JP5702720B2 - 船舶の航路上の物体の検知と画像化のシステム - Google Patents
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Description
特許文献1は、ヘリコプタや他の航空機に対する障害物検知用の走査レーザレーダシステムを記載している。レーザレーダ技術それ自体は、非特許文献1に比較的詳細に記載されている。
近年FLIR(前方監視赤外線)技術に基づくパッシブIR画像化が、暗視や漂流物の検知に使用されている。この技術は、物体と周辺との間の小さな温度差の検知に基づいており、長期間水中にあった物体はごく小さな温度差しか示さず、従って検知が困難である。
しかし、下方向照明レベルのビデオカメラもIRシステムも視野の中にある物体との正確な距離を測定出来ない。
本発明の主目的は、その船舶の航路内の浮遊物や他の航行障害物を検知し、そして警告を発するための、上記の従来技術の問題を解決する、高速乗用船舶や他の船舶用のシステムを生成することである。
さらに、そのシステムが昼間と夜間の両方で、全ての光条件のもとで操作可能であり、物体との正確な距離測定値を含む、一定のセクタ内の水面又は水上の物体の3次元画像を提供することが目的である。
最後に、船舶の動きがシステムの品質に影響を与えないように、システムが、操舵コースからの短期間の乖離(ヨー)を含む、船舶のローリングやピッチングに対し、水平面と垂直面の両方において走査領域を安定化させるように設定される、ことが目的である。
本発明は、船舶の航路内の浮遊物や他の航行障害物を検知し、そして警告を発するための高速乗用船舶や他の船舶用のシステムに関している。
システムは昼間と夜間の両方で、全ての光の条件のもとで操作可能であり、一定のセクタ内の物体との正確な距離測定値を含む、前記一定のセクタ内の水面又は水上の物体の3次元画像を提供する。
さらにシステムは、霧や雨における視認可能性が困難な時において、下方向照明レベルのビデオカメラやIRシステムに比べて高品質の画像を提供する。
本システムは従来の航海レーダと似た動作を行い、レーダビームは視野を走査し、表面からパッシブに反射されるエネルギーを検知する。赤外波長領域の光の短いパルスを使用することにより、センチメートル単位の解像度を、横方向および長手方向の両方で(距離分解能)得ることが可能である。従来の航海レーダと異なり、レーザビームは垂直方向と水平方向の両方で走査可能であり、その結果3次元画像を形成する。これにより、波高及び物体の水面からの高さ(例えば、橋のクリアランス等)の検知が可能となる。
本発明のシステムは、「暗視」に対するIMO基準、IMO Res.MSC94(72)(参照2)に記載の全ての要求を満たすことが可能であり、ISOテスト基準、ISO16273;2003(E)(参照3)に従って認証されるタイプでありうる。
本発明の更なる特徴は、以下の実施形態の記述において示される。
好適には、走査ユニット10内の全ての構成要素は防水円筒形容器内に搭載され、それは、レーザ光と視野内の照明された物体16からの反射光を透過するための円筒形の窓を有する。
船舶航行システム(緯度センサ)から提供されるローリングとピッチングの角度情報、及びレーザビーム33の水平(方位角)方向により制御される。
上記の航海レーザレーダシステムは、較正要素の他の選択による他の多くの方法で実行可能である。ラインスキャナ45,46(図4)は、リスレイプリズム、光学伝送格子及びホログラム光学要素(HOE)のような、ある範囲の光学要素43,44(図4)で実行可能であり、それらは全てレーザビームを固定角度で入射ビームに対して偏向可能である。これらの中で、光学伝送格子(ボリューム・ブラッグ格子、VBG)及びHOEはここで記載する回転構造体においてはとくに適切な構成要素である。走査速度を単一の検知器の使用に比べて向上させるため、検知器の配列を使用する可能性については既に述べた。高い走査速度においては、この配列が使用されるが、必須な構成要素がある。従来は、ラインスキャナは単一の鏡を振動させるか多面の鏡を回転させることにより実行されて来た。画像走査システムに必要な、鏡によるレーザビームと大きな受光開口部の同期走査により、これらシステムはしばしば大きな寸法を必要とし(多面鏡)、またパワーを消費し(鏡の振動)、振動する鏡も又光学機械構造物の中で大きな振動を生成する。
方位角スキャナ(走査機構20)において、方位角スキャナの内部回転の代わりに、走査ユニット全体が外部モータにより回転可能である。この場合円筒形窓23(図4)は、検知システムの視野をカバーする、より小さな平面窓で代替可能である。
図4で示された、レーザビームが受光光学系から離れているビームの配置に替わって、レーザビームが、鏡又はプリズムによりラインスキャナの前で受光機の視野に折り曲げられてもよい。これにより偏向要素43,44及び受光開口部の寸法を縮小出来る。
1)NEK EN60825−1/IEC60825−1,Ed1.2,2001−08;レーザ製品の安全−パート1:機器の格付け、要件とユーザガイド
2)高速船舶(HSC)用暗視装置の性能基準、MSC72/Add.1/Annex12,Res.MSC.94(72)(2000年5月22日適用)
3)ISO16273:2003(E);船舶及び航行技術−高速船舶用暗視装置の走査及び性能要件、検査方法及び要求検査結果
4)1NMEA0183v3.01,NMEA2000
13:中央方向 14:垂直セクタ 15:水平セクタ
16:物体 17:足跡 18:線
19,20:走査機構(スキャナ)
Claims (14)
- 高速船舶及び他の船舶の航路内の物体(16)の検知と画像化及び、航海安全に対するリスクとなる恐れのある前記物体についての警告のためのシステムであって、
前記船舶は航行及び通信システム(28)を備え、
前記システムが、
システムの視野内の前記物体(16)のレーザ照明用の走査ユニット(10)と、
制御ユニット(11)と、
オペレータパネル(12)と、
を有するシステムにおいて、
前記走査ユニット(10)が、
光源(30)と、
前記光源は、レーザビーム(33)を前記システムの視野の内に放出するように備えつけられた目に安全な赤外レーザであり、
光学検知器(34)を含む光学系/センサ及びパルス処理ユニット(21)と、光学フィルター(36)と、対物レンズ(37)と、光学検知器(38)と、およびパルス処理ユニット(21)と、
前記光学系/センサ及びパルス処理ユニット(21)は、前記レーザビーム(33)の出力パワーを監視し、前記物体(16)までの距離の測定用のトリガパルスを生成し、前記物体(16)から反射された放射エネルギーを受信/検知し、前記反射する物体(16)までの距離を放射光と反射光パルスの時間差に基づいて計測し、前記パルスのエネルギーとピークパワーを計測し、
第1(19)と第2(20)の走査機構と、
前記走査機構は、前記レーザビーム(33)を2つの軸のまわりに走査するように設定され、前記第1の走査機構(19)はレーザスポット(17)を走査線(18)に沿って分布させるように設定され、一方前記第2の走査機構(20)は前記走査線(18)の方位角を偏移させるように設定され、それにより前記走査線(18)が周囲にわたって全ての視界を満たし、
からなり、
前記走査ユニット(10)がレーザスポットの規則的パターンを水面上に生成するように設定され、
部分的に重複する前記レーザスポット(17)が、前記第1の走査機構(19)により前記船舶からのラジアル走査線(18)に沿い、前記第2の走査機構(20)により前記走査線を垂直軸の周りに回転させることにより、生成され、
それにより前記船舶の周りの周囲全体又は周囲の一部(即ち区画)の水面が重複する前記レーザスポットによりカバーされる、
ことを特徴とするシステム。 - 前記走査ユニット(10)が、水平面と垂直面の両方において、短時間の航路からの偏移を含む船舶のローリング及びピッチング動作から走査領域を安定させる、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記第1の走査機構(19)が、リスレイプリズム、透過型光学格子、光学回折素子などの2つの互いに反対方向に回転するビーム偏向要素(43,44)を有し、それぞれの前記ビーム偏向要素(43,44)は電気モータ(45,46)に搭載されており、前記ビーム偏向要素(43,44)は、前記レーザビームと受光機視野を垂直な走査線に沿って走査するために、反対方向に同じ速度で回転する、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記第2の走査機構(20)が、前記第2の走査機構(20)の回転軸に対し約45度の向きに配置される回転鏡(47)を有し、前記第2の走査機構(20)は、前記第1の走査機構(19)と組合わされて垂直走査線(18)を規則的なパターンで水平に移動させ、選択された走査領域が部分的に重複したレーザビームでカバーされるように設定される、ことを特徴とする請求項1−3のいずれかに記載のシステム。
- 前記第1の走査機構(19)は、前記第2の走査機構(20)と組合わされて、前記レーザビームと前記視野を直線的なラジアル線に沿って走査し、前記線は、前記第1の走査機構(19)と同期して規則的な角度ステップで水平方向に偏移される、ことを特徴とする請求項3又は4に記載のシステム。
- 前記第1の走査機構(19)で生成された前記走査線(18)が、前記第2のビーム偏向要素(44)用の前記モータ(46)の位相を前記第1のビーム偏向要素(43)用の前記モータ(45)の位相に対して調整することにより、ある一定の角度だけ前記モータ(45,46)の周りを回転させられうる、ことを特徴とする請求項3に記載のシステム。
- 前記第1の走査機構(19)からの前記走査線が、前記第2の走査機構(20)の回転と同期して回転させられ、前記線が、前記鏡(47)の入射面に対し固定された、前記鏡の面に対し垂直な角度を維持する、ことを特徴とする請求項3−6のいずれかに記載のシステム。
- ローリング、ピッチング及びヨー角度は測定され、前記システムに対する1組の補正角度に変換される、ことを特徴とする請求項2に記載のシステム。
- 前記第1の走査機構(19)は、前記第2のビーム偏向要素(44)用のモータ(46)の位相を前記第1のビーム偏向要素(43)用の前記モータ(45)の位相に対して調整することにより、垂直からの偏移を補正し、ラインスキャン角度は、前記第2の走査機構(20)内の前記鏡の垂直面に対し、前記計算された補正角度に従ったある角度だけ回転され、及び/又は、
前記第2の走査機構(20)は、前記鏡(47)を前記計算された補正角度に従ったある角度だけ回転することにより、方位角の偏移を補正し、及び/又は、
前記第2の走査機構(20)は更に、前記鏡(47)を、前記第2の走査機構(20)の回転軸に垂直な軸の周りに、前記計算された補正角度に従ったある角度だけ回転(傾斜)させることにより、高さの偏移を補正する、ことを特徴とする請求項3−8のいずれかに記載のシステム。 - 前記制御ユニット(11)は、モータ(45,46)の速度と位相、及びレーザパルスの放出を制御するように設定された、走査モータ制御装置(24)を有し、それにより前記レーザスポットが、前記走査領域内で水平方向及び垂直方向の両方で相互に固定された距離を獲得する、ことを特徴とする請求項1−9のいずれかに記載のシステム。
- 前記システムは、航路、速度及び姿勢(ローリング、ピッチング、ヨー)に関するデータを船舶の前記航行及び通信システム(28)より受信し、また、情報の表示に関して船舶のビデオ表示システムより受信する、ことを特徴とする請求項1−10のいずれかに記載のシステム。
- 前記制御ユニット(11)は、モニタ画像を前記オペレータパネル(12)上に生成する手段及び/又はソフトウェアを備える、画像及び制御プロセッサ(27)を有し、
戻り信号の強度と3D位置は、カメラ用の中央投影とレーダ用の垂直投影の両方で表示される、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記画像及び制御プロセッサ(27)は、前記システムの視野内の他の船舶又は物体(16)を検知するため前記戻り信号を分析し、標準化された画像シンボルを前記モニタ上に生成し、そして、計算された位置、最短接近点(CPA),最短接近点までの時間(TCPA)及び検知された前記物体(16)の航路と速度に関して、NMEA/IECのような標準化されたメッセージをECDIS又はレーダのような他の航行システムに送信する、手段及び/又はソフトウェアを備える、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記画像及び制御プロセッサ(27)は、前記物体(16)までの最短接近点(CPA)が前記船舶の定義された安全領域の内にある場合、標準化された警報メッセージを前記船舶の警報システムに送信する、手段及び/又はソフトウェアを備える、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
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