JP5681592B2 - Eccentric oscillation type speed reducer - Google Patents
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Description
本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。 The present invention relates to an eccentric rocking type reduction gear.
例えば特許文献1において、図4及び図5に示されるような偏心揺動型の減速装置が開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses an eccentric oscillating speed reduction device as shown in FIGS. 4 and 5.
この偏心揺動型の減速装置10は、複数の外歯歯車18A、18Bが(単一の)内歯歯車22の半径方向内側で揺動しながら噛合する構成としたものである。外歯歯車18A、18Bを2枚並列に設けているのは、伝達容量の増大および荷重の分散を図り、減速装置10全体としての寿命をより長く維持するためである。
The eccentric oscillating
入力軸に相当する偏心体軸14が回転すると、偏心体16A、16Bが一体的に回転する。この偏心体16A、16Bの回転により、外歯歯車18A、18Bも偏心体16A、16Bの周りで揺動回転を行い、内歯歯車22に内接噛合する。
When the
今、例えば外歯歯車18A、18Bの外歯の歯数をN、内歯歯車22の内歯(外ピン34)の歯数をN+1とした場合、その歯数差は「1」である。そのため、偏心体軸14が1回回転する毎に、外歯歯車18A、18Bはケーシング20に固定された内歯歯車22に対して1歯分だけずれる(自転する)ことになる。これは、偏心体軸14の1回転が外歯歯車18A、18Bの−1/Nの回転に減速されたことを意味する。なお、−の符号は回転方向が逆になっていることを示している。
For example, when the number of external teeth of the
外歯歯車18A、18Bの揺動回転は、内ピン26及び内ピン孔36A、36Bの隙間によってその揺動成分が吸収され、自転成分のみが該内ピン26を介してキャリヤ体24Aおよびフランジ体24Bに伝達され、更に、フランジ体24Bと一体化されている出力軸へと伝達される。なお、偏心体軸14は、内歯歯車22の軸心位置(減速装置10の半径方向中央)において軸受34A、34Bによって支持されている。
The swinging rotation of the
このような偏心揺動型の減速装置は、産業用のロボットや生産機械等の分野において、広く適用されている。そのため、適用の態様によっては、複数の外歯歯車および内歯歯車の噛合部に対して掛かる荷重が必ずしも均一ではなく、一部の系列の噛合部が、他の系列の噛合部よりも「耐荷重」の点で、より過酷な状態に置かれる場合がある。 Such an eccentric oscillating speed reduction device is widely applied in the fields of industrial robots and production machines. For this reason, depending on the application mode, the load applied to the meshing portions of the plurality of external gears and the internal gear is not necessarily uniform, and some of the meshing portions are more resistant to the meshing portions of the other series. In terms of “load”, it may be placed in a more severe condition.
そのため、従来の偏心揺動型の減速装置にあっては、荷重条件の厳しい系列の噛合部のみが早く劣化してしまうことがあるという問題があった。 Therefore, in the conventional eccentric oscillating type reduction gear, there is a problem that only the meshing portion of the series having severe load conditions may deteriorate quickly.
本発明は、このような問題を解消するためになされたものであって、各系列の耐荷重特性を適正化し、一部の系列の噛合部のみが早く劣化するのを防止することにより、結果として減速装置全体としての寿命をより長く維持することをその課題としている。 The present invention has been made to solve such problems, and by optimizing the load-bearing characteristics of each series, and preventing only a part of the meshing parts from rapidly deteriorating, results are obtained. The problem is to maintain the life of the entire reduction gear as longer as possible.
本発明は、複数の外歯歯車と、該外歯歯車とそれぞれ噛合する複数の内歯歯車を有する偏心揺動型の減速装置において、前記複数の内歯歯車のうち、少なくとも二つの内歯歯車の歯形が異なり、該二つの内歯歯車のうち、荷重がより掛かる側の内歯歯車の方が耐荷重特性が高い歯形となっている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。 The present invention relates to an eccentric oscillating reduction gear having a plurality of external gears and a plurality of internal gears meshing with the external gears, and at least two of the plurality of internal gears. tooth profile Do different of Ri, of the two internal gear, with the structure in which direction of the internal gear of the load is more applied side is in the load-bearing properties has high tooth, solves the above problems is there.
本発明においては、減速装置の適用の態様によって各外歯歯車の系列に現に掛かる荷重が異なってしまうのを不可避的なものとして認識し、内歯歯車の歯形(およびこれに対応する外歯歯車の歯形)を異ならせることでこの荷重のアンバランスに対応させることとした。 In the present invention, it is recognized that it is inevitable that the load actually applied to each external gear series depends on the mode of application of the reduction gear, and the tooth profile of the internal gear (and the external gear corresponding thereto) It was decided to cope with this load imbalance by changing the tooth profile).
なお、本発明において、「内歯歯車の歯形が異なる」という概念には、「内歯歯車の軸と直角の断面の形状が異なる」場合と、「内歯のピッチ円径が異なる」場合の双方が含まれるものとする。また、本発明においては、各外歯歯車は、「内歯歯車と噛合する」ものであるため、当該噛合する内歯歯車の歯形の変更に対応して相応に変更されることを前提としている。 In the present invention, the concept of “the tooth shape of the internal gear is different” includes the case where “the shape of the cross section perpendicular to the axis of the internal gear is different” and the case where “the pitch circle diameter of the internal gear is different”. Both shall be included. Further, in the present invention, since each external gear is "meshing with an internal gear", it is assumed that the external gear is appropriately changed corresponding to the change of the tooth profile of the meshing internal gear. .
これにより、より荷重が掛かる側の外歯歯車の系列の耐荷重特性を相対的により向上させることができ、各系列の耐荷重特性をバランスさせることができる。 As a result, the load bearing characteristics of the external gear series on the side to which more load is applied can be relatively improved, and the load bearing characteristics of each series can be balanced.
本発明によれば、減速装置が外部から受ける荷重のアンバランスにより、一部の外歯歯車の系列のみが早く劣化するのを防止することができ、結果として、減速装置全体としての寿命をより長く維持することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent only a part of a series of external gears from rapidly deteriorating due to an imbalance of a load that the reduction gear receives from the outside, and as a result, the life of the reduction gear as a whole can be further improved. Can be maintained for a long time.
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明に係る偏心揺動型の減速装置の実施形態の一例を示す要部断面図、図2は該減速装置の全体断面図である。 FIG. 1 is a cross-sectional view of an essential part showing an example of an embodiment of an eccentric oscillating speed reduction device according to the present invention, and FIG. 2 is an overall cross-sectional view of the speed reduction device.
主に、図2を参照して、この偏心揺動型の減速装置40は、第1、第2外歯歯車42、44と、該第1、第2外歯歯車42、44と噛合する第1、第2内歯歯車46、48とを有する。
Referring mainly to FIG. 2, this eccentric oscillating
始めに、該偏心揺動型の減速装置40の概略から説明する。
First, an outline of the eccentric oscillating
入力軸を兼ねる偏心体軸50は、図示せぬモータと連結されている。偏心体軸50は、第1、第2内歯歯車46、48の半径方向中央(軸心O1、O2の位置)に位置している。偏心体軸50には第1、第2偏心体52、54が一体的に形成されている。第1、第2偏心体52、54の外周には、それぞれ第1、第2ころ軸受56、58を介して2枚の第1、第2外歯歯車42、44が組み込まれている。第1、第2偏心体52、54の位相は、180度ずれているため、第1、第2外歯歯車42、44は、互いに離反する方向に偏心している。
The
第1、第2外歯歯車42、44は、後に詳述する第1、第2内歯歯車46、48の第1、第2内歯64、66に対応したトロコイド歯形の第1、第2外歯60、62をそれぞれ有している。
The first and second
この実施形態では、第1内歯64と第2内歯66は異なっているため、該第1内歯64と第2内歯66にそれぞれ対応している第1外歯60と第2外歯62も、同一ではない。
In this embodiment, since the first
第1、第2外歯歯車42、44の第1、第2外歯60、62の数は、この実施形態では、共にNであり、第1、第2内歯歯車46、48の第1、第2内歯64、66の数(共にN+1)よりも、1だけ小さい。
In this embodiment, the number of the first and second
第1、第2外歯歯車42、44には、該第1、第2外歯歯車42、44の軸心位置O3、O4からオフセットした位置に複数の第1、第2内ローラ孔68、69が円周方向に等間隔にそれぞれ形成されている。第1、第2内ローラ孔68、69には、複数の内ピン70が摺動促進用の内ローラ72とともに隙間を有してそれぞれ貫通している。
The first and second
各内ピン70はフランジ体74と一体化されている。また、各内ピン70は、ボルト76を介してキャリヤ体78と連結され、フランジ体74およびキャリヤ体78を一体化している。一体化されたフランジ体74およびキャリヤ体78は、大きな出力ブロック80を形成し、一対のアンギュラ玉軸受82、84を介してケーシング90に支持されている。前記偏心体軸50は、このフランジ体74およびキャリヤ体78に一対の玉軸受86、88を介して支持されている。
Each
この実施形態では、ケーシング90が取り付け孔92を利用して図示せぬボルトにより外部の固定体(図示略)と連結され、固定されている。また、フランジ体74は、被駆動体であるプーリ94とボルト96を介して連結されており、該フランジ体74が回転することでプーリ94を回転させることができる。
In this embodiment, the
ここで、第1、第2内歯歯車46、48の構成について詳細に説明する。
Here, the configuration of the first and second
図1を参照して、本実施形態に掛かる第1内歯歯車46は、第1支持ピン112、該第1支持ピン112の外周に回転自在に被せられ、第1内歯歯車46の実質的な第1内歯64を構成する第1ローラ114、前記第1支持ピン112を回転自在に支持する第1内歯歯車本体116とから構成されている。
Referring to FIG. 1, a first
第2内歯歯車48は、第2支持ピン122、該第2支持ピン122の外周に回転自在に被せられ、第2内歯歯車48の実質的な第2内歯66を構成する第2ローラ124、該第2支持ピン122を回転自在に支持する第2内歯歯車本体126とから構成されている。
The second
第1内歯歯車本体116と第2内歯歯車本体126は、この実施形態では一体化されており、さらに、ケーシング90と一体化されている。なお、第1外歯歯車42と第2外歯歯車44の歯数は同一であり、第1内歯歯車46と第2内歯歯車48の歯数も同一である。すなわち、第1外歯歯車42および第1内歯歯車46の系列と、第2外歯歯車44および第2内歯歯車48の系列の減速比は、それぞれ同一である。
In this embodiment, the first internal gear
前記第1、第2支持ピン112、122は、円柱状の中実ピンで構成されている。第1支持ピン112の外径d1は、第2支持ピン122の外径d2よりも大きい(d1>d2)。第1、第2支持ピン112、122は、第1、第2内歯歯車本体116、126にそれぞれ形成された第1、第2支持ピン溝118、128に回転自在に支持されている。
The first and
第1内歯歯車本体116の内径D1と第2内歯歯車本体126の内径D2は同一である(D1=D2)。しかしながら、第1内歯歯車本体116の第1支持ピン溝118の深さD3は、第2内歯歯車本体126の第2支持ピン溝128の深さD4よりも深く形成されている(D3>D4)。
The inner diameter D1 of the first internal gear
第1ローラ114のピッチ円径(=第1内歯64のピッチ円径=第1支持ピン112のピッチ円径)d3は、第2ローラ124のピッチ円径(=第2内歯66のピッチ円径=第2支持ピン122のピッチ円径)d4よりも大きい(d3>d4)。第1ローラ114の外径(=第1内歯64の歯形の大きさ)d5も、第2ローラ124の外径(=第2内歯66の歯形の大きさ)d6よりも大きい(d5>d6)。第1ローラ114の軸方向長(=第1内歯64の歯幅)L3は、第2ローラ124の軸方向長(=第2内歯66の歯幅)L4と同一である(L3=L4)。
The pitch circle diameter of the first roller 114 (= the pitch circle diameter of the first
また、この実施形態では、第1ローラ114の最内径を結んだ円の径(第1内歯の歯先円径)d7は、第2ローラ124の最内径を結んだ円の径(第2内歯の歯先円径)d8より僅かだけ大きい(d7>d8)。 In this embodiment, the diameter of the circle connecting the innermost diameter of the first roller 114 (the tip diameter of the first inner tooth) d7 is the diameter of the circle connecting the innermost diameter of the second roller 124 (second The diameter of the tip of the inner tooth is slightly larger than d8 (d7> d8).
第1外歯歯車42の第1外歯60、および第2外歯歯車44の第2外歯62は、それぞれ第1ローラ114のピッチ円径d3および外径d5、第2ローラ124のピッチ円径d4および外径d6に対応して定まるトロコイド歯形とされている。
The first
すなわち、第1外歯歯車42と第2外歯歯車44の形状および寸法は異なっている。例えば、第1外歯歯車42の方が、第2外歯歯車44よりも歯先円径やピッチ円径が大きい。
That is, the shapes and dimensions of the first
次に、この偏心揺動型の減速装置40の作用を説明する。
Next, the operation of the eccentric oscillating
図1に戻って、この偏心揺動型の減速装置40では、図示せぬモータが回転すると、入力軸に相当する偏心体軸50が回転し、該偏心体軸50と一体化されている第1、第2偏心体52、54が回転する。第1、第2偏心体52、54が回転すると、第1、第2ころ軸受56、58を介して第1、第2外歯歯車42、44が、揺動回転を行いながら第1、第2内歯歯車46、48にそれぞれ内接噛合する。第1、第2内歯歯車46、48は、それぞれの内歯歯車本体116、126が、ケーシング90と一体化されて外部部材に固定されているため、この内接噛合により、偏心体軸50が1回回転するごとに、第1、第2外歯歯車42、44は、第1、第2内歯歯車46、48に対しそれぞれ歯数差に相当する「1歯」分だけ位相がずれる(自転する)。なお、第1、第2外歯歯車42、44と第1、第2内歯歯車46、48の歯数は、それぞれ同一に設定されているため、第1外歯歯車42と第2外歯歯車44は、同一の速度で回転し、相互の位相が180度からずれることはない(第1外歯歯車42と第2外歯歯車44は、常に互いに離反する方向に偏心した状態を維持しながら回転する)。
Returning to FIG. 1, in the eccentric oscillating
第1、第2外歯歯車42、44の第1、第2内歯歯車46、48に対する自転は、内ピン70(および内ローラ72)を介してフランジ体74(およびキャリヤ体78)に伝達され、フランジ体74を−1/Nに減速した速度で回転させる(マイナスの符号は偏心体軸50と逆方向の回転を意味している)。なお、第1、第2外歯歯車42、44の揺動成分は、内ローラ72と第1、第2内ローラ孔68、69との間に形成された隙間によって吸収される。
The rotation of the first and second
フランジ体74の回転は、該フランジ体74にボルト96を介して連結されたプーリ94に伝達され、これにより、該プーリ94に巻回されたベルト(図示略)が駆動される。
The rotation of the
ここで、プーリ94は、ベルトを駆動するときに、ベルト側からラジアル方向の荷重を受ける。このプーリ94に掛かる荷重は、フランジ体74を介して偏心揺動型の減速装置40に入力されてくる。この結果、配置位置の関係で、よりプーリ94に近い第1外歯歯車42および第1内歯歯車46の第1噛合部E1の方が、プーリ94に作用する荷重により各部材が変形することによって第2外歯歯車44および第2内歯歯車48の第2噛合部E2よりも強い荷重を受ける。
Here, the
しかしながら、本実施形態においては、第1ローラ114のピッチ円径d3が、第2ローラ124のピッチ円径d4よりも大きく形成されている。また、第1ローラ(第1内歯)114の歯先円径d7は、第2ローラ(第2内歯)124の歯先円径d8よりも大きい。
However, in this embodiment, the pitch circle diameter d3 of the
一般に、本実施形態を含め、偏心揺動型の減速装置の場合、常に複数の外歯と内歯が同時に噛合しており、噛合している各歯同士の噛合位置は一律ではないが、噛合部の半径方向位置は、概ね内歯のピッチ円径と歯先円径のほぼ中央付近である。本実施形態に当て嵌めると、第1内歯歯車46の軸心O1から、第1ローラ114と第1外歯歯車42との第1噛合部E1までの噛合部半径R1は、第2内歯歯車48の軸心O2(=O1)から第2ローラ124と第2外歯歯車44との第2噛合部E2までの噛合部半径R2よりも大きい(R1>R2)。
In general, in the case of an eccentric oscillation type speed reducer including this embodiment, a plurality of external teeth and internal teeth are always meshed at the same time, and the meshing positions of the meshed teeth are not uniform. The position in the radial direction of the portion is approximately near the center of the pitch circle diameter and tip diameter of the inner teeth. When applied to this embodiment, the meshing portion radius R1 from the axis O1 of the first
このため、第1外歯歯車42および第1内歯歯車46の第1噛合部E1は、第2外歯歯車44および第2内歯歯車48の第2噛合部E2よりも、耐荷重特性上優位となり、第1外歯歯車42および第1内歯歯車46の系列の耐荷重特性と第2外歯歯車44および第2内歯歯車48の系列の耐荷重特性がより均一化され、第1外歯歯車42および第1内歯歯車46の系列の第1噛合部E1のみが先に劣化或いは傷損するのが防止される。したがって、結果として、減速装置40全体の寿命を増大することができる。
For this reason, the first meshing portion E1 of the first
本実施形態においては、第1ローラ114のピッチ円径d3および外径d5より第2ローラ124のピッチ円径d4および外径d6が小さく設定されているため、仮に第2ローラ124側を第1ローラ114と同一程度に大きく形成した場合と比べて、第2ローラ124の近傍でケーシング90の取り付け孔92までの距離(厚さ)t1を十分に確保することができている。すなわち、第1、第2外歯歯車42、44の荷重配分の均一化とケーシング90の各部の強度増強とを合理的にバランスさせていると見ることもできる。
In the present embodiment, since the pitch circle diameter d4 and the outer diameter d6 of the second roller 124 are set smaller than the pitch circle diameter d3 and the outer diameter d5 of the
図3は、上記実施形態の代表的な変形例を模式的に示したものである。 FIG. 3 schematically shows a typical modification of the above embodiment.
いずれも、内歯歯車の内歯を円柱状の第1、第2内歯ピンで構成したときの例を示しており、便宜上第1、第2ローラは省略してある。第1、第2ローラを備える場合には、それぞれ第1、第2ローラを第1、第2内歯ピンと置き換えて捉えればよい。図3の各例の左側が第1内歯ピン(第1内歯)、右側が第2内歯ピン(第2内歯)であり、第1内歯ピンの方が、荷重のより掛かる側、すなわち荷重負担をより軽減すべき側に相当している。 In either case, an example is shown in which the internal teeth of the internal gear are constituted by cylindrical first and second internal teeth pins, and the first and second rollers are omitted for convenience. When the first and second rollers are provided, the first and second rollers may be replaced with the first and second internal teeth pins, respectively. The left side of each example in FIG. 3 is the first internal tooth pin (first internal tooth), the right side is the second internal tooth pin (second internal tooth), and the first internal tooth pin is the side on which the load is applied. That is, it corresponds to the side where the load burden should be further reduced.
図3(A)の例は、第1内歯ピン(第1内歯)151のピッチ円径d11が、第2内歯ピン(第2内歯)152のピッチ円径d12よりもδa1だけ大きく(d11>d12)、かつ、第1内歯ピン151の外径d13は、第2内歯ピン152の外径d14と等しい(d13=d14)。
In the example of FIG. 3A, the pitch circle diameter d11 of the first internal tooth pin (first internal tooth) 151 is larger than the pitch circle diameter d12 of the second internal tooth pin (second internal tooth) 152 by δa1. (D11> d12) and the outer diameter d13 of the first
本発明では、このような(第1内歯ピン151と第2内歯ピン152の外径d13、d14が等しい場合であっても)ピッチ円径d11、d12が異なるような場合は、「歯形が異なっている」という概念に含まれる。
In the present invention, when the pitch circle diameters d11 and d12 are different (even when the outer diameters d13 and d14 of the first
この図3(A)の例の場合、第1外歯歯車42側の噛合部Ea1の噛合部半径Ra1が第2外歯歯車44側の噛合部Ea2の噛合部半径Ra2より大きいため(Ra1>Ra2)、図3(A)の左側の第1内歯ピン151の方が耐荷重的に優位になる傾向となる。
In the example of FIG. 3A, the meshing portion radius Ra1 of the meshing portion Ea1 on the first
図3(B)の例は、第1内歯ピン161のピッチ円径d21と第2内歯ピン162のピッチ円径d22は等しいが(d21=d22)、第1内歯ピン161の外径d23が第2内歯ピン162の外径d24よりも小さく(d23<d24)、第1内歯ピン161の歯先円径d25が第2内歯ピン162の歯先円径d26よりδb1だけ大きい(d25>d26)。このため、図3(B)の場合は、第1内歯ピン161の歯形自体の強度は、第2内歯ピン162より厳しくなるが、「噛合部での耐荷重」という観点では、図3(B)の場合も、第1外歯歯車42側の噛合部Eb1の噛合部半径Rb1が、第2外歯歯車44側の噛合部Eb2の噛合部半径Rb2よりも大きくなるため(Rb1>Rb2)、やはり図3(B)の左側の第1内歯ピン161の方が耐荷重的に優位になる傾向となる。
In the example of FIG. 3 (B), the pitch circle diameter d21 of the first
図3(B)の例の場合、第1内歯ピン161側のケーシングの肉厚に余裕ができるため、「ケーシングの耐荷重」という点でも、第1内歯ピン161側の方が優位になる傾向となる。
In the case of the example of FIG. 3 (B), the casing on the first
図3(C)の例は、第1内歯ピン171の歯先円径d31と第2内歯ピン172の歯先円径d32が等しく(d31=d32)、第1内歯ピン171の外径d33が第2内歯ピン172の外径d34よりも大きい例が示されている(d33>d34)。この場合、第1内歯ピン171のピッチ円径d35の方が第2内歯ピン172のピッチ円径d36よりもδc1だけ大きくなる(d35>d36)。
In the example shown in FIG. 3C, the tip circle diameter d31 of the first
したがって、図3(C)の場合も、第1噛合部Ec1の噛合部半径Rc1が、第2噛合部Ec2の噛合部半径Rc2よりも大きくなるため(Rc1>Rc2)、図3(C)の左側の第1内歯ピン171の方が耐荷重的に優位になる傾向となる。
Therefore, also in the case of FIG. 3C, the meshing portion radius Rc1 of the first meshing portion Ec1 is larger than the meshing portion radius Rc2 of the second meshing portion Ec2 (Rc1> Rc2). The left first
図3(A)〜(C)の場合も、各内歯(ピン)に噛合う外歯歯車は、各内歯に対応したトロコイド歯形となり、その結果、形状寸法の異なるものとなる。 3A to 3C, the external gear that meshes with each internal tooth (pin) has a trochoidal tooth profile corresponding to each internal tooth, and as a result, has different shape dimensions.
実際の適用に当たっては、先の実施形態の例に示されるように、これらの要素を融合、あるいは組み合わせた態様とすることができる。 In actual application, as shown in the example of the previous embodiment, these elements can be combined or combined.
なお、第1内歯歯車と第2内歯歯車とで、内歯ピンの大きさ(外径)を変える方法としては、例えば、第1内歯歯車の方にだけ第1支持ピンに第1ローラを被せ、第2内歯歯車の方は、(第2ローラを被せずに)第2支持ピンのみとする構成を採用してもよい。この場合は、第1内歯歯車の方が、第1ローラの回転抵抗を(第2ローラのない第2内歯歯車側の第2支持ピンの回転抵抗よりも)減じることができるため、結果として、耐荷重についても良好な結果が得られる。 In addition, as a method of changing the size (outer diameter) of the internal tooth pin between the first internal gear and the second internal gear, for example, the first support pin only on the first internal gear. A configuration may be adopted in which the second internal gear is covered only with the second support pin (without the second roller). In this case, the first internal gear can reduce the rotation resistance of the first roller (less than the rotation resistance of the second support pin on the side of the second internal gear without the second roller). As a result, good results can be obtained with respect to load resistance.
尤も、本発明は、内歯歯車の内歯を円柱状のピンとせず、内歯歯車本体と一体化された「ソリッドタイプ」の内歯で構成する場合にも適用することができ、同様な作用効果を得ることができる。 However, the present invention can also be applied to a case where the internal teeth of the internal gear are not formed as cylindrical pins, but are constituted by “solid type” internal teeth integrated with the internal gear body. An effect can be obtained.
また、図示はしないが、「外歯歯車の耐荷重」については、偏心体と外歯歯車との間の偏心体軸受(先の実施形態では第1、第2ころ軸受56、58)について同様の観点の設計をするとよい。偏心体軸受の転動体のピッチ円径が大きい程、また、転動体の外径が大きい程、耐荷重に余裕が生じる。したがって荷重負担の大小を考慮し、荷重負担の大きい方(内歯歯車のピッチ円径を大きくした方、或いは歯先円径を大きくした方)について、偏心体軸受の外径またはピッチ円径の少なくとも一方を大きくする構成を合わせて採用するようにすると、耐荷重の均一性に関して、より一層有効な構成とすることができる。
Further, although not shown, the “load resistance of the external gear” is the same for the eccentric bearings between the eccentric and the external gear (first and
なお、上記実施形態においては、偏心体軸が内歯歯車の軸心位置に配置された、いわゆるセンタクランク型の偏心揺動型の減速装置に本発明を適用していたが、本発明は、どのような構成で外歯歯車を揺動させるかについては、特に限定されない。例えば、内歯歯車の軸心からオフセットされた位置に複数の偏心体軸を備え、各偏心体軸が同時に同方向に回転することによって外歯歯車を揺動回転させる、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型の減速装置であってもよい。 In the above embodiment, the present invention is applied to a so-called center crank type eccentric oscillating type speed reducer in which the eccentric body shaft is disposed at the axial center position of the internal gear. There is no particular limitation on the configuration in which the external gear is swung. For example, a so-called sort-type eccentric swing, in which a plurality of eccentric body shafts are provided at positions offset from the axis of the internal gear, and the external gears are swung and rotated by simultaneously rotating the eccentric body shafts in the same direction. A dynamic reduction device may be used.
また、上記実施形態においては内歯歯車(ケーシング)が固定され、外歯歯車が回転することによって出力が取り出される減速装置が採用されていたが、外歯歯車の自転を拘束し、内歯歯車が回転する枠回転タイプの減速装置にも本発明を提供することができる。 In the above embodiment, the reduction gear is employed in which the internal gear (casing) is fixed and the output is taken out by the rotation of the external gear. However, the rotation of the external gear is restricted, and the internal gear. The present invention can also be provided for a frame rotation type reduction gear that rotates.
更には、内歯歯車側が外歯歯車に対して相対的に揺動する内歯揺動タイプの偏心揺動型の減速装置にも適用可能である。 Furthermore, the present invention can also be applied to an eccentric oscillating type speed reducer of the internal oscillating type in which the internal gear side oscillates relatively to the external gear.
また、上記実施形態においては、フランジ体に被駆動側のプーリが連結される偏心揺動型の減速装置が示されていたが、本発明の適用は、このような例に限定されるものではなく、軸方向で掛かる荷重が異なり、各外歯歯車の系列間で荷重負担に差が生じるような状況において、同様に適用することができる。 In the above-described embodiment, the eccentric oscillating speed reduction device in which the driven pulley is connected to the flange body is shown. However, the application of the present invention is not limited to such an example. However, the present invention can be similarly applied to a situation in which the load applied in the axial direction is different and there is a difference in load load between the series of external gears.
40…偏心揺動型の減速装置
42…第1外歯歯車
44…第2外歯歯車
46…第1内歯歯車
48…第2内歯歯車
50…偏心体軸(入力軸)
52…第1偏心体
54…第2偏心体
56…第1ころ軸受
58…第2ころ軸受
60…第1外歯
62…第2外歯
90…ケーシング
112…第1支持ピン
114…第1ローラ
116…第1内歯歯車本体
122…第2支持ピン
124…第2ローラ
126…第2内歯歯車本体
DESCRIPTION OF
52 ... 1st
Claims (5)
前記複数の内歯歯車のうち、少なくとも二つの内歯歯車の歯形が異なり、
該二つの内歯歯車のうち、荷重がより掛かる側の内歯歯車の方が耐荷重特性が高い歯形となっている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In an eccentric oscillating type reduction gear having a plurality of external gears and a plurality of internal gears respectively meshing with the external gears,
Among the plurality of the internal gear, Ri tooth of at least two internal gear Do different,
An eccentric oscillating speed reducer characterized in that , among the two internal gears, the internal gear on the side to which a load is applied has a tooth profile with a higher load resistance .
前記歯形が異なる内歯歯車は、それぞれのピッチ円径が異なっており、荷重がより掛かる側の内歯歯車のピッチ円径の方が大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In claim 1,
The eccentric gear type speed reducer characterized in that the internal gears having different tooth shapes have different pitch circle diameters, and the internal gear on the side to which a load is applied has a larger pitch circle diameter .
前記歯形が異なる内歯歯車は、それぞれの歯先円径が異なっており、荷重がより掛かる側の内歯歯車の歯先円径の方が大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In claim 1 or 2,
Eccentric oscillating type reduction gears characterized in that the internal gears having different tooth shapes have different tooth tip circle diameters and the tooth tip circle diameter of the internal gear on the load side is larger. .
前記複数の外歯歯車は、それぞれ偏心体軸受に外嵌されており、
該偏心体軸受の転動体の径またはピッチ円径の少なくとも一方が、前記内歯歯車のピッチ円径が大きい側の系列の方が大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In claim 2 ,
Each of the plurality of external gears is externally fitted to an eccentric body bearing,
At least one of the diameter or pitch circle diameter of the rolling element of said eccentric body bearing, the eccentric oscillating type reduction gear, characterized in that the larger pitch circle diameter is larger side sequence in the internal gear.
前記複数の外歯歯車は、それぞれ偏心体軸受に外嵌されており、
該偏心体軸受の転動体の径またはピッチ円径の少なくとも一方が、前記内歯歯車の歯先円径が大きい側の系列の方が大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。 In claim 3 ,
Each of the plurality of external gears is externally fitted to an eccentric body bearing,
At least one of the diameter or pitch circle diameter of the rolling element of said eccentric body bearing, the eccentric oscillating type reduction gear, characterized in that the larger the tip diameter is larger side sequence in the internal gear.
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