JP5664568B2 - Driving assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、ドライバによる車両の運転行動を学習してドライバに対する運転支援を行う運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support apparatus that learns driving behavior of a vehicle by a driver and performs driving support for the driver.
近年、ドライバに対し、音声等による案内やブレーキ装置等の強制的な制御によって、減速が必要となる地点での減速支援等の運転支援を行う車両の運転支援装置が提案されている。こうした運転支援装置として、従来、例えば特許文献１に記載の装置では、ドライバによる車両の減速行動を学習し、規定回数以上減速操作が行われた地点を減速地点として設定している。そして、こうして設定された減速地点において、周辺の交通環境を考慮しつつ運転支援を行うようにしている。 2. Description of the Related Art In recent years, a vehicle driving assistance device has been proposed that provides driving assistance such as deceleration assistance at a point where deceleration is required to a driver by forcible control such as voice guidance or a brake device. Conventionally, as such a driving assistance device, for example, in the device described in Patent Document 1, a vehicle deceleration action by a driver is learned, and a point where a deceleration operation has been performed a predetermined number of times or more is set as a deceleration point. Then, at the deceleration point set in this way, driving assistance is performed in consideration of the surrounding traffic environment.
ところで、上記特許文献１に記載の装置では、ある地点について減速操作が行われた回数が規定回数未満である場合には、その地点を減速地点とするか否かの学習が未完了（学習中）であるとして、該当地点では運転支援を行わない。そのため、車両が走行する経路上に学習が完了している地点と学習中の地点が混在していることになり、同様に減速が必要な地点であっても、運転支援が実施されたりされなかったりすることが起こり得る。特に、ドライバの心理としては、ある地点で運転支援が行われれば、その地点と近接した地点でも同様に運転支援が行われることへの期待が高まるのが普通である。したがって、特に近接した地点間において運転支援が実施されたりされなかったりすれば、ドライバに大きな違和感を与えることにもなりかねない。 By the way, in the apparatus described in Patent Document 1, when the number of times of deceleration operation performed at a certain point is less than the specified number, learning whether or not that point is set as a deceleration point is incomplete (during learning). ), Driving assistance is not performed at the relevant point. Therefore, the points where learning is completed and the points being learned are mixed on the route along which the vehicle travels, and driving assistance is not implemented even at points where deceleration is required. Can happen. In particular, as for the driver's psychology, if driving support is performed at a certain point, it is normal that the expectation that driving support is performed at a point close to that point is also increased. Therefore, particularly if driving assistance is not performed between adjacent points, the driver may feel awkward.
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の運転行動を学習しつつ運転支援を行う場合であれ、ドライバに与える違和感を好適に抑制することのできる運転支援装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and the purpose thereof is driving that can suitably suppress a sense of incongruity given to a driver, even when driving assistance is performed while learning driving behavior of a vehicle. It is to provide a support device.
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、車両の運転行動を学習しつつ、学習が完了して運転支援対象とすべきと判断された地点を支援対象地点に設定して車両の運転を支援する運転支援装置において、前記支援対象地点のうち、同支援対象地点となり得る学習中の地点から所定の範囲にある支援対象地点については、当該地点を、運転支援を行わない非支援対象地点として管理する支援地点管理部を備えることを要旨とする。
Hereinafter, means for solving the above-described problems and the effects thereof will be described.
The invention according to claim 1 is a driving support that supports driving of a vehicle by learning a driving behavior of the vehicle and setting a point determined to be a driving support target after learning is completed as a support target point. In the apparatus, for a support target point within a predetermined range from a point that is being learned that can be the support target point, the support point that manages the point as a non-support target point that does not perform driving support The gist is to include a management unit.
上記構成によれば、例えば減速といった同種の運転行動が行われる地点に関し、ドライバに同等の運転支援を期待させる程度に近接している所定の範囲内において、運転支援が実施されたりされなかったりするといった事態は抑制されるようになる。すなわち、運転支援が行われない学習中の地点に対しての、運転支援が行われることへのドライバの期待が不要に高まることもなくなる。そのため、車両の運転行動を学習しつつ運転支援を行う場合であれ、ドライバに与える違和感を好適に抑制することが可能となる。 According to the above configuration, for example, driving assistance may or may not be performed within a predetermined range that is close enough to cause the driver to expect equivalent driving assistance at a point where the same kind of driving action such as deceleration is performed. Such a situation will be suppressed. In other words, the driver's expectation that driving assistance will be performed at a learning point where driving assistance is not performed is not unnecessarily increased. Therefore, even when driving assistance is performed while learning the driving behavior of the vehicle, it is possible to suitably suppress the uncomfortable feeling given to the driver.
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記支援地点管理部は、前記学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点を、前記非支援対象地点として管理することを要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the driving support device according to the first aspect, the support point management unit sets a support target point adjacent within a predetermined range from the learning point as the non-support target point. The gist is to manage.
ドライバの心理としては、同種の運転行動を行う地点が、近接した所定の範囲内にあって隣接している場合、各々の地点で同等に運転支援が行われることへの期待が高まる。すなわち、これらの地点に運転支援が行われる支援対象地点と運転支援が行われない学習中の地点が混在していると、ドライバに与える違和感も大きくなる。この点、上記構成によれば、学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点では運転支援が行われないため、ドライバに与える違和感を適切に抑制することが可能となる。 As for the psychology of the driver, when the points where the same kind of driving action is performed are adjacent to each other within a predetermined range, the expectation that the driving assistance is equally performed at each point is increased. In other words, if there are support target points where driving assistance is performed at these points and points where learning is not performed, driving discomfort increases. In this regard, according to the above-described configuration, driving assistance is not performed at a point to be supported that is adjacent within a predetermined range from the point that is being learned, so it is possible to appropriately suppress a sense of discomfort given to the driver.
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記支援地点管理部は、前記学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点のうち、前記車両の進行方向について手前に位置する支援対象地点を前記非支援対象地点として管理することを要旨とする。 According to a third aspect of the present invention, in the driving support device according to the second aspect, the support point management unit is a traveling direction of the vehicle among support target points adjacent to each other within a predetermined range from the learning point. The gist is to manage the support target point located in front of as the non-support target point.
運転支援が行われることへのドライバの期待は、ある地点で運転支援が行われた後、運転支援が行われた地点と近接した所定の範囲で、次に遭遇する同種の運転行動を行う地点において、特に高くなるものと推測される。この点、上記構成によれば、運転支援が行われない学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点のうち、車両の進行方向について手前に位置する支援対象地点での運転支援が行われないため、次に遭遇する学習中の地点においても、運転支援が行われることへの期待が不要に高まることはなくなる。その結果、ドライバに与える違和感もより適切に抑制されるようになる。 The driver's expectation that driving assistance will be performed is the point where driving assistance is performed at a certain point and then the same type of driving behavior encountered next within a predetermined range close to the point where driving assistance was performed Is estimated to be particularly high. In this regard, according to the above configuration, driving support is performed at a support target point located in front of the traveling direction of the vehicle among support target points adjacent to each other within a predetermined range from a learning point where driving support is not performed. As a result, the expectation that driving assistance will be performed is not unnecessarily increased even at the next learning point encountered. As a result, the uncomfortable feeling given to the driver is more appropriately suppressed.
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援地点管理部は、前記所定の範囲を前記学習中の地点からの距離に基づいて判断することを要旨とする。 Invention of Claim 4 is the driving assistance apparatus as described in any one of Claims 1-3. WHEREIN: The said assistance point management part is based on the distance from the point in which the said predetermined range is learned. The gist is to judge.
上記構成によれば、上記近接している所定の範囲を適切かつ簡易な態様で設定することが可能となる。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援地点管理部は、前記所定の範囲を前記学習中の地点からの車両の予測される走行時間に基づいて判断することを要旨とする。
According to the above configuration, it is possible to set the adjacent predetermined range in an appropriate and simple manner.
According to a fifth aspect of the present invention, in the driving support device according to any one of the first to third aspects, the support point management unit predicts a vehicle from the point where the predetermined range is being learned. The main point is to make a judgment based on the travel time.
上記構成によっても、上記近接している所定の範囲を適切かつ簡易な態様で設定することが可能となる。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援地点管理部は、前記非支援対象地点から所定の範囲にある支援対象地点を併せて前記非支援対象地点として管理することを要旨とする。
Also with the above configuration, it is possible to set the predetermined range in the vicinity in an appropriate and simple manner.
The invention according to claim 6 is the driving support device according to any one of claims 1 to 5, wherein the support point management unit combines support target points within a predetermined range from the non-support target point. The gist is to manage it as the non-support target point.
運転支援が行われない非支援対象地点は、本来は、学習によって運転支援対象とすべきと判断された地点である。したがって、この非支援対象地点と近接している所定の範囲にある支援対象地点にて運転支援が行われれば、ドライバにとってはこの非支援対象地点に対しても運転支援が行われるものと、その期待も自ずと高くなる。すなわち、先の課題と同様に、ドライバに違和感を与えかねない。この点、上記構成によれば、非支援対象地点と近接している上記所定の範囲にある支援対象地点も併せて非支援対象地点として管理されることから、学習中の地点から所定の範囲にある支援対象地点の場合と同様、ドライバの期待を不要に高めることを抑制することができるようになる。そしてその結果、ドライバに与える違和感も自ずと抑制されるようになる。 The non-support target point where the driving support is not performed is a point that is originally determined to be a driving support target by learning. Therefore, if driving support is performed at a support target point in a predetermined range close to the non-support target point, the driver will also support driving at the non-support target point. Expectations will naturally rise. That is, as with the previous problem, the driver may feel uncomfortable. In this regard, according to the above configuration, the support target point in the predetermined range that is close to the non-support target point is also managed as the non-support target point, so that the point from the learning point is within the predetermined range. As in the case of a certain support target point, the driver's expectation can be prevented from being raised unnecessarily. As a result, the uncomfortable feeling given to the driver is naturally suppressed.
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記運転支援は車両の減速を支援する減速支援であり、前記支援対象地点は前記運転行動としての減速行動を学習した地点として設定されることを要旨とする。 The invention according to claim 7 is the driving support device according to any one of claims 1 to 6, wherein the driving support is a deceleration support that supports deceleration of the vehicle, and the support target point is the driving action. It is set as a point which learned the deceleration action as
減速支援は、特に学習に基づいて運転支援する場合に、ドライバに対して効果的な支援を行うことのできる運転支援態様の一つである。したがって、上記構成によるように、運転支援の態様としてこうした減速支援を採用することにより、その有用性も自ずと高められるようになる。 Deceleration support is one of the driving support modes that can provide effective support to the driver, particularly when driving support based on learning. Therefore, as described above, by adopting such deceleration support as a driving support mode, its usefulness is naturally enhanced.
（第１の実施の形態）
以下、本発明にかかる運転支援装置を具体化した第１の実施の形態について、図１〜図３を参照して説明する。まず、本実施の形態の運転支援装置の概略構成について、図１を参照して説明する。
(First embodiment)
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a first embodiment in which a driving support device according to the present invention is embodied will be described with reference to FIGS. First, a schematic configuration of the driving support apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
本実施の形態の運転支援装置は、車両に搭載される装置であって、ドライバによる車両の運転行動としての減速行動を学習し、ドライバに対して減速支援を行う装置である。図１に示されるように、各種の演算処理を実行するＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを中心に構成される運転支援装置１０は、地図情報データベース２０、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）３０、ブレーキセンサ４０から各種の情報を取得する。 The driving support device according to the present embodiment is a device that is mounted on a vehicle, learns a deceleration action as a driving action of the vehicle by a driver, and performs a deceleration support to the driver. As shown in FIG. 1, a driving support device 10 mainly composed of a CPU that executes various arithmetic processes, a memory such as a ROM and a RAM, includes a map information database 20, a GPS (global positioning system) 30, a brake. Various types of information are acquired from the sensor 40.
具体的には、地図情報データベース２０には、道路形状や信号機の位置、一時停止位置等の道路地図に関連する情報が記憶されている。また、ＧＰＳ３０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置を検出し、検出した車両の位置情報を運転支援装置１０に送信する。また、ブレーキセンサ４０は、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無を検出し、この検出した操作の有無に応じた信号を運転支援装置１０に送信する。運転支援装置１０では、こうして得られた地図情報、車両の位置情報、ブレーキペダルの操作の有無に基づいて、各種の演算を実行し、減速支援を行うべき地点を決定する。 Specifically, the map information database 20 stores information related to the road map such as the road shape, the traffic light position, and the temporary stop position. The GPS 30 receives a signal from a GPS satellite, detects the absolute position of the vehicle, and transmits the detected position information of the vehicle to the driving support device 10. The brake sensor 40 detects whether or not the driver has operated the brake pedal, and transmits a signal corresponding to the detected presence or absence of the operation to the driving support device 10. The driving support device 10 executes various calculations based on the map information, vehicle position information, and presence / absence of operation of the brake pedal, and determines a point where deceleration support is to be performed.
一方、運転支援装置１０には、車両のブレーキ制御等を行うブレーキ制御装置５０と、車両のエンジン制御等を行うエンジン制御装置６０とが、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）等の車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続されている。なお、これらブレーキ制御装置５０及びエンジン制御装置６０も、運転支援装置１０と同様、各種の演算処理を実行するＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを中心に構成されている。このうち、ブレーキ制御装置５０は、ブレーキセンサ４０等をはじめとする各種センサからの信号に基づき、要求される制動力を算出してブレーキ装置の制御を行う部分である。また、エンジン制御装置６０は、各種のセンサの検出値から把握されるエンジンの運転状態やアクセルペダルの踏込量等に基づいて、燃料噴射量やスロットル開度等を制御することにより、エンジンの運転制御を行う部分である。 On the other hand, the driving support device 10 includes a brake control device 50 that performs vehicle brake control and the like, and an engine control device 60 that performs vehicle engine control and the like via an in-vehicle network such as a CAN (controller area network). It is connected so that it can communicate. Note that the brake control device 50 and the engine control device 60 are also configured around a CPU that executes various arithmetic processes, and a memory such as a ROM and a RAM, like the driving support device 10. Among these, the brake control device 50 is a part that calculates the required braking force based on signals from various sensors including the brake sensor 40 and the like and controls the brake device. Further, the engine control device 60 controls the engine operation by controlling the fuel injection amount, the throttle opening degree, and the like based on the operation state of the engine, the depression amount of the accelerator pedal, and the like ascertained from the detection values of various sensors. This is the part that controls.
また、運転支援装置１０には、例えば液晶ディスプレイから構成される表示装置７０と、音声を出力する音声装置８０とが電気的に接続されている。表示装置７０では、ドライバに対して画像による案内や注意喚起が行われ、音声装置８０からは、音声による案内や注意喚起が行われる。 In addition, the driving support device 10 is electrically connected to a display device 70 configured by, for example, a liquid crystal display and a sound device 80 that outputs sound. In the display device 70, guidance and attention are given to the driver by an image, and voice guidance and attention are given from the voice device 80.
こうした構成にあって、減速支援が行われる際には、運転支援装置１０からの信号に応じて、ブレーキ制御装置５０やエンジン制御装置６０による車速の制御や、表示装置７０による視覚的な減速案内、音声装置８０による音声案内等が行われる。 In this configuration, when deceleration support is performed, vehicle speed control by the brake control device 50 or the engine control device 60 or visual deceleration guidance by the display device 70 is performed according to a signal from the driving support device 10. Voice guidance or the like by the voice device 80 is performed.
ここで、運転支援装置１０の、特に減速支援が行われる地点の決定に関する処理を担う部分の構成について詳述する。
運転支援装置１０は、大きくは、車両の減速行動を学習して減速支援を行うべき地点である支援対象地点を設定する減速行動処理部１１と、実際に減速支援を行う地点を管理する支援地点管理部１２とを有している。
Here, the structure of the part which bears the process regarding the determination of the point where especially the driving assistance apparatus 10 performs deceleration assistance is explained in full detail.
The driving support device 10 is largely configured to learn a deceleration action of the vehicle and set a support target point that is a point where the deceleration support should be performed, and a support point that manages a point where the deceleration support is actually performed. And a management unit 12.
このうち、減速行動処理部１１は、車両の減速行動の学習を行う学習部１１ａと、学習部１１ａによって学習が行われた地点間の距離を算出する距離算出部１１ｂとから構成される。 Among these, the deceleration action processing part 11 is comprised from the learning part 11a which learns the deceleration action of a vehicle, and the distance calculation part 11b which calculates the distance between the points where learning was performed by the learning part 11a.
ここでまずは、学習部１１ａによる学習の態様について説明する。学習部１１ａは、上述の地図情報データベース２０、ＧＰＳ３０、ブレーキセンサ４０から取得される情報に基づき、ブレーキペダルの操作が行われた地点を、減速支援を行うべき支援対象地点とするか否かの学習を行う減速候補地点として登録する。そして、登録された減速候補地点を再度通過した際に、同様にブレーキペダルの操作が行われた場合には、通過回数と減速回数の双方をカウントする。一方、減速候補地点を再度通過した際に、ブレーキペダルの操作が行われなかった場合には、通過回数のみをカウントする。このように、学習部１１ａは、減速候補地点の通過回数と、その通過時に減速操作が行われた減速回数とを記録して学習を重ねる。 First, the learning mode by the learning unit 11a will be described. The learning unit 11a determines whether or not the point where the operation of the brake pedal is performed is set as the support target point where the deceleration support is to be performed based on the information acquired from the map information database 20, the GPS 30, and the brake sensor 40 described above. Register as a candidate deceleration point for learning. Then, when the brake pedal is operated similarly when passing through the registered deceleration candidate points again, both the number of passes and the number of decelerations are counted. On the other hand, when the brake pedal is not operated when passing through the deceleration candidate points again, only the number of passes is counted. In this manner, the learning unit 11a records the number of times of passing through the deceleration candidate points and the number of times of deceleration performed by the deceleration operation at the time of passing, and repeats learning.
そして、減速が行われた割合、すなわち減速回数／通過回数が、例えば「８０％」以上となった減速候補地点については、支援対象地点として設定して学習を完了する。また、減速回数／通過回数が、例えば「２０％」未満となった減速候補地点は、減速支援を行う必要のない地点であるとして、支援対象外に設定して学習を完了する。他方、減速回数／通過回数が、「２０％」以上「８０％」未満である減速候補地点では、引き続き通過回数と減速回数とのカウントを行って学習を継続する。 Then, the candidate for deceleration where the rate of deceleration, that is, the number of times of deceleration / passage number is, for example, “80%” or more is set as a support target point and learning is completed. Further, the deceleration candidate point where the number of times of deceleration / passage number is, for example, less than “20%” is determined to be a point where it is not necessary to perform deceleration support, and is set as a non-support target to complete the learning. On the other hand, at a deceleration candidate point where the number of decelerations / number of passes is “20%” or more and less than “80%”, the number of passes and the number of decelerations are continuously counted and learning is continued.
また、学習部１１ａと共に減速行動処理部１１を構成する距離算出部１１ｂは、学習部１１ａにより登録された減速候補地点について、地図情報データベース２０から取得した地図情報に基づき、隣接する減速候補地点間の距離を算出する部分である。 Moreover, the distance calculation part 11b which comprises the deceleration action process part 11 with the learning part 11a is based on the map information acquired from the map information database 20 about the deceleration candidate point registered by the learning part 11a, and between adjacent deceleration candidate points. This is a part for calculating the distance.
一方、支援地点管理部１２は、上述のように実際に減速支援を行う地点を管理する部分であり、学習部１１ａによって設定された支援対象地点のうち、実際に減速支援を行う地点を、各減速候補地点の学習状態及び距離算出部１１ｂによって算出された減速候補地点間の距離に基づいて決定する。 On the other hand, the support point management unit 12 is a part that manages the points where the deceleration support is actually performed as described above, and among the support target points set by the learning unit 11a, the points where the deceleration support is actually performed are It is determined based on the learning state of the deceleration candidate points and the distance between the deceleration candidate points calculated by the distance calculation unit 11b.
運転支援装置１０では、こうした減速行動処理部１１及び支援地点管理部１２による処理結果と、例えば光ビーコンアンテナ等を介して取得される信号機の信号サイクルといったインフラ情報等の交通環境情報とが統合処理されて、減速支援が行われるタイミング等が算出される。そして、こうした算出結果に応じて、上述のブレーキ制御装置５０、エンジン制御装置６０、表示装置７０、音声装置８０を介して減速支援が実行される。 In the driving support device 10, the processing result by the deceleration action processing unit 11 and the support point management unit 12 is integrated with traffic environment information such as infrastructure information such as a signal cycle of a traffic light acquired through an optical beacon antenna or the like. Thus, the timing at which the deceleration support is performed is calculated. Then, according to such a calculation result, deceleration support is executed via the brake control device 50, the engine control device 60, the display device 70, and the sound device 80 described above.
次に、本実施の形態の運転支援装置１０における減速支援を行う地点の管理手順について、図２を参照して説明する。
図２に示すルーチンは、車両が一定の範囲を走行する毎に、上述の支援地点管理部１２を通じて行われる処理である。まず、ステップＳ１０では、車両の現在位置から上記一定の範囲内の予想される走行経路上に、上述の学習部１１ａによって支援対象地点とするか否かの学習が継続されている地点が有るか否か、すなわち学習中の減速候補地点が有るか否かが判断される。このステップＳ１０において、学習中の減速候補地点が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ１０において、学習中の減速候補地点が有ると判断されると、ステップＳ１１に進む。
Next, a management procedure of a point where deceleration support is performed in the driving support device 10 of the present embodiment will be described with reference to FIG.
The routine shown in FIG. 2 is a process performed through the above-described support point management unit 12 every time the vehicle travels in a certain range. First, in step S10, is there a point on the predicted travel route within the certain range from the current position of the vehicle where learning as to whether or not to be a support target point is continued by the learning unit 11a. It is determined whether or not there is a deceleration candidate point being learned. If it is determined in step S10 that there is no deceleration candidate point that is being learned, the process ends without performing the subsequent processes. On the other hand, if it is determined in step S10 that there is a deceleration candidate point being learned, the process proceeds to step S11.
ステップＳ１１では、ステップＳ１０の判定に該当する学習中の減速候補地点のうち、該当地点と車両の進行方向について手前側で隣接する減速候補地点、すなわち該当地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有るか否かが判断される。このステップＳ１１において、学習中の減速候補地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ１１において、学習中の減速候補地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有ると判断されると、ステップＳ１２に進む。 In step S11, among the candidate deceleration points being learned corresponding to the determination in step S10, the candidate deceleration point adjacent to the point in front of the corresponding point and the traveling direction of the vehicle, that is, the candidate deceleration point immediately before the corresponding point is the support target point. It is determined whether or not there is a part. In this step S11, if it is determined that there is no place where the candidate deceleration point immediately before the candidate deceleration point being learned is a support target point, the process ends without performing the subsequent processes. On the other hand, if it is determined in step S11 that there is a place where the candidate deceleration point immediately before the candidate deceleration point being learned is a support target point, the process proceeds to step S12.
ステップＳ１２では、上述の距離算出部１１ｂによって算出された距離に基づいて、ステップＳ１１の判定に該当する箇所のうち、学習中の減速候補地点と支援対象地点となっている減速候補地点との間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有るか否かが判断される。なお、規定距離Ｌは、２地点がドライバに同等の減速支援を期待させる程度に近接しているか否かの閾値として適宜の値に設定される。このステップＳ１２において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ１２において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有ると判断されるとステップＳ１３に進む。 In step S12, based on the distance calculated by the above-described distance calculation unit 11b, among the locations corresponding to the determination in step S11, the distance between the candidate deceleration point being learned and the candidate deceleration point being the support target point. It is determined whether or not there is a location where the distance is less than the specified distance L. The specified distance L is set to an appropriate value as a threshold value indicating whether or not the two points are close enough to cause the driver to expect equivalent deceleration support. If it is determined in step S12 that there is no portion where the distance between the deceleration candidate points is less than the specified distance L, the subsequent process is not performed and the process ends. On the other hand, if it is determined in step S12 that there is a portion where the distance between the deceleration candidate points is less than the specified distance L, the process proceeds to step S13.
ステップＳ１３では、ステップＳ１２において学習中の減速候補地点との距離が規定距離Ｌ未満であると判定された支援対象地点を、減速支援を行わない非支援対象地点に設定して処理を終了する。すなわちこの場合、非支援対象地点に設定されていない支援対象地点でのみ減速支援が行われ、非支援対象地点に設定された支援対象地点では減速支援が行われない。 In step S13, the support target point determined that the distance from the deceleration candidate point being learned in step S12 is less than the specified distance L is set as a non-support target point for which deceleration support is not performed, and the process ends. That is, in this case, deceleration support is performed only at a support target point that is not set as a non-support target point, and deceleration support is not performed at a support target point set as a non-support target point.
一方、先のステップＳ１０において学習中の減速候補地点が無いと判断された場合、あるいは先のステップＳ１１において学習中の減速候補地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が無いと判断された場合、あるいは先のステップＳ１２において減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が無いと判断された場合は、支援対象地点を非支援対象地点とする処理は行われない。したがって、これらの場合には、全ての支援対象地点において減速支援が行われることとなる。 On the other hand, when it is determined that there is no candidate deceleration point being learned in the previous step S10, or there is no place where the candidate deceleration point immediately before the candidate deceleration point being learned is the support target point in the previous step S11. If it is determined that there is no portion where the distance between the deceleration candidate points is less than the specified distance L in the previous step S12, the process of setting the support target point as a non-support target point is not performed. . Therefore, in these cases, deceleration support is performed at all support target points.
このように、本実施の形態では、支援対象地点のうち、学習中の減速候補地点と車両の進行方向について手前側で隣接し、この隣接する学習中の減速候補地点との距離が規定距離Ｌ未満である支援対象地点を、減速支援を行わない非支援対象地点として管理するようにしている。 Thus, in the present embodiment, among the support target points, the candidate deceleration point being learned is adjacent to the front side in the traveling direction of the vehicle, and the distance between the adjacent candidate deceleration point being learned is the specified distance L. The support target point that is less than the threshold is managed as a non-support target point where deceleration support is not performed.
続いて、このように行われる本実施の形態の運転支援装置１０による運転支援の態様を、その作用とともに図３を参照して説明する。
図３（ａ）は、本実施の形態の運転支援装置１０が搭載された車両が走行する経路上の地点と各地点間の距離の一例を示している。地点Ｐ１〜地点Ｐ５は、上述の学習部１１ａによって、ブレーキペダルの操作に基づき減速候補地点として登録された地点である。そして、これらの減速候補地点間の距離は、地点Ｐ１と地点Ｐ２間が規定距離Ｌ未満、地点Ｐ２と地点Ｐ３間が規定距離Ｌ未満、地点Ｐ３と地点Ｐ４間が規定距離Ｌ以上、地点Ｐ４と地点Ｐ５間が規定距離Ｌ未満となっている。
Next, the aspect of the driving assistance performed by the driving assistance apparatus 10 of the present embodiment performed in this way will be described with reference to FIG.
FIG. 3A shows an example of points on a route on which a vehicle on which the driving support device 10 of the present embodiment is mounted and distances between the points. The points P1 to P5 are points registered as deceleration candidate points based on the operation of the brake pedal by the learning unit 11a. The distance between these deceleration candidate points is less than the prescribed distance L between the points P1 and P2, less than the prescribed distance L between the points P2 and P3, more than the prescribed distance L between the points P3 and P4, and the point P4. And the point P5 is less than the specified distance L.
また、図３（ｂ）は、地点Ｐ１〜地点Ｐ５を通過する車両の運転支援装置１０によって行われる減速支援の例を示している。なお、支援例Ａ〜Ｃは、地点Ｐ１〜地点Ｐ５を複数回通過して上述の学習部１１ａによる学習が重ねられた、各別の車両にて行われる支援の例を想定している。 Moreover, FIG.3 (b) has shown the example of the deceleration assistance performed by the driving assistance apparatus 10 of the vehicle which passes the points P1-P5. Note that the support examples A to C are assumed to be examples of support performed in different vehicles that have passed through the points P1 to P5 a plurality of times and have been learned by the learning unit 11a.
まず、支援例Ａについて説明する。支援例Ａでは、過去に地点Ｐ１〜地点Ｐ５を通過した際になされた学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ１と地点Ｐ５は、減速支援を行う必要のない支援対象外に設定されている。また、同様の学習の結果、地点Ｐ２と地点Ｐ４は、減速支援を行うべき支援対象地点に設定されている。また、地点Ｐ３は、支援対象地点とするか否かの学習が継続されている学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ３の手前には支援対象地点Ｐ２が隣接しており、これら地点Ｐ２と地点Ｐ３との距離は規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ２は減速支援を行わない非支援対象地点とされる。その結果、支援例Ａにおいて実際に減速支援が行われる地点は支援対象地点Ｐ４のみであり、支援対象外である地点Ｐ１，Ｐ５、学習中の地点Ｐ３、非支援対象地点とされた地点Ｐ２では減速支援が行われない。 First, support example A will be described. In the support example A, as a result of learning performed when the vehicle has passed the points P1 to P5 in the past, the point P1 and the point P5 among the candidate deceleration points are set to be out of the support target that does not need to perform the deceleration support. Yes. As a result of the same learning, the point P2 and the point P4 are set as support target points where deceleration support is to be performed. In addition, the point P3 is a learning point where learning as to whether or not to be a support target point is continued. Among these points, the support target point P2 is adjacent to the point P3 being learned, and the distance between these points P2 and P3 is less than the specified distance L. Therefore, the support target point P2 is a non-support target point where deceleration support is not performed. As a result, in the support example A, the point where the deceleration support is actually performed is only the support target point P4. At the points P1 and P5 which are not the support target, the learning point P3, and the non-support target point P2 There is no deceleration support.
次に、支援例Ｂについて説明する。支援例Ｂでは、学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ１，Ｐ３，Ｐ４が支援対象地点に設定されている。また、地点Ｐ２，Ｐ５が学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ２，Ｐ５の手前には、支援対象地点Ｐ１，Ｐ４がそれぞれ隣接しており、これら地点Ｐ１と地点Ｐ２との距離及び地点Ｐ４と地点Ｐ５との距離は、いずれも規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ１，Ｐ４は非支援対象地点とされる。その結果、支援例Ｂにおいて実際に減速支援が行われる地点は支援対象地点Ｐ３のみであり、学習中の地点Ｐ２，Ｐ５、非支援対象地点とされた地点Ｐ１，Ｐ４では減速支援が行われない。 Next, support example B will be described. In support example B, as a result of learning, points P1, P3, and P4 among the deceleration candidate points are set as support target points. Further, the points P2 and P5 are points being learned. Among these points, support target points P1 and P4 are adjacent to points P2 and P5 that are being learned, and the distance between these points P1 and P2 and the distance between points P4 and P5 are as follows. , Both are less than the specified distance L. Therefore, the support target points P1 and P4 are non-support target points. As a result, the point where the deceleration support is actually performed in the support example B is only the support target point P3, and the deceleration support is not performed at the points P2 and P5 being learned and the points P1 and P4 which are the non-support target points. .
さらに、支援例Ｃについて説明する。支援例Ｃでは、学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ１が支援対象外に設定され、地点Ｐ３，Ｐ５が支援対象地点に設定されている。また、地点Ｐ２，Ｐ４が学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ４の手前には支援対象地点Ｐ３が隣接している。しかしながら、これら地点Ｐ３と地点Ｐ４との距離は規定距離Ｌ以上である。したがって、支援対象地点Ｐ３は非支援対象地点とはされない。その結果、支援例Ｃにおいては、支援対象地点Ｐ３，Ｐ５にて減速支援が行われ、支援対象外である地点Ｐ１、学習中の地点Ｐ２，Ｐ４では減速支援が行われない。 Further, support example C will be described. In the support example C, as a result of learning, the point P1 among the deceleration candidate points is set as a non-support target, and the points P3 and P5 are set as the support target points. Further, the points P2 and P4 are points being learned. Among these points, the support target point P3 is adjacent to the point P4 being learned. However, the distance between these points P3 and P4 is not less than the specified distance L. Therefore, the support target point P3 is not a non-support target point. As a result, in the support example C, deceleration support is performed at the support target points P3 and P5, and deceleration support is not performed at the point P1 that is not the support target and the learning points P2 and P4.
ここで、上記減速候補地点のうち、支援対象地点に設定されている地点は、過去にドライバが減速を行った回数が多い地点であり、ドライバにとっては減速が望まれる地点であるといえる。一方、支援対象外に設定されている地点は、過去にドライバが減速を行った回数が少ない地点であり、ドライバにとっては必ずしも減速が望まれない地点であるといえる。これに対し、学習中の地点は、今後の学習内容によっては支援対象地点にも支援対象外にもなり得る地点であり、ドライバにとっては、支援対象地点と同様に減速が望まれる地点である可能性がある。 Here, among the deceleration candidate points, the point set as the support target point is a point where the driver has frequently decelerated in the past, and can be said to be a point where the driver wants to decelerate. On the other hand, the point set out of the support target is a point where the number of times the driver has decelerated in the past is small, and it can be said that the driver does not necessarily want to decelerate. On the other hand, the point being learned is a point that can be either a support target point or a non-support target point depending on the future learning content, and for the driver, a point where deceleration is desired as well as the support target point may be possible. There is sex.
例えば、上述の支援例Ａにおける学習中の地点Ｐ３が、ドライバにとっては支援対象地点Ｐ２と同様に減速が望まれる地点であった場合、地点Ｐ２にて減速支援が行われれば、ドライバは地点Ｐ２と近接している地点Ｐ３においても同様に減速支援が行われることを高く期待すると推測される。そのため、学習状態に従って、支援対象地点Ｐ２では減速支援が行われ、学習中の地点Ｐ３では減速支援が行われないこととなれば、期待通りの支援が行われないために、ドライバに大きな違和感を与え、ひいては車両システムへの不信感を招きかねない。 For example, if the point P3 that is being learned in the above-described support example A is a point where deceleration is desired for the driver in the same manner as the support target point P2, if the deceleration support is performed at the point P2, the driver will return to the point P2. It is presumed that it is highly expected that the deceleration support will be similarly performed at the point P3 that is close to. Therefore, according to the learning state, if deceleration support is performed at the support target point P2 and deceleration support is not performed at the learning point P3, the driver does not perform the support as expected. Giving you a sense of distrust in the vehicle system.
これに対し、本実施の形態では、学習中の地点Ｐ３の手前に位置する支援対象地点Ｐ２を、非支援対象地点として減速支援を行わないようにしている。これにより、学習中であるために減速支援が行われない地点Ｐ３に対して、減速支援が行われることへのドライバの期待を不要に高めることが抑制される。したがって、期待通りの支援が行われないことに起因して生じるドライバの違和感も抑えることが可能となる。 In contrast, in the present embodiment, the support target point P2 located in front of the learning point P3 is not used as a non-support target point so that deceleration support is not performed. Thereby, it is suppressed that the driver's expectation that the deceleration support is performed unnecessarily is increased for the point P3 where the deceleration support is not performed because of learning. Therefore, it is possible to suppress the driver's uncomfortable feeling caused by not providing the support as expected.
特に、減速支援が行われることへのドライバの期待は、ある地点で減速支援が行われた後、減速支援が行われた地点と近接した範囲で、次に遭遇する減速が望まれる地点において高くなるものと推測される。この点、減速支援が行われない学習中の地点よりも車両の進行方向について手前に位置し、該学習中の地点と規定距離Ｌ未満の範囲で隣接する支援対象地点を非支援対象地点とすることで、ドライバの期待を不要に高めることを適切に抑制することが可能となる。 In particular, the driver's expectation that deceleration support will be performed is high at the point where deceleration support is performed at a certain point and then the next point where deceleration is desired within the vicinity of the point where the deceleration support is performed. Presumed to be. In this respect, a support target point that is located in front of the traveling direction of the vehicle from a point that is not being decelerated and that is adjacent to the point that is being learned within a specified distance L is set as a non-support target point. Thus, it is possible to appropriately suppress the driver's expectation from being raised unnecessarily.
一方、例えば上述の支援例Ｃにおける支援対象地点Ｐ３のように、学習中の地点Ｐ４の手前で該地点Ｐ４と隣接する場合であっても、これらの地点間の距離が規定距離Ｌ以上であれば、支援対象地点を非支援対象地点とせずに減速支援を行うようにしている。上述のように、規定距離Ｌは、２地点がドライバに同様の減速支援を期待させる程度に近接しているか否かの閾値である。すなわち、支援対象地点と学習中の地点が規定距離Ｌ以上離れていれば、支援対象地点で減速支援が行われても、ドライバは学習中の地点で減速支援が行われることを過度に期待しない。したがって、このような場合には支援対象地点での減速支援を学習結果通り行うことによって、運転支援装置として望まれる地点での減速支援を適切に行いつつも、ドライバに与える違和感を抑制することを可能としている。 On the other hand, even if the point P4 is adjacent to the point P4 being learned, such as the point P3 to be supported in the support example C described above, the distance between these points may be equal to or greater than the specified distance L. For example, the support target point is not set as a non-support target point, and deceleration support is performed. As described above, the specified distance L is a threshold value indicating whether or not the two points are close enough to cause the driver to expect similar deceleration assistance. In other words, if the support target point and the learning point are separated by a predetermined distance L or more, even if deceleration support is performed at the support target point, the driver does not expect excessive deceleration support at the learning point. . Therefore, in such a case, by performing the deceleration support at the point to be supported according to the learning result, it is possible to suppress the uncomfortable feeling given to the driver while appropriately performing the deceleration support at the point desired as the driving support device. It is possible.
ちなみに、例えば上述の支援例Ａにおける地点Ｐ４と地点Ｐ５のように、学習の結果、支援対象外に設定された地点Ｐ５の手前に支援対象地点Ｐ４が隣接する場合には、これらの地点間の距離が規定距離Ｌ未満であっても、支援対象地点では減速支援を行う。支援対象外の地点は、学習中の地点と同様に減速支援が行われない地点ではあるものの、学習の結果、減速が不要であると判断された地点である。すなわち、ドライバにとっては、支援対象外の地点はそもそも減速を望まない地点であるため、たとえその直前の支援対象地点で減速支援が行われたとしても、学習中の地点と異なり、支援対象外の地点では減速支援を期待する可能性が極めて低い。したがって、このような場合にも支援対象地点での減速支援を学習結果通り行うことによって、運転支援装置としての運転支援機能が適切に維持されることとなる。 By the way, when the support target point P4 is adjacent to the point P5 that is set as a non-support target as a result of learning, such as the point P4 and the point P5 in the support example A described above, Even if the distance is less than the specified distance L, deceleration support is performed at the support target point. A point that is not a support target is a point where deceleration support is not performed in the same way as a point that is being learned, but is a point where deceleration is determined to be unnecessary as a result of learning. That is, for the driver, the point that is not subject to support is a point where deceleration is not desired in the first place, so even if deceleration support is performed at the immediately previous target point, unlike the point being studied, The possibility of expecting deceleration support at the site is extremely low. Therefore, even in such a case, the driving support function as the driving support device is appropriately maintained by performing the deceleration support at the support target point according to the learning result.
以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）運転支援装置１０の支援地点管理部１２が、学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点のうち、車両の進行方向について手前に位置する支援対象地点を、減速支援を行わない非支援対象地点として管理するようにした。これにより、減速支援が行われない学習中の地点に対しての、減速支援が行われることへのドライバの期待を不要に高めることを抑制することができ、ひいてはドライバに与える違和感を好適に抑制することが可能となる。
As described above, according to the driving support apparatus according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The support point management unit 12 of the driving support device 10 performs deceleration support on a support target point located in front of the traveling direction of the vehicle among the support target points adjacent within a predetermined range from the point being learned. Not to be managed as a non-supported point. As a result, it is possible to suppress unnecessarily increasing the driver's expectation that deceleration support will be performed at a point where learning is not being performed, and thus to appropriately suppress discomfort given to the driver. It becomes possible to do.
（２）上記所定の範囲を、規定距離Ｌとして学習中の地点からの距離に基づいて設定した。これにより、２地点がドライバに同様の減速支援を期待させる程度に近接しているか否かの閾値を適切かつ簡易な態様で設定することが可能となる。 (2) The predetermined range is set as the specified distance L based on the distance from the learning point. As a result, it is possible to set a threshold value in an appropriate and simple manner as to whether or not the two points are close enough to cause the driver to expect similar deceleration support.
（第２の実施の形態）
以下、本発明にかかる運転支援装置を具体化した第２の実施の形態について、図４、図５を参照して説明する。なお、本実施の形態の運転支援装置も、その概略構成は先の図１に示される第１の実施の形態と同様であるため、構成についての説明は割愛する。
(Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment of the driving support device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5. In addition, since the schematic configuration of the driving support apparatus of the present embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the description of the configuration is omitted.
本実施の形態の運転支援装置も、第１の実施の形態の運転支援装置と同様の学習態様によってドライバによる車両の減速行動を学習し、ドライバに対して減速支援を行う装置である。ただし、本実施の形態の運転支援装置では、減速支援を行う地点の管理態様が第１の実施の形態と異なっている。そこで、以下では、この相違点を中心に説明する。 The driving support device according to the present embodiment is also a device that learns the vehicle deceleration action by the driver in the same learning manner as the driving support device according to the first embodiment and performs deceleration support to the driver. However, in the driving support device of the present embodiment, the management mode of the point where the deceleration support is performed is different from that of the first embodiment. Therefore, in the following, this difference will be mainly described.
まず、本実施の形態の運転支援装置における減速支援を行う地点の管理手順について、図４を参照して説明する。
図４に示すルーチンも、車両が一定の範囲を走行する毎に、支援地点管理部１２を通じて行われる処理である。まず、ステップＳ２０〜ステップＳ２３では、先の図２に示されるステップＳ１０〜ステップＳ１３と同様の処理が行われる。すなわち、ステップＳ２０では、車両の現在位置から一定の範囲内の予想される走行経路上に、支援対象地点とするか否かの学習が継続されている学習中の減速候補地点が有るか否かが判断される。このステップＳ１０において、学習中の減速候補地点が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ２０において、学習中の減速候補地点が有ると判断されると、ステップＳ２１に進む。
First, the management procedure of the point which performs the deceleration assistance in the driving assistance apparatus of this Embodiment is demonstrated with reference to FIG.
The routine shown in FIG. 4 is also a process performed through the support point management unit 12 every time the vehicle travels in a certain range. First, in steps S20 to S23, processing similar to that in steps S10 to S13 shown in FIG. 2 is performed. That is, in step S20, whether or not there is a deceleration candidate point that is being learned on the predicted travel route within a certain range from the current position of the vehicle and that is being learned whether or not to be a support target point. Is judged. If it is determined in step S10 that there is no deceleration candidate point that is being learned, the process ends without performing the subsequent processes. On the other hand, if it is determined in step S20 that there is a deceleration candidate point being learned, the process proceeds to step S21.
ステップＳ２１では、ステップＳ２０の判定に該当する学習中の減速候補地点のうち、該当地点と車両の進行方向について手前側で隣接する減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有るか否かが判断される。このステップＳ２１において、学習中の減速候補地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ２１において、学習中の減速候補地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有ると判断されると、ステップＳ２２に進む。 In step S21, it is determined whether or not there is a location where the candidate for deceleration adjacent to the front side in the traveling direction of the vehicle and the corresponding point is the target point of assistance among the candidate deceleration points being learned corresponding to the determination in step S20. Is judged. If it is determined in step S21 that there is no place where the candidate deceleration point immediately before the candidate deceleration point being learned is a support target point, the process is terminated without performing the subsequent processes. On the other hand, if it is determined in step S21 that there is a place where the candidate deceleration point immediately before the candidate deceleration point being learned is a support target point, the process proceeds to step S22.
ステップＳ２２では、ステップＳ２１の判定に該当する箇所のうち、学習中の減速候補地点と支援対象地点となっている減速候補地点との間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有るか否かが判断される。このステップＳ２２において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ２２において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有ると判断されるとステップＳ２３に進む。 In step S22, whether or not there is a portion where the distance between the candidate deceleration point being learned and the candidate deceleration point being the support target point is less than the specified distance L among the portions corresponding to the determination in step S21. Is judged. If it is determined in step S22 that there is no portion where the distance between the deceleration candidate points is less than the specified distance L, the subsequent processing is not performed and the processing ends. On the other hand, if it is determined in step S22 that there is a portion where the distance between the deceleration candidate points is less than the specified distance L, the process proceeds to step S23.
ステップＳ２３では、ステップＳ２２において学習中の減速候補地点との距離が規定距離Ｌ未満であると判定された支援対象地点が、減速支援を行わない非支援対象地点に設定される。 In step S23, the support target point determined that the distance from the deceleration candidate point being learned in step S22 is less than the specified distance L is set as a non-support target point for which deceleration support is not performed.
続いて、ステップＳ２４では、ステップＳ２３において設定された非支援対象地点のうち、該当地点と車両の進行方向について手前側で隣接する減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有るか否かが判断される。このステップＳ２４において、非支援対象地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ２４において、非支援対象地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有ると判断されると、ステップＳ２５に進む。 Subsequently, in step S24, among the non-support target points set in step S23, whether or not there is a point where the candidate for deceleration adjacent to the front side in the forward direction of the corresponding point and the vehicle is the support target point. Is judged. In this step S24, if it is determined that there is no place where the deceleration candidate point immediately before the non-support target point is a support target point, the process ends without performing the subsequent processes. On the other hand, if it is determined in step S24 that there is a place where the candidate deceleration point immediately before the non-support target point is a support target point, the process proceeds to step S25.
ステップＳ２５では、ステップＳ２４の判定に該当する箇所のうち、非支援対象とされた減速候補地点と支援対象地点となっている減速候補地点との間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有るか否かが判断される。このステップＳ２５において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ２５において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有ると判断されるとステップＳ２６に進む。 In step S25, among the locations corresponding to the determination in step S24, there is a location where the distance between the deceleration candidate point set as the non-support target and the deceleration candidate point set as the support target location is less than the specified distance L. It is determined whether or not. If it is determined in step S25 that there is no portion where the distance between the deceleration candidate points is less than the specified distance L, the subsequent processing is not performed and the processing ends. On the other hand, if it is determined in step S25 that there is a part where the distance between the deceleration candidate points is less than the specified distance L, the process proceeds to step S26.
ステップＳ２６では、ステップＳ２５において非支援対象地点との距離が規定距離Ｌ未満であると判定された支援対象地点が、新たに非支援対象地点に設定される。このステップＳ２６において非支援対象地点の設定がなされると、ステップＳ２４に戻り、設定された非支援対象地点のうち、直前の減速候補地点が支援対象地点となっている地点が有るか否かが判断される。こうして、ステップＳ２４もしくはステップＳ２５にて判定が否定されて処理が終了するまで、ステップＳ２４〜ステップＳ２６の処理が繰り返される。 In step S26, the support target point determined that the distance from the non-support target point in step S25 is less than the specified distance L is newly set as the non-support target point. When the non-support target point is set in step S26, the process returns to step S24, and it is determined whether or not there is a point where the immediately preceding deceleration candidate point is the support target point among the set non-support target points. To be judged. In this way, the processing of step S24 to step S26 is repeated until the determination is denied in step S24 or step S25 and the processing is terminated.
このように、本実施の形態では、支援対象地点のうち、学習中の減速候補地点と車両の進行方向について手前側にて規定距離Ｌ未満の範囲で隣接する支援対象地点を減速支援を行わない非支援対象地点とするとともに、この非支援対象地点と車両の進行方向について手前側にて規定距離Ｌ未満の範囲で隣接する支援対象地点についても、併せて非支援対象地点として管理するようにしている。 As described above, in the present embodiment, among the support target points, the support target point adjacent to the deceleration candidate point being learned and the traveling direction of the vehicle on the near side in the range of less than the specified distance L is not provided with the deceleration support. In addition to the non-support target point, the support target point adjacent to the non-support target point and the traveling direction of the vehicle in the range of less than the prescribed distance L is also managed as a non-support target point. Yes.
続いて、このように行われる本実施の形態の運転支援装置による運転支援の態様を、その作用とともに図５を参照して説明する。
図５（ａ）は、先の図３（ａ）と同様に、本実施の形態の運転支援装置が搭載された車両が走行する経路上の地点と各地点間の距離の一例を示している。地点Ｐ６〜地点Ｐ１０は、減速候補地点として登録された地点である。これらの減速候補地点間の距離は、地点Ｐ６と地点Ｐ７間が規定距離Ｌ未満、地点Ｐ７と地点Ｐ８間が規定距離Ｌ未満、地点Ｐ８と地点Ｐ９間が規定距離Ｌ以上、地点Ｐ９と地点Ｐ１０間が規定距離Ｌ未満となっている。
Next, the aspect of driving assistance performed by the driving assistance apparatus of the present embodiment performed in this way will be described with reference to FIG.
FIG. 5A shows an example of the distance between each point on the route traveled by the vehicle on which the driving support device of the present embodiment is mounted, as in FIG. 3A. . Points P6 to P10 are points registered as deceleration candidate points. The distance between these candidate deceleration points is less than the specified distance L between the points P6 and P7, less than the specified distance L between the points P7 and P8, more than the specified distance L between the points P8 and P9, and between the points P9 and P9. The distance between P10 is less than the specified distance L.
また、図５（ｂ）は、先の図３（ｂ）と同様に、地点Ｐ６〜地点Ｐ１０を通過する車両の運転支援装置によって行われる減速支援の例を示している。なお、支援例Ｄ〜Ｆは、地点Ｐ６〜地点Ｐ１０を複数回通過して学習が重ねられた、各別の車両にて行われる支援の例を想定している。 FIG. 5B shows an example of deceleration support performed by the driving support device for a vehicle passing through the points P6 to P10, as in FIG. 3B. Note that the support examples D to F are examples of support performed in different vehicles that have passed through the points P6 to P10 a plurality of times and learned repeatedly.
まず、支援例Ｄについて説明する。支援例Ｄでは、過去に地点Ｐ６〜地点Ｐ１０を通過した際になされた学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ６，Ｐ７，Ｐ１０は減速支援を行うべき支援対象地点に設定され、地点Ｐ９は減速支援を行う必要のない支援対象外に設定されている。また、地点Ｐ８は、支援対象地点とするか否かの学習が継続されている学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ８の手前には支援対象地点Ｐ７が隣接しており、これら地点Ｐ７と地点Ｐ８との距離は規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ７は減速支援を行わない非支援対象地点とされる。さらに、非支援対象地点とされた地点Ｐ７の手前には支援対象地点Ｐ６が隣接しており、これら地点Ｐ６と地点Ｐ７との距離は規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ６も非支援対象地点とされる。その結果、支援例Ｄにおいて実際に減速支援が行われる地点は支援対象地点Ｐ１０のみであり、支援対象外である地点Ｐ９、学習中の地点Ｐ８、非支援対象地点とされた地点Ｐ６，Ｐ７では減速支援が行われない。 First, support example D will be described. In the support example D, as a result of learning performed when the vehicle has passed the points P6 to P10 in the past, the points P6, P7, and P10 among the deceleration candidate points are set as the support target points to be subjected to the deceleration support, and the point P9 Is set as a target that does not require deceleration support. Further, the point P8 is a learning point where the learning as to whether or not to be a support target point is being continued. Among these points, the support target point P7 is adjacent to the point P8 being learned, and the distance between these points P7 and P8 is less than the specified distance L. Therefore, the support target point P7 is a non-support target point where deceleration support is not performed. Further, a support target point P6 is adjacent to a point P7 that is set as a non-support target point, and the distance between the point P6 and the point P7 is less than the specified distance L. Therefore, the support target point P6 is also a non-support target point. As a result, in the support example D, the point where the deceleration support is actually performed is only the support target point P10. At the point P9 that is not the support target, the learning point P8, and the non-support target points P6 and P7 There is no deceleration support.
次に、支援例Ｅについて説明する。支援例Ｅでは、学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ６，Ｐ７，Ｐ９が支援対象地点に設定されている。また、地点Ｐ８，Ｐ１０が学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ８，Ｐ１０の手前には、支援対象地点Ｐ７，Ｐ９がそれぞれ隣接しており、これら地点Ｐ７と地点Ｐ８との距離及び地点Ｐ９と地点Ｐ１０との距離は、いずれも規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ７，Ｐ９は非支援対象地点とされる。さらに、非支援対象地点とされた地点Ｐ７の手前には支援対象地点Ｐ６が隣接しており、これら地点Ｐ６と地点Ｐ７との距離は規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ６も非支援対象地点とされる。一方、非支援対象地点とされた地点Ｐ９に関しては、その手前に隣接している地点Ｐ８は支援対象地点ではないため、さらなる非支援対象地点の設定は行われない。その結果、支援例Ｅにおいては、地点Ｐ８，Ｐ１０が学習中の地点であり、地点Ｐ６，Ｐ７，Ｐ９が非支援対象地点とされるため、これら地点Ｐ６〜Ｐ１０では減速支援が行われない。 Next, support example E will be described. In support example E, as a result of learning, points P6, P7, and P9 among the deceleration candidate points are set as support target points. Further, points P8 and P10 are points being learned. Among these points, support target points P7 and P9 are adjacent to points P8 and P10 that are being learned, and the distance between these points P7 and P8 and the distance between points P9 and P10 are as follows. , Both are less than the specified distance L. Therefore, the support target points P7 and P9 are non-support target points. Further, a support target point P6 is adjacent to a point P7 that is set as a non-support target point, and the distance between the point P6 and the point P7 is less than the specified distance L. Therefore, the support target point P6 is also a non-support target point. On the other hand, regarding the point P9 that is set as the non-support target point, the point P8 that is adjacent to the point P9 is not the support target point, and therefore no further non-support target point is set. As a result, in the support example E, the points P8 and P10 are points being learned, and the points P6, P7, and P9 are non-support target points, so deceleration support is not performed at these points P6 to P10.
続いて、支援例Ｆについて説明する。支援例Ｆでは、学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ６，Ｐ７が支援対象外に設定され、地点Ｐ８，Ｐ９が支援対象地点に設定されている。また、地点Ｐ１０が学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ１０の手前には支援対象地点Ｐ９が隣接しており、これら地点Ｐ９と地点Ｐ１０との距離は規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ９は非支援対象地点とされる。さらに、非支援対象地点とされた地点Ｐ９の手前には支援対象地点Ｐ８が隣接している。しかしながら、これら地点Ｐ８と地点Ｐ９との距離は規定距離Ｌ以上である。したがって、支援対象地点Ｐ８は非支援対象地点とはされない。その結果、支援例Ｅにおいては、支援対象地点Ｐ８にて減速支援が行われ、支援対象外である地点Ｐ６，Ｐ７、学習中の地点Ｐ１０、非支援対象地点とされた地点Ｐ９では減速支援が行われない。 Next, support example F will be described. In support example F, as a result of learning, points P6 and P7 among the deceleration candidate points are set as non-support targets, and points P8 and P9 are set as support target points. Further, the point P10 is a learning point. Among these points, a support target point P9 is adjacent to the point P10 being learned, and the distance between the point P9 and the point P10 is less than the specified distance L. Therefore, the support target point P9 is a non-support target point. Further, a support target point P8 is adjacent to a point P9 that is a non-support target point. However, the distance between these points P8 and P9 is not less than the specified distance L. Therefore, the support target point P8 is not a non-support target point. As a result, in the support example E, deceleration support is performed at the support target point P8, and deceleration support is performed at the points P6 and P7 that are not the support target, the learning point P10, and the non-support target point P9. Not done.
ここで、上記非支援対象地点とされた地点は、支援対象地点に設定されていた地点であり、本来は、学習の結果、減速支援を行うべきとされた地点である。すなわち、非支援対象地点は、ドライバにとっては減速が望まれる地点であるといえる。 Here, the point set as the non-support target point is a point set as the support target point, and is originally a point where deceleration support should be performed as a result of learning. That is, it can be said that the non-support target point is a point where deceleration is desired for the driver.
例えば、上述の支援例Ｄにおける地点Ｐ６，Ｐ７は、双方ともドライバにとっては同様に減速が望まれる地点であるといえる。したがって、地点Ｐ６にて減速支援が行われれば、ドライバは地点Ｐ６と近接している地点Ｐ７においても同様に減速支援が行われることを高く期待すると推測される。しかしながら、地点Ｐ７は、学習中の地点Ｐ８と、その手前側にて規定距離Ｌ未満の範囲で隣接しているため、非支援対象地点とされて減速支援が行われない。そこで、本実施の形態では、非支援対象地点とされた地点Ｐ７の手前に位置する支援対象地点Ｐ６についても、非支援対象地点として減速支援を行わないようにしている。これにより、減速支援が行われない非支援対象地点Ｐ７に対して、減速支援が行われることへのドライバの期待を不要に高めることが抑制される。したがって、期待通りの支援が行われないことに起因して生じるドライバの違和感をより適切に抑えることが可能となる。 For example, it can be said that the points P6 and P7 in the above-described support example D are both points where deceleration is desired for the driver. Therefore, if deceleration support is performed at the point P6, it is presumed that the driver expects the deceleration support to be performed similarly at the point P7 close to the point P6. However, the point P7 is adjacent to the learning point P8 within a range of less than the specified distance L on the near side thereof, and therefore, the point P7 is set as a non-support target point and deceleration support is not performed. Therefore, in the present embodiment, the deceleration support is not performed as the non-support target point for the support target point P6 located in front of the point P7 that is set as the non-support target point. Thereby, it is suppressed that the driver's expectation that the deceleration support is performed unnecessarily is increased for the non-support target point P7 where the deceleration support is not performed. Therefore, it is possible to more appropriately suppress the driver's uncomfortable feeling caused by the failure to provide the support as expected.
このさらなる非支援対象地点の設定に関しては、その設定条件を、学習中の地点の手前に位置する支援対象地点を非支援対象地点とする場合と同様にしている。すなわち、既に設定された非支援対象地点よりも車両の進行方向について手前に位置し、該非支援対象地点と規定距離Ｌ未満の範囲で隣接する支援対象地点を非支援対象地点とするようにしている。これにより、運転支援装置として、望まれる地点での減速支援を適切に行いつつもドライバに与える違和感を抑制することを可能としている。 Regarding the setting of the further non-support target point, the setting condition is the same as the case where the support target point located in front of the point being learned is set as the non-support target point. In other words, the support target point that is located in front of the set non-support target point and that is adjacent to the non-support target point within the range of the specified distance L is set as the non-support target point. . Thereby, as a driving assistance device, it is possible to suppress a sense of discomfort given to the driver while appropriately performing deceleration support at a desired point.
以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置によれば、上述の第１の実施の形態の（１），（２）の効果に加えて、以下の効果が得られるようになる。
（３）運転支援装置の支援地点管理部１２が、非支援対象地点から所定の範囲にある支援対象地点を併せて非支援対象地点として管理するようにした。これにより、学習中の地点と同様、減速支援が行われない非支援対象地点に対しても、減速支援が行われることへのドライバの期待を不要に高めることを抑制することができ、ひいてはドライバに与える違和感をより好適に抑制することが可能となる。
As described above, according to the driving support apparatus according to the present embodiment, in addition to the effects (1) and (2) of the first embodiment, the following effects can be obtained. .
(3) The support point management unit 12 of the driving support device manages the support target points within a predetermined range from the non-support target points as non-support target points. As a result, it is possible to suppress unnecessarily increasing the driver's expectation that deceleration support will be performed even for non-support target points where deceleration support is not performed, as with the point being learned. It is possible to more suitably suppress the uncomfortable feeling given to the.
（他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記各実施の形態では、２地点がドライバに同様の減速支援を期待させる程度に近接しているか否かの閾値を、規定距離Ｌとして学習中の地点からの距離に基づいて設定するようにした。これに代えて、２地点間を移動する際の車両の予測される走行時間に基づいた規定時間として設定するようにしてもよい。これによっても、近接している所定の範囲を適切かつ簡易な態様で設定することが可能となる。
(Other embodiments)
In addition, each said embodiment can also be implemented with the following forms.
In each of the above embodiments, the threshold value indicating whether or not two points are close enough to cause the driver to expect similar deceleration support is set as the specified distance L based on the distance from the point being learned. did. Instead of this, it may be set as a prescribed time based on the predicted traveling time of the vehicle when moving between two points. This also makes it possible to set a predetermined range in close proximity in an appropriate and simple manner.
・上記各実施の形態では、学習中の地点または非支援対象地点と規定距離Ｌ未満の範囲で隣接する支援対象地点であって、車両の進行方向について手前に位置する支援対象地点を非支援対象地点とするようにした。これに加えて、学習中の地点または非支援対象地点と近接した所定の範囲で隣接し、車両の進行方向について後方に位置する支援対象地点も非支援対象地点とするようにしてもよい。これによれば、学習中の地点または非支援対象地点と近接して隣接する地点において、運転支援が実施されたりされなかったりすることが抑えられるため、これによっても同様にドライバに与える違和感を抑制することが可能となる。 In each of the above embodiments, the support target point that is adjacent to the point being learned or the non-support target point within the range of the specified distance L, and the support target point positioned in front of the traveling direction of the vehicle is the non-support target I made it a point. In addition to this, a support target point that is adjacent to a point being learned or a non-support target point in a predetermined range and located rearward in the traveling direction of the vehicle may be set as the non-support target point. According to this, it is possible to prevent driving assistance from being performed or not performed at a point that is in the vicinity of a point that is being learned or a non-support target point, and this also suppresses the discomfort given to the driver in the same way. It becomes possible to do.
・さらに、学習中の地点または非支援対象地点から近接した所定の範囲にある支援対象地点を全て非支援対象地点とするようにしてもよい。これによれば、学習中の地点または非支援対象地点と近接した範囲において、運転支援が実施されたりされなかったりすることが抑えられるため、やはり同様にドライバに与える違和感を抑制することが可能となる。 Further, all the support target points in a predetermined range close to the learning point or the non-support target point may be set as the non-support target points. According to this, since it is possible to suppress the driving assistance from being performed or not performed in a range close to the point being learned or the non-support target point, it is possible to similarly suppress the uncomfortable feeling given to the driver. Become.
・上記各実施の形態では、減速支援を行うべき地点とするか否かの学習を行う減速候補地点を、ブレーキペダルの操作の有無に基づいて登録するようにした。これに代えて、地図情報に基づき、一時停止地点や踏切、カーブ等の減速が必要と予想される地点を減速候補地点とするようにしてもよい。また、これらのブレーキ操作の有無と地図情報の双方に基づいて減速候補地点を決定するようにしてもよい。 In each of the above-described embodiments, the candidate deceleration point for learning whether or not to be a deceleration support point is registered based on whether or not the brake pedal is operated. Instead of this, a point where deceleration such as a temporary stop point, a railroad crossing, or a curve is expected to be required may be selected as a deceleration candidate point based on the map information. Moreover, you may make it determine the deceleration candidate point based on both the presence or absence of these brake operation, and map information.
・上記各実施の形態において、学習部１１ａによってなされる減速支援を行うべき地点の決定のための学習の態様は一例であり、その他周知の学習の手法を採用するようにしてもよい。 In each of the above embodiments, the learning mode for determining the point where the deceleration support is to be performed by the learning unit 11a is an example, and other known learning methods may be employed.
・上記各実施の形態において、地図情報データベース２０を設けない構成としてもよい。この場合、減速候補地点の登録や減速候補地点間の距離の算出は、ＧＰＳ３０による車両の位置の軌跡を利用して行うようにすればよい。 In each of the above embodiments, the map information database 20 may not be provided. In this case, registration of the deceleration candidate points and calculation of the distance between the deceleration candidate points may be performed using the locus of the vehicle position by the GPS 30.
・上記各実施の形態では、運転支援装置として、運転行動としての減速行動を学習しつつ、減速支援を行うものに本発明を適用する場合について例示した。運転支援としては、これに限らず、燃費のよい発進を行うための運転支援や、カーブ地点におけるステアリング補助等の運転支援であってもよく、学習を行いつつこれらの運転支援を行う装置に本発明を適用するようにしてもよい。 In each of the above embodiments, the case where the present invention is applied to a device that performs deceleration support while learning the deceleration behavior as the driving behavior is exemplified as the driving assistance device. The driving assistance is not limited to this, and may be driving assistance for starting with good fuel economy or driving assistance such as steering assistance at a curve point. You may make it apply invention.
１０…運転支援装置、１１…減速行動処理部、１１ａ…学習部、１１ｂ…距離算出部、１２…支援地点管理部、２０…地図情報データベース、３０…ＧＰＳ、４０…ブレーキセンサ、５０…ブレーキ制御装置、６０…エンジン制御装置、７０…表示装置、８０…音声装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Driving assistance apparatus, 11 ... Deceleration action process part, 11a ... Learning part, 11b ... Distance calculation part, 12 ... Supporting point management part, 20 ... Map information database, 30 ... GPS, 40 ... Brake sensor, 50 ... Brake control Device: 60 ... Engine control device, 70 ... Display device, 80 ... Audio device.
Claims (7)
前記支援対象地点のうち、同支援対象地点となり得る学習中の地点から所定の範囲にある支援対象地点については、当該地点を、運転支援を行わない非支援対象地点として管理する支援地点管理部を備える
ことを特徴とする運転支援装置。 In the driving support device that supports driving of the vehicle by learning the driving behavior of the vehicle and setting the point determined to be the driving support target after learning is completed as the support target point,
Among the support target points, for a support target point within a predetermined range from a learning point that can be the support target point, a support point management unit that manages the point as a non-support target point that does not perform driving support A driving support apparatus comprising:
請求項１に記載の運転支援装置。 The driving support device according to claim 1, wherein the support point management unit manages, as the non-support target point, a support target point adjacent within a predetermined range from the learning point.
請求項２に記載の運転支援装置。 The support point management unit manages, as the non-support target point, a support target point positioned in front of the traveling direction of the vehicle among support target points adjacent within a predetermined range from the learning point. The driving support device according to 1.
請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the support point management unit determines the predetermined range based on a distance from the point being learned.
請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the support point management unit determines the predetermined range based on a predicted traveling time of a vehicle from the learning point.
請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 5, wherein the support point management unit manages a support target point within a predetermined range from the non-support target point as the non-support target point.
請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The driving assistance according to any one of claims 1 to 6, wherein the driving assistance is deceleration assistance that assists in deceleration of the vehicle, and the support target point is set as a point where the deceleration action as the driving action is learned. apparatus.
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