JP5797197B2 - 信号処理装置、信号処理プログラム及び信号処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
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Description
上記の放射線治療装置により患部に放射線を照射する場合、患者の呼吸などにより患部の位置や形状が変動することがあるため、前記変動を考慮して放射線照射を行なう。
このような放射線治療の一例として、例えば、患者の正常組織への影響を抑制しつつ患部組織へ放射線を照射すべく、患部組織が放射線の所定の照射位置に移動した場合にだけ放射線を照射する方法(追撃照射とも称する)が実用化されている。つまり、追撃照射では、患部に対して断続的に放射線が照射される。
また、放射線の照射位置を、移動する患部位置に追随させて照射する方法(追尾照射とも称する)が提案されている。さらに、患部位置の時間変動(例えば、患者の呼吸による位置変動)を予測して、予想された位置に放射線を照射する方法も提案されている。
このため、従来の方法では、患部位置を容易に把握すべく、患部近傍に金属製(例えば金など)のマーカを予め刺入しておき、当該マーカを含んだ患部近傍のX線撮影を行なう。そして、X線撮影により取得される透視画像上に表れる金属性マーカの位置を計測することにより、患部位置の変動を推定する。これは、金属性マーカが透視画像上でも十分なコントラストを有するからである。
また、上記リスクの観点から、米国などでは患部近傍への金属製マーカの刺入は認められていない。そのため、患部の位置変動を計測することが困難である。結果、患部に対する放射線の照射精度が低下し、十分な治療効果が期待できなかったり、正常組織への誤照射により副作用が発生したりすることがある。
また、金属性マーカを刺入することなく安全かつ低負担で、患部などの対象部分の位置,形状及び大きさなどを高精度に計測(推定)することも目的の一つである。
さらに、放射線治療において、患部への正確な放射線照射を可能とすることも目的の一つである。
なお、分布情報は、透視画像内における対象部分あるいは背景部分の分布を表す情報である。分布情報は、例えば、空間的な位置情報や、各位置における輝度情報などによって表すことができる。透視画像をデジタル処理する場合、位置情報は、例えば、処理対象として着目する各領域(一画素からなってもよいし複数画素からなってもよい)における存在情報とすることができるし、輝度情報は、各領域を代表する輝度値の情報とすることができる。位置情報は、線形として扱われる場合には、例えば各領域の画素位置についての係数をもつ係数行列として表現することができる。もちろん位置情報を非線形として扱うことも可能であり、例えば、対象部分が拡大あるいは縮小を行なうような場合には、非線形の関数として表現することも有効と考えられる。
(2)また、第2の案として、L(Lは自然数)個の対象部分と前記対象部分以外の背景部分との透過的な重ね合わせにより表現される透視画像を処理する信号処理装置または画像処理装置であって、ある時刻tにおいて、前記対象部分に関し透視画像を取得する透視画像取得部と、上記透視画像取得部で取得された上記透視画像のM×N(M,Nは自然数)個の領域に着目し、前記時刻tと前記時刻tよりも過去のK(Kは自然数)個の時刻t1,t2,…,tKとにおいて取得した(K+1)個の透視画像の(K+1)×M×N個の前記着目する領域が有する輝度値からなる(K+1)時刻分の観測ベクトルb(t,t1,t2,…,tK)を生成する観測ベクトル生成部と、前記着目する領域中の前記L個の対象部分それぞれに起因する輝度値からなる変数ベクトル(以下、対象変数ベクトルIa1,Ia2,…,IaLという)と前記着目する領域中の前記背景部分が有する輝度値からなる変数ベクトル(以下、背景変数ベクトルIbという)とを、前記観測ベクトルbと前記時刻tよりも過去のある時刻tpにおける透視画像の前記着目する領域に関するL個の変数ベクトルIa1(tp),Ia2(tp),…,IaL(tp)とからなる対象変数ベクトルIa(tp)及び背景変数ベクトルIb(tp)を用いてそれぞれ更新する変数ベクトル更新部と、上記観測ベクトルbと、前記変数ベクトル更新部により更新された前記対象変数ベクトルIa及び背景変数ベクトルIbからなる変数ベクトルIと、前記変数ベクトルIを用いて推定された前記時刻tにおける前記L個の対象部分及び背景部分の位置と前記K個の過去の時刻t1,t2,…,tKにおいて同様に推定されたそれぞれの時刻における前記L個の対象部分及び背景部分の位置とに関する(K+1)MN×(L+1)MNの係数行列Aとから、fを決定論的、もしくは確率論的な関数として、式
(5)さらに、第5の案として、上記の各処理を行なうステップを有する信号処理方法を用いることができる。
また、金属性マーカを刺入することなく安全かつ低負担で、患部などの対象部分の位置,形状及び大きさなどを高精度に計測(推定)することが可能となる。
さらに、放射線治療において、患部への正確な放射線照射を可能とすることが可能となる。
〔1〕一実施形態
(1.1)放射線治療装置の構成例
図1に放射線治療装置を例示する。この図1に示す放射線治療装置は、例示的に、制御部1と、放射線照射装置90と、計測用放射線照射部305と、センサ部306とをそなえ、例えば、ベッド230上に位置する患者の患部260に対して治療用の放射線を照射することができる。
そこで、本例では、計測用放射線照射部305により透視画像撮影用の放射線(たとえば、X線など)を患部260周辺に照射し、患部260を通過した透視画像撮影用の放射線をセンサ部306により検知することにより、患部260周辺の放射線透視画像(以下、単に透視画像ともいう)を撮影し、制御部1へ入力する。そして、制御部1が、上記透視画像における患部260などの対象部分の位置,形状及び大きさなどの時間的な変動を計測(推定)する。また、制御部1は、当該計測結果に基づき、放射線照射装置90から照射される治療用の放射線の照射位置及び範囲を制御してもよい。このとき、放射線照射装置90から照射される治療用放射線を計測用放射線の代替えとして、患部260を通過した放射線によりElectronic Portal Imaging Device (EPID)などを用いて患部260の透視画像を撮影・計測(推定)してもよい。あるいは両者を融合して撮影・計測(推定)してもよい。さらに、制御部1はベッド230を制御して患部260と放射線の照射位置とを合わせてもよい。
ここで、制御部1は、図2に示すように、例えば、信号処理部2と、放射線照射制御部3とをそなえる。
信号処理部(信号処理装置)2は、計測用放射線照射部305及びセンサ部306により撮影された透視画像に基づいて、時間的に変動する患部260の位置などを計測(推定)する。
推定部8は、前記変数ベクトル更新部6によりある初期値が設定された対象変数ベクトルIaと前記変数ベクトル更新部6により更新された対象変数ベクトルIaとに基づいて、前記対象部分の時間的な位置変動を推定してもよいし、あるいは、前記変数ベクトル更新部6により更新される前の対象変数ベクトルIaと前記変数ベクトル更新部6により更新された後の対象変数ベクトルIaとに基づいて、前記対象部分の時間的な位置変動を推定してもよい。また、更新された対象変数ベクトルIaに基づいて、対象の形状及び大きさなどを推定してもよい。
信号処理部2により計測された患部260などの対象部分の位置,形状及び大きさなどの情報は、放射線照射制御部3へ出力される。
(1.3)一般的な位置推定手法の検証
まず、上記のような透視画像について、図3に示すように、一般的な位置推定方法として知られるオプティカルフロー抽出を試みた。これは、異なる時間において撮影された透視画像の各フレーム(動画像フレームともいう)間における対象部分(例えば、患部260など)Tの各画素について移動量ベクトル(u,v)を抽出するものである。なお、以下では簡単のため対象部分の個数を1(L=1)として説明する。
まず、オプティカルフロー抽出法の一例として、一般的なブロックマッチング(BM)法を用いる例について説明する。なお、BM法をはじめ、勾配法などの一般的なオプティカルフロー抽出法では、対象部分の各画素の対応する輝度値が、対象部分の移動によっても変化しない(一定である)ことを前提条件としている。
例えば、時刻tに撮影されたフレームにおける対象部分の位置(m,n)におけるある画素の輝度値をI(m,n,t)とし、時刻(t+1)に撮影されたフレームにおける抽出対象の位置(m,n)における前記画素の輝度値をI(m,n,t+1)とした場合、前フレームにおけるある画素の輝度値I(m,n,t)と、次フレームにおいて当該画素の位置から移動量ベクトル(u,v)だけ移動した画素の輝度値I(m+u,n+v,t+1)との最小二乗誤差Mean Square Error(MSE)は次式(a)で定義される。
(1.4)一般的な位置推定手法の問題点
上記のように、BM法では、所望の推定精度(誤差が1[mm]以内)を達成できないが、この原因としては、主に次の2つが考えられる。
第2に、透視画像において、患部260の輝度値は、患部260などの対象部分そのものの輝度値と背景部分の輝度値との積算値により表されるため、上記オプティカルフロー抽出法の前提条件(即ち、対象部分の輝度値が対象部分の移動によっても変化しない)が成り立たない。この条件は、位相限定相関法などのオプティカルフロー抽出以外の他の一般的な方法でも前提としているため、当該条件の不成立は、精度低下を招く、より本質的な原因となっている。
(1.5)テンプレートマッチング
BM法では、図6に例示するように、前フレームと次フレームとの間で対象部分の差分などの評価値を算出するため、前フレーム及び次フレームのうち少なくとも一方の透視画像が不明瞭であったり、同一対象部分であってもノイズなどによりフレーム間で輝度値が異なる場合、評価値の算出精度が低下し、位置推定精度が低下する。
TM法は、図7に例示するように、対象部分のテンプレートを予め取得しておき、当該テンプレートと最も相関の高い範囲を、各時刻におけるフレームにおいてそれぞれ探索する方法である。なお、TM法に用いるテンプレートは、例えば、ある時刻におけるフレーム中、所定値以上の輝度値を有する範囲をテンプレートとして定めることで取得することができる。または、他の計測装置(CTやMRI(magnetic resonance imaging)など)により計測された患部260の位置,形状及び大きさなどに基づいて、テンプレートを定めてもよい。
この他、ノイズの影響を低減するため、式(c)にノイズ項を付加して統計的な処理を行なうことも有効である。
また、図8(A)に示すように、透視画像においては、患部260などの対象部分の見かけ上の輝度値は、対象部分本来の輝度値と、患部260の周辺臓器などの背景部分の輝度値との積算値で定まる。
そのため、たとえ対象部分の一部分に着目しても、当該一部分に重なる背景部分の輝度値が時間的に異なっていれば、当該一部分の見かけ上の輝度値は時間的に一定とならない。従って、一般的には、透視画像において、前述した従来のオプティカルフロー法の前提条件が成立しない。
まず、図10に例示するように、例えば、時刻tにおける透視画像のある領域(注目領域(ROI:Region of Interest)ともいう)の輝度値ベクトル(以下、観測ベクトルともいう)I(m,n,t)は、対象部分の輝度値ベクトルIa(m,n,t)と、背景部分の輝度値ベクトルIb(m,n)とにより、次式(e)のように表すことができる。
しかし、実際には、異なる時刻t、時刻(t+1)間において、対象部分がどのように移動したのかは不明である、即ち、係数行列A(特に、係数行列Aの5,6,7,8行目のそれぞれ1,2,3,4列目を抽出した4×4の部分行列{aij}, i=5,6,7,8, j=1,2,3,4, ただし、aijは行列Aのi行j列目の要素である。なお、背景は静止しているものとしているが、背景も移動する場合はj=1,…,8である。)が不明であるため、本例では、係数行列Aを推定する。
そこで、本例では、上記の係数行列A及び変数ベクトルIを、ある初期値から開始して相互の推定値を用いた更新を繰り返すことで推定精度を高める。
この図12に例示するように、まず、信号処理部2は、初期設定として、時刻パラメータtに「0」を代入し、透視画像における注目領域(ROI)を設定する。そして、変数ベクトル更新部6が、変数ベクトルIaの初期値として、例えば、対象部分のテンプレートの輝度値ベクトルIa templateを設定する(ステップA1)。
そして、変数ベクトル更新部6が、次のステップA3〜A8に基づいて、対象部分の移動量ベクトル(u,v)を推定するために用いられる、変数ベクトルIの推定値である
当該更新処理においては、まず、変数ベクトル更新部6により、時刻パラメータtが、t=0を満たすかどうかが判定される(ステップA3)。
一方、t=0を満たさないと判断された場合(ステップA3のNoルート)、観測ベクトル生成部5は、例えば、上記取得された透視画像のROIをM×N個の画素(もしくは代表値)領域とし、当該MN個のROIが有する輝度値と、時刻(t−1)において前記と同様に取得済の透視画像のROIのMN個の画素(もしくは代表値)の輝度値に基づいてあわせて2MN個の画素(もしくは代表値)の観測ベクトルb(t,t-1)を生成する(ステップA6)。なお、輝度値については、例えば、観測ベクトル生成部5が、透視画像のROIにおいて、各ブロックでの単位面積あたりの明るさを測定し、当該測定結果に基づいて算出するようにしてもよい。そして、変数ベクトル更新部6は、Ib′の更新を行なう(ステップA7)。ステップA7でのIb′の更新は、例えば、変数ベクトル計算部7により前の時刻で計算された変数ベクトルIb′の値が、次の時刻における変数ベクトルIb′に設定されることで行なわれる。
即ち、変数ベクトル計算部7は、前記推定した係数行列Aに基づいて最適化法を用いることにより、誤差eのような何らかの評価指標を適切にするような、変数ベクトルIを計算するのである。
即ち、本例の信号処理部2は、透視画像取得部4での前記透視画像の取得、観測ベクトル生成部5での前記観測ベクトルbの生成、変数ベクトル更新部6での前記変数ベクトルIa及びIbの更新、及び、変数ベクトル計算部7での前記変数ベクトルIa及びIbの計算を、時刻をずらしながら行なうように構成される。
上述したように、本例の信号処理方法によれば、透視画像から対象部分と背景部分とを分離することができ、分離された対象部分について位置推定を行なうことにより、対象部分の位置を高精度に測定(推定)することが可能となる。また、分離により対象部分の形状や大きさなどを高精度に測定(推定)することも可能となる。
はじめに正解の分離濃度が分かっているファントムデータを用いた実験結果について説明する。ファントムデータとは、ROIのサイズが100×100の対象腫瘍がない図13(B)のような透視画像を背景とし、当該背景に図13(A)のような人工的に移動する腫瘍画像を積算した図13(C)に示すような透視画像データである。図14に時間発展に伴う上記ファントムデータのフレームの変化例を示す。図14に示す例では、合計110フレームの中から適当に選択した12フレームの透視画像が、時系列順に、左上から右下に向かって配置されている。腫瘍はROIの中央付近を主に縦方向に移動しており、実際の肺腫瘍の動きを模擬したものとなっている。
この図18に示す各フレームについて、本例の信号処理方法を適用したところ、図19及び図20に示すように、対象部分と背景部分とを分離することができた。
また、本例の信号処理方法によれば、観測対象に金属性マーカを刺入することなく安全かつ低負担で、対象部分の位置,形状及び大きさなどを高精度に計測(推定)することができる。
本例では、図21の丸付き数字1に例示するように、対象部分の少なくとも一部が、透視画像に設定されたROIの外へ移動した場合の信号処理方法の一例について説明する。
例えば、図11に示す例では、時刻tにおいて、(m,n)=(2,2)及び(3,2)の位置にあった対象部分の一部が、時刻(t+1)において、(m,n)=(2,1)及び(3,1)の位置へ移動している。
上記の例では、時刻tにおける値を上付き表示でIij(t)=Iij tのようにも表すと
本例では、例えば、上記の矛盾を、
しかしながら、このまま行列計算
その結果、当該拘束条件の下で、他の変数のみを計算することになり、
そこで、誤った拘束条件の影響を排除するため、前述の最急降下法などの最適化手法を用いることができる。
例えば、誤差eを次式(i)で定義し、当該誤差eについて最急降下法などの最適化手法を適用することにより、I´を計算することができる(図21の丸付き数字3参照)。
(1.9)その他
また、上述した信号処理部2により推定された対象部分の位置に関する情報を用いて、前記対象部分に放射線を照射する放射線治療装置を実現することもできる。
なお、上述した信号処理部2としての機能は、コンピュータ(CPU,情報処理装置,各種端末を含む)が所定のアプリケーションプログラム(信号処理プログラム)を実行することによって実現されてもよい。
即ち、上記プログラムは、対象部分と前記対象部分とは異なる背景部分との透過的な重ね合わせにより表現される透視画像中の前記対象部分の時間的な位置変動を推定する信号処理装置において、前記推定機能をコンピュータに実現させるための信号処理プログラムであって、前記信号処理プログラムが、ある時刻tにおいて、前記対象部分に関し透視画像を取得する透視画像取得機能と、上記透視画像取得機能により取得された上記の透視画像のM×N個の画素(アナログ画像においてはデジタル化した画素)もしくは複数画素の何らかの代表値からなるある領域に着目し、前記ある時刻tよりも過去のK(Kは自然数)個の時刻t1,t2,…,tKにおいて前記と同様に取得したK個の透視画像の、あわせて当該(K+1)MN個の前記着目する領域が有する輝度値からなる(K+1)時刻分の観測ベクトルb(t,t1,t2,…,tK)を生成する観測ベクトル生成機能と、前記着目する領域中の前記L個の対象部分それぞれに起因する輝度値からなる変数ベクトルIa1,Ia2,…,IaLと前記着目する領域中の前記背景部分が有する輝度値からなる変数ベクトルIbとを、前記観測ベクトルbと前記ある時刻tよりも過去のある時刻tpにおける透視画像の前記着目する領域に関する変数ベクトルIa1(tp), Ia2(tp),…, IaL(tp) からなる対象変数ベクトルIa(tp)及び背景変数ベクトルIb(tp)とを用いてそれぞれ更新する変数ベクトル更新機能と、上記観測ベクトルbと、前記変数ベクトル更新機能により更新された前記変数ベクトルIa及びIbからなる変数ベクトルIと、前記変数ベクトルIを用いて推定された前記時刻tにおける前記L個の対象部分及び背景部分の位置と前記K個の過去の時刻t1,t2,…,tKにおいて同様に推定されたそれぞれの時刻における前記L個の対象部分及び背景部分の位置とに関する(K+1)MN×(L+1)MNの係数行列Aとから、fを決定論的、もしくは確率論的な関数として、式
なお、本実施形態としての記録媒体としては、上述したフレキシブルディスク,CD,DVD,磁気ディスク,光ディスク,光磁気ディスクのほか、ICカード,ROMカートリッジ,磁気テープ,パンチカード,コンピュータの内部記憶装置(RAMやROMなどのメモリ),外部記憶装置等や、バーコードなどの符号が印刷された印刷物等の、コンピュータ読み取り可能な種々の媒体を利用することもできる。
例えば、変形例では、対象部分がROIの外へ移動した場合の位置推定方法について説明したが、ROIの範囲を十分大きく設定して実際には推定しないダミー変数を用いるなどすることにより、当該事態を回避してもよい。ただし、ダミー変数を用いる場合、逆行列計算で解を計算することはできず、変形例で示した誤った拘束条件を修正しながら最適化手法を用いる方法などを用いる。
さらに、本例の信号処理方法により推定した患部260などの対象部分の位置,形状及び大きさなどに関する情報を入力信号として、患部260の位置を予測してもよい。
2 信号処理部
3 放射線照射制御部
4 透視画像取得部
5 観測ベクトル生成部
6 変数ベクトル更新部
7 変数ベクトル計算部
8 推定部
90 放射線照射装置
100 クライストロン
110 冷却装置
120 導波管
130 真空ポンプ
140 電子銃
150 加速管
160 偏向電磁石
170 ターゲット
180 平坦化フィルタ(散乱フォイル)
190 モニタ線量計
200 JAW(照射野形成部)
210 MLC(マルチリーフコリメータ)
220 OBI
230 ベッド
240 EPID
250 パルスモジュレータ
260 患部
305 計測用放射線照射部
306 センサ部
Claims (16)
- 対象部分と前記対象部分とは異なる背景部分との透過的な重ね合わせにより表現される透視画像を処理する信号処理装置であって、
複数の時刻について、前記対象部分を含む前記透視画像を取得する透視画像取得部と、
前記複数の時刻のうちのある時刻tにおける前記対象部分に起因する前記透視画像の成分である第1の成分を、前記時刻tにおける前記透視画像と、前記時刻tにおける前記背景部分に起因する前記透視画像の成分である第2の成分と、に基づいて推定し、前記推定した第1の成分に基づいて、前記対象部分の移動量を推定し、前記推定した移動量と、前記取得された透視画像と、に基づいて、前記時刻tにおける前記推定した第1の成分と、前記時刻tにおける前記推定した第2の成分と、を更新する処理部と、を備え、
前記透視画像のそれぞれにおける、前記対象部分が前記背景部分に重ね合わせられた部分は、当該部分における前記第1の成分と、当該部分における前記第2の成分と、の和である、ことを特徴とする信号処理装置。 - 前記時刻tを他の時刻にずらしながら、前記処理部における処理を行なうことにより、前記複数の時刻における前記第1の成分及び前記第2の成分を更新する、
ことを特徴とする、請求項1記載の信号処理装置。 - 前記第1の成分及び前記第2の成分のそれぞれは、輝度を示す輝度情報を含む、
ことを特徴とする、請求項1記載の信号処理装置。 - 前記複数の時刻における前記透視画像に基づいて、これらの時刻における各透視画像中の輝度情報を表す観測ベクトルbを生成する観測ベクトル生成部と、
前記時刻tの透視画像における前記第1の成分を含む対象変数ベクトルIaと、前記時刻tの透視画像における前記第2の成分を含む背景変数ベクトルIbとを設定又は更新する変数ベクトル更新部と、
前記複数の時刻における前記対象変数ベクトルIa及び前記背景変数ベクトルIbの前記透視画像中の位置情報を表現する関数Aを設定又は更新する関数更新部と、を備え、
前記処理部は、前記観測ベクトルbと、前記対象変数ベクトルIa及び前記背景変数ベクトルIbを含む変数ベクトルIと、前記関数Aとの整合性を評価し、前記評価の結果に基づいて、前記関数A又は前記変数ベクトルIを更新する、
ことを特徴とする、請求項3記載の信号処理装置。 - 前記処理部は、前記第1の成分と前記第2の成分との統計的な解析を行ない、前記統計的な解析の結果に基づいて、前記第1の成分及び前記第2の成分を更新する、
ことを特徴とする、請求項1記載の信号処理装置。 - L(Lは自然数)個の対象部分と前記対象部分以外の背景部分との透過的な重ね合わせにより表現される透視画像を処理する信号処理装置であって、
ある時刻tにおいて、前記対象部分に関し透視画像を取得する透視画像取得部と、
上記透視画像取得部で取得された上記透視画像のM×N(M,Nは自然数)個の領域に着目し、前記時刻tと前記時刻tよりも過去のK(Kは自然数)個の時刻t1,t2,…,tKとにおいて取得した(K+1)個の透視画像の(K+1)×M×N個の前記着目する領域が有する輝度値からなる(K+1)時刻分の観測ベクトルb(t,t1,t2,…,tK)を生成する観測ベクトル生成部と、
前記着目する領域中の前記L個の対象部分それぞれに起因する輝度値からなる変数ベクトル(以下、対象変数ベクトルIa1,Ia2,…,IaLという)と前記着目する領域中の前記背景部分が有する輝度値からなる変数ベクトル(以下、背景変数ベクトルIbという)とを、前記観測ベクトルbと前記時刻tよりも過去のある時刻tpにおける透視画像の前記着目する領域に関するL個の変数ベクトルIa1(tp),Ia2(tp),…,IaL(tp)とからなる対象変数ベクトルIa(tp)及び背景変数ベクトルIb(tp)を用いてそれぞれ更新する変数ベクトル更新部と、
上記観測ベクトルbと、前記変数ベクトル更新部により更新された前記対象変数ベクトルIa及び背景変数ベクトルIbからなる変数ベクトルIと、前記変数ベクトルIを用いて推定された前記時刻tにおける前記L個の対象部分及び背景部分の位置と前記K個の過去の時刻t1,t2,…,tKにおいて同様に推定されたそれぞれの時刻における前記L個の対象部分及び背景部分の位置とに関する(K+1)MN×(L+1)MNの係数行列Aとから、fを決定論的、もしくは確率論的な関数として、式
により定義される評価値PIの評価を高めるように前記変数ベクトルIを計算する変数ベクトル計算部と、をそなえ、
上記透視画像取得部での前記透視画像の取得、上記観測ベクトル生成部での前記観測ベクトルbの生成、上記変数ベクトル更新部での前記変数ベクトルIの更新、及び、上記変数ベクトル計算部での前記変数ベクトルIの計算を、時刻をずらしながら行なうように構成された、
ことを特徴とする、信号処理装置。 - 前記変数ベクトル更新部が、
前記対象変数ベクトルIaにある初期値を設定し、
前記背景変数ベクトルIbに、前記観測ベクトルbから前記初期値が設定された対象変数ベクトルIaを減算した結果を設定する、
ことを特徴とする、請求項6記載の信号処理装置。 - 前記変数ベクトル更新部が、
前記変数ベクトル計算部により計算された結果を用いて、前記変数ベクトルIを更新する、
ことを特徴とする、請求項6または7に記載の信号処理装置。 - 前記変数ベクトル更新部が、
前記変数ベクトル計算部により計算された背景変数ベクトルIbにより、前記背景変数ベクトルIbを更新し、
前記観測ベクトルbから、当該更新された背景変数ベクトルIbと過去のある時刻の(L-1)個の変数ベクトルIai,(i=1,2,…,L, ただし、i≠jでjは0<j<(L+1)を満たすある自然数)とを減算した結果を設定することにより、(L-1)個の前記変数ベクトルIajを更新し、
前記観測ベクトルbから、当該更新された背景変数ベクトルIbと前記更新された(L-1)個の変数ベクトルIaj,(j=1,2,…,L,ただし、j≠JでJは0<J<(L+1)を満たすある自然数)とを減算した結果を設定することにより、前記で更新されていない1個の前記変数ベクトルIaJを更新する、
ことを特徴とする、請求項8記載の信号処理装置。 - 前記変数ベクトル計算部が、
前記初期値を元に設定された変数ベクトルIと前記更新された変数ベクトルIとに基づいて、前記係数行列Aを推定する、
ことを特徴とする、請求項7〜9のいずれか1項に記載の信号処理装置。 - 前記変数ベクトル計算部が、
前記更新される前の変数ベクトルIと前記更新された後の変数ベクトルIとに基づいて、前記係数行列Aを推定する、
ことを特徴とする、請求項7〜9のいずれか1項に記載の信号処理装置。 - 前記変数ベクトル計算部が、
勾配法を用いて、前記変数ベクトルIを計算する、
ことを特徴とする、請求項10または11に記載の信号処理装置。 - 前記変数ベクトル更新部によりある初期値が設定された対象変数ベクトルIaと前記変数ベクトル更新部により更新された対象変数ベクトルIaとに基づいて、前記対象部分の時間的な位置変動を推定する推定部をそなえる、
ことを特徴とする、請求項6〜12のいずれか1項に記載の信号処理装置。 - 前記変数ベクトル更新部により更新される前の対象変数ベクトルIaと前記変数ベクトル更新部により更新された後の対象変数ベクトルIaとに基づいて、前記対象部分の時間的な位置変動を推定する推定部をそなえる、
ことを特徴とする、請求項6〜12のいずれか1項に記載の信号処理装置。 - 対象部分と前記対象部分とは異なる背景部分との透過的な重ね合わせにより表現される透視画像を処理するコンピュータに機能を実現させるための信号処理プログラムであって、
前記機能は、
複数の時刻について、前記対象部分を含む前記透視画像を取得する透視画像取得機能と、
前記複数の時刻のうちのある時刻tにおける前記対象部分に起因する前記透視画像の成分である第1の成分を、前記時刻tにおける前記透視画像と、前記時刻tにおける前記背景部分に起因する前記透視画像の成分である第2の成分と、に基づいて推定し、前記推定した第1の成分に基づいて、前記対象部分の移動量を推定し、前記推定した移動量と、前記取得された透視画像と、に基づいて、前記時刻tにおける前記推定した第1の成分と、前記時刻tにおける前記推定した第2の成分と、を更新する処理機能と、を含み、
前記透視画像のそれぞれにおける、前記対象部分が前記背景部分に重ね合わせられた部分は、当該部分における前記第1の成分と、当該部分における前記第2の成分と、の和である、信号処理プログラム。 - 対象部分と前記対象部分とは異なる背景部分との透過的な重ね合わせにより表現される透視画像を処理するコンピュータに機能を実現させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記機能は、
複数の時刻について、前記対象部分を含む前記透視画像を取得する透視画像取得機能と、
前記複数の時刻のうちのある時刻tにおける前記対象部分に起因する前記透視画像の成分である第1の成分を、前記時刻tにおける前記透視画像と、前記時刻tにおける前記背景部分に起因する前記透視画像の成分である第2の成分と、に基づいて推定し、前記推定した第1の成分に基づいて、前記対象部分の移動量を推定し、前記推定した移動量と、前記取得された透視画像と、に基づいて、前記時刻tにおける前記推定した第1の成分と、前記時刻tにおける前記推定した第2の成分と、を更新する処理機能と、を含み、
前記透視画像のそれぞれにおける、前記対象部分が前記背景部分に重ね合わせられた部分は、当該部分における前記第1の成分と、当該部分における前記第2の成分と、の和である、記録媒体。
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