JP5680716B2 - Marine engine control method and control device thereof - Google Patents
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Description
本発明は、調速装置を備えた舶用機関の制御方法及びそれに使用する制御装置に関する。 The present invention relates to a method for controlling a marine engine provided with a speed governor and a control device used therefor.
舶用機関には、その回転数が操縦者によって設定された目標回転数に調整されるように燃料噴射量などの燃料制御パラメータを制御する調速装置(ガバナ)が設けられている。このガバナとしては、例えば特許文献1に開示されているように舶用機関の実際の回転数と設定回転数とを比較演算して、この比較演算結果に従って燃料ポンプのラック位置を調整するものや、特許文献2に開示されているように実際の回転数と設定回転数との偏差に応じて燃料供給量を調整するものがある。 The marine engine is provided with a speed governor (governor) that controls fuel control parameters such as the fuel injection amount so that the rotational speed thereof is adjusted to a target rotational speed set by the operator. As this governor, for example, as disclosed in Patent Document 1, the actual rotational speed of the marine engine and the set rotational speed are compared and calculated, and the rack position of the fuel pump is adjusted according to the comparison calculation result, As disclosed in Patent Document 2, there is one that adjusts the fuel supply amount in accordance with the deviation between the actual rotational speed and the set rotational speed.
上記の特許文献1、2の技術によれば、比較演算の結果に従って逐次燃料ポンプのラック位置の調整が行われ、実際の回転数と設定回転数との偏差に応じて逐次燃料供給量の調整が行われている。逐次ラック位置の調整や燃料供給量の調整を行うと、舶用機関の回転数は常に一定に制御されるが、燃料が無駄に消費される可能性がある。一方、逐次制御を中止した場合、舶用機関の回転数は変動するが、燃料の消費量を抑えることができる。そこで、回転数を一定に逐次制御する状態と、逐次制御を中止する状態とを適宜に切り換えることが望ましい。 According to the techniques of Patent Documents 1 and 2 described above, the rack position of the fuel pump is adjusted sequentially according to the result of the comparison calculation, and the fuel supply amount is adjusted sequentially according to the deviation between the actual rotational speed and the set rotational speed. Has been done. When the rack position and the fuel supply amount are adjusted successively, the rotational speed of the marine engine is always controlled to be constant, but there is a possibility that fuel is wasted. On the other hand, when the sequential control is stopped, the rotational speed of the marine engine fluctuates, but the fuel consumption can be suppressed. Accordingly, it is desirable to appropriately switch between a state in which the rotational speed is sequentially controlled to be constant and a state in which the sequential control is stopped.
また、逐次制御に代えて、制御に使用するパラメータの作動の速度を落とし、燃料の供給量の変動を少なくする制御を行うことも可能である。しかし、この場合、操縦者が設定した回転数に実際の回転数がなかなか一致せず、操船が難しい。 Further, instead of the sequential control, it is also possible to perform the control to reduce the fluctuation of the fuel supply amount by reducing the operation speed of the parameter used for the control. However, in this case, the actual number of rotations does not readily match the number of rotations set by the operator, making it difficult to operate the boat.
本発明は、操船性を維持しながら、燃料供給手段への出力値の変更を禁止するかまたは燃料の供給量の変動を小さくするモードに効率よく切り換えて、燃料効率を向上させることができる舶用機関の制御方法及びその制御装置を提供することを目的とする。 The present invention provides a marine vessel that can improve fuel efficiency by efficiently switching to a mode in which change of the output value to the fuel supply means is prohibited or variation in the amount of fuel supply is reduced while maintaining ship maneuverability. It is an object to provide an engine control method and a control apparatus therefor.
本発明による舶用機関の制御方法の一態様は、操縦者によって設定される設定回転数と、舶用機関の実際の回転数である実回転数との差から燃料供給手段への出力値を変更する通常モードと、前記出力値の変更を禁止しまたは前記通常モードに比べて単位時間当たりの前記出力値の変更幅を小さくする燃料セーブモードとを、備えている。燃料供給手段としては、機械制御の場合には燃料ポンプを制御するアクチュエータや、電子制御の場合には電磁弁を使用することができる。前記設定回転数と前記実際の回転数との偏差が予め定めた範囲内にある状態を予め定めた時間継続したとき、前記通常モードから前記燃料セーブモードに切り換えられる。 In one aspect of the marine engine control method according to the present invention, the output value to the fuel supply means is changed from the difference between the set rotational speed set by the operator and the actual rotational speed that is the actual rotational speed of the marine engine. A normal mode; and a fuel save mode that prohibits the change of the output value or reduces the change range of the output value per unit time as compared to the normal mode. As the fuel supply means, an actuator for controlling the fuel pump can be used in the case of mechanical control, and an electromagnetic valve can be used in the case of electronic control. When the state where the deviation between the set rotational speed and the actual rotational speed is within a predetermined range is continued for a predetermined time, the normal mode is switched to the fuel save mode .
この方法に用いる制御装置の一態様では、設定回転数と、実回転数とが、入力され、前記設定回転数と前記実回転数との差から前記舶用機関の燃料供給手段への出力値を算出する通常モードを有する演算手段が設けられている。前記演算手段は、前記出力値の変更を禁止しまたは前記通常モードに比べて単位時間当たりの前記出力値の変更幅を小さくする燃料セーブモードを、有し、前記通常モードと前記燃料セーブモードとに切換可能に構成されている。監視手段が、前記設定回転数と前記実回転数との偏差が所定範囲内にある状態を予め定めた時間継続したと判断したとき、前記演算手段が、前記通常モードから前記燃料セーブモードに切り換える。 In one aspect of the control device used in this method, the set rotational speed and the actual rotational speed are input, and the output value to the fuel supply means of the marine engine is calculated from the difference between the set rotational speed and the actual rotational speed. Arithmetic means having a normal mode for calculation is provided. The calculation means has a fuel save mode that prohibits the change of the output value or reduces the change range of the output value per unit time as compared with the normal mode, and the normal mode, the fuel save mode, It can be switched to. When the monitoring means determines that the state where the deviation between the set rotational speed and the actual rotational speed is within a predetermined range has continued for a predetermined time, the computing means switches from the normal mode to the fuel save mode. .
以上のように、本発明によれば、燃料セーブモードと通常モードとの切換を効率よく行って、燃料消費効率を向上させると共に操船性を維持することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to efficiently switch between the fuel save mode and the normal mode to improve the fuel consumption efficiency and maintain the maneuverability.
本発明の一実施態様の舶用機関の制御装置は、図1に示すように、舶用機関、例えば舶用内燃機関2を制御するものである。舶用内燃機関2は、例えば多気筒のディーゼルエンジンで、図示していないが、各気筒にそれぞれ燃料噴射弁と燃料供給手段、例えば燃料噴射ポンプとを備えている。燃料噴射弁は、燃料噴射ポンプから供給される燃料の圧力が所定圧力以上のときに、供給された燃料を対応する気筒に供給する。各燃料噴射ポンプは、後述する制御装置、例えばコントローラ4からの出力値に基づく量の燃料を、対応する燃料噴射弁に供給する。舶用内燃機関2は、燃料噴射弁や燃料噴射ポンプを備えたもの以外に、各気筒に電磁弁で燃料供給を制御するもの、例えばコモンレール式や増圧シリンダ式の燃料噴射システムにすることもできる。その他に、各気筒に燃料供給手段、例えば燃料噴射弁としてのインジェクタを備えたものとすることもできる。インジェクタは、その内部に設けた電磁石を励磁または消磁することによって、弁体を移動させて、対応する気筒内に燃料噴射を制御するもので、それぞれコントローラ4の出力値に基づいて制御される。
As shown in FIG. 1, the marine engine control apparatus according to one embodiment of the present invention controls a marine engine, for example, a marine internal combustion engine 2. The marine internal combustion engine 2 is a multi-cylinder diesel engine, for example, and is provided with a fuel injection valve and a fuel supply means, for example, a fuel injection pump, in each cylinder, although not shown. The fuel injection valve supplies the supplied fuel to the corresponding cylinder when the pressure of the fuel supplied from the fuel injection pump is equal to or higher than a predetermined pressure. Each fuel injection pump supplies an amount of fuel based on an output value from a control device described later, for example, the
コントローラ4は、演算手段、例えばマイクロプロセッサ及び記憶手段、例えばROM、RAMを備えている。コントローラ4には、回転数検出器6から、舶用内燃機関2の実際の回転数である実回転数を表す実回転数信号が供給されている。また、コントローラ4には、操縦装置8から舶用内燃機関2の設定回転数を表す設定回転数信号も供給されている。
The
この実施形態では、コントローラ4は、図2に示すように、設定回転数信号と実回転数信号との偏差を加算手段、例えば加算器10によって算出し、この偏差が供給されるPID制御手段、例えばPID制御器12としても機能する。即ち、供給された偏差に比例ゲイン定数を乗算して比例制御を行い、供給された偏差を積分して、これに積分時間の逆数を乗算して積分制御を行い、供給された偏差を微分して、これに微分時間を乗算して微分制御を行い、これら比例制御、積分制御及び微分制御で得られた各値を加算した値を出力値として出力する。
In this embodiment, as shown in FIG. 2, the
なお、PID制御器12には、リミッタ14が設けられており、算出された出力値がリミッタ14に設定されているリミッタ上限値を超える場合には、リミッタ上限値を出力するように構成されている。
The
PID制御器12は、通常モードと燃料セーブモードとのうち、選択されたモードで動作するように構成されている。
The
通常モードでは、設定回転数信号が変化した場合にもオフセットが発生することがなく、また速やかに設定回数信号に実回転数信号が一致するように、比例ゲイン定数、積分時間及び微分時間が設定されている。 In normal mode, no offset occurs even when the set speed signal changes, and the proportional gain constant, integration time, and derivative time are set so that the actual speed signal matches the set speed signal quickly. Has been.
燃料セーブモードでは、通常モードよりも積分制御の働きの強さが強くなり、微分制御が殆ど働かないように積分時間及び微分時間が設定されている。また比例制御の働きの強さが通常モードの比例制御よりも小さくなるように比例ゲイン定数が設定されている。このように設定することにより、通常モードに比べて単位時間当たりのPID制御器12の出力値の単位時間当たりの変動幅が小さくされている。
In the fuel save mode, the integral control and the derivative time are set so that the strength of the integral control is stronger than that in the normal mode and the differential control hardly works. The proportional gain constant is set so that the strength of the proportional control is smaller than that in the normal mode. By setting in this way, the fluctuation range per unit time of the output value of the
燃料セーブモードにおける比例ゲイン定数、積分時間及び微分時間の設定は、これら自体を変更するのではなく、初期値、例えば通常モードの比例ゲイン定数、積分時間及び微分時間に、比例ゲイン定数用倍率、積分時間用倍率及び微分時間用倍率をそれぞれ乗算することによって行われる。従って、通常モードにおける比例ゲイン定数、積分時間及び微分時間自体を把握しなくても、通常モードにおける比例ゲイン定数の何倍、同積分時間の何倍、同微分時間の何倍とするかだけを考えればよいので、設定が容易になる。なお、比例ゲイン定数用倍率、積分時間用倍率及び微分時間用倍率は、それぞれ操縦者が任意に設定することができる。 The proportional gain constant, integral time and derivative time setting in the fuel save mode do not change these themselves, but the initial value, for example, the normal mode proportional gain constant, integral time and derivative time, the proportional gain constant magnification, This is performed by multiplying the integration time magnification and the differentiation time magnification, respectively. Therefore, without knowing the proportional gain constant, integration time, and derivative time itself in the normal mode, only how many times the proportional gain constant in normal mode, how many times the integral time, and how many times the derivative time are to be set. Since it only has to be considered, setting becomes easy. The proportional gain constant magnification, integration time magnification, and differential time magnification can be arbitrarily set by the operator.
燃料セーブモードと通常モードとの間の切換については、後述する。 Switching between the fuel save mode and the normal mode will be described later.
コントローラ4は、PID制御器12の出力を平均化する、例えばローパスフィルタのようなフィルタ16としても機能する。このフィルタ16の出力と、PID制御器12の出力とのうち一方を選択して、舶用内燃機関2内の燃料噴射ポンプまたはインジェクタへ供給する切換手段、例えば切換スイッチ18としても、コントローラ4は機能する。切換スイッチ18は、通常モードではPID制御器12の出力を燃料噴射ポンプまたはインジェクタへ直接に供給しているが、後述するようにコントローラ4が構成する切換制御部19によって、例えば通常モードから燃料セーブモードに切り換えられたとき、フィルタ16の出力を燃料噴射ポンプまたはインジェクタへ所定期間または制御プログラムの1ループ間供給する。
The
上述した通常モードと燃料セーブモードとの間での切換を決定するために、コントローラ4は、監視手段、例えば5つの検出部としても機能する。5つの検出部として、実回転数オーバースピード検出部20、実回転数レベル検出部22、設定回転数レベル検出部24、設定回転数変化量検出部26、回転数変動量検出部28が設けられている。
In order to determine the switching between the normal mode and the fuel save mode described above, the
実回転数オーバースピードレベル検出部20は、実回転数信号を入力し、これが、予め定めたオーバースピードレベル以上であるか否かを判定し、実回転数信号がオーバースピードレベル以上であると、通常モードに切り換えるOFF信号を出力し、実回転数信号がオーバースピードレベル未満であると、燃料セーブモードに切り換えるON信号を出力する。オーバースピードレベルは、舶用内燃機関2が過回転していると判定できるレベルに設定されている。従って、燃料セーブモードにおいて舶用内燃機関2が過回転している場合には、通常モードに切換可能であり、通常モードにおいて舶用内燃機関2が過回転していない場合、燃料セーブモードに切換可能である。
The actual rotational speed overspeed
実回転数レベル検出部22は、実回転数信号を入力し、これがナビフル回転数以上であるか否かを判定し、実回転数信号がナビフル回転数以上であると、OFF信号を出力し、実回転数信号がナビフル回転数未満であると、ON信号を出力する。ナビフル回転数は、舶用内燃機関2を外洋で使用している場合の回転数を表している。従って、燃料セーブモードにおいて、実回転数信号がナビフル回転数以上の場合、通常モードに切換可能である。また、通常モードにおいて実回転数信号がナビフル回転数未満であると燃料セーブモードに切換可能である。ナビフル回転数は、船舶の形状や大きさ等から予め算出された外洋航行時の回転数である。その他に湾内を航行時においても海象や外乱なども考慮して安全に航行できる回転数が予め算出されている。
The actual rotational speed
設定回転数レベル検出部24は、設定回転数信号を入力し、これがナビフル回転数以上であるか否かを判定し、ナビフル回転数以上である場合、OFF信号を出力し、ナビフル回転数未満である場合、ON信号を出力する。従って、燃料セーブモードにおいて設定回転数信号がナビフル回転数以上の場合、通常モードに切換可能である。また、通常モードにおいて設定回転数信号がナビフル回転数未満の場合、燃料セーブモードに切換可能である。
The set rotational speed
設定回転数変化量検出部26は、設定回転数信号を入力し、その単位時間、例えば1秒当たりの変化率を算出し、この変化率が予め定めた値、例えば2rpm/秒以上であるか否かを判定し、2rpm/秒以上の場合、OFF信号を出力し、2rpm/秒未満の場合、ON信号を出力する。この予め定めた値は、設定回転数の変化量が微調整の範囲であると見なせる値に設定されている。従って、燃料セーブモードにおいて設定回転数の変化量が微調整の範囲外である場合には、通常モードに切換可能であり、通常モードにおいて設定回転数の変化量が微調整の範囲内である場合には、燃料セーブモードに切換可能である。
The set rotational speed change
回転数変動量検出部28には、加算器10からの偏差信号(設定回転数信号と実回転数信号との偏差信号)が入力されている。この偏差信号は、実回転数の設定回転数に対する変動量を表しており、この変動量が予め定めた第1の範囲、例えば±3rpmの範囲内にある場合に、ON信号を出力し、この変動量が予め定めた第2の範囲、例えば+5rpm以上であるか−5rpm以下の場合にOFF信号を出力する。従って、燃料セーブモードにおいて、設定回転数信号と実回転数信号との偏差信号である回転数変動量が、5rpm以上増加した場合、または−5rpm以下に減少した場合、通常モードに切換可能である。また、通常モードにおいて、回転数変動量が±3rpmの範囲内の変動の場合、燃料セーブモードに切換可能である。
A deviation signal from the adder 10 (a deviation signal between the set revolution number signal and the actual revolution number signal) is input to the revolution number fluctuation
これら各検出部20、22、24、26、28の出力信号は、コントローラ4が構成している論理ゲート、例えばアンドゲート30に供給される。アンドゲート30は、各検出部20、24、26、28の出力信号が全てON信号の場合に、出力を発生する。この出力は、コントローラ4が構成するタイマ32に供給される。このタイマ32は、アンドゲート30の出力が予め定めた時間にわたって継続したときに、出力を発生する。従って、短時間だけ全ての検出部20、22、24、26、28がON信号を出力しても、タイマ32は出力を発生せず、全ての検出部20、22、24、26、28が予め定めた時間にわたってON信号を発生したときに、タイマ32は出力を発生する。このタイマ32の出力が、図1に示す表示器34に設けられた燃料セーブモード準備完了表示部36に供給され、これが点灯し、燃料セーブモードが準備完了していることを表示する。
The output signals of these
タイマ32の出力は、コントローラ4が構成した論理ゲート、例えばアンドゲート38に供給されている。このアンドゲート38には、操縦装置8に設けた燃料セーブモード選択ボタン40が閉じられたときに生成される燃料セーブモード選択信号も供給される。アンドゲート38は、タイマ34が出力を供給し、かつ燃料セーブモード選択ボタン40から燃料セーブモード選択信号が供給されているときのみ、出力を発生する。従って、タイマ32が出力を発生していても、即ち、全ての検出部20、22、24、26、28が予め定めた時間にわたってON信号を発生していても、燃料セーブモード選択信号が供給されていない限り、アンドゲート38は出力を発生しない。
The output of the
アンドゲート38の出力は、PID制御器12に供給される。PID制御器12は、アンドゲート38の出力の供給を受けたことにより、通常モードから燃料セーブモードに切り換えられ、燃料セーブモードでPID制御を行う。同時に、アンドゲート38の出力は、表示器34に設けられた燃料セーブモード表示器42に供給され、燃料セーブモードに移行したことを表示する。逆に、アンドゲート38の出力がPID制御器12に供給されなくなったとき、PID制御器12は燃料セーブモードから通常モードに切り換えられる。
The output of the AND
また、アンドゲート38の出力は、切換制御部19に供給され、切換制御部19は、フィルタ16の出力を燃料噴射ポンプまたはインジェクタへ供給するように切換スイッチ18を切り換える。通常モードから燃料セーブモードに切り換えられたことによってPID制御器12の出力値に変動が生じる。なお、切り換えの初期にはフィルタ16で緩和したものが、燃料噴射ポンプまたはインジェクタへ供給されるから、切り換える時の変動を抑制できる。所定期間経過後に、切換スイッチ18が切り換えられ、PID制御器12の出力が、そのまま燃料噴射ポンプまたはインジェクタへ供給される。
The output of the AND
このように通常モードにおいて、全ての検出部20、22、24、26、28がON信号を一定時間にわたって出力すると、PID制御器12は燃料セーブモードに切り換えられ、PID制御器12は燃料セーブモードで燃料噴射ポンプまたはインジェクタを制御する出力値を出力する。しかし、この燃料セーブモードにおいて、検出部20、22、24、26、28のいずれかがOFF信号を出力すると、PID制御器12は通常モードに切り換えられ、通常モードでPID制御器12は燃料噴射ポンプまたはインジェクタを制御する出力値を出力する。
Thus, in the normal mode, when all the
従って、実回転数がオーバースピードレベル以上に増加した場合、実回転数がナビフル回転数以上に増加した場合、設定回転数が2rpm以上増加した場合、設定回転数がナビフル回転数以上に増加した場合、または回転数の変動量が±5rpm以上変化した場合には、今まで燃料セーブモードで制御が行われていても、通常モードに制御が切り換えられるので、安全航行に影響を与えることはないし、操船性が向上する。また、燃料セーブモードの間には、燃料の消費量が抑制される。 Therefore, when the actual rotation speed increases above the overspeed level, when the actual rotation speed increases above the navigation full rotation speed, when the setting rotation speed increases by 2 rpm or more, when the setting rotation speed increases above the navigation full rotation speed Or, if the amount of change in the rotational speed has changed by ± 5 rpm or more, even if the control has been performed in the fuel save mode until now, the control is switched to the normal mode, so there is no influence on safe navigation, Maneuverability is improved. Further, the fuel consumption is suppressed during the fuel save mode.
また、燃料セーブモードに切り換えられた所定期間、PID制御器12の出力は、フィルタ16によって平均化されて出力されているので、燃料噴射ポンプまたはインジェクタに供給される出力値が急激に大きく変動することがない。その結果、舶用機関2の回転数の変動量が大きく変動せず、燃料セーブモードに切り替わって即座に、通常モードに再び切り換えられることを防止できる。
Further, since the output of the
また、PID制御器12には、リミッタ14が設けられているので、その出力値は、リミッタ上限値よりも大きくなることはなく、燃料の変化量は異常に大きくなることはなく、過回転を防止できる。燃料セーブモードでは、アクチュエータやインジェクタの操作量が極端に少なくなるので、燃料セーブモードに切り換えられた後、通常モードよりも回転数変動が大きくなる可能性がある。そのため、このリミッタ14を設けてある。なお、このリミッタ14は、通常モードでのPID制御器12の出力上限よりも5から10パーセント低い値とするのが良い。
Further, since the
上記の実施形態では、5つの検出部20、22、24、26、28を設けたが、状況に応じて、これら5つの検出部のうち所望の単数または複数のものを使用することもできる。単数の検出部30を使用する場合には、アンドゲート30は不要である。また、燃料セーブモード選択ボタン40を設けて、燃料セーブモード選択信号をアンドゲート38に供給したが、燃料セーブモード選択ボタン40、アンドゲート38を除去して、タイマ32の出力を、直接にPID制御器12、切換制御部19、燃料セーブモード表示部42に供給することもできる。また、タイマ32、フィルタ46、切換スイッチ18、切換制御部19は、状況に応じて除去することもできる。
In the above embodiment, the five
また、上記の実施形態では、PID制御器12は、燃料セーブモードでは、比例ゲイン定数、積分時間、微分時間を通常モードと異なる値に設定してPID制御を継続したが、燃料セーブモードを、PID制御器12でのPID制御を停止し、制御停止直前のPID制御器12の出力値をそのまま出力するように構成することもできる。
In the above embodiment, the
2 舶用内燃機関
4 コントローラ
6 回転数検出器
12 PID制御器
14 リミッタ
16 フィルタ(平均値算出回路)
20 実回転数オーバースピードレベル検出部(監視手段)
22 実回転数レベル検出部(監視手段)
24 設定回転数レベル検出部(監視手段)
26 設定回転数変化量検出部(監視手段)
28 回転数変動量検出部(監視手段)
2 Marine
20 Actual rotation speed overspeed level detector (monitoring means)
22 Actual rotational speed level detector (monitoring means)
24 set rotational speed level detector (monitoring means)
26 Setting rotational speed change amount detection unit (monitoring means)
28 Rotational speed variation detection unit (monitoring means)
Claims (2)
前記設定回転数と前記実際の回転数との偏差が予め定めた範囲内にある状態を予め定めた時間継続したとき、前記通常モードから前記燃料セーブモードに切り換えることを特徴とする
舶用機関の制御方法。 A normal mode in which the output value to the fuel supply means is changed from the difference between the set rotational speed set by the operator and the actual rotational speed that is the actual rotational speed of the marine engine, and the change of the output value is prohibited or A fuel save mode for reducing a change width of the output value per unit time as compared to the normal mode,
Control of a marine engine , wherein the normal mode is switched to the fuel save mode when a state in which a deviation between the set rotational speed and the actual rotational speed is within a predetermined range is continued for a predetermined time. Method.
設定回転数と、実回転数とが、入力され、前記設定回転数と前記実回転数との差から前記舶用機関の燃料供給手段への出力値を算出する通常モードを有する演算手段を、備えた舶用機関の制御装置において、
前記演算手段は、前記出力値の変更を禁止しまたは前記通常モードに比べて単位時間当たりの前記出力値の変更幅を小さくする燃料セーブモードを、有し、前記通常モードと前記燃料セーブモードとに切換可能に構成され、
監視手段が、前記設定回転数と前記実回転数との偏差が所定範囲内にある状態を予め定めた時間継続したと判断したとき、前記演算手段が、前記通常モードから前記燃料セーブモードに切り換えることを特徴とする舶用機関の制御装置。 A control device used in the marine engine control method according to claim 1,
Computation means having a normal mode in which a set rotational speed and an actual rotational speed are input, and an output value to the fuel supply means of the marine engine is calculated from a difference between the set rotational speed and the actual rotational speed. In a marine engine control device,
The calculation means has a fuel save mode that prohibits the change of the output value or reduces the change range of the output value per unit time as compared with the normal mode, and the normal mode, the fuel save mode, Can be switched to,
When the monitoring means determines that the state where the deviation between the set rotational speed and the actual rotational speed is within a predetermined range has continued for a predetermined time, the computing means switches from the normal mode to the fuel save mode. A marine engine control device.
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