JP5803679B2 - Operating state determination device - Google Patents
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Description
本発明は、運転状態判定装置に関する。 The present invention relates to an operating state determination device.
従来、車両に標準的に搭載されているセンサ群の情報（速度、加速度、ステア角等）から運転者の注意力低下を検出し、ドライバに注意を促す技術が知られている（特許文献１、２参照）。すなわち、特許文献１、２記載の発明では、居眠りが生じた場合等、運転者の注意力が低下したときのステア挙動あるいは横加速度を検出し、警報あるいは注意を行っている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for detecting a driver's attention reduction from information (speed, acceleration, steering angle, etc.) of a sensor group mounted on a vehicle as a standard and urging the driver to pay attention is known (Patent Document 1). 2). That is, in the inventions described in Patent Documents 1 and 2, the steering behavior or the lateral acceleration when the driver's attention is reduced, such as when a snooze occurs, is detected and a warning or attention is given.
上述した特許文献１、２記載の発明では、注意力の低下が明確に運転挙動に現れてからでないと、警告や注意を行うことができない。それに対し、特許文献３記載の発明は、単調な運転状態が続いた場合に眠気を催す状態、居眠り状態、あるいは無意識状態が発生しやすいことに着目し、速度の変化及びステア角の変化が少ない状態が所定時間以上継続した場合にドライバに対し、意識がある状態かどうかを確認する。 In the inventions described in Patent Documents 1 and 2 described above, a warning or caution cannot be given unless a reduction in attention appears clearly in the driving behavior. On the other hand, the invention described in Patent Document 3 pays attention to the fact that a drowsiness state, a drowsiness state, or an unconscious state is likely to occur when a monotonous driving state continues, and changes in speed and steering angle are small. If the state continues for a predetermined time or more, it is confirmed whether or not the driver is conscious.
一般に、住宅街の道路等のように規格が低い道路を走行する場合は、漫然状態（運転者の注意力が欠如した状態）は起こり難いが、特許文献３記載の発明は、規格が低い道路を走行している場合でも、速度の変化及びステア角の変化が少ない状態が所定時間以上継続すると、一律に漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまう。 In general, when driving on a road with a low standard such as a road in a residential area, it is difficult for a random state (a state in which the driver's attention is lacking) to occur. However, the invention described in Patent Document 3 is a road with a low standard. Even when the vehicle is traveling, if a state in which the change in speed and the change in the steering angle are small continues for a predetermined time or more, it is determined that the driving state is likely to cause a random state.
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、精度よく漫然状態が生じ易い運転状態を判定できる運転状態判定装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a driving state determination apparatus that can accurately determine a driving state in which a random state is likely to occur.
本発明の運転状態判定装置は、判断手段により、以下の条件Ａ〜Ｄにより構成される条件群から選択される１以上の条件について、その条件が充足されるか否かを判断する。
（Ａ）Ｎ秒間における前記車両の平均速度が所定の下限値ａ１以上であり、且つＮ秒間における前記車両の平均速度変化量が所定の上限値ａ２以下である。
In the operation state determination device of the present invention, the determination unit determines whether or not the condition is satisfied for one or more conditions selected from the condition group configured by the following conditions A to D.
(A) The average speed of the vehicle in N seconds is equal to or higher than a predetermined lower limit value a1, and the average speed change amount of the vehicle in N seconds is equal to or lower than a predetermined upper limit value a2.
（Ｂ）Ｎ秒間における平均ステア位置の絶対値が所定の上限値ｂ１以下であり、且つＮ秒間における平均ステア変化量が所定の上限値ｂ２以下である。
（Ｃ）Ｎ秒間における平均アクセル踏み込み量が所定の下限値ｃ１から所定の上限値ｃ２までの範囲内にあり、且つＮ秒間における平均アクセル踏み込み変化量が所定の上限値ｃ３以下である。
(B) The absolute value of the average steer position for N seconds is equal to or less than the predetermined upper limit value b1, and the average steer change amount for N seconds is equal to or less than the predetermined upper limit value b2.
(C) The average accelerator depression amount in N seconds is in the range from the predetermined lower limit value c1 to the predetermined upper limit value c2, and the average accelerator depression amount in N seconds is equal to or less than the predetermined upper limit value c3.
（Ｄ）Ｎ秒間における平均ブレーキ踏み込み量が所定の上限値ｄ１以下であり、且つＮ秒間における平均ブレーキ踏み込み変化量が所定の上限値ｄ２以下である。
そして、本発明の運転状態判定装置は、判断手段により判断した条件の総数に対し、充足されたと判断された条件の数の比率が所定値(例えば、０．０１〜１の範囲内で設定される定数)以上であることを必要条件αとして、運転状態が、必要条件αが充足されない場合の運転状態とは異なる運転状態であると判定する。
(D) The average brake depression amount in N seconds is equal to or less than a predetermined upper limit value d1, and the average brake depression amount in N seconds is equal to or less than a predetermined upper limit value d2.
In the operating state determination device of the present invention, the ratio of the number of conditions determined to be satisfied with respect to the total number of conditions determined by the determination unit is set within a predetermined value (for example, within a range of 0.01 to 1). It is determined that the operation state is an operation state different from the operation state when the necessary condition α is not satisfied.
本発明の運転状態判定装置は、漫然状態が生じ易い運転状態であることを検出することができる。また、本発明の運転状態判定装置は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことがない。さらに、本発明の運転状態判定装置は、判定に用いる条件の数を複数とすることができる。この場合、単独の条件を用いる場合よりも、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定できる。 The driving state determination apparatus of the present invention can detect that the driving state is likely to occur. In addition, the driving state determination device according to the present invention is a driving state in which a sloppy state is likely to occur in contrast to a driving state in which a sloppy state is unlikely to occur, such as when driving a low-standard road such as a residential street. It will not be judged. Furthermore, the operating state determination apparatus of the present invention can make a plurality of conditions used for determination. In this case, it is possible to more accurately determine an operating state in which a random state is likely to occur than when a single condition is used.
本発明の運転状態判定装置は、例えば、必要条件αが充足されれば、直ちに、異なる運転状態であると判定してもよいし、必要条件αの充足に加えて、他の条件が充足された場合に、異なる条件であると判定してもよい。 For example, if the necessary condition α is satisfied, the operating state determination device of the present invention may immediately determine that the operating state is different, and in addition to satisfying the necessary condition α, other conditions are satisfied. In such a case, it may be determined that the conditions are different.
本発明の運転状態判定装置において、判断手段により判断される条件には、少なくとも条件Ａ及び／又は条件Ｂが含まれ、判定手段は、判断手段により条件Ａ又は条件Ｂが充足されたと判断されることを、異なる運転状態であると判定するための必要条件βとすることが好ましい。条件Ａ、条件Ｂは、低規格の道路を運転している運転状態を一層正確に排除できる条件であるから、運転状態の判定に条件Ａ、Ｂを用いることにより、一層正確な判定を行うことができる。この場合、少なくとも必要条件α、βの両方を充足することが、異なる運転状態であると判定するための必要条件となる。 In the driving state determination device of the present invention, the conditions determined by the determination means include at least the condition A and / or the condition B, and the determination means determines that the condition A or the condition B is satisfied by the determination means. This is preferably set as a necessary condition β for determining that the operation state is different. Condition A and condition B are conditions that can more accurately exclude the driving state of driving a low-standard road. Therefore, by using the conditions A and B to determine the driving state, a more accurate determination can be made. Can do. In this case, satisfying at least both of the necessary conditions α and β is a necessary condition for determining that the driving state is different.
本発明の運転状態判定装置において、判断手段により判断される条件には、少なくとも条件Ａ及び条件Ｂが含まれ、判定手段は、判断手段により条件Ａ及び条件Ｂが充足されたと判断されることを、異なる運転状態であると判定するための必要条件γとすることが好ましい。条件Ａ、条件Ｂは、低規格の道路を運転している運転状態を一層正確に排除できる条件であるから、運転状態の判定に条件Ａ、Ｂを用いることにより、一層正確な判定を行うことができる。この場合、少なくとも必要条件α、γの両方を充足することが、異なる運転状態であると判定するための必要条件となる。 In the operating state determination device of the present invention, the conditions determined by the determination means include at least the conditions A and B, and the determination means determines that the conditions A and B are satisfied by the determination means. It is preferable to set the necessary condition γ for determining that the operation state is different. Condition A and condition B are conditions that can more accurately exclude the driving state of driving a low-standard road. Therefore, by using the conditions A and B to determine the driving state, a more accurate determination can be made. Can do. In this case, satisfying at least both of the necessary conditions α and γ is a necessary condition for determining that the driving state is different.
本発明の運転状態判定装置は、車両が走行している道路の種類を判別する道路判別手段を備え、判定手段は、道路判別手段により、車両が走行している道路が特定の種類の道路であると判別したことを、異なる運転状態であると判定するための必要条件σとすることが好ましい。そのことにより、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度よく判定することができる。この場合、少なくとも必要条件α、σの両方を充足することが、異なる運転状態であると判定するための必要条件となる。 The driving state determination device of the present invention includes road determination means for determining the type of road on which the vehicle is traveling, and the determination means determines whether the road on which the vehicle is traveling is a specific type of road by the road determination means. It is preferable to determine that it is determined that there is a necessary condition σ for determining that the operating state is different. As a result, it is possible to more accurately determine the driving state in which a sloppy state is likely to occur. In this case, satisfying at least both of the necessary conditions α and σ is a necessary condition for determining that the driving state is different.
前記特定の種類の道路とは、例えば、漫然運転が生じ易い道路（高規格の道路（例えば高速道路、自動車専用道路等）とすることができる。
本発明の運転状態判定装置において、条件群は、条件Ａ〜条件Ｄのうちの少なくとも一部について、Ｎの値が異なる２以上の条件を含む。このため、条件数が多くなるので、運転状態を一層精度良く判定できる。
The specific type of road can be, for example, a road (high-standard road (for example, an expressway, a road dedicated to automobiles, etc.) that is likely to cause random driving.
In the operating condition determining apparatus of the present invention, condition group, for at least some of the conditions A~ condition D, including two or more conditions the value of N is different. For this reason , since the number of conditions increases, the operating state can be determined with higher accuracy.
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
＜第１の実施形態＞
１．運転状態判定装置１の構成
運転状態判定装置１の構成を図１に基づいて説明する。図１は、運転状態判定装置１の構成を表すブロック図である。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
1. Configuration of Driving State Determination Device 1 The configuration of the driving state determination device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the driving state determination device 1.
運転状態判定装置１は、図示しない車両に搭載される車載装置である。運転状態判定装置１は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ３、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ５、ステア角を検出するステア角センサ７、車両の速度を検出する速度センサ９、車両が走行している道路の種類（高規格道路（高速道路、自動車専用道路等）、それ以外の道路）を検出可能なナビゲーションシステム（道路判別手段）１１、後述する処理を実行する判定部（判断手段、判定手段）１３、及び休憩提案装置１５を備えており、それらは車両ネットワークＣＡＮ１７により接続されている。 The driving state determination device 1 is an in-vehicle device mounted on a vehicle (not shown). The driving state determination device 1 includes an accelerator pedal sensor 3 that detects the amount of depression of the accelerator pedal, a brake pedal sensor 5 that detects the amount of depression of the brake pedal, a steering angle sensor 7 that detects the steering angle, and a speed that detects the speed of the vehicle. Sensor 9, navigation system (road discriminating means) 11 capable of detecting the type of road on which the vehicle is traveling (high-standard road (highway, automobile-only road, etc.), other roads), and processing to be described later A determination unit (determination unit, determination unit) 13 and a break suggestion device 15 are provided, which are connected by a vehicle network CAN17.
判定部１３は、コンピュータにより構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶手段（ＨＤＤ等）を備えている。休憩提案装置１５は、図示しない画像表示手段（液晶表示装置等）及びスピーカを備えている。休憩提案装置１５は、その画像表示装置に、車両の運転者に対して休憩を提案する表示（例えば「休憩して下さい」等の文字表示）を行う。また、休憩提案装置１５は、スピーカにより、車両の運転者に対して休憩を提案する音声出力を行う。 The determination unit 13 is configured by a computer and includes a CPU, a ROM, a RAM, and a storage unit (such as an HDD). The break suggestion device 15 includes image display means (liquid crystal display device or the like) and a speaker (not shown). The break suggestion device 15 performs a display for suggesting a break to the driver of the vehicle (for example, a character display such as “Please take a break”) on the image display device. Moreover, the break proposal apparatus 15 performs the audio | voice output which proposes a break with respect to the driver | operator of a vehicle with a speaker.
２．運転状態判定装置１が実行する処理
運転状態判定装置１（特に判定部１３）が実行する処理を、図２、図３に基づいて説明する。図２は、運転状態判定装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表すフローチャートであり、図３は、後述する条件Ａ〜Ｄを表す説明図である。
2. Processing Performed by Driving State Determination Device 1 Processing performed by the driving state determination device 1 (particularly the determination unit 13) will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a flowchart illustrating a process that the driving state determination device 1 repeatedly executes at predetermined time intervals, and FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating conditions A to D described later.
図２のステップ１０において、アクセルペダルセンサ３、ブレーキペダルセンサ５、ステア角センサ７、速度センサ９、及びナビゲーションシステム１１から情報を取得する。すなわち、アクセルペダルセンサ３からアクセルペダルの踏み込み量を取得し、ブレーキペダルセンサ５からブレーキペダルの踏み込み量を取得し、ステア角センサ７からステア角を取得し、速度センサ９から車両の速度を取得し、ナビゲーションシステム１１から、その時点で車両が走行している道路の種類（高規格道路か、それ以外の道路か）を取得する。 In step 10 of FIG. 2, information is acquired from the accelerator pedal sensor 3, the brake pedal sensor 5, the steering angle sensor 7, the speed sensor 9, and the navigation system 11. That is, the accelerator pedal depression amount is obtained from the accelerator pedal sensor 3, the brake pedal depression amount is obtained from the brake pedal sensor 5, the steering angle is obtained from the steering angle sensor 7, and the vehicle speed is obtained from the speed sensor 9. Then, from the navigation system 11, the type of road on which the vehicle is traveling at that time (high-standard road or other road) is acquired.
なお、運転状態判定装置１は、ステップ１０の処理を行うたびに、そこで取得した情報を、順次記憶しておく。
ステップ２０では、前記ステップ１０で取得した情報（直前のステップ１０で取得した情報だけでなく、それ以前のステップ１０で取得し、記憶しておいた情報を含む）を用いて、以下のパラメータを算出する。
In addition, whenever the driving | running state determination apparatus 1 performs the process of step 10, the information acquired there is sequentially memorize | stored.
In step 20, using the information acquired in step 10 (including not only the information acquired in previous step 10 but also the information acquired and stored in previous step 10), the following parameters are set: calculate.
パラメータＰａ１：直前の１０分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰａ２：直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰｂ１：直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰｂ２：直前の１０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰｃ１：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰｃ２：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰｄ１：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰｄ２：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
ここで、パラメータＰａ２に含まれる、直前の１０分間における車両の平均速度変化量とは、以下のものである。１０分間の中で、所定時間Δｔ（例えば５００ｍｓｅｃ）ごとに、車両の速度を取得する。例えば、時刻ｔ１、ｔ１、ｔ３・・・において、車両の速度がｖ１、ｖ２、ｖ３・・・（単位はｋｍ／ｈ）であったとする。次に、ある時刻ｔｉから次の時刻ｔ（ｉ+１）までの車両の速度変化の絶対値を順次積算する。すなわち、｜ｖ２−ｖ１｜+｜ｖ３−ｖ２｜＋｜ｖ４−ｖ３｜＋・・・のように積算する。この積算を１０分間にわたって行う。この積算値を、１秒間あたりの値に換算した（つまり、１０×６０で除した）値が、直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）である。
Parameter Pa1: Average vehicle speed (km / h) in the last 10 minutes
Parameter Pa2: Average change in vehicle speed (km / h / s) in the last 10 minutes
Parameter Pb1: absolute value (deg) of average steer position in the last 10 minutes
Parameter Pb2: Average steering change amount (deg / s) in the last 10 minutes
Parameter Pc1: Average accelerator depression amount in the last 10 minutes (%)
Parameter Pc2: Average accelerator depression amount (% / s) in the last 10 minutes
Parameter Pd1: Average amount of brake depression in the last 10 minutes (%)
Parameter Pd2: Average amount of brake depression change (% / s) in the last 10 minutes
Here, the average speed change amount of the vehicle in the immediately preceding 10 minutes included in the parameter Pa2 is as follows. The vehicle speed is acquired every predetermined time Δt (for example, 500 msec) within 10 minutes. For example, it is assumed that the vehicle speed is v1, v2, v3... (Unit: km / h) at times t1, t1, t3. Next, the absolute values of the vehicle speed change from a certain time ti to the next time t (i + 1) are sequentially integrated. That is, integration is performed as | v2-v1 | + | v3-v2 | + | v4-v3 | +. This integration is performed for 10 minutes. A value obtained by converting the integrated value into a value per second (ie, dividing by 10 × 60) is the average speed change amount (km / h / s) of the vehicle in the last 10 minutes.
また、パラメータＰｂ２に含まれる、直前の１０分間における平均ステア変化量は、上述した、直前の１０分間における車両の平均速度変化量の定義において、速度をステア角に置換したものである。 Further, the average steering change amount in the immediately preceding 10 minutes included in the parameter Pb2 is obtained by replacing the speed with the steering angle in the above-described definition of the average speed change amount of the vehicle in the immediately preceding 10 minutes.
また、パラメータＰｃ２に含まれる、直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量は、上述した、直前の１０分間における車両の平均速度変化量の算出方法において、速度をアクセル踏み込み量に置換したものである。 Further, the average accelerator depression change amount in the immediately preceding 10 minutes included in the parameter Pc2 is obtained by replacing the speed with the accelerator depression amount in the above-described method for calculating the average speed change amount of the vehicle in the immediately preceding 10 minutes. .
また、パラメータＰｄ２に含まれる、直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量は、上述した、直前の１０分間における車両の平均速度変化量の定義において、速度をブレーキ踏み込み量に置換したものである。 The average brake depression change amount in the last 10 minutes included in the parameter Pd2 is obtained by replacing the speed with the brake depression amount in the definition of the average speed change amount of the vehicle in the immediately preceding 10 minutes.
また、パラメータＰｂ１に含まれる、直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値とは、以下のものである。右方向へのステア角を正の値とし、左方向へのステア角を負の値とする。直前の１０分間において、ステア角の平均値をとり、それを「平均ステア位置」とする。さらに、「平均ステア位置」の絶対値を、平均ステア位置の絶対値とする。 Further, the absolute value of the average steer position for the last 10 minutes included in the parameter Pb1 is as follows. The steer angle in the right direction is a positive value, and the steer angle in the left direction is a negative value. In the immediately preceding 10 minutes, the average value of the steer angle is taken and is defined as the “average steer position”. Further, the absolute value of the “average steer position” is set as the absolute value of the average steer position.
また、パラメータＰｃ１に含まれる、アクセル踏み込み量とは、アクセルを全く踏み込まないときを０％とし、アクセルを最大限に踏み込んだときを１００％とする値である。
また、パラメータＰｄ１に含まれる、ブレーキ踏み込み量とは、ブレーキを全く踏み込まないときを０％とし、ブレーキを最大限に踏み込んだときを１００％とする値である。
The accelerator depression amount included in the parameter Pc1 is a value where 0% is when the accelerator is not depressed at all and 100% is when the accelerator is fully depressed.
The amount of brake depression included in the parameter Pd1 is a value where 0% is when the brake is not depressed at all and 100% is when the brake is fully depressed.
ステップ３０では、前記ステップ２０で算出したパラメータを用いて、以下の条件Ａ〜Ｄが充足されるか否かを判断する。なお、図３（１）〜（４）における斜線の領域は、それぞれ、条件Ａ〜Ｄが充足される領域を示す。 In step 30, it is determined using the parameters calculated in step 20 whether or not the following conditions A to D are satisfied. In addition, the hatched area in FIGS. 3 (1) to 3 (4) indicates an area where the conditions A to D are satisfied.
（Ａ）パラメータＰａ１（直前の１０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ１以上であり、且つパラメータＰａ２（直前の１０分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ２以下である。ここで、ａ１、ａ２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、０．８５ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。 (A) Parameter Pa1 (average vehicle speed in the last 10 minutes) is not less than a predetermined lower limit a1, and parameter Pa2 (average amount of change in vehicle speed in the previous 10 minutes) is not more than a predetermined upper limit a2. is there. Here, the values of a1 and a2 can be set to, for example, 70 km / h and 0.85 km / h / s.
（Ｂ）パラメータＰｂ１（直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の上限値ｂ１以下であり、且つパラメータＰｂ２（直前の１０分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ２以下である。ここで、ｂ１、ｂ２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、１．２８ｄｅｇ／ｓとすることができる。 (B) The parameter Pb1 (absolute value of the average steer position in the immediately preceding 10 minutes) is equal to or less than the predetermined upper limit value b1, and the parameter Pb2 (average steer change amount in the immediately preceding 10 minutes) is equal to or less than the predetermined upper limit value b2. is there. Here, the values of b1 and b2 can be set to 10 deg and 1.28 deg / s, for example.
（Ｃ）パラメータＰｃ１（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ１から所定の上限値ｃ２までの範囲内にあり、且つパラメータＰｃ２（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ３以下である。ここで、ｃ１、ｃ２、ｃ３の値は、例えば、６％、１２％、５．５％／ｓとすることができる。 (C) The parameter Pc1 (average accelerator depression amount in the last 10 minutes) is within the range from the predetermined lower limit value c1 to the predetermined upper limit value c2, and the parameter Pc2 (average accelerator depression amount in the immediately preceding 10 minutes) Is less than or equal to a predetermined upper limit c3. Here, the values of c1, c2, and c3 can be set to, for example, 6%, 12%, and 5.5% / s.
（Ｄ）パラメータＰｄ１（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ１以下であり、且つパラメータＰｄ２（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ２以下である。ここで、ｄ１、ｄ２の値は、例えば、０．５％、０．３％／ｓとすることができる。 (D) The parameter Pd1 (average brake depression amount in the last 10 minutes) is not more than a predetermined upper limit value d1, and the parameter Pd2 (average brake depression amount in the immediately preceding 10 minutes) is not more than the predetermined upper limit value d2. . Here, the values of d1 and d2 can be set to 0.5% and 0.3% / s, for example.
そして、条件Ａ〜Ｄのうち、３以上の条件が充足されるならばＹＥＳと判断してステップ４０に進み、２以下の条件しか充足されない場合はＮＯと判断して本処理を終了する。
ステップ４０では、前記ステップ３０において、条件Ａと条件Ｂの両方が充足されたか否かを判断する。両方が充足された場合はステップ５０へ進み、一方でも充足されていない場合は本処理を終了する。
Then, if three or more conditions among the conditions A to D are satisfied, it is determined as YES and the process proceeds to step 40. If only two or less conditions are satisfied, it is determined as NO and this process is terminated.
In step 40, it is determined in step 30 whether both condition A and condition B are satisfied. If both are satisfied, the process proceeds to step 50, and if neither is satisfied, the present process is terminated.
ステップ５０では、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路であるか否かを判断する。高規格道路であると判断した場合はステップ６０に進み、高規格道路ではないと判断した場合は本処理を終了する。 In step 50, it is determined whether or not the road type acquired from the navigation system 11 is a high-standard road. If it is determined that the road is a high-standard road, the process proceeds to step 60. If it is determined that the road is not a high-standard road, the present process is terminated.
ステップ６０では、運転状態が、漫然状態が生じ易い運転状態であると判断する。そして、休憩提案装置１５は、その画像表示装置に、車両の運転者に対して休憩を提案する内容の文字表示を行い、また、スピーカにより、車両の運転者に対して休憩を提案する内容の音声出力を行う。 In step 60, it is determined that the driving state is a driving state in which a casual state is likely to occur. Then, the break suggestion device 15 displays on the image display device characters indicating the content for proposing a break to the driver of the vehicle, and uses the speaker to propose a break for the driver of the vehicle. Perform audio output.
３．運転状態判定装置１が奏する効果
（１）運転状態判定装置１は、運転者の運転への注意力が低下していてかつ、運転以外のよそ事を考えておらずボーっとしており、運転者の注意力が全体的に低下している状態（漫然状態）が生じ易い運転状態を検出することができる。
（２）運転状態判定装置１は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことが起こり難い。
3. Effects produced by the driving state determination device 1 (1) The driving state determination device 1 is dull as the driver's attention to driving has been reduced and no consideration is given to anything other than driving. It is possible to detect a driving state in which a state in which attention is generally reduced (a state of randomness) is likely to occur.
(2) The driving state determination device 1 is a driving state in which a sloppy state is likely to occur in contrast to a driving state in which a sloppy state is unlikely to occur, such as when driving a low-standard road such as a road in a residential area. It is hard to happen to judge.
それは、漫然状態が生じ易い運転状態であるか否かを判定するために用いる条件Ａ〜Ｄにおいて、低規格の道路を運転している場合には充足しない以下の条件を含んでいるためである。
「パラメータＰａ１（直前の１０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ１以上であり」（条件Ａ）
「パラメータＰｂ１（直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の上限値ｂ１以下であり」（条件Ｂ）
「パラメータＰｃ１（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ１から所定の上限値ｃ２までの範囲内にあり」（条件Ｃ）
「パラメータＰｄ１（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ１以下であり」（条件Ｄ）
よって、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を正しく判定することができる。
（３）運転状態判定装置１は、４つの条件Ａ〜Ｄを用いて漫然状態が生じ易い運転状態を判定するので、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定できる。
（４）運転状態判定装置１は、条件Ａ〜Ｄのうち、低規格の道路を運転している運転状態を一層正確に排除できる条件Ａ、Ｂの充足を、漫然運転が生じ易い運転状態と判定するための条件としている。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
（５）運転状態判定装置１は、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路である場合にのみ、漫然状態が生じ易い運転状態と判定する。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
This is because the conditions A to D used for determining whether or not the driving state is likely to cause a sloppy state include the following conditions that are not satisfied when driving on a low-standard road. .
“Parameter Pa1 (average speed of the vehicle in the last 10 minutes) is a predetermined lower limit a1 or more” (Condition A)
“Parameter Pb1 (absolute value of the average steer position in the last 10 minutes) is not more than a predetermined upper limit value b1” (Condition B)
“Parameter Pc1 (average accelerator depression amount in the last 10 minutes) is within a range from a predetermined lower limit value c1 to a predetermined upper limit value c2” (Condition C)
“Parameter Pd1 (average brake depression amount in the last 10 minutes) is not more than a predetermined upper limit d1” (Condition D)
Therefore, the driving state determination apparatus 1 can correctly determine a driving state in which a sloppy state is likely to occur.
(3) Since the driving state determination apparatus 1 determines the driving state in which the random state easily occurs using the four conditions A to D, the driving state in which the random state easily occurs can be determined with higher accuracy.
(4) The driving state determination device 1 satisfies the satisfaction of the conditions A and B that can more accurately exclude the driving state that is driving a low-standard road among the conditions A to D, and the driving state that is likely to cause random driving. It is a condition for judging. Therefore, the driving state determination apparatus 1 can determine the driving state in which a random state is likely to occur more accurately.
(5) The driving state determination apparatus 1 determines that the driving state is likely to occur only when the type of road acquired from the navigation system 11 is a high-standard road. Therefore, the driving state determination apparatus 1 can determine the driving state in which a random state is likely to occur more accurately.
４．条件Ａ〜Ｄの充足との相関関係
条件Ａ〜Ｄの充足と、漫然状態との相関関係を以下の実験により確認した。運転者は、様々な道路上を運転する。運転中、車両の速度、ステア角度、アクセル踏み込み量、及びブレーキ踏み込み量を定期的に取得する。運転中、同乗者が、運転者に対し、３分間に１回の割合で、運転者の状態が、漫然状態であるか否かを問いかけ、運転者に回答させる。また、回答直前の１０分間におけるパラメータＰａ１、パラメータＰａ２、パラメータＰｂ１、パラメータＰｂ２、パラメータＰｃ１、パラメータＰｃ２、パラメータＰｄ１、パラメータＰｄ２を算出し、その直後の運転者の回答と対応付ける。
4). Correlation with Satisfaction of Conditions A to D Correlation between satisfaction with Conditions A to D and the sloppy state was confirmed by the following experiment. Drivers drive on various roads. During driving, the vehicle speed, steering angle, accelerator depression amount, and brake depression amount are periodically acquired. During driving, the passenger asks the driver whether or not the driver's state is in a sloppy state at a rate of once every 3 minutes, and makes the driver answer. Also, parameter Pa1, parameter Pa2, parameter Pb1, parameter Pb2, parameter Pc1, parameter Pc2, parameter Pd1, and parameter Pd2 for 10 minutes immediately before the answer are calculated and associated with the driver's answer immediately after that.
図６に、各パラメータと、漫然状態との相関関係を示す。なお、図６の（１）は、横軸にＰａ１、縦軸にＰａ２をとったグラフであり、（２）は、横軸にＰｂ１、縦軸にＰｂ２をとったグラフであり、（３）は、横軸にＰｃ１、縦軸にＰｃ２をとったグラフであり、（４）は、横軸にＰｄ１、縦軸にＰｄ２をとったグラフである。また、図６の（１）〜（４）において、「× 漫然」は、漫然状態を表し、「○ 非漫然」は、漫然状態ではない状態を表す。 FIG. 6 shows the correlation between each parameter and the random state. 6 (1) is a graph with Pa1 on the horizontal axis and Pa2 on the vertical axis, and (2) is a graph with Pb1 on the horizontal axis and Pb2 on the vertical axis. (3) Is a graph with Pc1 on the horizontal axis and Pc2 on the vertical axis, and (4) is a graph with Pd1 on the horizontal axis and Pd2 on the vertical axis. Further, in (1) to (4) of FIG. 6, “× illusory” represents a mundane state, and “◯ nonsense” represents a state that is not a mundane state.
図６に示されているように、条件Ａ〜Ｄを充足する運転状態は、それらを充足しない運転状態に比べて、「×」のプロットが集中しており、運転者の注意力が欠如しやすい運転状態（漫然状態）であることが確認できた。 As shown in FIG. 6, in the driving state satisfying the conditions A to D, the plots of “x” are concentrated and the driver's attention is lacking compared to the driving state not satisfying the conditions A to D. It was confirmed that it was easy to drive.
また、図７〜図１１は、基本的には図６と同様であるが、パラメータＰａ１、パラメータＰａ２、パラメータＰｂ１、パラメータＰｂ２、パラメータＰｃ１、パラメータＰｃ２、パラメータＰｄ１、パラメータＰｄ２の定義において、「直前の１０分間」をそれぞれ、「直前の１０秒間」、「直前の１分間」、「直前の２．５分間」、「直前の５分間」、「直前の２０分間」に置換したものである。 7 to 11 are basically the same as FIG. 6 except that in the definition of the parameter Pa1, the parameter Pa2, the parameter Pb1, the parameter Pb2, the parameter Pc1, the parameter Pc2, the parameter Pd1, and the parameter Pd2, Are replaced by “the last 10 seconds”, “the last 1 minute”, “the last 2.5 minutes”, “the last 5 minutes”, and “the last 20 minutes”, respectively.
図７〜図１１のグラフにおいても、所定の領域は、その他の領域に比べて、「×」のプロットが集中しており、運転者の注意力が全体的に低下した状態（漫然状態）であることが確認できた。
＜第２の実施形態＞
１．運転状態判定装置１の構成
運転状態判定装置１の構成は前記第１の実施形態と同様である。
Also in the graphs of FIG. 7 to FIG. 11, plots of “x” are concentrated in the predetermined area as compared with other areas, and the driver's attention level is generally reduced (a casual state). It was confirmed that there was.
<Second Embodiment>
1. Configuration of Driving State Determination Device 1 The configuration of the driving state determination device 1 is the same as that of the first embodiment.
２．運転状態判定装置１が実行する処理
運転状態判定装置１（特に判定部１３）が実行する処理を、図４に基づいて説明する。図４は、運転状態判定装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表すフローチャートである。
2. Processing Performed by Driving State Determination Device 1 Processing performed by the driving state determination device 1 (particularly the determination unit 13) will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart showing a process that the driving state determination apparatus 1 repeatedly executes at predetermined time intervals.
図４のステップ１１０において、アクセルペダルセンサ３、ブレーキペダルセンサ５、ステア角センサ７、速度センサ９、及びナビゲーションシステム１１から情報を取得する。すなわち、アクセルペダルセンサ３からアクセルペダルの踏み込み量を取得し、ブレーキペダルセンサ５からブレーキペダルの踏み込み量を取得し、ステア角センサ７からステア角を取得し、速度センサ９から車両の速度を取得し、ナビゲーションシステム１１から、車両が走行している道路の種類（高規格道路か、それ以外の道路）を取得する。 In step 110 of FIG. 4, information is acquired from the accelerator pedal sensor 3, the brake pedal sensor 5, the steering angle sensor 7, the speed sensor 9, and the navigation system 11. That is, the accelerator pedal depression amount is obtained from the accelerator pedal sensor 3, the brake pedal depression amount is obtained from the brake pedal sensor 5, the steering angle is obtained from the steering angle sensor 7, and the vehicle speed is obtained from the speed sensor 9. Then, the type of road (high-standard road or other road) on which the vehicle is traveling is acquired from the navigation system 11.
なお、運転状態判定装置１は、ステップ１１０の処理を行うたびに、そこで取得した情報を、順次記憶しておく。
ステップ１２０では、前記ステップ１１０で取得した情報（直前のステップ１１０で取得した情報だけでなく、それ以前のステップ１１０で取得し、記憶しておいた情報を含む）を用いて、以下のパラメータを算出する。
In addition, whenever the driving | running state determination apparatus 1 performs the process of step 110, the information acquired there is memorize | stored sequentially.
In step 120, the following parameters are set using the information acquired in step 110 (including not only the information acquired in previous step 110 but also the information acquired and stored in previous step 110). calculate.
パラメータＰａ１：直前の１０分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰａ２：直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰｂ１：直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰｂ２：直前の１０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
ステップ1３０では、前記ステップ１２０で算出したパラメータを用いて、以下の条件Ａ、Ｂが充足されるか否かを判断する。
Parameter Pa1: Average vehicle speed (km / h) in the last 10 minutes
Parameter Pa2: Average change in vehicle speed (km / h / s) in the last 10 minutes
Parameter Pb1: absolute value (deg) of average steer position in the last 10 minutes
Parameter Pb2: Average steering change amount (deg / s) in the last 10 minutes
In step 130, it is determined whether the following conditions A and B are satisfied using the parameters calculated in step 120.
（Ａ）パラメータＰａ１（直前の１０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ１以上であり、且つパラメータＰａ２（直前の１０分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ２以下である。ここで、ａ１、ａ２の値は、例えば、７０、０．８５とすることができる。 (A) Parameter Pa1 (average vehicle speed in the last 10 minutes) is not less than a predetermined lower limit a1, and parameter Pa2 (average amount of change in vehicle speed in the previous 10 minutes) is not more than a predetermined upper limit a2. is there. Here, the values of a1 and a2 can be set to 70 and 0.85, for example.
（Ｂ）パラメータＰｂ１（直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の上限値ｂ１以下であり、且つパラメータＰｂ２（直前の１０分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ２以下である。ここで、ｂ１、ｂ２の値は、例えば、１０、１．２８とすることができる。 (B) The parameter Pb1 (absolute value of the average steer position in the immediately preceding 10 minutes) is equal to or less than the predetermined upper limit value b1, and the parameter Pb2 (average steer change amount in the immediately preceding 10 minutes) is equal to or less than the predetermined upper limit value b2. is there. Here, the values of b1 and b2 can be set to 10, 1.28, for example.
そして、条件Ａ、Ｂの両方が充足されるならばＹＥＳと判断してステップ１４０に進み、いずれか１方でも充足されない場合はＮＯと判断して本処理を終了する。
ステップ１４０では、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路であるか否かを判断する。高規格状態と判断した場合はステップ１５０に進み、高規格道路ではないと判断した場合は本処理を終了する。
If both conditions A and B are satisfied, it is determined YES and the process proceeds to step 140. If neither one is satisfied, NO is determined and the present process is terminated.
In step 140, it is determined whether or not the road type acquired from the navigation system 11 is a high standard road. If it is determined that the road is in a high standard state, the process proceeds to step 150. If it is determined that the road is not a high standard road, the process is terminated.
ステップ１５０では、漫然状態が生じ易い運転状態であると判断する。そして、休憩提案装置１５は、画像表示装置に、車両の運転者に対して休憩を提案する内容の文字表示を行い、また、スピーカにより、車両の運転者に対して休憩を提案する内容の音声出力を行う。 In step 150, it is determined that the driving state is likely to occur. Then, the break suggestion device 15 displays on the image display device characters indicating the content of proposing a break to the driver of the vehicle, and the sound of the content of proposing a break to the driver of the vehicle through the speaker. Output.
３．運転状態判定装置１が奏する効果
（１）運転状態判定装置１は、運転者の運転への注意力が低下していてかつ、運転以外のよそ事を考えておらずボーっとしており、運転者の注意力が全体的に低下している状態（漫然状態）が生じ易い運転状態を検出することができる。
（２）運転状態判定装置１は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことが起こり難い。
（３）運転状態判定装置１は、２つの条件Ａ、Ｂを用いて漫然状態が生じ易い運転状態を判定するので、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度よく判定できる。
（４）運転状態判定装置１は、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路である場合にのみ、漫然状態が生じ易い運転状態と判定する。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
＜第３の実施形態＞
１．運転状態判定装置１の構成
運転状態判定装置１の構成は前記第１の実施形態と同様である。
3. Effects produced by the driving state determination device 1 (1) The driving state determination device 1 is dull as the driver's attention to driving has been reduced and no consideration is given to anything other than driving. It is possible to detect a driving state in which a state in which attention is generally reduced (a state of randomness) is likely to occur.
(2) The driving state determination device 1 is a driving state in which a sloppy state is likely to occur in contrast to a driving state in which a sloppy state is unlikely to occur, such as when driving a low-standard road such as a road in a residential area. It is hard to happen to judge.
(3) Since the driving state determination apparatus 1 determines the driving state in which the random state is likely to occur using the two conditions A and B, the driving state in which the random state is likely to be generated can be determined with higher accuracy.
(4) The driving state determination device 1 determines that the driving state is likely to occur only when the type of road acquired from the navigation system 11 is a high-standard road. Therefore, the driving state determination apparatus 1 can determine the driving state in which a random state is likely to occur more accurately.
<Third Embodiment>
1. Configuration of Driving State Determination Device 1 The configuration of the driving state determination device 1 is the same as that of the first embodiment.
２．運転状態判定装置１が実行する処理
運転状態判定装置１（特に判定部１３）が実行する処理を、図５に基づいて説明する。図５は、運転状態判定装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表すフローチャートである。
2. Processing Performed by Driving State Determination Device 1 Processing performed by the driving state determination device 1 (particularly the determination unit 13) will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing a process that the driving state determination device 1 repeatedly executes at predetermined time intervals.
図５のステップ２１０において、アクセルペダルセンサ３、ブレーキペダルセンサ５、ステア角センサ７、速度センサ９、及びナビゲーションシステム１１から情報を取得する。すなわち、アクセルペダルセンサ３からアクセルペダルの踏み込み量を取得し、ブレーキペダルセンサ５からブレーキペダルの踏み込み量を取得し、ステア角センサ７からステア角を取得し、速度センサ９から車両の速度を取得し、ナビゲーションシステム１１から、車両が走行している道路の種類（高規格道路か、それ以外の道路）を取得する。 In step 210 of FIG. 5, information is acquired from the accelerator pedal sensor 3, the brake pedal sensor 5, the steering angle sensor 7, the speed sensor 9, and the navigation system 11. That is, the accelerator pedal depression amount is obtained from the accelerator pedal sensor 3, the brake pedal depression amount is obtained from the brake pedal sensor 5, the steering angle is obtained from the steering angle sensor 7, and the vehicle speed is obtained from the speed sensor 9. Then, the type of road (high-standard road or other road) on which the vehicle is traveling is acquired from the navigation system 11.
なお、運転状態判定装置１は、ステップ２１０の処理を行うたびに、そこで取得した情報を、順次記憶しておく。
ステップ２２０では、前記ステップ２１０で取得した情報（直前のステップ２１０で取得した情報だけでなく、それ以前のステップ２１０で取得し、記憶しておいた情報を含む）を用いて、以下のパラメータを算出する。
In addition, whenever the driving | running state determination apparatus 1 performs the process of step 210, the information acquired there is sequentially memorize | stored.
In step 220, using the information acquired in step 210 (including not only the information acquired in previous step 210 but also the information acquired and stored in previous step 210), the following parameters are set: calculate.
パラメータＰ1ａ１：直前の１０秒間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ1ａ２：直前の１０秒間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ1ｂ１：直前の１０秒間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ1ｂ２：直前の１０秒間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ1ｃ１：直前の１０秒間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ1ｃ２：直前の１０秒間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ1ｄ１：直前の１０秒間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ1ｄ２：直前の１０秒間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ2ａ１：直前の１分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ2ａ２：直前の１分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ2ｂ１：直前の１分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ2ｂ２：直前の１分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ2ｃ１：直前の１分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ2ｃ２：直前の１分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ2ｄ１：直前の１分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ2ｄ２：直前の１分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ3ａ１：直前の２．５分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ3ａ２：直前の２．５分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ3ｂ１：直前の２．５分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ3ｂ２：直前の２．５分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ3ｃ１：直前の２．５分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ3ｃ２：直前の２．５分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ3ｄ１：直前の２．５分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ3ｄ２：直前の２．５分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ4ａ１：直前の５分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ4ａ２：直前の５分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ4ｂ１：直前の５分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ4ｂ２：直前の５分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ4ｃ１：直前の５分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ4ｃ２：直前の５分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ4ｄ１：直前の５分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ4ｄ２：直前の５分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ5ａ１：直前の１０分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｓ）
パラメータＰ5ａ２：直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ5ｂ１：直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ5ｂ２：直前の１０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ5ｃ１：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ5ｃ２：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ5ｄ１：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ5ｄ２：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ6ａ１：直前の２０分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ6ａ２：直前の２０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ6ｂ１：直前の２０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ6ｂ２：直前の２０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ6ｃ１：直前の２０分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ6ｃ２：直前の２０分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ6ｄ１：直前の２０分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ6ｄ２：直前の２０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
ステップ２３０では、前記ステップ２２０で算出したパラメータを用いて、以下の条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6が充足されるか否かを判断する。
Parameter P 1 a1: Average vehicle speed (km / h) in the last 10 seconds
Parameter P 1 a2: Average amount of change in vehicle speed (km / h / s) in the last 10 seconds
Parameter P 1 b1: Absolute value (deg) of average steer position in the last 10 seconds
Parameter P 1 b2: Average amount of change in steer (deg / s) in the last 10 seconds
Parameter P 1 c1: Average accelerator depression amount (%) in the last 10 seconds
Parameter P 1 c2: Average accelerator depression amount (% / s) in the last 10 seconds
Parameter P 1 d1: Average brake depression amount (%) in the last 10 seconds
Parameter P 1 d2: Average brake depression change (% / s) in the last 10 seconds
Parameter P 2 a1: Average vehicle speed (km / h) over the last minute
Parameter P 2 a2: Average amount of change in vehicle speed (km / h / s) over the last minute
Parameter P 2 b1: Absolute value (deg) of the average steer position in the last minute
Parameter P 2 b2: Average amount of change in steer (deg / s) in the last minute
Parameter P 2 c1: Average accelerator depression amount in the last minute (%)
Parameter P 2 c2: Amount of change in average accelerator depression in the last minute (% / s)
Parameter P 2 d1: Average brake depression amount (%) in the last minute
Parameter P 2 d2: Average brake depression change (% / s) in the last minute
Parameter P 3 a1: Average vehicle speed (km / h) over the last 2.5 minutes
Parameter P 3 a2: Average amount of change in vehicle speed (km / h / s) over the last 2.5 minutes
Parameter P 3 b1: Absolute value (deg) of the average steer position in the last 2.5 minutes
Parameter P 3 b2: Average steering change amount (deg / s) in the last 2.5 minutes
Parameter P 3 c1: Average accelerator depression amount (%) in the last 2.5 minutes
Parameter P 3 c2: Average accelerator depression change (% / s) in the last 2.5 minutes
Parameter P 3 d1: Average brake depression amount (%) in the last 2.5 minutes
Parameter P 3 d2: Average amount of brake depression change in the last 2.5 minutes (% / s)
Parameter P 4 a1: Average vehicle speed (km / h) in the last 5 minutes
Parameter P 4 a2: Average amount of change in vehicle speed (km / h / s) in the last 5 minutes
Parameter P 4 b1: Absolute value (deg) of the average steer position in the last 5 minutes
Parameter P 4 b2: Average amount of change in steer (deg / s) in the last 5 minutes
Parameter P 4 c1: Average accelerator depression amount (%) in the last 5 minutes
Parameter P 4 c2: Average accelerator depression change (% / s) in the last 5 minutes
Parameter P 4 d1: Average brake depression amount (%) in the last 5 minutes
Parameter P 4 d2: Average brake depression change amount (% / s) in the last 5 minutes
Parameter P 5 a1: Average vehicle speed (km / s) in the last 10 minutes
Parameter P 5 a2: Average amount of change in vehicle speed (km / h / s) in the last 10 minutes
Parameter P 5 b1: Absolute value (deg) of the average steer position in the last 10 minutes
Parameter P 5 b2: Average steer change amount (deg / s) in the last 10 minutes
Parameter P 5 c1: Average accelerator depression amount (%) in the last 10 minutes
Parameter P 5 c2: Average accelerator depression amount (% / s) in the last 10 minutes
Parameter P 5 d1: Average brake depression amount (%) in the last 10 minutes
Parameter P 5 d2: Average brake depression change in the last 10 minutes (% / s)
Parameter P 6 a1: Average vehicle speed in the last 20 minutes (km / h)
Parameter P 6 a2: Average amount of change in vehicle speed (km / h / s) in the last 20 minutes
Parameter P 6 b1: Absolute value (deg) of the average steer position in the last 20 minutes
Parameter P 6 b2: Average steer change over the last 20 minutes (deg / s)
Parameter P 6 c1: Average accelerator depression amount (%) in the last 20 minutes
Parameter P 6 c2: Average accelerator depression amount (% / s) in the last 20 minutes
Parameter P 6 d1: Average brake depression amount (%) in the last 20 minutes
Parameter P 6 d2: Average amount of brake depression change (% / s) in the last 20 minutes
In step 230, using the parameters calculated in step 220, it is determined whether the following conditions A 1 to A 6 , B 1 to B 6 , C 1 to C 6 , and D 1 to D 6 are satisfied. To do.
（Ａ1）パラメータＰ1ａ１（直前の１０秒間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ1１以上であり、且つパラメータＰ1ａ２（直前の１０秒間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ1２以下である。ここで、ａ1１、ａ1２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、２．６ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。 (A 1 ) Parameter P 1 a1 (average vehicle speed in the last 10 seconds) is equal to or greater than a predetermined lower limit value a 1 1 and parameter P 1 a2 (average vehicle speed change in the last 10 seconds) is The predetermined upper limit value a 1 is 2 or less. Here, the values of a 1 1 and a 1 2 can be set to, for example, 70 km / h and 2.6 km / h / s.
（Ａ2）パラメータＰ2ａ１（直前の１分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ2１以上であり、且つパラメータＰ2ａ２（直前の１分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ2２以下である。ここで、ａ2１、ａ2２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、１．２４ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。 (A 2 ) Parameter P 2 a1 (average vehicle speed in the last minute) is equal to or greater than a predetermined lower limit value a 2 1 and parameter P 2 a2 (average vehicle speed change in the previous minute) is The predetermined upper limit value a 2 is 2 or less. Here, the values of a 2 1 and a 2 2 can be set to, for example, 70 km / h and 1.24 km / h / s.
（Ａ3）パラメータＰ3ａ１（直前の２．５分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ3１以上であり、且つパラメータＰ3ａ２（直前の２．５分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ3２以下である。ここで、ａ3１、ａ3２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、１．０ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。 (A 3 ) Parameter P 3 a1 (average vehicle speed in the last 2.5 minutes) is equal to or greater than a predetermined lower limit value a 3 1 and parameter P 3 a2 (average vehicle speed in the last 2.5 minutes) Change amount) is not more than a predetermined upper limit value a 3 2. Here, the values of a 3 1 and a 3 2 can be set to, for example, 70 km / h and 1.0 km / h / s.
（Ａ4）パラメータＰ4ａ１（直前の５分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ4１以上であり、且つパラメータＰ4ａ２（直前の５分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ4２以下である。ここで、ａ4１、ａ4２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、０．８８ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。 (A 4 ) Parameter P 4 a1 (average vehicle speed in the last 5 minutes) is equal to or greater than a predetermined lower limit value a 4 1 and parameter P 4 a2 (average vehicle speed change in the last 5 minutes) is The predetermined upper limit value a 4 is 2 or less. Here, the values of a 4 1 and a 4 2 can be set to, for example, 70 km / h and 0.88 km / h / s.
（Ａ5）パラメータＰ5ａ１（直前の１０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ5１以上であり、且つパラメータＰ5ａ２（直前の１０分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ5２以下である。ここで、ａ5１、ａ5２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、０．８５ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。 (A 5) and the parameter P 5 a1 (average vehicle speed at the immediately preceding 10 minutes) is a predetermined lower limit value a 5 1 or more and (the average speed variation of the vehicle in the last 10 minutes) Parameter P 5 a2 is The predetermined upper limit value a 5 is 2 or less. Here, the values of a 5 1 and a 5 2 can be set to, for example, 70 km / h and 0.85 km / h / s.
（Ａ6）パラメータＰ6ａ１（直前の２０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ6１以上であり、且つパラメータＰ6ａ２（直前の２０分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ6２以下である。ここで、ａ6１、ａ6２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、０．８３ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。 (A 6 ) Parameter P 6 a1 (average vehicle speed in the last 20 minutes) is equal to or greater than a predetermined lower limit a 6 1 and parameter P 6 a2 (average vehicle speed change in the last 20 minutes) is The predetermined upper limit value a 6 is 2 or less. Here, the values of a 6 1 and a 6 2 can be set to, for example, 70 km / h and 0.83 km / h / s.
（Ｂ1）パラメータＰ1ｂ１（直前の１０秒間における平均ステア位置の絶対値）が所定の上限値ｂ1１以下であり、且つパラメータＰｂ1２（直前の１０秒間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ1２以下である。ここで、ｂ1１、ｂ1２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、３．４５ｄｅｇ／ｓとすることができる。 (B 1 ) The parameter P 1 b1 (absolute value of the average steer position in the immediately preceding 10 seconds) is less than or equal to the predetermined upper limit value b 1 1 and the parameter Pb 1 2 (average steer change in the immediately preceding 10 seconds) is The predetermined upper limit value b 1 2 or less. Here, the values of b 1 1 and b 1 2 can be set to 10 deg and 3.45 deg / s, for example.
（Ｂ2）パラメータＰ2ｂ１（直前の１分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の下限値ｂ2１以下であり、且つパラメータＰｂ2２（直前の１分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ2２以下である。ここで、ｂ2１、ｂ2２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、１．７５ｄｅｇ／ｓとすることができる。 (B 2 ) The parameter P 2 b1 (absolute value of the average steer position during the previous minute) is less than or equal to the predetermined lower limit b 2 1 and the parameter Pb 2 2 (average steer change during the previous minute) is The predetermined upper limit value b 2 is 2 or less. Here, the values of b 2 1 and b 2 2 can be set to 10 deg and 1.75 deg / s, for example.
（Ｂ3）パラメータＰ3ｂ１（直前の２．５分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の下限値ｂ3１以下であり、且つパラメータＰｂ3２（直前の２．５分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ3２以下である。ここで、ｂ3１、ｂ3２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、１．３８ｄｅｇ／ｓとすることができる。 (B 3 ) The parameter P 3 b1 (absolute value of the average steer position in the immediately preceding 2.5 minutes) is equal to or less than the predetermined lower limit b 3 1 and the parameter Pb 3 2 (average steer in the immediately preceding 2.5 minutes) Change amount) is a predetermined upper limit b 3 2 or less. Here, the values of b 3 1 and b 3 2 can be set to 10 deg and 1.38 deg / s, for example.
（Ｂ4）パラメータＰ4ｂ１（直前の５分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の下限値ｂ4１以下であり、且つパラメータＰｂ4２（直前の５分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ4２以下である。ここで、ｂ4１、ｂ4２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、１．２８ｄｅｇ／ｓとすることができる。 (B 4 ) The parameter P 4 b1 (absolute value of the average steer position in the immediately preceding 5 minutes) is equal to or less than the predetermined lower limit b 4 1 and the parameter Pb 4 2 (average steer change amount in the immediately preceding 5 minutes) is The predetermined upper limit value b 4 is 2 or less. Here, the values of b 4 1 and b 4 2 can be set to 10 deg and 1.28 deg / s, for example.
（Ｂ5）パラメータＰ5ｂ１（直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の下限値ｂ5１以下であり、且つパラメータＰｂ5２（直前の１０分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ5２以下である。ここで、ｂ5１、ｂ5２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、１．２８ｄｅｇ／ｓとすることができる。 (B 5 ) The parameter P 5 b1 (absolute value of the average steer position in the immediately preceding 10 minutes) is equal to or less than the predetermined lower limit b 5 1 and the parameter Pb 5 2 (average steer change amount in the immediately preceding 10 minutes) is The predetermined upper limit value b 52 is 2 or less. Here, b 5 1, b 5 2 values, for example, may be 10 deg, the 1.28deg / s to.
（Ｂ6）パラメータＰ6ｂ１（直前の２０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の下限値ｂ6１以下であり、且つパラメータＰｂ6２（直前の２０分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ6２以下である。ここで、ｂ6１、ｂ6２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、３．８ｄｅｇ／ｓとすることができる。 (B 6 ) The parameter P 6 b1 (absolute value of the average steer position in the last 20 minutes) is equal to or less than the predetermined lower limit b 6 1 and the parameter Pb 6 2 (average steer change in the last 20 minutes) is The predetermined upper limit value b 6 is 2 or less. Here, the values of b 6 1 and b 6 2 can be set to 10 deg and 3.8 deg / s, for example.
（Ｃ1）パラメータＰ1ｃ１（直前の１０秒間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ1１から所定の上限値ｃ1２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ1ｃ２（直前の１０秒間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ1３以下である。ここで、ｃ1１、ｃ1２、ｃ1３の値は、例えば、０％、３０％、１４％／ｓとすることができる。 (C 1) Parameter P 1 c1 (average accelerator pedal depression amount in the last 10 seconds) is in the range from a predetermined lower limit value c 1 1 to a predetermined upper limit value c 1 2, and the parameter P 1 c2 (just before The average accelerator depression change amount in 10 seconds) is equal to or less than a predetermined upper limit value c 13 . Here, the values of c 1 1, c 1 2, and c 1 3 can be set to, for example, 0%, 30%, and 14% / s.
（Ｃ2）パラメータＰ2ｃ１（直前の１分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ2１から所定の上限値ｃ2２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ2ｃ２（直前の１分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ2３以下である。ここで、ｃ2１、ｃ2２、ｃ2３の値は、例えば、３％、２１％、１０％／ｓとすることができる。 (C 2) Parameter P 2 c1 (average accelerator pedal depression amount in the last one minute) is in the range from a predetermined lower limit value c 2 1 to a predetermined upper limit value c 2 2, and the parameter P 2 c2 (just before The average accelerator depression amount per minute) is equal to or less than a predetermined upper limit c 2 3. Here, the values of c 2 1, c 2 2, and c 2 3 can be set to 3%, 21%, and 10% / s, for example.
（Ｃ3）パラメータＰ3ｃ１（直前の２．５分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ3１から所定の上限値ｃ3２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ3ｃ２（直前の２．５分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ3３以下である。ｃ3１、ｃ3２、ｃ3３の値は、例えば、５％、１５％、６．５％／ｓとすることができる。 (C 3 ) The parameter P 3 c1 (average accelerator depression amount in the immediately preceding 2.5 minutes) is within the range from the predetermined lower limit value c 3 1 to the predetermined upper limit value c 3 2 and the parameter P 3 c2 ( The average accelerator depression amount in the immediately preceding 2.5 minutes) is equal to or less than the predetermined upper limit c 3 3. The values of c 3 1, c 3 2, and c 3 3 can be set to 5%, 15%, and 6.5% / s, for example.
（Ｃ4）パラメータＰ4ｃ１（直前の５分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ4１から所定の上限値ｃ4２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ4ｃ２（直前の５分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ4３以下である。ｃ4１、ｃ4２、ｃ4３の値は、例えば、５％、１５％、５．３％／ｓとすることができる。 (C 4) Parameter P 4 c1 (average accelerator pedal depression amount in the last 5 minutes) is in the range from a predetermined lower limit value c 4 1 to the predetermined upper limit value c 4 2, and the parameter P 4 c2 (just before The average accelerator depression change amount for 5 minutes) is equal to or less than the predetermined upper limit c 4 3. The values of c 4 1, c 4 2, and c 4 3 can be set to 5%, 15%, 5.3% / s, for example.
（Ｃ5）パラメータＰ5ｃ１（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ5１から所定の上限値ｃ5２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ5ｃ２（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ5３以下である。ｃ5１、ｃ5２、ｃ5３の値は、例えば、６％、１２％、５．５％／ｓとすることができる。 (C 5) Parameter P 5 c1 (average accelerator pedal depression amount at 10 minutes just before) is in the range from a predetermined lower limit value c 5 1 to a predetermined upper limit value c 5 2, and the parameter P 5 c2 (just before mean accelerator depression amount of change in 10 minutes) is 5 3 below a predetermined upper limit value c. The values of c 5 1, c 5 2, and c 5 3 can be 6%, 12%, 5.5% / s, for example.
（Ｃ6）パラメータＰ6ｃ１（直前の２０分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ6１から所定の上限値ｃ6２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ6ｃ２（直前の２０分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ6３以下である。ｃ6１、ｃ6２、ｃ6３の値は、例えば、６％、１２％、５．５％／ｓとすることができる。 (C 6) (average accelerator pedal depression amount at the immediately preceding 20 minutes) Parameter P 6 c1 is within the range from a predetermined lower limit value c 6 1 up to a predetermined upper limit value c 6 2, and the parameter P 6 c2 (just before mean accelerator depression amount of change in 20 min) is a predetermined upper limit value c 6 3 below. The values of c 6 1, c 6 2, and c 6 3 can be 6%, 12%, 5.5% / s, for example.
（Ｄ1）パラメータＰ1ｄ１（直前の１０秒間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ1１以下であり、且つパラメータＰ1ｄ２（直前の１０秒間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ1２以下である。ここで、ｄ1１、ｄ1２の値は、例えば、６％、４％／ｓとすることができる。 (D 1 ) Parameter P 1 d1 (average brake depression amount in the immediately preceding 10 seconds) is less than or equal to a predetermined upper limit d 11 , and parameter P 1 d2 (average brake depression amount in the immediately preceding 10 seconds) is predetermined. Is an upper limit d 1 2 or less. Here, the values of d 1 1 and d 1 2 can be set to 6% and 4% / s, for example.
（Ｄ2）パラメータＰ2ｄ１（直前の１分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ2１以下であり、且つパラメータＰ2ｄ２（直前の１分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ2２以下である。ここで、ｄ2１、ｄ2２の値は、例えば、１．４％、１％／ｓとすることができる。 (D 2 ) Parameter P 2 d1 (average brake depression amount in the last minute) is equal to or less than a predetermined upper limit d 2 1 and parameter P 2 d2 (average brake depression amount in the previous minute) is predetermined. Is an upper limit d 2 of 2 or less. Here, the values of d 2 1 and d 2 2 can be set to 1.4% and 1% / s, for example.
（Ｄ3）パラメータＰ3ｄ１（直前の２．５分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ3１以下であり、且つパラメータＰ3ｄ２（直前の２．５分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ3２以下である。ここで、ｄ3１、ｄ3２の値は、例えば、０．８％、０．５％／ｓとすることができる。 (D 3 ) Parameter P 3 d1 (average brake depression amount in the last 2.5 minutes) is not more than a predetermined upper limit d 3 1 and parameter P 3 d2 (average brake depression change in the last 2.5 minutes) Amount) is a predetermined upper limit d 3 2 or less. Here, the values of d 3 1 and d 3 2 can be set to 0.8% and 0.5% / s, for example.
（Ｄ4）パラメータＰ4ｄ１（直前の５分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ4１以下であり、且つパラメータＰ4ｄ２（直前の５分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ4２以下である。ここで、ｄ4１、ｄ4２の値は、例えば、０．６％、０．４％／ｓとすることができる。 (D 4 ) The parameter P 4 d1 (average brake depression amount in the last 5 minutes) is not more than a predetermined upper limit d 4 1 and the parameter P 4 d2 (average brake depression amount in the last 5 minutes) is predetermined. Is an upper limit d 4 of 2 or less. Here, the values of d 4 1 and d 4 2 can be set to 0.6% and 0.4% / s, for example.
（Ｄ5）パラメータＰ5ｄ１（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ5１以下であり、且つパラメータＰ5ｄ２（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ5２以下である。ここで、ｄ5１、ｄ5２の値は、例えば、０．５％、０．３％／ｓとすることができる。 (D 5) Parameter P 5 d1 (average brake depression amount at the immediately preceding 10 minutes) is at 5 1 less than a predetermined upper limit value d, and the parameter P 5 d2 (mean braking depression amount of change 10 minutes immediately before) a predetermined Is an upper limit d 5 of 2 or less. Here, the values of d 5 1 and d 5 2 can be set to 0.5% and 0.3% / s, for example.
（Ｄ6）パラメータＰ6ｄ１（直前の２０分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ6１以下であり、且つパラメータＰ6ｄ２（直前の２０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ6２以下である。ここで、ｄ6１、ｄ6２の値は、例えば、２．６％、０．５％／ｓとすることができる。 (D 6) Parameter P 6 d1 (average brake depression amount at 20 minutes just before) is a predetermined upper limit value d 6 1 below, and the parameter P 6 d2 (mean braking depression amount of change 20 minutes immediately before) a predetermined Is an upper limit d 6 of 2 or less. Here, the values of d 6 1 and d 6 2 can be set to 2.6% and 0.5% / s, for example.
そして、条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6のうち、１３以上の条件が充足されるならばＹＥＳと判断してステップ２４０に進み、１２以下の条件しか充足されない場合はＮＯと判断して本処理を終了する。 If 13 or more of the conditions A 1 to A 6 , B 1 to B 6 , C 1 to C 6 , and D 1 to D 6 are satisfied, the determination is YES and the process proceeds to step 240. When only the following conditions are satisfied, it is determined as NO and this processing is terminated.
ステップ２４０では、前記ステップ２３０において、条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6の全てが充足されたか否かを判断する。全てが充足された場合はステップ２５０へ進み、１つでも充足されていない場合は本処理を終了する。 In step 240, it is determined whether or not all of the conditions A 1 to A 6 and B 1 to B 6 are satisfied in step 230. If all of them are satisfied, the process proceeds to step 250. If even one is not satisfied, the present process is terminated.
ステップ２５０では、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路であるか否かを判断する。高規格状態と判断した場合はステップ２６０に進み、高規格道路ではないと判断した場合は本処理を終了する。 In step 250, it is determined whether or not the road type acquired from the navigation system 11 is a high-standard road. If it is determined that the road is in a high standard state, the process proceeds to step 260. If it is determined that the road is not a high standard road, the present process is terminated.
ステップ２６０では、運転状態が、漫然状態が生じ易い運転状態であると判断する。そして、休憩提案装置１５は、画像表示装置に、車両の運転者に対して休憩を提案する文字表示を行い、また、スピーカにより、車両の運転者に対して休憩を提案する音声出力を行う。 In step 260, it is determined that the driving state is a driving state in which a casual state is likely to occur. Then, the break suggestion device 15 performs character display for proposing a break to the driver of the vehicle on the image display device, and outputs a sound for proposing a break to the driver of the vehicle through a speaker.
３．運転状態判定装置１が奏する効果
（１）運転状態判定装置１は、運転者の運転への注意力が低下していてかつ、運転以外のよそ事を考えておらずボーっとしており、運転者の注意力が全体的に低下している状態（漫然状態）が生じ易い運転状態を検出することができる。
（２）運転状態判定装置１は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことが起こり難い。
（３）運転状態判定装置１は、２４の条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6を用いて漫然状態が生じ易い運転状態を判定するので、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定できる。
（４）運転状態判定装置１は、２４の条件のうち、低規格の道路を運転している運転状態を一層正確に排除できる条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6の充足を、漫然運転が生じ易い運転状態と判定するための条件としている。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
（５）運転状態判定装置１は、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路である場合にのみ、漫然状態が生じ易い運転状態と判定する。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
（６）運転状態判定装置１は、データを集計する時間が異なる複数の条件を用いて判定を行うので、運転状態を一層精度良く判定できる。
3. Effects produced by the driving state determination device 1 (1) The driving state determination device 1 is dull as the driver's attention to driving has been reduced and no consideration is given to anything other than driving. It is possible to detect a driving state in which a state in which attention is generally reduced (a state of randomness) is likely to occur.
(2) The driving state determination device 1 is a driving state in which a sloppy state is likely to occur in contrast to a driving state in which a sloppy state is unlikely to occur, such as when driving a low-standard road such as a road in a residential area. It is hard to happen to judge.
(3) the operating condition determining apparatus 1, since the absentminded state is judged likely operating conditions to occur using the conditions A 1 ~A 6, B 1 ~B 6, C 1 ~C 6, D 1 ~D 6 of 24 Therefore, it is possible to more accurately determine the driving state in which the casual state is likely to occur.
(4) The driving state determination apparatus 1 is satisfied with the satisfaction of the conditions A 1 to A 6 and B 1 to B 6 that can more accurately exclude the driving state driving the low-standard road among the 24 conditions. This is a condition for determining that the driving state is likely to cause driving. Therefore, the driving state determination apparatus 1 can determine the driving state in which a random state is likely to occur more accurately.
(5) The driving state determination apparatus 1 determines that the driving state is likely to occur only when the type of road acquired from the navigation system 11 is a high-standard road. Therefore, the driving state determination apparatus 1 can determine the driving state in which a random state is likely to occur more accurately.
(6) Since the driving state determination device 1 performs the determination using a plurality of conditions with different data collection times, the driving state can be determined with higher accuracy.
尚、本発明は前記実施形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
例えば、前記第１〜第３の実施形態において、ステップ４０、１３０、２４０でＹＥＳと判断したら、直ちに漫然状態が生じ易い運転状態と判定してもよい（ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類は判定に用いなくてもよい）。
In addition, this invention is not limited to the said embodiment at all, and it cannot be overemphasized that it can implement with a various aspect in the range which does not deviate from this invention.
For example, in the first to third embodiments, if it is determined YES in Steps 40, 130, and 240, it may be immediately determined that the driving state is likely to cause a rough state (the type of road acquired from the navigation system 11 is It does not have to be used for judgment).
また、前記第１の実施形態において、ステップ３０でＹＥＳと判断した場合は、直ちにステップ５０に進むようにしてもよい（ステップ４０の処理を省略してもよい）。同様に、前記第３の実施形態において、ステップ２３０でＹＥＳと判断した場合は、直ちにステップ２５０に進むようにしてもよい（ステップ２４０の処理を省略してもよい）。 In the first embodiment, if YES is determined in step 30, the process may immediately proceed to step 50 (the process in step 40 may be omitted). Similarly, in the third embodiment, if YES is determined in step 230, the process may immediately proceed to step 250 (the process of step 240 may be omitted).
また、前記第１の実施形態のステップ３０において、ＹＥＳと判断するための基準値は、３／４には限定されず、例えば、４／４、２／４、１／４であってもよい。同様に、前記第３の実施形態のステップ２３０において、ＹＥＳと判断するための基準値は、１３／２４には限定されず、例えば、２４／２４、２３／２４、２２／２４、２１／２４、２０／２４、１９／２４、１８／２４、１７／２４、１６／２４、１５／２４、１４／２４、１２／２４、１１／２４、１０／２４、９／２４、８／２４、７／２４、６／２４、５／２４、４／２４、３／２４、２／２４、１／２４であってもよい。 Further, in step 30 of the first embodiment, the reference value for determining YES is not limited to 3/4, and may be, for example, 4/4, 2/4, or 1/4. . Similarly, in step 230 of the third embodiment, the reference value for determining YES is not limited to 13/24. For example, 24/24, 23/24, 22/24, 21/24. 20/24, 19/24, 18/24, 17/24, 16/24, 15/24, 14/24, 12/24, 11/24, 10/24, 9/24, 8/24, 7 / 24, 6/24, 5/24, 4/24, 3/24, 2/24, 1/24.
前記第１の実施形態のステップ４０は、条件Ａ、Ｂのうちの一方でも充足されればＹＥＳと判断し、どちらも充足されない場合はＮＯと判断するものであってもよい。同様に、前記第３の実施形態のステップ２４０は、条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6のうちの一定数以上が充足されればＹＥＳと判断し、充足された数が一定数に満たない場合はＮＯと判断するものであってもよい。 The step 40 of the first embodiment may be determined as YES if one of the conditions A and B is satisfied, and may be determined as NO if neither is satisfied. Similarly, step 240 of the third embodiment is YES if a certain number or more of the conditions A 1 to A 6 , B 1 to B 6 , C 1 to C 6 , D 1 to D 6 is satisfied. If the number satisfied is less than a certain number, NO may be determined.
また、前記第３の実施形態のステップ２４０において判断する条件は、条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6のうちの一部であってもよい。
また、前記各実施形態において、条件Ａは、以下のようなものであってもよい。
「パラメータＰａ１が所定の下限値ａ１以上、所定の上限値ａ３以下であり、且つパラメータＰａ２が所定の上限値ａ２以下である。」
すなわち、パラメータＰａ１について、条件Ａを充足するための上限値を設定してもよい。
In addition, the condition determined in step 240 of the third embodiment may be a part of the conditions A 1 to A 6 , B 1 to B 6 , C 1 to C 6 , and D 1 to D 6. Good.
In each of the embodiments, the condition A may be as follows.
“The parameter Pa1 is not less than the predetermined lower limit a1 and not more than the predetermined upper limit a3, and the parameter Pa2 is not more than the predetermined upper limit a2.”
That is, an upper limit value for satisfying the condition A may be set for the parameter Pa1.
また、前記各実施形態において、直前のＮ分間における車両の平均速度変化量、直前のＮ分間における平均ステア変化量、直前のＮ分間における車両の平均速度変化量、及び直前のＮ分間における平均ブレーキ踏み込み変化量の算出に用いるΔｔの値は、５００ｍｓｅｃには限定されず、５０〜１０００ｍｓｅｃの範囲内で適宜設定できる。 In each of the above embodiments, the average speed change amount of the vehicle in the last N minutes, the average steering change amount in the immediately preceding N minutes, the average speed change amount of the vehicle in the immediately preceding N minutes, and the average brake in the immediately preceding N minutes. The value of Δt used for calculating the depression change amount is not limited to 500 msec, and can be set as appropriate within a range of 50 to 1000 msec.
また、前記第１、第２の実施形態において、ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２、ｃ１、ｃ２、ｄ１、ｄ２の値は、上述した値には限定されず、例えば、以下に示す範囲内において適宜設定できる。 In the first and second embodiments, the values of a1, a2, b1, b2, c1, c2, d1, and d2 are not limited to the values described above. For example, the values are appropriately set within the following ranges. Can be set.
ａ１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ１：１０〜５０％
ｃ２：５〜２０％／ｓ
ｄ１：０．２〜１５％
ｄ２：０．２〜１０％／ｓ
また、前記第３の実施形態において、ａ1１〜ａ6１、ａ1２〜ａ6２、ｂ1１〜ｂ6１、ｂ1２〜ｂ6２、ｃ1１〜ｃ6１、ｃ1２〜ｃ6２、ｄ1１〜ｄ6１、ｄ1２〜ｄ6２の値は、上述した値には限定されず、例えば、以下に示す範囲内において適宜設定できる。
a1: 40-80 km / h
a2: 0.5 to 3 km / h / s
b1: 2-30 deg
b2: 1 to 7.5 deg / s
c1: 10-50%
c2: 5 to 20% / s
d1: 0.2 to 15%
d2: 0.2 to 10% / s
In the third embodiment, a 1 1 to a 6 1, a 1 2 to a 6 2, b 1 1 to b 6 1, b 1 2 to b 6 2, c 1 1 to c 6 1, The values of c 1 2 to c 6 2, d 1 1 to d 6 1, and d 1 2 to d 6 2 are not limited to the values described above, and can be set as appropriate within the following range, for example.
ａ1１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ1２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ1１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ1２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ1１：１０〜５０％
ｃ1２：５〜２０％／ｓ
ｄ1１：０．２〜１５％
ｄ1２：０．２〜１０％／ｓ
ａ2１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ2２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ2１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ2２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ2１：１０〜５０％
ｃ2２：５〜２０％／ｓ
ｄ2１：０．２〜１５％
ｄ2２：０．２〜１０％／ｓ
ａ3１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ3２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ3１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ3２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ3１：１０〜５０％
ｃ3２：５〜２０％／ｓ
ｄ3１：０．２〜１５％
ｄ3２：０．２〜１０％／ｓ
ａ4１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ4２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ4１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ4２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ4１：１０〜５０％
ｃ4２：５〜２０％／ｓ
ｄ4１：０．２〜１５％
ｄ4２：０．２〜１０％／ｓ
ａ5１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ5２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ5１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ5２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ5１：１０〜５０％
ｃ5２：５〜２０％／ｓ
ｄ5１：０．２〜１５％
ｄ5２：０．２〜１０％／ｓ
ａ6１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ6２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ6１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ6２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ6１：１０〜５０％
ｃ6２：５〜２０％／ｓ
ｄ6１：０．２〜１５％
ｄ6２：０．２〜１０％／ｓ
a 1 1: 40-80 km / h
a 1 2: 0.5-3 km / h / s
b 1 1: 2-30 deg
b 1 2: 1 to 7.5 deg / s
c 1 1: 10-50%
c 1 2: 5-20% / s
d 1 1: 0.2 to 15%
d 1 2: 0.2 to 10% / s
a 2 1: 40-80 km / h
a 2 2: 0.5-3 km / h / s
b 2 1: 2-30 deg
b 2 2: 1 to 7.5 deg / s
c 2 1: 10~50%
c2 2 : 5 to 20% / s
d 2 1: 0.2 to 15%
d 2 2: 0.2 to 10% / s
a 3 1: 40-80 km / h
a 3 2: 0.5-3 km / h / s
b 3 1: 2-30 deg
b 3 2: 1 to 7.5 deg / s
c 3 1: 10~50%
c 3 2: 5~20% / s
d 3 1: 0.2 to 15%
d 3 2: 0.2 to 10% / s
a 4 1: 40-80 km / h
a 4 2: 0.5-3 km / h / s
b 4 1: 2-30 deg
b 4 2: 1 to 7.5 deg / s
c 4 1: 10~50%
c 4 2: 5-20% / s
d 4 1: 0.2 to 15%
d 4 2: 0.2 to 10% / s
a 5 1: 40-80 km / h
a 5 2: 0.5-3 km / h / s
b 5 1: 2-30 deg
b 5 2: 1 to 7.5 deg / s
c 5 1: 10~50%
c 5 2: 5~20% / s
d 5 1: 0.2 to 15%
d 5 2: 0.2 to 10% / s
a 6 1: 40-80 km / h
a 6 2: 0.5-3 km / h / s
b 6 1: 2-30 deg
b 6 2: 1 to 7.5 deg / s
c 6 1: 10~50%
c 6 2: 5~20% / s
d 6 1: 0.2 to 15%
d 6 2: 0.2 to 10% / s
１・・・運転状態判定装置、３・・・アクセルペダルセンサ、
５・・・ブレーキペダルセンサ、７・・・ステア角センサ、
９・・・速度センサ、１１・・・ナビゲーションシステム、
１３・・・判定部、１５・・・休憩提案装置、
１７・・・車両ネットワークＣＡＮ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving state determination apparatus, 3 ... Accelerator pedal sensor,
5 ... Brake pedal sensor, 7 ... Steer angle sensor,
9 ... speed sensor, 11 ... navigation system,
13 ... determination unit, 15 ... break suggestion device,
17 ... Vehicle network CAN
Claims (4)
以下の条件Ａ〜Ｄにより構成される条件群から選択される１以上の条件について、その条件が充足されるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により判断した条件の総数に対し、充足されたと判断された条件の数の比率が所定値以上であることを必要条件αとして、運転状態が、前記必要条件αが充足されない場合の運転状態とは異なる運転状態であると判定する判定手段と、
を備え、
前記条件群は、条件Ａ〜条件Ｄのうちの少なくとも一部について、以下のＮの値が異なる２以上の条件を含み、
前記Ｎの値が異なる２以上の条件では、以下の下限値又は上限値が、条件ごとに設定されており、
前記判断手段により判断される条件には、前記Ｎの値が異なる２以上の条件が含まれることを特徴とする運転状態判定装置。
（Ａ）Ｎ秒間における前記車両の平均速度が所定の下限値ａ１以上であり、且つＮ秒間における前記車両の平均速度変化量が所定の上限値ａ２以下である。
（Ｂ）Ｎ秒間における平均ステア位置の絶対値が所定の上限値ｂ１以下であり、且つＮ秒間における平均ステア変化量が所定の上限値ｂ２以下である。
（Ｃ）Ｎ秒間における平均アクセル踏み込み量が所定の下限値ｃ１から所定の上限値ｃ２までの範囲内にあり、且つＮ秒間における平均アクセル踏み込み変化量が所定の上限値ｃ３以下である。
（Ｄ）Ｎ秒間における平均ブレーキ踏み込み量が所定の上限値ｄ１以下であり、且つＮ秒間における平均ブレーキ踏み込み変化量が所定の上限値ｄ２以下である。 A driving state determination device for determining a driving state of a vehicle,
Determination means for determining whether or not the condition is satisfied for one or more conditions selected from the condition group configured by the following conditions A to D;
A driving condition when the required condition α is not satisfied, assuming that the ratio of the number of conditions determined to be satisfied is equal to or greater than a predetermined value with respect to the total number of conditions determined by the determining means. Determining means for determining that the driving state is different from the state;
Equipped with a,
The condition group includes two or more conditions having different values of N for at least some of the conditions A to D,
In two or more conditions where the value of N is different, the following lower limit value or upper limit value is set for each condition,
The condition determined by the determination means includes two or more conditions with different values of N.
(A) The average speed of the vehicle in N seconds is equal to or higher than a predetermined lower limit value a1, and the average speed change amount of the vehicle in N seconds is equal to or lower than a predetermined upper limit value a2.
(B) The absolute value of the average steer position for N seconds is equal to or less than the predetermined upper limit value b1, and the average steer change amount for N seconds is equal to or less than the predetermined upper limit value b2.
(C) The average accelerator depression amount in N seconds is in the range from the predetermined lower limit value c1 to the predetermined upper limit value c2, and the average accelerator depression amount in N seconds is equal to or less than the predetermined upper limit value c3.
(D) The average brake depression amount in N seconds is equal to or less than a predetermined upper limit value d1, and the average brake depression amount in N seconds is equal to or less than a predetermined upper limit value d2.
前記判定手段は、前記判断手段により条件Ａ又は条件Ｂが充足されたと判断されることを、前記異なる運転状態であると判定するための必要条件βとすることを特徴とする請求項１記載の運転状態判定装置。 The condition determined by the determination means includes at least condition A and / or condition B,
2. The determination unit according to claim 1, wherein the determination unit determines that the condition A or the condition B is satisfied by the determination unit is a necessary condition β for determining that the operation state is different. Operating state determination device.
前記判定手段は、前記判断手段により条件Ａ及び条件Ｂが充足されたと判断されることを、前記異なる運転状態であると判定するための必要条件γとすることを特徴とする請求項１記載の運転状態判定装置。 The conditions determined by the determination means include at least conditions A and B,
2. The determination unit according to claim 1, wherein the determination unit determines that the condition A and the condition B are satisfied by the determination unit is a necessary condition γ for determining that the different operation state is satisfied. Operating state determination device.
前記判定手段は、前記道路判別手段により、前記車両が走行している道路が特定の種類の道路であると判別したことを、前記異なる運転状態であると判定するための必要条件σとすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の運転状態判定装置。 Road discriminating means for discriminating the type of road on which the vehicle is running;
The determination means determines that the road on which the vehicle is traveling is determined to be a specific type of road by the road determination means as the necessary condition σ for determining that the driving state is different. The driving | running state determination apparatus of any one of Claims 1-3 characterized by these.
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