JP5679456B2 - 人検出装置、人検出方法及び人検出プログラム - Google Patents
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Description
また、視差探索において、左右の画像の一方の画像内の点毎に他方の画像内の対応点を探索するとき、種々の理由から、視差探索における対応点探索結果が不正確になる場合がある。例えば画像がテクスチャの少ない画像であると、人の頭の頂点部(最高点)が見つけられない場合がある。あるいは、一色で一様な床面の場合も、距離情報が得られない、あるいは距離情報が大きなノイズを含んでしまう場合がある。いわゆるデプスバウンダリが存在するときにも、対応点の探索結果が不正確になる。
(第1の実施の形態)
(構成)
図1は、本実施の形態に係わる人検出装置の設置状態を説明するための図である。本実施の形態では、人検出カメラ1は、建物の出入口に設けられたセキュリティゲート2の近傍の天井面に取り付けられている。人検出カメラ1は、ネットワーク機能を有しており、ネットワーク3を介して、建物を監視するセンタ装置(図示せず)に接続されている。
撮像ユニット12で得られた2つの画像、すなわち右画像と左画像、はCPU11へ供給され、CPU11は、人検出処理を実行する。
図3は、CPU11において実行される人検出処理の流れの例を示すフローチャートである。
S3のフィルタ処理の結果、人検出に適切な、複数の点と、1又は2以上の円(略円を含む)とが特定される。
視差探索処理(S4)は、特定された円の内部領域の画像についてのみの視差探索を行う処理であり、右画像RI内で特定された各円の内部領域の画像が、左画像LI中のどの位置に存在するかを判定する。
具体的には、まず、CPU11は、S3で特定された円の内部領域の画像を切り出し、その切り出された内部領域の画像を、テンプレートとして、左画像LI中でエピポーララインに沿って、テンプレートを移動させながら、そのテンプレートと比較領域の画像部分のマッチング度を算出することによって、そのテンプレートと同一あるいは類似する画像部分があるか否かを判定するための相関を取る。
なお、ここでは、右画像RIを基準として、左画像LIに対して視差探索を行っているが、左画像LIを基準として、右画像RIに対して視差探索を行うようにしてもよい。
CPU11は、頭部判定処理(S5)において、マッチング度、相関係数などの値が所定の閾値以上であった場合に、その円は人の頭部であると判定する。よって、マッチング度が低い場合、特定されたその円は、人の頭部ではないと、判定される。S5の処理が、視差探索の結果に基づいて、抽出された形状の画像が人の頭部の画像であるかを判定する頭部判定部を構成する。
上述した第1の実施の形態では、一方の画像から円(略円を含む)の形状を抽出し、他方の画像に対して視差探索を行っているが、一方の画像から特定された円と同一あるいは類似する円が、他方の画像中にあるか否かを判定して、人を検出するようにしてもよい。
CPU11は、撮像ユニット12から出力された2つの画像、すなわち右画像RIと左画像LIに対して、エッジ部を強調する処理を行い、エッジ画像を生成する(S11)。S11により生成されるエッジ画像も、S1と同様に、人を含む対象物の輪郭部のエッジ部分だけが抽出されて強調された画像であり、エッジ画像は、略円の形状の人の頭部の境界部のエッジ部分を含む。S11の処理が、一定の距離を持って配置された2つの撮像部により撮像して得られた2つの画像のそれぞれから、エッジ部分を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部を構成する。
対応付け処理(S14)は、右画像RIと左画像LIの両画像における、特定された各円についての、右画像RIと左画像LI間での対応付けを行うための処理である。
具体的には、まず、CPU11は、S13で特定された円毎に、両方の画像内での所定のズレ方向(例えばエピポーラライン方向)において、同一サイズの円が存在するか否かを判定し、そのズレ方向において同一サイズの円が存在するときには、その2つの円は、互いに対応するものであるとされる。S4の処理が、2つの画像において、抽出された形状同士が、同一あるいは類似するかを判定するための対応付けを行う対応付け部を構成する。
図9において、(c)と(d)は、S12により特定された円を示し、(c)は、左画像LIにおいて特定された円を示し、(b)は、右画像RIにおいて特定された円を示す。
図9の(e)に示すように、右画像RI中における人Aの頭部Ahの円Ahcの中心位置c1の円と、左画像LIにおける中心位置c2の円が対応付けられる。同様に、右画像RI中における人Bの頭部Bhの円Bhcの中心位置c3の円と、左画像LIにおける中心位置c4の円が対応付けられる。
上述した2つの実施の形態に変形例について説明する。
上述した2つの実施の形態では、抽出された円(略円も含む)の形状の内部領域あるいはその形状のみを用いて、視差探索あるいは対応付けを行って、最終的には、頭部判定部おいて、人の頭部であるか否かを判定しているが、従来の距離画像情報も用いて、頭部判定を行うようにしてもよい。
CPU11は、上記のS1〜S4あるいはS11〜S14の処理の後、あるいはそれらの処理と並行して、2つの撮像部12L,12Rからの2つの画像から距離画像を生成し(S21)、頭部判定(S5又はS15)において、距離画像の情報も用いて、頭部判定を行う。距離画像の生成は、従来より公知の方法で生成される。S21の処理が、2つの画像を処理して距離画像を生成する距離画像生成部を構成する。
そこで、距離画像の情報を用いることによって、その円の周囲の距離画像の距離が円までの距離よりは遠いときには、人の頭部であると判定し、その円の周囲の距離画像の距離が円までの距離と同じときには、人の頭部ではないと判定するようにすれば、絵に描かれた円などが、人の頭部であると判定することを排除することができる。すなわち、頭部判定部(S5,S15)は、視差探索の結果あるいは対応付けの結果と、抽出された形状の周囲の距離画像の情報とに基づいて、抽出された形状の画像あるいはその形状が人の頭部の画像であるかを判定する。
従って、本変形例の人検出カメラによれば、より精度高く人を検出することができる。
Claims (4)
- 一定の距離を持って配置された2つの撮像部により撮像して得られた2つの画像のそれぞれから、エッジ部分を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記2つの画像の前記エッジ画像から円あるいは略円の形状を抽出する円抽出部と、
前記2つの画像において、抽出された前記形状同士が、同一あるいは類似するかを判定するための対応付けを行う対応付け部と、
前記対応付けの結果に基づいて、前記抽出された前記形状が人の頭部の形状であるかを判定する頭部判定部と、
を有することを特徴とする人検出装置。 - 前記2つの画像を処理して距離画像を生成する距離画像生成部を有し、
前記頭部判定部は、前記対応付けの結果と、前記形状の周囲の距離画像の情報とに基づいて、前記抽出された前記形状が前記人の頭部の形状であるかを判定することを特徴とする請求項1に記載の人検出装置。 - エッジ画像生成部と、円抽出部と、対応付け部と、頭部判定部とを用いて、一定の距離を持って配置された2つの撮像部により撮像して得られた2つの画像から人を検出する方法であって、
前記エッジ画像生成部により、前記2つの画像のそれぞれから、エッジ部分を抽出したエッジ画像を生成し、
前記円抽出部により、前記2つの画像の前記エッジ画像から円あるいは略円の形状を抽出し、
前記対応付け部により、前記2つの画像において、抽出された前記形状同士が、同一あるいは類似するかを判定するための対応付けを行い、
前記頭部判定部により、前記対応付けの結果に基づいて、前記抽出された前記形状が人の頭部の形状であるかを判定することを特徴とする人検出方法。 - 一定の距離を持って配置された2つの撮像部により撮像して得られた2つの画像から人を検出するプログラムであって、
コンピュータに、
前記2つの画像のそれぞれから、エッジ部分を抽出したエッジ画像を生成する機能と、
前記2つの画像の前記エッジ画像から円あるいは略円の形状を抽出する機能と、
前記2つの画像において、抽出された前記形状同士が、同一あるいは類似するかを判定するための対応付けを行う機能と、
前記対応付けの結果に基づいて、前記抽出された前記形状が人の頭部の形状であるかを判定するする機能と、
を実現させる人検出プログラム。
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