交差点を通過して第１の排土場ＤＰＡに向かおうとするダンプトラック２を、第１の排土場ＤＰＡに通じる搬送路ＨＬにおいてダンプトラック２の低速走行や渋滞が生じないように、そのダンプトラック２が第２の排土場ＤＰＡに向かって搬送路ＨＬを走行するように、そのダンプトラック２に割り当て指令が出力されてもよい。

また、例えば雨天時においてダンプトラック２が高速走行できないような場合、鉱山に投入されているダンプトラック２の数が少ないと、積込機械３によるダンプトラック２に対する積込作業が終了した後、次のダンプトラック２が積込位置ＬＰに到着するまでに時間があいてしまい、次のダンプトラック２が到着するまで積込機械３が待機状態となってしまって生産性が低下する。本実施形態においては、処理装置１２は、ダンプトラック２の各動作に対応付けられた位置情報及び時間情報（動作に要する時間）を正確に把握しているため、それらの情報に基づいて、鉱山に投入するダンプトラック２の適正な数を決定することができる。同様に、鉱山に投入されているダンプトラック２が多すぎる場合、処理装置１２は、鉱山に投入するダンプトラック２の適正な数を決定することができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、ダンプトラック２の位置情報に基づいてダンプトラック２の所定動作の開始時点及び終了時点を規定しているため、ダンプトラック２の位置情報に対応付けられた所定動作の開始時点及び終了時点を正確に求めることができる。すなわち、本実施形態によれば、ダンプトラック２の複数の動作のそれぞれに対応付けて、その動作が行われるダンプトラック２の位置情報及び時間情報が正確に求められるため、鉱山におけるダンプトラック２の正確な配車状況（割り当て状況、稼働状況）を取得することができる。したがって、その取得された配車状況に基づいて、鉱山における生産性の低下が抑制されるような適正な配車管理（割り当て管理）を行うことができる。

すなわち、例えば、ダンプトラック２の所定動作に要する時間のみを取得した場合、積込作業のために待機しなければならないダンプトラック２の数を増やさないような配車管理、あるいは、搬送路ＨＬにおいて渋滞を生じさせないような配車管理を直ちに実行することが困難となる可能性がある。本実施形態によれば、処理装置１２は、鉱山のどの位置でどのような動作を行うときにどれくらいの時間を要するのかをダンプトラック２ごとに把握できるため、長時間の待機状態や渋滞などが生じないように、複数のダンプトラック２のそれぞれを適正な現場（積込場ＬＰＡ、排土場ＤＰＡ）に向けて走行させることができる。

また、本実施形態においては、積込場ＬＰＡの入口ＧＬにおいて待機状態のダンプトラック２Ｃの後ろであって、そのダンプトラック２Ｃから所定距離離れた位置（待機位置）にダンプトラック２が到着したときに、そのダンプトラック２が入口ＧＬに到着したと判定される。したがって、入口ＧＬにおいてダンプトラック２Ｃが待機していても、ダンプトラック２の空荷走行時間を正確に求めることができる。したがって、その求められた空荷走行時間に基づいて、複数の積込場ＬＰＡのそれぞれにおいて積込作業のために待機しなければならないダンプトラック２の数が増えないように、適正な配車管理を行うことができる。

また、図１０及び図１１を参照して説明したように、積込機械３の両側に積込位置ＬＰが定められている場合において、積込場ＬＰ（積込位置ＬＰｃ）において先のダンプトラック２Ｃに対する積込作業が行われているときに積込位置ＬＰに次のダンプトラック２が到着した場合、そのダンプトラック２Ｃに対する積込作業終了時において入力装置３１により生成された操作信号に基づいて、ダンプトラック２に対する積込作業の開始時点Ｔｓ１を規定するようにしたので、ダンプトラック２が積込位置ＬＰに到着した到着時点Ｔｅ６から開始時点Ｔｓ１までの待機時間を考慮して、適正な配車管理を行うことができる。

また、本実施形態によれば、積込作業終了時に入力装置３１により生成される操作信号は、終了時点Ｔｅ１及び開始時点Ｔｓ２の規定に用いられるとともに、ダンプトラック２に対する積込位置ＬＰからの出発の指令信号を兼ねる。したがって、入力装置３１が操作されないと、ダンプトラック２は積込位置ＬＰから出発せず、積込位置ＬＰに留まることとなる。そのため、作業者ＷＭが入力装置３１を操作し忘れてしまうことが防止される。

なお、上述の実施形態においては、ＧＰＳを用いてダンプトラック２の位置情報を検出することとしたが、ダンプトラック２の位置情報を検出する方法は、ＧＰＳを用いる方法に限定されない。例えば、ダンプトラック２に配置されたジャイロセンサ及び速度センサを用いて、推測航法によりダンプトラック２の位置情報が求められてもよい。

なお、上述の実施形態において、処理装置１２は、ダンプトラック２の複数の動作のそれぞれに要する時間から１サイクルに要する時間（サイクル時間）を求めてもよい。例えば、処理装置１２は、開始時点Ｔｓ１と、１サイクルを経た後の開始時点Ｔｓ１とから、サイクル時間を求めることができる。また、処理装置１２は、入力装置３１により生成された操作信号に基づいて規定される開始時点Ｔｓ２（終了時点Ｔｅ１）と、１サイクルを経た後の開始時点Ｔｓ２（終了時点Ｔｅ１）とから、サイクル時間をに求めることもできる。

また、鉱山の現場状況（掘削状況、作業状況など）は刻々と変化し、これに伴い、搬送路ＨＬにおける走行停止時間が変化する可能性がある。現場状況の影響を受けていないサイクル時間（搬送路ＨＬにおける走行停止時間を含まないサイクル時間）を求めたい場合、上述した各動作に要した時間（排出作業時間、空荷走行時間、入口待機時間、スポット時間、積込作業時間）の和を求めればよい。

なお、例えば図１２に示すように、開始時点Ｔｓ１と１サイクルを経た後の開始時点Ｔｓ１との間の時間（全サイクル時間）から、搬送路ＨＬにおける走行停止時間を減じることによっても、現場状況の影響を受けていないサイクル時間（基準サイクル時間）を求めることができる。

なお、全サイクル時間から、搬送路ＨＬにおける走行停止時間と、入口待機時間とを減じたサイクル時間を求めてもよい。

なお、図１０及び図１１を参照して説明したような、積込機械３の両側に積込位置ＬＰが定められている場合、全サイクル時間から、搬送路ＨＬにおける走行停止時間と、積込位置ＬＰにおける待機時間（積込位置ＬＰに対する到着時点Ｔｅ６から積込動作の開始時点Ｔｓ１までの時間）とを減じたサイクル時間を求めてもよいし、全サイクル時間から、搬送路ＨＬにおける走行停止時間と、入口待機時間と、積込位置ＬＰにおける待機時間とを減じたサイクル時間を求めてもよい。

なお、現場状況の影響を受けていないサイクル時間に基づいて、鉱山におけるダンプトラック２の配車管理（鉱山に投入するダンプトラック２の数など）が行われてもよい。

なお、上述の各実施形態において、ダンプトラック２は、作業者（運転者）の操作により作動する、所謂、有人ダンプトラックでもよい。

上述した各実施形態の構成要件は、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものを含む。また、上述した各実施形態の構成要件は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

１ 管理システム
２ ダンプトラック（運搬機械）
３ 積込機械
９ 通信システム
１０ 管理装置
１２ 処理装置
１３ 記憶装置
１８ 無線通信装置
２０ 処理装置
２５ 記憶装置
２８ 無線通信装置
２９ 位置検出装置
２９Ａ アンテナ
３０ 処理装置
３１ 入力装置
３２ 無線通信装置
３３ 位置検出装置
３９ 記憶装置
ＤＰ 排土位置
ＤＰＡ 排土場
ＨＬ 搬送路
ＬＰ 積込位置
ＬＰＡ 積込場

Claims (7)

1. 鉱山の積込場に通じる搬送路を走行可能な第１運搬機械の位置情報を検出する第１検出装置と、
   前記搬送路を走行可能な第２運搬機械の位置情報を検出する第２検出装置と、
   前記第１検出装置及び前記第２検出装置それぞれの検出結果が出力される処理装置と、を備え、
   前記処理装置は、前記検出結果に基づいて、前記積込場の入口において待機状態の前記第１運搬機械の後ろに前記第２運搬機械が到着したときに、前記第２運搬機械が前記入口に到着し、空荷走行動作が終了したと判定する管理システム。
2. 前記処理装置は、前記第１運搬機械の後ろに前記第２運搬機械が到着した時点を、前記第２運搬機械が前記入口に到着した到着時点と規定する請求項１に記載の管理システム。
3. 前記第２運搬機械は、前記第１運搬機械の後ろに到着して走行を停止し、前記積込場の入口において待機した後、前記入口から前記積込場の積込位置に移動し、
   前記処理装置は、前記第２検出装置から出力された前記第２運搬機械の位置情報に基づいて、前記入口の待機位置における待機状態が解除されてから前記積込場の積込位置に移動する前記第２運搬機械の動作の開始時点及び終了時点を規定する請求項１又は請求項２に記載の管理システム。
4. 前記処理装置は、前記第２検出装置から出力された前記第２運搬機械の位置情報に基づいて、前記第２運搬機械の積荷が積み込まれない状態で走行する動作、前記積込位置において積込機械により積荷が積み込まれる動作、及び積荷が積まれた状態で走行する動作の少なくとも一つの開始時点及び終了時点を規定する請求項３に記載の管理システム。
5. 前記処理装置は、前記到着時点から前記待機状態が解除される時点までの前記第２運搬機械の待機時間を算出する請求項３又は請求項４に記載の管理システム。
6. 前記処理装置は、前記積込場と積荷の排出作業が行われる排土場との間で往復する前記第２運搬機械のサイクル動作に要する時間を算出する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の管理システム。
7. コンピュータシステムを含む処理装置と第１検出装置と第２検出装置とを有する管理システムで鉱山を走行する運搬機械を管理する管理方法であって、
   前記管理システムの第１検出装置が前記鉱山の積込場に通じる搬送路を走行可能な第１運搬機械の位置情報を検出することと、
   前記管理システムの第２検出装置が前記搬送路を走行可能な第２運搬機械の位置情報を検出することと、
   前記管理システムの処理装置が前記第１運搬機械及び前記第２運搬機械それぞれの位置情報の検出結果に基づいて、前記積込場の入口において待機状態の前記第１運搬機械の後ろに前記第２運搬機械が到着したときに、前記第２運搬機械が前記入口に到着し、空荷走行動作が終了したと判定することと、を含む管理方法。
   
   
   

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