JP5743501B2 - 物体追尾装置、物体追尾方法、及び物体追尾プログラム - Google Patents
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Description
(Xet,Yet)=(X’e+vx,Y’e+vy) (1)
続いて、被写体追尾装置では、後述するようにして、近似領域についてその形状変化を検出して補正処理を行い(ステップS211)、補正後の近似領域の位置を基準領域の新たな座標データとして取得する(ステップS212)。そして、被写体追尾装置は、Nフレーム画像において追尾を終了するか否かについて判定する(ステップS213)。追尾を終了しない場合(ステップS213において、NO)、被写体追尾装置は、ステップS201に戻って、次のフレームについて追尾処理を行う。なお、追尾を終了すると判定すると(ステップS213において、YES)、被写体追尾装置は被写体の追尾を終了する。
S’_Y=S_Y (2)
同様にして、図7(c)に示すように、(N−1)フレーム画像700において、基準領域601は横方向に2分割されて、2つの小領域とされる(ここでは、小領域は符号”C”及び”D”で示されている)。各小領域”C”及び”D”の水平幅はWであり、その垂直幅はH/2である。つまり、2つの小領域”C”及び”D”の面積は互いに等しい。
(Xe,Ye)=(Xet,Yet+HY) (5)
このようにして、領域補正部107は式(5)によって近似領域の座標を補正して(ステップS910)、Pitch補正処理を終了する。
(Xe,Ye)=(Xet+HXe,Yet+HYe) (6)
図15は、図1に示す領域補正部107で行われるRoll補正処理を説明するためのフローチャートである。
(Xe,Ye)=(Xet+HX,Yet+HY) (7)
このようにして、領域補正部107において、Pitch補正、Yaw補正、Size補正、及びRoll補正が行われた後、図1に示す領域更新部108は補正後の近似領域を追尾部102にフィードバックして、近似領域の更新を行う。
102 追尾部
103 基準領域記憶部
104 小領域設定部
105 動きベクトル検出部
106 形状変化判断部
107 領域補正部
108 領域更新部
Claims (10)
- 複数フレーム画像を有する画像信号を受けて、当該画像信号において特定の物体を追尾する物体追尾装置において、
現フレーム画像よりも前の前フレーム画像において前記物体が結像する領域を示す基準領域に予め設定された数の小領域を設定する小領域設定手段と、
前記現フレーム画像と前記前フレーム画像とを用いて、前記小領域の各々に対応する複数の動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
前記複数の動きベクトルのx成分およびy成分の少なくともいずれか一方の符号の組合せに応じて前記物体の回転の方向を判断し、当該回転の方向に応じて前記物体の変化を判断して形状変化情報を得る形状変化判断手段と、
前記形状変化情報に応じて前記基準領域の位置及びサイズを補正して、現フレーム画像における基準領域を設定する領域補正手段とを備えることを特徴とする物体追尾装置。 - 前記前フレーム画像における前記基準領域の位置情報及びその画像データを記憶する基準領域記憶手段を有することを特徴とする請求項1記載の物体追尾装置。
- 前記領域補正手段は、前記動きベクトルのx成分及びy成分の値に応じて前記現フレーム画像における前記基準領域の位置及びサイズを補正することを特徴とする請求項1又は2記載の物体追尾装置。
- 前記小領域設定手段は、前記基準領域に対して、横方向に並ぶ第1の小領域と第2の小領域、および縦方向に並ぶ第3の小領域と第4の小領域を設定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の物体追尾装置。
- 前記形状変化判断手段が前記物体がPitch方向に回転すると判断する条件の一つとして、前記第1の小領域の動きベクトルのy成分の符号と前記第2の小領域の動きベクトルのy成分の符号が等しいか、又は前記第3の小領域の動きベクトルのy成分の符号と前記第4の小領域の動きベクトルのy成分の符号が等しいことを含むことを特徴とする請求項4に記載の物体追尾装置。
- 前記形状変化判断手段が前記物体がYaw方向に回転すると判断する条件の一つとして、前記第1の小領域の動きベクトルのx成分の符号と前記第2の小領域の動きベクトルのx成分の符号が等しいか、又は前記第3の小領域の動きベクトルのx成分の符号と前記第4の小領域の動きベクトルのx成分の符号が等しいことを含むことを特徴とする請求項4又は5に記載の物体追尾装置。
- 前記形状変化判断手段が前記物体がRoll方向に回転すると判断する条件の一つとして、前記第1の小領域の動きベクトルのy成分の符号と前記第2の小領域の動きベクトルのy成分の符号が等しくないか、又は前記第3の小領域の動きベクトルのx成分の符号と前記第4の小領域の動きベクトルのx成分の符号が等しくないことを含むことを特徴とする請求項4乃至6のいずれか1項に記載の物体追尾装置。
- 前記形状変化判断手段が前記物体のサイズが変化すると判断する条件の一つとして、前記第1の小領域の動きベクトルのx成分の符号と前記第2の小領域の動きベクトルのx成分の符号が等しくないか、又は前記第3の小領域の動きベクトルのy成分の符号と前記第4の小領域の動きベクトルのy成分の符号が等しくないことを含むことを特徴とする請求項4乃至7のいずれか1項に記載の物体追尾装置。
- 複数フレーム画像を有する画像信号を受けて、当該画像信号において特定の物体を追尾する物体追尾装置において用いられる物体追尾方法において、
現フレーム画像よりも前の前フレーム画像において前記物体が結像する領域を示す基準領域に予め設定された数の小領域を設定する小領域設定ステップと、
前記現フレーム画像と前記前フレーム画像とを用いて、前記小領域の各々に対応する複数の動きベクトルを検出する動きベクトル検出ステップと、
前記複数の動きベクトルのx成分およびy成分の少なくともいずれか一方の符号の組合せに応じて前記物体の回転の方向を判断し、当該回転の方向に応じて前記物体の変化を判断して形状変化情報を得る形状変化判断ステップと、
前記形状変化情報に応じて前記基準領域の位置及びサイズを補正して、現フレーム画像における基準領域を設定する領域補正ステップとを備えることを特徴とする物体追尾方法。 - 複数フレーム画像を有する画像信号を受けて、当該画像信号において特定の物体を追尾する物体追尾装置において用いられる物体追尾プログラムにおいて、
前記物体追尾装置が備えるコンピュータに、
現フレーム画像よりも前の前フレーム画像において前記物体が結像する領域を示す基準領域に予め設定された数の小領域を設定する小領域設定ステップと、
前記現フレーム画像と前記前フレーム画像とを用いて、前記小領域の各々に対応する複数の動きベクトルを検出する動きベクトル検出ステップと、
前記複数の動きベクトルのx成分およびy成分の少なくともいずれか一方の符号の組合せに応じて前記物体の回転の方向を判断し、当該回転の方向に応じて前記物体の変化を判断して形状変化情報を得る形状変化判断ステップと、
前記形状変化情報に応じて前記基準領域の位置及びサイズを補正して、現フレーム画像における基準領域を設定する領域補正ステップとを実行させることを特徴とする物体追尾プログラム。
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