JP5768999B2 - Motor control device and vehicle steering device - Google Patents

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Description

この発明は、モータ制御装置および車両用操舵装置に関する。   The present invention relates to a motor control device and a vehicle steering device.

車両用操舵装置として、電動パワーステアリング装置と、ステアリングホイール等の操作部材の位置を調整する位置調整装置とを備えたものがある。位置調整装置には、たとえば、操作部材の前後位置を調整するためのテレスコピック調整装置や操作部材の上下位置を調整するためのチルト調整装置がある。
電動パワーステアリング装置は、電動パワーステアリング用モータ（ＥＰＳ（Electric Power Steering）用モータ）を含む。テレスコピック調整装置は、テレスコピック調整用モータを含む。チルト調整装置は、チルト調整用モータを含む。ＥＰＳ用モータは、たとえば、三相ブラシレスモータである。テレスコピック調整用モータおよびチルト調整用モータは、たとえば、ブラシ付直流モータである。 Some vehicle steering devices include an electric power steering device and a position adjusting device that adjusts the position of an operation member such as a steering wheel. Examples of the position adjusting device include a telescopic adjusting device for adjusting the front-rear position of the operating member and a tilt adjusting device for adjusting the vertical position of the operating member.
The electric power steering apparatus includes an electric power steering motor (EPS (Electric Power Steering motor)). The telescopic adjustment device includes a telescopic adjustment motor. The tilt adjustment device includes a tilt adjustment motor. The EPS motor is, for example, a three-phase brushless motor. The telescopic adjustment motor and the tilt adjustment motor are, for example, brushed DC motors.

ＥＰＳ用モータは、ＥＰＳ用モータの駆動回路を含むＥＰＳ用コントローラ（ＥＰＳ用ＥＣＵ）によって制御されている。一方、チルト調整用モータおよびテレスコピック調整用モータは、各モータの駆動回路を含む位置調整用コントローラ（位置調整用ＥＣＵ）によって制御されている。   The EPS motor is controlled by an EPS controller (EPS ECU) including an EPS motor drive circuit. On the other hand, the tilt adjustment motor and the telescopic adjustment motor are controlled by a position adjustment controller (position adjustment ECU) including a drive circuit of each motor.

特開平10-164888号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-164888 特許第3839142号公報Japanese Patent No.3839142 特開平5-137380号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-137380 特許第3854190号公報Japanese Patent No. 3854190

従来においては、ＥＰＳ用モータ、チルト調整用モータおよびテレスコピック調整用モータを駆動するためには、ＥＰＳ用モータの駆動回路と、チルト調整用モータの駆動回路と、テレスコピック調整用モータの駆動回路とが必要である。これらの駆動回路は複数のＦＥＴ（電界効果トランジスタ：field Effect Transistor）等のスイッチング素子を含んでいるため、多数のスイッチング素子が必要となる。   Conventionally, in order to drive an EPS motor, a tilt adjustment motor, and a telescopic adjustment motor, an EPS motor drive circuit, a tilt adjustment motor drive circuit, and a telescopic adjustment motor drive circuit include: is necessary. Since these drive circuits include switching elements such as a plurality of FETs (field effect transistors), a large number of switching elements are required.

たとえば、ＥＰＳ用モータの駆動回路を、６つのＦＥＴを含む三相ブリッジインバータ回路で構成し、チルト調整用モータの駆動回路およびテレスコピック調整用モータの駆動回路を、４つのＦＥＴを含むＨブリッジ回路で構成した場合には、１４個のＦＥＴが必要となる。
この発明の目的は、１つの駆動回路によって、三相モータと２つの直流モータとを駆動することが可能となるモータ制御装置を提供することである。 For example, the EPS motor drive circuit is composed of a three-phase bridge inverter circuit including six FETs, and the tilt adjustment motor drive circuit and the telescopic adjustment motor drive circuit are H-bridge circuits including four FETs. If configured, 14 FETs are required.
An object of the present invention is to provide a motor control device that can drive a three-phase motor and two DC motors by one drive circuit.

この発明の目的は、１つの駆動回路によって、電動パワーステアリング用モータとチルト調整用モータとテレスコピック調整用モータとを駆動することが可能となる車両用操舵装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a vehicle steering apparatus that can drive an electric power steering motor, a tilt adjustment motor, and a telescopic adjustment motor by a single drive circuit.

上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、三相モータ（６）と、前記三相モータの第１相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ１，ＦＥＴ２）と、前記三相モータの第２相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ３，ＦＥＴ４）と、前記三相モータの第３相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ５，ＦＥＴ６）とを有し、前記第１相、第２相および前記第３相にそれぞれ対応する第１相配線（１５）、第２相配線（１６）および第３相配線（１７）からなる第１の給電回路を介して前記三相モータに接続された三相ブリッジインバータ回路（１１）と、前記第１の給電経路を開閉するための経路開閉手段（１８Ａ，１８Ｂ）と、前記第１相配線と前記第２相配線との間に第２の給電回路（２１，２２）を介して接続された第１の直流モータ（８）と、前記第２相配線と前記第３相配線との間に第３の給電回路（２３，２４）を介して接続された第２の直流モータ（９）と、前記第２の給電回路を開閉する第１のスイッチ（Ｒ１）と、前記第３の給電回路のうち、前記第２相配線と前記第２の直流モータとを接続する部分を開閉する第２のスイッチ（Ｒ２）と、前記第２の直流モータと前記第２のスイッチとの接続点を、第３のスイッチ（Ｒ３）を介して前記第１相配線に接続するための切替回路（２５）とを含む、モータ制御装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。   The invention according to claim 1 for achieving the above object includes a three-phase motor (6), high-side and low-side switching elements (FET1, FET2) corresponding to the first phase of the three-phase motor, High-side and low-side switching elements (FET3, FET4) corresponding to the second phase of the three-phase motor, and high-side and low-side switching elements (FET5, FET6) corresponding to the third phase of the three-phase motor And a first feeding circuit comprising a first phase wiring (15), a second phase wiring (16) and a third phase wiring (17) corresponding to the first phase, the second phase and the third phase, respectively. A three-phase bridge inverter circuit (11) connected to the three-phase motor via the path, path opening / closing means (18A, 18B) for opening / closing the first power feeding path, and the first phase A first DC motor (8) connected via a second power feeding circuit (21, 22) between the wire and the second phase wiring, and the second phase wiring and the third phase wiring A second DC motor (9) connected between them via a third power supply circuit (23, 24), a first switch (R1) for opening and closing the second power supply circuit, and the third Of the power supply circuit, a second switch (R2) that opens and closes a portion connecting the second phase wiring and the second DC motor, and a connection point between the second DC motor and the second switch. Is a motor control device including a switching circuit (25) for connecting to the first phase wiring via a third switch (R3). In addition, although the alphanumeric character in parentheses represents a corresponding component in an embodiment described later, of course, the scope of the present invention is not limited to the embodiment. The same applies hereinafter.

経路開閉手段によって第１の給電経路を閉鎖し、第１〜第３のスイッチをオフにすると、三相モータが三相ブリッジインバータ回路に接続されるので、三相モータを駆動させることが可能となる。一方、経路開閉手段によって第１の給電経路を開放し、第１〜第３のスイッチを制御するとともに、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子を制御することにより、第１の直流モータおよび第２の直流モータのいずれか一方または両方を駆動させることが可能となる。つまり、１つの三相ブリッジインバータ回路によって、三相モータと２つの直流モータとを駆動することが可能となる。これにより、三相モータと第１の直流モータと第２の直流モータとを駆動するために必要なＦＥＴ等のスイッチング素子の数を低減させることができる。   When the first power supply path is closed by the path opening / closing means and the first to third switches are turned off, the three-phase motor is connected to the three-phase bridge inverter circuit, so that the three-phase motor can be driven. Become. On the other hand, the first power supply path is opened by the path opening / closing means, the first to third switches are controlled, and the switching elements in the three-phase bridge inverter circuit are controlled, whereby the first DC motor and the second switch are controlled. Any one or both of the DC motors can be driven. That is, a three-phase motor and two DC motors can be driven by one three-phase bridge inverter circuit. Thereby, the number of switching elements such as FETs required for driving the three-phase motor, the first DC motor, and the second DC motor can be reduced.

ところで、第１のスイッチおよび第２のスイッチをオンとし、三相ブリッジインバータ回路内の所定の２つのスイッチング素子をオンにすることにより、第１の直流モータと第２の直流モータとを直列運転することが可能である。このような動作モードを直列運転可能な動作モードと言うことにする。しかしながら、直列運転可能な動作モードにおいて、第１の直流モータと第２の直流モータとを直列運転すると、各直流モータに印加される電圧が低下するため、各直流モータのトルクが低下する。   By the way, by turning on the first switch and the second switch and turning on two predetermined switching elements in the three-phase bridge inverter circuit, the first DC motor and the second DC motor are operated in series. Is possible. Such an operation mode is referred to as an operation mode capable of serial operation. However, when the first DC motor and the second DC motor are operated in series in an operation mode in which series operation is possible, the voltage applied to each DC motor is decreased, and thus the torque of each DC motor is decreased.

この発明では、第２の直流モータと第２のスイッチとの接続点を、第３のスイッチを介して第１相配線に接続するための切替回路を含んでいるので、直列運転可能な動作モードにおいて、第１の直流モータと第２の直流モータとを並列運転することが可能となる。これにより、直列運転可能な動作モードにおいて、各直流モータのトルクが低下するのを防止できる。   In this invention, since the switching circuit for connecting the connection point between the second DC motor and the second switch to the first phase wiring via the third switch is included, an operation mode capable of series operation is provided. In this case, the first DC motor and the second DC motor can be operated in parallel. Thereby, it is possible to prevent the torque of each DC motor from decreasing in an operation mode in which series operation is possible.

請求項２記載の発明は、前記第１の直流モータの正極側端子が第２の給電回路を介して前記第１相配線に接続され、前記第１の直流モータの負極側端子が第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの正極側端子が第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの負極側端子が第３の給電回路を介して前記第３相配線に接続され、前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータが正転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１および第２の直流モータを並列運転させるための第１制御手段（１２）を含み、前記第１制御手段は、前記第１のスイッチおよび前記第３のスイッチをオン状態にさせるとともに前記第２のスイッチをオフ状態にさせる手段（１２）と、前記第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子、前記第２相に対応するローサイドのスイッチング素子および前記第３相に対応するローサイドのスイッチング素子をオン状態にさせる手段（１２）とを含む、請求項１に記載のモータ制御装置である。 In a second aspect of the present invention, the positive terminal of the first DC motor is connected to the first phase wiring via a second power supply circuit, and the negative terminal of the first DC motor is the second terminal. The second DC wiring is connected to the second phase wiring via a power feeding circuit, the positive terminal of the second DC motor is connected to the second phase wiring via a third power feeding circuit, and the negative polarity of the second DC motor is connected. In an operation mode in which a side terminal is connected to the third phase wiring via a third power feeding circuit, and the first DC motor and the second DC motor rotate in the forward direction, the first and second Including first control means (12) for operating the DC motors in parallel, wherein the first control means turns on the first switch and the third switch and turns off the second switch. Means (12) for bringing into a state and said first phase 2. The corresponding high-side switching element, the low-side switching element corresponding to the second phase, and the means (12) for turning on the low-side switching element corresponding to the third phase. It is a motor control device.

第１制御手段によって前記のような制御が行なわれると、電源から第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ１）、第２の給電回路（図２の例では２１，２２）、第１の直流モータ（８）および第２相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ４）を介して接地へと電流が流れるとともに、電源から第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ１）、第３のスイッチ（Ｒ３）、第２の直流モータ（９）および第３相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ６）を介して接地へと電流が流れる。これにより、第１の直流モータ側から第２のスイッチを介して第２の直流モータ側に電流が流れるように第１および第２の直流モータを直列運転することが可能な動作モードにおいて、第１および第２の直流モータを並列運転させることができる。   When the above control is performed by the first control means, a high-side switching element (FET1 in the example of FIG. 2) corresponding to the first phase from the power source, a second power feeding circuit (21 in the example of FIG. 2), 22) A current flows to the ground via the first DC motor (8) and the low-side switching element (FET4 in the example of FIG. 2) corresponding to the second phase, and a high level corresponding to the first phase from the power source. Via the side switching element (FET1 in the example of FIG. 2), the third switch (R3), the second DC motor (9), and the low-side switching element corresponding to the third phase (FET6 in the example of FIG. 2) Current flows to ground. Thus, in the operation mode in which the first and second DC motors can be operated in series so that current flows from the first DC motor side to the second DC motor side via the second switch, The first and second DC motors can be operated in parallel.

請求項３記載の発明は、前記第１の直流モータの正極側端子が第２の給電回路を介して前記第１相配線に接続され、前記第１の直流モータの負極側端子が第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの正極側端子が第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの負極側端子が第３の給電回路を介して前記第３相配線に接続され、前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータが逆転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１および第２の直流モータを並列運転させるための第２制御手段（１２）を含み、前記第２制御手段は、前記第１のスイッチおよび前記第３のスイッチをオン状態にさせるとともに前記第２のスイッチをオフ状態にさせる手段（１２）と、前記第１相に対応するローサイドのスイッチング素子、前記第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子および前記第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子をオン状態にさせる手段（１２）とを含む、請求項１または２に記載のモータ制御装置である。 According to a third aspect of the present invention, the positive terminal of the first DC motor is connected to the first phase wiring via a second power supply circuit, and the negative terminal of the first DC motor is the second terminal. The second DC wiring is connected to the second phase wiring via a power feeding circuit, the positive terminal of the second DC motor is connected to the second phase wiring via a third power feeding circuit, and the negative polarity of the second DC motor is connected. In an operation mode in which a side terminal is connected to the third-phase wiring via a third power feeding circuit, and the first DC motor and the second DC motor rotate in the reverse direction, the first and second Second control means (12) for operating DC motors in parallel includes the second control means turning on the first switch and the third switch and turning off the second switch. Means (12) for making the first phase 3. A corresponding low-side switching element, a high-side switching element corresponding to the second phase, and a means (12) for turning on a high-side switching element corresponding to the third phase. It is a motor control device given in above.

第２制御手段によって前記のような制御が行なわれると、電源から第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ３）、第２の給電回路（図２の例では２１，２２）、第１の直流モータ（８）および第１相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ２）を介して接地へと電流が流れるとともに、電源から第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ５）、第２の直流モータ（９）、第３のスイッチ（Ｒ３）および第１相に対応するローサイドのスイッチング素子（図２の例ではＦＥＴ２）を介して接地へと電流が流れる。これにより、第２の直流モータ側から第２のスイッチを介して第１の直流モータ側に電流が流れるように第１および第２の直流モータを直列運転することが可能な動作モードにおいて、第１および第２の直流モータを並列運転させることができる。   When the above-described control is performed by the second control means, the high-side switching element (FET 3 in the example of FIG. 2) corresponding to the second phase from the power source, the second feeding circuit (21 in the example of FIG. 2), 22), a current flows to the ground via the first DC motor (8) and the low-side switching element (FET2 in the example of FIG. 2) corresponding to the first phase, and a high level corresponding to the third phase from the power source. Via the side switching element (FET5 in the example of FIG. 2), the second DC motor (9), the third switch (R3), and the low-side switching element corresponding to the first phase (FET2 in the example of FIG. 2) Current flows to ground. Thus, in the operation mode in which the first and second DC motors can be operated in series so that current flows from the second DC motor side to the first DC motor side via the second switch, The first and second DC motors can be operated in parallel.

請求項４記載の発明は、三相モータ（６）と、前記三相モータの第１相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ１，ＦＥＴ２）と、前記三相モータの第２相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ３，ＦＥＴ４）と、前記三相モータの第３相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子（ＦＥＴ５，ＦＥＴ６）とを有し、前記第１相、第２相および前記第３相にそれぞれ対応する第１相配線（１５）、第２相配線（１６）および第３相配線（１７）からなる第１の給電回路を介して前記三相モータに接続された三相ブリッジインバータ回路（１１）と、前記第１の給電経路を開閉するための経路開閉手段（１８Ａ，１８Ｂ）と、前記第１相配線と前記第２相配線との間に第２の給電回路（３１，３２）を介して接続された第１の直流モータ（８）と、前記第２相配線と前記第３相配線との間に第３の給電回路（３３，３４）を介して接続された第２の直流モータ（９）と、前記第２の給電回路のうち、前記第２相配線と前記第２の直流モータとを接続する部分を開閉する第１のスイッチ（Ｒ１）と、前記第３の給電回路を開閉する第２のスイッチ（Ｒ２）と、前記第１の直流モータと前記第１のスイッチとの接続点を、第３のスイッチ（Ｒ３）を介して前記第３相配線に接続するための切替回路（３５）とを含む、モータ制御装置である。   The invention according to claim 4 includes a three-phase motor (6), high-side and low-side switching elements (FET1, FET2) corresponding to the first phase of the three-phase motor, and a second phase of the three-phase motor. A corresponding high-side and low-side switching element (FET3, FET4), and a high-side and low-side switching element (FET5, FET6) corresponding to the third phase of the three-phase motor, Connected to the three-phase motor via a first feeding circuit comprising a first phase wiring (15), a second phase wiring (16) and a third phase wiring (17) corresponding to the two-phase and the third phase, respectively. A three-phase bridge inverter circuit (11), a path opening / closing means (18A, 18B) for opening / closing the first power feeding path, and between the first phase wiring and the second phase wiring. A first DC motor (8) connected via a second power supply circuit (31, 32) and a third power supply circuit (33, 34) between the second phase wiring and the third phase wiring. ) And a first switch that opens and closes a portion of the second power feeding circuit that connects the second phase wiring and the second DC motor. (R1), a second switch (R2) that opens and closes the third power feeding circuit, and a connection point between the first DC motor and the first switch via a third switch (R3) And a switching circuit (35) for connecting to the third phase wiring.

経路開閉手段によって第１の給電経路を閉鎖し、第１〜第３のスイッチをオフにすると、三相モータが三相ブリッジインバータ回路に接続されるので、三相モータを駆動させることが可能となる。一方、経路開閉手段によって第１の給電経路を開放し、第１〜第３のスイッチを制御するとともに、三相ブリッジインバータ回路内のスイッチング素子を制御することにより、第１の直流モータおよび第２の直流モータのいずれか一方または両方を駆動させることが可能となる。つまり、１つの三相ブリッジインバータ回路によって、三相モータと２つの直流モータとを駆動することが可能となる。これにより、三相モータと第１の直流モータと第２の直流モータとを駆動するために必要なＦＥＴ等のスイッチング素子の数を低減させることができる。   When the first power supply path is closed by the path opening / closing means and the first to third switches are turned off, the three-phase motor is connected to the three-phase bridge inverter circuit, so that the three-phase motor can be driven. Become. On the other hand, the first power supply path is opened by the path opening / closing means, the first to third switches are controlled, and the switching elements in the three-phase bridge inverter circuit are controlled, whereby the first DC motor and the second switch are controlled. Any one or both of the DC motors can be driven. That is, a three-phase motor and two DC motors can be driven by one three-phase bridge inverter circuit. Thereby, the number of switching elements such as FETs required for driving the three-phase motor, the first DC motor, and the second DC motor can be reduced.

ところで、第１のスイッチおよび第２のスイッチをオンとし、三相ブリッジインバータ回路内の所定の２つのスイッチング素子をオンにすることにより、第１の直流モータと第２の直流モータとを直列運転することが可能である。このような動作モードを直列運転可能な動作モードと言うことにする。しかしながら、直列運転可能な動作モードにおいて、第１の直流モータと第２の直流モータとを直列運転すると、各直流モータに印加される電圧が低下するため、各直流モータのトルクが低下する。   By the way, by turning on the first switch and the second switch and turning on two predetermined switching elements in the three-phase bridge inverter circuit, the first DC motor and the second DC motor are operated in series. Is possible. Such an operation mode is referred to as an operation mode capable of serial operation. However, when the first DC motor and the second DC motor are operated in series in an operation mode in which series operation is possible, the voltage applied to each DC motor is decreased, and thus the torque of each DC motor is decreased.

この発明では、第１の直流モータと第１のスイッチとの接続点を、第３のスイッチを介して第３相配線に接続するための切替回路を含んでいるので、直列運転可能な動作モードにおいて、第１の直流モータと第２の直流モータとを並列運転することが可能となる。これにより、直列運転可能な動作モードにおいて、各直流モータのトルクが低下するのを防止できる。   In this invention, since the switching circuit for connecting the connection point between the first DC motor and the first switch to the third phase wiring through the third switch is included, the operation mode in which series operation is possible In this case, the first DC motor and the second DC motor can be operated in parallel. Thereby, it is possible to prevent the torque of each DC motor from decreasing in an operation mode in which series operation is possible.

請求項５記載の発明は、前記第１の直流モータの正極側端子が第２の給電回路を介して前記第１相配線に接続され、前記第１の直流モータの負極側端子が第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの正極側端子が第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの負極側端子が第３の給電回路を介して前記第３相配線に接続され、前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータが正転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１および第２の直流モータを並列運転させるための第１制御手段（１２）を含み、前記第１制御手段は、前記第２のスイッチおよび前記第３のスイッチをオン状態にさせるとともに前記第１のスイッチをオフ状態にさせる手段（１２）と、前記第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子、前記第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子および前記第３相に対応するローサイドのスイッチング素子をオン状態にさせる手段（１２）とを含む、請求項４に記載のモータ制御装置である。 According to a fifth aspect of the present invention, a positive terminal of the first DC motor is connected to the first phase wiring via a second power supply circuit, and a negative terminal of the first DC motor is a second terminal. The second DC wiring is connected to the second phase wiring via a power feeding circuit, the positive terminal of the second DC motor is connected to the second phase wiring via a third power feeding circuit, and the negative polarity of the second DC motor is connected. In an operation mode in which a side terminal is connected to the third phase wiring via a third power feeding circuit, and the first DC motor and the second DC motor rotate in the forward direction, the first and second Including first control means (12) for operating the DC motors in parallel, wherein the first control means turns on the second switch and the third switch and turns off the first switch. Means (12) for bringing into a state and said first phase 5. A corresponding high-side switching element, a high-side switching element corresponding to the second phase, and a means (12) for turning on a low-side switching element corresponding to the third phase. This is a motor control device.

第１制御手段によって前記のような制御が行なわれると、電源から第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図１３の例ではＦＥＴ１）、第１の直流モータ（８）、第３のスイッチ（Ｒ３）および第３相に対応するローサイドのスイッチング素子（図１３の例ではＦＥＴ６）を介して接地へと電流が流れるとともに、電源から第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図１３の例ではＦＥＴ３）、第３の給電回路（図１３の例では３３，３４）、第２の直流モータ（９）および第３相に対応するローサイドのスイッチング素子（図１３の例ではＦＥＴ６）を介して接地へと電流が流れる。これにより、第１の直流モータ側から第１のスイッチを介して第２の直流モータ側に電流が流れるように第１および第２の直流モータを直列運転することが可能な動作モードにおいて、第１および第２の直流モータを並列運転させることができる。   When the above control is performed by the first control means, the high-side switching element (FET 1 in the example of FIG. 13) corresponding to the first phase from the power source, the first DC motor (8), the third switch (R3) and a low-side switching element corresponding to the third phase (FET 6 in the example of FIG. 13), a current flows to the ground, and a high-side switching element corresponding to the second phase from the power source (of FIG. 13). In the example, FET3), the third feeding circuit (33, 34 in the example of FIG. 13), the second DC motor (9), and the low-side switching element corresponding to the third phase (FET6 in the example of FIG. 13). Current flows to ground. Thus, in the operation mode in which the first and second DC motors can be operated in series so that current flows from the first DC motor side to the second DC motor side via the first switch, The first and second DC motors can be operated in parallel.

請求項６記載の発明は、前記第１の直流モータの正極側端子が第２の給電回路を介して前記第１相配線に接続され、前記第１の直流モータの負極側端子が第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの正極側端子が第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの負極側端子が第３の給電回路を介して前記第３相配線に接続され、前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータが逆転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１および第２の直流モータを並列運転させるための第２制御手段（１２）を含み、前記第２制御手段は、前記第２のスイッチおよび前記第３のスイッチをオン状態にさせるとともに前記第１のスイッチをオフ状態にさせる手段（１２）と、前記第１相に対応するローサイドのスイッチング素子、前記第２相に対応するローサイドのスイッチング素子および前記第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子をオン状態にさせる手段（１２）とを含む、請求項４または５に記載のモータ制御装置である。
In a sixth aspect of the present invention, a positive terminal of the first DC motor is connected to the first phase wiring via a second power supply circuit, and a negative terminal of the first DC motor is a second terminal. The second DC wiring is connected to the second phase wiring via a power feeding circuit, the positive terminal of the second DC motor is connected to the second phase wiring via a third power feeding circuit, and the negative polarity of the second DC motor is connected. In an operation mode in which a side terminal is connected to the third-phase wiring via a third power feeding circuit, and the first DC motor and the second DC motor rotate in the reverse direction, the first and second Second control means (12) for operating DC motors in parallel includes the second switch and the third switch being turned on and the first switch being turned off. Means (12) for making the first phase 6 or 5 including: a corresponding low-side switching element; a low-side switching element corresponding to the second phase; and a means (12) for turning on a high-side switching element corresponding to the third phase. It is a motor control apparatus of description.

第１制御手段によって前記のような制御が行なわれると、電源から第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図１３の例ではＦＥＴ５）、第３のスイッチ（Ｒ３）、第１の直流モータ（８）および第１相に対応するローサイドのスイッチング素子（図１３の例ではＦＥＴ２）を介して接地へと電流が流れるとともに、電源から第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子（図１３の例ではＦＥＴ５）、第３の給電回路（図１３の例では３３，３４）、第２の直流モータ（９）および第２相に対応するローサイドのスイッチング素子（図１３の例ではＦＥＴ４）を介して接地へと電流が流れる。これにより、第２の直流モータ側から第１のスイッチを介して第１の直流モータ側に電流が流れるように第１および第２の直流モータを直列運転することが可能な動作モードにおいて、第１および第２の直流モータを並列運転させることができる。   When the above-described control is performed by the first control means, the high-side switching element (FET 5 in the example of FIG. 13) corresponding to the third phase from the power source, the third switch (R3), the first DC motor (8) and a current flows to the ground via the low-side switching element corresponding to the first phase (FET2 in the example of FIG. 13), and the high-side switching element corresponding to the third phase from the power source (of FIG. 13). In the example, FET5), the third feeding circuit (33, 34 in the example of FIG. 13), the second DC motor (9), and the low-side switching element corresponding to the second phase (FET4 in the example of FIG. 13). Current flows to ground. Thus, in the operation mode in which the first and second DC motors can be operated in series so that a current flows from the second DC motor side to the first DC motor side via the first switch, The first and second DC motors can be operated in parallel.

請求項７記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載のモータ制御装置（１０）を含み、前記三相モータが電動パワーステアリング用の三相ブラシレスモータであり、前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータのうちのいずれか一方が操舵部材の所定の第１方向位置を調整するためのテレスコピック調整用モータであり、他方が前記操舵部材の所定の第２方向位置を調整するためのチルト調整用モータである、車両用操舵装置である。   The invention according to claim 7 includes the motor control device (10) according to any one of claims 1 to 6, wherein the three-phase motor is a three-phase brushless motor for electric power steering, One of the direct current motor and the second direct current motor is a telescopic adjustment motor for adjusting a predetermined first direction position of the steering member, and the other is a predetermined second direction position of the steering member. This is a vehicle steering device that is a tilt adjusting motor for adjusting the angle.

この発明では、電動パワーステアリング用の三相ブラシレスモータ、テレスコピック調整用モータおよびチルト調整用モータを有する車両用操舵装置において、請求項１〜６記載の発明と同様な効果が得られる。   In the present invention, in the vehicle steering apparatus having the three-phase brushless motor for electric power steering, the telescopic adjustment motor, and the tilt adjustment motor, the same effects as those of the first to sixth aspects of the invention can be obtained.

この発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置を含む車両用操舵装置の概略的な構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle steering apparatus including a motor control device according to a first embodiment of the present invention. ＥＣＵの電気的構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the electric constitution of ECU. 第１モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 1st mode. 第２モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 2nd mode. 第３モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 3rd mode. 第４モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 4th mode. 第５モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 5th mode. 第６モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 6th mode. 第７モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 7th mode. 第８モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in an 8th mode. 制御部の全体的な処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the whole process of a control part. 第１の実施形態の変形例を示す概略図である。It is the schematic which shows the modification of 1st Embodiment. この発明の第２の実施形態に係るモータ制御装置であるＥＣＵの電気的構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the electric constitution of ECU which is a motor control apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 第１モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 1st mode. 第２モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 2nd mode. 第３モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 3rd mode. 第４モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 4th mode. 第５モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 5th mode. 第６モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 6th mode. 第７モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in a 7th mode. 第８モードにおけるＥＣＵの動作を説明するための電気回路図である。It is an electric circuit diagram for demonstrating operation | movement of ECU in an 8th mode. 第２の実施形態の変形例を示す概略図である。It is the schematic which shows the modification of 2nd Embodiment.

以下では、この発明を車両用操舵装置に適用した場合の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の第１の実施形態に係るモータ制御装置を含む車両用操舵装置の概略的な構成を示す模式図である。
車両用操舵装置は、ステアリングホイール（操作部材）１と、ステアリングコラム２と、電動パワーステアリング装置３と、電動テレスコピック調整装置（図示略）と、電動チルト調整装置（図示略）と、モータ制御装置としての電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１０とを備えている。 Hereinafter, an embodiment when the present invention is applied to a vehicle steering system will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a vehicle steering apparatus including a motor control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
The vehicle steering device includes a steering wheel (operation member) 1, a steering column 2, an electric power steering device 3, an electric telescopic adjustment device (not shown), an electric tilt adjustment device (not shown), and a motor control device. As an electronic control unit (ECU) 10.

ステアリングコラム２は、ステアリングホイール１を回転自在に支持するものである。ステアリングホイール１は、ステアリングコラム２に回転自在に支持されたステアリングシャフト４と、中間軸５とを介して図示しない転舵機構に連結されている。
電動パワーステアリング装置３は、運転者の操舵を補助するための装置である。電動テレスコピック調整装置は、ステアリングホイール１の前後位置（コラム軸方向位置）を調整するための装置である。電動チルト調整装置は、ステアリングホイール１の上下位置（コラム軸方向に対する傾動位置）を調整するための装置である。ＥＣＵ１０は、電動パワーステアリング装置３と、電動テレスコピック調整装置と、電動チルト調整装置とを制御するための装置である。電動テレスコピック調整装置と電動チルト調整装置とを総称して位置調整装置という場合がある。 The steering column 2 supports the steering wheel 1 rotatably. The steering wheel 1 is connected to a steering mechanism (not shown) via a steering shaft 4 rotatably supported by the steering column 2 and an intermediate shaft 5.
The electric power steering device 3 is a device for assisting the driver's steering. The electric telescopic adjustment device is a device for adjusting the front-rear position (column axial direction position) of the steering wheel 1. The electric tilt adjusting device is a device for adjusting the vertical position (tilting position with respect to the column axis direction) of the steering wheel 1. The ECU 10 is a device for controlling the electric power steering device 3, the electric telescopic adjustment device, and the electric tilt adjustment device. The electric telescopic adjustment device and the electric tilt adjustment device may be collectively referred to as a position adjustment device.

電動パワーステアリング装置３は、操舵補助力（アシスト力）を発生するＥＰＳ用モータ６と、ＥＰＳ用モータ６の出力トルクを転舵機構に伝達するための減速機構７とを含む。ＥＰＳ用モータ６は、この実施形態では、三相ブラシレスモータからなる。
電動テレスコピック調整装置は、ステアリングホイール１をコラム軸方向に移動させるための機構と、この機構を駆動するためのテレスコピック調整用モータ（以下、「テレスコピックモータ８」という）を含んでいる。テレスコピックモータ８は、この実施形態では、ブラシ付直流モータからなる。 The electric power steering device 3 includes an EPS motor 6 that generates a steering assist force (assist force), and a speed reduction mechanism 7 that transmits an output torque of the EPS motor 6 to the steering mechanism. In this embodiment, the EPS motor 6 is a three-phase brushless motor.
The electric telescopic adjustment device includes a mechanism for moving the steering wheel 1 in the column axial direction and a telescopic adjustment motor (hereinafter referred to as “telescopic motor 8”) for driving the mechanism. In this embodiment, the telescopic motor 8 is a DC motor with a brush.

電動チルト調整装置は、ステアリングホイール１をコラム軸方向に対して傾動させるための機構と、この機構を駆動するためのチルト調整用モータ（以下、「チルトモータ９」という）を含んでいる。チルトモータ９は、この実施形態では、ブラシ付直流モータからなる。
ＥＰＳ用モータ６、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９は、ＥＣＵ１０によって制御される。テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを総称して、「位置調整用モータ」という場合がある。 The electric tilt adjusting device includes a mechanism for tilting the steering wheel 1 with respect to the column axial direction and a tilt adjusting motor (hereinafter referred to as “tilt motor 9”) for driving the mechanism. In this embodiment, the tilt motor 9 is composed of a DC motor with a brush.
The EPS motor 6, the telescopic motor 8, and the tilt motor 9 are controlled by the ECU 10. The telescopic motor 8 and the tilt motor 9 may be collectively referred to as “position adjusting motor”.

図２は、ＥＣＵ１０の電気的構成を示す概略図である。
ＥＣＵ１０は、各モータ６，８，９の駆動電力を生成する駆動回路１１と、駆動回路１１を制御するための制御部１２とを備えている。制御部１２は、ＣＰＵ（中央処理装置）とこのＣＰＵの動作プログラム等を記憶したメモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ、書き換え可能な不揮発性メモリ等）とを含むマイクロコンピュータで構成されている。 FIG. 2 is a schematic diagram showing an electrical configuration of the ECU 10.
The ECU 10 includes a drive circuit 11 that generates drive power for the motors 6, 8, and 9, and a control unit 12 that controls the drive circuit 11. The control unit 12 is composed of a microcomputer including a CPU (central processing unit) and a memory (ROM, RAM, rewritable nonvolatile memory, etc.) that stores an operation program of the CPU.

駆動回路１１は、ＥＰＳ用モータ６（三相ブラシレスモータ）を駆動するために使用される三相ブリッジインバータ回路である。この実施形態では、ＥＰＳ用モータ６を駆動するための駆動回路１１が、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９を駆動するための駆動回路としても使用される。
この駆動回路１１では、ＥＰＳ用モータ６のＵ相に対応した一対の電界効果トランジスタＦＥＴ１，ＦＥＴ２の直列回路と、Ｖ相に対応した一対の電界効果トランジスタＦＥＴ３，ＦＥＴ４の直列回路と、Ｗ相に対応した一対の電界効果トランジスタＦＥＴ５，ＦＥＴ６の直列回路とが、直流電源１４と接地との間に並列に接続されている。以下において、各相の一対のＦＥＴのうち、電源１４側のものを「ハイサイドＦＥＴ」といい、接地側のものを「ローサイドＦＥＴ」という場合がある。 The drive circuit 11 is a three-phase bridge inverter circuit used for driving the EPS motor 6 (three-phase brushless motor). In this embodiment, the drive circuit 11 for driving the EPS motor 6 is also used as a drive circuit for driving the telescopic motor 8 and the tilt motor 9.
In the drive circuit 11, a series circuit of a pair of field effect transistors FET1 and FET2 corresponding to the U phase of the EPS motor 6, a series circuit of a pair of field effect transistors FET3 and FET4 corresponding to the V phase, and a W phase A series circuit of a corresponding pair of field effect transistors FET5 and FET6 is connected in parallel between the DC power supply 14 and the ground. In the following, among the pair of FETs of each phase, the one on the power source 14 side may be referred to as “high side FET”, and the ground side may be referred to as “low side FET”.

ＥＰＳ用モータ６は、第１の給電回路１５，１６，１７を介して駆動回路１１に接続されている。具体的には、ＥＰＳ用モータ６のＵ相界磁コイル６Ｕは、Ｕ相に対応した一対のＦＥＴ１，ＦＥＴ２の間の接続点にＵ相配線１５を介して接続されている。ＥＰＳ用モータ６のＶ相界磁コイル６Ｖは、Ｖ相配線１６およびＥＰＳ用リレー１８Ａを介して、Ｖ相に対応した一対のＦＥＴ３，ＦＥＴ４の間の接続点に接続されている。ＥＰＳ用モータ６のＷ相界磁コイル６Ｗは、Ｗ相配線１７およびＥＰＳ用リレー１８Ｂを介して、Ｗ相に対応した一対のＦＥＴ５，ＦＥＴ６の間の接続点に接続されている。   The EPS motor 6 is connected to the drive circuit 11 via the first power supply circuits 15, 16, and 17. Specifically, the U-phase field coil 6U of the EPS motor 6 is connected via a U-phase wiring 15 to a connection point between a pair of FET1 and FET2 corresponding to the U-phase. The V-phase field coil 6V of the EPS motor 6 is connected to a connection point between the pair of FET3 and FET4 corresponding to the V-phase via the V-phase wiring 16 and the EPS relay 18A. The W-phase field coil 6W of the EPS motor 6 is connected to a connection point between the pair of FETs 5 and 6 corresponding to the W-phase via the W-phase wiring 17 and the EPS relay 18B.

ＥＰＳモータ６の周囲には、ＥＰＳモータ６のロータの回転位置（ロータ回転角）を検出するための回転位置センサ１９が設けられている。回転位置センサ１９は、後述する車内ＬＡＮ３０を介して制御部１２に接続されている。ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂによって、第１の給電回路１５，１６，１７を開閉するための経路開閉手段が構成されている。   Around the EPS motor 6, a rotational position sensor 19 for detecting the rotational position (rotor rotational angle) of the rotor of the EPS motor 6 is provided. The rotational position sensor 19 is connected to the control unit 12 via an in-vehicle LAN 30 described later. The EPS relays 18A and 18B constitute path opening / closing means for opening and closing the first power feeding circuits 15, 16, and 17.

テレスコピックモータ８は、Ｕ相配線１５とＶ相配線１６との間に、第２の給電回路２１，２２を介して接続されている。具体的には、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）は、第１接続線２１および第１のリレーＲ１を介してＵ相配線１５に接続されている。一方、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）は、第２接続線２２を介してＶ相配線１６に接続されている。なお、第１のリレーＲ１を、第１接続線２１側に設けるのではなく、第２接続線２２側に設けるようにしてもよい。この実施形態では、テレスコピックモータ８が正転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が車両の後方に移動し、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が車両の前方に移動する。   The telescopic motor 8 is connected between the U-phase wiring 15 and the V-phase wiring 16 via second power feeding circuits 21 and 22. Specifically, the positive terminal (+) of the telescopic motor 8 is connected to the U-phase wiring 15 via the first connection line 21 and the first relay R1. On the other hand, the negative terminal (−) of the telescopic motor 8 is connected to the V-phase wiring 16 via the second connection line 22. Note that the first relay R1 may be provided not on the first connection line 21 side but on the second connection line 22 side. In this embodiment, when the telescopic motor 8 is rotated in the forward rotation direction, the position of the steering wheel 1 moves to the rear of the vehicle, and when the telescopic motor 8 is rotated in the reverse rotation direction, the position of the steering wheel 1 is moved to the front of the vehicle. Move to.

チルトモータ９は、Ｖ相配線１６とＷ相配線１７との間に、第３の給電回路２３，２４を介して接続されている。具体的には、チルトモータ９の正極側端子（＋）は、第３接続線２３および第２のリレーＲ２を介してＶ相配線１６に接続されている。一方、チルトモータ９の負極側端子（−）は、第４接続線２４を介して、Ｗ相配線１７に接続されている。チルトモータ９の正極側端子（＋）と第２リレーＲ２との接続点は、第３のリレーＲ３を有する第５接続線（切替回路）２５を介して、Ｕ相配線１５に接続されている。この実施形態では、チルトモータ９が正転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が上方に移動し、チルトモータ９が逆転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が下方に移動する。第１、第２および第３のリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３を総称して、「位置調整用リレー」という場合がある。   The tilt motor 9 is connected between the V-phase wiring 16 and the W-phase wiring 17 via third power feeding circuits 23 and 24. Specifically, the positive terminal (+) of the tilt motor 9 is connected to the V-phase wiring 16 via the third connection line 23 and the second relay R2. On the other hand, the negative terminal (−) of the tilt motor 9 is connected to the W-phase wiring 17 via the fourth connection line 24. A connection point between the positive terminal (+) of the tilt motor 9 and the second relay R2 is connected to the U-phase wiring 15 via a fifth connection line (switching circuit) 25 having a third relay R3. . In this embodiment, when the tilt motor 9 is rotated in the forward direction, the position of the steering wheel 1 moves upward, and when the tilt motor 9 is rotated in the reverse direction, the position of the steering wheel 1 moves downward. The first, second, and third relays R1, R2, and R3 may be collectively referred to as “position adjusting relays”.

ローサイドＦＥＴ２，ＦＥＴ４およびＦＥＴ６と接地とを接続するための各接続線には、ＥＰＳ用モータ６のＶ相、Ｗ相およびＵ相の相電流ＩＶ，ＩＷ，ＩＵを検出するための電流センサ２７Ｖ，２７Ｗ，２７Ｕがそれぞれ設けられている。これらの電流センサ２７Ｖ，２７Ｗ，２７Ｕは、テレスコピックモータ８、チルトモータ９等に流れる電流を検出するために用いることが可能である。これらの電流センサ２７Ｖ，２７Ｗ，２７Ｕは、制御部１２に接続されている。 In each connection line for connecting the low-side FET 2, FET 4, and FET 6 to the ground, a current for detecting the phase currents I V , I W , and I U of the EPS motor 6 is provided. Sensors 27V, 27W, and 27U are provided, respectively. These current sensors 27V, 27W, and 27U can be used to detect a current flowing through the telescopic motor 8, the tilt motor 9, and the like. These current sensors 27 </ b> V, 27 </ b> W, and 27 </ b> U are connected to the control unit 12.

制御部１２には、車内ＬＡＮ（ＣＡＮ：Controller Area Network）３０が接続されている。車内ＬＡＮ３０には、前述した回転位置センサ１９、車速センサ３１、操舵トルクセンサ３２等のセンサ類、位置調整用操作部３３等が接続されている。車速センサ３１は、車両の速度を検出するものである。操舵トルクセンサ３２は、ステアリングホイール１に与えられた操舵トルクを検出するものである。   An in-vehicle LAN (CAN: Controller Area Network) 30 is connected to the control unit 12. Connected to the in-vehicle LAN 30 are the above-described sensors such as the rotational position sensor 19, the vehicle speed sensor 31, the steering torque sensor 32, the position adjusting operation unit 33, and the like. The vehicle speed sensor 31 detects the speed of the vehicle. The steering torque sensor 32 detects the steering torque applied to the steering wheel 1.

位置調整用操作部３３は、たとえば、車両内の運転席の横に配置され、車両の側面に平行な操作面を有している。この操作面には、仮想の正方形の各コーナと各辺の中央とにそれぞれ配置された８つの位置調整キー３４を備えている。８つの位置調整キー３４のうち、前記仮想の正方形の各辺の中央に配置されたキーが、チルト調整またはテレスコピック調整を単独で行うための単独調整キー３４Ｕ，３４Ｄ，３４Ｆ，３４Ｒである。 The position adjustment operation unit 33 is disposed, for example, beside a driver seat in the vehicle and has an operation surface parallel to the side surface of the vehicle. The operation surface is provided with eight position adjustment keys 34 arranged at each corner of the virtual square and at the center of each side. Of the eight position adjustment keys 34, a key arranged at the center of each side of the virtual square is a single adjustment key 34 U , 34 D , 34 F , 34 R for independently performing tilt adjustment or telescopic adjustment. It is.

単独調整キー３４Ｕ，３４Ｄ，３４Ｆ，３４Ｒのうち、前記仮想正方形の上下の各辺の中央に配置された上下一対のキーがチルト調整を単独で行うためのチルト調整キー３４Ｕ，３４Ｄである。上側のチルト調整キー３４Ｕは、ステアリングホイール１の位置を上方向に移動させるためのキーであり、下側のチルト調整キー３４Ｄは、ステアリングホイール１の位置を下方向に移動させるためのキーである。 Alone adjustment key 34 U, 34 D, 34 F , 34 among R, the tilt adjustment for upper and lower pair of keys arranged in the center of each side of the upper and lower virtual square performed alone tilt adjustment key 34 U, 34 D. The upper tilt adjustment key 34 U is a key for moving the position of the steering wheel 1 upward, and the lower tilt adjustment key 34 D is a key for moving the position of the steering wheel 1 downward. It is.

単独調整キー３４Ｕ，３４Ｄ，３４Ｆ，３４Ｒのうち、前記仮想の正方形の前側および後側の各辺の中央に配置された前後一対のキーがテレスコピック調整を単独で行うためのテレスコピック調整キー３４Ｆ，３４Ｒである。前側のテレスコピック調整キー３４Ｆは、ステアリングホイール１の位置を前方向に移動させるためのキーであり、後側のテレスコピック調整キー３４Ｒは、ステアリングホイール１の位置を後方向に移動させるためのキーである。なお、この実施形態では、テレスコピック調整キー３４Ｒ，３４Ｆのいずれか一方と、チルト調整キー３４Ｕ，３４Ｄのいずれか一方とが同時に押下されている場合には、押下されている２つのキーのうち一方のキー入力のみが有効なものとして受け付けられるものとする。 Among the single adjustment keys 34 U , 34 D , 34 F , and 34 R , telescopic adjustment for a pair of front and rear keys arranged at the center of the front and rear sides of the virtual square to perform telescopic adjustment independently. Keys 34 F and 34 R. The front telescopic adjustment key 34 F is a key for moving the position of the steering wheel 1 forward, and the rear telescopic adjustment key 34 R is a key for moving the position of the steering wheel 1 rearward. It is. In this embodiment, when one of the telescopic adjustment keys 34 R and 34 F and one of the tilt adjustment keys 34 U and 34 D are simultaneously pressed, the two pressed It is assumed that only one of the keys is accepted as valid.

前記仮想の正方形の各コーナに配置されたキーが、チルト調整とテレスコピック調整とを同時に行うための同時調整キー３４ＦＵ，３４ＦＤ，３４ＲＵ，３４ＲＤである。各同時調整キー３４ＦＵ，３４ＦＤ，３４ＲＵ，３４ＲＤは、それが配置されたコーナ位置に対応した方向にステアリングホイール１の位置を移動させるためのキーである。
制御部１２は、電流センサ２７Ｕ，２７Ｖ，２７Ｗ、回転位置センサ１９、車速センサ３１、操舵トルクセンサ３２、位置調整用操作部３３等からの入力信号に基づいて、リレー１８Ａ，１８Ｂ，Ｒ１〜Ｒ３および駆動回路１１内のＦＥＴ１〜ＦＥＴ６を制御する。 Keys arranged at the corners of the virtual square are simultaneous adjustment keys 34 FU , 34 FD , 34 RU , 34 RD for simultaneously performing tilt adjustment and telescopic adjustment. Each simultaneous adjustment key 34 FU , 34 FD , 34 RU , 34 RD is a key for moving the position of the steering wheel 1 in a direction corresponding to the corner position where it is arranged.
Based on input signals from the current sensors 27U, 27V, 27W, the rotational position sensor 19, the vehicle speed sensor 31, the steering torque sensor 32, the position adjustment operation unit 33, and the like, the control unit 12 relays 18A, 18B, R1 to R3. Further, the FET1 to FET6 in the drive circuit 11 are controlled.

制御部１２は、常時は、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂをオン状態とし、操舵トルクセンサ３２によって検出される操舵トルク、車速センサ３１によって検出される車速、電流センサ２７Ｕ，２７Ｖ，２７Ｗによって検出される相電流および回転位置センサ１９によって検出されるＥＰＳ用モータ６の回転位置（ロータ回転角）に基づいて、ＥＰＳ用モータ６を制御する。具体的には、制御部１２は、操舵トルクと車速とに基づいて目標電流値を決定し、実際のモータ電流が目標電流値に近づくようにＦＥＴ１〜ＦＥＴ６を制御する。   The control unit 12 normally turns on the EPS relays 18A and 18B and detects the steering torque detected by the steering torque sensor 32, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 31, and the current sensors 27U, 27V, and 27W. The EPS motor 6 is controlled based on the phase current and the rotational position (rotor rotation angle) of the EPS motor 6 detected by the rotational position sensor 19. Specifically, the control unit 12 determines a target current value based on the steering torque and the vehicle speed, and controls the FET1 to FET6 so that the actual motor current approaches the target current value.

制御部１２は、位置調整用操作部３３内のキーが操作された場合において、所定の条件を満たしているときには、ＥＰＳ用モータ６の制御を中断し、操作されたキーに対応したテレスコピックモータ８および／またはチルトモータ９を制御する。
位置調整用モータ（テレスコピックモータ８またはチルトモータ９）を駆動する場合の動作モードには、第１モード〜第８モードの８種類の動作モードがある。位置調整用モータ８，９が駆動される場合には、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂはオフ状態にされる。 When the key in the position adjusting operation unit 33 is operated and the predetermined condition is satisfied, the control unit 12 interrupts the control of the EPS motor 6 and the telescopic motor 8 corresponding to the operated key. And / or the tilt motor 9 is controlled.
There are eight operation modes from the first mode to the eighth mode in the operation mode when driving the position adjusting motor (telescopic motor 8 or tilt motor 9). When the position adjusting motors 8 and 9 are driven, the EPS relays 18A and 18B are turned off.

表１は、位置調整用モータ８，９を駆動する場合の各動作モード（第１モード〜第８モード）の内容と、第１〜第３のリレーＲ１〜Ｒ３および６つのＦＥＴ１〜ＦＥＴ１のオンオフ状態を示している。表１において、○はオンを、−はオフを示している。   Table 1 shows the contents of each operation mode (first mode to eighth mode) when driving the position adjustment motors 8 and 9, and on / off of the first to third relays R1 to R3 and the six FET1 to FET1. Indicates the state. In Table 1, ◯ indicates on and-indicates off.

Figure 0005768999
各動作モードの内容は、次の通りである。
第１モード：位置調整用モータ８，９のうち、テレスコピックモータ８のみが正転方向に回転するモードであり、キー３４Ｒの操作に基づいて設定されるモードである。
Figure 0005768999
 The contents of each operation mode are as follows.
The first mode: among the position adjustment motor 8,9 is a mode in which only the telescopic motor 8 rotates in the forward direction, is a mode that is set based on the operation of the key 34 R.

第２モード：位置調整用モータ８，９のうち、テレスコピックモータ８のみが逆転方向に回転するモードであり、キー３４Ｆの操作に基づいて設定されるモードである。
第３モード：位置調整用モータ８，９のうち、チルトモータ９のみが正転方向に回転するモードであり、キー３４Ｕの操作に基づいて設定されるモードである。
第４モード：位置調整用モータ８，９のうち、チルトモータ９のみが逆転方向に回転するモードであり、キー３４Ｄの操作に基づいて設定されるモードである。 Second mode: among the position adjustment motor 8,9 is a mode in which only the telescopic motor 8 rotates in the reverse direction, is a mode that is set based on the operation of the key 34 F.
Third Mode: of a position adjustment motor 8,9 is a mode in which only the tilt motor 9 rotates in the forward direction, is a mode that is set based on the operation of the key 34 U.
Fourth Mode of position adjusting motors 8 and 9, a mode in which only the tilt motor 9 rotates in the reverse direction, is a mode that is set based on the operation of the key 34 D.

第５モード：テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともにチルトモータ９が正転方向に回転するモードであり、キー３４ＲＵの操作に基づいて設定されるモードである。
第６モード：テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともにチルトモータ９が逆転方向に回転するモードであり、キー３４ＲＤの操作に基づいて設定されるモードである。 Fifth mode: a mode in which the telescopic motor 8 rotates in the forward direction and the tilt motor 9 rotates in the forward direction, and is a mode set based on the operation of the key 34 RU .
Sixth mode: a mode in which the telescopic motor 8 rotates in the forward direction and the tilt motor 9 rotates in the reverse direction, and is a mode set based on the operation of the key 34 RD .

第７モード：テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともにチルトモータ９が正転方向に回転するモードであり、キー３４ＦＵの操作に基づいて設定されるモードである。
第８モード：テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともにチルトモータ９が逆転方向に回転するモードであり、キー３４ＦＤの操作に基づいて設定されるモードである。 Seventh mode: a mode in which the telescopic motor 8 rotates in the reverse rotation direction and the tilt motor 9 rotates in the normal rotation direction, and is a mode set based on the operation of the key 34 FU .
Eighth mode: a mode in which the telescopic motor 8 rotates in the reverse direction and the tilt motor 9 rotates in the reverse direction, and is a mode set based on the operation of the key 34 FD .

図３は、第１モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第１モードでは、第１のリレーＲ１がオンされるとともに、第１のＦＥＴ１および第４のＦＥＴ４がオンとされる。したがって、電源１４から、第１のＦＥＴ１、第１のリレーＲ１、テレスコピックモータ８および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）に正電圧が印加されるので、テレスコピックモータ８が正転方向に回転する。 FIG. 3 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the first mode.
In the first mode, the first relay R1 is turned on, and the first FET 1 and the fourth FET 4 are turned on. Therefore, a current flows from the power supply 14 to the ground through the first FET 1, the first relay R 1, the telescopic motor 8 and the fourth FET 4. Thereby, since a positive voltage is applied to the positive terminal (+) of the telescopic motor 8, the telescopic motor 8 rotates in the forward rotation direction.

図４は、第２モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第２モードでは、第１のリレーＲ１がオンされるとともに、第２のＦＥＴ２および第３のＦＥＴ３がオンとされる。したがって、電源１４から、第３のＦＥＴ３、テレスコピックモータ８、第１のリレーＲ１および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）に正電圧が印加されるので、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転する。 FIG. 4 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the second mode.
In the second mode, the first relay R1 is turned on, and the second FET 2 and the third FET 3 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the third FET 3, the telescopic motor 8, the first relay R1, and the second FET 2. Thereby, since a positive voltage is applied to the negative terminal (−) of the telescopic motor 8, the telescopic motor 8 rotates in the reverse direction.

図５は、第３モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第３モードでは、第２のリレーＲ２がオンされるとともに、第３のＦＥＴ３および第６のＦＥＴ６がオンとされる。したがって、電源１４から、第３のＦＥＴ３、第２のリレーＲ２、チルトモータ９および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れる。これにより、チルトモータ９の正極側端子（＋）に正電圧が印加されるので、チルトモータ９が正転方向に回転する。 FIG. 5 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the third mode.
In the third mode, the second relay R2 is turned on, and the third FET 3 and the sixth FET 6 are turned on. Therefore, a current flows from the power supply 14 to the ground through the third FET 3, the second relay R 2, the tilt motor 9 and the sixth FET 6. Thereby, since a positive voltage is applied to the positive terminal (+) of the tilt motor 9, the tilt motor 9 rotates in the forward rotation direction.

図６は、第４モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第４モードでは、第２のリレーＲ２がオンされるとともに、第４のＦＥＴ４および第５のＦＥＴ５がオンとされる。したがって、電源１４から、第５のＦＥＴ５、チルトモータ９、第２のリレーＲ２および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、チルトモータ９の負極側端子（−）に正電圧が印加されるので、チルトモータ９が逆転方向に回転する。 FIG. 6 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the fourth mode.
In the fourth mode, the second relay R2 is turned on, and the fourth FET 4 and the fifth FET 5 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the fifth FET 5, the tilt motor 9, the second relay R 2, and the fourth FET 4. Thereby, since a positive voltage is applied to the negative terminal (−) of the tilt motor 9, the tilt motor 9 rotates in the reverse direction.

図７は、第６モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第６モードでは、第１のリレーＲ１および第２のリレーＲ２がオンされるとともに、第１のＦＥＴ１、第４のＦＥＴ４および第５のＦＥＴ５がオンとされる。したがって、電源１４から、第１のＦＥＴ１、第１のリレーＲ１、テレスコピックモータ８および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れるとともに、電源１４から、第５のＦＥＴ５、チルトモータ９、第２のリレーＲ２および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともに、チルトモータ９が逆転方向に回転する。この場合には、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。 FIG. 7 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the sixth mode.
In the sixth mode, the first relay R1 and the second relay R2 are turned on, and the first FET1, the fourth FET4, and the fifth FET5 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the first FET 1, the first relay R 1, the telescopic motor 8 and the fourth FET 4, and from the power source 14, the fifth FET 5, the tilt motor 9, A current flows through the second relay R2 and the fourth FET 4 to ground. As a result, the telescopic motor 8 rotates in the forward direction and the tilt motor 9 rotates in the reverse direction. In this case, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel.

図８は、第７モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第７モードでは、第１のリレーＲ１および第２のリレーＲ２がオンされるとともに、第２のＦＥＴ２、第３のＦＥＴ３および第６のＦＥＴ６がオンとされる。したがって、電源１４から、第３のＦＥＴ３、テレスコピックモータ８、第１のリレーＲ１および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れるとともに、電源１４から、第３のＦＥＴ３、第２のリレーＲ２、チルトモータ９および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともに、チルトモータ９が正転方向に回転する。この場合には、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。 FIG. 8 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the seventh mode.
In the seventh mode, the first relay R1 and the second relay R2 are turned on, and the second FET2, the third FET3, and the sixth FET6 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the third FET 3, the telescopic motor 8, the first relay R1, and the second FET 2, and from the power source 14, the third FET 3, the second relay. A current flows to the ground through R2, the tilt motor 9 and the sixth FET 6. Thereby, the telescopic motor 8 rotates in the reverse rotation direction, and the tilt motor 9 rotates in the normal rotation direction. In this case, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel.

次に、第５モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明する。第５モードは、この実施形態では、テレスコピックモータ８が正転方向に回転され、チルトモータ９が正転方向に回転される動作モードである。
このように両モータ８，９を回転させるには、第１のリレーＲ１および第２のリレーＲ２をオンにするとともに、第１のＦＥＴ１および第６のＦＥＴ６をオンすることによって、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転することが考えられる。この場合、テレスコピックモータ８側から第２のリレーＲ２を介してチルトモータ９側に電流が流れるように、両モータ８，９が直列運転される。しかしながら、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転すると、各モータ８，９に印加される電圧が低下するため、各モータ８，９のトルクが低下する。 Next, the operation of the ECU 10 in the fifth mode will be described. In this embodiment, the fifth mode is an operation mode in which the telescopic motor 8 is rotated in the forward rotation direction and the tilt motor 9 is rotated in the forward rotation direction.
In order to rotate both the motors 8 and 9 in this way, the first relay R1 and the second relay R2 are turned on, and the first FET 1 and the sixth FET 6 are turned on. It is conceivable to operate the tilt motor 9 in series. In this case, both motors 8 and 9 are operated in series so that a current flows from the telescopic motor 8 side to the tilt motor 9 side via the second relay R2. However, when the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in series, the voltage applied to the motors 8 and 9 is reduced, so that the torque of the motors 8 and 9 is reduced.

そこで、この実施形態では、第５モードにおいて、各モータ８，９のトルクが低下しないように、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。
図９は、第５モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第５モードでは、第１のリレーＲ１および第３のリレーＲ３がオンとされ、第２のリレーＲ２がオフとされる。また、第１のＦＥＴ１、第４のＦＥＴ４および第６のＦＥＴ６がオンとされる。したがって、電源１４から、第１のＦＥＴ１、第１のリレーＲ１、テレスコピックモータ８および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れるとともに、電源１４から、第１のＦＥＴ１、第３のリレーＲ３、チルトモータ９および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともに、チルトモータ９が正転方向に回転する。つまり、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。これにより、第５モードにおいて、両モータ８，９のトルクが低下するのを防止できる。 Therefore, in this embodiment, in the fifth mode, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel so that the torque of the motors 8 and 9 does not decrease.
FIG. 9 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the fifth mode.
In the fifth mode, the first relay R1 and the third relay R3 are turned on, and the second relay R2 is turned off. Also, the first FET 1, the fourth FET 4, and the sixth FET 6 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the first FET 1, the first relay R 1, the telescopic motor 8 and the fourth FET 4, and from the power source 14, the first FET 1 and the third relay Current flows through R3, tilt motor 9 and sixth FET 6 to ground. Thereby, the telescopic motor 8 rotates in the forward rotation direction, and the tilt motor 9 rotates in the forward rotation direction. That is, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel. Thereby, in the 5th mode, it can prevent that the torque of both motors 8 and 9 falls.

次に、第８モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明する。第８モードは、この実施形態では、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転され、チルトモータ９が逆転方向に回転される動作モードである。
このように両モータ８，９を回転させるには、第１のリレーＲ１および第２のリレーＲ２をオンにするとともに、第５のＦＥＴ５および第２のＦＥＴ２をオンすることによって、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転することが考えられる。この場合、チルトモータ９側から第２のリレーＲ２を介してテレスコピックモータ８側に電流が流れるように、両モータ８，９が直列運転される。しかしながら、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転すると、各モータ８，９に印加される電圧が低下するため、各モータ８，９のトルクが低下する。 Next, the operation of the ECU 10 in the eighth mode will be described. In this embodiment, the eighth mode is an operation mode in which the telescopic motor 8 is rotated in the reverse direction and the tilt motor 9 is rotated in the reverse direction.
In order to rotate both the motors 8 and 9 in this manner, the first relay R1 and the second relay R2 are turned on, and the fifth FET 5 and the second FET 2 are turned on. It is conceivable to operate the tilt motor 9 in series. In this case, both motors 8 and 9 are operated in series so that current flows from the tilt motor 9 side to the telescopic motor 8 side via the second relay R2. However, when the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in series, the voltage applied to the motors 8 and 9 is reduced, so that the torque of the motors 8 and 9 is reduced.

そこで、この実施形態では、第８モードにおいて、各モータ８，９のトルクが低下しないように、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。
図１０は、第８モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第８モードでは、第１のリレーＲ１および第３のリレーＲ３がオンとされ、第２のリレーＲ２がオフとされる。また、第２のＦＥＴ２、第３のＦＥＴ３および第５のＦＥＴ５がオンとされる。したがって、電源１４から、第３のＦＥＴ３、テレスコピックモータ８、第１のリレーＲ１および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れるとともに、電源１４から、第５のＦＥＴ５、チルトモータ９、第３のリレーＲ３および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともに、チルトモータ９が逆転方向に回転する。つまり、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。これにより、第８モードにおいて、両モータ８，９のトルクが低下するのを防止できる。 Therefore, in this embodiment, in the eighth mode, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel so that the torque of the motors 8 and 9 does not decrease.
FIG. 10 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the eighth mode.
In the eighth mode, the first relay R1 and the third relay R3 are turned on, and the second relay R2 is turned off. In addition, the second FET 2, the third FET 3, and the fifth FET 5 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the third FET 3, the telescopic motor 8, the first relay R1, and the second FET 2, and from the power source 14, the fifth FET 5, the tilt motor 9, A current flows through the third relay R3 and the second FET 2 to ground. Thereby, the telescopic motor 8 rotates in the reverse direction, and the tilt motor 9 rotates in the reverse direction. That is, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel. Thereby, in the 8th mode, it can prevent that the torque of both motors 8 and 9 falls.

図１１は、制御部１２による全体的な処理の手順を示すフローチャートである。
イグニッションキーがオンされると、制御部１２は、入出力ポート（Ｉ／Ｏポート）を初期化する（ステップＳ１）。そして、制御部１２は、位置調整装置の初期設定を行う（ステップＳ２）。具体的には、制御部１２は、ステアリングホイール１の位置が所定の初期位置となるように、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９を制御する。 FIG. 11 is a flowchart showing an overall processing procedure performed by the control unit 12.
When the ignition key is turned on, the control unit 12 initializes the input / output port (I / O port) (step S1). And the control part 12 performs the initial setting of a position adjustment apparatus (step S2). Specifically, the control unit 12 controls the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 so that the position of the steering wheel 1 becomes a predetermined initial position.

次に、制御部１２は、入力ポートの読み込みを行う（ステップＳ３）。そして、制御部１２は、位置調整操作が行なわれているか否かを判別する（ステップＳ４）。具体的には、制御部１２は、８つの位置調整キー３４のオンオフ状態を調べ、これらの全てのキー３４がオフであれば、位置調整操作が行なわれていないと判別する。一方、これらのキー３４のうちの１つでもオンである場合には、制御部１２は、位置調整操作が行なわれていると判別する。   Next, the control unit 12 reads the input port (step S3). And the control part 12 discriminate | determines whether position adjustment operation is performed (step S4). Specifically, the control unit 12 checks the on / off state of the eight position adjustment keys 34 and determines that the position adjustment operation is not performed if all these keys 34 are off. On the other hand, when any one of these keys 34 is on, the control unit 12 determines that the position adjustment operation is being performed.

位置調整操作が行なわれていないと判別された場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂがオフであればそれらをオンさせた後（ステップＳ５）、ＥＰＳ制御を一定時間行なう（ステップＳ６）。具体的には、制御部１２は、操舵トルクと車速とに基づいて目標電流値を決定し、実際のモータ電流が目標電流値に近づくようにＦＥＴ１〜ＦＥＴ６を制御する。この後、制御部１２は、イグニッションキーのオフ操作が行なわれたか否かを判別する（ステップＳ７）。イグニッションキーのオフ操作が行なわれていなければ（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ３に戻る。   If it is determined that the position adjustment operation has not been performed (step S4: NO), if the EPS relays 18A and 18B are off, they are turned on (step S5), and then EPS control is performed for a predetermined time. (Step S6). Specifically, the control unit 12 determines a target current value based on the steering torque and the vehicle speed, and controls the FET1 to FET6 so that the actual motor current approaches the target current value. Thereafter, the control unit 12 determines whether or not the ignition key is turned off (step S7). If the ignition key is not turned off (step S7: NO), the process returns to step S3.

前記ステップＳ４において、位置調整操作が行なわれていると判別された場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御部１２は、ＥＰＳ用モータ６のモータ電流（ＥＰＳ電流）の絶対値が所定のしきい値Ａ（Ａ＞０）未満であるか否かを判別する（ステップＳ８）。具体的には、制御部１２は、電流センサ２７Ｕ，２７Ｖ，２７Ｗによって検出される各相の相電流ＩＵ，ＩＶ，ＩＷの絶対値が所定のしきい値Ａ未満であるか否か（全ての相電流の絶対値がしきい値Ａ未満であるか否か）を判別する。このしきい値Ａは、零に近い所定の値に設定される。 When it is determined in step S4 that the position adjustment operation is being performed (step S4: YES), the control unit 12 sets the absolute value of the motor current (EPS current) of the EPS motor 6 to a predetermined value. It is determined whether or not it is less than a threshold value A (A> 0) (step S8). Specifically, the control unit 12 determines whether or not the absolute values of the phase currents I U , I V , and I W detected by the current sensors 27U, 27V, and 27W are less than a predetermined threshold A. (Whether or not the absolute values of all the phase currents are less than the threshold value A). This threshold A is set to a predetermined value close to zero.

ＥＰＳ電流の絶対値が所定のしきい値Ａ以上である場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、制御部１２は、操舵角が中立位置付近の不感帯ではないと判断し、ステップＳ７に移行する。つまり、操舵角が中立位置付近の不感帯でない場合には、運転者によって位置調整装置が行われたとしても、位置調整は行われない。
前記ステップＳ８において、モータ電流の絶対値が所定のしきい値Ａ未満であると判別された場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、制御部１２は、操舵角が中立位置付近の不感帯であると判断し、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂをオフする（ステップＳ９）。この後、制御部１２は、位置調整モータ８，９の制御処理（位置調整制御処理）を行なう（ステップＳ１０）。具体的には、制御部１２は、８つの位置調整キー３４のうち、操作されている位置調整キーに対応した動作モード（第１モード〜第８モード）で、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９の一方または両方を駆動する。なお、位置調整制御処理の終了時には、第１〜第６のＦＥＴ１〜ＦＥＴ６および第１〜第３のリレーＲ１〜Ｒ３は、オフ状態とされる。 If the absolute value of the EPS current is greater than or equal to the predetermined threshold A (step S8: NO), the control unit 12 determines that the steering angle is not a dead zone near the neutral position, and proceeds to step S7. That is, when the steering angle is not a dead zone near the neutral position, position adjustment is not performed even if the position adjustment device is performed by the driver.
When it is determined in step S8 that the absolute value of the motor current is less than the predetermined threshold A (step S8: YES), the control unit 12 determines that the steering angle is a dead zone near the neutral position. The EPS relays 18A and 18B are turned off (step S9). Thereafter, the control unit 12 performs control processing (position adjustment control processing) for the position adjustment motors 8 and 9 (step S10). Specifically, the control unit 12 operates the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 in the operation mode (first mode to eighth mode) corresponding to the operated position adjustment key among the eight position adjustment keys 34. Drive one or both. At the end of the position adjustment control process, the first to sixth FET1 to FET6 and the first to third relays R1 to R3 are turned off.

位置調整制御処理が終了すると、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７において、イグニッションキーのオフ操作が行なわれたと判別された場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御部１２は、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂをオフする（ステップＳ１１）。この後、制御部１２は、位置調整装置の終了設定を行う（ステップＳ１２）。具体的には、制御部１２は、ステアリングホイール１の位置が所定の終了位置となるように、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９を制御する。そして、処理を終了する。   When the position adjustment control process ends, the process proceeds to step S7. If it is determined in step S7 that the ignition key has been turned off (step S7: YES), the controller 12 turns off the EPS relays 18A and 18B (step S11). Thereafter, the control unit 12 performs termination setting of the position adjustment device (step S12). Specifically, the control unit 12 controls the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 so that the position of the steering wheel 1 becomes a predetermined end position. Then, the process ends.

前記第１の実施形態によれば、ＥＰＳ用モータ６を駆動するための駆動回路（三相ブリッジインバータ回路）１１によって、チルトモータ９およびテレスコピックモータ８を駆動することができる。このため、ＥＰＳ用モータ６と、位置調整用モータ８，９とを駆動するために必要なＦＥＴ等のスイッチング素子の数を低減させることができる。
また、前述したように、チルトモータ９およびテレスコピックモータ８を直列運転可能な動作モードである第５モードまたは第８モードにおいては、チルトモータ９およびテレスコピックモータ８を並列運転させることができる。このため、第５モードまたは第８モードにおいて、これらのモータ８，９のトルクが低下するのを防止できる。 According to the first embodiment, the tilt motor 9 and the telescopic motor 8 can be driven by the drive circuit (three-phase bridge inverter circuit) 11 for driving the EPS motor 6. For this reason, the number of switching elements such as FETs required for driving the EPS motor 6 and the position adjusting motors 8 and 9 can be reduced.
Further, as described above, in the fifth mode or the eighth mode, which is an operation mode in which the tilt motor 9 and the telescopic motor 8 can be operated in series, the tilt motor 9 and the telescopic motor 8 can be operated in parallel. For this reason, in the 5th mode or the 8th mode, it can prevent that the torque of these motors 8 and 9 falls.

以上、この発明の第１の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、図２の回路図において、テレスコピックモータ８とチルトモータ８の位置を入れ替えてもよい。
また、前記第１の実施形態では、チルトモータ９の正極側端子（＋）と第２のリレーＲ２との接続点は、第３のリレーＲ３を有する第５接続線（切替回路）２５を介して、Ｕ相配線１５に接続されている。しかし、これに代えて、図１２に示すように、チルトモータ９の正極側端子（＋）と第２リレーＲ２との接続点を、第３のリレーＲ３を有する第６接続線（切替回路）２６を介して、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）と第１のリレーＲ１との接続点に接続するようにしてもよい。この場合には、チルトモータ９の正極側端子（＋）と第２リレーＲ２との接続点は、第３のリレーＲ３および第１のリレーＲ１を介してＵ相配線１５に接続されることになる。この場合にも、第１モード〜第８モードにおけるリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３およびＦＥＴの制御内容は、前述した制御内容と同じとなる。 Although the first embodiment of the present invention has been described above, the present invention can be implemented in other forms. For example, in the circuit diagram of FIG. 2, the positions of the telescopic motor 8 and the tilt motor 8 may be interchanged.
In the first embodiment, the connection point between the positive terminal (+) of the tilt motor 9 and the second relay R2 is connected via the fifth connection line (switching circuit) 25 having the third relay R3. And connected to the U-phase wiring 15. However, instead of this, as shown in FIG. 12, the connection point between the positive terminal (+) of the tilt motor 9 and the second relay R2 is the sixth connection line (switching circuit) having the third relay R3. 26 may be connected to a connection point between the positive terminal (+) of the telescopic motor 8 and the first relay R1. In this case, the connection point between the positive terminal (+) of the tilt motor 9 and the second relay R2 is connected to the U-phase wiring 15 via the third relay R3 and the first relay R1. Become. Also in this case, the control contents of the relays R1, R2, R3 and FET in the first mode to the eighth mode are the same as the control contents described above.

また、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）と負極側端子（−）とが反対となるように、テレスコピックモータ８の接続方向を反対にしてもよい。同様に、チルトモータ９の正極側端子（＋）と負極側端子（−）とが反対となるように、チルトモータ９の接続方向を反対にしてもよい。いずれの場合にも、第１のリレーＲ１と第２のリレーＲ２とをオンとした場合に、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転することが可能な動作モードにおいては、前記第５モードまたは前記第８モードと同様な制御を行うことにより、これらのモータ８，９を並列運転させることが可能である。   Further, the connection direction of the telescopic motor 8 may be reversed so that the positive terminal (+) and the negative terminal (−) of the telescopic motor 8 are opposite. Similarly, the connecting direction of the tilt motor 9 may be reversed so that the positive terminal (+) and the negative terminal (−) of the tilt motor 9 are opposite. In any case, in the operation mode in which the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 can be operated in series when the first relay R1 and the second relay R2 are turned on, the fifth mode Alternatively, these motors 8 and 9 can be operated in parallel by performing the same control as in the eighth mode.

以下、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、前述した第１の実施形態と比べて、第１、第２および第３のリレーＲ１、Ｒ２，Ｒ３の接続位置が異なっている。なお、第２の実施形態においても、制御部１２による全体的な処理の手順は、図１１を用いて説明した処理手順と同じである。
図１３は、この発明の第２の実施形態に係るモータ制御装置であるＥＣＵ１０の電気的構成を示す概略図である。図１３において、図２に対応する部分には、図２と同一参照符号を付してある。 Hereinafter, the second embodiment will be described. In the second embodiment, the connection positions of the first, second, and third relays R1, R2, and R3 are different from those of the first embodiment described above. In the second embodiment, the overall processing procedure by the control unit 12 is the same as the processing procedure described with reference to FIG.
FIG. 13 is a schematic diagram showing an electrical configuration of the ECU 10 that is the motor control device according to the second embodiment of the present invention. 13, parts corresponding to those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals as those in FIG.

テレスコピックモータ８は、Ｕ相配線１５とＶ相配線１６との間に、第２の給電回路３１，３２を介して接続されている。具体的には、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）は、第１接続線３１を介してＵ相配線１５に接続されている。一方、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）は、第２接続線３２および第１のリレーＲ１を介してＶ相配線１６に接続されている。この実施形態では、テレスコピックモータ８が正転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が車両の後方に移動し、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が車両の前方に移動する。   The telescopic motor 8 is connected between the U-phase wiring 15 and the V-phase wiring 16 via second power feeding circuits 31 and 32. Specifically, the positive terminal (+) of the telescopic motor 8 is connected to the U-phase wiring 15 via the first connection line 31. On the other hand, the negative terminal (−) of the telescopic motor 8 is connected to the V-phase wiring 16 via the second connection line 32 and the first relay R1. In this embodiment, when the telescopic motor 8 is rotated in the forward rotation direction, the position of the steering wheel 1 moves to the rear of the vehicle, and when the telescopic motor 8 is rotated in the reverse rotation direction, the position of the steering wheel 1 is moved to the front of the vehicle. Move to.

チルトモータ９は、Ｖ相配線１６とＷ相配線１７との間に、第３の給電回路３３，３４を介して接続されている。具体的には、チルトモータ９の正極側端子（＋）は、第３接続線３３を介してＶ相配線１６に接続されている。一方、チルトモータ９の負極側端子（−）は、第４接続線３４および第２のリレーＲ２を介して、Ｗ相配線１７に接続されている。なお、第２のリレーＲ１を、第４接続線３４側に設けるのではなく、第３接続線３３側に設けるようにしてもよい。この実施形態では、チルトモータ９が正転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が上方に移動し、チルトモータ９が逆転方向に回転されるとステアリングホイール１の位置が下方に移動する。   The tilt motor 9 is connected between the V-phase wiring 16 and the W-phase wiring 17 via third power feeding circuits 33 and 34. Specifically, the positive terminal (+) of the tilt motor 9 is connected to the V-phase wiring 16 via the third connection line 33. On the other hand, the negative terminal (−) of the tilt motor 9 is connected to the W-phase wiring 17 via the fourth connection line 34 and the second relay R2. The second relay R1 may be provided not on the fourth connection line 34 side but on the third connection line 33 side. In this embodiment, when the tilt motor 9 is rotated in the forward direction, the position of the steering wheel 1 moves upward, and when the tilt motor 9 is rotated in the reverse direction, the position of the steering wheel 1 moves downward.

テレスコピックモータ８の負極側端子（−）と第１のリレーＲ２との接続点は、第３のリレーＲ３を有する第５接続線（切替回路）３５を介して、Ｗ相配線１７に接続されている。第１、第２および第３のリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３を総称して、「位置調整用リレー」という場合がある。
制御部１２は、電流センサ２７Ｕ，２７Ｖ，２７Ｗ、回転位置センサ１９、車速センサ３１、操舵トルクセンサ３２、位置調整用操作部３３等からの入力信号に基づいて、リレー１８Ａ，１８Ｂ，Ｒ１〜Ｒ３および駆動回路１１内のＦＥＴ１〜ＦＥＴ６を制御する。 A connection point between the negative terminal (−) of the telescopic motor 8 and the first relay R2 is connected to the W-phase wiring 17 via a fifth connection line (switching circuit) 35 having a third relay R3. Yes. The first, second, and third relays R1, R2, and R3 may be collectively referred to as “position adjusting relays”.
Based on input signals from the current sensors 27U, 27V, 27W, the rotational position sensor 19, the vehicle speed sensor 31, the steering torque sensor 32, the position adjustment operation unit 33, and the like, the control unit 12 relays 18A, 18B, R1 to R3. Further, the FET1 to FET6 in the drive circuit 11 are controlled.

制御部１２は、常時は、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂをオン状態とし、操舵トルクセンサ３２によって検出される操舵トルク、車速センサ３１によって検出される車速、電流センサ２７Ｕ，２７Ｖ，２７Ｗによって検出される相電流および回転位置センサ１９によって検出されるＥＰＳ用モータ６の回転位置（ロータ回転角）に基づいて、ＥＰＳ用モータ６を制御する。具体的には、制御部１２は、操舵トルクと車速とに基づいて目標電流値を決定し、実際のモータ電流が目標電流値に近づくようにＦＥＴ１〜ＦＥＴ６を制御する。   The control unit 12 normally turns on the EPS relays 18A and 18B and detects the steering torque detected by the steering torque sensor 32, the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 31, and the current sensors 27U, 27V, and 27W. The EPS motor 6 is controlled based on the phase current and the rotational position (rotor rotation angle) of the EPS motor 6 detected by the rotational position sensor 19. Specifically, the control unit 12 determines a target current value based on the steering torque and the vehicle speed, and controls the FET1 to FET6 so that the actual motor current approaches the target current value.

制御部１２は、位置調整用操作部３３内のキーが操作された場合において、所定の条件を満たしているときには、ＥＰＳ用モータ６の制御を中断し、操作されたキーに対応したテレスコピックモータ８および／またはチルトモータ９を制御する。
位置調整用モータ（テレスコピックモータ８またはチルトモータ９）を駆動する場合の動作モードには、第１モード〜第８モードの８種類の動作モードがある。位置調整用モータ８，９が駆動される場合には、ＥＰＳ用リレー１８Ａ，１８Ｂはオフ状態にされる。 When the key in the position adjusting operation unit 33 is operated and the predetermined condition is satisfied, the control unit 12 interrupts the control of the EPS motor 6 and the telescopic motor 8 corresponding to the operated key. And / or the tilt motor 9 is controlled.
There are eight operation modes from the first mode to the eighth mode in the operation mode when driving the position adjusting motor (telescopic motor 8 or tilt motor 9). When the position adjusting motors 8 and 9 are driven, the EPS relays 18A and 18B are turned off.

表２は、位置調整用モータ８，９を駆動する場合の各動作モード（第１モード〜第８モード）の内容と、第１〜第３のリレーＲ１〜Ｒ３および６つのＦＥＴ１〜ＦＥＴ１のオンオフ状態を示している。表１において、○はオンを、−はオフを示している。   Table 2 shows the contents of each operation mode (first mode to eighth mode) when driving the position adjusting motors 8 and 9, and the first to third relays R1 to R3 and the six FET1 to FET1 on / off. Indicates the state. In Table 1, ◯ indicates on and-indicates off.

Figure 0005768999
各動作モードの内容は、次の通りである。
第１モード：位置調整用モータ８，９のうち、テレスコピックモータ８のみが正転方向に回転するモードであり、キー３４Ｒの操作に基づいて設定されるモードである。
Figure 0005768999
 The contents of each operation mode are as follows.
The first mode: among the position adjustment motor 8,9 is a mode in which only the telescopic motor 8 rotates in the forward direction, is a mode that is set based on the operation of the key 34 R.

第２モード：位置調整用モータ８，９のうち、テレスコピックモータ８のみが逆転方向に回転するモードであり、キー３４Ｆの操作に基づいて設定されるモードである。
第３モード：位置調整用モータ８，９のうち、チルトモータ９のみが正転方向に回転するモードであり、キー３４Ｕの操作に基づいて設定されるモードである。
第４モード：位置調整用モータ８，９のうち、チルトモータ９のみが逆転方向に回転するモードであり、キー３４Ｄの操作に基づいて設定されるモードである。 Second mode: among the position adjustment motor 8,9 is a mode in which only the telescopic motor 8 rotates in the reverse direction, is a mode that is set based on the operation of the key 34 F.
Third Mode: of a position adjustment motor 8,9 is a mode in which only the tilt motor 9 rotates in the forward direction, is a mode that is set based on the operation of the key 34 U.
Fourth Mode of position adjusting motors 8 and 9, a mode in which only the tilt motor 9 rotates in the reverse direction, is a mode that is set based on the operation of the key 34 D.

第５モード：テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともにチルトモータ９が正転方向に回転するモードであり、キー３４ＲＵの操作に基づいて設定されるモードである。
第６モード：テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともにチルトモータ９が逆転方向に回転するモードであり、キー３４ＲＤの操作に基づいて設定されるモードである。 Fifth mode: a mode in which the telescopic motor 8 rotates in the forward direction and the tilt motor 9 rotates in the forward direction, and is a mode set based on the operation of the key 34 RU .
Sixth mode: a mode in which the telescopic motor 8 rotates in the forward direction and the tilt motor 9 rotates in the reverse direction, and is a mode set based on the operation of the key 34 RD .

第７モード：テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともにチルトモータ９が正転方向に回転するモードであり、キー３４ＦＵの操作に基づいて設定されるモードである。
第８モード：テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともにチルトモータ９が逆転方向に回転するモードであり、キー３４ＦＤの操作に基づいて設定されるモードである。 Seventh mode: a mode in which the telescopic motor 8 rotates in the reverse rotation direction and the tilt motor 9 rotates in the normal rotation direction, and is a mode set based on the operation of the key 34 FU .
Eighth mode: a mode in which the telescopic motor 8 rotates in the reverse direction and the tilt motor 9 rotates in the reverse direction, and is a mode set based on the operation of the key 34 FD .

図１４は、第１モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第１モードでは、第１のリレーＲ１がオンされるとともに、第１のＦＥＴ１および第４のＦＥＴ４がオンとされる。したがって、電源１４から、第１のＦＥＴ１、テレスコピックモータ８、第１のリレーＲ１および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）に正電圧が印加されるので、テレスコピックモータ８が正転方向に回転する。 FIG. 14 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the first mode.
In the first mode, the first relay R1 is turned on, and the first FET 1 and the fourth FET 4 are turned on. Therefore, a current flows from the power supply 14 to the ground through the first FET 1, the telescopic motor 8, the first relay R 1, and the fourth FET 4. Thereby, since a positive voltage is applied to the positive terminal (+) of the telescopic motor 8, the telescopic motor 8 rotates in the forward rotation direction.

図１５は、第２モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第２モードでは、第１のリレーＲ１がオンされるとともに、第２のＦＥＴ２および第３のＦＥＴ３がオンとされる。したがって、電源１４から、第３のＦＥＴ３、第１のリレーＲ１、テレスコピックモータ８および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）に正電圧が印加されるので、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転する。 FIG. 15 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the second mode.
In the second mode, the first relay R1 is turned on, and the second FET 2 and the third FET 3 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the third FET 3, the first relay R 1, the telescopic motor 8, and the second FET 2. Thereby, since a positive voltage is applied to the negative terminal (−) of the telescopic motor 8, the telescopic motor 8 rotates in the reverse direction.

図１６は、第３モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第３モードでは、第２のリレーＲ２がオンされるとともに、第３のＦＥＴ３および第６のＦＥＴ６がオンとされる。したがって、電源１４から、第３のＦＥＴ３、チルトモータ９、第２のリレーＲ２および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れる。これにより、チルトモータ９の正極側端子（＋）に正電圧が印加されるので、チルトモータ９が正転方向に回転する。 FIG. 16 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the third mode.
In the third mode, the second relay R2 is turned on, and the third FET 3 and the sixth FET 6 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the third FET 3, the tilt motor 9, the second relay R 2, and the sixth FET 6. Thereby, since a positive voltage is applied to the positive terminal (+) of the tilt motor 9, the tilt motor 9 rotates in the forward rotation direction.

図１７は、第４モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第４モードでは、第２のリレーＲ２がオンされるとともに、第４のＦＥＴ４および第５のＦＥＴ５がオンとされる。したがって、電源１４から、第５のＦＥＴ５、第２のリレーＲ２、チルトモータ９および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、チルトモータ９の負極側端子（−）に正電圧が印加されるので、チルトモータ９が逆転方向に回転する。 FIG. 17 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the fourth mode.
In the fourth mode, the second relay R2 is turned on, and the fourth FET 4 and the fifth FET 5 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the fifth FET 5, the second relay R 2, the tilt motor 9, and the fourth FET 4. Thereby, since a positive voltage is applied to the negative terminal (−) of the tilt motor 9, the tilt motor 9 rotates in the reverse direction.

図１８は、第６モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第６モードでは、第１のリレーＲ１および第２のリレーＲ２がオンされるとともに、第１のＦＥＴ１、第４のＦＥＴ４および第５のＦＥＴ５がオンとされる。したがって、電源１４から、第１のＦＥＴ１、テレスコピックモータ８、第１のリレーＲ１および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れるとともに、電源１４から、第５のＦＥＴ５、第２のリレーＲ２、チルトモータ９および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともに、チルトモータ９が逆転方向に回転する。この場合には、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。 FIG. 18 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the sixth mode.
In the sixth mode, the first relay R1 and the second relay R2 are turned on, and the first FET1, the fourth FET4, and the fifth FET5 are turned on. Therefore, current flows from the power source 14 to the ground through the first FET 1, the telescopic motor 8, the first relay R 1, and the fourth FET 4, and from the power source 14 to the fifth FET 5 and the second relay. A current flows to the ground through R2, the tilt motor 9 and the fourth FET 4. As a result, the telescopic motor 8 rotates in the forward direction and the tilt motor 9 rotates in the reverse direction. In this case, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel.

図１９は、第７モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第７モードでは、第１のリレーＲ１および第２のリレーＲ２がオンされるとともに、第２のＦＥＴ２、第３のＦＥＴ３および第６のＦＥＴ６がオンとされる。したがって、電源１４から、第３のＦＥＴ３、第１のリレーＲ１、テレスコピックモータ８および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れるとともに、電源１４から、第３のＦＥＴ３、チルトモータ９、第２のリレーＲ２および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともに、チルトモータ９が正転方向に回転する。この場合には、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。 FIG. 19 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the seventh mode.
In the seventh mode, the first relay R1 and the second relay R2 are turned on, and the second FET2, the third FET3, and the sixth FET6 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the third FET 3, the first relay R1, the telescopic motor 8, and the second FET 2, and from the power source 14, the third FET 3, the tilt motor 9, A current flows through the second relay R2 and the sixth FET 6 to ground. Thereby, the telescopic motor 8 rotates in the reverse rotation direction, and the tilt motor 9 rotates in the normal rotation direction. In this case, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel.

次に、第５モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明する。第５モードは、この実施形態では、テレスコピックモータ８が正転方向に回転され、チルトモータ９が正転方向に回転される動作モードである。
このように両モータ８，９を回転させるには、第１のリレーＲ１および第２のリレーＲ２をオンにするとともに、第１のＦＥＴ１および第６のＦＥＴ６をオンすることによって、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転することが考えられる。この場合、テレスコピックモータ８側から第１のリレーＲ１を介してチルトモータ９側に電流が流れるように、両モータ８，９が直列運転される。しかしながら、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転すると、各モータ８，９に印加される電圧が低下するため、各モータ８，９のトルクが低下する。 Next, the operation of the ECU 10 in the fifth mode will be described. In this embodiment, the fifth mode is an operation mode in which the telescopic motor 8 is rotated in the forward rotation direction and the tilt motor 9 is rotated in the forward rotation direction.
In order to rotate both the motors 8 and 9 in this way, the first relay R1 and the second relay R2 are turned on, and the first FET 1 and the sixth FET 6 are turned on. It is conceivable to operate the tilt motor 9 in series. In this case, both motors 8 and 9 are operated in series so that a current flows from the telescopic motor 8 side to the tilt motor 9 side via the first relay R1. However, when the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in series, the voltage applied to the motors 8 and 9 is reduced, so that the torque of the motors 8 and 9 is reduced.

そこで、この実施形態では、第５モードにおいて、各モータ８，９のトルクが低下しないように、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。
図２０は、第５モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第５モードでは、第２のリレーＲ２および第３のリレーＲ３がオンとされ、第１のリレーＲ１がオフとされる。また、第１のＦＥＴ１、第３のＦＥＴ３および第６のＦＥＴ６がオンとされる。したがって、電源１４から、第１のＦＥＴ１、テレスコピックモータ８、第３のリレーＲ３および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れるとともに、電源１４から、第３のＦＥＴ３、チルトモータ９、第２のリレーＲ２および第６のＦＥＴ６を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８が正転方向に回転するとともに、チルトモータ９が正転方向に回転する。つまり、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。これにより、第５モードにおいて、両モータ８，９のトルクが低下するのを防止できる。 Therefore, in this embodiment, in the fifth mode, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel so that the torque of the motors 8 and 9 does not decrease.
FIG. 20 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the fifth mode.
In the fifth mode, the second relay R2 and the third relay R3 are turned on, and the first relay R1 is turned off. In addition, the first FET 1, the third FET 3, and the sixth FET 6 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the first FET 1, the telescopic motor 8, the third relay R3, and the sixth FET 6, and from the power source 14, the third FET 3, the tilt motor 9, A current flows through the second relay R2 and the sixth FET 6 to ground. Thereby, the telescopic motor 8 rotates in the forward rotation direction, and the tilt motor 9 rotates in the forward rotation direction. That is, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel. Thereby, in the 5th mode, it can prevent that the torque of both motors 8 and 9 falls.

次に、第８モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明する。第８モードは、この実施形態では、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転され、チルトモータ９が逆転方向に回転される動作モードである。
このように両モータ８，９を回転させるには、第１のリレーＲ１および第２のリレーＲ２をオンにするとともに、第５のＦＥＴ５および第２のＦＥＴ２をオンすることによって、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転することが考えられる。この場合、チルトモータ９側から第１のリレーＲ１を介してテレスコピックモータ８側に電流が流れるように、両モータ８，９が直列運転される。しかしながら、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転すると、各モータ８，９に印加される電圧が低下するため、各モータ８，９のトルクが低下する。 Next, the operation of the ECU 10 in the eighth mode will be described. In this embodiment, the eighth mode is an operation mode in which the telescopic motor 8 is rotated in the reverse direction and the tilt motor 9 is rotated in the reverse direction.
In order to rotate both the motors 8 and 9 in this manner, the first relay R1 and the second relay R2 are turned on, and the fifth FET 5 and the second FET 2 are turned on. It is conceivable to operate the tilt motor 9 in series. In this case, both motors 8 and 9 are operated in series so that current flows from the tilt motor 9 side to the telescopic motor 8 side via the first relay R1. However, when the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in series, the voltage applied to the motors 8 and 9 is reduced, so that the torque of the motors 8 and 9 is reduced.

そこで、この実施形態では、第８モードにおいて、各モータ８，９のトルクが低下しないように、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。
図２１は、第８モードにおけるＥＣＵ１０の動作を説明するための電気回路図である。
第８モードでは、第２のリレーＲ２および第３のリレーＲ３がオンとされ、第１のリレーＲ１がオフとされる。また、第２のＦＥＴ２、第４のＦＥＴ４および第５のＦＥＴ５がオンとされる。したがって、電源１４から、第５のＦＥＴ５、第３のリレーＲ３、テレスコピックモータ８および第２のＦＥＴ２を通って、接地へと電流が流れるとともに、電源１４から、第５のＦＥＴ５、第２のリレーＲ２、チルトモータ９および第４のＦＥＴ４を通って、接地へと電流が流れる。これにより、テレスコピックモータ８が逆転方向に回転するとともに、チルトモータ９が逆転方向に回転する。つまり、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とが並列運転される。これにより、第８モードにおいて、両モータ８，９のトルクが低下するのを防止できる。 Therefore, in this embodiment, in the eighth mode, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel so that the torque of the motors 8 and 9 does not decrease.
FIG. 21 is an electric circuit diagram for explaining the operation of the ECU 10 in the eighth mode.
In the eighth mode, the second relay R2 and the third relay R3 are turned on, and the first relay R1 is turned off. In addition, the second FET 2, the fourth FET 4, and the fifth FET 5 are turned on. Therefore, a current flows from the power source 14 to the ground through the fifth FET 5, the third relay R 3, the telescopic motor 8 and the second FET 2, and from the power source 14 to the fifth FET 5 and the second relay. A current flows to the ground through R2, the tilt motor 9 and the fourth FET 4. Thereby, the telescopic motor 8 rotates in the reverse direction, and the tilt motor 9 rotates in the reverse direction. That is, the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are operated in parallel. Thereby, in the 8th mode, it can prevent that the torque of both motors 8 and 9 falls.

前記第２の実施形態によれば、ＥＰＳ用モータ６を駆動するための駆動回路（三相ブリッジインバータ回路）１１によって、チルトモータ９およびテレスコピックモータ８を駆動することができる。このため、ＥＰＳ用モータ６と、位置調整用モータ８，９とを駆動するために必要なＦＥＴ等のスイッチング素子の数を低減させることができる。
また、前述したように、チルトモータ９およびテレスコピックモータ８を直列運転可能な動作モードである第５モードまたは第８モードにおいては、チルトモータ９およびテレスコピックモータ８を並列運転させることができる。このため、第５モードまたは第８モードにおいて、これらのモータ８，９のトルクが低下するのを防止できる。 According to the second embodiment, the tilt motor 9 and the telescopic motor 8 can be driven by the drive circuit (three-phase bridge inverter circuit) 11 for driving the EPS motor 6. For this reason, the number of switching elements such as FETs required for driving the EPS motor 6 and the position adjusting motors 8 and 9 can be reduced.
Further, as described above, in the fifth mode or the eighth mode, which is an operation mode in which the tilt motor 9 and the telescopic motor 8 can be operated in series, the tilt motor 9 and the telescopic motor 8 can be operated in parallel. For this reason, in the 5th mode or the 8th mode, it can prevent that the torque of these motors 8 and 9 falls.

以上、この発明の第２の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、図１３の回路図において、テレスコピックモータ８とチルトモータ８の位置を入れ替えてもよい。
また、前記第２の実施形態では、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）と第１のリレーＲ１との接続点は、第３のリレーＲ３を有する第５接続線（切替回路）３５を介して、Ｗ相配線１７に接続されている。しかし、これに代えて、図２２に示すように、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）と第１のリレーＲ１との接続点を、第３のリレーＲ３を有する第６接続線（切替回路）３６を介して、チルトモータ９の負極側端子（−）と第２のリレーＲ２との接続点に接続するようにしてもよい。この場合には、テレスコピックモータ８の負極側端子（−）と第１のリレーＲ１との接続点は、第３のリレーＲ３および第２のリレーＲ２を介してＷ相配線１７に接続されることになる。この場合にも、第１モード〜第８モードにおけるリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３およびＦＥＴの制御内容は、前述した制御内容と同じとなる。 Although the second embodiment of the present invention has been described above, the present invention can be implemented in other forms. For example, in the circuit diagram of FIG. 13, the positions of the telescopic motor 8 and the tilt motor 8 may be interchanged.
In the second embodiment, the connection point between the negative terminal (−) of the telescopic motor 8 and the first relay R1 is connected via the fifth connection line (switching circuit) 35 having the third relay R3. And connected to the W-phase wiring 17. However, instead of this, as shown in FIG. 22, the connection point between the negative electrode side terminal (−) of the telescopic motor 8 and the first relay R1 is connected to the sixth connection line (switching circuit) having the third relay R3. ) 36 may be connected to a connection point between the negative terminal (−) of the tilt motor 9 and the second relay R2. In this case, the connection point between the negative terminal (-) of the telescopic motor 8 and the first relay R1 is connected to the W-phase wiring 17 via the third relay R3 and the second relay R2. become. Also in this case, the control contents of the relays R1, R2, R3 and FET in the first mode to the eighth mode are the same as the control contents described above.

また、テレスコピックモータ８の正極側端子（＋）と負極側端子（−）とが反対となるように、テレスコピックモータ８の接続方向を反対にしてもよい。同様に、チルトモータ９の正極側端子（＋）と負極側端子（−）とが反対となるように、チルトモータ９の接続方向を反対にしてもよい。いずれの場合にも、第１のリレーＲ１と第２のリレーＲ２とをオンとした場合に、テレスコピックモータ８とチルトモータ９とを直列運転することが可能な動作モードにおいては、前記第５モードまたは前記第８モードと同様な制御を行うことにより、これらのモータ８，９を並列運転させることが可能である。   Further, the connection direction of the telescopic motor 8 may be reversed so that the positive terminal (+) and the negative terminal (−) of the telescopic motor 8 are opposite. Similarly, the connecting direction of the tilt motor 9 may be reversed so that the positive terminal (+) and the negative terminal (−) of the tilt motor 9 are opposite. In any case, in the operation mode in which the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 can be operated in series when the first relay R1 and the second relay R2 are turned on, the fifth mode Alternatively, these motors 8 and 9 can be operated in parallel by performing the same control as in the eighth mode.

また、前記第１および第２の実施形態では、テレスコピック調整キー３４Ｒ，３４Ｆのいずれか一方と、チルト調整キー３４Ｕ，３４Ｄのいずれか一方とが同時に押下されている場合には、押下されている２つのキーのうち一方のキー入力のみが有効なものとして受け付けられているが、両方のキー入力をともに有効なものとして受け付けてもよい。この場合には、前記２つのキー入力に応じて、テレスコピックモータ８およびチルトモータ９の両方が駆動されることになる。 In the first and second embodiments, when one of the telescopic adjustment keys 34 R and 34 F and one of the tilt adjustment keys 34 U and 34 D are simultaneously pressed, Only one of the two pressed keys is accepted as valid, but both key inputs may be accepted as valid. In this case, both the telescopic motor 8 and the tilt motor 9 are driven according to the two key inputs.

その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。   In addition, various design changes can be made within the scope of matters described in the claims.

６…ＥＰＳ用モータ、８…テレスコピックモータ、９…チルトモータ、１０…ＥＣＵ、１１…駆動回路、１２…制御部、１５…Ｕ相配線、１６…Ｖ相配線、１７…Ｗ相配線、１８Ａ，１８Ｂ…ＥＰＳ用リレー、２１，３１…第１接続線、２２，３２…第２接続線、２３，３３…第３接続線、２４，３４…第４接続線、２５，３５…第５接続線（切替回路）、２６，３６…第６接続線（切替回路）、２７Ｕ，２７Ｖ，２７Ｗ…電流センサ、３４Ｕ，３４Ｄ，３４Ｆ，３４Ｒ…単独調整キー、３４ＲＵ，３４ＲＤ，３４ＦＵ，３４ＦＤ…同時調整キー、Ｒ１…第１のリレー、Ｒ２…第２のリレー、Ｒ３…第３のリレー 6 ... EPS motor, 8 ... telescopic motor, 9 ... tilt motor, 10 ... ECU, 11 ... drive circuit, 12 ... control unit, 15 ... U phase wiring, 16 ... V phase wiring, 17 ... W phase wiring, 18A, 18B: Relay for EPS, 21, 31 ... First connection line, 22, 32 ... Second connection line, 23, 33 ... Third connection line, 24, 34 ... Fourth connection line, 25, 35 ... Fifth connection line (switching circuit), 26, 36 ... sixth connection line (switching circuit), 27U, 27V, 27W ... current sensor, 34 U, 34 D, 34 F, 34 R ... alone adjustment key, 34 RU, 34 RD, 34 FU , 34 FD ... Simultaneous adjustment key, R1 ... First relay, R2 ... Second relay, R3 ... Third relay

Claims (7)

三相モータと、
前記三相モータの第１相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子と、前記三相モータの第２相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子と、前記三相モータの第３相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子とを有し、前記第１相、第２相および前記第３相にそれぞれ対応する第１相配線、第２相配線および第３相配線からなる第１の給電回路を介して前記三相モータに接続された三相ブリッジインバータ回路と、
前記第１の給電経路を開閉するための経路開閉手段と、
前記第１相配線と前記第２相配線との間に第２の給電回路を介して接続された第１の直流モータと、
前記第２相配線と前記第３相配線との間に第３の給電回路を介して接続された第２の直流モータと、
前記第２の給電回路を開閉する第１のスイッチと、
前記第３の給電回路のうち、前記第２相配線と前記第２の直流モータとを接続する部分を開閉する第２のスイッチと、
前記第２の直流モータと前記第２のスイッチとの接続点を、第３のスイッチを介して前記第１相配線に接続するための切替回路とを含む、モータ制御装置。 A three-phase motor,
High-side and low-side switching elements corresponding to the first phase of the three-phase motor, high-side and low-side switching elements corresponding to the second phase of the three-phase motor, and third phase of the three-phase motor A first power supply comprising a first phase wiring, a second phase wiring, and a third phase wiring corresponding to the first phase, the second phase, and the third phase, respectively. A three-phase bridge inverter circuit connected to the three-phase motor via a circuit;
Path opening and closing means for opening and closing the first power feeding path;
A first DC motor connected via a second power supply circuit between the first phase wiring and the second phase wiring;
A second DC motor connected via a third power feeding circuit between the second phase wiring and the third phase wiring;
A first switch for opening and closing the second power feeding circuit;
A second switch for opening and closing a portion connecting the second phase wiring and the second DC motor in the third power feeding circuit;
A motor control device comprising: a switching circuit for connecting a connection point between the second DC motor and the second switch to the first phase wiring via a third switch. 前記第１の直流モータの正極側端子が第２の給電回路を介して前記第１相配線に接続され、前記第１の直流モータの負極側端子が第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、
前記第２の直流モータの正極側端子が第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの負極側端子が第３の給電回路を介して前記第３相配線に接続され、
前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータが正転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１および第２の直流モータを並列運転させるための第１制御手段を含み、
前記第１制御手段は、
前記第１のスイッチおよび前記第３のスイッチをオン状態にさせるとともに前記第２のスイッチをオフ状態にさせる手段と、
前記第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子、前記第２相に対応するローサイドのスイッチング素子および前記第３相に対応するローサイドのスイッチング素子をオン状態にさせる手段とを含む、請求項１に記載のモータ制御装置。 A positive terminal of the first DC motor is connected to the first phase wiring via a second power supply circuit, and a negative terminal of the first DC motor is connected to the second power supply circuit via a second power supply circuit. Connected to the phase wiring,
The positive terminal of the second DC motor is connected to the second phase wiring via a third power supply circuit, and the negative terminal of the second DC motor is connected to the third power supply circuit via a third power supply circuit. Connected to the phase wiring,
Including first control means for operating the first and second DC motors in parallel in an operation mode in which the first DC motor and the second DC motor rotate in the forward direction .
The first control means includes
Means for turning on the first switch and the third switch and turning off the second switch;
The high-side switching element corresponding to the first phase, the low-side switching element corresponding to the second phase, and the low-side switching element corresponding to the third phase are turned on. The motor control apparatus described. 前記第１の直流モータの正極側端子が第２の給電回路を介して前記第１相配線に接続され、前記第１の直流モータの負極側端子が第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、
前記第２の直流モータの正極側端子が第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの負極側端子が第３の給電回路を介して前記第３相配線に接続され、
前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータが逆転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１および第２の直流モータを並列運転させるための第２制御手段を含み、
前記第２制御手段は、
前記第１のスイッチおよび前記第３のスイッチをオン状態にさせるとともに前記第２のスイッチをオフ状態にさせる手段と、
前記第１相に対応するローサイドのスイッチング素子、前記第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子および前記第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子をオン状態にさせる手段とを含む、請求項１または２に記載のモータ制御装置。 A positive terminal of the first DC motor is connected to the first phase wiring via a second power supply circuit, and a negative terminal of the first DC motor is connected to the second power supply circuit via a second power supply circuit. Connected to the phase wiring,
The positive terminal of the second DC motor is connected to the second phase wiring via a third power supply circuit, and the negative terminal of the second DC motor is connected to the third power supply circuit via a third power supply circuit. Connected to the phase wiring,
A second control means for operating the first and second DC motors in parallel in an operation mode in which the first DC motor and the second DC motor rotate in the reverse direction ;
The second control means includes
Means for turning on the first switch and the third switch and turning off the second switch;
2. A low-side switching element corresponding to the first phase, a high-side switching element corresponding to the second phase, and a means for turning on a high-side switching element corresponding to the third phase. Or the motor control apparatus of 2. 三相モータと、
前記三相モータの第１相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子と、前記三相モータの第２相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子と、前記三相モータの第３相に対応したハイサイドおよびローサイドのスイッチング素子とを有し、前記第１相、第２相および前記第３相にそれぞれ対応する第１相配線、第２相配線および第３相配線からなる第１の給電回路を介して前記三相モータに接続された三相ブリッジインバータ回路と、
前記第１の給電経路を開閉するための経路開閉手段と、
前記第１相配線と前記第２相配線との間に第２の給電回路を介して接続された第１の直流モータと、
前記第２相配線と前記第３相配線との間に第３の給電回路を介して接続された第２の直流モータと、
前記第２の給電回路のうち、前記第２相配線と前記第１の直流モータとを接続する部分を開閉する第１のスイッチと、
前記第３の給電回路を開閉する第２のスイッチと、
前記第１の直流モータと前記第１のスイッチとの接続点を、第３のスイッチを介して前記第３相配線に接続するための切替回路とを含む、モータ制御装置。 A three-phase motor,
High-side and low-side switching elements corresponding to the first phase of the three-phase motor, high-side and low-side switching elements corresponding to the second phase of the three-phase motor, and third phase of the three-phase motor A first power supply comprising a first phase wiring, a second phase wiring, and a third phase wiring corresponding to the first phase, the second phase, and the third phase, respectively. A three-phase bridge inverter circuit connected to the three-phase motor via a circuit;
Path opening and closing means for opening and closing the first power feeding path;
A first DC motor connected via a second power supply circuit between the first phase wiring and the second phase wiring;
A second DC motor connected via a third power feeding circuit between the second phase wiring and the third phase wiring;
A first switch that opens and closes a portion of the second power feeding circuit that connects the second phase wiring and the first DC motor;
A second switch for opening and closing the third power feeding circuit;
A motor control device comprising: a switching circuit for connecting a connection point between the first DC motor and the first switch to the third phase wiring via a third switch. 前記第１の直流モータの正極側端子が第２の給電回路を介して前記第１相配線に接続され、前記第１の直流モータの負極側端子が第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、
前記第２の直流モータの正極側端子が第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの負極側端子が第３の給電回路を介して前記第３相配線に接続され、
前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータが正転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１および第２の直流モータを並列運転させるための第１制御手段を含み、
前記第１制御手段は、
前記第２のスイッチおよび前記第３のスイッチをオン状態にさせるとともに前記第１のスイッチをオフ状態にさせる手段と、
前記第１相に対応するハイサイドのスイッチング素子、前記第２相に対応するハイサイドのスイッチング素子および前記第３相に対応するローサイドのスイッチング素子をオン状態にさせる手段とを含む、請求項４に記載のモータ制御装置。 A positive terminal of the first DC motor is connected to the first phase wiring via a second power supply circuit, and a negative terminal of the first DC motor is connected to the second power supply circuit via a second power supply circuit. Connected to the phase wiring,
The positive terminal of the second DC motor is connected to the second phase wiring via a third power supply circuit, and the negative terminal of the second DC motor is connected to the third power supply circuit via a third power supply circuit. Connected to the phase wiring,
Including first control means for operating the first and second DC motors in parallel in an operation mode in which the first DC motor and the second DC motor rotate in the forward direction .
The first control means includes
Means for turning on the second switch and the third switch and turning off the first switch;
The high-side switching device corresponding to the first phase, the high-side switching device corresponding to the second phase, and the low-side switching device corresponding to the third phase are turned on. The motor control device described in 1. 前記第１の直流モータの正極側端子が第２の給電回路を介して前記第１相配線に接続され、前記第１の直流モータの負極側端子が第２の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、
前記第２の直流モータの正極側端子が第３の給電回路を介して前記第２相配線に接続され、前記第２の直流モータの負極側端子が第３の給電回路を介して前記第３相配線に接続され、
前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータが逆転方向に回転する動作モードにおいて、前記第１および第２の直流モータを並列運転させるための第２制御手段を含み、
前記第２制御手段は、
前記第２のスイッチおよび前記第３のスイッチをオン状態にさせるとともに前記第１のスイッチをオフ状態にさせる手段と、
前記第１相に対応するローサイドのスイッチング素子、前記第２相に対応するローサイドのスイッチング素子および前記第３相に対応するハイサイドのスイッチング素子をオン状態にさせる手段とを含む、請求項４または５に記載のモータ制御装置。 A positive terminal of the first DC motor is connected to the first phase wiring via a second power supply circuit, and a negative terminal of the first DC motor is connected to the second power supply circuit via a second power supply circuit. Connected to the phase wiring,
The positive terminal of the second DC motor is connected to the second phase wiring via a third power supply circuit, and the negative terminal of the second DC motor is connected to the third power supply circuit via a third power supply circuit. Connected to the phase wiring,
A second control means for operating the first and second DC motors in parallel in an operation mode in which the first DC motor and the second DC motor rotate in the reverse direction ;
The second control means includes
Means for turning on the second switch and the third switch and turning off the first switch;
The low-side switching element corresponding to the first phase, the low-side switching element corresponding to the second phase, and the high-side switching element corresponding to the third phase are turned on. 5. The motor control device according to 5. 請求項１〜６のいずれか一項に記載のモータ制御装置を含み、
前記三相モータが電動パワーステアリング用の三相ブラシレスモータであり、
前記第１の直流モータおよび前記第２の直流モータのうちのいずれか一方が操舵部材の所定の第１方向位置を調整するためのチルト調整用モータであり、他方が前記操舵部材の所定の第２方向位置を調整するためのテレスコピック調整用モータである、車両用操舵装置。 Including the motor control device according to any one of claims 1 to 6,
The three-phase motor is a three-phase brushless motor for electric power steering;
One of the first DC motor and the second DC motor is a tilt adjustment motor for adjusting a predetermined first direction position of the steering member, and the other is a predetermined first motor of the steering member. A vehicle steering apparatus, which is a telescopic adjustment motor for adjusting a position in two directions.
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