JP5780858B2 - Accelerator pedal reaction force control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両に設けられるアクセルペダルの踏込反力を制御するアクセルペダル反力制御装置に係り、運転者がアクセルペダルとブレーキペダルとを間違えて同時踏込みしている場合に、運転者の違和感を抑制しつつ意図しない自動車の走行再開を防止する技術に関する。 The present invention relates to an accelerator pedal reaction force control device that controls a depression reaction force of an accelerator pedal provided in a vehicle. When a driver depresses an accelerator pedal and a brake pedal at the same time, the driver feels uncomfortable. The present invention relates to a technique for preventing unintentional resumption of driving of an automobile while suppressing the vehicle.
近年、アクセルペダルに付与する踏込反力を可変制御することができるアクセルペダル反力制御装置が種々開発されている。この種のアクセルペダル反力制御装置では、踏込反力を増加させることで、触覚を通して運転者に所定のインフォメーションを伝えたり(特許文献1参照)、踏込反力を増加させることで運転者によるアクセルペダルの踏込を抑制したりすることができる。 In recent years, various accelerator pedal reaction force control devices capable of variably controlling the stepping reaction force applied to the accelerator pedal have been developed. In this type of accelerator pedal reaction force control device, by increasing the stepping reaction force, predetermined information is transmitted to the driver through a tactile sense (see Patent Document 1), or by increasing the stepping reaction force, the driver's accelerator The depression of the pedal can be suppressed.
運転者によるアクセルペダルの踏込を抑制したい場面としては、運転者が間違えてアクセルペダルおよびブレーキペダルを同時に踏み込んでいるときが挙げられる。そして、運転者が間違えてアクセルペダルおよびブレーキペダルを同時に踏み込んでいる場合と、運転者が意図的にアクセルペダルおよびブレーキペダルを同時に踏み込んでいる場合とを適切に判断することで、車両の安全性と意図的な運転操作による走行性能の確保との両立を図る発明として、ブレーキペダルの踏込量またはブレーキペダルの作動圧力が所定の閾値未満であれば意図的な同時踏込操作と判断し、値が所定の閾値以上であれば間違えによる同時踏込操作と判断するようにしたものが提案されている(特許文献2参照)。 As a scene where it is desired to suppress the depression of the accelerator pedal by the driver, there is a case where the driver mistakenly presses the accelerator pedal and the brake pedal at the same time. Safety of the vehicle is determined by properly determining when the driver makes a mistake and presses the accelerator pedal and brake pedal simultaneously and when the driver intentionally presses the accelerator pedal and brake pedal simultaneously. As an invention for achieving both driving performance and ensuring driving performance by intentional driving operation, if the brake pedal depression amount or the brake pedal operating pressure is less than a predetermined threshold value, it is determined as an intentional simultaneous depression operation, and the value is There has been proposed one that is determined to be a simultaneous stepping operation due to a mistake if it is equal to or greater than a predetermined threshold (see Patent Document 2).
そして、特許文献2に記載の発明では、運転者が間違えてアクセルペダルおよびブレーキペダルを同時に踏み込んでいると判断した場合には、エンジンを強制的にアイドル状態にするエンジン制御信号を出力するようにしている。
In the invention described in
ここで、特許文献2の技術にアクセルペダル反力制御装置を組み合わせ、運転者が間違えてアクセルペダルおよびブレーキペダルを同時に踏み込んでいると判断した場合に、アクセルペダルの踏込反力を増大させることで、運転者にインフォメーションを伝えたり踏込を抑制したりするとともに、エンジンを強制的にアイドル状態にすることが考えられる。このような組み合わせ技術によれば、ブレーキペダルとアクセルペダルとの同時踏込が間違えて行われている場合に、エンジン出力をアイドル状態にまで低下させることができる。
Here, when the accelerator pedal reaction force control device is combined with the technique of
しかしながら、このような組み合わせ技術では、同時踏込が継続して自動車が停止あるいは減速したことで運転者がブレーキペダルを緩めたときに、アクセルペダルが物等に引っ掛かって戻らない状態となっている場合には、間違えによる同時踏込の状態が解除されているために、アクセルペダルの踏込量に応じた駆動力をエンジンが出力し、再度自動車が走行を開始することになり、運転者に違和感を与える虞がある。 However, in such a combination technique, when the driver depresses the brake pedal because the simultaneous depression continues and the automobile stops or decelerates, the accelerator pedal is stuck on an object or the like so that it does not return. In this case, because the simultaneous depression due to the mistake is released, the engine outputs the driving force corresponding to the amount of depression of the accelerator pedal, and the car starts running again, which gives the driver a sense of incongruity. There is a fear.
本発明は、このような背景に鑑みなされたもので、アクセルペダルとブレーキペダルとの同時踏込が行われている場合に、アクセルペダルが引っ掛かって戻らない状態となっていたとしても、意図しない自動車の走行再開を防止して運転者の違和感を抑制できるアクセルペダル反力制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a background, and when the accelerator pedal and the brake pedal are simultaneously depressed, even if the accelerator pedal is caught and does not return, an unintended automobile is provided. It is an object of the present invention to provide an accelerator pedal reaction force control device that can prevent a driver from resuming traveling and suppress a driver's uncomfortable feeling.
上記課題を解決するために本発明は、自動車に設けられたアクセルペダル(2)の踏込反力(Fr)を制御するアクセルペダル反力制御装置(1)であって、前記アクセルペダルに踏込反力を付与する反力付与手段(3)と、目標踏込反力(Frt)を設定する目標反力設定手段(8)と、前記アクセルペダルの踏込量をペダル踏込量(θa)として検出する踏込量検出手段(11)とを備え、前記目標反力設定手段は、ブレーキペダル(10)の操作状態を検出するブレーキ操作状態検出手段(13)により当該ブレーキペダルが踏み込まれている状態が検出され、且つ前記ペダル踏込量が第1所定値(θα)よりも大きい場合、第1増大量(Fr1)をもって前記目標踏込反力を増大させる第1増大処理を実行するとともに、前記ブレーキペダルが踏み込まれている状態および前記ペダル踏込量が前記第1所定値よりも大きい状態が第1所定時間(T1)にわたって継続した場合、前記第1増大量よりも大きな第2増大量(Fr2)をもって前記目標踏込反力を増大させる第2増大処理を実行するように構成する。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides an accelerator pedal reaction force control device (1) for controlling a depression reaction force (Fr) of an accelerator pedal (2) provided in an automobile. Reaction force applying means (3) for applying force, target reaction force setting means (8) for setting a target depression reaction force (Frt), and a depression for detecting the depression amount of the accelerator pedal as a pedal depression amount (θa) Amount detection means (11), and the target reaction force setting means detects a state where the brake pedal is depressed by a brake operation state detection means (13) for detecting an operation state of the brake pedal (10). When the pedal depression amount is larger than a first predetermined value (θα), a first increase process for increasing the target depression reaction force with a first increase amount (Fr1) is executed, and the brake If the state and the pedal depression amount Dar is depressed is greater state than the first predetermined value has continued for a first predetermined time (T 1), a large second increase amount than the first increase amount (Fr2 ), The second increasing process for increasing the target stepping reaction force is executed.
このような構成とすることにより、第1増大量をもって踏込反力を増大させることにより、運転者が意図して同時踏込を行っている場合には煩わしくない程度に踏込反力を増大させ、運転者が間違えて同時踏込を行っている場合には触覚を通して同時踏込がなされていることを運転者に気付かせることができる。また、第1所定時間の経過後にはより大きな第2増大量をもって踏込反力を増大させて強制的にアクセルペダルを戻すことにより、同時踏込によりアクセルペダルが物等に引っ掛かって戻らなくなっているときでも安全性を確保することができる。 By adopting such a configuration, by increasing the stepping reaction force with the first increase amount, the stepping reaction force is increased to such an extent that it is not bothered when the driver is intentionally stepping on simultaneously. When the driver makes a mistake in simultaneous depression, the driver can be made aware that simultaneous depression is made through tactile sense. In addition, when the accelerator pedal is forcibly returned by increasing the stepping reaction force with a larger second increase amount after the first predetermined time has elapsed, and the accelerator pedal is not caught and returned by simultaneous depression. But safety can be ensured.
また、本発明の一側面によれば、前記ブレーキペダルが踏み込まれている状態および前記ペダル踏込量が前記第1所定値よりも大きい状態が前記第1所定時間(T1)よりも短い第2所定時間(T2)にわたって継続した場合に、前記自動車の駆動源の出力を低減する駆動力制御手段(9,14)を備え、前記目標反力設定手段は、前記駆動力制御手段により前記駆動源の出力が低減された後に、前記ペダル踏込量が第2所定値(θβ)以上であり且つ前記ブレーキ操作状態検出手段により前記ブレーキペダルの踏み込みが解除方向に移行している状態または解除された状態が検出された場合、前記第2増大処理を実行するように構成することができる。 According to another aspect of the present invention, a state where the state where the brake pedal is depressed and a state where the pedal depression amount is larger than the first predetermined value are shorter than the first predetermined time (T 1 ). Drive power control means (9, 14) for reducing the output of the drive source of the automobile when it continues for a predetermined time (T 2 ), and the target reaction force setting means is driven by the drive force control means. After the output of the power source is reduced, the pedal depression amount is greater than or equal to a second predetermined value (θβ), and the brake operation state detection means is in a state where the brake pedal is depressed or is released When the state is detected, the second increase process can be executed.
駆動力制御手段により駆動源の出力が低減された後には、駆動源の出力が低減したこと或いは自動車が停止または減速したことで運転者がブレーキペダルを緩めることが考えられるが、上記のような構成とすることにより、第1所定時間が経過する前であっても、運転者がブレーキペダルを緩める操作を行った際にはより大きな第2増大量をもって踏込反力を増大させて強制的にアクセルペダルを戻すことにより安全性を確保することができる。 After the output of the drive source is reduced by the drive force control means, it is conceivable that the driver loosens the brake pedal because the output of the drive source is reduced or the automobile is stopped or decelerated. With this configuration, even before the first predetermined time has elapsed, when the driver performs an operation of loosening the brake pedal, the stepping reaction force is increased by a larger second increase amount to forcibly. Safety can be ensured by returning the accelerator pedal.
このように本発明に係るアクセルペダル反力制御装置によれば、アクセルペダルとブレーキペダルとの同時踏込が行われている場合に、アクセルペダルが引っ掛かって戻らない状態となっていたとしても、意図しない自動車の走行再開を防止して運転者の違和感を抑制することができる。 Thus, according to the accelerator pedal reaction force control device according to the present invention, when the accelerator pedal and the brake pedal are simultaneously depressed, even if the accelerator pedal is caught and does not return, It is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable by preventing the vehicle from restarting.
以下、本発明に係るアクセルペダル反力制御装置1の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
Hereinafter, an embodiment of an accelerator pedal reaction
図1に示すように、アクセルペダル反力制御装置1は、自動車に設けられたアクセルペダル2に対して踏み力に抵抗する踏込反力を付与するものであり、アクセルペダル2に踏込反力Frを付与する反力付与手段である反力アクチュエータ3と、反力アクチュエータ3に発生させる反力を制御する反力制御ユニット4とを備える。
As shown in FIG. 1, the accelerator pedal reaction
アクセルペダル2は、下端が車体に回動自在に連結されるとともに、上部にペダルアーム5が連結されており、図示しないリターンスプリングにより付勢されたペダルアーム5によって原位置側(起立側)へ常時付勢されている。なお、この付勢力には、アクセルペダル2を踏み込む方向に作動させるときは大きく、戻す方向に作動させるときは小さくなるヒステリシス特性が与えられている。また、このヒステリシス特性は、従来のケーブル式のペダル装置により生じさせるものでもよく、ドライブ・バイ・ワイヤ式のペダル装置が付勢力発生装置が生じさせるものでもよい。
The lower end of the
反力アクチュエータ3は、回転運動型の電動モータ6と、電動モータ6の出力軸に連結された旋回アーム7とを備えており、電動モータ6が旋回アーム7に回転トルクを加えることにより、旋回アーム7をペダルアーム5に摺接させてアクセルペダル2に踏込反力Frを付与する。
The reaction force actuator 3 includes a rotary motion type electric motor 6 and a turning arm 7 connected to the output shaft of the electric motor 6. The electric motor 6 turns when the turning torque is applied to the turning arm 7. The arm 7 is brought into sliding contact with the
反力制御ユニット4は、CPUやROM、RAM、周辺回路、入出力インタフェース、各種ドライバなどから構成されており、図2に示すように、反力アクチュエータ3に発生させる目標踏込反力Frtを設定する目標反力設定部8と、自動車の駆動源であるエンジンの出力を低減させるためのエンジン制御信号を生成するエンジン制御信号生成部9とを備えており、設定した目標踏込反力Frtがアクセルペダル2に付与されるように反力アクチュエータ3を駆動制御する。
The reaction force control unit 4 includes a CPU, ROM, RAM, peripheral circuit, input / output interface, various drivers, and the like, and sets a desired stepping reaction force Frt to be generated by the reaction force actuator 3 as shown in FIG. And a target reaction
反力制御ユニット4には、アクセルペダル2の踏込量をペダル踏込量θaとして検出するアクセルペダルセンサ11と、自動車の走行速度(車速V)を検出する車速センサ12と、ブレーキペダル10の操作状態を検出すべくブレーキペダル10の作動圧力を検出するブレーキ圧センサ13の信号が入力しており、これら信号に基づいて目標反力設定部8は目標踏込反力Frtを設定する。
The reaction force control unit 4 includes an
エンジン制御信号生成部9は、目標反力設定部8において後述する所定の条件(ステップST14:Yes)が満たされていると判定されたときに、エンジン制御信号を生成して、エンジンを駆動制御するエンジン制御ユニット14に対してエンジン制御信号を出力する。エンジン制御ユニット14は、エンジン制御信号を受け取ると、ここではエンジンをアイドル状態に制御する。なお、エンジン制御信号を受け取ったときに、エンジン制御ユニット14がエンジンを停止させるように構成してもよく、アイドル状態に近づくようにエンジンの出力を低減させるように構成してもよい。また、ここでは自動車の駆動源としてエンジンを例としているが、自動車が電気自動車やハイブリッド車である場合には、エンジンおよびモータの少なくとも一方の出力を低減させるように構成すればよい。
The engine control
次に、図3のフロー図を参照して反力制御ユニット4による制御手順について説明する。反力制御ユニット4は、ブレーキ圧センサ13の検出値に基づいて、ブレーキペダル10が踏み込まれている状態であるか否かを判定する(ステップST1)。ステップST1でブレーキペダル10が踏み込まれている状態であると判定された場合(Yes)、反力制御ユニット4は次に、アクセルペダルセンサ11により検出されたペダル踏込量θaが、所定の第1踏込量θαよりも大きいか否か判定する(ステップST2)。なお、第1踏込量θαは、これよりも小さな踏込量であればアクセルペダル2が踏み込まれていないと判定し得る程度に小さな値に設定することができる。
Next, the control procedure by the reaction force control unit 4 will be described with reference to the flowchart of FIG. The reaction force control unit 4 determines whether or not the
ステップST1でブレーキペダル10が踏み込まれている状態でないと判定された場合(No)、およびステップST2でペダル踏込量θaが第1踏込量θα以下であると判定された場合(No)、アクセルペダル2とブレーキペダル10との同時踏込が行われていないため、目標踏込反力Frtについて後述する第1増大処理および第2増大処理を行うことはない。
If it is determined in step ST1 that the
一方、ステップST2でペダル踏込量θaが第1踏込量θαよりも大きいと判定された場合(Yes)、アクセルペダル2とブレーキペダル10との同時踏込が行われているため、反力制御ユニット4は、第1増大量Fr1をもって目標踏込反力Frtを増大させる第1増大処理を実行する(ステップST3)。ここで、第1増大量Fr1は、運転者に触覚を通して踏込反力Frの変動を気付かせることができ且つ煩わしさを与えない程度のものである。また、第1増大処理は、アクセルペダル2とブレーキペダル10との同時踏込が行われているときにのみ行われ、どちらか一方の踏込が解除されると(ステップST1かステップST2の判定がNoになると)終了するものであり、実行中に第1増大量Fr1を一定にして継続させる態様としてもよいが、第1増大量Fr1を周期的に変化させる態様とすることで、触覚を刺激して効果的に運転者に第1増大処理が行われていることを気付かせることができる。
On the other hand, if it is determined in step ST2 that the pedal depression amount θa is larger than the first depression amount θα (Yes), since the
その後、第1増大処理の実行時間が第1所定時間T1に達したか否か、すなわちブレーキペダル10が踏み込まれている状態(ステップST1:Yes)およびペダル踏込量θaが第1踏込量θαよりも大きい状態(ステップST2:Yes)が第1所定時間T1にわたって継続したか否かを判定する(ステップST4)。この判定がNoである場合、第1所定時間T1が経過するまでステップST3の第1増大処理を継続する。
Thereafter, whether or not the execution time of the first increase process has reached the first predetermined time T1, that is, the state where the
ステップST4で第1所定時間T1に達したと判定されると(Yes)、反力制御ユニット4は、ペダル踏込量θaが所定の第2踏込量θβよりも大きいか否か判定する(ステップST5)。なお、第2踏込量θβは、これよりも小さな踏込量であれば、例えブレーキペダル10の踏込が解除されても自動車が加速することがない程度に小さな値に設定することができる。ステップST5でペダル踏込量θaが所定の第2踏込量θβ以下であると判定された場合(No)、例えブレーキペダル10の踏込が解除されても自動車が加速することがないため、目標踏込反力Frtについて後述する第2増大処理を行うことはない。
If it is determined in step ST4 that the first predetermined time T1 has been reached (Yes), the reaction force control unit 4 determines whether or not the pedal depression amount θa is larger than a predetermined second depression amount θβ (step ST5). ). Note that the second depression amount θβ can be set to a small value so that the automobile does not accelerate even if the depression of the
一方、ステップST5でペダル踏込量θaが所定の第2踏込量θβよりも大きいと判定された場合(Yes)、ブレーキペダル10の踏込が解除された場合に自動車が加速する虞があるため、反力制御ユニット4は、第2増大量Fr2をもって目標踏込反力Frtを増大させる第2増大処理を実行する(ステップST6)。ここで、第2増大量Fr2は、第1増大量Fr1よりも大きな値であり、第1増大処理によっても運転者が間違って同時踏込を行っていることに気付かずにアクセルペダル2の踏込を解除しない場合や、同時踏込したときにアクセルペダル2がフロアマット等に引っ掛かって戻らない状態となっている場合に、強制的にアクセルペダル2を原位置に戻しうる程度に大きな値であり、ここでは反力アクチュエータ3の最大出力に対応する値である。また、第2増大処理は、アクセルペダル2およびブレーキペダル10の踏込状態に関わらず所定時間にわたって行われる。
On the other hand, if it is determined in step ST5 that the pedal depression amount θa is larger than the predetermined second depression amount θβ (Yes), the vehicle may be accelerated when the depression of the
反力制御ユニット4がこのように制御することにより、第1増大量Fr1をもって踏込反力Frを増大させること(ステップST3)により、運転者が意図して同時踏込を行っている場合には煩わしくない程度に踏込反力Frを増大させ、運転者が間違えて同時踏込を行っている場合には触覚を通して同時踏込がなされていることを運転者に気付かせることができる。また、第1所定時間T1の経過後にはより大きな第2増大量Fr2をもって踏込反力Frを増大させて強制的にアクセルペダル2を戻すこと(ステップST6)により、同時踏込によりアクセルペダル2がフロア等に引っ掛かって戻らなくなっているときでも安全性を確保することができる。
By controlling the reaction force control unit 4 in this way, the stepping reaction force Fr is increased by the first increase amount Fr1 (step ST3), which is bothersome when the driver is intentionally stepping on simultaneously. The stepping reaction force Fr is increased to the extent that the driver is making a mistake, and when the driver is making a simultaneous depression, the driver can be made aware that the simultaneous depression has been made through a tactile sense. Further, after the first predetermined time T1, the
<変形例>
次に、図4のフロー図を参照して反力制御ユニット4による他の処理手順について説明する。なお、本処理手順のうち上記処理手順と同一の処理については説明を省略あるいは簡略化する。
<Modification>
Next, another processing procedure by the reaction force control unit 4 will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that the description of the same processing procedure as the above processing procedure is omitted or simplified.
反力制御ユニット4は、ステップST1と同様にブレーキペダル10が踏み込まれている状態であるか否かを判定し(ステップST11)、この判定がYesである場合、ステップST2と同様にペダル踏込量θaが所定の第1踏込量θαよりも大きいか否か判定して(ステップST12)、この判定がYesである場合、ステップST3と同様に第1増大処理を実行する(ステップST13)。
The reaction force control unit 4 determines whether or not the
その後、第1増大処理の実行時間が上記第1所定時間T1よりも短い第2所定時間T2に達したか否か、すなわちブレーキペダル10が踏み込まれている状態およびペダル踏込量θaが第1踏込量θαよりも大きい状態が第2所定時間T2にわたって継続したか否かを判定する(ステップST14)。この判定がNoである場合、第2所定時間T2が経過するまでステップST13の第1増大処理を継続する。
Then, whether the execution time of the first increase process has reached a second predetermined time T2 shorter than the first predetermined time T1, i.e.
ステップST14で第2所定時間T2に達したと判定されると(Yes)、反力制御ユニット4は、エンジン制御信号を生成してこの信号をエンジン制御ユニット14に対して出力することで、エンジンをアイドル状態にするエンジン出力低減処理を行う(ステップST15)。その後、ステップST5と同様にペダル踏込量θaが所定の第2踏込量θβよりも大きいか否か判定する(ステップST16)。
If in step ST14 is determined to have reached the
ステップST16でペダル踏込量θaが所定の第2踏込量θβより大きいと判定された場合(Yes)、反力制御ユニット4は、ブレーキ圧センサ13の検出値に基づいて、ブレーキペダル10の踏み込みが解除方向に移行している状態または解除された状態であるか否かを判定する(ステップST17)。この判定は、第1増大処理の実行を開始してから第1所定時間T1が経過する前に、運転者によりブレーキペダル10の解除操作が行われていることを検出するためのものであり、判定結果がYesである場合、反力制御ユニット4は、ステップST6と同様に第2増大処理を実行する(ステップST18)。つまり、第1増大処理の実行時間が第1所定時間T1に達する前であっても強制的にアクセルペダル2を戻す。
When it is determined in step ST16 that the pedal depression amount θa is larger than the predetermined second depression amount θβ (Yes), the reaction force control unit 4 determines that the
その後、第2増大処理の実行時間が第3所定時間T3に達したか否かを判定し(ステップST19)、この判定がYesとなるまでステップST18の第2増大処理を継続し、第2増大処理の実行時間が第3所定時間T3に達すると(Yes)、目標踏込反力Frtの増大処理を終了する。 Thereafter, it is determined whether or not the execution time of the second increase process has reached the third predetermined time T3 (step ST19). When the execution time of the process reaches the third predetermined time T3 (Yes), the target stepping reaction force Frt increasing process is terminated.
一方、ステップST16でペダル踏込量θaが所定の第2踏込量θβ以下であると判定された場合には(No)、およびステップST17での判定結果がNoである場合、反力制御ユニット4は、第1増大処理の実行時間が第1所定時間T1に達したか否かを判定し(ステップST20)、この判定がNoであれば、ステップST16以下の処理を繰り返す。 On the other hand, if it is determined in step ST16 that the pedal depression amount θa is equal to or smaller than the predetermined second depression amount θβ (No), and if the determination result in step ST17 is No, the reaction force control unit 4 is , the execution time of the first increase process determines whether it has reached a first predetermined time T 1 (step ST20), the determination is if No, step ST16 and repeats the process.
また、ステップST20の判定がYesである場合、反力制御ユニット4は、ステップST5と同様にペダル踏込量θaが所定の第2踏込量θβよりも大きいか否か判定し(ステップST21)、この判定がYesであれば、ステップST18およびステップST19の処理を行う一方、この判定がNoであれば、そのまま処理を終了する。なお、ステップST21において、ペダル踏込量θaの判定閾値として、第2踏込量θβと異なる値である第3踏込量θγを用いて、ペダル踏込量θaが第3踏込量θγよりも大きいか否か判定してもよい。この場合、第3踏込量θγは、第2踏込量θβよりも小さく(θγ<θβ)、車両が前進または後進を開始する程度のエンジン出力となるであろうペダル踏込閾値である。 If the determination in step ST20 is Yes, the reaction force control unit 4 determines whether the pedal depression amount θa is larger than the predetermined second depression amount θβ as in step ST5 (step ST21). If the determination is Yes, the processing of step ST18 and step ST19 is performed, while if the determination is No, the processing is terminated as it is. Whether or not the pedal depression amount θa is larger than the third depression amount θγ using the third depression amount θγ that is different from the second depression amount θβ as the determination threshold value of the pedal depression amount θa in step ST21. You may judge. In this case, the third depression amount θγ is a pedal depression threshold that will be an engine output that is smaller than the second depression amount θβ (θγ <θβ) and starts to move forward or backward.
反力制御ユニット4がこのように制御することにより、上記効果に加え、エンジン出力低減処理(ステップST15)により、ペダル踏込量θaに関わらずエンジン出力を低減させて自動車の加速を防止するとともに、エンジン出力低減処理後には、エンジン出力が低減したこと或いは自動車が停止または減速したことで運転者がブレーキペダル10を緩めることがあり得るが、第1所定時間T1が経過する前であっても、運転者がブレーキペダル10を緩める操作を行った際に(ステップST17:Yes)、より大きな第2増大量Fr2をもって踏込反力Frを増大させて強制的にアクセルペダル2を戻すことにより安全性を確保することができる。
By controlling the reaction force control unit 4 in this way, in addition to the above effects, the engine output reduction process (step ST15) reduces the engine output regardless of the pedal depression amount θa, thereby preventing the acceleration of the automobile. after the engine output reduction process, but the driver by it or automobile engine output is reduced stops or deceleration may be loosened and
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、各部材の具体的形状や配置などは、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば上記実施形態では、反力アクチュエータ3が電動モータ6を備えるように構成しているが、直線運動型の電磁ソレノイドやムービングコイル、リニアモータを備える電動アクチュエータとして構成してもよく、油圧アクチュエータや空気圧アクチュエータとして構成してもよい。また、上記実施形態では、反力制御ユニット4とエンジン制御ユニット14とが別体であるため、エンジン制御信号生成部9がエンジン制御ユニット14に対してエンジン制御信号を出力しているが、両ユニットを一体とし、エンジン制御信号を生成することなくエンジン出力を低減させてもよい。さらに、上記実施形態に示した本発明に係るアクセルペダル反力制御装置1は、必ずしも全ての構成要素や処理手順を必須とするものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。
This is the end of the description of the specific embodiment. However, the present invention is not limited to the above embodiment, and the specific shape and arrangement of each member can be appropriately changed without departing from the spirit of the present invention. is there. For example, in the above embodiment, the reaction force actuator 3 is configured to include the electric motor 6. However, the reaction force actuator 3 may be configured as an electric actuator including a linear motion type electromagnetic solenoid, a moving coil, or a linear motor. You may comprise as a pneumatic actuator. In the above embodiment, since the reaction force control unit 4 and the
1 アクセルペダル反力制御装置
2 アクセルペダル
3 反力アクチュエータ(反力付与手段)
4 反力制御ユニット
8 目標反力設定部
9 エンジン制御信号生成部(駆動力制御手段)
10 ブレーキペダル
11 アクセルペダルセンサ
13 ブレーキ圧センサ
14 エンジン制御ユニット(駆動力制御手段)
T1 第1所定時間
T2 第2所定時間
Fr 踏込反力
Frt 目標踏込反力
Fr1 第1増大量
Fr2 第2増大量
θα 第1踏込量
θβ 第2踏込量
1 accelerator pedal reaction
4 reaction
DESCRIPTION OF
T1 first predetermined time T2 second predetermined time Fr stepping reaction force Frt target stepping reaction force Fr1 first increase amount Fr2 second increase amount θα first step amount θβ second step amount
Claims (2)
前記アクセルペダルに踏込反力を付与する反力付与手段と、
目標踏込反力を設定する目標反力設定手段と、
前記アクセルペダルの踏込量をペダル踏込量として検出する踏込量検出手段とを備え、
前記目標反力設定手段は、ブレーキペダルの操作状態を検出するブレーキ操作状態検出手段により当該ブレーキペダルが踏み込まれている状態が検出され、且つ前記ペダル踏込量が第1所定値よりも大きい場合、第1増大量をもって前記目標踏込反力を増大させる第1増大処理を実行するとともに、前記ブレーキペダルが踏み込まれている状態および前記ペダル踏込量が前記第1所定値よりも大きい状態が第1所定時間にわたって継続した場合、前記第1増大量よりも大きな第2増大量をもって前記目標踏込反力を増大させる第2増大処理を実行することを特徴とするアクセルペダル反力制御装置。 An accelerator pedal reaction force control device for controlling a depression reaction force of an accelerator pedal provided in an automobile,
Reaction force applying means for applying a stepping reaction force to the accelerator pedal;
A target reaction force setting means for setting a target depression reaction force;
A depression amount detecting means for detecting the depression amount of the accelerator pedal as a pedal depression amount;
The target reaction force setting means detects a state where the brake pedal is depressed by a brake operation state detection means for detecting an operation state of the brake pedal, and when the pedal depression amount is larger than a first predetermined value, A first increase process for increasing the target depression reaction force with a first increase amount is executed, and a state where the brake pedal is depressed and a state where the pedal depression amount is greater than the first predetermined value are a first predetermined value. An accelerator pedal reaction force control device that executes a second increase process for increasing the target stepping reaction force with a second increase amount larger than the first increase amount when continuing over time.
前記目標反力設定手段は、前記駆動力制御手段により前記駆動源の出力が低減された後に、前記ペダル踏込量が第2所定値以上であり且つ前記ブレーキ操作状態検出手段により前記ブレーキペダルの踏み込みが解除方向に移行している状態または解除された状態が検出された場合、前記第2増大処理を実行することを特徴とする、請求項1に記載のアクセルペダル反力制御装置。 When the state where the brake pedal is depressed and the state where the pedal depression amount is larger than the first predetermined value continue for a second predetermined time shorter than the first predetermined time, the output of the driving source of the automobile Driving force control means for reducing
The target reaction force setting means is configured such that, after the output of the drive source is reduced by the drive force control means, the pedal depression amount is equal to or greater than a second predetermined value, and the brake pedal depression is depressed by the brake operation state detection means. 2. The accelerator pedal reaction force control device according to claim 1, wherein the second increasing process is executed when a state in which the engine is shifted to a release direction or a released state is detected.
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