JP5756261B2 - 受動アクチュエータ制御システム - Google Patents
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Description
操作部、前記操作部の作動状態を検出する検出部、及び電場や磁場により材料の粘弾性特性を変化させ前記操作部の操作感覚を変化させる機能性材料部、を有する受動アクチュエータと、
前記受動アクチュエータに印加する印加信号、及び、前記検出部が検出した前記操作部の作動状態から取得した前記操作部の操作速度、により、前記受動アクチュエータに影響する外乱を推定した補償信号、を出力する外乱オブザーバと、
前記受動アクチュエータに印加する前記印加信号、及び、前記操作部の前記操作速度、により、前記受動アクチュエータに入力された操作入力値を推定した推定操作入力信号、を出力する操作入力推定オブザーバと、
前記操作速度に応じた指令信号と、前記操作入力推定オブザーバからの推定操作入力信号と、から求めた仮入力信号を出力するコントローラーと、
を備え、
前記コントローラーが出力する前記仮入力信号に前記外乱オブザーバからの前記補償信号を加算した前記印加信号を、前記受動アクチュエータにフィードバックし、前記機能性材料部の粘弾性特性を制御する
ことを特徴とする。
粘性係数Cを制御系内で設定することで、受動アクチュエータ制御システム1においては、ハンドル21を同一の角速度θ’で操作した場合でも人が感じる操作トルクThumが変化する。例えば、粘性係数C=1よりも大きい仮想粘性係数C=2を設定した場合の方が、操作トルクThumは大きくなり感じるトルクも大きくなる。また、粘性係数C=2よりも大きい粘性係数C=3を設定した場合の方が、操作トルクThumはさらに大きくなり感じるトルクもさらに大きくなる。したがって、粘性係数C=1,C=2,C=3の順に感じるトルクは大きくなる。
Claims (1)
- 操作部、前記操作部の作動状態を検出する検出部、及び電場や磁場により材料の粘弾性特性を変化させ前記操作部の操作感覚を変化させる機能性材料部、を有する受動アクチュエータと、
前記受動アクチュエータに印加する印加信号、及び、前記検出部が検出した前記操作部の作動状態から取得した前記操作部の操作速度、により、前記受動アクチュエータに影響する外乱を推定した補償信号、を出力する外乱オブザーバと、
前記受動アクチュエータに印加する前記印加信号、及び、前記操作部の前記操作速度、により、前記受動アクチュエータに入力された操作入力値を推定した推定操作入力信号、を出力する操作入力推定オブザーバと、
前記操作速度に応じた指令信号と、前記操作入力推定オブザーバからの推定操作入力信号と、から求めた仮入力信号を出力するコントローラーと、
を備え、
前記コントローラーが出力する前記仮入力信号に前記外乱オブザーバからの前記補償信号を加算した前記印加信号を、前記受動アクチュエータにフィードバックし、前記機能性材料部の粘弾性特性を制御する
ことを特徴とする受動アクチュエータ制御システム。
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JP2010024017A JP5756261B2 (ja) | 2010-02-05 | 2010-02-05 | 受動アクチュエータ制御システム |
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