JP5690551B2 - Pallet fixing device and pallet fixing method - Google Patents

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Description

本発明は、ワークを載置可能なパレットを加工領域にて位置決め固定するパレット固定装置及びパレット固定方法に関する。   The present invention relates to a pallet fixing device and a pallet fixing method for positioning and fixing a pallet on which a workpiece can be placed in a machining area.

従来、ワークを載置したパレットをパレット交換位置から加工テーブル上に移動させ、その際パレットを加工テーブルに固定した状態で加工を実施するレーザ加工装置が知られている(下記特許文献１参照)。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a laser processing apparatus that moves a pallet on which a workpiece is placed from a pallet exchange position onto a processing table, and performs processing while the pallet is fixed to the processing table (see Patent Document 1 below). .

このレーザ加工装置は、加工テーブル側に設けたパレット固定ブロックに、パレット移動方向に開口するＶ溝を設け、このＶ溝にパレット側のカムフォロアを入り込ませることで、パレットを加工テーブルに固定している。   In this laser processing apparatus, a pallet fixing block provided on the processing table side is provided with a V groove that opens in the pallet moving direction, and the pallet side cam follower is inserted into the V groove to fix the pallet to the processing table. Yes.

特開平１０−２７２５９０号公報JP-A-10-272590

ところで、上記した従来のパレットの固定は、パレット固定ブロックのＶ溝によって水平方向の位置決めは可能であるが、上下方向については特に考慮していない。   By the way, the above-described conventional pallet fixing can be positioned in the horizontal direction by the V groove of the pallet fixing block, but the vertical direction is not particularly taken into consideration.

そこで、本発明は、ワークを載置可能なパレットを加工領域においてより安定して固定できるようにすることを目的としている。   Therefore, an object of the present invention is to make it possible to more stably fix a pallet on which a workpiece can be placed in a machining area.

本発明は、ワークを載置可能なパレットを、加工ヘッドが移動可能に設けられた加工領域と前記加工領域に隣接する非加工領域との間を、ベースフレーム上にて第１の方向に移動可能に設け、前記パレットを前記加工領域に移動させて加工を実施する際に、前記パレットを前記ベースフレームの前記加工領域に固定する固定手段を設け、前記固定手段は、前記パレットを水平面上で互いに直交する２方向を位置決め固定する水平方向固定部と、前記パレットを前記水平面に直交する上下方向を位置決め固定する上下方向固定部と、を備え、前記水平方向固定部は、前記パレットと前記ベースフレームとのいずれか一方に設けられていずれか他方に向けて進退移動可能な、回転軸心が前記第１の方向とされたローラと、いずれか他方に設けられて前記ローラが進出移動したときに入り込む凹部とを備え、前記ローラは、前記回転軸心を中心とした外周部に周方向に沿って環状の溝を有し、
前記凹部は、前記ローラの溝に入り込む突起を備えていることを特徴とする。 In the present invention, a pallet on which a workpiece can be placed is moved in a first direction on a base frame between a machining area in which a machining head is movable and a non-machining area adjacent to the machining area. capable provided, said pallet in practicing the process is moved to the working area, a fixing means for fixing the pallet to the processing region of the base frame is provided, said fixing means, said pallet in a horizontal plane A horizontal fixing portion for positioning and fixing two directions orthogonal to each other; and a vertical fixing portion for positioning and fixing the pallet in a vertical direction orthogonal to the horizontal plane , wherein the horizontal fixing portion includes the pallet and the base. A roller provided on one of the frames and capable of moving back and forth toward either one, and a roller having a rotation axis in the first direction, and provided on either one And a concave portion which enters when the roller is advanced moves, the roller has an annular groove the rotation axis along the circumferential direction on the outer peripheral portion around the,
The concave portion includes a protrusion that enters the groove of the roller .

本発明によれば、パレットを、水平方向固定部により水平面上で互いに直交する２方向を位置決め固定するとともに、上下方向固定部により上下方向を位置決め固定するので、ワークを載置可能なパレットを加工領域においてより安定して固定することができる。   According to the present invention, the pallet is positioned and fixed in two directions orthogonal to each other on the horizontal plane by the horizontal direction fixing portion, and the vertical direction is fixed by positioning in the vertical direction, so that the pallet on which the workpiece can be placed is processed. It can be more stably fixed in the region.

本発明の一実施形態に係わるレーザ加工装置の全体構成を示すパイプ加工時での斜視図である。It is a perspective view at the time of pipe processing which shows the whole structure of the laser processing apparatus concerning one Embodiment of this invention. 図１のレーザ加工装置におけるパイプ用パレットの斜視図である。It is a perspective view of the pallet for pipes in the laser processing apparatus of FIG. 図１のレーザ加工装置におけるＸ軸キャリッジとパイプ用パレットとの連結機構を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the connection mechanism of the X-axis carriage and pipe pallet in the laser processing apparatus of FIG. 図１のレーザ加工装置において、パイプ用パレットを補助フレームから本体フレームの加工領域に移動させる動作を、（ａ），（ｂ）の順に示す動作説明図である。In the laser processing apparatus of FIG. 1, it is operation | movement explanatory drawing which shows the operation | movement which moves the pallet for pipes from the auxiliary | assistant frame to the process area | region of a main body frame in order of (a), (b). 図２のパイプ用パレットを本体フレームの加工領域に固定する第１のパレットロックモジュールを示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図、（ｃ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図である。FIG. 2 shows a first pallet lock module for fixing the pipe pallet of FIG. 2 to the processing region of the main body frame, (a) is a perspective view, (b) is a cross-sectional view taken along line A-A in (a), It is BB sectional drawing of a). 図２のパイプ用パレットを本体フレームの加工領域に固定する第２のパレットロックモジュールを示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）はロック解除、（ｃ）はロック態をそれぞれ示す正面図である。2 shows a second pallet lock module for fixing the pipe pallet of FIG. 2 to the processing region of the main body frame, (a) is a perspective view, (b) is unlocked, and (c) is a front view showing a locked state. is there. 図２のパイプ用パレットに設けたメインチャックモジュールの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a main chuck module provided on the pipe pallet of FIG. 2. 図７のメインチャックモジュールの断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view of the main chuck module of FIG. 7. メインチャックモジュールの図７とは別の角度から見た一部切欠部分を有する斜視図である。FIG. 8 is a perspective view of the main chuck module having a partially cutaway portion as seen from a different angle from that of FIG. 7. （ａ）は図８のＤ−Ｄ断面図、（ｂ）は図９のスクロール駆動アセンブリを省略した斜視図である。(A) is DD sectional drawing of FIG. 8, (b) is the perspective view which abbreviate | omitted the scroll drive assembly of FIG. 図２のパイプ用パレットに設けたサポートチャックモジュールにおける水平方向チャックの内部構造を示す正面図で、（ａ）はローラ開状態、（ｂ）はローラ閉状態をそれぞれ示す。FIGS. 3A and 3B are front views showing an internal structure of a horizontal chuck in a support chuck module provided on the pipe pallet in FIG. 2, in which FIG. 図１１では省略している内歯車を設けた状態の水平方向チャックの正面図である。FIG. 12 is a front view of the horizontal chuck in a state where an internal gear omitted in FIG. 11 is provided. 図１２のＥ部を拡大したロック機構周辺の正面図で、（ａ）はアンロック状態、（ｂ）はロック状態をそれぞれ示す。It is a front view of the lock mechanism periphery which expanded the E section of FIG. 12, (a) shows an unlocked state, (b) shows a locked state, respectively. （ａ）は図２のパイプ用パレットに設けた製品サポートモジュールの正面図、（ｂ）は（ａ）に対して上下ローラが閉じた状態を示す図である。(A) is a front view of the product support module provided in the pallet for pipes of FIG. 2, (b) is a figure which shows the state which the upper and lower rollers closed with respect to (a). 図１のレーザ加工装置におけるワークであるパイプの供給及びワーク加工後の製品の搬出動作を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the supply operation of the pipe which is a workpiece | work in the laser processing apparatus of FIG. 図１のレーザ加工装置のワーク搬出入フレームに位置する平板用パレット上のワーク搬出入用サポート板を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the support plate for workpiece carrying in / out on the flat plate pallet located in the workpiece carrying in / out frame of the laser processing apparatus of FIG. 図１のレーザ加工装置によるパイプの加工方法を示す動作説明図で、（ａ）は加工初期の状態、（ｂ）は加工終盤の状態、（ｃ）はパイプを切断した状態、（ｄ）はＸ軸キャリッジとサポートチャックモジュールとの連結を外した状態をそれぞれ示す。FIG. 2 is an operation explanatory view showing a pipe processing method by the laser processing apparatus of FIG. 1, (a) is an initial state of processing, (b) is a state at the end of processing, (c) is a state where the pipe is cut, and (d) is a state of cutting the pipe. A state where the connection between the X-axis carriage and the support chuck module is removed is shown.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１に示す本発明の一実施形態に係わるレーザ加工装置は、図中のＸ軸方向に沿って長く形成したベースフレームとしての装置フレーム１を備えている。この装置フレーム１上に、板状ワーク加工用テーブルとしての平板用パレット３と、棒状ワーク加工用テーブルとしてのパイプ用パレット５とを、装置フレーム１の長手方向に移動可能に設けている。   A laser processing apparatus according to an embodiment of the present invention shown in FIG. 1 includes an apparatus frame 1 as a base frame formed long along the X-axis direction in the figure. A flat plate pallet 3 as a plate work processing table and a pipe pallet 5 as a bar work processing table are provided on the device frame 1 so as to be movable in the longitudinal direction of the device frame 1.

なお、図１では、パイプ用パレット５を装置フレーム１上の加工領域７に移動位置決めし、平板用パレット３を加工領域７に対してその一方側に退避させている。   In FIG. 1, the pipe pallet 5 is moved and positioned in the machining area 7 on the apparatus frame 1, and the flat plate pallet 3 is retracted to one side of the machining area 7.

ここで、装置フレーム１は、加工領域７にある本体フレーム９と、本体フレーム９に対して一方側に位置するワーク搬出入フレーム１１と、本体フレーム９に対して他方側に位置する補助フレーム１３と、をそれぞれ備えており、これら各フレーム９，１１，１３をＸ軸方向に沿って直線上に配置している。   Here, the apparatus frame 1 includes a main body frame 9 in the processing region 7, a work loading / unloading frame 11 located on one side of the main body frame 9, and an auxiliary frame 13 located on the other side of the main body frame 9. The frames 9, 11, and 13 are arranged on a straight line along the X-axis direction.

ワーク搬出入フレーム１１には、平板用パレット３を上下方向に移動可能に複数積層して配置しており、本体フレーム９に上下方向位置を対応させた状態の平板用パレット３が、板状ワークである平板を載せた状態で本体フレーム９の加工領域７に対して出入り可能となる。   A plurality of flat plate pallets 3 are stacked on the work loading / unloading frame 11 so as to be movable in the vertical direction, and the flat plate pallet 3 with the vertical position corresponding to the main body frame 9 is a plate-shaped workpiece. It is possible to go in and out of the processing region 7 of the main body frame 9 with the flat plate as shown in FIG.

本体フレーム９は、加工領域７の補助フレーム１３側に後述するＸ軸キャリッジ１５の退避領域１７を備えている。そして、この退避領域１７の補助フレーム１３側には、レーザ発振器１９を配置している。レーザ発振器１９は、装置フレーム１の幅方向（Ｙ軸方向）両側に設置してある支持台２０上に設置してあり、このレーザ発振器１９の下方には、パイプ用パレット５が本体フレーム９と補助フレーム１３との間をＸ軸方向に移動できるような移動空間を形成している。   The main body frame 9 includes a retreat area 17 for an X-axis carriage 15 described later on the auxiliary frame 13 side of the processing area 7. A laser oscillator 19 is disposed on the auxiliary frame 13 side of the retreat area 17. The laser oscillator 19 is installed on a support base 20 installed on both sides of the apparatus frame 1 in the width direction (Y-axis direction). Below the laser oscillator 19, a pipe pallet 5 is connected to the main body frame 9. A moving space that can move in the X-axis direction between the auxiliary frame 13 is formed.

上記加工領域７には、レーザ加工ヘッド２１を備えたＸ軸キャリッジ１５を、装置フレーム１（本体フレーム９）に対してＸ軸方向に移動可能に設けている。レーザ加工ヘッド２１は、Ｙ軸方向に延設されているＸ軸キャリッジ１５に対し、Ｙ軸キャリッジ２３を介してＹ軸方向に移動可能に取り付けている。   An X-axis carriage 15 having a laser processing head 21 is provided in the processing area 7 so as to be movable in the X-axis direction with respect to the apparatus frame 1 (main body frame 9). The laser processing head 21 is attached to an X-axis carriage 15 extending in the Y-axis direction so as to be movable in the Y-axis direction via a Y-axis carriage 23.

パイプ用パレット５は、図２に示すように、長方形状の外枠３１と、該外枠３１のＹ軸方向ほぼ中央で、Ｘ軸方向に延設される棒状の中枠３３とを備え、中枠３３と該中枠３３に対して外枠３１のＹ軸方向の一方の長枠３１ａとの間に敷板３５を配置している。   As shown in FIG. 2, the pipe pallet 5 includes a rectangular outer frame 31 and a rod-shaped inner frame 33 extending in the X-axis direction substantially at the center of the outer frame 31 in the Y-axis direction. A laying plate 35 is disposed between the middle frame 33 and one long frame 31 a of the outer frame 31 in the Y-axis direction with respect to the middle frame 33.

そして、上記した敷板３５を配置した領域に、棒状ワークである例えば長尺のパイプを把持するメインチャックモジュール３７とサポートチャックモジュール３９とを、長枠３１ａ及び中枠３３に沿って、ガイドレール１５２にガイドされつつＸ軸方向に移動可能に設けている。これらメインチャックモジュール３７とサポートチャックモジュール３９とで棒状ワーク把持部を構成している。このような棒状ワーク把持部を備えたパイプ用パレット５は、加工領域７の上記一方側（ワーク搬出入フレーム１１側）に対し該加工領域７を間に挟んで他方側から加工領域７に対して出入可能である。   Then, a main chuck module 37 and a support chuck module 39 that hold, for example, a long pipe, which is a rod-shaped workpiece, are placed in the region where the floor plate 35 is disposed, along the long frame 31 a and the middle frame 33, along the guide rail 152. Are provided so as to be movable in the X-axis direction while being guided. The main chuck module 37 and the support chuck module 39 constitute a bar-shaped workpiece gripping portion. The pipe pallet 5 provided with such a rod-shaped workpiece gripping part is located on the one side (work loading / unloading frame 11 side) of the machining area 7 with the machining area 7 in between, and from the other side to the machining area 7. Can enter and exit.

平板用パレット３のワーク搬出入フレーム１１と加工領域７（本体フレーム９）との間の移動は、図示しないモータによるチェーン駆動で行う。   The movement of the flat plate pallet 3 between the work loading / unloading frame 11 and the processing area 7 (main body frame 9) is performed by a chain drive by a motor (not shown).

一方、パイプ用パレット５の補助フレーム１３と加工領域７（本体フレーム９）との間の移動は、Ｘ軸キャリッジ１５と一体となって該Ｘ軸キャリッジ１５の駆動力によって行う。以下に、Ｘ軸キャリッジ１５とパイプ用パレット５との連結機構について説明する。   On the other hand, the movement of the pipe pallet 5 between the auxiliary frame 13 and the processing region 7 (main body frame 9) is performed integrally with the X-axis carriage 15 by the driving force of the X-axis carriage 15. Hereinafter, a connection mechanism between the X-axis carriage 15 and the pipe pallet 5 will be described.

この連結機構は、図３に示すように、パイプ用パレット５側に設けた連結ローラ４１が、Ｘ軸キャリッジ１５の下面に装着した連結ブロック４３のほぼ半円弧形状の凹部４３ａに入り込む構造としている。連結ローラ４１は、Ｙ軸方向を軸心とする支持ピン４５を介し、上方に突出するロッド４７の先端（上端）に回転可能に取り付けてある。ロッド４７は、パイプ用パレット５に固定した連結用シリンダ４９によって、図３の下方に位置する非連結状態と、上方に進出移動して連結ローラ４１が凹部４３ａに入り込む連結状態との間を上下方向に移動する。   As shown in FIG. 3, this connecting mechanism has a structure in which a connecting roller 41 provided on the pipe pallet 5 side enters a substantially semicircular arc-shaped recess 43 a of a connecting block 43 mounted on the lower surface of the X-axis carriage 15. . The connecting roller 41 is rotatably attached to the tip (upper end) of a rod 47 protruding upward via a support pin 45 having the Y-axis direction as an axis. The rod 47 is moved up and down between a non-connected state located below in FIG. 3 by a connecting cylinder 49 fixed to the pipe pallet 5 and a connected state where the connecting roller 41 enters the recess 43a by moving upward. Move in the direction.

上記した連結ローラ４１を備える連結用シリンダ４９は、図２に示すように、中枠３３に対して外枠３１のＹ軸方向の他方の長枠３１ｂの平板用パレット３側近傍に取り付けている。   As shown in FIG. 2, the connecting cylinder 49 including the connecting roller 41 is attached to the middle frame 33 in the vicinity of the flat frame pallet 3 side of the other long frame 31 b in the Y-axis direction of the outer frame 31. .

上記したパイプ用パレット５側の連結ローラ４１をＸ軸キャリッジ１５側の凹部４３ａに入り込ませて連結した状態で、図４（ａ）のように退避領域１７にあるＸ軸キャリッジ１５を、図４（ｂ）のようにワーク搬出入フレーム１１側に移動させて、加工領域７に移動位置決めする。この移動はサーボ駆動によって、必要な停止精度を確保している。   In the state where the connecting roller 41 on the pipe pallet 5 side enters the recess 43a on the X-axis carriage 15 side and is connected, the X-axis carriage 15 in the retreat area 17 as shown in FIG. The workpiece is moved to the workpiece loading / unloading frame 11 as shown in FIG. This movement ensures the necessary stopping accuracy by servo drive.

このパイプ用パレット５の移動位置決め中に不具合が生じ過負荷が発生した場合は、Ｘ軸方向のＸ軸キャレッジ１５の推力が、連結用シリンダ４９の推力を上回り、この連結状態が外れ、連結用シリンダ４９を検出した信号によりアラームとなり機械が停止される。   If a problem occurs during the positioning of the pipe pallet 5 and an overload occurs, the thrust of the X-axis carriage 15 in the X-axis direction exceeds the thrust of the connecting cylinder 49, and this connected state is released. An alarm is generated by the signal detected by the cylinder 49 and the machine is stopped.

また、この状態で、パイプ用パレット５を本体フレーム９（装置フレーム１）に対して位置決め固定するが、その固定手段について以下に説明する。   In this state, the pipe pallet 5 is positioned and fixed with respect to the main body frame 9 (device frame 1). The fixing means will be described below.

この固定手段は２種類設定してあり、その第１は、Ｘ軸方向とＹ軸方向の２方向の位置決めを行うもので、図５（ａ）に示すパイプ用パレット５側のポジショニングローラ５１を、本体フレーム９側に設けた連結ブロック５３の半円弧形状の凹部５３ａに入り込ませている。   Two types of fixing means are set. The first is to perform positioning in two directions, the X-axis direction and the Y-axis direction. The positioning roller 51 on the pipe pallet 5 side shown in FIG. The connecting block 53 provided on the main body frame 9 side enters a semicircular arc-shaped recess 53a.

上記したポジショニングローラ５１を備えた第１のパレットロックモジュール５５は、図２のパイプ用パレット５における外枠３１のＸ軸方向の両側に位置する短枠３１ｃ，３１ｄの内側に設けてあり、その短枠３１ｃ，３１ｄの長枠３１ｂと中枠３３との間のカバー５７，５９で覆われた部位にそれぞれ位置している。   The first pallet lock module 55 provided with the positioning roller 51 is provided inside short frames 31c and 31d located on both sides in the X-axis direction of the outer frame 31 in the pipe pallet 5 of FIG. The short frames 31c and 31d are respectively located in the portions covered with the covers 57 and 59 between the long frame 31b and the middle frame 33.

上記した第１のパレットロックモジュール５５と連結ブロック５３とで、Ｘ軸方向とＹ軸方向の２方向の位置決めを行う水平方向固定部を構成している。   The first pallet lock module 55 and the connecting block 53 described above constitute a horizontal fixing portion that performs positioning in two directions, the X-axis direction and the Y-axis direction.

なお、図２では、上記カバー５７，５９によって第１のパレットロックモジュール５５が見えていない。また、図５に示した連結ブロック５３は、図４（ｂ）のようにパイプ用パレット５を加工領域７に移動位置決めした状態で、第１のパレットロックモジュール５５に対応した位置の本体フレーム９に設置している。   In FIG. 2, the first pallet lock module 55 is not seen by the covers 57 and 59. Further, the connecting block 53 shown in FIG. 5 has the main body frame 9 at a position corresponding to the first pallet lock module 55 in a state where the pipe pallet 5 is moved and positioned in the processing region 7 as shown in FIG. It is installed in.

上記したポジショニングローラ５１は、パイプ用パレット５に取り付けたパレットロックシリンダ６１によって上下動可能である。図５（ｂ），（ｃ）に示すように、パレットロックシリンダ６１の下方に延びるロッド６３の先端（下端）には、シャフトガイド６５にガイドされて上下動するポジショニングシャフト６７を連結している。このポジショニングシャフト６７の先端（下端）に、ポジショニングローラ５１を、Ｘ軸方向を軸心とする回転軸心となる回転支持ピン６９を介して回転可能に取り付けている。   The positioning roller 51 described above can be moved up and down by a pallet lock cylinder 61 attached to the pipe pallet 5. As shown in FIGS. 5B and 5C, a positioning shaft 67 that is guided by a shaft guide 65 and moves up and down is connected to the tip (lower end) of a rod 63 that extends downward from the pallet lock cylinder 61. . The positioning roller 51 is rotatably attached to the tip (lower end) of the positioning shaft 67 via a rotation support pin 69 serving as a rotation axis centering on the X-axis direction.

このようなポジショニングローラ５１は、図５（ｃ）に示すように、軸方向中央に環状の溝５１ａを形成してある。したがって、溝５１ａの軸方向両側にはフランジ部５１ｂが形成されることになる。一方、本体フレーム９側の連結ブロック５３の連結凹部５３ａは、上記溝５１ａに入り込む半円弧形状の突起５３ａ１を備えている。   As shown in FIG. 5C, the positioning roller 51 has an annular groove 51a formed at the center in the axial direction. Accordingly, the flange portions 51b are formed on both axial sides of the groove 51a. On the other hand, the connection recess 53a of the connection block 53 on the main body frame 9 side includes a semicircular arc-shaped protrusion 53a1 that enters the groove 51a.

このような形状のポジショニングローラ５１と連結凹部５３ａとによって、パイプ用パレット５は、Ｘ軸方向とＹ軸方向の２方向に位置決めが可能となる。すなわち、Ｘ軸方向の位置決めは、図５（ｃ）に示すように、ポジショニングローラ５１におけるフランジ部５１ｂの両内側面（溝５１ａの側面に相当）のテーパ面５１ｔと、本体フレーム９側における突起５３ａ１の両外側面のテーパ面５３ｔとによってなされる。一方、Ｙ軸方向の位置決めは、図５（ｂ）に示すように、ポジショニングローラ５１の溝５１ａと、本体フレーム９側の連結凹部５３ａの突起５３ａ１とによってなされる。   With the positioning roller 51 and the connecting recess 53a having such a shape, the pipe pallet 5 can be positioned in two directions, the X-axis direction and the Y-axis direction. That is, as shown in FIG. 5C, the positioning in the X-axis direction is performed by the taper surfaces 51t on both inner side surfaces (corresponding to the side surfaces of the grooves 51a) of the flange portion 51b of the positioning roller 51 and the protrusions on the main body frame 9 side. It is made by the taper surface 53t of both the outer side surfaces of 53a1. On the other hand, as shown in FIG. 5B, positioning in the Y-axis direction is performed by a groove 51a of the positioning roller 51 and a protrusion 53a1 of the connecting recess 53a on the main body frame 9 side.

なお、上記した例とは逆に、ポジショニングローラ５１を備える第１のパレットロックモジュール５５を本体フレーム９側に、連結ブロック５３をパイプ用パレット５側に設けてもよい。   In contrast to the above example, the first pallet lock module 55 including the positioning roller 51 may be provided on the main body frame 9 side, and the connection block 53 may be provided on the pipe pallet 5 side.

また、パイプ用パレット５の本体フレーム９（装置フレーム１）に対する固定手段の第２は、Ｚ軸方向（上下方向）の位置決めを行ってパイプ用パレット５の浮き上がりを抑える。これは、図６に示すように、パイプ用パレット５側のリンク機構としてのロッキングレバー７１先端に設けた押圧部としての係止ローラ７３を、本体フレーム９側に設けたロッキングブロック７５に下方から係合させる構造である。上記したロッキングレバー７１を備えた第２のパレットロックモジュール７７は、図２における中枠３３のＸ軸方向両端の長枠３１ｂ側の側部のカバー７８，８０で覆われた部位に取り付けている。   The second fixing means of the pipe pallet 5 with respect to the main body frame 9 (device frame 1) positions the pipe pallet 5 in the Z-axis direction (vertical direction) to suppress the lifting of the pipe pallet 5. As shown in FIG. 6, the locking roller 73 as the pressing portion provided at the tip of the locking lever 71 as the link mechanism on the pipe pallet 5 side is connected to the locking block 75 provided on the main body frame 9 side from below. It is a structure to engage. The second pallet lock module 77 provided with the locking lever 71 described above is attached to a portion covered with the covers 78 and 80 on the side of the long frame 31b on both ends in the X-axis direction of the middle frame 33 in FIG. .

上記した第２のパレットロックモジュール７７とロッキングブロック７５とで、Ｚ軸方向の位置決めを行う上下方向固定部を構成している。   The above-described second pallet lock module 77 and the locking block 75 constitute a vertical fixing portion that performs positioning in the Z-axis direction.

なお、図２では、上記カバー７８，８０によって第２のパレットロックモジュール７７が見えていない。また、図６に示したロッキングブロック７５は、図４（ｂ）のようにパイプ用パレット５を加工領域７に移動位置決めした状態で、第２のパレットロックモジュール７７に対応した位置の本体フレーム９に設置している。   In FIG. 2, the second pallet lock module 77 is not seen by the covers 78 and 80. Further, the locking block 75 shown in FIG. 6 has the main body frame 9 at a position corresponding to the second pallet lock module 77 in a state where the pipe pallet 5 is moved and positioned in the processing region 7 as shown in FIG. It is installed in.

パイプ用パレット５の中枠３３にシリンダブラケット７９を取り付け、このシリンダブラケット７９に図６に示す駆動部としてのロックシリンダ８１を取り付けている。シリンダブラケット７９は、水平部７９ａと、水平部７９ａの図２に示す前記各短枠３１ｃ，３１ｄと反対側の端部から下方に延びる鉛直部７９ｂとにより側面視でほぼＬ字形状を呈し、鉛直部７９ｂの内側の下部にロックシリンダ８１の後端を、支持軸８３を介して回転可能に取り付けている。   A cylinder bracket 79 is attached to the inner frame 33 of the pipe pallet 5, and a lock cylinder 81 as a drive unit shown in FIG. 6 is attached to the cylinder bracket 79. The cylinder bracket 79 is substantially L-shaped in a side view by a horizontal portion 79a and a vertical portion 79b extending downward from the opposite end of the horizontal portion 79a to the short frames 31c and 31d shown in FIG. A rear end of the lock cylinder 81 is rotatably attached to a lower portion inside the vertical portion 79 b via a support shaft 83.

上記各ロックシリンダ８１のピストンロッド８５は、互いに対向する方向に向けて突出させてあり、その先端に前記したロッキングレバー７１の基端部を、連結軸８７を介して回転可能に連結している。   The piston rods 85 of the lock cylinders 81 are protruded in directions opposite to each other, and the base end portion of the locking lever 71 described above is rotatably connected to the tip thereof via a connecting shaft 87. .

また、シリンダブラケット７９の水平部７９ａにおける鉛直部７９ｂと反対側の下面には、ほぼＬ字形状のレバー支持具８９を取り付けている。レバー支持具８９の鉛直部７９ｂと反対側に突出した部分の先端は、連結軸９１を介して前記したロッキングレバー７１の長手方向ほぼ中央部に回転可能に連結している。   A substantially L-shaped lever support 89 is attached to the lower surface of the horizontal portion 79a of the cylinder bracket 79 opposite to the vertical portion 79b. The tip of the portion of the lever support 89 that protrudes on the opposite side of the vertical portion 79 b is rotatably connected to the substantially central portion in the longitudinal direction of the locking lever 71 via the connecting shaft 91.

一方、本体フレーム９側のロッキングブロック７５には、上記ピストンロッド８５の突出方向及び下方にそれぞれ開放する係止凹部７５ａを設けている。この係止凹部７５ａに、図６（ｃ）に示すようにピストンロッド８５が前進移動した状態で、ロッキングレバー７１先端の係止ローラ７３が入り込むことになる。このとき、係止ローラ７３がロッキングブロック７５を抱え込むようにして上下方向の位置決めを行うことで、パイプの曲がりなどの影響によるパイプ用パレット５の浮き上がりを抑える。   On the other hand, the locking block 75 on the main body frame 9 side is provided with a locking recess 75a that opens in the protruding direction and downward of the piston rod 85, respectively. The locking roller 73 at the tip of the locking lever 71 enters the locking recess 75a with the piston rod 85 moving forward as shown in FIG. 6 (c). At this time, the vertical positioning of the locking roller 73 so as to hold the locking block 75 is performed, so that the lifting of the pipe pallet 5 due to the influence of bending of the pipe is suppressed.

図６（ｃ）の係止（ロック）状態からピストンロッド８５を引き込むと、ロッキングレバー７１が連結軸９１を中心として図６（ｃ）中で反時計方向に回転し、係止ローラ７３がロッキングブロック７５の係止凹部７５ａから離反してロックが解除される。このようにして第２のパレットロックモジュール７７のロックを解除するとともに、前記した第１のパレットロックモジュール５５のロックを解除すれば、パイプ用パレット５は本体フレーム９に対して移動可能となる。   When the piston rod 85 is pulled from the locked state shown in FIG. 6C, the locking lever 71 rotates about the connecting shaft 91 counterclockwise in FIG. 6C, and the locking roller 73 is locked. The lock is released by moving away from the locking recess 75a of the block 75. In this way, when the lock of the second pallet lock module 77 is released and the lock of the first pallet lock module 55 is released, the pipe pallet 5 can move with respect to the main body frame 9.

なお、上記した例とは逆に、係止ローラ７３を備える第２のパレットロックモジュール７７を本体フレーム９側に、ロッキングブロック７５をパイプ用パレット５側に設けてもよい。   In contrast to the above-described example, the second pallet lock module 77 including the locking roller 73 may be provided on the main body frame 9 side, and the locking block 75 may be provided on the pipe pallet 5 side.

前記した図４（ｂ）の状態において、上記２種類の固定手段により、パイプ用パレット５を本体フレーム９（装置フレーム１）に位置決め固定した状態で、図３のパイプ用パレット５側の連結ローラ４１を下降させてＸ軸キャリッジ１５側の凹部４３ａから外すことで、パイプ用パレット５とＸ軸キャリッジ１５との連結が解除される。これにより、パイプ用パレット５に対し、レーザ加工ヘッド２１を備えたＸ軸キャリッジ１５がＸ軸方向に移動可能となる。   4B, the pipe pallet 5 is positioned and fixed to the main body frame 9 (device frame 1) by the two kinds of fixing means, and the connecting roller on the pipe pallet 5 side in FIG. The connection between the pipe pallet 5 and the X-axis carriage 15 is released by lowering 41 from the recess 43a on the X-axis carriage 15 side. As a result, the X-axis carriage 15 including the laser processing head 21 can move in the X-axis direction with respect to the pipe pallet 5.

次に、パイプ用パレット５上に設けてある棒状ワークを把持する棒状ワーク把持部について説明する。棒状ワーク把持部は、前記図２に示したように、メインチャックモジュール３７と、メインチャックモジュール３７よりもワーク搬出入フレーム１１側に位置するサポートチャックモジュール３９と、サポートチャックモジュール３９よりもさらにワーク搬出入フレーム１１側に位置する製品サポートモジュール９３とを備えている。   Next, a rod-shaped workpiece gripping portion that grips the rod-shaped workpiece provided on the pipe pallet 5 will be described. As shown in FIG. 2, the bar-shaped workpiece gripping portion includes a main chuck module 37, a support chuck module 39 located on the workpiece loading / unloading frame 11 side with respect to the main chuck module 37, and a workpiece further than the support chuck module 39. And a product support module 93 located on the carry-in / out frame 11 side.

メインチャックモジュール３７は、棒状ワークであるパイプを加工する際にその端部付近を把持する第１把持部を構成している。一方、サポートチャックモジュール３９は、レーザ加工ヘッド２１を備えたＸ軸キャリッジ１５に対して係脱可能であって、レーザ加工ヘッド２１と一体でＸ軸方向に移動可能な第２把持部を構成している。また、製品サポートモジュール９３は、加工後の製品となったパイプを把持するもので、Ｘ軸方向に沿って２つ設けてある。   The main chuck module 37 constitutes a first gripping portion that grips the vicinity of the end when processing a pipe that is a rod-shaped workpiece. On the other hand, the support chuck module 39 can be engaged with and disengaged from the X-axis carriage 15 provided with the laser processing head 21 and constitutes a second gripping unit that can move integrally with the laser processing head 21 in the X-axis direction. ing. Moreover, the product support module 93 grips the pipe that has become a processed product, and two product support modules 93 are provided along the X-axis direction.

メインチャックモジュール３７は、図８に示すように、主軸ハウジング９５にベアリング９７を介して円筒形状の主軸９９を回転可能に支持しており、この主軸９９内のパイプ挿入孔９９ａに挿入したパイプを、後述する複数の把持爪となるジョー１０１にて把持する。   As shown in FIG. 8, the main chuck module 37 rotatably supports a cylindrical main shaft 99 via a bearing 97 on a main shaft housing 95, and pipes inserted into pipe insertion holes 99 a in the main shaft 99. The jaw 101 is used as a plurality of gripping claws described later.

主軸９９は、図８中で右側の後端部に大歯車１０３を備え、大歯車１０３に図７に示す小歯車１０５が噛合している。小歯車１０５は、主軸ハウジング９５に取り付けてあるサーボモータ１０７に、減速機１０９を介して連結してある。したがって、サーボモータ１０７の駆動によって、減速機１０９及び小歯車１０５を介して大歯車１０３が回転し、この回転に伴ない主軸９９が回転する。   The main shaft 99 includes a large gear 103 at the rear end portion on the right side in FIG. 8, and the small gear 105 shown in FIG. The small gear 105 is connected to a servo motor 107 attached to the main shaft housing 95 via a speed reducer 109. Accordingly, when the servo motor 107 is driven, the large gear 103 is rotated through the speed reducer 109 and the small gear 105, and the main shaft 99 is rotated along with the rotation.

前記したジョー１０１は、鉛直方向に互いに対向する一対の鉛直ジョー１０１ａと、水平方向に互いに対向する一対の水平ジョー１０１ｂとで、周方向に沿って全部で４つ備えている。これら４つのジョー１０１に対し、主軸９９の図８中で左側の前端部付近の外周には環状のジョーガイド１１１を取り付けている。４つのジョー１０１は、このジョーガイド１１１の直径方向に形成してあるガイド孔１１１ａにガイドされて直径方向に移動する。この際、主軸９９には、ジョー１０１が移動可能に挿入される貫通孔９９ｂを設けている。   The jaws 101 described above are provided in a total of four along the circumferential direction, with a pair of vertical jaws 101a facing each other in the vertical direction and a pair of horizontal jaws 101b facing each other in the horizontal direction. For these four jaws 101, an annular jaw guide 111 is attached to the outer periphery of the main shaft 99 in the vicinity of the left front end portion in FIG. The four jaws 101 are guided by guide holes 111a formed in the diameter direction of the jaw guide 111 and moved in the diameter direction. At this time, the main shaft 99 is provided with a through hole 99b into which the jaw 101 is movably inserted.

ジョーガイド１１１の軸方向両側の主軸９９の外周には、外周ギア１１３ｇ，１１５ｇを備えるスクロール盤１１３，１１５を、ベアリング１１７，１１９を介して回転可能に設けている。これら各スクロール盤１１３，１１５のジョーガイド１１１に対向する側面には、螺旋溝１１３ａ（スクロール盤１１５は螺旋溝１１５ａ）を形成している。   On the outer periphery of the main shaft 99 on both sides in the axial direction of the jaw guide 111, scroll boards 113 and 115 having outer peripheral gears 113g and 115g are rotatably provided via bearings 117 and 119, respectively. A spiral groove 113a (the scroll disk 115 is a spiral groove 115a) is formed on a side surface of each of the scroll disks 113 and 115 facing the jaw guide 111.

このうち、主軸９９の前端側（図８中で左側）に位置するスクロール盤１１３の螺旋溝１１３ａには、２つの鉛直ジョー１０１ａのスクロール盤１１３に対向する面に形成してある係合突起１０１ａ１が係合している。この係合突起１０１ａ１は、螺旋溝１１３ａの直径方向の間隔とほぼ等しい間隔で複数形成している。このため、スクロール盤１１３が回転することで、２つの鉛直ジョー１０１ａは、係合突起１０１ａ１が螺旋溝１１３ａにガイドされつつ、ジョーガイド１１１のガイド孔１１１ａに沿って鉛直方向（直径方向）に移動する。   Among these, the engagement protrusion 101a1 formed in the surface facing the scroll board 113 of the two vertical jaws 101a in the spiral groove 113a of the scroll board 113 located on the front end side (left side in FIG. 8) of the main shaft 99. Are engaged. A plurality of the engaging protrusions 101a1 are formed at intervals substantially equal to the intervals in the diameter direction of the spiral groove 113a. For this reason, when the scroll disc 113 rotates, the two vertical jaws 101a move in the vertical direction (diameter direction) along the guide hole 111a of the jaw guide 111 while the engagement protrusion 101a1 is guided by the spiral groove 113a. To do.

同様にして、主軸９９の後端側のスクロール盤１１５の螺旋溝１１５ａには、２つの水平ジョー１０１ｂのスクロール盤１１５に対向する面に形成してある、上記係合突起１０１ａ１と同様な図示しない係合突起に係合している。このため、スクロール盤１１５が回転することで、２つの水平ジョー１０１ｂは、係合突起が螺旋溝１１５ａにガイドされつつ、ジョーガイド１１１のガイド孔１１１ａに沿って水平方向（直径方向）に移動する。   Similarly, the spiral groove 115a of the scroll plate 115 on the rear end side of the main shaft 99 is not shown in the same manner as the engagement protrusion 101a1 formed on the surface of the two horizontal jaws 101b facing the scroll plate 115. The engagement protrusion is engaged. For this reason, when the scroll disk 115 rotates, the two horizontal jaws 101b move in the horizontal direction (diameter direction) along the guide hole 111a of the jaw guide 111 while the engagement protrusion is guided by the spiral groove 115a. .

上記した各スクロール盤１１３，１１５は、主軸ハウジング９５に取り付けてある図９に示すスクロール駆動アセンブリ１２０のエアモータ１２１，１２３によって回転する。各エアモータ１２１，１２３の回転力は、ピニオンシャフト１２４，１２５のピニオン１２４ａ，１２５ａを介してスクロール盤駆動用ギア１２７，１２９に伝達される。このスクロール盤駆動用ギア１２７，１２９は、前記した各スクロール盤１１３，１１５に対して接近離反移動可能であり、各スクロール盤１１３，１１５に接近することで個別に噛合することになる。   The scroll boards 113 and 115 described above are rotated by the air motors 121 and 123 of the scroll drive assembly 120 shown in FIG. The rotational forces of the air motors 121 and 123 are transmitted to the scroll disk drive gears 127 and 129 via the pinions 124a and 125a of the pinion shafts 124 and 125, respectively. The scroll disk drive gears 127 and 129 can move toward and away from the scroll disks 113 and 115 described above, and mesh with each other by approaching the scroll disks 113 and 115.

これらスクロール盤駆動用ギア１２７，１２９や、ピニオン１２４ａ，１２５ａを備えたピニオンシャフト１２４，１２５及びエアモータ１２１，１２３は、ギアケース１３１に取り付けてある。ギアケース１３１は、主軸ハウジング９５に取り付けてあるアセンブリベース１３３に対し、４本のリニアガイド１３５にガイドされて上記接近離反方向に移動する。   The scroll disk drive gears 127 and 129, the pinion shafts 124 and 125 including the pinions 124 a and 125 a, and the air motors 121 and 123 are attached to the gear case 131. The gear case 131 is guided by the four linear guides 135 and moves in the approaching / separating direction with respect to the assembly base 133 attached to the spindle housing 95.

ギアケース１３１の上記接近離反方向の移動は、上下に２個設けてあるスクロール入切り用シリンダ１３７によって行う。スクロール入切り用シリンダ１３７は、アセンブリベース１３３に取り付けてあって、図９に示す主軸９９と反対側に向けて図示しないピストンロッドが延び、該ピストンロッドの先端をギアケース１３１に連結している。   The movement of the gear case 131 in the approaching / separating direction is performed by two scroll on / off cylinders 137 provided at the top and bottom. The scroll on / off cylinder 137 is attached to the assembly base 133, and a piston rod (not shown) extends toward the opposite side of the main shaft 99 shown in FIG. 9, and the tip of the piston rod is connected to the gear case 131. .

したがって、スクロール入切り用シリンダ１３７の駆動により、ギアケース１３１がスクロール盤１１３，１１５に対して接近離反移動し、これに伴いギアケース１３１に設けてあるスクロール盤駆動用ギア１２７，１２９がスクロール盤１１３，１１５に対してそれぞれ噛合する状態と、噛合しない状態とに移動変位することになる。   Therefore, the drive of the scroll turning cylinder 137 causes the gear case 131 to move toward and away from the scroll boards 113 and 115, and accordingly, the scroll board drive gears 127 and 129 provided in the gear case 131 are moved to the scroll board. 113 and 115 are moved and displaced in a state of meshing with each other and a state of non-meshing.

また、ギアケース１３１の上下両端には、ブレーキ開放バー１３９の基端部を固定し、この基端部から、ジョーガイド１１１の上部及び下部に向けてブレーキ開放バー１３９を延設している。ブレーキ開放バー１３９の先端には、ブレーキ開放用のローラフォロワ１４１を回転可能に取り付けている。   Further, the base end portion of the brake release bar 139 is fixed to the upper and lower ends of the gear case 131, and the brake release bar 139 extends from the base end portion toward the upper and lower portions of the jaw guide 111. A brake release roller follower 141 is rotatably attached to the tip of the brake release bar 139.

一方、図９に示すように、上記各ブレーキ開放バー１３９に対応してジョーガイド１１１の外周部に形成した凹部１１１ｂには、ブレーキレバー１４３をそれぞれ収容配置している。このブレーキレバー１４３は、ジョーガイド１１１の外周部の円弧形状にほぼ整合した円弧形状を呈し、ジョーガイド１１１の側面から挿入された、図１０（ａ）に示す揺動ピン１４５によって、ジョーガイド１１１に対して揺動可能に支持されている。揺動ピン１４５は、ブレーキレバー１４３のブレーキ開放バー１３９と反対側の端部付近に位置している。   On the other hand, as shown in FIG. 9, the brake levers 143 are accommodated in the recesses 111b formed on the outer periphery of the jaw guide 111 corresponding to the brake release bars 139, respectively. The brake lever 143 has an arc shape that substantially matches the arc shape of the outer periphery of the jaw guide 111, and is inserted from the side surface of the jaw guide 111 by the swing pin 145 shown in FIG. Is supported so as to be able to swing. The swing pin 145 is located near the end of the brake lever 143 opposite to the brake release bar 139.

そして、上記ブレーキレバー１４３は、揺動ピン１４５に対してブレーキ開放バー１３９と反対側の端部に、図１０（ｂ）に示すように、スクロール盤１１３，１１５の回転を規制するためのブレーキパッド１４７を備えている。ブレーキパッド１４７は、ジョーガイド１１１の外周部にてジョーガイド１１１の側面より軸方向外側に突出しており、この突出した部位のパッド面１４７ａが、スクロール盤１１３，１１５の外周面１１３ｂ，１１５ｂを押し付けて、スクロール盤１１３，１１５の回転を規制する。   The brake lever 143 has a brake for restricting the rotation of the scroll boards 113 and 115 at the end opposite to the brake release bar 139 with respect to the swing pin 145, as shown in FIG. A pad 147 is provided. The brake pad 147 protrudes outward in the axial direction from the side surface of the jaw guide 111 at the outer peripheral portion of the jaw guide 111, and the pad surface 147a of the protruding portion presses the outer peripheral surfaces 113b and 115b of the scroll boards 113 and 115. Thus, the rotation of the scroll boards 113 and 115 is restricted.

ブレーキレバー１４３は、揺動ピン１４５から、上記ブレーキパッド１４７を取り付けた部位までの長さよりも、揺動ピン１４５から、ブレーキ開放バー１３９に押される部位までの長さのほうが充分長く形成されている。そして、この長く形成された側のブレーキレバー１４３に対し、前記凹部１１１ｂ内に設けてある圧縮スプリング１４６が、上記ブレーキパッド１４７がスクロール盤１１３，１１５に押し付けてブレーキを掛けた状態となるよう押し付けている。   The brake lever 143 is formed such that the length from the swing pin 145 to the portion pushed by the brake release bar 139 is sufficiently longer than the length from the swing pin 145 to the portion where the brake pad 147 is attached. Yes. The compression spring 146 provided in the recess 111b is pressed against the long brake lever 143 so that the brake pad 147 is pressed against the scroll boards 113 and 115 and the brake is applied. ing.

一方、上記ブレーキを掛けた状態から、前記したギアケース１３１の主軸９９への接近移動に伴ってブレーキ開放バー１３９が同方向に移動することにより、ブレーキレバー１４３が上記圧縮スプリング１４６に抗して押されることになる。この結果、ブレーキレバー１４３が揺動ピン１４５を中心として図１０（ａ）中で時計方向に回転し、ブレーキパッド１４７がスクロール盤１１３，１１５から離反してブレーキを解除することになる。   On the other hand, the brake lever 143 moves against the compression spring 146 by moving the brake release bar 139 in the same direction as the gear case 131 approaches the main shaft 99 from the state where the brake is applied. Will be pushed. As a result, the brake lever 143 rotates around the swing pin 145 in the clockwise direction in FIG. 10A, and the brake pad 147 is released from the scroll boards 113 and 115 to release the brake.

したがって、本実施形態では、ギアケース１３１が後退してスクロール盤駆動用ギア１２７，１２９がスクロール盤１１３，１１５に対して噛合していない状態では、ブレーキパッド１４７がスクロール盤１１３，１１５に対して回転規制を行っている。このとき主軸９９は、その外周部に設けてあるジョーガイド１１１及びスクロール盤１１３，１１５とともに回転可能である。   Therefore, in this embodiment, when the gear case 131 moves backward and the scroll disk drive gears 127 and 129 are not engaged with the scroll disks 113 and 115, the brake pad 147 is in contact with the scroll disks 113 and 115. Rotation is regulated. At this time, the main shaft 99 can rotate together with the jaw guide 111 and the scroll boards 113 and 115 provided on the outer peripheral portion thereof.

これに対し、上記主軸９９が回転可能な状態から、スクロール入切り用シリンダ１３７の作動により、ギアケース１３１を主軸９９に接近させる方向に移動させると、スクロール盤駆動用ギア１２７，１２９がスクロール盤１１３，１１５に噛合する。これと同時に、ブレーキ開放バー１３９が前進移動してブレーキパッド１４７によるスクロール盤１１３，１１５に対する回転規制を解除する。   On the other hand, when the gear case 131 is moved in a direction to approach the main shaft 99 by the operation of the scroll on / off cylinder 137 from the state in which the main shaft 99 is rotatable, the scroll disk drive gears 127 and 129 are moved to the scroll disk. 113 and 115 mesh. At the same time, the brake release bar 139 moves forward to release the rotation restriction on the scroll boards 113 and 115 by the brake pad 147.

したがって、この回転規制を解除した状態で、エアモータ１２１，１２３を駆動することにより、スクロール盤駆動用ギア１２７，１２９を介してスクロール盤１１３，１１５が回転し、該スクロール盤１１３，１１５の螺旋溝１１３ａ，１１５ａに係合するジョー１０１が主軸９９の直径方向に移動してパイプＷに対する把持及び把持解除を行う。４つのジョー１０１によってパイプを把持した状態で、かつ、スクロール盤駆動用ギア１２７，１２９をスクロール盤１１３，１１５から離反した状態で、サーボモータ１０７を回転させることで、パイプが主軸９９とともに回転することになる。   Accordingly, when the air motors 121 and 123 are driven in a state where the rotation restriction is released, the scroll plates 113 and 115 are rotated via the scroll plate driving gears 127 and 129, and the spiral grooves of the scroll plates 113 and 115 are rotated. The jaws 101 engaged with 113a and 115a move in the diameter direction of the main shaft 99 to grip and release the pipe W. The pipe rotates with the main shaft 99 by rotating the servo motor 107 in a state where the pipe is held by the four jaws 101 and the scroll disk driving gears 127 and 129 are separated from the scroll disks 113 and 115. It will be.

ここで、ジョー１０１を直径方向内側に移動させて締める場合には、エアモータ１２１，１２３の供給圧力を変えることで、パイプＷを把持する際の力を加減する。逆に、ジョー１０１を直径方向外側に移動させて開放する場合には、螺旋溝１１３ａ，１１５ａとジョー１０１ａ，１０１ｂの係合突起１０１ａ１（ジョー１０１ｂの係合突起は図示なし）による楔効果によって、把持するときの力より大きな力が必要なため、エアモータ１２１，１２３の供給圧力を高める。   Here, when the jaw 101 is moved inward in the diameter direction and tightened, the force when gripping the pipe W is adjusted by changing the supply pressure of the air motors 121 and 123. On the contrary, when the jaw 101 is moved to the outside in the diameter direction to be opened, the wedge effect by the spiral grooves 113a and 115a and the engagement projections 101a1 of the jaws 101a and 101b (the engagement projection of the jaw 101b is not shown) Since a force greater than the force required for gripping is required, the supply pressure of the air motors 121 and 123 is increased.

また、ジョー１０１を全開にすると、楔効果により閉めることが困難となるので、図１０（ａ）に示すように、ジョー１０１の全開端直前位置を検出するプランジャスイッチ１４８をジョーガイド１１１に設けている。すなわち、プランジャスイッチ１４８の先端がジョー１０１の全開端直前位置（段部１０１ｄ）を検出したときに、エアモータ１２１，１２３を停止させ、ジョー１０１を全開端直前位置で停止させる。   Further, since it becomes difficult to close the jaw 101 due to the wedge effect when the jaw 101 is fully opened, a plunger switch 148 for detecting the position immediately before the fully opened end of the jaw 101 is provided in the jaw guide 111 as shown in FIG. Yes. That is, when the tip of the plunger switch 148 detects the position immediately before the fully open end of the jaw 101 (step 101d), the air motors 121 and 123 are stopped, and the jaw 101 is stopped at the position immediately before the fully open end.

プランジャスイッチ１４８のオン、オフ信号は、伝送カプラ１４９を経て非接触で近接スイッチ１５０が検出し、ジョー１０１を移動させるエアモータ１２１，１２３の制御部に送られる。   The ON / OFF signal of the plunger switch 148 is detected by the proximity switch 150 through the transmission coupler 149 in a non-contact manner, and is sent to the control units of the air motors 121 and 123 that move the jaw 101.

ここで、近接スイッチ１５０はブラケット１５１を介して主軸ハウジング９５に取り付けてあり、一方、プランジャスイッチ１４８及び伝送カプラ１４９は、ジョーガイド１１１に取り付けてあって主軸９９とともに回転する。このため、近接スイッチ１５０による検出は、図１０（ａ）に示す位置でのみ可能となる。また、これらプランジャスイッチ１４８、伝送カプラ１４９及び近接スイッチ１５０は、鉛直ジョー１０１ａと水平ジョー１０１ｂとにそれぞれ対応して１組ずつ設けてあり、個別に検出可能である。   Here, the proximity switch 150 is attached to the spindle housing 95 via the bracket 151, while the plunger switch 148 and the transmission coupler 149 are attached to the jaw guide 111 and rotate together with the spindle 99. For this reason, the detection by the proximity switch 150 is possible only at the position shown in FIG. The plunger switch 148, the transmission coupler 149, and the proximity switch 150 are provided in pairs corresponding to the vertical jaw 101a and the horizontal jaw 101b, and can be individually detected.

なお、このような構成のメインチャックモジュール３７は、図２に示すように、主軸ハウジング９５を介してガイドレール１５２に取り付けられる。   The main chuck module 37 having such a configuration is attached to the guide rail 152 via the main shaft housing 95 as shown in FIG.

次に、サポートチャックモジュール３９について説明する。サポートチャックモジュール３９は、図２に示すように、パイプを、水平方向両側から挟持する水平方向チャック１５３と、上下（鉛直）方向両側から挟持する上下方向チャック１５５と、を備えている。これら各チャック１５３，１５５は、基本的な構造が同等なので、水平方向チャック１５３を代表して説明する。   Next, the support chuck module 39 will be described. As shown in FIG. 2, the support chuck module 39 includes a horizontal chuck 153 that clamps the pipe from both sides in the horizontal direction, and a vertical chuck 155 that clamps the pipe from both sides in the vertical (vertical) direction. Since these chucks 153 and 155 have the same basic structure, the horizontal chuck 153 will be described as a representative.

水平方向チャック１５３は、図１１に内部構造を示すように、環状の円板で構成されるベースプレート１５７の表面の上下２箇所に、ピニオン１５９，１６１を回転可能に取り付けている。さらに、このベースプレート１５７には、上記ピニオン１５９，１６１の回転によって水平方向に互いに接近離反移動するコ字型の移動プレート１６３，１６５を、互いに向かい合うようにして取り付けている。   As shown in FIG. 11, the horizontal chuck 153 has pinions 159 and 161 rotatably attached to two places above and below the surface of a base plate 157 formed of an annular disk. Furthermore, U-shaped moving plates 163 and 165 that move toward and away from each other in the horizontal direction by the rotation of the pinions 159 and 161 are attached to the base plate 157 so as to face each other.

上記した移動プレート１６３，１６５は、上下方向に延設されるローラ取付部１６３ａ，１６５ａと、ローラ取付部１６３ａ，１６５ａの上下両端から水平方向に延設される動力伝達部１６３ｂ，１６５ｂとを備えている。ローラ取付部１６３ａ，１６５ａには、上下方向を軸心とする回転可能なローラ１６７，１６９を取り付け、動力伝達部１６３ｂ，１６５ｂには、水平方向に長い長孔１６３ｂ１，１６５ｂ１を形成している。   The moving plates 163 and 165 described above include roller mounting portions 163a and 165a extending in the vertical direction, and power transmission portions 163b and 165b extending in the horizontal direction from the upper and lower ends of the roller mounting portions 163a and 165a. ing. The roller attaching portions 163a and 165a are provided with rotatable rollers 167 and 169 having an axis in the vertical direction, and the power transmission portions 163b and 165b are formed with long holes 163b1 and 165b1 which are long in the horizontal direction.

そして、上下各長孔１６３ｂ１の上縁には、前記したピニオン１５９，１６１が噛合するラック１６３ｂ２を設けるとともに、上下各長孔１６５ｂ１の下縁にも、ピニオン１５９，１６１が噛合するラック１６５ｂ２を設ける。   A rack 163b2 that meshes with the pinions 159 and 161 is provided at the upper edge of each of the upper and lower long holes 163b1, and a rack 165b2 that meshes with the pinions 159 and 161 is also provided at the lower edge of each of the upper and lower long holes 165b1. .

また、動力伝達部１６３ｂ，１６５ｂの上下両側に対応する位置のベースプレート１５７には、移動プレート１６３，１６５の水平方向の移動をガイドするガイド部材１７１，１７３を取り付けている。   In addition, guide members 171 and 173 for guiding the movement of the moving plates 163 and 165 in the horizontal direction are attached to the base plate 157 at positions corresponding to the upper and lower sides of the power transmission units 163b and 165b.

さらに、図１１では省略しているが、移動プレート１６３，１６５の紙面手前には、図１２に示すように、内歯車１７５をベースプレート１５７に対して中心を一致させた状態で回転可能に取り付けている。この内歯車１７５は、円周方向４箇所に円周方向に延設される円弧状の長孔１７５ａを形成してあり、この長孔１７５ａに、ベースプレート１５７に設けたガイドピン１７７を相対移動可能に挿入している。   Further, although omitted in FIG. 11, an internal gear 175 is rotatably mounted with the center thereof aligned with the base plate 157 as shown in FIG. 12 in front of the movable plates 163 and 165. Yes. The internal gear 175 is formed with arc-shaped elongated holes 175a extending in the circumferential direction at four positions in the circumferential direction, and guide pins 177 provided on the base plate 157 can be relatively moved in the elongated holes 175a. Is inserted.

上記した内歯車１７５に、前記した２つのピニオン１５９，１６１が噛合している。したがって、２つのピニオン１５９，１６１のうち一方、例えば図１２中で上部のピニオン１５９を矢印で示す時計方向に回転させると、内歯車１７５も時計方向に回転し、これに伴い下部のピニオン１６１も時計方向に回転する。なお、本実施形態では、ハンドル１７８を工具によって回転させることで、ピニオン１５９を回転させる構成としている。   The above-described two pinions 159 and 161 mesh with the above-described internal gear 175. Therefore, when one of the two pinions 159, 161, for example, the upper pinion 159 in FIG. 12 is rotated in the clockwise direction indicated by the arrow, the internal gear 175 is also rotated in the clockwise direction, and accordingly the lower pinion 161 is also rotated. Rotate clockwise. In the present embodiment, the pinion 159 is rotated by rotating the handle 178 with a tool.

２つのピニオン１５９，１６１が共に図１２中で時計方向に回転することで、ピニオン１５９，１６１に噛合するラック１６３ｂ２，１６５ｂ２を備える２つの移動プレート１６３，１６５が、図１１（ａ）のローラ開の状態から図１１（ｂ）のローラ閉の状態となるよう互いに接近する方向に移動する。したがって、移動プレート１６３，１６５に設けてある左右２つのローラ１６７，１６９が、互い接近する方向に移動して左右両側からパイプを挟持することになる。   When the two pinions 159 and 161 rotate in the clockwise direction in FIG. 12, the two moving plates 163 and 165 including the racks 163b2 and 165b2 meshing with the pinions 159 and 161 are opened by the roller opening of FIG. From this state, the rollers move toward each other so as to be in the closed state of the roller in FIG. Therefore, the two left and right rollers 167 and 169 provided on the moving plates 163 and 165 move in the directions approaching each other, and sandwich the pipe from both the left and right sides.

このように上記した水平方向チャック１５３は、左右両側からパイプを挟持するものであるが、他の上下方向チャック１５５は、水平方向チャック１５３を９０度回転したものに相当し、水平方向チャック１５３の左右２つのローラ１６７，１６９に対応する上下２つのローラを備えている。   As described above, the horizontal chuck 153 sandwiches the pipe from both the left and right sides. The other vertical chuck 155 corresponds to the horizontal chuck 153 rotated by 90 degrees. Two upper and lower rollers corresponding to the two left and right rollers 167 and 169 are provided.

したがって、サポートチャックモジュール３９は、パイプを、水平方向チャック１５３によって水平方向両側から挟持するとともに、上下方向チャック１５５によって上下（鉛直）方向両側から挟持することで、パイプを四方から把持することになる。   Therefore, the support chuck module 39 grips the pipe from four sides by holding the pipe from both sides in the horizontal direction by the horizontal chuck 153 and from both sides in the vertical (vertical) direction by the vertical chuck 155. .

また、上記した水平方向チャック１５３及び上下方向チャック１５５は、左右２つのローラ１６７，１６９及び上下２つのローラによりパイプを把持した状態で、これら各ローラの後退移動を規制するロック機構を設けている。以下、そのロック機構について、上記と同様に水平方向チャック１５３に関して説明する。   Further, the horizontal chuck 153 and the vertical chuck 155 described above are provided with a lock mechanism that regulates the backward movement of each of the rollers in a state where the pipe is gripped by the two left and right rollers 167 and 169 and the two upper and lower rollers. . Hereinafter, the locking mechanism will be described with respect to the horizontal chuck 153 in the same manner as described above.

図１２における右側のローラ１６９近傍の内歯車１７５の外周部には、外歯１７５ｂを形成している。一方、ベースプレート１５７の外周縁部には円筒部１８３を設けて、この円筒部１８３の上記外歯１７５ｂに対応する外周部に、図１３に示すロック爪１８５を備えたスライドバー１８７を周方向に移動可能に設けている。   External teeth 175b are formed on the outer peripheral portion of the internal gear 175 in the vicinity of the right roller 169 in FIG. On the other hand, a cylindrical portion 183 is provided on the outer peripheral edge of the base plate 157, and a slide bar 187 having a lock claw 185 shown in FIG. It is provided to be movable.

上記した円筒部１８３のベースプレート１５７と反対側には、内歯車１７５を覆うようにして環状のカバー板１８９（図１９参照）を取り付けている。これらベースプレート１５７、円筒部１８３及びカバー板１８９により、その内部に設けてある前記したローラ１６７，１６９などの機構部分を覆うケースを構成している。   An annular cover plate 189 (see FIG. 19) is attached to the side opposite to the base plate 157 of the cylindrical portion 183 so as to cover the internal gear 175. The base plate 157, the cylindrical portion 183, and the cover plate 189 constitute a case that covers mechanical portions such as the rollers 167 and 169 provided therein.

なお、上記したベースプレート１５７及びカバー板１８９は、環状に形成されていることから、サポートチャックモジュール３９は、パイプを挿入する棒状ワーク挿入孔としてのパイプ挿入孔１９０を備えていることになる。   Since the base plate 157 and the cover plate 189 are formed in an annular shape, the support chuck module 39 includes a pipe insertion hole 190 as a rod-shaped workpiece insertion hole into which a pipe is inserted.

スライドバー１８７は、円筒部１８３の外周面と、その外側に位置して円筒部１８３にねじ止めした上下２つのガイド１９１，１９３との間をスライド移動する。このスライドバー１８７の長手方向（周方向）ほぼ中央にロック爪収容孔１８７ａを形成し、このロック爪収容孔１８７ａにロック爪１８５を収容している。   The slide bar 187 slides between the outer peripheral surface of the cylindrical portion 183 and the upper and lower two guides 191 and 193 that are positioned outside and screwed to the cylindrical portion 183. A lock claw accommodation hole 187a is formed at substantially the center in the longitudinal direction (circumferential direction) of the slide bar 187, and the lock claw 185 is accommodated in the lock claw accommodation hole 187a.

そして、このロック爪１８５は、図１３中で紙面に直交する方向を軸心とするピン１９５を介して図１３中で下部側の先端側のロック部１８５ａが、図１３（ａ）のアンロック状態と、図１３（ｂ）のロック状態との間を移動変位可能となるようスライドバー１８７に対して回動変位可能である。また、このロック爪１８５は、ロック部１８５ａ近傍のスライドバー１８７にねじ１９７により基端部を固定した板バネ１９９の先端側によって、ピン１９５を中心として図２３中で時計方向（ロックする方向）に押し付けられている。   The lock claw 185 has a lock portion 185a on the lower end side in FIG. 13 via a pin 195 whose axis is perpendicular to the paper surface in FIG. The slide bar 187 can be rotated and displaced so as to be movable and displaceable between the state and the locked state of FIG. Further, the lock claw 185 is clockwise (locking direction) in FIG. 23 around the pin 195 by the distal end side of the leaf spring 199 whose base end portion is fixed to the slide bar 187 near the lock portion 185a by a screw 197. It is pressed against.

上記したスライドバー１８７のロック爪１８５と反対側の上端部には、スライドバー１８７を図１３中で下方に押し付けて移動させる押しねじ２０１を配置している。この押しねじ２０１は、前記した円筒部１８３の外周部にねじ止めした押しねじガイド２０３にガイドされて円周方向に沿って移動する。   At the upper end of the slide bar 187 opposite to the lock claw 185, a push screw 201 that moves the slide bar 187 by pressing it downward in FIG. 13 is disposed. The push screw 201 is guided by a push screw guide 203 screwed to the outer peripheral portion of the cylindrical portion 183 and moves along the circumferential direction.

また、図１３（ａ）に示すように、円筒部１８３のロック爪１８５近傍には貫通孔１８３ａを形成してあり、この貫通孔１８３ａに対しロック爪１８５のロック部１８５ａが出入り可能となっている。   As shown in FIG. 13A, a through hole 183a is formed in the vicinity of the lock claw 185 of the cylindrical portion 183, and the lock portion 185a of the lock claw 185 can enter and leave the through hole 183a. Yes.

ここで、図１３（ａ）のアンロック状態では、ロック爪１８５の長手方向ほぼ中央部が貫通孔１８３ａの押しねじ２０１側の縁部に接触し、ロック部１８５ａが貫通孔１８３ａより内側（外歯１７５ｂ側）に大きく突出せず、外歯１７５ｂと噛み合っていない。   Here, in the unlocked state of FIG. 13A, the substantially central portion in the longitudinal direction of the lock claw 185 contacts the edge of the through hole 183a on the side of the push screw 201, and the lock portion 185a is inside (outside) the through hole 183a. The tooth 175b side) does not protrude greatly and does not mesh with the external teeth 175b.

この状態から、押しねじ２０１を回転させて下方に前進させ、スライドバー１８７を下方に前進させると、ロック爪１８５も同方向に前進移動するので、ロック爪１８５は、板バネ１８５に押されて時計方向に回動しつつ、図１３（ｂ）に示すように貫通孔１８３ａを通してより内側に入り込むことになる。この回動により、先端側のロック部１８５ａが、貫通孔１８３ａから内側へ大きく突出し、内歯車１７５の外歯１７５ｂに噛み合ってロック状態となる。   From this state, when the push screw 201 is rotated to advance downward and the slide bar 187 is advanced downward, the lock claw 185 is also moved forward in the same direction, so that the lock claw 185 is pushed by the leaf spring 185. While rotating in the clockwise direction, as shown in FIG. 13 (b), it enters further inside through the through hole 183a. By this rotation, the lock portion 185a on the distal end side largely protrudes inward from the through hole 183a, and meshes with the external teeth 175b of the internal gear 175 to be locked.

この際、外歯１７５ｂは、図２２中で反時計方向に向けて傾斜している。このため、外歯１７５ｂが図１３（ｂ）のようにロック爪１８５に係止することで、内歯車１７５の上記反時計方向への回転を規制する。内歯車１７５の上記反時計方向への回転は、ローラ１６７，１６９によりパイプを挟持した状態を解除することになるので、この方向に対して回転規制を行うことで、内歯車１７５からピニオン１５９，１６１、ラック１６３ｂ２，１６５ｂ２（移動プレート１６３，１６５）を介してローラ１６７，１６９をロックしたことになる。   At this time, the external teeth 175b are inclined counterclockwise in FIG. For this reason, the external teeth 175b are engaged with the lock claws 185 as shown in FIG. 13B, thereby restricting the rotation of the internal gear 175 in the counterclockwise direction. The rotation of the internal gear 175 in the counterclockwise direction cancels the state in which the pipe is clamped by the rollers 167 and 169. Therefore, by restricting the rotation in this direction, the internal gear 175 and the pinion 159, 161, the rollers 167 and 169 are locked via the racks 163b2 and 165b2 (moving plates 163 and 165).

さらに、押しねじ２０１を締め付けると、内歯車１７５に円周方向の荷重がかかり、ローラ１６７，１６９によるパイプに対する締め付け力が発生する。   Further, when the push screw 201 is tightened, a load in the circumferential direction is applied to the internal gear 175, and a tightening force to the pipe by the rollers 167 and 169 is generated.

以上より、水平方向チャック１５３及び上下方向チャック１５５によってパイプを把持した状態の特に加工中で、パイプから反力や回転時の遠心力が各チャック１５３，１５５に作用したとしても、パイプの把持を継続してより確実に行うことができ、高精度な加工を行うことができる。   As described above, even when the pipe is gripped by the horizontal chuck 153 and the vertical chuck 155, even when a reaction force or a centrifugal force during rotation acts on each chuck 153, 155 from the pipe, the pipe can be gripped. It can be performed more reliably continuously, and high-precision processing can be performed.

図１３（ｂ）のロック状態から図１３（ａ）のアンロック状態にするには、押しねじ２０１を緩めた上で、スライドバー１８７を図１３（ｂ）中で上方に向けて押し戻す。これにより、ロック爪１８５が、円筒部１８３における貫通孔１８３ａの押しねじ２０１側の縁部に押されるようにしてピン１９５を中心に反時計方向に回動しつつ、ロック部１８５ａが外歯１７５ｂから離反して、図１３（ａ）のアンロック状態となる。   In order to change from the locked state of FIG. 13B to the unlocked state of FIG. 13A, the push screw 201 is loosened and the slide bar 187 is pushed back upward in FIG. 13B. As a result, the lock claw 185 rotates counterclockwise around the pin 195 so that the lock claw 185 is pushed by the edge of the through hole 183a of the cylindrical portion 183 on the side of the push screw 201, while the lock portion 185a is the external tooth 175b. In this state, the unlocked state shown in FIG.

なお、このような構成のサポートチャックモジュール３９は、図２に示すように、サポートチャック支持ブラケット２０５に対して回転可能に支持させてある。このサポートチャック支持ブラケット２０５を、図示しない連結機構によって、レーザ加工ヘッド２１を備えるＸ軸キャリッジ１５に連結可能である。連結機構としては、例えばサポートチャックモジュール３９側に設けたシリンダの駆動によって、ピストンロッドを上方に突出移動させてＸ軸キャリッジ１５に形成した嵌合孔に嵌合して連結する構成でよい。   The support chuck module 39 having such a configuration is rotatably supported with respect to the support chuck support bracket 205 as shown in FIG. The support chuck support bracket 205 can be connected to the X-axis carriage 15 including the laser processing head 21 by a connection mechanism (not shown). As the coupling mechanism, for example, a structure may be adopted in which the piston rod is projected and moved upward by driving a cylinder provided on the side of the support chuck module 39 to be fitted into a fitting hole formed in the X-axis carriage 15.

次に、製品サポートモジュール９３について説明する。製品サポートモジュール９３は、Ｘ軸方向に２つ設けてあってＸ軸方向に個別に移動可能であり、環状で円盤状のベースプレート２０７を備えている。図１４に示すように、ベースプレート２０７の一方の面に、上下方向に互いに接近離反移動する一対の上下ローラ２１１に設け、ベースプレート２０７の他方の面に、左右方向に互いに接近離反移動する一対の左右ローラ（図示省略）を設けている。   Next, the product support module 93 will be described. Two product support modules 93 are provided in the X-axis direction and can be moved individually in the X-axis direction. The product support module 93 includes an annular disk-shaped base plate 207. As shown in FIG. 14, a pair of upper and lower rollers 211 that move toward and away from each other in the vertical direction are provided on one surface of the base plate 207, and a pair of left and right that move toward and away from each other in the left and right directions on the other surface of the base plate 207. A roller (not shown) is provided.

上下ローラ２１１は、前記したサポートチャックモジュール３９と同様に、互いに対向するコ字型の移動プレート２１５に水平方向を軸心として回転可能に取り付けられ、この移動プレート２１５に設けたラック２１７に図示しないピニオンが噛合している。同様にして左右ローラも前記上下ローラ２１１を９０°回転させた状態で設けられている。   The upper and lower rollers 211 are attached to U-shaped moving plates 215 facing each other so as to be rotatable about the horizontal direction as in the case of the support chuck module 39, and are not shown in a rack 217 provided on the moving plate 215. The pinion is engaged. Similarly, the left and right rollers are provided with the upper and lower rollers 211 rotated by 90 °.

したがって、上下ローラ２１１に対応する２つのピニオンのうち一方の、例えば図１４中で右側のピニオンと同軸のハンドル２２３を回転させることで、一対の上下ローラ２１１も互いに接近離反移動する。同様にして、左右ローラに対応する２つのピニオンのうち一方の、例えば図２７中で上部のピニオンと同軸のハンドル２２５を回転させることで、一対の左右ローラも互いに接近離反移動する。   Accordingly, by rotating one of the two pinions corresponding to the upper and lower rollers 211, for example, the handle 223 coaxial with the pinion on the right side in FIG. 14, the pair of upper and lower rollers 211 also move toward and away from each other. Similarly, by rotating one of the two pinions corresponding to the left and right rollers, for example, the handle 225 coaxial with the upper pinion in FIG. 27, the pair of left and right rollers also move toward and away from each other.

そして、上下ローラ２１１及び左右ローラによりパイプ加工後の製品を把持した状態では、移動プレート２１５をそれぞれガイドするガイド部材２２７に設けた押しねじ２３１をねじ込む。これにより、押しねじ２３１の先端が移動プレート２１５を押し付け固定してその移動を規制し、製品に対する把持状態を確保する。   Then, in a state where the product after pipe processing is gripped by the upper and lower rollers 211 and the left and right rollers, the push screws 231 provided on the guide members 227 for guiding the moving plate 215 are screwed. As a result, the tip of the push screw 231 presses and fixes the moving plate 215 to restrict its movement and secure a gripping state for the product.

あるいは、図示しないピニオンの軸を挟み込むスリット入りのブロック２３５に固定ねじ２３９を設け、この固定ねじ２３９を締め付けることで、スリットの隙間を狭くなるようにして上記ピニオンの軸を固定するようにしてもよい。   Alternatively, a fixing screw 239 may be provided on a block 235 having a slit that sandwiches a pinion shaft (not shown), and the pinion shaft may be fixed by tightening the fixing screw 239 so as to narrow the gap between the slits. Good.

また、製品サポートモジュール９３は、図２に示す製品サポート支持ブラケット２４３に対しパイプと同じ回転中心で回転可能に支持されるとともに、製品サポート支持ブラケット２４３を介してパイプ用パレット５に対しＸ軸方向に移動する。   Further, the product support module 93 is supported by the product support support bracket 243 shown in FIG. 2 so as to be rotatable at the same rotation center as the pipe, and is also supported by the product support support bracket 243 with respect to the pipe pallet 5 in the X-axis direction. Move to.

このような製品サポートモジュール９３は、パイプの端部をメインチャックモジュール３７で把持しつつ、サポートチャックモジュール３９で把持したパイプのメインチャックモジュール３７と反対側で、レーザ加工ヘッド２１で切断して切り離した部分の製品を把持する。   In such a product support module 93, the end of the pipe is held by the main chuck module 37, and the pipe gripped by the support chuck module 39 is cut by the laser processing head 21 on the side opposite to the main chuck module 37. Grip the part of the product.

その際、本実施形態では、２つの製品サポートモジュール９３をＸ軸方向に個別に移動可能とすることで、長尺の製品であってもより長い間隔で安定して把持することができるが、２つの製品サポートモジュール９３を一体化してもよい。   At this time, in the present embodiment, the two product support modules 93 can be individually moved in the X-axis direction, so that even a long product can be stably held at a longer interval. Two product support modules 93 may be integrated.

また、上下ローラ２１１と左右ローラとが個別に移動するので、縦横の寸法が互いに異なるワークであっても把持することができる。   In addition, since the upper and lower rollers 211 and the left and right rollers individually move, even workpieces having different vertical and horizontal dimensions can be gripped.

次に作用を説明する。平板用パレット３を使用して板状ワークである平板を加工する際には、図２に示すパイプ用パレット５を、図４（ａ）に示すように補助フレーム１３に退避させておく。また、図１に示すワーク搬出入フレーム１１に位置する平板用パレット３上に平板をセットし、該平板をセットした平板用パレット３を、図示しないモータの駆動によって加工領域７に移動位置決めする。   Next, the operation will be described. When processing the flat plate which is a plate-shaped workpiece using the flat plate pallet 3, the pipe pallet 5 shown in FIG. 2 is retracted to the auxiliary frame 13 as shown in FIG. 4 (a). Further, a flat plate is set on the flat plate pallet 3 positioned on the work loading / unloading frame 11 shown in FIG. 1, and the flat plate pallet 3 on which the flat plate is set is moved and positioned in the machining area 7 by driving a motor (not shown).

この状態で、レーザ加工ヘッド２１を備えるＹ軸キャリッジ２３を、Ｘ軸キャリッジ１５に沿ってＹ軸方向に移動させるとともに、Ｘ軸キャリッジ１５を本体フレーム９に沿ってＸ軸方向に移動させる。これにより、レーザ加工ヘッド２１を平板のあらかじめプログラムされた加工位置に移動位置決めしてレーザ加工を実施する。   In this state, the Y-axis carriage 23 provided with the laser processing head 21 is moved along the X-axis carriage 15 in the Y-axis direction, and the X-axis carriage 15 is moved along the main body frame 9 in the X-axis direction. As a result, the laser processing head 21 is moved and positioned to a pre-programmed processing position on the flat plate to perform laser processing.

平板に対する加工が終了したら、平板用パレット３を加工後の平板とともにモータ駆動によってワーク搬出入フレーム１１に戻し、加工後の平板は平板用パレット３から外部へ搬出する。   When the processing on the flat plate is completed, the flat plate pallet 3 is returned to the work carry-in / out frame 11 together with the processed flat plate by a motor drive, and the processed flat plate is carried out from the flat plate pallet 3 to the outside.

次に、パイプ用パレット５を使用して棒状ワークであるパイプを加工する作業について説明する。このとき、平板用パレット３を、図４（ａ）に示すように、ワーク搬出入フレーム１１に退避させておき、この状態でパイプ用パレット５を本体フレーム９の加工領域７に移動位置決めする。   Next, the operation | work which processes the pipe which is a rod-shaped workpiece | work using the pipe pallet 5 is demonstrated. At this time, as shown in FIG. 4A, the flat plate pallet 3 is retracted to the work loading / unloading frame 11, and the pipe pallet 5 is moved and positioned in the processing region 7 of the main body frame 9 in this state.

上記したパイプ用パレット５の加工領域７への移動の際には、図３に示したパイプ用パレット５側のローラ４１を、連結用シリンダ４９によって上昇させ、Ｘ軸キャリッジ１５下部の連結ブロック４３の凹部４３ａに入り込ませる。このとき、Ｘ軸キャリッジ１５は、図４（ａ）に示すように退避領域１７にあり、この位置でパイプ用パレット５と連結したＸ軸キャリッジ１５を、加工領域７に向けてＸ軸方向に移動させることで、図４（ｂ）に示すようにパイプ用パレット５が加工領域７に移動位置決めされる。   When the pipe pallet 5 is moved to the processing region 7, the roller 41 on the pipe pallet 5 side shown in FIG. 3 is raised by the connecting cylinder 49, and the connecting block 43 below the X-axis carriage 15 is moved. Into the recess 43a. At this time, the X-axis carriage 15 is in the retreat area 17 as shown in FIG. 4A, and the X-axis carriage 15 connected to the pipe pallet 5 at this position is directed to the machining area 7 in the X-axis direction. By moving, the pipe pallet 5 is moved and positioned in the processing region 7 as shown in FIG.

なお、前述した平板を加工する際に、パイプ用パレット５を加工領域７から補助フレーム１３に退避移動させるときにも、上記と同様にしてパイプ用パレット５をＸ軸キャリッジ１５に連結して該Ｘ軸キャリッジ１５の移動によって行う。   When processing the flat plate described above, when the pipe pallet 5 is retracted from the processing region 7 to the auxiliary frame 13, the pipe pallet 5 is connected to the X-axis carriage 15 in the same manner as described above. This is done by moving the X-axis carriage 15.

加工領域７に移動したパイプ用パレット５は、図５に示すパイプ用パレット５側のポジショニングローラ５１を、パレットロックシリンダ６１の駆動により、本体フレーム９側に設けた連結ブロック５３の凹部５３ａに入り込ませる。さらに、図６に示すパイプ用パレット５側のロッキングレバー７１先端の係止ローラ７３を、ロックシリンダ８１の駆動によって本体フレーム９側のロッキングブロック７５に係合させる。   The pipe pallet 5 moved to the processing region 7 enters the positioning roller 51 on the pipe pallet 5 side shown in FIG. 5 into the recess 53 a of the connecting block 53 provided on the main body frame 9 side by driving the pallet lock cylinder 61. Make it. Further, the locking roller 73 at the tip of the locking lever 71 on the pipe pallet 5 side shown in FIG. 6 is engaged with the locking block 75 on the main body frame 9 side by driving the lock cylinder 81.

以上により、パイプ用パレット５を本体フレーム９に位置決め固定する。位置決め固定したら、図３に示したパイプ用パレット５側のローラ４１を、連結用シリンダ４９により下降させて、Ｘ軸キャリッジ１５下部の連結ブロック４３の凹部４３ａから離反させる。これによりＸ軸キャリッジ１５を、本体フレーム９及び該本体フレーム９に位置決め固定したパイプ用パレット５に対してＸ軸方向に移動可能とする。   Thus, the pipe pallet 5 is positioned and fixed to the main body frame 9. After the positioning and fixing, the roller 41 on the pipe pallet 5 side shown in FIG. 3 is lowered by the connecting cylinder 49 and separated from the concave portion 43 a of the connecting block 43 below the X-axis carriage 15. As a result, the X-axis carriage 15 can be moved in the X-axis direction with respect to the main body frame 9 and the pipe pallet 5 positioned and fixed to the main body frame 9.

そして、この状態で、パイプをパイプ用パレット５にセットする。このセット作業は、図１５に示すように長尺のパイプＷLの場合には、クレーンなどで吊り上げつつその一方の端部を、補助フレーム１３側から図７に示したメインチャックモジュール３７の主軸９９内に挿入する。この主軸９９に挿入したパイプＷLは、さらにその前方に位置するサポートチャックモジュール３９内にも挿入する。パイプＷLの長さによっては、さらにその前方に位置する製品サポートモジュール９３にも挿入することになる。 In this state, the pipe is set on the pipe pallet 5. This setting work in the case of the pipe W L long as shown in FIG. 15, the one end while lifting the like crane, the auxiliary frame 13 side of the main chuck module 37 shown in FIG. 7 spindle 99. The main shaft 99 pipe was inserted into the W L is further also inserted into the support chuck module 39 located in front. Depending on the length of the pipe W L, it will be further inserted to product support module 93 positioned in front.

このような長尺のパイプＷLは、上記とは逆にワーク搬出入フレーム１１側から挿入セットしてもよい。その場合には、図１６に拡大して示すように、ワーク搬出入フレーム１１に位置する平板用パレット３上にワーク搬出入用サポート板２４５を載置する。搬出用サポート板２４５は、Ｙ軸方向に長い長方形としてＸ軸方向に複数設けてあり、表面にボールなどの転動体２４７を回転可能に設けてパイプの移動作業を円滑なものとしている。 Such pipe W L long may insert sets from the work loading and unloading frame 11 side contrary to the above. In that case, as shown in an enlarged view in FIG. 16, the workpiece loading / unloading support plate 245 is placed on the flat plate pallet 3 positioned on the workpiece loading / unloading frame 11. A plurality of carry-out support plates 245 are provided in the X-axis direction as long rectangles in the Y-axis direction, and rolling elements 247 such as balls are rotatably provided on the surface so that the pipe can be moved smoothly.

この場合、クレーンなどで吊り上げたパイプＷLを、ワーク搬出用サポート板２４５上に載せた状態で、加工領域７に向けて移動させつつ、製品サポートモジュール９３、サポートチャックモジュール３９及びメインチャックモジュール３７に順次挿入してセットする。 In this case, the pipe W L has been flown in such a crane, in a state where placed on a work unloading support plate 245, while moving toward the machining area 7, product support module 93, support chuck module 39 and the main chuck module 37 Insert and set in order.

一方、短尺のパイプＷSの場合には、図１５に示すように、該パイプＷSを、本体フレーム９の側方からメインチャックモジュール３７とサポートチャックモジュール３９との間に搬入する。その後は、パイプＷSの一方の端部を、メインチャックモジュール３７とサポートチャックモジュール３９とのいずれか一方に把持させてから、該一方もしくはいずれか他方を移動させてパイプＷSの他方の端部を他方のモジュールに挿入して把持させる。サポートチャックモジュール３９を移動させる際には、サポートチャックモジュール３９をＸ軸キャリッジ１５から外しておく。 On the other hand, in the case of a short pipe W S, as shown in FIG. 15, the pipe W S, it is carried into between the main chuck module 37 and support chuck module 39 from the side of the main body frame 9. Thereafter, one end of the pipe W S, since by gripping the one of the main chuck module 37 and support chuck module 39, by moving the one or the other one said of the other pipe W S end Insert the part into the other module and hold it. When the support chuck module 39 is moved, the support chuck module 39 is removed from the X-axis carriage 15.

図１７（ａ）は、パイプＷ（ＷLまたはＷS）を、上記のようにしてメインチャックモジュール３７及びサポートチャックモジュール３９に挿入した状態を示している。この際、パイプＷの端部をメインチャックモジュール３７で把持し、該パイプＷの把持部と反対側の端部付近をサポートチャックモジュール３９で把持する。この把持した状態では、サポートチャックモジュール３９をＸ軸キャリッジ１５に連結しておく。 FIG. 17A shows a state where the pipe W (W L or W S ) is inserted into the main chuck module 37 and the support chuck module 39 as described above. At this time, the end of the pipe W is gripped by the main chuck module 37, and the vicinity of the end opposite to the grip of the pipe W is gripped by the support chuck module 39. In this gripped state, the support chuck module 39 is connected to the X-axis carriage 15.

メインチャックモジュール３７は、パイプＷを主軸９９に挿入する際に、互いに対向する位置にある一対の鉛直ジョー１０１ａ相互間を充分離間させるとともに、水平方向に互いに対向する一対の水平ジョー１０１ｂ相互間も充分離間させておく。   When inserting the pipe W into the main shaft 99, the main chuck module 37 sufficiently separates the pair of vertical jaws 101a at positions facing each other, and also between the pair of horizontal jaws 101b facing each other in the horizontal direction. Keep enough distance.

また、図７及び図９に示すスクロール駆動アセンブリ１２０のギアケース１３１を、スクロール入切り用シリンダ１３７の駆動により前進させて、スクロール盤駆動用ギア１２７，１２９をスクロール盤１１３，１１５にそれぞれ噛合させておく。さらに、上記ギアケース１３１の前進移動により、ブレーキ開放バー１３９が前進移動して図１０（ｂ）に示すブレーキパッド１４７によるスクロール盤１１３，１１５に対する回転規制を解除しておく。   Also, the gear case 131 of the scroll drive assembly 120 shown in FIGS. 7 and 9 is advanced by the drive of the scroll on / off cylinder 137, and the scroll disk drive gears 127 and 129 are engaged with the scroll disks 113 and 115, respectively. Keep it. Further, as the gear case 131 moves forward, the brake release bar 139 moves forward to release the rotation restriction on the scroll boards 113 and 115 by the brake pad 147 shown in FIG.

したがって、この状態で、図９に示すエアモータ１２１，１２３を駆動することで、ピニオンシャフト１２４，１２５及びスクロール盤駆動用ギア１２７，１２９を介してスクロール盤１１３，１１５が回転する。これにより、スクロール盤１１３，１１５の螺旋溝１１３ａ，１１５ａに係合する４つのジョー１０１が主軸９９の直径方向に移動して、パイプＷに対する把持を行う。   Therefore, by driving the air motors 121 and 123 shown in FIG. 9 in this state, the scroll plates 113 and 115 are rotated via the pinion shafts 124 and 125 and the scroll plate drive gears 127 and 129. As a result, the four jaws 101 engaged with the spiral grooves 113a and 115a of the scroll disks 113 and 115 move in the diameter direction of the main shaft 99 to grip the pipe W.

４つのジョー１０１によるパイプＷの把持が完了したら、ギアケース１３１を、スクロール入切り用シリンダ１３７の駆動によって後退させ、スクロール盤駆動用ギア１２７，１２９をスクロール盤１１３，１１５からそれぞれ離反させて噛合を解除する。さらに、上記ギアケース１３１の後退移動により、ブレーキ開放バー１３９が後退移動してブレーキレバー１４３から離反するので、ブレーキレバー１４３が図１０（ａ）に示す圧縮スプリング１４８に押されてブレーキパッド１４７がスクロール盤１１３，１１５を押圧して回転規制する。   When the gripping of the pipe W by the four jaws 101 is completed, the gear case 131 is moved backward by driving the scroll on / off cylinder 137, and the scroll disk drive gears 127 and 129 are separated from the scroll disks 113 and 115, respectively, and meshed. Is released. Further, as the gear case 131 moves backward, the brake release bar 139 moves backward and separates from the brake lever 143, so that the brake lever 143 is pushed by the compression spring 148 shown in FIG. The scroll boards 113 and 115 are pressed to restrict rotation.

このスクロール盤１１３，１１５に対する回転規制は、スクロール盤１１３，１１５相互間に位置するジョーガイド１１１に設けたブレーキパッド１４７によって行っている。つまり、この回転規制によってスクロール盤１１３，１１５とジョーガイド１１１とが一体化することになる。このため、ジョーガイド１１１を取り付けてある主軸９９の回転により、ジョー１０１が把持しているパイプＷもスクロール盤１１３，１１５とともに一体となって回転することになる。   The rotation restriction with respect to the scroll boards 113 and 115 is performed by a brake pad 147 provided on the jaw guide 111 located between the scroll boards 113 and 115. That is, the scroll boards 113 and 115 and the jaw guide 111 are integrated by this rotation restriction. Therefore, the rotation of the main shaft 99 to which the jaw guide 111 is attached causes the pipe W held by the jaw 101 to rotate together with the scroll boards 113 and 115.

一方、サポートチャックモジュール３９は、パイプＷを挿入セットする際に、図１１に示す水平方向チャック１５３のローラ１６７，１６９を、図１１（ａ）のように互いに離反させるとともに、上下方向チャック１５５のローラも同様にして互いに離反させておく。   On the other hand, when inserting and setting the pipe W, the support chuck module 39 separates the rollers 167 and 169 of the horizontal chuck 153 shown in FIG. 11 from each other as shown in FIG. Similarly, the rollers are separated from each other.

そして、この状態で挿入セットしたパイプＷに対し、図１１（ａ）の水平方向チャック１５３のピニオン１５９，１６１を回転させることで、ローラ１６７，１６９を互いに接近させるとともに、上下方向チャック１５５の図示しないピニオンを回転させることで、上下方向チャック１５５のローラも互いに接近させる。   Then, by rotating the pinions 159 and 161 of the horizontal chuck 153 in FIG. 11A with respect to the pipe W inserted and set in this state, the rollers 167 and 169 are brought close to each other and the vertical chuck 155 is illustrated. By rotating the pinion that does not, the rollers of the vertical chuck 155 also approach each other.

これによりサポートチャックモジュール３９は、挿入したパイプＷを、前記したメインチャックモジュール３７と同様に、水平方向及び上下方向からそれぞれ挟持して把持することになる。   As a result, the support chuck module 39 grips and inserts the inserted pipe W from the horizontal direction and the vertical direction in the same manner as the main chuck module 37 described above.

なお、サポートチャックモジュール３９によるパイプＷの把持は、回転可能なローラ１６７，１６９により行っている。このため、Ｘ軸キャリッジ１５がＸ軸方向へ移動する際には、これらローラ１６７，１６９が回転することで、Ｘ軸キャリッジ１５に連結したサポートチャックモジュール３９もパイプＷを把持したままＸ軸方向へ移動可能である。   Note that the gripping of the pipe W by the support chuck module 39 is performed by rotatable rollers 167 and 169. Therefore, when the X-axis carriage 15 moves in the X-axis direction, the rollers 167 and 169 rotate so that the support chuck module 39 connected to the X-axis carriage 15 also holds the pipe W while holding the pipe W. It is possible to move to.

このようにしてメインチャックモジュール３７及びサポートチャックモジュール３９によりパイプＷを把持した状態で、図７に示すサーボモータ１０７を駆動することで主軸９９が回転し、これに伴ないパイプＷも回転することになる。この際、サポートチャックモジュール３９では、水平方向チャック１５３及び上下方向チャック１５５が、図２に示すサポートチャック支持ブラケット２０５に対してパイプＷとともに回転する。   With the pipe W held by the main chuck module 37 and the support chuck module 39 in this way, the main shaft 99 is rotated by driving the servo motor 107 shown in FIG. 7, and the pipe W is also rotated accordingly. become. At this time, in the support chuck module 39, the horizontal chuck 153 and the vertical chuck 155 rotate together with the pipe W with respect to the support chuck support bracket 205 shown in FIG.

上記メインチャックモジュール３７及びサポートチャックモジュール３９により把持したパイプＷに対してレーザ加工ヘッド２１により加工を行う際には、図１７（ａ）に示すように、パイプＷのメインチャックモジュール３７と反対の先端側から実施する。その際、例えばパイプＷの周方向の適宜位置に対して加工を順次行うときに、サーボモータ１０７を適宜駆動してパイプＷをその回転方向に沿って順次位置決めする。   When processing the pipe W gripped by the main chuck module 37 and the support chuck module 39 with the laser processing head 21, as shown in FIG. 17A, the pipe W is opposite to the main chuck module 37. Perform from the tip side. At this time, for example, when processing is sequentially performed on an appropriate position in the circumferential direction of the pipe W, the servo motor 107 is appropriately driven to sequentially position the pipe W along the rotation direction.

その後、図１７（ｂ）に示すように、Ｘ軸キャリッジ１５をメインチャックモジュール３７に近づく方向に順次移動させてパイプＷのあらかじめプログラムされた位置に対して加工を順次行っていく。   After that, as shown in FIG. 17B, the X-axis carriage 15 is sequentially moved in the direction approaching the main chuck module 37 to sequentially process the pre-programmed positions of the pipe W.

このような加工の過程で、Ｘ軸キャリッジ１５がメインチャックモジュール３７近傍に達してパイプＷに対する加工が終盤に近づいたら、製品サポートモジュール９３を、手動によって図１７（ｂ）に示すようにＸ軸キャリッジ１５に向けて移動させて、パイプＷを把持させる。すなわち、この把持状態では、図１４に示す上下ローラ２１１を互いに接近させるとともに、左右ローラも互いに接近させて、これら各ローラ２１１によってパイプＷを把持する。   In the course of such processing, when the X-axis carriage 15 reaches the vicinity of the main chuck module 37 and the processing for the pipe W approaches the final stage, the product support module 93 is manually operated as shown in FIG. The pipe W is gripped by moving toward the carriage 15. That is, in this gripping state, the upper and lower rollers 211 shown in FIG. 14 are brought closer to each other, and the left and right rollers are also brought closer to each other, and the pipe W is gripped by each of these rollers 211.

そして、この把持状態で、サーボモータ１０７の駆動によってパイプＷを回転させつつ、図１７（ｃ）に示すようにレーザ加工ヘッド２１により切断加工する。切断後の製品Ｗａは、製品サポートモジュール９３が把持した状態で、Ｘ軸キャリッジ１５から離反させる方向に手動で移動させる。   Then, in this gripping state, cutting is performed by the laser processing head 21 as shown in FIG. The product Wa after being cut is manually moved in a direction away from the X-axis carriage 15 while being held by the product support module 93.

その後、製品Ｗａは、製品サポートモジュール９３による把持を解除してから、長尺のパイプＷLであれば、図１５に示すように、製品ＷａLとして図１６に示す平板用パレット３上のワーク搬出用サポート板２４５上に搬出し、クレーンなどを利用して外部に搬出する。一方、短尺のパイプＷSを加工後切断した製品ＷａSは、図１５に示すように、そのまま本体フレーム９の側方から外部に搬出する。 Thereafter, the product Wa is after releasing the gripping by product support module 93, if the pipe W L long, as shown in FIG. 15, on the plate pallet 3 shown in FIG. 16 as a product Wa L of the workpiece It is carried out on the carrying-out support plate 245 and carried out using a crane or the like. On the other hand, products Wa S cut after processing the short pipe W S, as shown in FIG. 15, it is carried to the outside from the side of the main body frame 9.

また、図１７（ｃ）のレーザ加工ヘッド２１による切断加工後のパイプＷを更に切断加工する際は、図１７（ｄ）に示すようにＸ軸キャリッジ１５とサポートチャックモジュール３９との連結を外し、Ｘ軸キャリッジ１５（レーザ加工ヘッド２１）をメインチャックモジュール３７に接近させて切断加工を行うことで、パイプＷのデッドゾーンを最小限にすることが可能である。   When the pipe W after being cut by the laser processing head 21 in FIG. 17C is further cut, the connection between the X-axis carriage 15 and the support chuck module 39 is disconnected as shown in FIG. The dead zone of the pipe W can be minimized by cutting the X-axis carriage 15 (laser processing head 21) close to the main chuck module 37.

なお、本実施形態で加工可能な棒状ワークとしては、パイプ材として丸パイプや角パイプのほか、Ｈ形鋼や山形鋼などの形鋼でもよい。   In addition, as a rod-shaped workpiece | work which can be processed in this embodiment, in addition to a round pipe or a square pipe as a pipe material, a shape steel such as an H-shaped steel or an angle steel may be used.

また、特に異形状である長角パイプやＣ形鋼など上下と左右で断面寸法が異なる棒状ワークを把持する際には、メインチャックモジュール３７の鉛直ジョー１０１ａと水平ジョー１０１ｂ、及びサポートチャックモジュール９３の上下ローラ２１１と左右ローラ（図示省略）がそれぞれ個別に駆動する構造になっているので、上下と左右で断面寸法が異なる棒状ワークに対しても問題なく把持することが可能である。   In particular, when gripping bar-shaped workpieces having different cross-sectional dimensions in the vertical and horizontal directions, such as long-shaped pipes and C-shaped steels having different shapes, the vertical jaw 101a and horizontal jaw 101b of the main chuck module 37 and the support chuck module 93 are supported. Since the upper and lower rollers 211 and the left and right rollers (not shown) are individually driven, it is possible to grip a bar-shaped workpiece having different sectional dimensions in the vertical and horizontal directions without any problem.

本実施形態によれば、パイプ用パレット５を、装置フレーム１における本体フレーム９の加工領域７に、第１のパレットロックモジュール５５と連結ブロック５３とでＸ軸方向とＹ軸方向の２方向に対して位置決め固定するとともに、第２のパレットロックモジュール７７とロッキングブロック７５とでＺ軸方向に対して位置決め固定している。   According to this embodiment, the pipe pallet 5 is placed in the processing region 7 of the main body frame 9 in the apparatus frame 1 in the X axis direction and the Y axis direction by the first pallet lock module 55 and the connecting block 53. The second pallet lock module 77 and the locking block 75 are positioned and fixed with respect to the Z-axis direction.

これにより、加工領域７におけるパイプ用パレット５を、Ｘ軸方向及びＹ軸方向を含む水平方向の移動を規制するとともに、上方下方向の移動も規制するので、パイプ用パレット５をより安定した状態で本体フレーム９に固定でき、レーザ加工精度の向上に寄与することができる。   Thus, the pipe pallet 5 in the processing region 7 is restricted from moving in the horizontal direction including the X-axis direction and the Y-axis direction, and is also restricted from moving in the upper and lower directions, so that the pipe pallet 5 is in a more stable state. Can be fixed to the main body frame 9 and can contribute to the improvement of the laser processing accuracy.

また、本実施形態によれば、水平方向固定部は、パイプ用パレット５側のポジショニングローラ５１と、本体フレーム９側の連結ブロック５３に設けた連結凹部５３ａとを備え、ポジショニングローラ５１は外周部に環状の溝５１ａを有し、連結凹部５３ａはポジショニングローラ５１の溝５１ａに入り込む突起５３ａ１を備えている。   Further, according to the present embodiment, the horizontal fixing portion includes the positioning roller 51 on the pipe pallet 5 side and the connection concave portion 53a provided in the connection block 53 on the main body frame 9 side, and the positioning roller 51 has an outer peripheral portion. The connecting recess 53a includes a protrusion 53a1 that enters the groove 51a of the positioning roller 51.

これにより、ポジショニングローラ５１の溝５１ａの内側面（テーパ面５１ｔ）と、連結凹部５３ａの突起５３ａ１の外側面（テーパ面５３ｔ）とで、Ｘ軸方向の位置決めを行うことができる（図７（ｃ））。一方、Ｙ軸方向の位置決めは、ポジショニングローラ５１の溝５１ａの底面と、連結凹部５３ａの突起５３ａ１の先端面とによって行うことができる（図７（ｂ））。   Thereby, positioning in the X-axis direction can be performed by the inner side surface (tapered surface 51t) of the groove 51a of the positioning roller 51 and the outer side surface (tapered surface 53t) of the projection 53a1 of the connecting recess 53a (FIG. 7 ( c)). On the other hand, positioning in the Y-axis direction can be performed by the bottom surface of the groove 51a of the positioning roller 51 and the tip surface of the protrusion 53a1 of the connecting recess 53a (FIG. 7B).

この際、パイプ用パレット５を移動不能としているＹ軸方向については、回転可能なポジショニングローラ５１を使用することで、組み付け時などでの製造誤差をポジショニングローラ５１の回転によって吸収できる。   At this time, in the Y-axis direction in which the pipe pallet 5 is immovable, the rotation of the positioning roller 51 can absorb a manufacturing error during assembly by using the rotatable positioning roller 51.

また、本実施形態によれば、ポジショニングローラ５１の溝５１ａは、外周側ほど幅が広くなるよう側面をテーパ面５１ｔとする一方、連結凹部５３ａの突起５３ａ１は、先端側ほど幅が狭くなるよう側面をテーパ面５３ｔとしている。   In addition, according to the present embodiment, the groove 51a of the positioning roller 51 has the side surface tapered 51t so that the width becomes wider toward the outer peripheral side, while the protrusion 53a1 of the coupling recess 53a becomes narrower toward the tip side. The side surface is a tapered surface 53t.

これにより、図７（ｃ）の状態から下降させるポジショニングローラ５１の溝５１ａに、連結凹部５３ａの突起５３ａ１を容易に入り込ませることができる。また、位置決めする際に、ポジショニングローラ５１と連結凹部５３ａとがＸ軸方向に多少ずれていても、テーパ面５１ｔ，５３ｔがガイドとなって突起５３ａ１を溝５１ａに円滑に入り込ませることができる。   Accordingly, the protrusion 53a1 of the connecting recess 53a can easily enter the groove 51a of the positioning roller 51 that is lowered from the state of FIG. 7C. Further, when positioning, even if the positioning roller 51 and the connecting recess 53a are slightly displaced in the X-axis direction, the tapered surfaces 51t and 53t can serve as a guide so that the protrusion 53a1 can smoothly enter the groove 51a.

また、本実施形態によれば、第２のパレットロックモジュール７７は、パイプ用パレット５に設けられ、本体フレーム９のパイプ用パレット５とは反対側に位置する部位（ロッキングブロック７５の係止凹部７５ａの下面）をパイプ用パレット５側に向けて押し付ける係止ローラ７３を備えている。   According to the present embodiment, the second pallet lock module 77 is provided on the pipe pallet 5 and is located on the opposite side of the main body frame 9 from the pipe pallet 5 (the locking recess of the locking block 75). A locking roller 73 is provided to press the lower surface of 75a toward the pipe pallet 5 side.

これにより、パイプ用パレット５を本体フレーム９に対して位置決め固定する際に、パイプ用パレット５にセットしたパイプＷの曲がりなどの影響によるパイプ用パレット５の浮き上がりを抑えることができる。その際、回転可能な係止ローラ７３を用いることで、位置決め固定する際に、パイプ用パレット５が本体フレーム９に対してＸ軸方向に移動位置ずれしたときに、低い抵抗で対応できる。   Accordingly, when the pipe pallet 5 is positioned and fixed with respect to the main body frame 9, it is possible to suppress the pipe pallet 5 from being lifted by the influence of the bending of the pipe W set on the pipe pallet 5. At that time, by using the rotatable locking roller 73, it is possible to cope with low resistance when the pipe pallet 5 is displaced in the X-axis direction with respect to the main body frame 9 when positioning and fixing.

また、本実施形態によれば、第２のパレットロックモジュール７７は、パイプ用パレット５に設けたロックシリンダ８１と、このロックシリンダ８１に連結されるロッキングレバー７１とを備え、このロッキングレバー７１の先端に係止ローラ７３を設けている。   According to the present embodiment, the second pallet lock module 77 includes the lock cylinder 81 provided on the pipe pallet 5 and the locking lever 71 coupled to the lock cylinder 81. A locking roller 73 is provided at the tip.

これにより、単にロックシリンダ８１を駆動することで、ロッキングレバー７１を介して係止ローラ７３を係止凹部７５ａに容易に入り込ませることができる。   Thus, the locking roller 73 can be easily inserted into the locking recess 75 a via the locking lever 71 by simply driving the lock cylinder 81.

Ｗ パイプ（ワーク）
１ 装置フレーム（ベースフレーム）
５ パイプ用パレット（パレット）
７ 本体フレームの加工領域
１３ 補助フレーム（非加工領域）
２１ レーザ加工ヘッド（加工ヘッド）
５１ ポジショニングローラ（ローラ）
５１ａ ポジショニングローラの環状の溝
５１ｔ 溝のテーパ面
５３ 連結ブロック（水平方向固定部、固定手段）
５３ａ 連結凹部（凹部）
５３ａ１ 連結凹部の突起
５３ｔ 突起のテーパ面
５５ 第１のパレットロックモジュール （水平方向固定部、固定手段）
６９ 回転支持ピン（回転軸心）
７１ ロッキングレバー（リンク機構）
７３ 係止ローラ（押圧部）
７５ ロッキングブロック（上下方向固定部、固定手段）
７７ 第２のパレットロックモジュール（上下方向固定部、固定手段）
８１ ロックシリンダ（駆動部） W pipe (work)
1 Equipment frame (base frame)
5 Pallet for pipe (pallet)
7 Processing area of main body frame 13 Auxiliary frame (non-processing area)
21 Laser processing head (processing head)
51 Positioning roller (roller)
51a Annular groove of positioning roller 51t Tapered surface of groove 53 Connecting block (horizontal fixing part, fixing means)
53a Connection recess (recess)
53a1 Protrusion of connecting recess 53t Tapered surface of protrusion 55 First pallet lock module (horizontal fixing part, fixing means)
69 Rotation support pin (Rotation axis)
71 Locking lever (link mechanism)
73 Locking roller (pressing part)
75 Locking block (vertical fixing part, fixing means)
77 Second pallet lock module (vertical fixing part, fixing means)
81 Lock cylinder (drive unit)

Claims (5)

ワークを載置可能なパレットを、加工ヘッドが移動可能に設けられた加工領域と前記加工領域に隣接する非加工領域との間を、ベースフレーム上にて第１の方向に移動可能に設け、
前記パレットを前記加工領域に移動させて加工を実施する際に、前記パレットを前記ベースフレームの前記加工領域に固定する固定手段を設け、
前記固定手段は、
前記パレットを水平面上で互いに直交する２方向を位置決め固定する水平方向固定部と、前記パレットを前記水平面に直交する上下方向を位置決め固定する上下方向固定部と、
を備え、
前記水平方向固定部は、前記パレットと前記ベースフレームとのいずれか一方に設けられていずれか他方に向けて進退移動可能な、回転軸心が前記第１の方向とされたローラと、いずれか他方に設けられて前記ローラが進出移動したときに入り込む凹部とを備え、
前記ローラは、前記回転軸心を中心とした外周部に周方向に沿って環状の溝を有し、
前記凹部は、前記ローラの溝に入り込む突起を備えていることを特徴とするパレット固定装置。 A pallet on which a workpiece can be placed is provided so as to be movable in a first direction on a base frame between a machining area in which a machining head is movable and a non-machining area adjacent to the machining area;
A fixing means for fixing the pallet to the processing region of the base frame when performing the processing by moving the pallet to the processing region;
The fixing means includes
A horizontal direction fixing part for positioning and fixing two directions orthogonal to each other on a horizontal plane; a vertical direction fixing part for positioning and fixing the vertical direction perpendicular to the horizontal plane;
Equipped with a,
The horizontal direction fixing portion is provided on one of the pallet and the base frame, and can move forward and backward toward the other, and a roller whose rotation axis is in the first direction, A recess provided on the other side that enters when the roller moves forward,
The roller has an annular groove along a circumferential direction in an outer peripheral portion around the rotation axis,
The recess, features and to Rupa let fixing apparatus that includes a projection which enters the groove of the roller. 前記ローラの溝は、外周側ほど幅が広くなるよう側面をテーパ面とする一方、前記凹部の突起は、先端側ほど幅が狭くなるよう側面をテーパ面としたことを特徴とする請求項１に記載のパレット固定装置。 2. The groove of the roller has a side surface that is tapered so that the width becomes wider toward the outer peripheral side, while the protrusion of the recess has a side surface that is tapered so that the width becomes narrower toward the tip side. The pallet fixing device described in 1. 前記上下方向固定部は、前記パレットと前記ベースフレームとのいずれか一方に設けられ、いずれか他方の前記いずれか一方とは反対側に位置する部位を、前記いずれか一方側に向けて押し付ける押圧部を備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のパレット固定装置。 The vertical fixing portion is provided on one of the pallet and the base frame, and presses a portion located on the opposite side to the one of the other toward the one of the sides. pallet fixing device according to claim 1 or claim 2, wherein the comprises a part. 前記上下方向固定部は、前記いずれか一方に設けた駆動部と、この駆動部に連結されるリンク機構とを備え、このリンク機構の先端に前記押圧部を設けたことを特徴とする請求項３に記載のパレット固定装置。 The said up-down direction fixing | fixed part is provided with the drive part provided in said any one, and the link mechanism connected with this drive part, The said press part was provided in the front-end | tip of this link mechanism, It is characterized by the above-mentioned. 3. The pallet fixing device according to 3 . ワークを載置可能なパレットを、加工ヘッドが移動可能に設けられたベースフレームの加工領域に、この加工領域に隣接する非加工領域から前記ベースフレーム上を第１の方向に移動させて加工を実施する際に、
前記パレットを、前記ベースフレームの前記加工領域に、水平方向固定部により水平面上で互いに直交する２方向を位置決め固定するとともに、上下方向固定部により前記水平面に直交する上下方向を位置決め固定し、
前記水平方向固定部は、
前記パレットと前記ベースフレームとのいずれか一方に設けて他方に向け進退移動可能な、回転軸心を前記第１の方向としたローラと、前記他方に設けて前記ローラを進出移動させたときに入り込む凹部と、で構成し、
前記ローラを、前記回転軸心を中心として外周部に周方向に沿った環状の溝を有するものにする一方、前記凹部を、前記ローラの溝に入り込む突起を備えるものにし、前記突起を前記溝に入り込ませて前記水平方向固定部による位置決め固定を行うことを特徴とするパレット固定方法。 A pallet on which a workpiece can be placed is moved to a processing region of a base frame in which a processing head is movably moved from a non-processing region adjacent to the processing region in the first direction on the base frame. When carrying out
The pallet is positioned and fixed in the processing region of the base frame in two directions orthogonal to each other on a horizontal plane by a horizontal fixing portion, and the vertical direction orthogonal to the horizontal plane is positioned and fixed by a vertical fixing portion,
The horizontal fixing portion is
When the roller is provided on one of the pallet and the base frame and can move forward and backward toward the other, and the rotation axis is in the first direction, and when the roller is provided on the other and moved forward. A recess that enters,
The roller has an annular groove extending in the circumferential direction on the outer periphery with the rotation axis as a center, and the recess includes a protrusion that enters the groove of the roller, and the protrusion is the groove. features and to Rupa let fixing method that are allowed to enter to do positioning and fixing by the horizontal fixing portion.
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