JP5792403B2 - カプセル型医療システム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るカプセル型医療システムの一構成例を示す模式図である。図1に示すように、実施の形態1におけるカプセル型医療システム1は、被検体2の管腔内に導入されるカプセル型医療装置として、被検体内を撮像することにより取得した撮像信号を無線送信するカプセル型内視鏡10と、該カプセル型内視鏡10の被検体2内における位置を検出する位置検出装置20とを備える。
まず、ステップS1において、カプセル型内視鏡10の電源部140をオンして被検体2内に導入する。
WC0=VC×IC …(1)
WC1=VC×IC×D …(2)
即ち、消費電力は、デューティ比Dの分だけ抑制される。
WC2=VC×(IC/D)×D=VC×IC…(4)
SC2=(SC0/D)×D=SC0 …(5)
従って、この場合のS/N比は、次式(6)によって与えられる。
次に、実施の形態1の変形例1について説明する。
カプセル型内視鏡10において、送信コイル15aの駆動周期T0を撮像部113及び送信部130の動作と同期させても良い。より詳細には、図12に示すように、駆動周期T0を撮像部113による撮像周期及び送信部130による画像データの送信周期と等しくし、撮像及び画像データの送信を行っている間は、送信コイル15aを駆動させないこととする。この場合、カプセル型内視鏡10における最大消費電力を抑制することができ、一般的な電池のように瞬間最大消費電流に制限があるデバイスにより電力を供給する場合であっても、カプセル型内視鏡10の各部に効率的に電力を供給することが可能となる。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。
上記実施の形態1においては、カプセル型内視鏡10から交番磁界を間欠的に発生し、位置検出装置20において、交番磁界の検出信号のうち、交番磁界がオンの期間における検出信号を用いてカプセル型内視鏡10の位置算出処理を行った。ところが、カプセル型内視鏡10と位置検出装置20とは互いに別体であり、共通のクロックで制御することができない。このため、送信コイル15aの駆動タイミング(交番磁界の発生タイミング)と位置算出処理の完了タイミングとの遅延時間が、そのときどきで変化してしまう場合がある。例えば、図13に示すように、交番磁界の発生周期T0と交番磁界の検出周期TDTCとが異なる場合、位置算出の開始タイミングと磁界発生期間の終点との差が累積し、遅延時間TDLが変化してしまう。なお、実施の形態2においては、交番磁界の1回の検出周期TDTCの開始後、交番磁界の発生がオンとなってから(既に発生している場合には検出周期TDTCの開始時から)、オフとなるまでの期間ΔTの中間時刻tMIDにおける磁界情報に基づいて位置算出を行うこととし、中間時刻tMIDとその後で開始された位置算出処理が終了する時刻との差を遅延時間TDLとしている。
(1)交番磁界の立ち上がりと同期して信号処理を行う場合
間欠タイミング検出部265は、磁界検出部21のうちの1つ以上の受信コイル21aから出力される検出信号の信号値が所定の閾値以上となった場合に、交番磁界の発生を検知する。
この場合、A/D変換部263からの出力データは、メモリ264に順次記憶される。
間欠タイミング検出部265は、磁界検出部21の全ての受信コイル21aから出力される検出信号の信号値が、所定期間、所定の閾値未満(又は、略ゼロ)となった場合に、交番磁界の発生停止を検知する。この際の判断基準となる期間は、交番磁界の発生周期の1/4以上となるように予め設定しておく。それにより、交番磁界における位相がゼロとなった際の誤検出を回避する。
次に、カプセル型内視鏡10において、送信コイル15aを間欠駆動する際のデューティ比を変化させる場合、即ち、図17に示すように、交番磁界の発生期間Ta、Tb、Tcが互いに異なる場合について説明する。この場合、間欠タイミング検出部265は、検出信号の立ち下がりタイミングと同期して、所定の検出期間TDTC分の検出データをメモリ264から読み出す。FFT処理部282aは、この間にメモリ264から読み出された検出データに対してFFT処理を施すことにより磁界情報を抽出し、位置算出部282bは、抽出された磁界情報に基づいてカプセル型内視鏡10の位置を算出する。
カプセル型内視鏡10においては、送信コイル15aの間欠駆動タイミングを、撮像部113の撮像タイミングと同期させても良い。即ち、被検体2内の撮像と位置検出用の交番磁界の発生とを同時に行う。この場合、撮像部113による画像データの生成タイミングと、送信コイル15aから発生した交番磁界に基づく位置情報の算出タイミングとの遅延時間を短縮することができる。
次に、本発明の実施の形態3について説明する。
カプセル型内視鏡10(図2参照)においては、照明部111の発光素子(LED)を駆動すると、電源電圧が一時的に低下し、送信コイル15aから発生する交番磁界の出力が低下してしまう場合がある。ところが、位置検出装置20においては、所定期間内に検出された交番磁界の信号強度を平均化して用いるため、通常の出力と一時的に減少した出力との間において平均化を行うと、カプセル型内視鏡10の位置検出精度が低下するおそれがある。そこで、実施の形態3においては、カプセル型内視鏡10において電源電圧の低下が生じても、当該カプセル型内視鏡10の位置検出精度に影響を与えることがないように、電源部140から磁界発生部150への電圧の入力を制御部120が制御する。
図19は、本制御例1において用いられるカプセル型内視鏡の構成を示す模式図である。図19に示すカプセル型内視鏡10Aは、図2に示すカプセル型内視鏡10に対し、電源部140の電圧値を検出する電圧検出部160をさらに備える。電圧検出部160が検出した電源部140の電圧値(以下、電源電圧ともいう)は、制御部120に入力される。
制御部120は、図21に示すように、LEDの発光タイミングと同期させて、磁界発生部150への電力供給のオン/オフを切り替える。即ち、LEDの発光により電源電圧が低下し始めるタイミングで、磁界発生部150への電力供給をオフにし、LEDの発光が終了して電源電圧が回復したタイミングで、磁界発生部150への電力供給をオンにする。
図22に示すように、LEDの発光タイミングと電源電圧が低下するタイミングとは、互いに一致しているとは限らない。そこで、制御部120は、磁界発生部150への電力供給のオン/オフの切り替えを、LEDの発光タイミングと同期させると共に、電力供給オフの期間を、LEDの発光期間よりも長めに設定する。電力供給オフの期間は、LEDの発光開始後の所定期間としても良いし、LEDの発光期間及びその前後の所定期間を含めても良い。
制御部120は、図23に示すように、LEDの発光の立ち上がりを検出し、この立ち上がりタイミングに合わせて、磁界発生部150への電力供給をオフにする。その後、LEDの発光時間よりも長い所定時間が経過してから磁界発生部150への電力供給をオンにする。
位置検出装置20側において、FFT処理部282aは窓関数を使用することによりFFT処理結果を最適化している。即ち、磁界発生部150が発生した交番磁界の検出信号の全てを用いて位置算出を行っているわけではない。そこで、図24に示すように、カプセル型内視鏡10Aにおいて、交番磁界の検出信号を位置算出に使用しないタイミングでLEDを発光させても良い。言い換えると、LEDの発光タイミングの前後の所定時間では、交番磁界の検出を行わないことにする。
実施の形態1〜3において説明したカプセル型内視鏡10、10Aにおける送信コイル15aの配置は、撮像部113の視界を妨げることなく、且つ送信コイル15aの有効面積を大きく取ることができれば、特に限定されない。図25は、送信コイル15aの第1の配置例を示す側面図である。図25に示すように、送信コイル15aの中心軸の方向を筐体101の長軸に合わせ、胴部102の外周に沿って送信コイル15aを巻回しても良い。この場合、一点鎖線で示す送信コイル15aの有効面積Sを、送信コイル15aを胴部102の内周に巻回する場合よりも大きくすることができ、コイルの効率を高くすることができる。
被検体内に導入されて使用され、位置検出用の磁界を発生するカプセル型医療装置と、前記磁界に基づいて前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置とを備えるカプセル型医療システムにおいて用いられるカプセル型医療装置であって、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
前記被検体内を照明する照明手段及び該照明手段により照明された前記被検体内を撮像する撮像手段とを有し、前記電池から電力の供給を受けて前記被検体内に関する情報を取得する情報取得手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記照明手段の動作に応じて、前記電池から前記磁界発生手段に間欠的に電力供給がなされるように制御を行う、
ことを特徴とするカプセル型医療装置。
被検体内に導入されて使用され、位置検出用の磁界を発生するカプセル型医療装置と、前記磁界に基づいて前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置とを備えるカプセル型医療システムにおいて用いられるカプセル型医療装置であって、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
前記被検体内を撮像して画像データを生成する撮像手段を有し、前記電池から電力の供給を受けて前記被検体内に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記撮像手段によって生成された画像データを無線送信する送信手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記撮像手段と前記送信手段との少なくとも一方の動作に応じて、前記電池から前記磁界発生手段に間欠的に電力供給がなされるように制御を行う、
ことを特徴とするカプセル型医療装置。
被検体内に導入されて使用され、位置検出用の磁界を発生するカプセル型医療装置であって、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
前記電池から電力の供給を受けて前記被検体内に関する情報を取得する情報取得手段と、
を備えるカプセル型医療装置と、
前記磁界に基づいて前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記磁界発生手段が発生した磁界を検出して、検出信号を出力する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段が出力した前記検出信号に基づいて、前記カプセル型医療装置の位置を算出するための処理を実行する処理手段と、
を有する位置検出装置と、
を備え、
前記制御手段は、前記情報取得手段の動作と同期して、前記電池から前記磁界発生手段に間欠的に電力供給がなされるように制御を行う、
ことを特徴とするカプセル型医療システム。
前記処理手段は、前記磁界検出手段により所定値以上の強度の磁界が検出された場合に、前記処理を実行する、ことを特徴とする付記3に記載のカプセル型医療システム。
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
を有するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記磁界発生手段が発生した磁界を検出して、検出信号を出力する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段が出力した前記検出信号に基づいて、前記カプセル型医療装置の位置を算出するための処理を実行する処理手段と、
を有する位置検出装置と、
を備え、
前記制御手段は、前記電池から前記磁界発生手段に間欠的に電力供給がなされるように制御を行い、
前記処理手段は、前記磁界検出手段が所定の強度を超える磁界を検出した際に、前記処理を開始し、前記磁界検出手段が出力した検出信号のうち、強度が所定値以上である検出信号を用いて前記処理を実行する、
ことを特徴とするカプセル型医療システム。
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
前記カプセル型医療装置は、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
前記被検体内に関する情報を取得する情報取得手段と、
を有するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記磁界発生手段が発生した磁界を検出して、検出信号を出力する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段が出力した前記検出信号に基づいて、前記カプセル型医療装置の位置を算出するための処理を実行する処理手段と、
を有する位置検出装置と、
を備え、
前記制御手段は、前記情報取得手段が動作していない間に、前記電池から前記磁界発生手段に電力を間欠的に供給させる、
ことを特徴とするカプセル型医療システム。
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
前記カプセル型医療装置は、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
前記被検体内に関する情報を取得する情報取得手段と、
を有するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記磁界発生手段が発生した磁界を検出して、検出信号を出力する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段が出力した前記検出信号に基づいて、前記カプセル型医療装置の位置を算出するための処理を実行する処理手段と、
を有する位置検出装置と、
を備え、
前記制御手段は、前記情報取得手段が動作している間に、前記電池から前記磁界発生手段に電力を間欠的に供給させる、
ことを特徴とするカプセル型医療システム。
前記情報取得手段は、前記被検体内を撮像して画像データを生成する撮像手段を含み、
前記カプセル型医療装置は、前記撮像手段が生成した画像データを無線送信する送信手段をさらに有することを特徴とする付記6又は7に記載のカプセル型医療システム。
被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
前記カプセル型医療装置は、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて交番磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
を有するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記磁界発生手段が発生した交番磁界を検出して、検出信号を出力する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段が出力した前記検出信号に基づいて、前記カプセル型医療装置の位置を算出するための処理を実行する処理手段と、
を有する位置検出装置と、
を備え、
前記制御手段は、前記電池から前記磁界発生手段に間欠的に電力供給がなされるように制御を行い、
前記処理手段は、前記検出信号に対し、前記交番磁界の中心周波数を含む所定の帯域幅を有する周波数帯域の信号を通過させるフィルタ手段を含む、
ことを特徴とするカプセル型医療システム。
前記処理手段は、前記検出信号に対して高速フーリエ変換処理を施すFFT処理手段を含み、
前記フィルタ手段は前記FFT処理手段の前段に設けられた窓関数フィルタであり、
前記交番磁界の1周期あたりの発生期間をτ1とするとき、前記窓関数フィルタにおける窓関数の周波数帯域は2/τ1よりも狭いことを特徴とする付記9に記載のカプセル型医療システム。
被検体内に導入されて使用され、内蔵する電池から電力供給を受けて磁界を発生するカプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記カプセル型医療装置は前記磁界を間欠的に発生し、
前記カプセル型医療装置から発生した磁界を検出して、検出信号を出力する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段が出力した前記検出信号に基づいて、前記カプセル型医療装置の位置を算出するための処理を実行する処理手段と、
を備え、
前記処理手段は、間欠的に発生する前記磁界に応じた前記検出信号の立ち上がりタイミングと立ち下がりタイミングとの少なくとも一方を検出して、前記処理を開始する、
ことを特徴とする位置検出装置。
前記処理手段は、前記検出信号の立ち上がりタイミングを検出した後に続く所定期間内に前記磁界検出手段から出力された検出信号を用いて前記処理を実行する、ことを特徴とする付記11に記載の位置検出装置。
前記磁界検出手段から出力された検出信号を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記処理手段は、前記検出信号の立ち下がりタイミングを検出した後、該立ち下がりタイミングから所定期間分だけ前の期間の検出信号を前記記憶手段から遡って取得し、取得した検出信号を用いて前記処理を実行する、
ことを特徴とする付記6に記載の位置検出装置。
2 被検体
10、10A カプセル型内視鏡
101 筐体
102 胴部
103、104 ドーム部
110 撮像ユニット
111 照明部
112 光学系
113 撮像部
120 制御部
130 送信部
140 電源部
150 磁界発生部
15a 送信コイル
15b コンデンサ
151 共振回路
152 信号発生部
153 駆動部
160 電圧検出部
20 位置検出装置
21 磁界検出部
21a 受信コイル
22 位置検出装置本体
23 入力部
24 出力部
25 受信部
25a アンテナ
26、26−2 信号処理部
261 フィルタ部
262 増幅器
263 A/D変換部
264 メモリ
265 間欠タイミング検出部
27 記憶部
28 制御部
281 画像処理部
282 位置情報生成部
282a FFT処理部
282b 位置算出部
30 載置台
Claims (5)
- 被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
を有するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記磁界発生手段が発生した磁界を検出して、検出信号を出力する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段が出力した検出信号のうち、強度が所定値以上である検出信号を用いて、前記カプセル型医療装置の位置を算出するための処理を実行する処理手段と、
前記磁界検出手段から出力された検出信号を記憶する記憶手段と、
を有する位置検出装置と、
を備え、
前記制御手段は、前記電池から前記磁界発生手段に間欠的に電力供給がなされるように制御を行い、
前記処理手段は、前記検出信号の立ち上がりタイミングと立ち下がりタイミングとのうち少なくとも立ち下がりタイミングを検出して、前記処理を開始し、前記検出信号の立ち下がりタイミングを検出した後、該立ち下がりタイミングから所定期間分だけ前に遡った期間の検出信号を前記記憶手段から取得し、取得した検出信号を用いて前記処理を実行する、
ことを特徴とするカプセル型医療システム。 - 被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
を有するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記磁界発生手段が発生した磁界を検出して、検出信号を出力する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段が出力した検出信号に基づいて、前記カプセル型医療装置の位置を算出するための処理を、所定の周期で所定期間実行する処理手段と、
を有する位置検出装置と、
を備え、
前記制御手段は、前記電池から前記磁界発生手段に、1回の電力供給の期間の長さが、前記処理手段が前記処理を2回実行する期間以上となるように、間欠的に電力供給がなされるように制御を行う、
ことを特徴とするカプセル型医療システム。 - 被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
を有するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記磁界発生手段が発生した磁界を検出して、検出信号を出力する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段が出力した検出信号に基づいて、前記検出信号に対する高速フーリエ変換処理を含み、前記カプセル型医療装置の位置を算出するための処理を、所定の周期で所定期間実行する処理手段と、
を有する位置検出装置と、
を備え、
前記制御手段は、前記電池から前記磁界発生手段に、1回の電力供給の期間の長さが、前記処理手段が前記高速フーリエ変換処理を2回実行する期間以上となるように、間欠的に電力供給がなされるように制御を行う、
ことを特徴とするカプセル型医療システム。 - 被検体内に導入されて使用されるカプセル型医療装置であって、
電池と、
前記電池から電力の供給を受けて磁界を発生する磁界発生手段と、
前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を制御する制御手段と、
を有するカプセル型医療装置と、
前記カプセル型医療装置の位置を検出する位置検出装置であって、
前記磁界発生手段が発生した磁界を検出して、検出信号を出力する磁界検出手段と、
前記磁界検出手段が出力した検出信号のうち、強度が所定値以上である検出信号を用いて、前記カプセル型医療装置の位置を算出するための処理を実行する処理手段と、
を有する位置検出装置と、
を備え、
前記制御手段は、前記電池から前記磁界発生手段に間欠的に電力供給がなされるように制御を行うと共に、前記電池から前記磁界発生手段への電力供給を開始させる際に、該開始を示す特定のパターンで電力供給を実行させ、
前記処理手段は、前記磁界検出手段が前記パターンで変化する磁界を検出した際に、前記処理を開始する、
ことを特徴とするカプセル型医療システム。 - 前記カプセル型医療装置は、
円筒状をなす胴部と、該胴部の端部に設けられた少なくとも1つのドーム部とを有する筐体と、
前記筐体内から前記少なくとも1つのドーム部を介して前記筐体外を撮像する撮像手段と、
をさらに有し、
前記磁界発生手段は、電流が流れることにより磁界を発生するコイルと、前記コイルを駆動する駆動手段と、
を有し、
前記コイルは、前記筐体の中心軸に対して傾いた軸を中心とし、径が前記胴部の直径よりも大きく、且つ、前記撮像手段の視野を妨げない位置に巻回されている、又は、前記胴部の中心軸と平行な部分と、前記胴部の円周方向に沿った部分とを含み、前記筐体の外周に巻回されている、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のカプセル型医療システム。
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